автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка системы автоматического регулирования энергоустановки автомобиля высокой проходимости

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. НРЩВАРИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ АЛГОРИТМА РАБОТЫ ЭНЕРГОУСТАНОВКИ . &

1.1. Анализ работы теплоэлектрического привода. &

1.2. Анализ способов управления энергоустановкой

1.3. Обзор структурных решений САР ЭУ.

1.4. Требования к САР ЭУ и критерии ее функционирования

Выводы. .>.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ТЭП.

2.1. Задачи математического моделирования

2.2. Математическое описание звеньев теплоэлектрического привода.

2.3. Определение линии наибольшей экономичности

Выводы . . 9Г

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА РЕГУЛЯТОРА ЭНЕРГОУСТАНОВКИ.

3.1. Методика разработки регулятора.

3.2. Имитационная модель ТЭП.

3.3. Выбор и исследование структурной схемы регулятора

3.4. Разработка функциональной и принципиальной схем регулятора. . т

Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ ЭНЕРГОУСТАНОВКОЙ

4.1. Стендовые испытания.

4.2. Методика настройки системы автоматического регулирования энергоустановки

4.3. Экспериментальные исследования системы автоматического регулирования на макетном автомобиле

Выводы.

Эффективным средством решения комплекса народохозяйственных задач, поставленных "Основными направлениями экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" и связанных с совершенствованием транспортной системы, является расширение области применения транспортных средств с тепло электрическим приводом (ТЭП) и, в частности, машин с индивидуальным мотор-колесным (М-К) электроприводом. Использование индивидуального М-К электропривода открывает широкие возможности цри конструировании новых типов автомобилей, а для некоторых из них является наиболее целесообразным /39,64,97,100,101,113-116/.

В настоящее время М-К электропривод получил широкое распространение на большегрузных авто само свалах, используемых при добыче полезных ископаемых открытым способом. Преимущества указанного привода, основные из которых - высокие возможности унификации привода и компоновки агрегатов, широкий диапазон передаваемых мощностей и передаточных отношений, а также полное использование свободной мощности теплового двигателя (ТД) и повышение его моторесурса - определяют сферу возможного применения: автомобили (АМ) высокой проходимости и автопоезда, автобусы большой вместимости и мощные тракторы многоцелевого назначения, строительно-дорожные машины. Применение электропривода может оказаться эффективным и на транспортных средствах небольшой мощности. Например, установка электропривода на автопогрузчике с дизельным двигателем мощностью всего 26 кВт позволила отказаться от сложных гидродинамических и гидростатических передач и сократить затраты на техническое обслуживание, а также повысить КЦЦ и улучшить топливную экономичность на 40-60$ /117/.

- 5В нашей стране разработками и исследованиями по созданию машин с ТЭП занимаются БелАЗ, ВНИПТИ п/о "Динамо", ЗИЛ, ВНИИстройдормаш, НАШ, НАТИ, НИЖЭ, МВТУ им. Баумана, МЭИ и другие производственные и научные организации. Игли ведутся опытно-конструкторские работы, направленные на выявление технических возможностей транспортных средств с электрической передачей и совершенствование параметров как отдельных агрегатов, так и всего ТЭП. Над аналогичными вопросами работает ряд зарубежных фирм США, Канады, Японии, ФРГ, Франции и других стран.

Настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с Координационным планом ГЕСНТ при СМ СССР - проблема 01901 - создание мощных мотор-колесных машин, посвящена разработке системы автоматического регулирования (САР) энергоустановки (ЭУ) АМ высокой проходимости. В ней отражены результаты работы автора на кафедре "Электрический транспорт" МЭИ по тематике, утвержденной Минвузом СССР (В&ГР 76051862, 80066887, 01829007711).

Целесообразность разработки указанной САР определяется спецификой требований к подобным транспортным средствам и экономическими факторами. При незначительных капитальных затратах совершенствование алгоритма управления ЭУ позволяет существенно повысить обще эксплуатационный КПД и производительность АМ за счет снижения удельного расхода топлива и утомляемости водителя, повышения среднеэксплуатационной скорости движения, моторесурса ТД и величины пробега на одной заправке топливом, а также уменьшить содержание токсичных веществ в отработавших газах /2,15,56, 60,64,65,95/.

