автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Исследование и разработка метода повышения эффективности колесных машин за счет рационального типа силового привода

Введение.

ГЛАВА 1. Постановка научной проблемы.

1.1. Общая характеристика дорожной сети РФ и СНГ.

1.2. Полноприводные автомобили в агропромышленном комплексе страны.

1.3. Автомобили высокой проходимости в лесозаготовительной, газо- и нефтедобывающей отраслях экономики.

1.4. Автомобили высокой проходимости в Вооруженных

Силах РФ.

1.5. Тенденции мирового автомобилестроения в области развития конструкции полноприводных автомобилей.

1.6. Основные тенденции совершенствования механических трансмиссий, как одно из важнейших направлений улучшения эксплуатационных свойств АТС.

1.7. Анализ использования автоматических силовых приводов колес и следящих систем тракторов, дорожно-строительных, коммунальных машин и автомобилей.

1.8. Анализ основных научных работ, посвященных проблеме исследований.

1.9. Проблема, цель и задачи исследования.

1.10. Аксиоматика, общие допущения и ограничения, принятые в работе.

ГЛАВА 2. Система «двигатель - движитель» как объект исследования

2.1. Основания для выбора системы.

2.2. Основные принципы построения системы «двигатель - движитель»

2.3. Определение основных величин, входящих в систему «двигатель - движитель».

2.3.1. Одиночное колесо с эластичной шиной. Основные характеристики.

2.3.2. Радиус качения колеса как функция двух переменных.

2.3.3. Определение радиуса качения колеса без скольжения.

2.4. Баланс мощности колеса с эластичной шиной.

2.4.1. Существующие формы баланса мощности колеса и их графическая интерпретация.

2.4.2. Коэффициент тангенциальной эластичности шины в ведущем и нейтральном режимах.

2.4.3. Особенности баланса мощности колеса при качении по грунту.

2.5. Баланс мощности системы «двигатель-движитель» полноприводного автомобиля при прямолинейном движении.

2.5.1. Физические основы влияния конструктивных показателей автомобиля на баланс мощности движителя.

2.5.2. Внешняя характеристика системы «трансмиссия -движитель».

2.5.3. Баланс мощности и внешние характеристики системы «двигатель-движитель».

2.6. Выводы.

ГЛАВА 3. Оптимальное распределение мощности по ведущим мостам полноприводного автомобиля.

3.1. Закон оптимального распределения крутящего момента.

3.2. Оценочные показатели, характеризующие совершенство трансмиссии автомобиля.

3.2.1. Оценка вредного воздействия автомобиля на почву и растительный покров.

3.3. Влияние распределения массы по ведущим мостам автомобиля на величину сопротивления качению.

3.4. Определение оптимального значения передаточного отношения межосевого дифференциала.

3.5. Оптимальное соотношение распределения массы и подводимого крутящего момента по ведущим мостам.;.

3.5.1. Движение полноприводного автомобиля по твёрдой опорной поверхности.

3.5.2. Движение полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам.

3.6. Выводы.

ГЛАВА 4. Прямолинейное и криволинейное движение автомобилей с различными схемами приводов колес по твердой дороге и грунту.

4.1. Процесс движения автомобиля с дифференциальным приводом по грунту и твердой дороге.

4.2. Процесс движения автомобиля с блокированным приводом.

4.3. Движение автомобиля с различными схемами привода на повороте по твёрдой дороге и грунту.

4.3.1. Сопротивление качению колеса при наличии бокового увода.

4.3.2. Поворот автомобиля с дифференциальным приводом.

4.3.3. Поворот автомобиля с блокированным приводом.

4.3.4. Работа сил трения боковины колеса о грунт в процессе поворота автомобиля.

4.3.5. Поворот автомобиля в условиях частичного совпадения колеи колес переднего (управляемого) моста и колес заднего моста автомобиля.

4.4. Погрешность при определении мощности сопротивления качению по грунту.

4.5. Выводы.

ГЛАВА 5. Моделирование процесса движения полноприводного автомобиля по типовому грунтовому маршруту.

5.1. Обоснование и выбор типовых маршрутов.

5.2. Построение алгоритма расчетных математических моделей.

5.3. Результаты расчетных исследований.

5.3.1. Результаты расчетных исследований движения автомобиля по грунту при отсутствии силы тяги.

5.3.2. Результаты расчетных исследований движения автомобиля по грунту при наличии силы тяги.

5.3.3. Результаты расчетных исследований движения полноприводного автомобиля по типовому маршруту.

5.4. Выводы.

ГЛАВА 6. Разработка принципов построения схемы гидрообъёмной трансмиссии (ГОТ) КМ и систем её управления.

