автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Средства малой механизации для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств

0034Э4643

На правах рукописи

ТАВАСИЕВ Рамазан Мусаевич

СРЕДСТВА МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ ДЛЯ ПЛОДОВЫХ НАСАЖДЕНИЙ КРЕСТЬЯНСКИХ (ФЕРМЕРСКИХ) ХОЗЯЙСТВ

Специальность 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства (по техническим наукам)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

г 5 ?г,п

Ставрополь-2010

003494643

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Горский государственный аграрный университет» на кафедре «Эксплуатация машинно-тракторного парка и безопасности жизнедеятельности»

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Бычков Валерий Васильевич

доктор технических наук, профессор Горшенин Василий Иванович

доктор технических наук, профессор Шекихачев Юрий Ахметханович

Ведущая организация: Северо-Кавказский научно-исследова-

тельский институт горного и предгорного садоводства (СКНИИГПС)

Защита диссертации состоится «е?«^.» &4С/9 2010 г. в часов на заседании объединенного диссертационного совета ДМ 2^0.062.05 в ФГОУ ВПО «Ставропольский государственный аграрный университет» по адресу: 355017, г. Ставрополь, пер. Зоотехнический, 12.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО «Ставропольский государственный аграрный университет», с авторефератом - на официальном сайте университета: http://www.stgau.ru

Автореферат разослан м> 2010 г. и размещен на сайте ВАК http://vak.ed.gov.ru/riL « » _2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

В.И. Марченко

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Важной целью приоритетного национального проекта «Развитие АПК» является обеспечение потребностей населения в качественных продуктах питания отечественного производства при одновременном снижении доли импортных. При этом следует отметить, что витаминные, питательные и вкусовые показатели завозимой продукции модифицированных сортов промышленного садоводства далеко не всегда соответствуют требованиям отечественного покупателя. Отдавая должное товарному виду и качеству упаковки зарубежной плодово-ягодной продукции, в большинстве случаев следует признать вкусовые преимущества отечественной, из которой более 85% плодовой и почти 100% ягодной выращивается в садоводческих кооперативах и товариществах, крестьянских (фермерских) и личных приусадебных хозяйствах.

Рост производства плодов и ягод отечественными товаропроизводителями, увеличение их потребления населением до обоснованных медицинских норм требует возрождения сети плодопитомников, создания системы поставки и реализации качественного посадочного материала районированных культур, устойчивых к вредителям и болезням, совершенствование системы закупки, переработки и хранения скоропортящейся плодово-ягодной продукции, а также механизации трудоемких процессов.

Уровень механизации промышленного садоводства в нашей стране колеблется по различным плодовым культурам от 30% до 60%, этот же показатель в категориях хозяйств названных выше не достигает и 10%. Все основные операции по уходу за плодовыми деревьями и кустарниками, как правило, выполняются вручную с использованием простейшего садового инвентаря.

Создание средств малой механизации для плодовых насаждений является важной народнохозяйственной проблемой, требующей безотлагательного решения. Основное внимание в настоящей работе уделено исследованию и разработке технических средств малой механизации для неупорядоченных плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств (КФХ), позволяющих механизировать наиболее затратные и травмоопасные работы. К ним, в первую очередь, относятся ранневе-сенняя и послеуборочная детальная обрезка плодовых деревьев и кустарников, выборочная и сплошная уборка плодов семечковых и косточковых культур, уход за подкроновой поверхностью насаждений. Установлено, что на долю названных работ приходится свыше 70% всех трудозатрат, от своевременности и качества выполнения которых во многом зависят урожайность и качество плодовой продукции.

Работа выполнялась в ФГОУ ВПО «Горский государственный аграрный университет» в течение 1989-2008 годов в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме: «Разработка средств малой механизации», а также согласно государственным контрактам с АККОР РФ (№ 417/92) «Разработка универсального агрегата для фермерских хозяйств»; с департаментом науки и технического прогресса МСХ РФ №47-13-ЭМ, 21-021-94, 13-13-1М, 361-13-6М «Разработка средств малой механизации», с ГНЦ РСО-Алания (№ Р4/00, Р11/03, Р17/04) «Разработка средств малой механизации»; с Фондом содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере (№3222р/5663) «Разработка опытного образца плодоуборочной установки для крестьянских (фермерских) хозяйств», хозяйственных договоров с конкретными садоводческими хозяйствами.

Проведенные исследования явились частью республиканской программы «Горы Осетии» и Федеральной целевой программы «Социально-экономическое развитие Северной Осетии-Алания до 2000 года».

Целью исследований является повышение эффективности использования плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств путем совершенствования технологий и средств малой механизации для ухода за посадками и уборки урожая.

Задачи исследований:

- выполнить анализ и классифицировать способы и средства механизации для ухода за плодовыми насаждениями и уборки плодов;

- обосновать рациональные конструктивно-технологические схемы обрезчика ветвей, плодоуборочной установки и садовой косилки;

- исследовать физико-механические и технологические показатели плодовых насаждений в крестьянских (фермерских) хозяйствах;

- разработать теоретические предпосылки и предложить математические модели по обоснованию и расчету основных параметров рабочих органов установок и машин для плодовых насаждений;

- провести экспериментальные исследования и оптимизировать параметры и режимы рабочих процессов разработанных средств малой механизации;

- провести производственную проверку разработанных средств малой механизации и дать экономическую оценку их эффективности.

Объекты исследований. Технологические процессы, конструктивные параметры и режимы работы средств малой механизации в плодовых насаждениях крестьянских (фермерских) хозяйств.

Предмет исследования. Закономерности взаимодействия рабочих органов средств малой механизации с обрабатываемыми объектами - плодовой ветвью, плодами, сорной растительностью и технологические процессы их эффективного осуществления.

Научно-техническая гипотеза. Возможность теоретического обоснования и практической реализации мероприятий по повышению эффективности использования плодовых насаждений КФХ путем совершенствования технологии и средств малой механизации для ухода за ними и уборки урожая.

Методологические и теоретические основы исследования. Работы отечественных и зарубежных ученых в области механизации садоводства, а также прикладные исследования по разработке средств малой механизации для плодовых насаждений КФХ.

Методика исследований. Теоретические исследования выполнялись с использованием положений и законов классической механики, гидродинамики, математики и математического моделирования. Предложенные рабочие органы средств малой механизации испытывались в лабораторных и производственных условиях в соответствии с действующими ГОСТ, ОСТ и разработанными частными методиками. Результаты теоретических исследований подтверждены экспериментальной проверкой на физических моделях, лабораторных и опытно-производственных установках. Сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований составила не менее 95%, погрешность опытов - не более 5%. Обработка результатов экспериментальных исследований осуществлялась на ПЭВМ с использованием пакетов программ Matlab, Excel. Достоверность результатов работы подтверждается сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Научная новизна:

- применительно к плодовым насаждениям КФХ даны классификации способов и средств механизации производственных процессов по уходу и уборке урожая и обоснованы их рациональные конструктивно-технологические схемы;

- установлены коэффициенты жесткости и частоты свободных колебаний плодовых ветвей деревьев различных культур (с плодами);

- установлена закономерность опадания плодов и коэффициенты отношения массы плодов к массе ветви для семечковых и косточковых культур;

- получены зависимости твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды;

- разработана математическая модель динамического расчета гидравлической цепи обрезчика ветвей;

- с учетом переменности массы колебательной системы «стряхиватель - плодовая ветвь» разработана ее математическая модель;

- установлены оптимальные диапазоны технологических параметров косилки с гидравлическим приводом режущего аппарата на бесконечной цепи;

Новизна конструкторских решений подтверждается патентами РФ на изобретения: №№ 1724084, 2142221, 2263593, 2286044, 2311016, 2299549, 2322785, 1012832, 1294309 и положительным решением о выдаче патента на изобретение по заявке №2008141030 от 10.09.2008.

Практическую ценность имеют предложенные на основании теоретических разработок конструктивно-технологические схемы средств малой механизации для плодовых насаждений, рациональные режимы их использования в КФХ, а также обоснована возможность использования стекла в качестве рабочей поверхности гидроцилиндра секатора ветвей, и составлены номограммы для определения потребного количества средств малой механизации в конкретных условиях эксплуатации.

Реализация результатов исследования. Разработанные средства малой механизации применяются в садоводческих обществах и товариществах, индивидуальных садовых участках, учхозе Горского ГАУ РСО-Алания. Они также приняты к серийному выпуску ассоциацией «Агротехмаш» (г. Москва); министерство сельского хозяйства РФ (департамент растениеводства и защиты растений) приняло результаты исследований к разработке практических рекомендаций для плодоводческих хозяйств страны; республиканская ассоциация крестьянских (фермерских) хозяйств Северной Осетии-Алания рекомендовала к использованию разработанные средства малой механизации; научно-производственное внедренческое предприятие «Наука» включило в план выпуска разработанные машины и установки; обрезчик ветвей на базе мотокультиватора МК-1А «Крот» выпускается ОАО Московским машиностроительным предприятием им. В.В. Чернышева.

Отдельные теоретические положения и практические результаты исследования используются в учебном процессе при изучении дисциплин: «Механизация сельского хозяйства», «Система машин в лесном хозяйстве», «Основы научных исследований». Предлагаемые средства малой механизации были отмечены медалями Всероссийского выставочного центра (г. Москва, 1998, 2002 г.г.), дипломом 9ой Российской агропромышленной выставки «Золотая осень» (г. Москва, 2007 г.).

Апробация работы. Основные положения, выводы, содержащиеся в диссертации, доложены на ежегодных научно-производственных конференциях Горского государственного аграрного университета (1989-2008 г.г.), Северо-Кавказского горно-металлургического института (г. Владикавказ, 1989-2007 г.г.), на научно-методических совещаниях Минсельхозпрода и Министерства экономики РСО-Алания (1997-2007 г.г.), на выездных семинарах специалистов сельского хозяйства (г.г. Владикавказ, Ардон, 1998, 2001, 2003, 2005 г.г.), на VI Международной конференции и выставке по проблеме «Устойчивое развитие горных территорий» (г. Владикавказ, май 2007 г.), на международном экономическом форуме «Кубань 2006» (г.Сочи, 2006 г.), на научно-техническом экспертном совете МСХ РФ г. Москва, (2007 г.). Разработанные средства малой механизации включены в каталоги техники: «Машины для механизации в садоводстве» (ГНУ ВСТИСП, МСХ РФ) и инновационных проектов РСО-Алания (2006 г.) и одобрены на расширенном заседании кафедры эксплуатации машинно-тракторного парка и безопасной жизнедеятельности Горского ГАУ (2009 г.).

Положения, выносимые на защиту:

- результаты анализа и классификации способов и средств механизации применительно к плодовым насаждениям в КФХ;

- результаты обоснования рациональных конструктивно-технологических схем средств малой механизации;

- показатели физико-механических и технологических характеристик плодовых насаждений в КФХ;

- методики инженерных расчетов рабочих органов средств малой механизации нового типа и их конструктивно-технологических параметров;

- результаты экспериментальных исследований по оптимизации параметров и режимов работы рабочих органов средств малой механизации;

- результаты производственной проверки разработанных средств малой механизации и экономической оценки их эффективности.

Публикации. Основные положения диссертационной работы изложены в 65 научных работах, общим объемом 42 пл., в том числе двух монографиях, 11 научных статьях, опубликованных в изданиях, рекомендованных ВАК. Новизна технических решений защищена 9 авторскими свидетельствами и патентами на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации 277 страниц, в том числе 235 страниц основного текста, 79 рисунков, 22 таблицы, список литературы включает в себя 215 наименований, в том числе 12 на иностранных языках, 13 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы исследования, сформулированы ее цель и объекты, приведены сведения о научной новизне, практической значимости, объектах, методах, достоверности, реализации результатов исследований, а также положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Сущность проблемы. Обоснование объектов, цель и задачи исследований» приведены характеристики различных КФХ, а также анализ и классификации способов и средств механизации с точки зрения возможности их применения в плодовых насаждениях этих хозяйств. Проведены поисковые исследования,

позволившие обосновать объекты исследований - рациональные конструктивно-технологические схемы обрезчика ветвей деревьев и кустарников на базе мотокультиватора МК-1А «Крот», плодоуборочной установки с приводом от электродвигателя постоянного тока и питанием от аккумулятора 12В, косилки, режущий аппарат которой выполнен в виде бесконечной цепи. В заключение сформулированы цели и задачи исследований.

Во второй главе «Физико-механическне и технологические показатели плодовых насаждений» рассмотрены работы, посвященные изучению размерных показателей, физико-механических и технологических свойств плодовых насаждений. Сделано заключение, что имеющиеся данные явно недостаточны для обоснования технологии и параметров средств малой механизации для ухода за плодовыми насаждениями КФХ. Характерной особенностью последних является размещение на одном участке различных культур - плодовых, ягодных и декоративных, вследствие чего некоторые параметрические показатели надземной части растений существенно отличаются от аналогичных параметров культур, размещенных на больших площадях (промышленных насаждениях).

Разработана программа исследований физико-механических и технологических показателей плодовых насаждений в КФХ, включающая:

- изучение размерных показателей, расположение и направленность плодовых ветвей (вместе с плодами) деревьев и кустарников различных культур, оценку их количественных и качественных различий;

- определение зависимости твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды (воздуха);

- установление коэффициентов жесткости плодовой ветви в месте приложения возмущающего усилия с учетом направления ее воздействия;

- определение частоты свободных колебаний плодовых ветвей в различных направлениях;

- установление закономерности интенсивности опадания плодов и коэффициентов, характеризующих отношение массы плодов к массе ветви.

Исследования проводились в садоводческом товариществе «Терек», садоводческом хозяйстве «Осетия», КФХ республики Северная Осетия-Алания, бессистемных приусадебных насаждениях пригорода Владикавказа и лесном массиве Национального парка.

Объектами исследований являлись плодовые деревья (яблоня, слива, вишня, черешня), виноградная лоза, кустарники (смородина, крыжовник). Изучение показателей, имеющих прикладное значение для создания обрезчика ветвей, проводилось в периоды до начала и после окончания сокодвижения.

Параметры плодоуборочной установки определялись на деревьях яблони, груши, сливы, абрикоса, вишни, алычи с созревшим урожаем при температуре воздуха +15...25°С и относительной влажности его 55...85%.

Размерные характеристики деревьев и кустарников. Установлено, что высота плодоносящих деревьев семечковых и косточковых культур находится в пределах 3,36...4,65 м, ширина кроны - 2,28...3,13 м, длина кроны -3,06...3,42 м. Высота кустов смородины и крыжовника не превышает 1,15. ..1,22 м, винограда - 1,86. ..2,03 м. Число скелетных ветвей составляет от 3 до 8 на одном дереве, а число плодовых ветвей от 6 до 21, причем у косточковых оно выше, чем у семечковых. Площадь ветви с

плодами у разных культур варьирует в пределах 0,3...2,2 м2, а диаметры ветвей в центре ее тяжести - 11...42 мм, наибольшие значения наблюдаются у груш и яблонь. Углы наклона ветвей находятся в диапазоне 0... 180° от вертикали.

Среднее количество ветвей, подлежащих обрезке у плодоносящих яблонь и груш составляет соответственно 286 и 220 единиц, а для кустов крыжовника и смородины соответственно 18 и 22 шт. Причем, процент срезаемых ветвей с диаметром 10...25 мм составляет для яблонь 52,8, груш - 65,3, вишни - 56,5, смородины - 34,7, винограда-31,6.

Физико-механическне и технологические свойства ветвей. Наиболее важными характеристиками плодовых деревьев и кустарников, имеющие прикладное значение для разрабатываемых средств механизации, являются твердость плодовой древесины ветвей в зависимости от ее влажности и температуры окружающей среды; коэффициенты жесткости и частоты свободных колебаний плодовых ветвей деревьев; интенсивность опадания плодов и коэффициент отношения массы плодов к массе ветви.

Установлено, что с понижением температуры воздуха твердость ветвей возрастает. Наибольшую величину (46,8 МПа) имеют образцы крыжовника при минус 10°С, а наименьшую - образцы виноградной древесины (33,3 МПа). Наибольшее влияние температура окружающей среды оказывает на твердость древесины у яблонь, а наименьшее у крыжовника, что объясняется большей плотностью древесины у последнего. Механическое воздействие на кору древесины практически всех исследуемых культур при температуре воздуха ниже минус 10°С сопровождается местным ее разрушением. Это накладывает ограничения на проведение обрезки в морозный период.

Определение коэффициента жесткости и частоты свободных колебаний плодовых ветвей выполнялось на плодовых деревьях семечковых и косточковых культур: яблоне, груше, сливе, вишне в тех же условиях, что и при определении их размерных показателей с урожаем плодов на них, так как в этом случае полученные результаты имеют наибольшее прикладное значение.

На рисунке 1 представлены тетраграммы коэффициентов жесткости и частот свободных колебаний ветвей, из которых следует, что вектор наибольшего разброса величины коэффициента жесткости наблюдается в направлении «вверх» почти у всех культур, причем этот показатель несколько выше у семечковых и меньше у косточковых. У вишни и алычи тетраграммы ближе друг к другу, а у абрикоса вытянута «вверх», т.е. в этом направлении плодовая ветвь более жесткая, у сливы она практически равномерная, что свидетельствует о равной жесткости плодовой ветви в исследуемых направлениях. Предельные величины значений коэффициента жесткости плодовых ветвей рассматриваемых культур колеблются в значительных диапазонах в направлениях: «вверх» - 320... 1050 Н/м; «вниз» - 200...700 Н/м; «вправо» -240...810 Н/м: «влево» - 220...760 Н/м, а частоты свободных колебаний плодовых ветвей варьирует в ограниченном интервале - 0,85...2,5 Гц. Установлено, что, кроме сливы, у которой вектор увеличения частоты v0 направлен «вверх», у остальных культур наблюдается тенденция доминирования частоты v0 в боковых направлениях («вправо», «влево») нежели в направлениях «вверх», «вниз». Это объясняется типом плодоношения, а также строением ветви: у косточковых, особенно слив и абрикос, плодоношение формируется вдоль ветви и, часто последние, представляют собой удлиненные прутики с расположением плодов вдоль них.

«Вверх» х100,Н/м

«Вверх»,Гц -2,5-т—-

с;

о

«а в

а

б

«Вниз» х!00,Н/м

«Вниз»,Гц

1 - груша; 2 -яблоня; 3 - абрикос; 4 - слива; 5 - вишня; 6-алыча

Рисунок 1 - Тетраграммы коэффициента жесткости (а) и частоты свободных колебаний (б) плодовых ветвей

Полученные данные являются основанием для выбора рационального (оптимального) направления сообщения вибрации плодовой ветви.