Работа транспортных ЭУ и в особенности автомобильных характеризуется частой сменой режимов ТД. Анализ эксплуатации карьерных автосамосвалов типа БелАЗ показывает, что в процессе движения АМ по трассе имеет место несравнимо более частое, чем на рельсовом транспорте, изменение режимов работы ЭУ, вызванное изменениями скорости и направления движения, электрическим торможением, практически непрерывным изменением коэффициента сопротивления движению /52/. Столь частая смена режимов работы ТД отрицательно сказывается на его экономичности и концентрации токсичных компонентов в отработавших газах /2,20/. Для карбюраторного двигателя наихудшее значение этих показателей соответствует режиму принудительного холостого хода. Следует отметить, что КПД ЭУ определяется в основном типом и режимами работы ТД /15,56,59, 93-97/. Именно благодаря высокому КПД, и особенно на частичных режимах, превалирующих в общем балансе времени работы автомобильного ТД, резко возросло за последнее время производство транспортных дизелей. К перспективным ТД относят газотурбинные, от которых ожидают снижения удельного расхода топлива до 200 г/кВт.ч /13,46,72/.

Совершенствование транспортных дизелей и, в частности, цри-менение газотурбинного наддува позволило в полтора раза увеличить удельную мощность и улучшить экономичность на номинальном режиме, но цри этом значительно снизились динамические качества, экономичность и надежность на переходных режимах вследствие инерционности ротора турбокомпрессора. Увеличение эффективности ЭУ возможно формированием наиболее благоприятных режимов работы ТД. Последнее достигается с одной стороны, за счет улучшения систем подачи воздуха и топлива ТД, а с другой, путем совершенствования систем управления его нагрузкой, т.е. генератором /15,18,27,59, 62,80/. В настоящей работе исследуется второе направление: поиск алгоритма управления нагрузкой, наиболее полно отвечающего требованиям к ЭУ АМ высокой цроходимости.

Применяемые для анализа и синтеза САР ТЭП математические методы не всегда могут быть использованы в инженерной практике вследствие отсутствия должной адекватности с исследуемым объектом либо чрезмерной абстрактности, затрудняющей анализ и использование полученных результатов моделирования. Рост возможностей ЭВМ и расширение круга специалистов, использующих вычислительную технику для проектных работ, не приносит желаемого эффекта убыстрения процесса разработок по указанным причинам, а также из-за отсутствия навыков программирования. Эти обстоятельства вьщви- • гают на первый план при автоматизации проектных работ по созданию систем ТЭП задачи поиска приемлемой математической модели и соответствующего программного обеспечения.

В диссертации получено наглядное и адекватное математическое описание ТЭП, позволяющее оперировать при моделировании реальными параметрами исследуемого объекта, что имеет немаловажное значение цри практическом приложении полученных результатов. Использование предложенной модели и пакета прикладных программ, ориентированного на анализ и синтез САР, послужило базой для широкого применения методики имитационного моделирования цри решении основной задачи - разработке САР ЭУ автомобиля высокой проходимости.

Выводы

По результатам стендовых и ходовых испытаний можно заключить, что

- разработанная САР ЗУ функционирует в соответствии с выбранным алгоритмом регулирования, проста в настройке, устойчива в работе и не требует введения дополнительных корректирующих звеньев;

- принятое конструктивное исполнение регулирующего устройства надежно в работе;

- идентичность процессов полученных при имитации и экспериментальном исследовании на макетном автомобиле подтверждает адекватность построенной математической модели и эффективность предложенной методики разработки САР ЗУ;

- для повышения эффективности САР ЗУ целесообразна установка электромеханического РЧВ и системы защиты от буксования.

-185Г

ЗАКШОЧЕНИЕ

По результатам выполненных в работе исследований можно сделать следующие выводы.