6.1. Выбор схемы и обоснование применения полнопоточной гидрообъемной трансмиссии на автомобилях высокой проходимости.

6.1.1. Общие положения.

6.1.2. Общие сведения о применении полнопоточных гидрообъемных трансмиссий на транспортных машинах и тенденциях совершенствования их элементов.

6.1.3. Сравнительный анализ применения ГОТ и электрической трансмиссии на автомобилях высокой проходимости.

6.1.4. Анализ гидрокинематических схем построения ГОТ транспортных машин и обоснование концепции их выбора для реальных автомобилей высокой проходимости.

6.1.5. Выводы.

6.2. Разработка принципов управления гидрообъемной трансмиссией.

6.2.1. Общие положения.

6.2.2. Определение необходимого передаточного числа бесступенчатой трансмиссии.

6.2.3. Определение передаточных чисел при раздаче мощности от двигателя к колесам параллельными потоками.

6.2.4. Определение передаточных чисел между приводами колес при криволинейном движении.

6.2.5. Основные зависимости параметров гидрообъемной трансмиссии (ГОТ).

6.2.6. Методика определения величин требуемых рабочих объемов гидромашин.

6.2.7. Оценка граничных условий буксования колеса.

6.2.8. Блок-схема автоматической системы управления гидрообъемной трансмиссией.

6.3. Функциональная схема системы управления.

6.3.1. Функциональная схема нижнего уровня системы управления.

6.3.2. Функциональная схема верхнего уровня системы управления.

6.4. Перспективы реализации принципов работы автоматической системы управления.

6.5. Выводы.

ГЛАВА 7. Экспериментальные исследования.

7.1. Цель экспериментальных исследований.

7.2. Информационно-измерительная система для экспериментальных исследований.

7.3. Исследования характеристик взаимодействия шин с различными опорными поверхностями.

7.4. Методика и оборудование для оценки параметров деформируемости грунта.

7.5. Экспериментальные исследования автомобилей на искусственном песчаном участке.

7.6. Экспериментальные исследования полноприводных автомобилей 4x4 и 6x6 на грунтах.

7.7. Выводы.

Технико-экономическое обоснование создания автомобиля 6x6 полной массой 12 т с гидрообъёмной трансмиссией.

Действие научно-технического фактора в мировом автомобилестроении выражается в том, что идет бурный, постоянный поиск, обоснование и разработка принципиально новых технических решений в конструкции автомобилей передовых автомобильных фирм. Важнейшими направлениями НИОКР при этом являются: безопасность, экономичность, экологическая чистота, надежность и удобство управления, а для полноприводных автомобилей - проходимость. Эти направления развиваются при исследованиях по созданию принципиально новых и совершенствованию существующих агрегатов, систем и автомобиля в целом. Противоречивость требований по данным направлениям совершенствования автомобиля привела к однозначному заключению о том, что обеспечение необходимых тяго-во-динамических свойств, с соблюдением экологических и экономических требований, только за счет увеличения мощности силовой установки практически неприемлемо.

Определенное представление о многообразии конструкций шасси полноприводных автомобилей можно получить, рассмотрев типы (рис.В.1) и основные схемы (рис.В.2) трансмиссий полноприводных легковых автомобилей ведущих автомобильных фирм. Кроме принципиальных отличий в схемах (отключаемый или неотключаемый мост и другие принципиальные отличия) в трансмиссии установлены самые различные механизмы: вязкостные муфты, симметричный и несимметричный дифференциалы, фрикционные муфты и другие механизмы, особенности работы которых также влияют на эксплуатационные показатели автомобиля. Более подробно их особенности изложены в брошюре [15], из которой и заимствованы схемы на рис.В.1 и В.2. Следует подчеркнуть, что это многообразие схем шасси полноприводных автомобилей для грузовых многоосных машин по числу вариантов во много раз увеличивается. Здесь нужно отметить, что распределение массы по мостам также самое различное и выбирается по соображениям очевидным, но не всегда достаточным.

Отличительной особенностью условий функционирования трансмиссий полноприводных грузовых автомобилей является то, что количество возможных комбинаций режимов работы ведущих колес в каждый конкретный момент времени существенно больше по сравнению с неполноприводными автомобилями и с легковыми полноприводными автомобилями. Особенно это заметно при возрастании числа мостов (осей) и при криволинейном движении, движении по деформируемым грунтам и по неровным опорным поверхностям. Причем вероятность возникновения силовой и скоростной несиммегрии между отдельными мостами (осями) и колесами движителя увеличивается не только с увеличением числа колес, но и с увеличением массово-габаритных параметров автомобиля. Поэтому важнейшим фактором при выборе схем раздачи мощности и типа трансмиссии,