Интенсивность опадания плодов и коэффициент отношения массы плодов к массе ветви. Плодоуборочные машины и комбайны ВУМ-15А, МПУ-1А, КПУ-2 и др., созданные под научным руководством проф. Г.П. Варламова, были основаны на принципе передачи колебательных движений всему дереву через его штамб. При этом режим колебаний штамба в процессе съёма плодов оставался постоянным, что приводило к неоправданным затратам энергии на вибрацию всего дерева.

Для оптимизации процесса съема плодов необходимо знать закономерности их опадания и «связать» их с режимом колебаний штамба дерева таким образом, чтобы масса плодов, оторвавшихся от ветвей в единицу времени, была постоянной величиной, т.е. Лт/At = Const.

В этом случае, очевидно, необходимо чтобы вибратор был с регулируемым режимом колебаний. Однако, ни один из плодоуборочных машин и комбайнов не был оснащен таким вибратором. Это объясняется двумя основными причинами: недостаточным исследованием закона опадания плодов (ввиду сложности его определения для всего дерева) и необходимостью разработки дополнительных регуляторов и механизмов штамбовых вибраторов.

В нашем случае, при разработке вибратора для единичной плодовой ветви, задача установления закономерности опадания плодов в зависимости от режима колебаний несколько упрощается и может фиксироваться современными методами видеосъемки.

Для плодовой ветви, рассматриваемой как система с переменной массой, следует определить ее параметры, а именно: массу плодов (т„), массу ветви без плодов (т„) и коэффициент их отношения Я = т„/тв.

По результатам наблюдений составлена диаграмма (рис. 2), из которой видно, что у всех изучаемых культур масса плодов, как правило, значительно выше массы

ветвей, на которых они находятся. Наибольший коэффициент их соотношения Л = 3,2...3,3 наблюдается у семечковых культур (яблоня, груша), а у косточковых (абрикос, слива, вишня) он доходит до двух раз (Я = 2,0).

Учитывая, что наибольший поток плодов при их съеме вибрационными машинами наблюдается в начале процесса, в то время как в его конце плодов на ветви почти нет, правомерность подхода к отдельной плодовой ветви как системе с переменной массой становится очевидной. Обеспечение постоянства потока плодов, кроме экономии затрат энергии, ведет к уменьшению повреждаемости плодов - важность последнего нельзя переоценить. Рассмотрение плодовой ветви как системы с переменной массой позволяет установить зависимость Ат = и на ее основе обосновать оптимальные параметры рабочего органа - стряхивателя (вибратора) плодов.

Решение этой задачи требует определения интенсивности {5} опадания плодов во времени в процессе встряхивания плодовой ветви: 6 = 100 т, //>;„, (%), где: /и, - масса плодов, опавших в момент времени т„ - общая масса плодов на ветви. Установленная закономерность интенсивности опадания плодов семечковых и косточковых культур показана на гистограмме (рис. 3), согласно которой максимальное опадание плодов наблюдается в первые две секунды; косточковые - 66%; семечковые - 46%. К исходу шестой секунды процент не опавших плодов составляет соответственно, 2...4 %, что удовлетворяет соответствующим агротехническим требованиям.

01234567 Ъс 01234567 Ъс а б

Рисунок 3 - Гистограмма интенсивности опадания плодов семечковых (а)

и косточковых (б) культур в процессе встряхивания плодовой ветви

Найденные зависимости позволили установить продолжительность встряхивания единичной плодовой ветви (до 7 с) и служат основанием для последующего рассмотрения взаимодействия стряхивателя с ветвью.

Рисунок 2 - Интервалы варьирования коэффициента X отношения массы плодов к массе ветви (без плодов)

1 — яблоня; 2 — груша; 3 — абрикос; 4 - слива; 5 — вишня; 6 —алыча

В третьей главе «Теоретическое обоснование параметров средств малой механизации» приведены методики инженерных расчетов рабочих органов средств малой механизации, конструкции которых были признаны рациональными, позволяющие определить их конструктивно-технологические параметры и режимы работы.

Обрезчик ветвей деревьев и кустарников. Принципиальная схема обрезчика ветвей включает кривошипно-шатунный механизм и гидравлическую систему тупикового типа (рис. 4).

1 - кривошип; 2 - шатун; 3 -толкатель; 4 — силовой гидроцилиндр; 5 - гидромагистраль; 6 - исполнительный гидроцилиндр (секатор)

Рисунок 4 - Принципиальная схема обрезчика ветвей

Рабочий процесс обрезчика происходит за счет создания давления жидкости в исполнительном цилиндре (секаторе), адекватного внешнему сопротивлению - усилию среза ветви. За один оборот кривошипа совершается технологический цикл.

Кинематическое исследование механизма привода обрезчика ветвей позволило установить зависимости перемещения толкателя (штока) 5„ его скорости Ух и ускорения а,, от конструктивно-технологических параметров обрезчика ветвей, а динамический анализ его выявил зависимость между усилием среза ветви (полезное сопротивление) и основными параметрами устройства.

При обосновании параметров гидравлической системы обрезчика ветвей в качестве объекта исследований приняли динамическую схему гидроцепи с податливостью в виде «гидравлической пружины» (рис. 5). К штоку силового гидроцилиндра приложено переменное входное усилие Рвх(0- К исполнительному элементу - секатору приложено внешнее усилие Р(:) полезного сопротивления (усилие среза ветви растения), которое является реакцией, действующей со стороны управляемого механизма.

РьМ,.!.

У

Рьх,

У1 т,

У2

Р1

Р2

I

,Р(У

Рисунок 5 - Динамическая схема гидроцепи с податливостью в виде «гидравлической пружины»

Рассмотрим динамику гидравлической цепи, считая ее системой с сосредоточенными параметрами, с учетом податливости (рабочей жидкости, гидромагистрали, цилиндров). При составлении уравнений динамики для каждого участка цепи учитываем инерционные потери Pj давления, потери на длине гидромагистрали Р[,

определяемые с использованием непрерывной функции X=f(Re), местные потери давления Р„ и нелинейный коэффициент у/, податливости сосредоточенного объема жидкости на каждом участке цепи.

При рассмотрении динамических процессов приняты допущения: волновые процессы в гидромагистрали вследствие сравнительно малого проходного сечения не учитывались; вязкость, плотность, температура рабочей жидкости и количество нерастворенного воздуха в ней не изменяются в течение переходного процесса; утечка рабочей жидкости отсутствует.

С учетом изложенного уравнение баланса давлений для i-ro участка гидравлической цепи можно записать в следующем виде

Р/ +Pi + Рм + Рвьа = Рю, Па, (1)

где Ркх и Реых - давление жидкости на входе и выходе цепи, Па; Pi - инерционные потери давления жидкости, Па;

Pi, Рм ~ потери давления в гидромагистрали из-за местных сопротивлений, Па. Инерционные потери давления определяются как

Па, (2)

где р - плотность жидкости, кг/м3;

/, V-длина гидромагистрали (м) и скорость течения жидкости в ней, м/с.

Потери давления жидкости в цилиндрическом трубопроводе (рукаве высокого давления) при ламинарном режиме течения (Re<2300) определяются на основании уравнения Пуазейля:

л=8(3)

где v - кинематический коэффициент вязкости, м2/с; /и/-длина (м) и площадь сечения трубопровода, м2.

Учитывая, что / = тР}4 расход жидкости Q =JVуравнение (3) перепишется:

= Па, (4)

ш

где 128pvl/red4 = R, - гидравлическое сопротивление при ламинарном течении жидкости.

Тогда уравнение (3) примет вид:

1-Р

Q2, Па, (5)

' ' 2с1/2

где Лл - безразмерный коэффициент сопротивления трению.

При турбулентном режиме течения жидкости (Ре> 2300) потери давления

Р> = Ъг~У2, Па, (6)

2 а

где Яг- коэффициент потерь на трение, зависящий от числа Рейнольдса.

Для гладких цилиндрических трубопроводов с достаточной точностью для расчетов принимается Яг = 0,025 или вычисляется по формуле Блазиуса (для 2300 <^>8000)

ЯТ = 0,3164 Я/'25 (7)

В гидравлической тупиковой системе скорость течения жидкости в трубопроводе за время переходного процесса изменяется от нуля до У,тах и «обратно», поэтому в системе может существовать два режима течения жидкости: при У< Укр - ламинарный, а затем при достижении У^ = 2025У/^ - турбулентный.

Реальную оценку потерь давления Р/ можно сделать после определения их по участкам

0<У>Укр,

,2 (8>

Р\=~-Т=-,>¥>« У^Укр-

0,433Хр\У-

" 47

С учетом аппроксимированной кривой А, =70 Ис получим окончательное значение давления

Р, = 27,5^~, Па. (9)

Потери давления из-за местных сопротивлений Р„ можно разделить на две основные группы: в дросселирующих устройствах (золотники, клапаны, дроссели и т. п.); в арматуре (угольники, переходники, тройники и др.).

Р»= — = Па, (10)

где - коэффициент местного сопротивления, определяемый опытным путем.

При расчете местное сопротивление заменяется дополнительной длиной магистрали /э, эквивалентной потерям Ри и определяется выражением

1,=&/Л, м. (11)

Расход жидкости через дроссель определяется из выражения (10) и записывается в виде:

м3/с, (12)

где р - коэффициент расхода, зависящий от вязкости жидкости, (и = 1/7?); /- площадь поперечного сечения дросселя, м2; Ра и Р(— давление жидкости на входе и выходе дросселя, Па.

Подставив в уравнение (1) значения Рр Р/, Рм согласно выражениям (2), (9) и (10) с учетом скорости течения V = сЬс/Л, где х - перемещение жидкости в магистрали, после соответствующих преобразований получим уравнение, описывающее движение жидкости на /-том участке:

р1^27,5^М^\\рвЬ1Х = Рвх. (13)

л2 ' 2 Л 2

Если пренебречь массой поршня главного цилиндра и силами трения, то давление на входе в магистраль у г определяется законом изменения прилагаемого к штоку усилия Рвх(0:

Рю=Р«0)/Р„ Па, (14)

где /•"; - площадь поршня силового гидроцилиндра, м2.

Предельное значение входного давления ограничивается максимально допустимым давлением жидкости в гибком трубопроводе ртах.

Используя уравнение неразрывности, выразим перемещение Х1 жидкости на участке У[ - У2 через соответствующий ход поршня секатора Zl и его производные:

с!х] _ /2

XI - ^у!}, м/с;

, м/с;

Л/ _ Р2 а22/

л / л

Тогда уравнение (13) можно записать так:

а2г. ¿г, (¿г,

а,—г- + а,—- + а,\ —-

' ж 2 л \ а

/ л2

, м/с.

+ Р,=Р,:

(15)

(16)

где

о//*1? 27,5ру//г2

а2=-а3 :

2

I <ГР

Уравнение баланса объемных расходов записывается для узла У1 в виде 0,1 = (Э2 +0щ-Учитывая (17) уравнения баланса мгновенных объемных расходов для узла У после преобразований примут вид (18):

а-*;-.' 'л

л 2 а

(17),

После преобразований (16) получим:

<1Г

Л

Л ; Ужу2(Р2)

где Уж - объем жидкости в гидроцепи, м3;

V2(^2) коэффициент податливости участка цепи, Па-1.

(2-г;)=Р.

(18)

где 1'„ и 2тш - эквивалентные длины главного и исполнительного цилиндра, соответствующие начальным объемам жидкости в них, м. Приведенная к поршню секатора сумма сил определяется выражением

Iр=тп^+к§+р(г)+рт1„ н,

где т„ - масса подвижных частей, приведенная к поршню, кг; ке - коэффициент вязкого сопротивления, Нс/м; Ртр - сила трения, Н.

(19)

(20)

Преобразовав (19) и (20), получим: ¿2

(121

1 7

Л2

+ кв — + р{г)+ртр-

л

Уж¥2(Р2)

(21)

Уравнения (20) и (21) представляют собой математическую модель рассмотренной динамической схемы гидроцепи.

Динамические характеристики полученной модели рассчитаны по системе уравнений (15), (18) и выражению (20) для параметров: / = 6,75 -10"6 м2, ^ = Г2 = 3,63-Ю"4 м2, / = 6 м; С„р = 14,4 -106 Н/м,ртах= 1,2-107 Н/м2, = 0,5; Утах = 0,06 м; 2тт

= 0,01 м; р = 900 кг/м3; v = 13 -10's м2/с (при t = 0°С для жидкости БСК ТУ6-101533-75); Ес - 0,8-10"3 МПа.

Расчет выполнен при линейной характеристике Р(:) = C„pZ и экспоненциальном законе входного воздействия Р1=Ртах(1-еи) ,по его результатам построены графики (рис. 6). Кривая AZ(t) характеризуется увеличением перемещения поршня главного цилиндра, которое обусловлено деформацией жидкости, т.е. AZ=F,Y/F2 - Z. Кроме того, показаны кривые безразмерных давлений Р2/Ртах в узле Y2, а также кривая производной : = fx,/F2, которая характеризует изменение приведенной к поршню секатора скорости жидкости в узле У2.

Из графика следует, что ход поршня секатора резко возрастает за период 0...0,2 с, а

Z I0 ,м/с

п

о,в - опытные значения

Рисунок 6 - Динамические характеристики гидроцепи с главным цилиндром и податливостью в виде «гидравлической пружины»

затем плавно снижается. Кривая безразмерных давлений Р^Ртах аналогична кривой зависимости Z = /(/)■ Скорость хода поршня секатора достигает пикового значения в пределах 0,1 с от начала процесса, а затем резко снижается и достигает нулевого значения при максимальном ходе поршня.

Проведенные расчеты достаточно реально описывают процессы, происходящие в действительности и показывают, что для данных параметров гидроцепи податливость жидкости, находящейся в трубопроводе, оказывает незначительное влияние на динамические характеристики, и поэтому объем жидкости в трубопроводе Утр можно

привести к одному из цилиндров.

В ходе экспериментов переходные процессы наблюдаются в первые 0,15с работы гидроцепи, затем к моменту времени / =0,28с наступает второй максимум давления, который соответствует полному ходу толкателя - в этот момент скорость поршня (толкателя) равна нулю. Экспериментальные кривые зависимостей Р(1) и У(1) хорошо согласуются с теоретическими - Р2/Ртах =/(0. Z = /(0, (у =0,95).

Исследование колебательной системы «стряхиватель - плодовая ветвь» с учетом переменности ее массы. В основе теории большинства вибрационных пло-доуборочных машин и механизмов легли положения, описывающие колебательное движение плода, представляя его как физический одно - или двухмассовый маятник. При этом теория колебательного процесса сводится к определению амплитуды и частоты колебаний точки подвеса плода.

Обзор соответствующих теорий не содержит сведений, касающихся использования теории переменной массы при исследовании колебательных систем: «стряхиватель - дерево», «стряхиватель - плодовая ветвь». Особую актуальность эта задача приобретает в связи с тем, что масса плодов различных культур превышает массу ветви без плодов в 1,6...3,3 раза, что весьма существенно.

Целью разработки теории переменной массы в исследовании колебательной системы «стряхиватель - плодовая ветвь» является определение режима колебаний, приводящего к равномерному опаданию плодов в течение всего времени встряхивания (dm/dt = const). Это позволит экономить расход энергии на выполнение рабочего процесса и снизить повреждаемость плодов, связанных с одновременным опадением последних.

Для исследования нами принята колебательная система с переменной массой, гармоническим возбуждением и резким изменением массы в крайних положениях процесса (рис. 7). Принятая модель о скачкообразном изменении массы в крайних положениях позволит оценить некоторые свойства системы с убывающей массой.

FCos(a)t+(p„) -<-»-

Рисунок 7 - Колебательная система с переменной массой и гармоническим возбуждением

Учитывая, что в системе масса меняется медленно по отношению ко времени одного колебания, то к ним применимы асимптотические методы, развитые Ю.А. Митропольским на стационарные процессы, которые охватывают системы с медленно меняющимися параметрами и слабой нелинейностью.

Дифференциальное уравнение колебательного движения системы

т(х) + Ь + he = eF(x, ,

(22)

Л' Л

где т(г) - переменная масса плодовой ветви, кг;

Ь - коэффициент диссипативного сопротивления среды (воздуха), кг/с; к - приведенный коэффициент жесткости плодовой ветви, Н/м; т = й - «медленное» время, с; е— малый положительный параметр.

Допуская, что коэффициент (Ь) сопротивления среды зависит от скорости с1х/й1 в первой степени, значение силы вязкого сопротивления в с!х/Л1 несущественно. Тогда уравнение (22) преобразуется:

d'x

(23)

Функция F(x, dx/dt), поскольку при ней стоит малый параметр е, может учитывать слабую нелинейность в системе. Таким образом, система, в которой нелинейность выражена слабо, всегда может быть сведена к форме (22) путем выделения из нелинейной функции линейного числа кх.

Представим уравнение (22) в такой форме:

d2* 2, , —- + а> (т)х-

dt'

dt

Здесь

m2(r)-.

т(т)

г, dx^ 1 f(r,x,-) =-

dt т(т)

EV Л I

F(X-4}-

Если бы е=0, а масса была бы постоянной (a>=const), то уравнение было бы линейным и его решение х = acos щ откуда к = -amsiny/, (25)

где: ц/ = cot + 0, а величины а и в постоянные.

Поскольку масса меняется медленно, а нелинейность в системе слабая, то для первого приближения форма решения (25) может иметь силу и в этом случае, если только величины а и в рассматривать как функции /.

Дифференцируя первое уравнение из (25) и учитывая, что а и в функции времени, после преобразований получим:

dd . .

— cosy/ - a—smy/ = 0. (zo)

Продифференцируем второе уравнение (25) и подставив х, в (24), получим:

dt di

da ,, . , ,d0 da(r) .

--ю(т )smy/-асо(т )—cosy/ = ca—:—-smy/ + . .

dt dt dr (27)

+ ef[ r, a cosy/- aai( r ) sin у/ ]. Решая совместно (26) и (27) относительно daldt и dd I dt, находим, что: da _ sa do>(г) . ¡ s ,,

~dt ш(т) dr Sm 4/—^TjjIT'acosV- (28)

-aa(r )siny/ ] sin y/; de £ daír) . £

lF = ~^~^r~smy/'cosv'~7I(T)ftT,cos'l/~ (29)

- aco(r)siny/]cosy/.