1. Предложена классификация элементарных структур программных САР ЭУ, являющаяся средством анализа подобных систем.

2. Определены требования к структуре программной САР ЭУ автомобиля высокой цроходимости и пути их реализации.

3. Используемая в работе обобщенная структурная модель ТЭП постоянного тока может служить основой для эволюционного математического описания конкретных систем.

4. Предложенная методика выбора технического решения регулятора на основе имитационного моделирования и в совокупности с построенной математической моделью ТЭП являются эффективным средством ускорения цроцесса разработки САР ЭУ. Этому же способствует использование программно-ориентированного языка МАСС.

5. Разработанная по цредложенной методике САР ЭУ установлена на автомобиле высокой цроходимости и отвечает предъявленным к ней требованиям. Созданная САР может быть использована и для других транспортных средств с ТЭП.

6. Экспериментальные исследования разработанной САР ЭУ подтверждают правильность выбранного алгоритма и работоспособность реализующего его регулятора, а идентичный характер цроцессов в

ЭУ цри имитации и натурных испытаниях - достоверность проведенных исследований и эффективность методических средств.

7. Для повышения эффективности разработанной САР ЭУ целесообразна установка электромеханического РЧВ и системы защиты от буксования.

1. Автоматическое регулирование мотор-колесного автомобиля с целью повышения экономичности его работы /Андерс В.И., Зыков Ю.А., Устинов A.B., Богатин A.A. - Тр./Моск.энерг.ин-т, 1983, вып. 608, с. 28-35.

2. Автомобильный транспорт и защита окружающей среды /Р.В.Ма-лов, В.И.Ерохов, В.А.Щетина, В.Б.Беляев. М.: Транспорт, 1982.- 200 с.

3. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976.- 283 с.

4. Андерс В.И. Электропривод автономных транспортных машинс электромотор-колесами: Электротехнический справочник. т.3,кн.2. -М.: Энергоиздат, 1982, с. 428-433.

5. Андерс В.И. Определение мощности элементов электрооборудования транспортных машин с электроприводом. Тр./ Мэск.энерг. ин-т, 1977, вып. 308, с. 22-29.

6. Андерс В.И., Исаакян К.Г. Оптимизация блока СГ-В энергоустановки карьерных автосамосвалов по минимуму приведенных затрат.- Электротехн.пром-сть. Тяговое и подъемно-транспортное электрооборудование, 1981, вып. 3 (75), с. 5-8.

7. Андерс В.И., Новиков Г.В., Иванов В.И. Особенности параллельной работы электродвигателей в тяговых приводах. Электротехника, 1977, $ 6. с.

8. Андерс В.И., Устинов A.B., Зыков Ю.А. Система автоматического регулирования двигателями независимого возбуждения мотор-колесного электропривода. Тр./ Моск.энерг.ин-т, 1978, вып. 356, с. 78-81.

9. Андреев Г.Л., Бурак К.Ю. Регулирование дизель-генератора тепловоза с электропередачей переменного тока. Тр./Ленингр. ин-т инж. ж.-д. трансп., 1971, вып. 332, с. 34-39.

10. Анисимов В.А., Сергиевский Ю.Н. Экспериментальное исследование электроприводов. М.: Моск.энерг.ин-т, 1980. - 62 с.

11. Антонов A.C. Комплексные силовые передачи: Теория силового тока. Л.: Машиностроение, 1981. -49& с.

12. Баранов E.H. Система регулирования теплоэлектрического привода транспортной машины с автоматическим поиском режима максимальной топливной экономичности. Известия Академии наук СССР, 1972, £ 5, с. 122-128.

13. Беликов С.А. Перспективы развития силовой установки легкового автомобиля. ЭИ "Конструкции автомобилей" /НИИНавтопром, М., 1983, & 3, с. 45-49.

14. Блюгер В.Ф., Бреславец Б.Г. Справочник авиационного техника по электрооборудованию. М.: Транспорт, 1970. - 308 с.

15. Бодцов H.A., Степанов А.Д. Тепло электрический подвижной состав. М.: Транспорт, 1968. - 360 с.