-ч

4 о

V ти О в i1^ ЙУН pl I I

VI I щ— i

Дг33

-в;

-ал

J/ /тн i г

В-Ч

Jo

P?,

Н \1

Рис.В.2.Принципиальные кинематические схемы трансмиссии полноприводных легковых автомобилей: а - VW Golf Syncro, Honda Civic Shuttle Real Time 4WD; б - Renault Espace Quadra, R 21 Nevada 4*4; в - Nissan Pulsar 4WD; r - Subaru Rex Twin Visco, Honda Concerto; д - BMW 325ÍX, Ford Sierra XR 4*4, Ford Scorpio 4*4; e - Lancia Delta/Prisma HF Integrate; ж - Toyota Célica All Trac;

3 - Mitsubishi Galant 4WD; и - Audi Quattro; к - Subaru MP-T4WD; л - Toyota Hymatic; m - Mercedes-Benz 4-matic; h - Porshe 959;

0 - Opel Vectra/Vauxhall Cavalier 4*4.

1 - двигатель и ГМП;

2 - Межколёсный дифференциал;

3 - межосевой дифференциал;

4 - вязкостная муфта;

5 - зубчатая муфта;

6 - муфта свободного хода;

7 - фрикционная муфта. особенно для многоосных машин, являются параметры взаимодействия движителя с опорной поверхностью.

Повышение качества и эффективности новых автомобилей тесно связано с состоянием и развитием теории, позволяющей принимать оптимальные конструкторские решения в процессе проектирования.

Необходимость дальнейшего развития теории движения автомобилей особенно отчетливо проявилась в последние десятилетия и была обусловлена практикой отечественного и зарубежного автомобилестроения, поставившей перед автомобильной наукой ряд практических вопросов, на которые существовавшая в то время теория не могла найти удовлетворительного ответа.

Особенно наглядно это проявилось при проектировании полноприводных автомобилей - наиболее конструктивно сложных и эксплуатирующихся в самых различных дорожных и климатических условиях.

Современные полноприводные автомобили (как легковые, так и грузовые) имеют самое различное конструктивное исполнение. При этом имеются в виду принципиальные конструктивные отличия между автомобилями примерно одного и того же класса и назначения.

Это особенно отчетливо проявляется в конструкции трансмиссии и компоновке автомобиля.

Это вызвано тем, что, рассматривая привычную систему «движитель-дорога», современная теория автомобиля не позволяет получить ответы на многие вопросы, возникающие при проектировании полноприводных автомобилей.

Следует ли отключать часть ведущих мостов при движении автомобиля по дорогам с твердыми покрытиями (трехосные автомобили ЗиЛ), или все мосты должны быть постоянно включены через дифференциал (трехосные автомобили УралАЗ и КамАЗ)? Какие механизмы, распределяющие крутящий момент по ведущим мостам, должны устанавливаться в трансмиссии? Каковы должны быть их характеристики, в частности, какое передаточное отношение должны иметь межосевые дифференциалы? Как общая схема трансмиссии и характеристики ее агрегатов должны быть связаны с характеристиками шин и с компоновкой автомобиля, определяющей распределение массы по ведущим мостам?

Эти и ряд других принципиальных вопросов решаются разными заводами по-разному, что, несомненно, свидетельствует о недостаточности наших знаний о том, как влияют конструктивные особенности полноприводного автомобиля на его основные эксплуатационные показатели.

Говоря об эксплуатационных показателях, мы, прежде всего, имеем в виду тягово-динамические качества, топливную экономичность и проходимость по деформируемым грунтам.

Отечественные и зарубежные ученые много сделали для уяснения физических процессов, сопровождающих качение колеса по твердой дороге и деформируемому грунту, для совершенствования конструкций автомобилей высокой проходимости и, в первую очередь, конструкций их движителей.

Фундаментальные работы наших ученых - Е.А.Чудакова, Я.С.Агейкина, П.В.Аксенова, Д.А.Антонова, Н.Ф.Бочарова, В.В.Ванцевича, Р.В.Вирабова,

A.И.Гришкевича, Н.Ф.Кошарвдго, В.А.Пегрушова, Ю.В.Пирковского,

B.Ф.Платонова, А.А.Полунгяна, Я.Е.Фаробина, Н.Н.Яценко и других - создали школу теории автомобиля, заложили основы теории проходимости и позволили решить целый ряд практических вопросов создания полноприводных колесных машин высокой проходимости.

Из зарубежных ученых следует упомянуть М.Г.Беккера, работы которого по целому ряду проблем теории проходимости являются и до настоящего времени основополагающими.

К сожалению, в настоящее время теория (во всяком случае, изложенная в вузовских учебниках) не может ответить на многие вопросы, неизбежно возникающие при проектировании полноприводных автомобилей.