Из этих уравнений видно, что первые части у них являются периодическими функциями t с периодом 2л/со(т) и пропорциональны малому параметру £, так что обе производные будут медленно меняющимися функциями. Исходя из этого свойства правых частей (28) и (29) в нелинейных колебаниях пользуются усреднением правых частей по времени. Выполняя усреднение с учетом того, что при вычислении интегралов г принимается как некий постоянный параметр и того, что

dw dO dx , I dx , ,,„4

-f- = a>(T)+—, и учитывая, чтоf(r,x,—) = ——- F(x,—), (30)

dt dt dt m(r) dt

получим:

da ea da(r) e

— ------JFfacosy/ - am(T)siny/)siny/dy/; (31)

dt 2oj(t) dr 2rra¡(r)m(т) 0

dy/ e

-= co(r)--JFfacosy/ - aú)(r)siny/ jcosy/dy/. (32)

dt 2лаа>(г)т(т) 0

Имея конкретную функцию F(x, dx/dt), можно вычислить интегралы, которые дадут функции, зависящие от амплитуды а. Затем уравнения (31) и (32) интегрируются и из них находятся a(t) и y/(t), и подставляются в решение в первом приближении х = a(t)cosy/(t).

В частном случае, когда имеем колебательную систему без трения (Fmp=0, рис. 7) возмущающая сила F = F(x) со слабо выраженной нелинейностью описывается уравнением:

d2x

mfr)~ + kx = sF(x) (33)

или

df

- + й) (т)х~

m(r)

F(x).

Для него решения будут иметь вид:

da _ sa dco(т )

di

2а(т) dr

2mm(x )m(r )

j F(acosy/ )cost//dy/

так как

J Ffacosi// ) s in y/d i// = 0,

(34)

(35)

(36)

(37)

потому, что F(acos\f/) четная функция и все синусы в разложении Фурье для этой функции равны 0.

Известно, что в консервативной системе (правая часть уравнения (33) зависит только от х) амплитуда не меняется со временем, а из формулы (35) видим, что амплитуда здесь меняется только за счет того, что меняется масса и, следовательно, частота со(т). При постоянной массе имели бы а = const.

Если в уравнении (35) dt заменить через равную ей величину dt/e, то получим уравнение с разделяющимися переменными

da _ dx dm(т) _ dco(г) ^g)

а 2а(т) dr 2а(т)

Переходя в этом уравнении от а>(т) к гп(т) и выполняя непосредственно интегрирование, получим, что

т(т)

(39)

где а0п т0- значение амплитуды и массы при т=0. Теперь задача решена, и малый параметр е можно отбросить, так как он был приписан как символ медленного изменения массы, так что окончательно зависимость амплитуды колебаний от времени будет иметь вид:

' / Л0'25 m(t)

а = а,

т„

(40)

Для прикладного решения задачи необходимо определить зависимость изменения массы ветви от времени. Допуская, что масса опавших листьев в процессе ее встряхивания существенно ниже массы плодовой ветви, можно записать:

т = т0 + m(t), (41)

где т, т0 - масса ветви, соответственно с плодами и без них; m(t) — масса плодов на ветви в момент времени t.

В ходе полевых исследований установлена закономерность опадания плодов различных культур в зависимости от времени встряхивания ветви, которые аппроксимированы уравнениями показательной функции:

для семечковых плодов q = 100- 0,71'; (42)

для косточковых плодов q = 100-0,63'. (43)

Доля (%) плодов на ветви в момент времени t составляет:

т(1)

100,

(44)

где т„ - общая масса плодов на ветви.

Исследования показали, что максимальное количество семечковых и косточковых плодов опадает за первые две секунды, а далее интенсивность опадания убывает. Такой режим не является рациональным, так как в период наиболее интенсивного опадания плоды чаще соударяются друг с другом и получают больше повреждений.

Требуется найти такой режим работы стряхивателя, чтобы интенсивность опадания плодов в процессе его воздействия на ветвь была максимально равномерной. Закономерность, описывающая оптимальный режим опадания плодов, установлена экспериментально:

? =(45) где к,. = 0,143с~'~ опытный коэффициент, характеризующий степень изменения частоты колебаний.

Подставив (45) в (44) получим из (41)

т = т0+(1-к1,-1)т„. (46)

С учетом решения (40) получим:

/. . , I0-25 т„+(1-к,-1)тп

та

Следовательно, амплитуда колебаний плодовой ветви должна изменяться согласно зависимости (47).

С технической точки зрения регулировать амплитуду колебаний во времени сложнее, чем частоту колебаний, поэтому для практического достижения с1т/Ж=соп$1 проще регулировать частоту колебаний плодовой ветви путем изменения частоты вращения вала электродвигателя стряхивателя.

V, Гиг

1 - яблони, груши; 2-абрикос, слива; 3 - алыча; 4 - вишня; о - опытные значения

Рисунок 8 - Зависимости частоты колебаний V плодовой ветви от продолжительности I встряхивания плодов:

(47)

Решение этой задачи согласно уравнению (22) довольно сложно, поэтому выбран другой, более простой метод достижения цели.

На основе экспериментальных исследований установлена зависимость изменения частоты колебаний захвата, при котором обеспечивается равномерное опадание плодов в течение периода встряхивания (рис. 8).

Экспериментальные данные аппроксимированы уравнением V = а + /35туг с областью определения у 16 [0...ж/2], т.е. полученные зависимости применимы только в первой четверти. Установлены значения коэффициентов а, /? и у для различных семечковых и косточковых культур (табл. 1).

Таблица 1 - Значения коэффициентов а, /? и у для плодовых культур

№ Культура а Р У

1 Яблоня, груша 4,46 4,32 25,7

2 Абрикос, слива 6,25 5,87 14,85

3 Алыча 8,01 6,55 12,36

4 Вишня 9,15 7,68 10,69

Оптимальный диапазон кинематического режима косилки установлен с учетом равномерности нагрузки на кромку лезвия ножа, степени скольжения растений вдоль кромки лезвия ножа и рельефа стерни скошенной травы. Кинематический режим косилки определяется уравнением: к= VJV„, где VM — поступательная скорость движения машины; V„ - относительная скорость движения ножа, и находится в пределах 0,21<£<1,04. В указанном диапазоне варьирования величины к подвод растений сегментом к противорежущей пластине происходит без скольжения растений по кромке лезвия, что улучшает качество среза растений. В результате теоретического анализа рабочего процесса косилки (на базе трактора), обоснованы его оптимальные параметры: скорость движения ножей - 2,15 м/с; частота вращения ведущей звездочки - 250...300 мин"; минимальная поступательная скорость движения косилки - 2,0 м/с.

Полученные в результате теоретических исследований параметры и положения легли в основу создания опытных образцов средств малой механизации для плодовых насаждений в КФХ.

В четвертой главе «Экспериментальные исследования» проведена проверка и уточнение результатов теоретических исследований и оптимизированы основные параметры разработанных средств малой механизации.

Нами был разработан электронный документ - методика проведения и визуализация расчета многофакторного эксперимента, позволяющий в приложении MS Excel и системе Matlab с достоверностью рассчитать, проанализировать, визуализировать и оптимизировать параметры и режимы рабочих процессов обрезчика ветвей, стряхивателя плодов и косилки.

Оптимизация параметров обрезчика ветвей (критерий оптимизации - усилие среза, факторы: xj — угловая скорость кривошипа, х; — угол резания, дгб - плечо приложения усилия на нож). В результате расчетов по разработанной методике получена математическая модель рабочего процесса.

У = 1909,2 + 223,86xs 93,92х6 72,25х? - Пх5хб 64,0х5х7 +

7 5 6 5 7

+ 2б,98х6х7 + + 52,24х25 + 116x1 + 98,69х:2.

На ее основании в системе Matlab построены двумерные сечения, где представлено семейство эллипсов (рис. 9).

Оптимальный режим работы обрезчика ветвей обеспечивается при угловой скорости кривошипа (У/е/2...5,2] рад/с, угле резания огв[30...70,4] град и плече приложения усилия на нож h = 25 мм. При этом режиме усилие ножаРг[1656 ...1670] Н.

Оптимизация параметров стряхивателя на уборке плодов семечковых культур. (Критерий оптимизации - полнота съема плодов, факторы: частота колебаний хI, амплитуда колебаний х2, продолжительность колебаний х3). В результате расчета получена математическая модель съема плодов

У = 97,16 - 5,136.x/- 5,248*2- 7,967х3- 20,265дг,х2 + 2,398х,х3- 7,451^-

— 6,934л:/ — 3,114х| — 14,935 дг/. (49)

Рисунок 9 - Двумерные сечения поверхности отклика для изучения влияния угла резания а( х5) и угловой скорости ом (л>) на усилие среза ветвей X)

Г,с

В системе Ма11аЬ построено двумерное сечение поверхности отклика (рис. 10), и установлены оптимальные значения факторов: амплитуда колебаний а = 24...32 мм, время встряхивания /=2,7...4,3с, обеспечивающие полноту съема плодов 94,8%. В этих пределах варьирования факторов максимальное отклонение критерия оптимизации от его оптимального значения не превышает 3%.

Оптимизация параметров стря-хивателя на уборке плодов косточковых культур. (Критерий оптимизации и факторы те же, что для семечковых культур).

Получено уравнение регрессии второго порядка в кодированном виде:

У = 95,13 - 3,09*; - 3,67:*?-5,58х?-- 14,19X1X2+ 1,68x^-5,22вд--4,85*/-2,18 -10,45;с|. (50) В результате анализа области оптимума по предложенной методике определены оптимальные значения факторов в натуральных единицах: частота колебаний V = 14,56 Гц; амплитуда колебаний а = 22,98 мм; время встряхивания / = 3,55 с. При этих значениях факторов полнота съема косточковых плодов составляет Q = 95,45%.

Оптимизация параметров косилки. В качестве критерия оптимизации выбран удельный расход топлива (), а в качестве факторов, подлежащих оптимизации: ширина захвата косилки относительная скорость режущего элемента К/хт); скорость движения агрегата Ум(хз).

В результате расчетов получено уравнение регрессии: У = 3,51-0,45x1 -0,05х2 +0,ЗЗх3 + 0,5*/ +0,8бх22 + 0,73х3 +0,23х,х2-0,25х,х3 + 1,34х2х3. (52) В результате анализа двумерных сечений поверхности отклика (рис. 11), установлено, что уточненные значения рассматриваемых факторов находятся в следующих пределах: ширина захвата В = 1,93...2,18 м; скорость ножей У„ = 2,54...3,46 м/с; ско-

ТЧ75.0

20

25

30

35

а, мм

Рисунок 10-Двумерные сечения поверхности отклика для факторов х2 (амплитуда) и х3 (продолжительность) при частоте колебаний О

рость машины К„ = 7,47.. .9,65 км/ч. При этих значениях факторов удельный расход топлива принимает минимальное значение, равное 0;'т1п = 3,33 кг/га. Полученные

I. х, г" X, х,

а - для низкостебельных растений; б - для высокостебельных растений Рисунок 11 - Зависимости удельного расхода топлива от скоростей режущего ножа У„, движения машины Ум и высоты стеблей растений:

результаты экспериментальных исследований хорошо согласуются с теоретическими.

Оптимизация частоты колебаний стряхивателя плодов. При определении оптимальных параметров стряхивателя найдены значения частоты вынужденных колебаний для семечковых и косточковых культур, которые обеспечивают необходимую полноту съема плодов.

Теоретическими исследованиями была установлена зависимость частоты колебаний как функции времени v = f(t), которая позволяет достичь максимально равномерного съема плодов, т.е. dm/dt = Const.

Для проверки этого вывода были проведены исследования в полевых условиях при съеме плодов семечковых и косточковых культур стряхивателем, обеспечивающий переменный режим колебаний ветви. Результаты опытов свели в таблицу 2, из которой следует, что при соответствующих частотах колебаний прирост массы плодов в единицу времени у каждой культуры близки по своим значениям (у семечковых они составляют в среднем - 0,55 кг/с; у косточковых - 0,26 кг/с).

Таблица 2 - Интенсивность опадания плодов в зависимости от частоты принудительного колебания ветви и продолжительности воздействия (числитель - яблоня; знаменатель - алыча)

Показатели Продолжительность воздействия, с

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5

Частота колебаний, Гц 4J 8,6 6,1 9,3 7,2 9,8 7,9 10,5 8,5 11,4 9,5 13,2 9,3 14,0 ш

Прирост массы опавших 0,63 0,61 0,65 0,57 0,41 0,38 - -

плодов, га- 0,31 0,30 0,33 0,28 0,22 0,19 0,20 0,18

Масса опавших плодов, кг 0,58 1,21 1,82 2,47 3,04 3,45 3,83 - -

0,29 0,60 0,90 1,23 1,51 1,73 1,92 2,12 2,30

Получены экспериментальные зависимости частоты колебаний плодовой ветви от продолжительности ее встряхивания для следующих культур:

Согласованность теоретических и экспериментальных зависимостей составляет не менее 95%.

В пятой главе «Производственная проверка и экономическая оценка» в результате проверки разработанных средств малой механизации - обрезчика ветвей деревьев и кустарников, плодоуборочной установки и косилки в хозяйственных условиях подтверждены и уточнены их оптимальные параметры и режимы работы, а также определены эксплуатационно-технологические показатели (табл.3, рис.12,13).

Проверка опытных машин и установок проводилась в соответствии с ГОСТ 15.001-88 «Система разработки и постановки продукции на производство».

Сравнение показателей осуществлялось в соответствии с требованиями технических заданий, разработанных для каждого опытного образца: агрегата для ухода за плодовыми насаждениями УРАФ-1; плодоуборочной установки ПУ-4; косилки с гидроприводом КЦГ-2.

Проверка опытного образца обрезчика ветвей, изготовленного в соответствии с результатами исследований, показала в хозяйственных условиях его высокую работоспособность: секатор четко срезал ветви плодовых культур диаметром до 26мм; производительность за час эксплуатационного времени составила 10 деревьев или 25...30 кустов смородины; гидросистема выдерживает давление в 12,5 МПа; высота зоны обрезки ветвей деревьев доходила до 4,5 м; частота срезов (число рабочих циклов) - 25...90 мин"1, потребляемая мощность - до 0,5 кВт; режим работы секатора - непрерывный или с остановками; масса секатора 0,42 кг; масса обрезчика (без мотокультиваторара «Крот») - 10 кг; к ручному инструменту (секатору) подводится только один рукав высокого давления вместо обычных двух; масса разработанного секатора в 2...4 раза меньше существующих (электрических, гидравлических, пневматических) такой же мощности; конструкция рукоятки ручных инструментов хорошо согласуется с антропометрическими параметрами кисти руки оператора, что способствует высокой маневренности инструмента и снижает утомляемость оператора (рис. 12).

В результате проведенных наблюдений за работой плодоуборочной установки ПУ-4 установлено, что полнота съема и улавливания плодов составляет 96,3...98,5%, качество убранных плодов соответствует агротехническим требованиям, повреждаемость ветвей не превышает 0,3%. Отмечено, что повреждаемость плодов косточковых культур значительно ниже повреждаемости плодов семечковых. Производительность установки на уборке плодов разных культур в различных условиях составляет 5...10 деревьев за час эксплуатационного времени и обеспечивает сбор 152...480 кг плодов (яблок и алычи) в час. Потребная мощность на привод стряхива-теля -0,18...0,22 кВт, удельные энергозатраты составили - (0,52...1,64)-10~3

яблоня и груша V =4,46 + 8,76 Бт25,71; абрикосы и слива V = 6,25 + 12,12 БМ 4,851,

I"=9,15+ 16,83 БМ 0,691

у= 8,01 + 14,56Бт12,Зб1;

вишня

алыча

Таблица 3 - Технические характеристики рекомендуемых средств малой механизации для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств

для участков площадью до 1 га для участков площадью более 1 га

Наименование показателя агрегат для обрезки ветвей УРАФ-1 плодоуборочная установка ПУ-4 | косилка садовая портативный автономный обрезчик ветвей агрегат для обрезки деревьев МОЕМ агрегат для обрезки виноградных кустов МОВ-4В машина для обрезки деревьев (горный вариант) МОВ-1Г машина для обрезки деревьев ОВ-2 машина для обрезки деревьев и кустарников ОВ-4 косилка КЦГ-2

Агрегатирование МК-1А «Крот» от аккум. батареи мотобл. от аккум. батареи МТЗ-80 МТЗ-80 Т-16М Т-16М/ МТЗ-80 Т-16М/ МТЗ-80 МТЗ-80

Потребная мощность привода, кВт 0,5 0,25 2,0 0,12 0,9 0,9 0,46 0,46 0,46 2,4...3,5

Рабочая скорость, км/ч позиц. позиц. 0,5... 3,6 - позиц. 1,2 позиц. позиц. позиц. 4,9...12,4

Ширина захвата, м - - 1,0 - два ряда четыре ряда два ряда два ряда два ряда 2,0

Число рабочих органов, шт 1 1 1 1 4 4 2 2 4 1

Производительность за час эксплуатационного времени 5...10 дер/ч, 20..30 куст/ч 5...10 дер/ч 0,035... 0,252 га/ч 20...30 куст/ч 20...30 дер/ч 80...120 куст/ч 8... 15 дер./ч 10...15 дер/ч 15...25 дер/ч 80...120 куст/ч 1,56 га/ч

Число обслуживающего персонала, чел. (в скобках -тракторист) 1 1...3 1 1 4(1) 4(1) 2(1) 2(1) 4(1) 0(1)

Габаритные размеры, (без источника энергии), мм -длина 600 2000 750 250 500 500 900 420 720 1,97

- ширина 120 2000 1100 65 1800 4800 250 250 670 0,56

- высота 1600...3200 1800..3300 620 90 1600.. зга 2250 480 320 500 0,71

Масса, кг, в т.ч. рабочего органа 10,0 0,42 5,0 1,6 75,2 15,1 2,5 0,30 50,6 0,52 86,0 0,42 48,0 0,42 10,5 0,52 45,0 0,42 105,0 48,0

кВт-ч/кг, масса стряхивателя - 1,6 кг, масса установки вместе с улавливателем - 5 кг. Плодоуборочная установка надежная, удобная, простая в обслуживании, эксплуатации и транспортировке, отвечает требованиям безопасности и эргономики.

Работоспособность косилки была проверена в двух вариантах исполнения: для промышленных участков - косилка КЦГ-2 на базе трактора (МТЗ-80), для небольших бессистемных участков - на базе мотоблока типа МК-1А мощностью 5 л.с. (рис. 12, 13).

Эксплуатационно-технологические, энергетические и показатели безопасности

¡Щ^ ¿в

?' |т Ж' /И*.'.' и ^

>»*; г-, г

. V -I ч

- Ли*

N • '

-■■'•л-^ . ¿да1

* ♦лй'Л'/- V* -Л

;

•г' Ч

* .

13 .