16. Большаков A.C., Сарин В.И., Швайнштейн Б.С. Маневровые тепловозы. М.: Трансжелдориздат, 1969. - 384 с.

17. Вермишев Ю.Х. Методы автоматического поиска решений при проектировании сложных технических систем. М.: Радио и связь, 1982. - 152 с.

18. Взаимосвязанное управление в автономном электроцриводе /Дробязко С.Ю. и др. Вестник Киевск.политехн.ин-та, 1980, J£ 17, с. 59-60.

19. Вилькевич Б.И. Автоматическое управление электрической передачей тепловозов. М.: Транспорт, 1978. - 88 с.

20. Володин А.И., Фофанов Г.А. Топливная экономичность силовых установок тепловозов. М.: Транспорт, 1979. - 126 с.-18321. Вонг Дни Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. М.:Машиностроение, 1982. - 284 с.

21. Горохов В.Г. Методологический анализ системотехники. М.: Радио и связь, 1982. - 160 с.

22. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Л.: Энергия, 1980. - 248 с.

23. Даниел К. Применение статистики в промышленном эксперименте: Пер. с англ. / Под ред. ЭЛС.Лецкого. М.: Мир, 1979. - 300 с.

24. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. Пер. с англ. М.: Мир, I980-I98I. ч. I - 1980. - 610 е.; ч. П - 1981.- 520 с.

25. Дунаевский С.Я., Крылов O.A., Мазия Л.В. Моделирование элементов электромеханических систем. М.: Энергия, 1971. -288 с.

26. Ефремов И.С., Пролыгин А.П., Гущо-ДОалков Б.П. Состояниеи перспективы развития пассажирского и грузового электромобильного транспорта. Электричество, 1975, № I, с. I-I2.

27. Завадский Ю.В. Решение задач автомобильного транспорта методом имитационного моделирования. М.: Транспорт, 1977. - 72 с.

28. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами. М.: Высшая школа, 1979. - 318 с.

29. Зыков Ю.А. Датчики постоянного тока и напряжения. Тр./ Моск.энерг.ин-т, 1981, вып. 549, с. 41-47.

30. Иванов A.3., Круг Г.К., Филаретов Г.Ф. Построение регрессионных моделей. М.: Моск.энерг. ин-т, 1979. - 102 с.

31. Иванов В.В., Иларионов В.А., Морин М.М. Основы теории автомобиля и трактора. Изд. 2-е. - М.: Высшая школа, 1977. - 245 с.

32. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

33. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом. М.: Энергоиздат, 1981. - 144 с.

34. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента. ГЛ.: Мэск. энерг.ин-т, 1980. - 92 с.

35. Испытание системы автоматического регулирования генератора автопоезда /Степанов А.Д., Андерс В.И., Беляев Е.Г. и др. -Электротехника, 1975, JS 8, с. 7-10.

36. Клейнен Дж. Статистические методы в имитационном моделировании. 4.1. М.: Статистика, 1978. - 221 с.

37. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок. М.: Энергия, 1971. - 320 с.-19042. Кофлин Р., Дрискол Ф. Операционные усилители и линейные интегральные схемы: Пер. с англ. /Под ред. М.В.Гальперина. -М.: Мир, 1978. - 360 с.

38. Кремнецкий А.М., Пищугин В.Г., Стрюцков В.К.Блок произведения время импульсного типа на интегральных операционных усилителях. В кн.: Электронная техника в автоматике /Под ред.

39. Ю.И.Конева. М.: Сов.радио, 1977, вып. 9, с. 301-306.

40. Круг Г.К., Кабанов В.А., Фомин Г.А. Математическое обеспечение систем автоматизации научных исследований. Пакет прикладных программ ПЛАНЗКС /Под ред. Г.Ф.Филаретова. М.: Мэск.энерг. ин-т, 1982. - 80 с.

41. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1968. - 535 с.

42. Крылов М.В., Мустафина H.A. Переспективы развития и применения дизелей за рубежом. ЭИ "Конструкции автомобилей"/НИИНав-топром, М., 1983, № I, с. 20-24.