Проведенные в последние годы теоретические исследования и результаты экспериментальных работ подтверждают перспективность дальнейших исследований возможности повышения тяговых качеств, топливной экономичности и проходимости полноприводных автомобилей за счет совершенствования их конструкций. В настоящее время не вызывает сомнения, что существенное уменьшение сопротивления качению автомобиля при движении по твердой поверхности и грунту (в частности, уменьшение глубины колеи) может быть достигнуто в том случае, если принятые конструктивные решения позволят обеспечить необходимое (оптимальное) сочетание подводимых к колесам крутящих моментов с величинами вертикальных реакций на них. Этот вопрос связан с компоновкой автомобиля, выбором принципиальной схемы трансмиссии и характеристик ее агрегатов, распределяющих крутящий момент двигателя по ведущим колесам, а также характеристиками движителя и его элементов.

Для принятия оптимальных конструктивных решений необходимо располагать теорией, позволяющей производить количественную сравнительную оценку различных конструкций с точки зрения их влияния на тягово-динамические показатели, проходимость и расход топлива автомобиля.

Одним из главных направлений совершенствования конструкции автомобилей является применение перспективных «гибких» систем приводов движителя -электрических (ЭТ) и гидрообъёмных (ГОТ) трансмиссий, позволяющих организовать управление распределением мощности (крутящего момента) двигателя по колесам движителя по оптимальному закону регулирования. Однако теоретического обоснования по созданию подобных систем с учетом особенностей функционирования двигателя внутреннего сгорания, трансмиссии и колесного движителя в настоящее время не существует.

В работе не ставится задача глубокого исследования физических процессов взаимодействия колеса с твердой опорной поверхностью и, особенно, с грунтом, многообразие физических характеристик и состояний которого требует экспериментального определения большого количества показателей и коэффициентов, достаточно точно учитывающих это многообразие.

Также не рассматриваются вопросы, связанные с влиянием на проходимость характеристик протектора шины, в частности, величина, форма и расположение грунтозацепов, а также целый ряд других частных вопросов, зачастую весьма важных для описания процессов, сопутствующих качению движителя, но не связанных с принципиальными вопросами проектирования автомобиля и сравнения целесообразности тех или иных конструкций. Здесь следует подчеркнуть, что повышение тяговых качеств и проходимости за счет принятия оптимальных проектных решений будет рассматриваться в основном с точки зрения возможности снижения сопротивления качению при движении по твердой дороге и грунту.

Задача заключается в построении достаточно простых математических моделей процесса качения автомобильного движителя, опирающихся на такие характеристики поверхности качения, по величинам которых должен быть накоплен экспериментальный материал, либо они могут быть определены при помощи несложного эксперимента.

Предлагаемые зависимости должны (с допустимым приближением) позволять конструктору определять влияние на сопротивление качению при движении по твердой поверхности и грунту таких конструктивных особенностей автомобиля, как:

- величины вертикальных реакций на ведущих мостах, которые, в свою очередь, зависят от распределения массы по осям и от условий движения автомобиля;

- число ведущих и ведомых колес автомобиля;

- распределение крутящего момента по ведущим мостам и колесам автомобиля, которое, в свою очередь, определяется принципиальной схемой трансмиссии и характеристиками ее механизмов;

- геометрические размеры и сцепные характеристики колесного движителя автомобиля.

Для решения поставленной задачи, прежде всего, необходимо определить предмет исследований. В качестве его была выбрана система «двигатель-трансмиссия-движитель» .

Это объясняется, прежде всего, тем, что рассмотрение системы «движитель-опорная поверхность» не позволяет ответить на ряд вопросов, возникающих при проектировании автомобиля.

До настоящего времени предметом исследований рассматривалась система «трансмиссия-движитель», позволяющая более полно оценивать целый ряд вопросов, в том числе и влияние числа ведущих мостов, а также характеристик механизмов трансмиссий, распределяющих крутящий момент двигателя между ведущими мостами. Однако, как показали последние исследования, при сопоставлении автомобилей с различными схемами трансмиссий расчетные зависимости, построенные на основании исследования этой системы, в ряде случаев (движение по дорогам с низким коэффициентом сцепления) дают результаты, не совпадающие с результатами эксперимента.

Для исследования была выбрана система «двигатель-трансмиссия-движитель», позволяющая построить исходные математические модели, более точно совпадающие с результатами экспериментов при сравнении различных конструкций.

В дальнейшем такую систему мы для упрощения будем называть системой «двигатель-движитель» («Д-Д»).