/

ж з

а, б-агрегат для обрезки ветвей УРАФ-1; в- секаторы; г, д-портативный обрезчик ветвей; е, ж — плодоуборочная установка ПУ-4; з — косилка на базе мотоблока

Рисунок 12 - Средства малой механизации для ухода за плодовыми насаждениями в

небольших участках КФХ

а б

д

а - агрегат для обрезки деревьев МОВ-4; б - агрегат для обрезки виноградных кустов - МОВ-4 В; в,г, д - машины для обрезки деревьев и кустарников (горные варианты - М0В-1Г, ОВ-2, ОВ-4); е - косилка КЦГ-2

Рисунок 13 - Средства малой механизации для промышленных насаждений КФХ

разработанных средств малой механизации соответствуют предъявляемым требованиям. Основным достоинством конструкции косилки можно признать отсутствие вредных знакопеременных нагрузок, в результате чего существенно возросли надежность выполнения технологического процесса, самой конструкции режущего аппарата и косилки в целом.

Для определения потребности в различных образцах средств малой механизации (табл. 3) разработаны номограммы, из которых следует, что для выполнения работ в «стандартных» участках (5 соток) требуется не более 0,2 единицы соответствующего агрегата или установки. Таким образом, появляется реальная экономическая предпосылка для кооперации садоводов на основе солидарного приобретения ими соответствующих средств малой механизации.

В таблице 4 приведены сравнительные затраты труда по базовой (ручной) и новой (механизированной) технологиям, отражающие повышение производительности труда и степень снижения трудозатрат.

Таблица 4 - Сравнительные затраты труда по базовой и новой технологиям (ч.-ч/га)

Технологическая Способ выполнения Повышение производитель- Степень снижения

ручной механиз. ности труда затрат, %

Детальная обрезка деревьев: яблоня 487 41,6 11,7 91,4

вишня 457 38,4 11,9 91,6

абрикос 366 37,8 9,7 89,6

слива 465 39,5 11,7 91,5

виноградной лозы 668 54,5 12,2 91,8

Кустов смородины 388 40,5 9,6 89,6

крыжовника 325 42,6 7,6 86,8

Уборка плодов: яблок 254 136,6 1,86 46,2

вишни 561 142,1 3,95 74,6

сливы 485 158,4 3,06 67,4

абрикос 546 155,6 3,50 71,5

алычи 556 147,3 3,77 73,5

Кошение сорной травяной растительности 22 0,61 36,06 97,2

Оценка экономической эффективности разработанных средств малой механизации проведена путем сопоставления затрат (труда, топливо-смазочных материалов, электрической энергии) на выполнение соответствующих технологических операций предлагаемой и существующей машинами и установками.

Расчеты экономической эффективности проведены согласно методики определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники (утв. 23.07.1997 г. МСХП РФ, г. Москва), стандарта отрасли ОСТ 102.18-88-2001 «Методы экономической оценки» и нормативно-справочных материалов.

Результаты технико-экономической оценки разработанных средств малой механизации подтверждают их эффективность применения в плодовых насаждениях крестьянских (фермерских) хозяйств, которая достигается в основном за счет существенного повышения производительности труда и снижения удельных энергозатрат при выполнении соответствующих работ.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Обеспечение потребности населения в качественных продуктах отечественного производства является важной целью приоритетного национального проекта «Развитие АПК». В период глобального экономического кризиса значимость поставленной задачи многократно возрастает. Сказанное в полной мере относится к производству отечественной плодово-ягодной продукции, основная масса которой (более 85% плодовой и почти 100% ягодной) выращивается в садоводческих кооперативах, в крестьянских (фермерских) и приусадебных хозяйствах, на дачных участках, площадь которых составляет более 3,0 млн. га.

Повышение эффективности плодовых насаждений требует разработки и создания простых и надежных средств малой механизации, обеспечивающих, в первую очередь, выполнение работ по обрезке деревьев и кустарников, выборочной и сплошной уборке плодов семечковых и косточковых культур, уход за поверхностью сада, на долю которых приходится свыше 70% всех трудозатрат.

2. Анализ известных средств малой механизации позволил установить, что обрезку ветвей плодовых деревьев и кустарников целесообразно выполнять рабочим органом (секатором), привод которого осуществляется от мотокультиватора «Крот» МК-1А, число которых в собственности населения близка к двум млн. единиц; уборку плодов - автономной плодоуборочной установкой, включающей вибростря-хиватель с питанием от батареи и складной переносной улавливатель плодов; скашивание травяной растительности поверхности сада - косилкой, режущим аппаратом в виде бесконечной цепи с ножами.

3. Исследованы некоторые малоизученные физико-механические свойства элементов плодовых деревьев и кустарников, а также определены особенности характерные для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств. Установлены размерные показатели различных деревьев, их ветвей, кустарников; определены количественные и качественные различия, направленность роста их элементов; зависимость твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды: коэффициенты жесткости плодовой ветви в разных направлениях: «вверх» - 320...1050 Н/м; «вниз» - 200...700 Н/м; «вправо» - 240...810 Н/м; «влево» - 220...760 Н/м; частота свободных колебаний плодовых ветвей находится в интервале 0,85...2,5 Гц по всем направлениям; коэффициент, характеризующий отношение массы плодов к массе ветви доходит у семечковых до 3,3, а косточковых до двух; закономерность интенсивности опадания плодов д = 1 - 0,1431.

Полученные прикладные данные позволили установить агротехнические требования к обрезчику ветвей и портативной плодоуборочной установке: секатор обрезчика должен обеспечивать качественный срез влажных и сухих ветвей диаметром до 25мм; режущая пара секатора должна свободно проникать в крону дерева на высоту не менее 5 м, не повреждая ветви, и занимать в пространстве необходимое положение по отношению к срезаемой ветви, обеспечивая угол среза в пределах 30...70°; температура окружающей среды не менее минус 10°С. Вибрационный стряхиватель плодов уборочной установки должен обеспечивать встряхивание ветви диаметром до 40 мм, преодолевая ее сопротивление с вынуждающей частотой колебаний не менее частоты ее свободных колебаний; высота обслуживаемых стряхивателем ветвей с учетом роста оператора, должна быть не менее 4,65 м, масса стряхивателя - не более 2,0 кг; площадь наземного улавливателя плодов с учетом их разброса при съеме должна быть не менее 3,3м2.

4. Составлена математическая модель и дано аналитическое описание гидравлической цепи с податливостью в виде «гидравлической пружины», позволившая с использованием методики планирования многофакторного эксперимента, установить оптимальные параметры гидравлического привода рабочего органа и режимы работы обрезчика ветвей: радиус кривошипа II е [40...60] мм; угловая скорость кривошипа Яе[2...2,5] рад/с; угол резания ае[30...70,2] град; ход толкателя 8хе[40...60] мм; плечо приложения усилия к ножу И = 25 мм; диаметры поршней исполнительного цилиндра и секатора - 0,022 м; диаметр проходного сечения гидромагистрали -

0,003 м. Установлено необходимое усилие среза ветви Рпсе[1656... 1670] Н при ламинарном движении рабочей жидкости (число Рейнольдса Re = 206,4).

Теоретические исследования плодоуборочной установки позволили изучить кинематику процесса колебаний захвата стряхивателя, а также математическую модель колебательной системы «стряхиватель - плодовая ветвь» с учетом основ теории переменной массы. Установлена закономерность изменения массы плодовой ветви во времени, на основании которой обоснованы параметры стряхивателя, обеспечивающие равномерное опадание плодов (dm^dt = Const).

Установлен, исходя из требований обеспечения максимальной равномерности нагрузки по длине кромки лезвия сегментов режущего аппарата косилки и отсутствия скольжения стеблей, оптимальный кинематический режим косилки ks[0,21...1,04]. Обоснованы оптимальные параметры косилки (на базе трактора): поступательная скорость - 7,47...9,65 км/ч; скорость движения ножей режущего аппарата - 2,54...3,46 м/с.

5. Изучена экспериментально и описана аналитически, с учетом теории переменной массы, колебательная система «стряхиватель - плодовая ветвь», а также исследована кинематика процесса колебаний захвата стряхивателя плодоуборочной установки.

Установлена закономерность изменения массы плодовой ветви во времени, на основании которой обоснованы параметры стряхивателя, обеспечивающие равномерное опадание плодов (dmjdt = Const). Опытным путем установлены зависимости изменения частоты колебаний плодовой ветви во времени, равные для семечковых культур v=4,46+4,32Sin25,7t; для косточковых - v=(6,25...9,15)+(5,87...6,55) Sin(1485...10,69)t, обеспечивающие равномерный съем плодов.

6. Разработан электронный документ - методика расчета и визуализации многофакторного эксперимента, согласно трехуровневого плана Бокса-Бенкена в приложении MS Exsel и системе Matlab, позволяющий существенно сократить время обработки опытных данных и наглядно представить результаты экспериментальных исследований по определению параметров и режимов рабочих процессов различных объектов.

7. Разработанный опытный образец обрезчика ветвей в ходе производственной проверки показал высокую эффективность: производительность за час эксплуатационного времени составила - 10 деревьев или 25...30 кустов (смородины, крыжовника). Качество выполнения рабочего процесса отвечает агротехническим требованиям: поверхность среза гладкая, кора ветви (в месте среза) - без разрывов; секатор удобен в работе, на руку человека не передаются реактивные силы и моменты, а также вибрационные нагрузки, работает бесшумно; агрегат прост в эксплуатации, не требует специального обучения оператора, гидропривод обладает высокой надежностью (0,986).

С использованием методики многофакторного эксперимента оптимизированы параметры и режимы рабочего процесса стряхивателя плодов: частота колебаний -8,86 Гц, амплитуда колебаний - 27,98 мм; продолжительность колебаний - 3,55 с (для яблок), и соответственно - 14,56 Гц; 22,96 мм; 4,55 с (для алычи). При полноте съема плодов 96,3...98,5% и высоком качестве убранных плодов, удельные энергозатраты составили (0,52...1,64) 10~3 кВт-ч/кг. Масса стряхивателя - 1,6 кг, а всей установки вместе с улавливателем — 5 кг.

8. Выполненные расчеты и натурные эксперименты позволили обосновать оптимальные параметры и определить режимы работы травяной косилки (на базе

трактора), обладающей максимальной равномерностью нагрузки по длине кромки лезвия сегментов режущего аппарата при отсутствии скольжения выхода стеблей из раствора ножей (скольжения): скорость ножей режущего аппарата - 2,54...3,46 м/с; поступательная скорость - 7,47...9,65 км/ч; диапазон соотношения скоростей косилки и ножа - 0,21...1,04. Производительность за час эксплуатационного времени составила 1,64 га, удельный расход топлива - 3,84 кг/га; эксплуатационно-технологические коэффициенты: технологического обслуживания - 0,93; надежности технологического процесса - 1; использования сменного времени 0,94. Показатели качества выполнения технологического процесса отвечают установленным агротехническим требованиям.

9. Результаты технико-экономической оценки разработанных средств малой механизации подтверждают их эффективность применения в крестьянских (фермерских) хозяйствах. Анализ сравнительных затрат труда по базовой (ручной) и новой (механизированной) технологиям показал, что наблюдается существенное понижение затрат: на обрезку - 7,6...11,9 раз; на уборку плодов - 1,86...3,77 раз; на кошение - до 36 раз; при этом степень снижения затрат составила в целом 46,2...97,2%. В сравнении с ближайшими аналогами ожидаемые годовые экономические эффекты: обрезчик ветвей - 25,64 тыс. руб.; плодоуборочная установка - 25,9 тыс. руб.; косилка - 9,6 тыс. руб.

Полученный эффект в основном достигается за счет существенного повышения производительности труда и снижения удельных энергозатрат на выполнение технологических процессов.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в научно-технических журналах, рекомендованных ВАК России

1. Тавасиев, P.M. Математическая модель гидравлической цепи обрезчика ветвей [Текст] / P.M. Тавасиев, А.Б. Кудзаев, О.И. Туриев //Аграрная наука. - М., 2008, №9. -С.13-14,-ISSN 0869-8155.

2. Тавасиев, P.M. Обоснование энергетического средства для крестьянских (фермерских) хозяйств [Текст]//Механизация и электрификация сельского хозяйства. - М., 2007, №11. - С.42-43. - ISSN 0206-572Х.

3. Тавасиев, P.M. Плодоуборочная установка для крестьянских (фермерских) хозяйств [Текст] / P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков// Изв. ВУЗов Сев. Кавк. регион. Технические науки.-Новочеркасск, 2006, Прил.№8. -С.193-195. - ISSN 0321-2653.

4. Тавасиев, P.M. Анализ ручных механизированных стряхивателей плодовых ветвей [Текст]/ P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков //Техника в сельском хозяйстве- М., 2009, №3-С.9-11.-ISSN 0131-7105.

5. Тавасиев, P.M. Обоснование рациональной конструктивной схемы косилки с гидроприводом [Текст]/ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, С.И. Бидеев // Изв. Сев. Кавк. Регион. Технические науки. - Новочеркасск, 2006, Прил. № 3. - С. 108-110. - ISSN 0321-2653.

6. Тавасиев, P.M. Оптимизация параметров устройства для уборки плодов [Текст] / P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков// Механизация и электрификация сельского хозяйства. -М„ 2008, №9. - С. 10-11. - ISSN 0206-572.

7. Тавасиев, P.M. Использование нового материала в цилиндрах гидроприводов [Текст]/ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев // Техника в сельском хозяйстве. - М., 2009, №1. -С.35-37.-ISSN 0131-7105.

8. Тавасиев, P.M. Определение оптимальной толщины резиновой оболочки захвата стряхивателя плодовой ветви [Текст] // Техника в сельском хозяйстве. - М., 2008, №3. -С.47-48,- ISSN 0131-7105.

9. Тавасиев, P.M. Исследование колебательной системы «Стряхиватель-плодовая ветвь» с учетом переменности ее массы [Текст] // Вестник ФГОУ ВПО МГАУ серия «Аг-роинжененрия». - М.: МГАУ, 2007, №3(23), 4.2. - С. 102-105.

Ю.Тавасиев, P.M. Метод определения площади листа картофеля [Текст] / P.M. Тавасиев, М.Ю. Бедоев // Механизация и электрификация сельского хозяйства.- М., 2008, №9. - С.24-25. - ISSN 0206-573Х.

11. Тавасиев, P.M. Способ отъема отводков от маточных кустов [Текст] / И.Х. Бидее-ва, JI.P. Гулуева, А.Б. Кудзаев, P.M. Тавасиев // Изв. ВУЗов Сев. Кавк. регион. Технические науки. - Новочеркасск, 2006, №8. -С.106-107. - ISSN 0321-2653.

Патенты и авторские свидетельства на изобретения

12. Патент РФ 1724084. Устройство для обрезки ветвей деревьев и кустарников [Текст]/ P.M. Тавасиев, У.К. Касаев, И.М. Тавасиев; заявл. 22.06.1989; опубл. 07.04.1992, Бюл. №13. — Зс.: ил.

13. Патент РФ 2286044. Улавливающее устройство плодоуборочной установки [Текст]/ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, В.А. Иванченков; заявл. 03.08.2005; опубл.

27.10.2006, Бюл. №8.-3 е.: ил.

14. A.c. 1012832 СССР. Устройство для съема плодов [Текст] / Б.Х. Кульчиев, P.M. Тавасиев, И.М. Тавасиев, И.М. Федотов, Г.П. Варламов, А.Н. Бесаев, C.B. Будаев; заявл. 22.11.1978; опубл. 23.04.1983, Бюл. №15. - 2с.: ил.

15. A.c. 1294309 СССР. Способ механизированного съема плодов [Текст]/ М.Э. Мравьян, Г.П. Варламов, P.M. Тавасиев, B.C. Негрескул; заявл. 07.12.1984; опубл. 07.03.1987, Бюл. №9. - 3 е.: ил.

16. Патент РФ 2142221. Секатор [Текст]/ P.M. Тавасиев, А.К. Дулаев, А.Б. Бекузаров, В.З. Дзабиев, О.И. Туриев; заявл. 08.05.1997; опубл. 10.12.1999, Бюл. №34. -4с.: ил.

17. Патент РФ 2311016. Секатор [Текст] / Т.Т. Гаппоев, P.M. Тавасиев, Т.С. Козаев, Э.А. Цебоев; заявл. 25.05.2006; опубл. 27.11.2007, Бюл. №33. - Зс.: ил.

18. Патент РФ 2263593. Рабочий орган гидравлических тормозных систем [Текст] / P.M. Тавасиев; заявл. 18.11.2002; опубл. 10.11.2005, Бюл. №31. -2с.: ил.

19. Патент РФ 2299549. Режущий аппарат сельскохозяйственной уборочной машины [Текст]/ P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, И.Х. Бидеева, С.И. Бидеев; заявл. 01.12.2005; опубл.

27.05.2007, Бюл. №15. - Зс.: ил.

20. Патент РФ 2322785. Режущий аппарат [Текст] / P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, С.А. Бекузарова, М.Ч. Дудиев, С.И. Бидеев; заявл. 03.04.2006; опубл. 27.04.2008, Бюл. №12,-Зс.: ил.

Монографии

21. Тавасиев, P.M. Разработка энергосберегающих средств малой механизации для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств [Текст]. Монография - Владикавказ: Изд. ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет», 2009. - 176 с.

22. Тавасиев, P.M. Анализ и синтез режущих аппаратов [Текст]. Монография / Т.Т. Гаппоев, P.M. Тавасиев, С.И. Бидеев /.- Владикавказ: Изд-во ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», 2008.-225 с.

Статьи в научно-тематических сборниках, брошюры, информационные листки

23. Тавасиев, P.M. Обоснование необходимости рассмотрения плодовой ветви как системы с переменной массой [Текст] / P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев // Стратегия машинно-технологического обеспечения производства сельскохозяйственной продукции России на период 2008-2012 г.г.: Сб. науч. докл. XV междунар. НПК / «Научно-технический прогресс в инженерной сфере ВПК России - разработка высокоэффективных ресурсосберегающих технологий» (12-15 октября 2007 г., Москва) /- М.: ВИМ, 2008,- Т.2. - С.274-277.

24. Тавасиев, P.M. Определение зависимости твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды [Текст] / P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев //Стратегия машинно-технологического обеспечения производства сельскохозяйственной продукции России на период 2008 - 2012 гг.: Сб. научн. докл. XV междунар. НПК «Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России - разработка высокоэффективных ресурсосберегающих технологий (12-15 октября 2007 г., Москва). /-М.: ВИМ, 2008. -Т. 2.-С.278-280.

25. Тавасиев, P.M. Роль малой механизации в освоении продуктивного потенциала горных территорий [Текст] /P.M. Тавасиев, В.Г. Чарычанский, А.Б. Бекузаров // Материалы НПК ГГАУ.-Владикавказ: ГГАУ, 1995.-С. 36-37.

26. Тавасиев, P.M. и др. Разработка средств малой механизации новых поколений для АПК горных и предгорных регионов России [Текст]// Материалы Всероссийской НПК. - Владикавказ: ГГАУ, 1996. - С . 49-51.