43. Кудряш А.П. Надежность и рабочий процесс дизеля. Киев: Наук.думка, 1981. - 136 с.

44. Лапотников Ю.И. Повышение эффективности тепловозных двигатель-генераторов средствами автоматического регулирования:Автореферат канд.дисс. Днепропетровск: Днепропетровск, ин-т инж. трансп. 1975. - 20 с.

45. Литвинович М.Р. 0 формировании внешней характеристики энергетической установки тепловоза. Вестник Харьковск.политехи, ин-та, 1981, J6 176, с. 20-23.

46. Лихачев В.Д. Практические схемы на операционных усилителях. М.: ДОСААФ, 1981. - 80 с.

47. Лукин А.М., Хавкин А.И. Типовые нарушения в питании карбюраторного двигателя на переходных режимах и их оценка. Автомобильная промышленность, 1983, J£ 3, с. 8-10.

48. Машихин А.Д. Исследование тяговых электрических машин для автомобильной трансмиссии постоянного тока: Автореферат канд. дисс. М.: Моск.ин-т инж.трансп., 1976. - 25 с.

49. Мойсюк Б.Н. Элементы теории оптимального эксперимента. 4.1. М.: Моск.энерг.ин-т, 1975. - 120 с.

50. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 180 с.

51. Наркевич Э.И. Тягово-скоростные свойства и топливная экономичность автобусов. Автомобильная промышленность, 1981, $ 8, с. 15-17.

52. Никулин М.А., Шегалов И.Л. Оптимизация систем регулирования и управления тепловозов. М.: Транспорт, 1971. - 192 с.

53. Орлов И.Н., Маелов С.И., Крючкова Т.Н. Алгоритмы оптимизации в автоматизированном проектировании электромеханических устройств / Под ред. И.Н.Орлова М.: Моск.энерг.ин-т, 1983. - 112 с.

54. Особенности построения системы управления выпрямителем для целей тяги /Устинов A.B., Зыков Ю.А., Цветков Ю.Л., Шадрин В.А. Тр./Моск. энерг.ин-т, 1980, вып. 506, с. 125-128.

55. Передачи мощности тепловозов /А.Д.Степанов, В.А .Васильев, Б.Г.Кузнецов и др. М.: Машиностроение, 1967. - 476 с.

56. Петров В.А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин. Теория и техника. М.: Машиностроение, 1968. - 384 с.

57. Петров Л.К. Электронные системы впрыска топлива дизельных двигателей. ЭИ "Конструкции автомобилей" /НИИНавтоцром, М., 1983, 4, с. 43-46.

58. Погарский H.A., Степанов А.Д. Универсальные трансмиссии пневмоколесных машин. М.: Машиностроение, 1976. - 224 с.

59. Подъяков A.A. Исследование структуры привода и эксплуатационных характеристик городского автобуса с электрической трансмиссией постоянного тока и тепловым двигателем с внешним смесеобразованием. Диссертация канд.техн.наук, - М.: МВТУ, 1981. - 240 л.

60. Проектирование систем автоматического управления и защиты тепловозов / Е.Я.Гаккель, И.Ф.Пушкарев, В.В. Стрекопытов, Ф.Ф.Сабуров. Изд. 2-е. - М.: Транспорт, 1979. - 200 с.

61. Руктешель О.С., Таубес Л.Е., Степанов Д.В. Использование регрессионных моделей при исследовании переходных процессов работы двигателей внутреннего сгорания. Автомобильная промышленность, 1980, 1Ь 4, с. 11-13.

62. Рутковски Дж. Интегральные операционные усилители: Пер. с англ. /Ред. М.В.Гальперин. М.: Мир, 1978. - 323 с.

63. Семенов В.В., Степура Э.Ф. Системы управления с нелинейными и вычислительными блоками на магнитных усилителях. Л.: Энергия, 1968. - 72 с.

64. Сербийский A.C. Повышение эффективности управления нагрузкой тепловозного двигатель-генератора: Автореферат канд.дисс.- Харьков: Харьковск.ин-т инж.трансп., 1981. 20 с.