Поэтому создание научных основ теории функционирования системы «Д-Д» как системы силовых приводов колес полноприводных автомобилей, разрешающей существующее внешнее противоречие между остро стоящей необходимостью повышения эффективности конструкции полноприводных автомобилей и внутреннее противоречие - отсутствие научного обоснования построения гибких систем силового привода колес, является актуальной научной проблемой.

Достигаемое при решении данной проблемы научное обеспечение совершенствования конструкции механических и «гибких» автоматических трансмиссий полноприводных автомобилей в направлении сокращения потерь при преобразовании подводимой мощности, разработка основных принципов построения системы «Д-Д», а также основ теории их модульного проектирования с улучшенными энергопреобразующими свойствами на базе уточненной теории взаимодействия эластичного колеса с деформируемым грунтом, решает многие актуальные научно-технические задачи по обеспечению современных требований к развитию автомобилей - экологической безопасности и топливной экономичности транспортных средств с колесным движителем.

Основные исследования выполнены на примере работы гидрообъёмной трансмиссии (ГОТ), которая представлена как многодвигательная система индивидуальных силовых приводов каждого колеса автомобиля, выделенная из общей сложной системы «водитель-автомобиль-среда». ГОТ представлена как комплекс взаимосвязанных индивидуальных силовых приводов с общим для всех «каналов» источником энергии (ДВС) и автомобилем с п-осями, как объектом регулирования. В этом случае важнейшей особенностью систем приводов в ГОТ для автомобиля с п числом мостов (осей) является несимметрия (различные условия работы) режимов работы входящих в неё каналов.

Исходя из изложенных выше положений, целью работы является создание новых методов рационального распределения мощности по колесам полноприводного автомобиля и систем управления этим процессом на основе математической модели функционирования системы «двигатель-движитель», позволяющих осуществлять выбор конструктивных решений систем силового привода колес, обеспечивающих наименьшие энергозатраты при движении в заданных условиях.

Объектом исследования является полноприводный автомобиль.

Предметом исследования - система «двигатель - трансмиссия - движитель -опорная поверхность» (система «двигатель - движитель»).

Методы исследования. Выполненные в работе исследования базировались на основных положениях фундаментальной теории механики, теории грунтов, прикладной теории автомобиля, методах теории автоматического регулирования, инженерного эксперимента, теории вероятности и математического анализа и проводились на базе общего метода системного анализа. В работе нашли применение логический метод, анализ и синтез, математическое и физическое моделирование с использованием аппарата математической статистики.

В качестве теоретической базы работы для анализа, обобщений, синтеза и исследований использованы фундаментальные и прикладные труды ведущих отечественных, зарубежных специалистов и научных коллективов.

Научную новизну работы составляют:

- закономерности функционирования системы «двигатель-трансмиссия-движитель», включая ее подсистемы: а) «двигатель-трансмиссия»; б) «трансмиссия-колесный движитель»; в) «колесный движитель-опорная поверхность».

- математическая модель рационального распределения мощности по колесам (мостам);

- методика и алгоритм принятия оптимальных конструктивных решений, позволяющих проводить количественную сравнительную оценку эксплуатационных свойств различных конструкций автомобиля;

- методика расчета работы системы «Д-Д» в условиях прямолинейного и криволинейного движения при различных схемах подсистемы «трансмиссия-движитель» по различным опорным поверхностям для выбора эффективных конструктивных решений;

- метод формирования кинематических и силовых параметров функционирования «гибких» трансмиссий (на примере ГОТ) в зависимости от параметров функционирования системы управления ими, условий движения и режимов нагружения автомобиля;

- разработка структурной схемы системы автоматического управления «гибкой» трансмиссией (типа ГОТ);

- построение модуля ГОТ в виде конструктивных решений колесных движителей одной оси и системы управления модулем;

- методика экологической оценки разрушающего воздействия колесного движителя на грунт;

- методика выбора эталонных типовых маршрутов на основе обобщающей классификации поверхностей движения и результаты анализа моделирования движения полноприводного автомобиля на них.

Все эти положения отвечают критериям новизны и выносятся на защиту.

Достоверность результатов проведенных исследований подтверждается широкими экспериментальными и расчетно-экспериментальными исследованиями по проверке теоретических положений, достаточной для инженерных расчетов сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, проведенной метрологической оценкой полученных результатов, применением современной электронной контрольно-измерительной, регистрирующей аппаратуры и использованием аттестованных методик измерений и методов автоматизированной обработки данных.

Практическая ценность. Созданные методы исследований позволяют при проектировании полноприводных колесных машин:

- определять конкретные схемы трансмиссий различных типов с учетом предназначения автомобиля (армейский, сельскохозяйственный, для нефтегазового комплекса и т.д.);

- принимать компоновочные решения с учетом оптимального распределения массы по осям автомобиля и определять передаточные отношения межосевых дифференциалов для машин с механической трансмиссией.