27. Тавасиев, P.M. Устройство для обрезки деревьев в садах, виноградниках, ягодниках [Текст] /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Материалы НПК ГГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 1997.-С. 71-72.

28. Тавасиев, P.M. Многофункциональный агрегат для крестьянских (фермерских) хозяйств [Текст] /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Горы и склоновые земли России. Материалы Всероссийской НПК. - Владикавказ, 1998. - С. 305-307.

29. Тавасиев, P.M.. и др. Обрезчик ветвей [Текст] // Инф. листок СО ЦНТИ № 23-98. -Владикавказ, 1998. - 4 с.

30. Тавасиев, P.M. Анализ механизмов привода сегментно-пальцевых режущих аппаратов косилок [Текст] /P.M. Тавасиев, С.И. Бидеев //Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-А. - Владикавказ: Изд-во «Терек», 2007. -Вып. 4. -С.45-48.

31. Тавасиев, P.M. Требования к ручным электрифицированным инструментам как к средствам механизации садоводства и виноградарства [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.К. Качмазова, З.Х. Пораева, Д.Т. Засеева // Известия ФГОУ ВПО. ГГАУ, Т.44. - Владикавказ: «Горский ГАУ», 2007. - С.56-59.

32. Тавасиев, P.M. Энергосберегающая плодоуборочная установка [Текст] /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-А. - Владикавказ: Изд-во «Терек», 2007. -Вып. 4. - С.81-84.

33. Тавасиев, P.M. Физико-механические свойства плодовой ветки [Текст] /В.А. Иванченков, P.M. Тавасиев //Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-Алания. - Владикавказ: Изд-во «Терек», 2006. - Вып. 2. -С.104-109.

34. Тавасиев, P.M. Размерные показатели плодовой ветки [Текст] / В.А. Иванченков, P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-Алания. - Владикавказ: Изд-во «Терек», 2006. - Вып. 1. - С. 234-236.

35. Тавасиев, P.M. О применении теории переменной массы при разработке плодо-уборочной техники [Текст] /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Известия ФГОУ ВПО. ГГАУ, -Т.44. - Владикавказ: «Горский ГАУ», 2007. - С. 56-61.

36. Тавасиев, P.M. Машина для омоложения запущенных садов [Текст] /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Материалы НПК ГГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 1997. - С. 50-51.

37. Тавасиев, P.M. Универсальный агрегат для крестьянских (фермерских) хозяйств [Текст] /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Инф. листок СО ЦНТИ № 106-97. - Владикавказ: ЦНТИ, 1997.-5 с.

38. Тавасиев, P.M. Секатор [Текст] /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Инф. листок СО ЦНТИ №106-97. - Владикавказ: ЦНТИ, 1997. - 4 с.

39. Тавасиев, P.M. Косилка с гидравлическим цепным приводом режущего аппарата [Текст] /С.И. Бидеев, P.M. Тавасиев // Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-А. - Владикавказ: Издательство «Терек», 2006. - Вып. 1. -С. 67-72.

40. Тавасиев, P.M. Методика расчета резинового элемента роликового стряхивателя плодов [Текст] /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев // Библ. указатель ВИНИТИ. - М., 1985. -Деп. в ВИНИТИ № 5(541). - 8 с.

41. Тавасиев, P.M. Плодоуборочная машина поточного действия [Текст] /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев, И.М. Тавасиев // Инф. листок. СО ЦНТИ № 71-86. - Владикавказ: ЦНТИ, 1986. - 7 с.

42. Тавасиев, P.M. Оптимальный режим работы стряхивателя яблок [Текст] /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев // Библ. указатель ВИНИТИ. - М., 1987. - Деп. в ВИНИТИ №11 (193).-8 с.

43. Тавасиев, P.M. Взаимодействие стряхивателя плодов со штамбом дерева [Текст] // Библ. указатель ВИНИТИ. - М., 1987. - Деп. в ВИНИТИ № 11 (193). - 8 с.

44. Тавасиев, P.M. Обоснование параметров штамбовых стряхивателей неударного действия [Текст] /P.M. Тавасиев, A.A. Цымбал // Сб. научных трудов «Технология и машины для промышленного садоводства». - Краснодар: КСХИ, 1987. - С. 86-92.

45. Тавасиев, P.M. Машины для уборки дикорастущих плодов [Текст] /P.M. Тавасиев, Ю.Н. Мисостов, А.К. Малиев, Д.Б. Табуев // Сб. трудов «Механизация и автоматизация горного земледелия». - Краснодар: КСХИ, 1989. - Вып. 302 (330). - С. 92-96.

46. Тавасиев, P.M. Обрезчик деревьев [Текст] //Инф. листок. СО МТЦ ЦНТИ № 1592,- Владикавказ: ЦНТИ, 1992. - 4 с.

47. Тавасиев, P.M. Агрегат для работы в питомниках [Текст] // Инф. листок. СО ЦНТИ № 14-92. -Владикавказ: ЦНТИ, 1992. - 5 с.

48. Тавасиев, P.M. Многофункциональный агрегат для фермерских хозяйств малых и средних предприятий АПК [Текст] /P.M. Тавасиев, В.Г. Чарычанский, А.Б. Бекузаров // Материалы научно-производственной конференции ГГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 1996. -С. 54-61.

49. Тавасиев, P.M. Обоснование конструктивной схемы агрегата для обрезки ветвей деревьев [Текст] /О.И. Туриев, P.M. Тавасиев // Материалы НПК ГГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 1997.-С. 36-42.

50. Тавасиев, P.M. Секатор [Текст] /P.M. Тавасиев, С.С. Калаев, А.Б. Багдасарян // Информ. листок СО ЦНТИ № 98-65-2000. - Владикавказ: ЦНТИ, 2000. - 4 с.

51. Тавасиев, P.M. Размерные показатели и некоторые физико-механические свойства ветвей плодовых растений [Текст] /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев II Сб. статей: Исследования по механизации садоводства и виноградарства. - Владикавказ: ГГАУ, 2002. - С.81-88.

52. Тавасиев, P.M. Разработка средств малой механизации для АПК [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.С. Кокоев // Известия ФГОУ ВПО «Горского ГАУ», Т. 38. - Владикавказ: ГГАУ, 2002. - С.74-76.

53. Тавасиев, P.M. Механизация уборки плодов с деревьев в крестьянских (фермерских) хозяйствах [Текст] /P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков, А.Б. Кудзаев // Издательство ФГОУ ВПО «Горского ГАУ».-Владикавказ: ГГАУ, 2003.-28 с.

54. Тавасиев, P.M. Физико-технологические свойства ветвей плодовых деревьев [Текст] /В.А. Иванченков, P.M. Тавасиев // Издательство ФГОУ ВПО «Горского ГАУ». -Владикавказ: ГГАУ, 2003. - 30 с.

55. Тавасиев, P.M. Определение оптимального режима работы обрезчика ветвей [Текст] /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Известия ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», Т.40. - Владикавказ: ГГАУ, 2003. - С.41-47.

56. Тавасиев, P.M. Испытание гидропривода секаторов ветвей на герметичность и надежность [Текст] /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Известия ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», Т. 40,- Владикавказ: ГГАУ, 2003. - С. 47-52.

57. Тавасиев, P.M. Разработка машины для ухода за многолетними насаждениями [Текст] /О.И. Туриев, P.M. Тавасиев // Сб. трудов Горского ГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 2005.-С. 71-77.

58. Тавасиев, P.M. Обоснование способа повышения надежности и долговечности цилиндро-поршневой пары в пневмогидросистемах [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев // Сб. трудов Горского ГАУ. - Владикавказ: ГГАУ, 2005. - С. 55-61.

59. Тавасиев, P.M. Обрезчик ветвей ОВ-2 [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, Т.С. Козаев, Э.К. Качмазова // Информ. листок СО ЦНТИ № 68-102-05. - Владикавказ: ЦНТИ, 2005. - 8с.

60. Тавасиев, P.M. Косилка с гидроприводом [Текст] /С.И. Бидеев, P.M. Тавасиев // Информ. листок СО ЦНТИ № 68-043-06. - Владикавказ: ЦНТИ, 2006. - 6с.

61. Тавасиев, P.M. Обзор и анализ конструкций приводов режущих аппаратов жаток и косилок [Текст] / С.И. Бидеев, Т.Т. Гаппоев, P.M. Тавасиев, И.Х. Бидеева / - Владикавказ: Изд. «Мавр», 2006. - 28 с.

Научные отчеты, научно-методические пособия

62. Тавасиев, P.M. Разработка средств малой механизации [Текст] / P.M. Тавасиев, Т.С. Козаев, И.Х. Бидеева и др. /: отчет о НИР, гос. per. № 01.960.011812. - М.: ВНТИЦ, 2000.-58 е.: ил.

63. Тавасиев, P.M. Разработка и создание нового материала с повышенными антифрикционными и износостойкими свойствами и расширенной областью применения [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев и др./: отчет о НИР, гос. per. № 01200852363 - М.: ВНТИЦ, 2008.-104 е.: ил.

64. Тавасиев, P.M. Разработка и организация производства плодоуборочной установки [Текст] /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев /: отчет о НИОКР, гос. per. №0120.0507518. - М.: ВНТИЦ, 2006. - 156 е., ил.

65. Тавасиев, P.M. Методика и визуализация расчета многофакторного эксперимента [Текст]:Учебное пособие. /P.M. Тавасиев, Л.Д. Ходова, Э.К. Качмазова /- Владикавказ: Изд-во ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», 2009. - 34 с.

Подписано в печать 15.03.]0г. Гарнитура Тайме. Печать трафаретная. Формат 60x84 1/16. Бумага офсетная. Усл. печ. л. 2,25. Тираж 100 экз. Заказ № 115.

Типография ООО НПКП «МАВР», Лицензия Серия ПД №01107, 362040, г. Владикавказ, ул. Августовских событий, 8, тел. 44-19-31

ВВЕДЕНИЕ.:.

1. СУЩНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ. ОБОСНОВАНИЕ ОБЪЕКТОВ, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Характеристика крестьянских (фермерских) хозяйств.

1.2. Классификации способов и средств механизации плодовых насаждений.

1.3. Обоснование рациональных конструктивно-технологических схем.

1.4. Выводы, цель и задачи исследований.

2. ФИЗИКО-МЕХАНИЧЕСКИЕ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ ПЛОДОВЫХ НАСАЖДЕНИЙ.

2.1. Программа, методика и условия проведения исследований.

2.2. Размерные показатели деревьев и плодовых ветвей.

2.3. Зависимость твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды.

2.4. Коэффициент жесткости и частота свободных колебаний ветвей.

2.5. Интенсивность опадания и отношениемассы плодов к массе ветви.

2.6. Выводы.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ.

3.1. Принципиальная схема обрезчика ветвей.

3.2. Кинематический анализ механизма привода обрезчика ветвей.

3.3. Динамический анализ механизма привода обрезчика ветвей.

3.4. Динамический расчет гидравлической цепи обрезчика ветвей.

3.5. Исследование кинематики рабочего процесса стряхивателя плодов.

3.6. Исследование колебательной системы «стряхиватель-плодовая ветвь».

3.7. Обоснование оптимальных параметров косилки.

3.8. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Программа и методика исследований.

4.2. Определение усилия среза ветвей различных культур.

4.3. Определение параметров рабочего процесса гидроцепи обрезчика.

4.4. Определение оптимальной конструкции секатора ветвей.

4.5. Обоснование параметров стеклянной втулки цилиндра секатора.

4.6. Испытание гидропривода на герметичность и надежность.

4.7. Определение параметров резиновой оболочки захвата стряхивателя.

4.8. Определение основных параметров улавливателя плодов.

4.9. Определение усилия резания стеблей различных сорных растений.

4.10. Оптимизация параметров и режимов рабочих процессовразработанных средств малой механизации.

4. 11. Выводы.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННАЯ ПРОВЕРКА И ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА.

5.1. Методика, программа и условия проведения проверочных испытаний.

5.2. Агрегат для обрезки ветвей деревьев и кустарников.

5.3. Плодоуборочная установка.

5.4. Косилка с гидроприводом.

5.5. Номограмма для определения потребного количества средств малой механизации.

5.6. Методика, исходные данные и результаты сравнительного анализа экономической эффективности.

5.7. Выводы.

Актуальность проблемы. Важной целью приоритетного национального проекта «Развитие АПК» является обеспечение потребностей населения в качественных продуктах питания отечественного производства при одновременном снижении доли импортных. При этом следует отметить, что витаминные, питательные и вкусовые показатели завозимой продукции модифицированных сортов промышленного садоводства далеко не всегда соответствуют требованиям отечественного покупателя. Отдавая должное товарному виду и качеству упаковки зарубежной плодово-ягодной продукции, в большинстве случаев следует признать вкусовые преимущества отечественной, из которой более 85% плодовой и почти 100% ягодной выращивается в садоводческих кооперативах и товариществах, крестьянских (фермерских) и личных приусадебных хозяйствах.

Рост производства плодов и ягод отечественными товаропроизводителями, увеличение их потребления населением до обоснованных медицинских норм требует возрождения сети плодопитомников, создания системы поставки и реализации качественного посадочного материала районированных культур, устойчивых к вредителям и болезням, совершенствование системы закупки, переработки и хранения скоропортящейся плодово-ягодной продукции, а также механизации трудоемких процессов [1. .4].

Уровень механизации промышленного садоводства в нашей стране колеблется по различным плодовым культурам от 30% до 60%, этот же показатель в категориях хозяйств названных выше не достигает и 10%. Все основные операции по уходу за плодовыми деревьями и кустарниками, как правило, выполняются вручную с использованием простейшего садового инвентаря [5.7].

Создание средств малой механизации для плодовых насаждений является важной народнохозяйственной проблемой требующей безотлагательного решения. Основное внимание в настоящей работе уделено исследованию и разработке технических средств малой механизации для неупорядоченных плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств (КФХ), позволяющих ме5 ханизировать наиболее затратные и травмоопасные работы. К ним, в первую очередь, относятся ранневесенняя и послеуборочная детальная обрезка плодовых деревьев и кустарников, выборочная и сплошная уборка плодов семечковых и косточковых культур, уход за подкроновой поверхностью насаждений. Установлено, что на долю названных работ приходится свыше 70% всех трудозатрат, от своевременности и качества, выполнения которых во многом зависит урожайность и качество плодовой продукции.

Известны требования, предъявляемые к средствам малой механизации -они должны быть универсальными, обладать минимальными массогабаритны-ми, характеристиками, быть экономичными и надежными в эксплуатации, травмобезопасными, привлекательными для потребителя вследствие их высокой эффективности и приемлемых затрат на приобретение и обслуживание [8.11].

Значимость средств малой механизации и садового механизированного инструмента возрастает при обслуживании плодовых насаждений размещенных на участках со сложным рельефом, характерном для горной и предгорной зон Юга России, обладающих значительным потенциалом для производства плодово-ягодной продукции [ 12. 13].

Работа выполнялась в ФГОУ ВПО «Горский государственный аграрный университет» в течение 1989.2008 годов в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме: «Разработка средств малой механизации», а также согласно государственным контрактам с АККОР РФ (№ 417/92) «Разработка универсального агрегата для фермерских хозяйств»; с департаментом науки и технического прогресса МСХ РФ №47-13-ЗМ, 21-021-94, 13-13-1М, 361-13-6М «Разработка средств малой механизации», с ГНЦ РСО-Алания (№ Р4/00, Р11/03, Р17/04) «Разработка средств малой механизации»; с Фондом содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере (№3222р/5663) «Разработка опытного образца плодоуборочной установки для крестьянских (фермерских) хозяйств», хозяйственных договоров с конкретными садоводческими хозяйствами.

Проведенные исследования явились составной частью республиканской программы «Горы Осетии» и Федеральной целевой программы «Социально-экономическое развитие Северной Осетии-Алании до 2000 года».

Целью исследований является повышение эффективности использования плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств путем совершенствования технологий и средств малой механизации для ухода за посадками и уборки урожая.

Задачи исследований:

- выполнить анализ и классифицировать способы и средства механизации для ухода за плодовыми насаждениями и уборки плодов;

- обосновать рациональные конструктивно-технологические схемы обрезчика ветвей, плодоуборочной установки и садовой косилки;

- исследовать физико-механические и технологические показатели плодовых насаждений в крестьянских (фермерских) хозяйствах;

- разработать теоретические предпосылки и предложить математические модели по обоснованию и расчету основных параметров рабочих органов установок и машин для плодовых насаждений;

- провести экспериментальные исследования и оптимизировать параметры и режимы рабочих процессов разработанных средств малой механизации;

- провести производственную проверку разработанных средств малой механизации и дать экономическую оценку их эффективности.

Объекты исследований. Технологические процессы, конструктивные параметры и режимы работы средств малой механизации в плодовых насаждениях крестьянских (фермерских) хозяйствах.

Предмет исследования. Закономерности взаимодействия рабочих органов средств малой механизации с обрабатываемыми объектами - плодовой ветвью, плодами, сорной растительностью и технологические процессы их эффективного осуществления.

Научно-техническая гипотеза. Возможность теоретического обоснования и практической реализации мероприятий по повышению эффективности использования плодовых насаждений КФХ путем совершенствования технологии и средств малой механизации для ухода за ними и уборки урожая.

Методологические и теоретические основы исследования. Работы отечественных и зарубежных ученых в области механизации садоводства, а также прикладные исследования по разработке средств малой механизации для плодовых насаждений КФХ.

Методика исследований. Теоретические исследования выполнялись с использованием положений и законов классической механики, гидродинамики, математики и математического моделирования. Предложенные рабочие органы средств малой механизации испытывались в лабораторных и производственных условиях в соответствии с действующими ГОСТ, ОСТ и разработанными частными методиками. Результаты теоретических исследований подтверждены экспериментальной проверкой на физических моделях, лабораторных и опытно-производственных установках. Сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований составила не менее 95%, погрешность опытов — не более 5%. Обработка результатов экспериментальных исследований осуществлялась на ПЭВМ с использованием пакетов программ Matlab, Excel. Достоверность результатов работы подтверждается сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Научная новизна:

- применительно к плодовым насаждениям КФХ даны классификации способов и средств механизации производственных процессов по уходу и уборке урожая и обоснованы их рациональные конструктивно-технологические схемы;

- установлены коэффициенты жесткости и частоты свободных колебаний плодовых ветвей деревьев различных культур (с плодами);

- установлена закономерность опадания плодов и коэффициенты отношения массы плодов к массе ветви для семечковых и косточковых культур;

- получены зависимости твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды;

- разработана математическая модель динамического расчета гидравлической цепи обрезчика ветвей;

- с учетом переменности массы колебательной системы «стряхиватель — плодовая ветвь» разработана ее математическая модель;

- установлены оптимальные диапазоны технологических параметров косилки с гидравлическим приводом режущего аппарата на бесконечной цепи;

Новизна конструкторских решений подтверждается патентами РФ на изобретения: №№ 1724084, 2142221, 2263593, 2286044, 2311016, 2299549, 2322785, 1012832, 1294309 и положительным решением о выдаче патента на изобретение по заявке №2008141030 от 10.09.2008.