65. Сиротин В.А. Автоматическое управление электроприводами.- М.: Энергия, 1969. 560 с.

66. Снижениё токсичности и повышение эксплуатационной экономичности транспортных энергоустановок /Под ред. А.А.Гранауэра. Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк.ун-те, 1981. - 144 с.

67. Соколов М.М., Терехов В.М. Приближенные расчеты переходных процессов в автоматизированном электроприводе. Изд. 2-е. -М.: Энергия, 1967. - 136 с.

68. Степанов А.Д. Теплоэлектрический привод транспортных машин. М.: Машгиз, 1953. - 275 с.

69. Степанов А.Д. Автоматическое регулирование мощности в тепловозах и газотурбовозах. М.: Машиностроение, 1964. - 300 с.

70. Стрекопытов В.В. Оптимизация энергетических установок тепловозов с электрическими передачами мощности на основании параметрической надежности. Диссертация д-ра техн.наук. - Л.:Ленингр. ин-т инж.ж.-д. трансп., 1977. - 287 л.

71. Теория автоматического управления /Под ред. А.В .Нетушила. Изд. 2-е. - М.: Высш. школа, 1976. - 400 с.

72. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р*. 400 схем для АВМ. М.: Энергия, 1978. - 248 с.

73. Тетельбаум И.М., Шлыков Ф.М. Методы аналогового моделирования. М.: Моск.энерг.ин-т, 1977. - 82 с.

74. Топливная экономичность и динамика автобуса с регуляторами различных типов Драйнык Л.В., Пелехатый Р.В., Токарев A.A. и др. Автомобильная промышленность, 1982, $ 2, с. 13-15.

75. Устинов A.B., Зыков Ю.А., Москвин В.А. Регулятор поля двигателей постоянного тока на базе интегральных микросхем. Тр./ Моск.энерг.ин-т, 1979, вып. 421, с. 40-43.

76. Устинов A.B., Зыков Ю.А., Шадрин В.А. Принципы управления двигателями независимого возбуждения мотор-колесных автономных средств тяги. Тр./Моск.энерг.ин-т, 1980, вып. 493, с. II8-I24.

77. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Основные звенья регулируемого привода постоянного тока: Пер. с нем. М.: Энергия, 1977. - 184 с.

78. Цветков С.И., Шварцман Э.Е. Турбо электрический агрегат для автобуса. Автомобильная промышленность, 1981, № 4, с.7-9.

79. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

80. Чиликин М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода. -М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.

81. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972. - 274 с.

82. Чхартшвили Г.С., Чхартшвили Л.П. Цифровое моделирование динамических систем. М.: Моск.энерг.ин-т, 1978. - 76 с.

83. Чхартшвили Л.П., Чхартшвили Г.С. Машинный анализ и синтез нелинейных систем. М.: Моск.энерг.ин-т, 1978. - 44 с.

84. Шаталов A.C. Структурные методы в теории управления и электроавтоматике. М.-Л.: ГЭЙ, 1962. -.408 с.

85. Шелест А.Н. Тепловозы. М.: Машгиз, 1957. - 316 с.

86. Электрические машины в тяговом автономном электроприводе /Андреев Ю.М., Исаакян К.Г., Машихин А.Д. и др. Под ред. А.П.Про-лыгина. М.: Энергия, 1979. - 240 с.

87. Электрические машины и электрооборудование тепловозов. / Е.Я.Гаккель, К.И.Рудая, И.Ф.Пушкарев и др.; Под ред. Е.Я.Гак-кель. Изд. 3-е. - М.: Транспорт, 1981. - 256 с.

88. Электрические передачи переменного тока для тепловозов и газотурбовозов. / А.Д.Степанов, В.И.Андере, В.А.Пречисский, Ю.И.Гусевский. М.: Транспорт, 1982. - 254 с.

89. Электрические трансмиссии пневмоколесных транспортных средств /И.С.Ефремов, А.П.Пролыгин, Ю.М.Андреев, А.Б.Миндлин. -М.: Энергия, 1976. 256 с.