Разработанная схема модуля гидрообъемной трансмиссии и система управления позволяют создать полноприводные многоосные колесные машины с «гибкими» трансмиссиями.

Реализация результатов исследования. Основные результаты диссертационной работы реализованы:

- научными центрами автомобилестроения России ФГУП НАМИ, 21 НИМИ АТ МО, ГУЛ НАТИ, заводами отрасли при разработке проекта «Федеральной целевой программы развития автомобильной промышленности России на период до 2005 года»;

- автомобильными заводами при создании и доводке полноприводных автомобилей УАЭ-3162, УАЭ-3165, Урал-5323-21, Урал-43206, ЗИЛ-4327, ЗИЛ-497200, и др.;

- ГУЛ НИЦИАМТ, 21 НИИИ АТ МО и заводами отрасли в нормативно -технических документах при оценке автомобилей по параметрам проходимости;

- в техническом проекте 3-осного модуля полноприводного автомобиля

6x6 с ГОТ и системой её автоматического управления;

- в учебном процессе на кафедрах «Колесные машины» и «Многоцелевые гусеничные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана, а также кафедр «Автомобили» и «Тракторы» МГТУ МАМИ.

Апробация работы. Материалы диссертации в различное время в период с по 2000 годы были доложены и обсуждены:

- на Всесоюзном семинаре «Проблемы совершенствования автомобильной техники» в МВТУ им. Баумана, 1986 г;

- на Всесоюзной научно-технической конференции «Повышение эффективности использования автомобильного транспорта в условиях жаркого климата и высокогорных районов», Ташкент, 1985 г;

- на конференциях Ассоциации автомобильных инженеров в городах Дмитров, Москва, Бронницы, Нижний Новгород, Ульяновск в период с 1995 - 2000 гг., в т.ч. на специализированной XXIII конференции «Полноприводный автомобиль - перспективы развития» в 1998 г.;

- на конференции, посвященной 100-летию А.А.Липгарта в МГТУ им. Баумана, 1998 г.;

- на научно-техническом семинаре по колесным и гусеничным машинам в ГТУ МАДИ, 2000 г.;

- на конференциях Академии проблем качества РФ (отделение спецтехники и конверсии), 1997 - 2000 год;

- на заседаниях кафедр и семинарах в МГТУ им. Баумана, МАМИ, МГА-ПИ, на специализированных советах ФГУП НАМИ, ГУП НИЦИАМТ, ГУП НАТИ, 21 НИИИ АТ МО и НАМИ-Сервис;

- на технических совещаниях Научно-технического комитета ГАБТУ МО РФ, Московского института теплотехники (МИТ) и Департаменте реформирования промышленности и конверсии Правительства РФ;

- на технических совещаниях автозаводов ОАО УАЗ, AMO «ЗИЛ», АО УралАЗ, КамАЗ, ГАЗ.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы изложены в 36 ных трудах автора, в т.ч. в 8 авторских свидетельствах и патентах.

Основные выводы

1) В диссертационной работе на основе выполненных автором теоретических и экспериментальных исследований осуществлено решение научной проблемы, имеющей важное научно-практическое, народнохозяйственное значение, заключающееся в создании новых методов рационального распределения мощности по колесам, а также систем управления этим процессом с целью получения максимального эффекта по экономичности и тягово-скоростным параметрам.

Получены закономерности функционирования и структурная схема системы «двигатель-трансмиссия-движитель» и ее подсистем, основные теоретические положения которых могут быть положены в основу создания концепции дальнейшего развития полноприводных автомобилей различного назначения, а полученные результаты и рекомендации могут быть использованы при проектировании конкретных новых и модернизации существующих образцов полноприводных автомобилей.

2) Разработаны математические модели прямолинейного и криволинейного движения полноприводного автомобиля по твердой поверхности и деформируемому грунту. При этом рассмотрены математические модели автомобилей с дифференциальной, блокированной и «гибкой» трансмиссией. Математические модели получены на основе баланса мощности подсистемы «движитель - опорная поверхность».

Для реализации закономерностей функционирования системы «двигатель-движитель» в работе разработана общая математическая модель функционирования «гибкой» трансмиссии на примере ГОТ для модуля с колесной формулой 6x6.

3) Доказано, что в связи с тем, что современные конструкции механических трансмиссий не могут обеспечить постоянное изменение величины передаточного отношения механизмов, распределяющих крутящих момент по ведущим мостам и колесам в соответствии с постоянно меняющимися условиями и режимами движения, оптимальное передаточное отношение дифференциала может быть определено только в результате моделирования движения автомобиля по эталонным (типовым) маршрутам, выбранным в соответствии с назначением и предполагаемыми условиями эксплуатации автомобиля.