Практическую ценность имеют предложенные на основании теоретических разработок конструктивно-технологические схемы средств малой механизации для плодовых насаждений, рациональные режимы их использования в КФХ, а также обоснована возможность использования стекла в качестве рабочей поверхности гидроцилиндра секатора ветвей и составлены номограммы для определения потребного количества средств малой механизации в конкретных условиях эксплуатации.

Реализация результатов исследования. Разработанные средства малой механизации применяются в садоводческих обществах и товариществах, индивидуальных садовых участках, учхозе Горского ГАУ РСО-Алания. Они также приняты к серийному выпуску ассоциацией «Агротехмаш» (г. Москва) (приложение 1); министерство сельского хозяйства РФ (департамент растениеводства и защиты растений) приняло результаты исследований к разработке практических рекомендаций для плодоводческих хозяйств страны (приложение 2); республиканская' ассоциация крестьянских (фермерских) хозяйств Северной Осетии—Алания рекомендовало к использованию разработанные средства малой механизации (приложение 3); научно-производственное внедренческое предприятие «Наука» включило в план выпуска разработанные машины и установки (приложение 4); обрезчик ветвей на базе мотокультиватора МК-1А «Крот» выпускается ОАО Московским машиностроительным предприятием им. В.В. Чернышева (приложение 5).

Отдельные теоретические положения и практические результаты исследования используются в учебном процессе при изучении дисциплин: «Механизация сельского хозяйства», «Система машин в лесном хозяйстве», «Основы научных исследований» (приложение 6). Предлагаемые средства малой механизации были отмечены медалями Всероссийского выставочного центра (г. Москва, 1998, 2002 г.г.), дипломом 9ой Российской агропромышленной выставки «Золотая осень» (г. Москва, 2007 г.) (приложение 7).

Апробация работы. Основные положения, выводы, содержащиеся в диссертации, доложены на ежегодных научно-производственных конференциях Горского государственного аграрного университета (1989.2008 г.г.), СевероКавказского горно-металлургического института (г. Владикавказ, 1989.2007 г.г.), на научно-методических совещаниях Минсельхозпрода и Министерства экономики РСО-Алания (1997.2007 г.г.), на выездных семинарах специалистов сельского хозяйства (г.г. Владикавказ, Ардон, 1998, 2001, 2003, 2005 г.г.), на VI Международной конференции и выставке по проблеме «Устойчивое развитие горных территорий» (г. Владикавказ, май 2007 г.), на международном экономическом форуме «Кубань 2006» (г. Сочи, 2006 г.) (приложение 8), на научно-техническом экспертном совете МСХ РФ г. Москва, (2007 г.). Разработанные средства малой механизации включены в каталоги техники: «Машины для механизации в садоводстве» (ГНУ ВСТИСП, МСХ РФ) и инновационных проектов РСО-Алания (2006 г.) (приложение 9) и одобрены на расширенном заседании кафедры эксплуатации машинно-тракторного парка и безопасной жизнедеятельности Горского ГАУ (2009 г.).

Положения, выносимые на защиту:

- результаты анализа и классификации способов и средств механизации применительно к плодовым насаждениям в КФХ;

- результаты обоснования рациональных конструктивно-технологичес-ких схем средств малой механизации;

- показатели физико-механических и технологических характеристик плодовых насаждений в КФХ;

- методики инженерных расчетов рабочих органов средств малой механизации нового типа и их конструктивно-технологических параметров;

- результаты экспериментальных исследований по оптимизации параметров и режимов работы рабочих органов средств малой механизации;

- результаты производственной проверки разработанных средств малой механизации и экономической оценки их эффективности.

Публикации. Основные положения диссертационной работы изложены в 65 научных работах, общим объемом 42 п.л., в том числе двух монографиях, 11 научных статьях, опубликованных в изданиях, рекомендованных ВАК. Новизна технических решений защищена 9 авторскими свидетельствами и патентами на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации 277 страниц, в том числе 235 страниц основного текста, 79 рисунков, 22 таблицы, список литературы включает в себя 215 наименований, в том числе 12 на иностранных языках, 13 приложений.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Обеспечение потребности населения в качественных продуктах отечественного производства является важной целью приоритетного национального проекта «Развитие АПК». В период глобального экономического кризиса значимость поставленной задачи многократно возрастает. Сказанное в полной мере относится к производству отечественной плодово-ягодной продукции, основная масса которой (более 85% плодовой и почти 100% ягодной) выращивается в садоводческих кооперативах, в крестьянских (фермерских) и приусадебных хозяйствах, на дачных участках, площадь которых составляет более 3,0 млн. га.

Повышение эффективности плодовых насаждений требует разработки и создания простых и надежных средств малой механизации, обеспечивающих, в первую очередь, выполнение работ по обрезке деревьев и кустарников, выборочной и сплошной уборке плодов семечковых и косточковых культур, уход за поверхностью сада, на долю которых приходится свыше 70% всех трудозатрат.

2. Анализ известных средств малой механизации позволил установить, что обрезку ветвей плодовых деревьев и кустарников целесообразно выполнять рабочим органом (секатором), привод которого осуществляется от мотокультиватора «Крот» МК-1А, число которых в собственности населения близка к двум млн. единиц; уборку плодов - автономной плодоуборочной установкой, включающей вибростряхиватель с питанием от батареи и складной переносной улавливатель плодов; скашивание травяной растительности поверхности сада — косилкой, режущим аппаратом в виде бесконечной цепи с ножами.

3. Исследованы некоторые малоизученные физико-механические свойства элементов плодовых деревьев и кустарников, а также определены особенности характерные для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств. Установлены размерные показатели различных деревьев, их ветвей, кустарников; определены количественные и качественные различия, направленность роста их элементов; зависимость твердости плодовой древесины от ее влажности и температуры окружающей среды: коэффициенты жесткости плодовой ветви в разных направлениях: «вверх» - 320.1050 Н/м; «вниз» - 200.700 Н/м; «вправо» - 240.810 Н/м; «влево» - 220.760 Н/м; частота свободных колебаний плодовых ветвей находится в интервале 0,85.2,5 Гц по всем направлениям; коэффициент, характеризующий отношение массы плодов к массе ветви доходит у семечковых до 3,3, а косточковых до двух; закономерность интенсивности опадания плодов q = 1 — 0,143t.

Полученные прикладные данные позволили установить агротехнические требования к обрезчику ветвей и портативной плодоуборочной установке: секатор обрезчика должен обеспечивать качественный срез влажных и сухих ветвей диаметром до 25мм; режущая пара секатора должна свободно проникать в крону дерева на высоту не менее 5 м, не повреждая ветви, и занимать в пространстве необходимое положение по отношению к срезаемой ветви, обеспечивая угол среза в пределах 30.70°; температура окружающей среды не менее минус 10°С. Вибрационный стряхиватель плодов уборочной установки должен обеспечивать встряхивание ветви диаметром до 40 мм, преодолевая ее сопротивление с вынуждающей частотой колебаний не менее частоты ее свободных колебаний; высота обслуживаемых стряхивателем ветвей с учетом роста оператора, должна быть не менее 4,65 м, масса стряхивателя — не более 2,0 кг; площадь наземного улавливателя плодов с учетом их разброса при съеме должна быть не менее 3,3м2.

4. Составлена математическая модель и дано аналитическое описание гидравлической цепи с податливостью в виде «гидравлической пружины», позволившая с использованием методики планирования многофакторного эксперимента, установить оптимальные параметры гидравлического привода рабочего органа и режимы работы обрезчика ветвей: радиус кривошипа Ке[40.60] мм; угловая скорость кривошипа Ле[2.2,5] рад/с; угол резания ае[30.70,2] град; ход толкателя 8хе[40.60] мм; плечо приложения усилия к ножу Ь = 25 мм; диаметры поршней исполнительного цилиндра и секатора — 0,022 м; диаметр проходного сечения гидромагистрали — 0,003 м. Установлено необходимое усилие среза ветви Рпсе[ 1656. 1670] Н при ламинарном движении рабочей жидкости (число Рейнольдса Re = 206,4).

Теоретические исследования плодоуборочной установки позволили изучить кинематику процесса колебаний захвата стряхивателя, а также математическую модель колебательной системы «стряхиватель — плодовая ветвь» с учетом основ теории переменной массы. Установлена закономерность изменения массы плодовой ветви во времени, на основании которой обоснованы параметры стряхивателя, обеспечивающие равномерное опадание плодов (dmy/dt = Const).

Установлен, исходя из требований обеспечения максимальной равномерности нагрузки по длине кромки лезвия сегментов режущего аппарата косилки и отсутствия скольжения стеблей, оптимальный кинематический режим косилки ке[0,21.1,04]. Обоснованы оптимальные параметры косилки (на базе трактора): поступательная скорость - 7,47.9,65 км/ч; скорость движения ножей режущего аппарата - 2,54.3,46 м/с.

5. Изучена экспериментально и описана аналитически, с учетом теории переменной массы, колебательная система «стряхиватель - плодовая ветвь», а также исследована кинематика процесса колебаний захвата стряхивателя плодоуборочной установки.

Установлена закономерность изменения массы плодовой ветви во времени, на основании которой обоснованы параметры стряхивателя, обеспечивающие равномерное опадание плодов {dmn/dt = Const). Опытным путем установлены зависимо; сти изменения частоты колебаний плодовой ветви во времени, равные для семечко-< вых культур \-*=4,46+4,32Sin25,7t; для косточковых - v=(6,25.9,15)+(5,87.6,55) Sin(1485.10,69)t, обеспечивающие равномерный съем плодов.

6. Разработан электронный документ — методика расчета и визуализации мноI j гофакторного эксперимента, согласно трехуровневого плана Бокса-Бенкена в приложении MS Exsel и системе Matlab, позволяющий существенно сократить время обработки опытных данных и наглядно представить результаты экспериментальных исследований по определению параметров и режимов рабочих процессов различных объектов.

7. Разработанный опытный образец обрезчика ветвей в ходе производственной проверки показал высокую эффективность: производительность за час эксплуатационного времени составила — 10 деревьев или 25.30 кустов (смородины, крыжовника). Качество выполнения рабочего процесса отвечает агротехническим требованиям: поверхность среза гладкая, кора ветви (в месте среза) -без разрывов; секатор удобен в работе, на руку человека не передаются реактивные силы и моменты, а также вибрационные нагрузки, работает бесшумно; агрегат прост в эксплуатации, не требует специального обучения оператора, гидропривод обладает высокой надежностью (0,986).

С использованием методики многофакторного эксперимента оптимизированы параметры и режимы рабочего процесса стряхивателя плодов: частота колебаний - 8,86 Гц, амплитуда колебаний - 27,98 мм; продолжительность колебаний - 3,55 с (для яблок), и соответственно — 14,56 Гц; 22,96 мм; 4,55 с (для алычи). При полноте съема плодов 96,3.98,5% и высоком качестве убранных о плодов, удельные энергозатраты составили (0,52.1,64)-10 кВт-ч/кг. Масса стряхивателя — 1,6 кг, а всей установки вместе с улавливателем — 5 кг.

8. Выполненные расчеты и натурные эксперименты позволили обосновать оптимальные параметры и определить режимы работы травяной косилки (на базе трактора), обладающей максимальной равномерностью нагрузки по длине кромки лезвия сегментов режущего аппарата при отсутствии скольжения выхода стеблей из раствора ножей (скольжения): скорость ножей режущего аппарата - 2,54—3,46 м/с; поступательная скорость — 7,47.9,65 км/ч; диапазон соотношения скоростей косилки и ножа — 0,21. 1,04. Производительность за час эксплуатационного времени составила 1,64 га, удельный расход топлива — 3,84 кг/га; эксплуатационно-технологические коэффициенты: технологического обслуживания — 0,93; надежности технологического процесса — 1; использования сменного времени 0,94. Показатели качества выполнения технологического процесса отвечают установленным агротехническим требованиям.

9. Результаты технико-экономической оценки разработанных средств малой механизации подтверждают их эффективность применения в крестьянских (фермерских) хозяйствах. Анализ сравнительных затрат труда по базовой (ручной) и новой (механизированной) технологиям показал, что наблюдается существенное понижение затрат: на обрезку — 7,6. 11,9 раз; на уборку плодов -1,86.3,77 раз; на кошение — до 36 раз; при этом степень снижения затрат составила в целом 46,2.97,2%. В сравнении с ближайшими аналогами ожидаемые годовые экономические эффекты: обрезчик ветвей — 25,64 тыс. руб.; пло-доуборочная установка - 25,9 тыс. руб.; косилка — 9,6 тыс. руб.

Полученный эффект в основном достигается за счет существенного повышения производительности труда и снижения удельных энергозатрат на выполнение технологических процессов.

Заключение

С учетом результатов теоретических и лабораторных исследований, на основе принятой конструктивной схемы, разработан и изготовлен опытный образец косилки с плоскопоступательным режущим аппаратом и гидроприводом.

Проверочные испытания агрегата для кошения сорной растительности проводились в ОПХ «Михайловское» РСО-Алания для окультирования участка под закладку сада, фон соответствовал техническому заданию и был типичен для зоны (приложение 13).

Установлено, что технологический процесс испытываемой машины протекал устойчиво, коэффициент надежности технологического процесса получен равным 1.

Затраты времени на техническое обслуживание незначительно повлияли на величину коэффициента использования сменного времени, который составил 0,94.

Коэффициент использования эксплуатационного времени (0,92) соответствует нормативному значению.

По результатам эксплуатационно-технологической оценки можно сделать вывод, что все эксплуатационно-технологические показатели агрегата соответствуют техническому заданию.

При испытаниях агрегата на надежность общая наработка агрегата составила 30 часов основной работы. За время испытаний отказов не было. Коэффициент готовности получен равным 1.

Результаты испытаний показывают, что показатели качества выполнения процесса кошения косилкой с гидроприводом соответствуют агротехническим требованиям. За время испытаний случаев нарушений технологического процесса и выхода из строя деталей или узлов косилки не было зафиксировано.

1. Бычков, В.В. Система машин для плодового сада Текст. / В.В. Бычков, Г.И. Кадыкало // Садоводство и виноградарство. М., 2005, № 3. - С.23-24.

2. Лачуга, Ю.Ф. Стратегия машинно-технологического обеспечения производства сельскохозяйственной продукции Текст. // Техника в сельском хозяйстве -М., 2004, №1. С.3-5.

3. Научно-технический прогресс в АПК России — стратегия машинно-технологического обеспечения производства сельскохозяйственной продукции на период до 2010 года Текст. // Сб. мат. научн. сессии Россельхозака-демии. -М.: Россельхозакадемия, 2004. 321 с.

4. Анискин, В.И. Научные основы приоритетов технического обеспечения растениеводства на период до 2010 года Текст. // Земледельческая механика в растениеводстве. Мат. 2-й межд. научно-практ. конф. — М.: Научные труды ВИМ, 2003. Т. 146. - 239 с

5. Бычков, В.В. Технология и средства механизации трудоемких процессов в садоводстве Текст. Дисс. в виде научного доклада на соискание уч. ст. докт. техн. наук. М., 1998. - 87 с.

6. Агропромышленный комплекс России в 2005 году Текст. / Статистический справочник. М.: Изд-во МСХ РФ, 2006. - 456 с.

7. Бесолов, Ф.Д. и др. Крестьянские (фермерские) хозяйства Северной Осетии-Алании Текст. Владикавказ, 1995. - 86 с.

8. Тавасиев, P.M. Устройство для обрезки деревьев в садах, виноградниках, ягодниках Текст. /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Материалы НПК ГГАУ. Владикавказ: ГГАУ, 1997. - С. 71-72.

9. Тавасиев, P.M. Многофункциональный агрегат для крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Горы и склоновые земли России. Материалы Всероссийской НПК. Владикавказ, 1998. — С. 305307.

10. Ю.Тавасиев, P.M. и др. Обрезчик ветвей Текст. // Инф. листок СО ЦНТИ № 23-98. Владикавказ, 1998. - 4 с.

11. Цымбал, A.A. Механизированные технологические комплексы для интегрированного садоводства Текст.: Диссертация в форме научного доклада. -М., 1998.- 107 с.

12. Тавасиев, P.M. и др. Разработка средств малой механизации новых поколений для АПК горных и предгорных регионов России Текст.// Материалы Всероссийской НПК. Владикавказ: ГГАУ, 1996. - С . 49-51.

13. Тавасиев, P.M. Роль малой механизации в освоении продуктивного потенциала горных территорий Текст. /P.M. Тавасиев, В.Г. Чарычанский, А.Б. Бекузаров // Материалы НПК ГТАУ. Владикавказ: ГГАУ, 1995. - С. 36-37.

14. Антипов, Г.М. Как стать фермером Текст. / Г.М. Антипов, Ф.Б. Гаджи-Исмайлов //- М.: МП «Имидж», 2002. 156 с.

15. Тавасиев, P.M. Характеристика крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. /P.M. Тавасиев, Л.С. Макоева / // Сельскохозяйственные машины и технологии. М., 2008. № 6. - С. 42-43.

16. Машины для механизации работ в садоводстве: Каталог техники Текст. -М., 2005. 120 с.

17. Карпенко, А.Н. Сельскохозяйственные машины Текст./ А.Н. Карпенко, В.М. Халанский/. -М.: Агропромиздат, 1989. 527 е.: ил.

18. Нелюбов, А.И. Состояние и перспективы развития конструкций машин для механизации обрезки кроны, уборки и товарной обработки плодов, ягод ивинограда Текст. //Материалы Всесоюзной научно-технической конференции. ОНТИ ВИСХОМ. М.: ВИСХОМ, 1978. - С. 36-40

19. Зельцер, В. Я. Приоритетные направления исследований в области механизации виноградарства Текст.// Виноградарство и виноделие СССР. Вып. 1. -Ялта, 1989.-С. 14-18.

20. Цветков, В.В. О состоянии механизации работ в виноградарстве Текст. // Виноградарство и виноделие СССР. Вып. 1. - Ялта, 1989. - С. 18-21.

21. Туриев, О.И. Обоснование конструктивной схемы агрегата для обрезки ветвей деревьев Текст.// Материалы НПК ГГАУ. Владикавказ: ГТАУ, 1997. -С. 48-49.

22. Каталог продукции фирмы CAMPAGNOLA AIR Powr. (ITALI) Текст. 1996.-25 е.: ил.