90. Электропередачи на перменно-постоянном токе /И.К.Колес-ник, Т.Ф.Кузнецов, В.И.Липовка и др. М.: Транспорт, 1978. -150 с.

91. Электропривод транспортных машин с мотор-колесами /Степанов А.Д., Андерс В.И., Андреев Ю.М., Соколов Л.Г. Автомобильная-wпромышленность, 1974, № 6, с. 31-42.

92. Элементы математической статистики. Элементарные планы /Под ред. Г.К .Круга. М.: Моск. энерг.ин-т, 1977. - 88 с.

93. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.¡Энергия, 1969. - 375 с.

94. Яковлев А.И. Электропривод автомобилей и автопоездов. -М.: Машиностроение, 1966. 200 с.

95. Яковлев А.И. Конструкция и расчет электромотор-колес,- Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1981. - 191 с.

96. Ялышев А.У., Разоренов О.И. Многофункциональные устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981. - 399 с.

97. Разработка конструкции транзисторного регулятора возбуждения: Отчет /Моск. энерг. ин-т, Руководитель работы Степанов А.Д.- В ГР 76051863 М., 1977. - 113 с.

98. Теоретические и экспериментальные исследования регулятора возбуждения. Разработка схемы привода с ЕВД. Исследование тормозных режимов цри параллельной работе АД на один резистор: Отчет /Моск. энерг. ин-т; Руководитель работы Степанов А.Д.

99. В ГР 76051863, й Б 7509093 М., 1978. - 103 с.

100. Исследование математической модели привода и выбор датчиков тока и напряжения: Отчет /Моск.энерг.ин-т; Руководитель работы Андерс В.И. & ГР 76051862, J6 Б 833537. - М., 1980. - 24 с.

101. Исследование САР генератора. Описание стойки и комплекта регуляторов: Отчет /Мэск. энерг.ин-т; Руководитель работы Андерс В.И. J& ГР 80066887, J6 Б 925850. - М., 1981. - 49 с.

102. Корректировка и настройка схемы САР генератора. Предварительный расчет электрической схемы автомобиля с колесной формулой 12x12: Отчет /Моск.энерг.ин-т; Руководитель работы Андерс В.И.

103. ГР 80066887, В 0282.5018406. М., 1982, - 57 с.-196108. Корректировка системы управления генераторами и результаты ее испытаний: Отчет /Моск.энерг.ин-т; Руководитель работы Андерс Б.И. № ГР 01829007711, № 0283.0048644. - М., 1983. - 53 с.

104. Ходовые испытания: Отчет /Моск.энерг. ин-т; Руководитель работы Андерс В.И. J£ И5 018290077П, № 0284.2014648, - М., 1984. - 43 с.

105. Пат. 3565202 (США). Co*Ao¿ /эь ¿ iteAtce <¿t<'e,i?e J étra^z ¿¿&n¿a;ú's <&.С. Опубл. 23.02.71;1. МКИ В 60 L 11/04.113 . ЛЬгг/еь Л/.fut, v/ 7ёсЛ*т. Яс/яА. "W3> ?o,M43, 17,19,2.1

106. И4-. ßc^W&i ¿fecrt/pcl afa- ¿¿éc/'fts&sAfi сыфе&Агgct&s. ^ gsrf^itMlf- " J 32, V/2, *04&-№3.иггЫЭГаЛе/1 ? 32, , 66^-68,116. ¿Cío . S^irt'cAéb^tfázsu/ 7é*c¿7e*£ ée7t/cfen¿¿/ope*str fáb с7е*ъ Scuc. v, «á&tMótéint/uviéf "A973, j/47.1. Z30 JLB2.

107. H7. ifadboKte ¿tft tu*c¿ o/e^rL. „ Svfírveeisnp", , 22Z, Vi/f1, £36-83?.¿^«fc/W. cPW" i7^ и/^ 55-53.

108. U/.Q. ^ rtLet&oc/oéo^ç c/e* pócuvs c/ß^Vß^f,f fdf/ f j/lôj 33-36.