Обобщены данные по параметрам маршрутов движения полноприводных автомобилей, по результатам которого составлены эталонные маршруты. Данные по этим маршрутам при моделировании движения автомобилей обеспечат сравнительную оценку эксплуатационных тягово-динамических свойств автомобиля на стадии проектирования.

4) Впервые построено пространственное изображение и получена аналитическая зависимость радиуса качения колеса от величины подводимого крутящего момента и продольной силы. Это позволило получить зависимость момента сопротивления качению колеса в свободном режиме {М^кс - Р/0гкс), а также зависимость Мк = Ркгкс; более точное выражение для определения величины буксования колеса.

Показано, что для сравнительных расчетов вместо радиуса качения колеса без буксования можно использовать значение радиуса свободного колеса.

Построен баланс мощности колеса, на основе которого получены зависимости, связывающие конструктивные показатели автомобиля с величиной сопротивления качению.

Предложена новая (уточненная) зависимость для определения мощности сопротивления качению колеса по грунту. Эта зависимость позволяет учитывать изменение глубины колеи или величины сопротивления качению от буксования колеса.

Получен ряд зависимостей функционирования подсистемы «движитель-опорная поверхность», являющихся основой дальнейших исследований системы «двигатель-трансмиссия-движитель» полноприводного автомобиля.

5) Впервые сформулирован закон оптимального распределения мощности (крутящего момента) по ведущим колесам полноприводного автомобиля.

Крутящий момент двигателя должен распределяться между ведущими мостами (колесами) таким образом, чтобы для автомобилей данной грузоподъемности с данным движителем при данных условиях и режимах движения обеспечить минимальную мощность, необходимую для заданной скорости движения автомобиля, минимальный расход топлива и оптимальные показатели опорной проходимости.

6) Впервые для количественной оценки схем трансмиссии получены аналитические выражения целого ряда показателей (критериев оценки) схемы трансмиссии: а) коэффициента оптимального распределения мощности; б) коэффициента преодолеваемых внешних сопротивлений; в) для легковых автомобилей -коэффициента максимальной скорости; г) коэффициента изменения расхода топлива.

Разработаны критерии (показатели) и методика экологической оценки воздействия движителя автомобиля на грунт, позволяющие по накопленным данным, характеризующим деформационные и сцепные свойства функционирования подсистемы «движитель-опорная поверхность», выбрать и сравнить на стадии проектирования конструктивные решения, направленные на снижение вредного воздействия по почву.

7) При рассмотрении криволинейного движения колесной машины в данной работе исследованы: мощность сопротивления качению на повороте автомобиля с отключенным одним или несколькими мостами; мощность сопротивления качению на повороте по твердой дороге полноприводного автомобиля; движение полноприводного автомобиля на повороте по деформируемому грунту; сопротивление качению колеса при наличии бокового увода; поворот автомобиля с дифференциальным и блокированным приводом; работа сил трения боковины колеса о грунт в процессе поворота автомобиля; поворот автомобиля в условиях частичного совпадения колеи колес управляемых и неуправляемых мостов автомобиля. Получены теоретически и экспериментально подтверждены соотношения величин крутящих моментов, необходимых для прямолинейного и криволинейного движения автомобилей.

Впервые получено, что сила и момент трения боковины колеса о грунт дают прирост момента сопротивления качению применительно к грузовым автомобилям в пределах 8^-10 % в зависимости от радиуса поворота.

8) По результатам исследований получен диапазон рационального сочетания массы и подводимого крутящего момента по ведущим мостам полноприводного автомобиля при его движении по основным типам деформируемых грунтов: автомобили 4x4: С2/Са = 0.35.0.45 М1/Ма = 0.38.0.50; автомобили 6x6: С2/Оа = 0.26.0.31 Мг/Ма = 0.28.0.33; автомобили Ш\01/0а = 0.18.0.23 М1/Ма = 0.19.0.25.

Показано, что выбор правильного передаточного отношения /¿> для механических трансмиссий в заданных условиях эксплуатации дает снижение расхода топлива в среднем на 7.8%, повышение средней скорости движения до 10 % и снижение глубины образуемой колеи до 10%. Для «гибких» трансмиссий, позволяющих распределять силовой поток по заданному закону, эти показатели повышаются приблизительно на 20-25%.

9) Предлагается уравнение для определения величины передаточного отношения межосевого дифференциала в зависимости от вертикальных реакций на мостах автомобиля, суммарного сопротивления действующих на автомобиль внешних сил при прямолинейном движении и на повороте на деформируемых грунтах различного состояния.