23. Кусницын, Г.И. Пневматические ручные машины Текст.: Справочник. -Ленинград: Машиностроение, 1968. 256 е.: ил.

24. Тавасиев, P.M. Разработка средств малой механизации Текст. / P.M. Тава-сиев, Т.С. Козаев, И.Х. Бидеева и др. /: отчет о НИР, гос. per. № 01.960.011812. -M.: ВНТИЦ, 2000. 58 е.: ил.

25. Шомахов, Л.А., Ашхотов Э. Ю. Электроветкорезный агрегат для подетальной обрезки плодовых деревьев Текст. / Л.А. Шомахов, Э.Ю. Ашхотов //Наука производству. Материалы НПК. — Нальчик, 1989. С. 24-27.

26. Шомахов, Л.А. и др. Электроветкорез Текст. // Информ. листок № 280-73. Северо-Кавказского ЦНТИ Владикавказ, 1973. - 4 с.

27. Шомахов, Л.А. Механизация подетальной обрезки плодовых деревьев Текст. // Тр. 4- 5 НТК КБГУ. Нальчик, 1974. - С. 36-40.

28. Крамаров, Ю.И. Высокоскоростные машины в сельском хозяйстве Текст. — Краснодар: Краснодарское книжное издательство, 1966. — 344 е.: ил.

29. A.c. № 917781 СССР. Секатор Текст. /А.И. Гаппоев, Б.Г. Джанаев (СССР). 917781; опубл. Б.И. №13, 1982. - 4 с.

30. Гаппоев, А.И. Секатор Текст. / А.И. Гаппоев, Б.Г. Джанаев // Информ. листок № 22-85. Северо-Осетинский ЦНТИ. Орджоникидзе, 1984. —Зс.

31. Кульчиев, Б. X. и др. Изыскание и исследование рабочих органов для механизированной уборки плодов и ягод в садах Текст.: отчет о НИР Горского

32. СХИ. Орджоникидзе, 1989. - 250 е.: ил.

33. Патент РФ 1724084. Устройство для обрезки ветвей деревьев и кустарников Текст./ P.M. Тавасиев, У.К. Касаев, И.М. Тавасиев; заявл. 22.06.1989; опубл. 07.04.1992, Бюл. №13. 3е.: ил.

34. Тавасиев, P.M. Обрезчик деревьев Текст. //Инф. листок. СО МТЦ ЦНТИ №15.92.- Владикавказ: ЦНТИ, 1992. 4 с.

35. Тавасиев, P.M. Агрегат для работы в питомниках Текст. // Инф. листок. СО ЦНТИ № 14-92. Владикавказ: ЦНТИ, 1992. - 5 с.

36. Тавасиев P.M. Разработка средств малой механизации для АПК Текст. /P.M. Тавасиев, Э.С. Кокоев // Известия ФГОУ ВПО «Горского ГАУ», Т. 38. Владикавказ: ГГАУ, 2002. - С.74-76.

37. Тавасиев, P.M. Определение оптимального режима работы обрезчика ветвей Текст. /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Известия ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», Т.40. Владикавказ: ГГАУ, 2003. - С.41-47.

38. Тавасиев, P.M. Испытание гидропривода секаторов ветвей на герметичность и надежность Текст. /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев, О.И. Туриев // Известия ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», Т. 40.- Владикавказ: ГГАУ, 2003. С. 47-52.

39. Варламов, Г.П. Машины для формирования кроны и уборки урожая плодово-ягодных культур Текст. / Г.П. Варламов, И.М. Федотов и др. // М.: Машиностроение, 1975. - 206 е., ил.

40. Варламов, Г.П. Состояние и тенденции развития конструкции машин для уборки фруктов Текст. / Г.П. Варламов, Б.Г. Волков и др. // Обзор ЦНИИ-ТЭИ Тракторсельхозмаш. — М., 1979. 56 е.: ил.

41. Варламов, Г.П. Механизация уборки и товарной обработки плодов и ягод винограда Текст. /Т.П. Варламов, A.B. Четвертаков // Материалы Всесоюзной научно-технической конференции. М., 1982. — С. 41-48.

42. Галченко, Н.Б. Современные приемы механизации уборки плодов и ягод Текст. // Обзорная информация ВНИИТЭИ сельхоз. М., 1975. - 56 е.: ил.

43. Herman G. Morganier Fruit picking technique. Patent USA №3969878 kl. 56.32R, 1972.

44. Ein niw hulpmiddel by de ogst. De Fruitteelt. 1977, № 38. - 67 B.

45. A.C. 656584. Устройство для уборки плодов Текст. / P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев, C.B. Будаев, И.М. Тавасиев, А.К. Непомнящая; заявл. 2003.1976; опубл. в Б.И. 10.05.1979, Бюл. № 14. 6 е.: ил

46. A.c. 1012832 Устройство для съема плодов Текст./ P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев, И.М. Федотов, Г.П. Варламов, С.В Будаев, И.М. Тавасиев, А.Н. Бесаев; заявл. 10.02.1977; опубл. в Б.И. 21.04. 1983, Бюл. № 15. 6 е.: ил.

47. A.c. 1294309 Способ механизированного съема плодов Текст./Р.М. Тавасиев, М.Э. Мравьян, Г.П. Варламов, В.С Негрескул; опубл. в Б.И. 7.03.1987, Бюл. № 9. 5 с.: ил.

48. Герасимов, Н.И. Поточная технология уборки плодов и транспортировки их из сада: Техническая информация Текст./ Н.И. Герасимов, Я.З. Жилицкий //- М.: Космос, 1981. -48 е.: ил.

49. Варламов, Г.П. Машины для уборки плодов в пальметтных садах Текст. / Г.П. Варламов, Ю.Я Сычев // Садоводство М., 1977, № 9. - С. 17-19.

50. Забросаев, В.Д. Теоретическое и экспериментальное исследование уборки яблок встряхивателем Текст.: дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук: . 05.20.01 Саратов: СИМСХ, 1968. - 246 с.

51. Ульянов, А.Ф. Новое в уборке фруктов Текст. / А.Ф. Ульянов, В.К. Полянин // Степные просторы. М., 1976, №7. - С. 44.

52. Кирокасян, Э.Г. Взаимодействие воздушного потока и плода при уборке урожая Текст. / Тр. АрмНИИМЭСХ. Вып. 10. -Ереван: НИИМЭСХ, 1973. -С. 321-324.

53. Тавасиев, P.M. Стряхиватель для непрерывной уборки плодов в интенсивных садах Текст. // Труды Кубанского СХИ «Механизация уборки плодов». -Вып. 186 (214), Краснодар, 1980. -С. 43-47.

54. Тавасиев, P.M. Зависимость поступательной скорости роликового стряхивателя плодов от величины отклонений штамбов относительно ряда деревьев Текст. // Труды Кубанского СХИ «Механизация уборки плодов». — Вып. 186 (214). Краснодар: КСХИ, 1980. - С. 47-52.

55. Тавасиев, P.M., Кульчиев Б.Х. Устройство для уборки плодов Текст.// Инф. листок № 19. Орджоникидзе: ЦНТИ, 1981. - 5 с.

56. Williams, E.I., Appleton P.M. Fruit picking machines. Headings AIF, №1320150, kl. 56.330 R, 1978.

57. Pétries, E.E. Catchig and quide means in a Perri harvester.- Patents USA №3949895, kl. 56.330R, 1976.

58. Машина для механизированного сбора плодов в интенсивных садах Текст. (отчет): шифр. 22-79 (тема 64.015.-79) / ГСКБ ПО «Плодсельхозмаш» /. -Кишинев, 1979. 26 е.: ил.

59. Суханова Р. Новая самоходная машина для уборки плодов (США) Текст. -Agricultural Research, 1977, 25, 9, 14; 1125276.

60. Тавасиев, P.M. Машины поточного действия и анализ устройств для съема плодов Текст. /P.M. Тавасиев, И.А. Стоюшкин// Библ. указатель ВИНИТИ. -М., 1985. Дев. В ВИНИТИ № 538 т.е. №5. -8 с.

61. Тавасиев, P.M. Съем яблок с малогабаритных деревьев роликовым стряхива-телем при непрерывном движении машины Текст. Автореферат диссерт. канд. техн. наук: 05.20.01. Краснодар, 1985. - 23 с.

62. Тавасиев, P.M. Плодоуборочная машина поточного действия Текст. /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев, И.М. Тавасиев // Инф. листок СО ЦНТИ № 71-86. -Владикавказ: ЦНТИ, 1986. 9 с.

63. Тавасиев, P.M. Механизация уборки плодов с деревьев в крестьянских (фермерских) хозяйствах Текст. /P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков, А.Б. Кудзаев // Издательство ФГОУ ВПО «Горского ГАУ». — Владикавказ: ГТАУ, 2003. -28 с.

64. Тавасиев, P.M. Плодоуборочная установка для крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. / P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков// Изв. ВУЗов Сев. Кавк. регион. Технические науки. Новочеркасск, 2006, Прил.№8. - С. 193-195.

65. Босой, Е.С. Режущие аппараты уборочных машин Текст. М.: Машиностроение, 1967. - 167 с.

66. Карпенко, А.Н. Сельскохозяйственные машины Текст. /А.Н. Карпенко, В.М. Халанский //- М.: Колос, 1983. 495 е.: ил.

67. Кленин, Н.И. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины Текст. / Н.И. Кленин, В .А. Сакун //- М.: Колос, 1980. 456 с.

68. Летошнев, М.Н. Сельскохозяйственные машины Текст. М., Л.: Сельхоз-гиз, 1940.-С. 371-336.

69. Резник, Н.Е. Теория резания лезвием и основы расчета режущих аппаратов Текст. М.: Машиностроение, 1975. - 311 с.

70. Чекалин, И.С. Механизация уборки трав Текст. / И.С. Чекалин, А.Е. Иванов //- Ленинград, 1969. — 212 с.

71. Кусов, Т.Т. Разработка двухножевой косилки с гибким приводом к мотто блоку МБ-1 Текст. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. М., 1990, № 4. — С.17-21.

72. Сальников, C.B. Ротационная косилка для технологий залуженного содержания междурядий в многолетних насаждениях Текст. Автореф. дис. канд. с.-х. наук. М., 2000. - 24 с.

73. Балкаров, P.A. Двух секционная фронтальная косилка для скашивания растительности с междурядий садов Текст. /P.A. Балкаров, JI.A. Шомахов // Инф. листок КБЦНТИ №33-020-03. Нальчик: КБЦНТИ, 2004. - 3 с.

74. Шекихачев, Ю.А. Косилка для окашивания штамбов деревьев Текст. / Ю.А. Шекихачев, JI.A. Шомахов // «Молодежь — народному хозяйству». Материалы республ. научно-практическая конф. молодых ученныхи специалистов. Нальчик: ЦСУ КБССР, 1988. - С. 192-193.

75. Калаев, С.С. Поточная машинная технология кормопроизводства в горах / Механизация и автоматизация горного земледелия Текст. // Сборник научных трудов. Краснодар: КСХИ, 1989. - С. 122-130.

76. A.c. №1607743 СССР, A01G 3/00. Устройство для срезания кустарника Текст. / В.В.Сенников (СССР). №1607743 /23.06; опубл. Б.И. 12, 31.03. 1990.-4 с.

77. A.c. №1459637 СССР, A01G 3/04, 3/02. Устройство для срезания растений Текст. / М.Г. Мухин, И.Г. Мухина (СССР). №1459637, опубл. Б.И. №15, 12.04., 1989.-5 с.

78. A.c. №1147288 СССР, A01G 3/04. Рабочий орган машины для подрезки растений Текст. / В.А. Балановский и др. (СССР). №1147288, опубл. в Б.И.№14, 12.08, 1985.-6 с.

79. Грищенко, В.В. Окашивание каналов косилками с роторным режущим аппаратом цепного типа Текст. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. -Новочеркасск, 1999. -25 с.

80. Алибеков, С.К. Обоснование работоспособности конструкции и основных параметров рабочих органов высокоскоростной косилки для скашивания грубостебельчатых культур Текст. / С.К. Алибеков, Ю.И. Краморов// -Владикавказ, 1999. 186 с.

81. Димова, А. и др. Ротационная косилка Текст. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. М., 1979, № 3. - С. 23-24.

82. A.c. №882459 СССР, Ротационный режущий аппарат Текст. / М.И. Карпенко и др. (СССР). №882459; Опубл. в Б.И., 1981. № 43. - 8 с.

83. Ваппо, Т., Ogawa Т. Studies on the gutting energy of the rotary mover. J. Soc. Agr. Mach., Japan, - 1979, №4. - P. 524.

84. Honda, K., Takahazy K. On the quantative measurement at the Cutting Power of Cutlery. / Journal of the Iron and Steel Institute. vol. 116, 1927. - 357.

85. Heindrichs, F. Uber ein verfahren zur Prufung der Schneidfahigkeit von Messer Wingen, / "Maschiner babetribs", 13, 7, - 1928.

86. Kreiselmaher KM 20/22. Betriebsanleitung; Maschinenfabrik. FAHR AG7702 Gottmadin gen, S. 17.

87. Гундобин, Б.В. Приложение средств малой механизации при окашивании каналов осушительных систем в труднодоступных местах Текст. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. — М., 1963. — 24 с.

88. Бидеев, С.И. Сравнительный анализ приводов режущих аппаратов жаток и косилок Текст. // Вестник научных трудов молодых учёных Горского ГАУ. Вып. 2. - Владикавказ: Издательство ФГОУ ВПО «Горский госагроуни-верситет», 2004. - С.80-85.

89. Гаппоев, Т.Т. Некоторые вопросы уравновешивания режущих аппаратов с.х. уборочных машин Текст. / Т.Т. Гаппоев, Д.Б. Табуев // Современные методы и средства уравновешивания машин и приборов. Материалы ВНТК. — Волгоград, 1989. С . 32-35

90. Гаппоев, Т.Т. Самоуравновешенный режущий аппарат с двойным ходом ножей Текст. // Современные методы и средства уравновешивания. Материалы ВНТК. Волгоград, 1989. - С. 35-40.

91. Гаппоев, Т.Т. Самоуравновешенный механизм привода ножей косилки с гибкими звеньями Текст.// Материалы научн.-произв. конф. ГГАУ. Владикавказ: ГГАУ, 1996. - С. 41-46.

92. Schmerwitz, G. Die Scharfe von Rasierklingen ist messbar «Die Umschau in; Wissenschaft und Technik», 1932, Bd. 36, № 42, - S. 827-829.

93. Prince, R.P. Compact Gutting of alfalfa University of Connecticut, Storrs, Agrie, Stn. Res. Rep., №5, - 1966.

94. Фомин, В.И. Обоснование параметров косилочного режущего аппарата сегметно-дискового типа. — М., 1981 -215 с.

95. Рустамов, С.И. Физико-механические свойства растений и совершенствование режущих аппаратов уборочных машин Текст. — Киев: Высшая школа, 1981. 156 с.

96. Дарвин, Ю.Э. Изыскание и исследование режущего аппарата горноравнинной косилки Текст. Автореферат дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Тбилиси, 1979. - 18 с.

97. Hay Mowers, Drum and Disk Types // Implement and Tractor, 1974, №3. -B. 16-17.

98. Lehmann, S. Mebwertgeber zur Bestimmung der Schneidarbeit bei freiem Schnitt // Deutsche Agrartechnik, 1970, №10 S. 455-457.

99. Тарвердян, А.П. Технико-технические основы разработки режущих аппаратов уборочных машин и косилок Текст. Ереван: «Луне», 1996. -105 с.

100. A.c. 1360647 СССР, А016 23/00. Устройство для срезания кустарника итонкомерных деревьев Текст. / Чукичев, А.Н. и др. (СССР). №1360647; опубл. в Б.И., 1987. - 5 с.

101. Патент РФ 2299549. Режущий аппарат сельскохозяйственной уборочной машины Текст./ P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, И.Х. Бидеева, С.И. Бидеев; заявл. 01.12.2005; опубл. 27.05.2007, Бюл. №15. Зс.: ил.

102. Патент РФ 2322785. Режущий аппарат Текст. / P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, С.А. Бекузарова, М.Ч. Дудиев, С.И. Бидеев; заявл. 03.04.2006; опубл. 27.04.2008, Бюл. №12.- Зс.: ил.

103. Тавасиев, P.M. Анализ и синтез режущих аппаратов Текст. Монография / P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, С.И. Бидеев /.- Владикавказ: Изд-во ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», 2008. 225 с.

104. Средства малой механизации в растениеводстве и животноводстве Текст. Каталог ИНФОРМАГРОТЕХ, изд. Второе, ч. I, И. М., 1993. - 121 е.: ил.

105. Тавасиев, P.M. Обоснование энергетического средства для крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. //Механизация и электрификация сельского хозяйства. М., 2007, №11.- С.42-43.

106. Мотокультиватор «Крот». Руководство по эксплуатации 150030000 РЭ (Московское МПО им. В. В. Чернышева) Текст. М., 1992. - 42 е.: ил.

107. Тавасиев, P.M. Разработка энергосберегающих средств малой механизации для плодовых насаждений крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. Монография Владикавказ: Изд. ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверси-тет», 2009. - 176 с.

108. Тавасиев, P.M. Разработка средств малой механизации Текст. / P.M. Тавасиев, Т.С. Козаев, И.Х. Бидеева и др. /: отчет о НИР, гос. per. № 01.960.011812. М.: ВНТИЦ, 2000. - 58 е.: ил.

109. Тавасиев, P.M. Обоснование конструктивной схемы агрегата для обрезки ветвей деревьев Текст. /О.И. Туриев, P.M. Тавасиев // Материалы НПК ГГАУ. Владикавказ: ГГАУ, 1997. - С. 36-42.

110. Патент РФ 2286044. Улавливающее устройство плодоуборочной установки Текст./ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, В.А. Иванченков; заявл. 03.08.2005; опубл. 27.10.2006, Бюл. №8 3 е.: ил.

111. Тавасиев, P.M. Энергосберегающая плодоуборочная установка Текст. /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства PCO-А. Владикавказ: Изд-во «Терек», 2007. - Вып. 4. - С.81-84.

112. Тавасиев, P.M. Анализ и синтез режущих аппаратов Текст. Монография / P.M. Тавасиев, Т.Т. Гаппоев, С.И. Бидеев /.- Владикавказ: Изд-во ФГОУ• ВПО «Горский ГАУ», 2008. 225 с.

113. Тавасиев, P.M. Обоснование рациональной конструктивной схемы косилки с гидроприводом Текст./ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, С.И. Бидеев // Изв. Сев. Кавк. Регион. Технические науки. Новочеркасск, 2006, Прил. № 3. -С.108-110.

114. Тавасиев, P.M. Разработка средств малой механизации Текст. / P.M. Тавасиев, Т.С. Козаев, И.Х. Бидеева и др. /: отчет о НИР, гос. per. № 01.960. 011812. — М.: ВНТИЦ, 2000. — 58 е.: ил.

115. Трусевич, Г.В. Интенсивное садоводство Текст. М.: Россельхозиздат, 1977.-204 е.: ил.

116. Будаговский, В.Н. Культура слаборослых плодовых деревьев Текст. М.: Колос, 1976. - 304 е.: ил.

117. Димов, С.С. Рост и продуктивность яблони с плоскими кронами в зависимости от площади питания деревьев Текст. // Тр. Кабардино-Балкарской опытной станции садоводства. — Вып. 1. Нальчик: Эльбрус, 1977. — С. 52-61.

118. Варламов, Г.П. Методы определения модуля упругости плодовой древесины Текст. // Тракторы и сельхозмашины. — М., 1971, № 7. — С. 23-26.

119. Тищенко, А.И. Физико-механические свойства древесины ветвей плодо-воягодных растений Текст. // Тр. ВИСХОМа им. В. П. Горячкина. Вып. 32.-М., 1962.-С. 53-60.

120. Хачатрян, Х.А. Частота собственных колебаний плодовых деревьев Текст.: / Х.А. Хачатрян, P.P. Ягубян // Вопросы механизации уборки и транспортировки плодов. Ереван: Айстан, 1967. - С. 47-57.

121. Кутейников, В.К. Физико-механические свойства ветвей плодовых деревьев Текст. // Тр. ВНИИС им. И. В. Мичурина. Вып. 24. - Мичуринск: ВНИИС, 1971.-с. 26-28.

122. Горшенин, В.И. Коэффициенты трения плодов по разным материалам Текст. / Вторая конференция молодых ученых по садоводству ВНИИС им. И.В. Мичурина. Мичуринск: ВНИИС, 1976. - С. 198-201.

123. Горшенин, В.И. Определение некоторых физико-механических свойств плодов Текст. // Консервная и овощесущильная промышленность, 1983, №11.-С. 11-12.

124. Цымбал, A.A. Анализ конструкций агрегатов для обрезки насаждений Текст. / A.A. Цымбал, A.M. Кротов, И.М. Кырма // "Плодоводство и яго-доводство России", сб. научн. тр. ВСТИСП, т. II. М., 1995. - С. 246-255.

125. Анзин, В.Н. Обрезка плодовых растений и ягодных кустарников Текст. -М.: Московский рабочий, 1982. 146 е.: ил.

126. Гельфандбейн, П.С. Обрезка плодовых деревьев Текст. М.: Колос, 1972.

127. Клемм, Н.В. Физико-механические свойства яблонь и яблок // Тр. ВИС-ХОМ. Вып. 32. - М.: ВИСХОМ, 1963. - С. 50-54.

128. Привалов, И.С. и др. Физико-механические свойства древесины яблони Текст. // Садоводство. Вып. 21. - Киев: Урожай, 1974. - С. 65-72.

129. Балкаров, P.A. Ресурсосберегающие технологии и средства механизированного ухода за плодовыми деревьями на террасированных склонах Текст.: дисс. на соис. уч. степени докт. техн. наук. -М., 2004. — 475 с.

130. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта Текст. — М.: Колос, 1973. — 366 е.: ил.

131. РТМ 44-62. Методика статистической обработки эмпирических данных Текст. М.: Комитет стандартов, мер и измерительных приборов при Совете министров СССР, 1966. - 100 е., ил.

132. Хастинг, Н. Справочник по статистическим распределениям пер. с англ. А. К. Звонкина. [Текст] / Н. Хастинг, Дж. Пикок //. -М.: Статистика, 1980. 95 е.: ил.

133. Тавасиев, P.M. Размерные показатели и некоторые физико-механические свойства ветвей плодовых растений Текст. /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Сб. статей: Исследования по механизации садоводства и виноградарства. -Владикавказ: ГТАУ, 2002. С.81-88.

134. Тавасиев, P.M. Размерные показатели плодовой ветки Текст. / В.А. Иван-ченков, P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства PCO—Алания. — Владикавказ: Изд-во «Терек», 2006. Вып. 1. - С. 234-236.

135. Тавасиев, P.M. Физико-механические свойства плодовой ветки Текст. /В.А. Иванченков, P.M. Тавасиев //Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-Алания. Владикавказ: Изд-во «Терек», 2006. - Вып. 2. - С. 104-109.

136. Тавасиев, P.M. Физико-технологические свойства ветвей плодовых деревьев Текст. /В.А. Иванченков, P.M. Тавасиев // Издательство ФГОУ ВПО «Горского ГАУ». Владикавказ: ГГАУ, 2003. - 30 с.

137. Тавасиев, P.M. О применении теории переменной массы при разработке плодоуборочной техники Текст. /P.M. Тавасиев, К.Д. Кудзиев // Известия ФГОУ ВПО. ГГАУ, Т.44. - Владикавказ: «Горский ГАУ», 2007.- С.56-61.

138. Иванченков, В.А. Соотношение массы плодов к массе ветки Текст. //Труды молодых ученых. Владикавказский научный центр РАН и Правительства РСО-Алания. Владикавказ: Изд-во «Терек», 2006. — Вып. 1. — С. 236-239.

139. Патент РФ 2142221. Секатор Текст./ P.M. Тавасиев, А.К. Дудаев, А.Б. Бе-кузаров, В.З. Дзабиев, О.И. Туриев; заявл. 08.05.1997; опубл. 10.12.1999, Бюл. №34. 4с.: ил.

140. Патент РФ№ 2108013. Секатор Текст./Р.М. Тавасиев; опубл. 20.02. 1999, Бюл. №22.-4 е.:

141. Патент РФ 2311016. Секатор Текст. / Т.Т. Гаппоев, P.M. Тавасиев, Т.С.

142. Козаев, Э.А. Цебоев; заявл. 25.05.2006; опубл. 27.11.2007, Бюл. №33. Зс.: ил.

143. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин Текст. М.: Наука, 1975.-450 е.: ил.

144. Фролов, К.П. Теория механизмов и машин Текст. М.: Наука, 1989. -356 е.: ил.

145. Прикладная механика Текст. Учебное пособие для вузов/ под ред В.М. Осецкого. — М.: Машиностроение, 1977. — 488 е.: ил.

146. Метлюк, Н.Ф. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей Текст. / Н.Ф. Метлюк, В.П. Атушенко //. М.: Машиностроение, 1980.-231 е.: ил.

147. Цуханов, А.Е. К исследованию гидросистем машин с учетом сжимаемости рабочей среды Текст.: В кн. Теория пневмо- и гидропривода. М., 1969. - с. 233-240.

148. Блекборн, Д. и др. Гидравлические и пневматические силовые системы управления Текст. М.: Изд. иностранной литературы, 1963. -188 е.: ил.

149. Тавасиев, P.M. Математическая модель гидравлической цепи обрезчика ветвей Текст. / P.M. Тавасиев, А.Б. Кудзаев, О.И. Туриев //Аграрная наука. М., 2008, №9. - С. 13-14.

150. Разработка и создание плодоуборочной установки Текст.: отчет о НИОКР, гос. регист. № 0120. 0507518. -М.: ВНТИЦ, 2006. 170 с.

151. Фильчаков, П.Ф. Справочник по высшей математике Текст. — Киев: Нау-кова думка, 1974. 743 е.: ил.

152. Грушко, Г.С. Колебания груза переменной массы и переменной длины подвески Текст. / Тр. Харьковского горноинститута, T. XII. Харьков: ГИ, 1962. -С.111-113.

153. Смелков, A.A. Некоторые задачи динамики твердого тела с преривыстым изменением массы и методы их решения Текст. / Тр. ЛПИ, № 226. М.-Л.: Машгиз, 1963. - С.67-82.

154. Сильвестров, Э.Е. Периодические движения под действием импульсов в колебательной системе с периодически меняющейся массой Текст./ Теория машин и механизмов. Вып. 103. -М., 1964. - С. 31-37.

155. Бессонов, А.П. Периодические движения под действием гармонической силы в колебательной системе с периодически меняющейся массой Текст. / А.П. Бессонов, Э.Е. Сильвестров //Теория машин и механизмов. — Вып. 105. -М., 1964. -С.46-53.

156. Сильвестров, Э.Е. Амплитудно-частотно-массовая характеристика вибрационной системы со ступенчатым законом изменения массы Текст. // Сб. Динамика машин с учетом упругости и переменности масс. — М.: Изд.1. Наука», 1965. С. 20-46.

157. Мацеевич, Б.В. Некоторые зависимости между амплитудой собственных колебаний системы с одной степенью свободы и законов изменения массы во времени Текст. // Машиностроение. М., 1966, № 1. - С. 65-83.

158. Бессонов, А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев Текст. -М.: Наука, 1967. 280 е.: ил.

159. Тавасиев, P.M. Оптимальный режим работы стряхивателя яблок Текст. /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев // Библ. указатель ВИНИТИ. М., 1987. -Деп. в ВИНИТИ №11 (193). - 8 с.

160. Тавасиев, P.M. Взаимодействие стряхивателя плодов со штамбом дерева Текст. // Библ. указатель ВИНИТИ. М., 1987. - Деп. в ВИНИТИ № 11 (193).-8 с.

161. Тавасиев, P.M. Обоснование параметров штамбовых стряхивателей неударного действия Текст. /P.M. Тавасиев, A.A. Цымбал // Сб. научных трудов «Технология и машины для промышленного садоводства». Краснодар: КСХИ, 1987. - С. 86-92.

162. Тавасиев, P.M. Исследование колебательной системы «Стряхиватель-плодовая ветвь» с учетом переменности ее массы Текст. // Вестник ФГОУ ВПО МГАУ серия «Агроинжененрия». М.: МГАУ, 2007, №3(23), 4.2. -С. 102-105.

163. Митропольский, Ю.А. Проблемы ассимтотической теории нестационарных колебаний Текст. М.: Наука, 1964. - 185 е.: ил.j,тельных системах Текст. Киев: Изд-во АН УССР, 1955. — 205 е.: ил.

164. Боголюбов, H.H. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний Текст. / H.H. Боголюбов, Ю.А. Митропольский //. М.: Физматгиз, 1958. - 180 е.: ил.

165. Комаристов, В.Е. Сельскохозяйственные машины Текст. / В.Е. Комари-стов, Н.Ф. Дунай //. 3-е изд., перераб. и доп. М.: Колос, 1984. - 478 е.: ил.

166. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины Текст. / под общ. ред. Г.Е. Листопада. — М.: Колос, 1976. 752 с.

167. Добровольский, В.А. Расчет деталей машин Текст. — Киев: Высшая школа, 1961.-398 с.

168. Ковалевский, В.Ф. Справочник по гидроприводам горных машин Текст. — М.: Недра, 1973.-504 с.

169. Мотор гидравлический планетарный Текст. / Паспорт Mill 80.00.000 СП. -Омск, 1993.-15 с.

170. Мельников, C.B. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов Текст. — JL: Колос, 1980. 168 е.: ил.

171. РТМ 23.2.36-73. Основы планирования эксперимента в сельскохозяйственных машинах (руководящий материал) Текст. — М.: ВИСХОМ, 1974. — 116 е.: ил.

172. Тавасиев, P.M. Универсальный агрегат для крестьянских (фермерских) хозяйств Текст. /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Инф. листок СО ЦНТИ № 106-97. Владикавказ: ЦНТИ, 1997. - 5 с.

173. Тавасиев, P.M. Секатор Текст. /P.M. Тавасиев, О.И. Туриев // Инф. листок СО ЦНТИ №106-97. Владикавказ: ЦНТИ, 1997. - 4 с.

174. Тавасиев, P.M. Секатор Текст. /P.M. Тавасиев, С.С. Калаев, А.Б. Багдаса-рян // Информ. листок СО ЦНТИ № 98-65-2000. Владикавказ: ЦНТИ, 2000. - 4 с.

175. Тавасиев, P.M. Обрезчик ветвей ОВ-2 Текст. /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев, Т.С. Козаев, Э.К. Качмазова // Информ. листок СО ЦНТИ № 68-102-05. -Владикавказ: ЦНТИ, 2005. 8с.

176. Тавасиев, P.M. Обоснование способа повышения надежности и долговечности цилиндро-поршневой пары в пневмогидросистемах Текст. /P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев // Сб. трудов Горского ГАУ. Владикавказ: ГТАУ, 2005.-С. 55-61.

177. Тавасиев, P.M. Использование нового материала в цилиндрах гидроприводов Текст./ P.M. Тавасиев, Э.А. Цебоев // Техника в сельском хозяйстве. -М., 2009, №1.-0.35-37.

178. Патент РФ 2263593. Рабочий орган гидравлических тормозных систем Текст. / P.M. Тавасиев; заявл. 18.11.2002; опубл. 10.11.2005, Бюл. №31. -2с.: ил.

179. Кожевников, С.Н. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин Текст. / С.Н. Кожевников, В.Ф. Пешат //. — М.: Машиностроение, 1973. 360 е.: ил.

180. Осипов, П.Е. Гидравлика, гидравлические машины и гидропривод Текст. М.: Лесная промышленность, 1981.-421 е.: ил.

181. Башта, Т.М. и др. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы Текст. -М.: Машиностроение, 1982. — 365 е.: ил.

182. Тавасиев, P.M. Методика расчета резинового элемента роликового стряхи-вателя плодов Текст. /P.M. Тавасиев, Б.Х. Кульчиев // Библ. указатель ВИНИТИ. М., 1985. - Деп. в ВИНИТИ № 5(541). - 8 с.

183. Тавасиев, P.M. Экспериментальное определение оптимальной толщины резинового элемента роликов Текст. // Библ. указатель ВИНИТИ. — М., 1985. Деп. в ВИНИТИ № 5(539). - 8 с.

184. Тавасиев, P.M. Определение оптимальной толщины резиновой оболочки захвата стряхивателя плодовой ветви Текст. // Техника в.сельском хозяйстве. М., 2008, №3. - С.47-48.

185. Веденяпин, В.Г. Общая методика экспериментального исследования и обработки данных Текст. -М.: Колос, 1973. 194 с.

186. Вознесенский, В.А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях Текст. /В.А. Вознесенский, H.A. Чернова//. -М.: Статистика, 1974. 192 с.

187. Насимов, В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Насимов, H.A. Чернова //. М.: Наука, 1965. -184 с.

188. Хикс, Ч.Р. Основные принципы планирования эксперимента Текст. — М., 1988.-234 с.

189. Тавасиев, P.M. Оптимизация параметров устройства для уборки плодов Текст. / P.M. Тавасиев, В.А. Иванченков// Механизация и электрификация сельского хозяйства. М., 2008, №9. - С. 10-11.

190. Тавасиев, P.M. Методика и визуализация расчета многофакторного эксперимента Текст.: Учебное пособие. /P.M. Тавасиев, Л.Д. Ходова, Э.К. Качмазова /- Владикавказ: Издтво ФГОУ ВПО «Горский ГАУ», 2009. 34 с.

191. Гельман, В.Я. Решение математических задач средствами Excel Текст. Практикум. СПб.: Питер, 2003. - 240 е.: ил.

192. Попов, A.A. Excel: Практическое руководство Текст. М: ДЕСС КОМ, 2000. - 302 с.

193. Дьяконов, В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения Текст. М.:СОЛОН - Пресс, 2004. - 768 с.

194. Кетков, Ю.Л. MATLAB 6.x: программирование численных методов Текст. /Ю.Л. Кетков, А.Ю. Кетков, М.М. Шульц //. СПб.: БХВ - Петербург, 2004. - 672 е.: ил.

195. Чен, К. MATLAB в математических исследованиях Текст.:/ К.Чен, П.Джиблин, А. Ирвинг//. М.: Мир, 2001. - 346 е.: ил.

196. ОСТ 70.8-74. Машины для уборки плодов и ягод. Программа и методы испытаний Текст. — М.: ВО «Сельхозтехника» Совета Министров СССР, 1975.-48 с.

197. Мадуца, B.K. Механизация сеноуборочных работ Текст. / В.К. Мадуца, В.А. Железников//. М.: Колос, 1971. - 159 с.

198. Особое, В.И. Сеноуборочные машины и комплексы Текст. / В.И. Особов, Г.К. Васильев //. -М.: Машиностроение, 1988. 304 с.

199. ГОСТ 28728-88 ГОСТ 23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки Текст. - М.: Издательство стандартов, 1988. -66 с.

200. ОСТ 10 2.18-2001. Стандарт отрасли. Испытания сельскохозяйственной техники. Методы экономической оценки Текст. М.: Минсельхоз России, 2001.-178 с.

201. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники Текст. Ч. I. Нормативно-справочный материал. -М., 1998.-156 с.

202. Указанные выше разработки в полной мере соответствуют целям национального проекта развития АПК по направлению «Стимулирование малых форм хозяйствования».

203. Департамент растениеводства, химизации и защиты растений (Депрастси иеводство)

204. Директор Депрастениводства, доктор сельскохозяйственных1. П.А.Чекмарев1. Ю.А.Духанин, 975Э856

205. Ассоциация крестьянских (фермерских) хозяйств и сельскохозяйственных кооперативов России (АККОР)

206. Ассоциация крестьянских (фермерских) хозяйств» кооперативов и других малых производителей сельхозпродукции Республики Северная Осетия-Алания (АККОР)36202?, г. Владикавказ, ул. Фрунзе, 24 тел. (8672) 500-819факс (8672) 500-819

207. ИН 61»304£И541 Р/сч 4070381030000000сб0й к/о«30101811МСИ>УЫ<К)иМЬ <ле!тз-Оамк ЬИк СльОТб'-Ш ОКОнХ 87950 ОКГО 465735041. С П Р А В К А

208. Потребность предлагаемых средствах механизации соответствующих хозяйствах ЮФО РФ составляет более 500 тыс.единиц, в том числе1ГЛУЧНО

209. ИРОИЗВОДСТВГННОЕ ВНЕДРЕНЧЕСКОЕ ПРЕДПРИЯТИЕнаука»1. J62015, PCO-Алания,г. Владикавказ ул. Грибоедова, д. 15г ел/факс: «8672)52-47-09

210. Эксплуатация агрегатов, установок и машин в реальных условиях показала их работоспособность, надежность и эффективность при низких удельных затратах энергии и труда.

211. В план выпуска с 2010 года включены: плодоуборочная установка I IУ-4 (50 единиц) и обрезчик ветвей УРЛФ-1 (50 единиц) по заявкам садоводческих хозяйств Северо-Кавказских республик.1. Z£» гт9 .1. СПРАВКА1. Засеев С.З.