Установлено, что величина сопротивления качению зависит не только от распределения массы по ведущим мостам автомобиля и величины внешних сопротивлений, но и от передаточного отношения межосевого дифференциала. Доказано, что в противном случае появляется внутренняя продольная сила (Р4), которая неизбежно увеличивает сопротивление движению автомобиля.

10) В работе впервые решена задача автоматического выбора параметров двигателя и трансмиссии КМ для обеспечения оптимального режима движения, с учетом конкретного сопротивления движению. При этом работа автоматической системы носит характер поиска.

Для «гибкой» трансмиссии типа ГОТ в работе впервые разработаны основные принципы построения автоматической системы управления «класса №> и «класса V».

При этом доказано, что для модуля полноприводного автомобиля с колесной формулой 6x6 и трансмиссией типа ГОТ должны быть использованы обе системы управления, а также разработана структурная схема подобных систем управления.

11) На базе разработанных автоматических систем управления в работе предлагается определение передаточных чисел при раздаче мощности от двигателя к колесам параллельными потоками. При этом, при постоянстве подводимой к колесам мощности критерием оптимальности ее распределения по колесам предлагается максимум скорости движения автомобиля, как свидетельство того, что подводимая мощность используется наиболее эффективно. И наоборот, при постоянстве скорости движения автомобиля критерием оптимальности распределения мощности по колесам предлагается минимум подводимой к колесам мощности. На основании этого предложения и разработан способ определения оптимального распределения мощности (крутящего момента) по колесам автомобиля с ГОТ путем поочередного изменения передаточного числа привода каждого из колес, стремясь к тому, чтобы скорость движения автомобиля в результате этого изменения повышалась (для системы «класса №>) или чтобы мощность, подводимая к колесам уменьшалась (для системы «класса V»),

Передаточные числа, найденные путем кинематического рассогласования колес относительно друг друга, система управления трактует как отношения крутящих моментов на колесах. Следовательно, система управления следит за соотношением крутящих моментов на колесах, регулируя их за счет переменного кинематического согласования, которое меняется в такт неровностям пути. Таким образом, обеспечивается удовлетворение требования к системе управления системой «Д-Д» по обеспечению независимости изменения частоты вращения колес друг от друга.

12) Полученные в ходе работы результаты теоретических и экспериментальных исследований позволили:

- сформировать технические требования к функционированию «гибкой» трансмиссии, разработать аван-проект системы силовых приводов колесного движителя на примере автомобиля многоцелевого назначения с ГОТ и электронной системой управления;

- разработать методики и специальные испытательные устройства, защищенные патентами, для испытания полноприводных автомобилей в различных дорожных условиях;

- создать искусственные испытательные сооружения для оценки эксплуатационных свойств полноприводных автомобилей: специальный песчаный участок и искусственную дорогу для испытаний транспортных средств, имитирующую лежневые дороги, защищенную авторским свидетельством;

- подтвердить технико-экономическую целесообразность реализации конструкции «гибких» трансмиссий, в первую очередь, для полноприводных автомо

355 билей многоцелевого назначения с колесной формулой 6x6 и более; определить задачи развития «гибких» трансмиссий и систем силового привода колес для полноприводных автомобилей, которые нашли отражение в решениях и поручениях Правительства РФ (№АБ-П14-40053 от 04.12.1996 г.; №ЮМ-П7-29851 от 21.10.1998 г.) и в разрабатываемой в настоящее время «Федеральной целевой программе развития автомобильной промышленности на период до 2005 г», а также в практике работы родственных НИИ и ВУЗов.

1. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. ГОСТ 17697-72.

2. Автомобильные шины: Конструкция, расчет, испытания, эксплуатация/Бидерман В.Л., Р.Л.Гуслицер, С.П.Захаров и др. М.:Госхимиздат, 1963. - 383 с.

3. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет). М.Машиностроение, 1972. - 184 с.

4. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. -232 с.

5. Агротехническая оценка АТС сельскохозяйственного назначения. Отчет ЦНИАП НАМИ (Тема 215-87, этап I) 1987.

6. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.

7. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Критерии для оценки схем //Автомобильная промышленность, 1997, №6.

8. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Основные проблемы и тенденции развития колесных транспортных средств особо большой грузоподъемно-сти//Автомобильная промышленность, 1996, №3. - С.6-9.

9. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Методика оценки совершенства схем трансмиссии многоосных автомобилей//Вестник МГТУ им .Н.Э.Баумана. Серия Машиностроение, 1997,- №2,- С.62-67.

10. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н., Стариков А.Ф. Основные принципы анализа и синтеза схем трансмиссии многоосных транспортных средств//Вестник МГТУ им.Н.Э.Баумана. Серия Машиностроение, 1998. N4,-С.88-100.

11. Аксенов П.В., Гладов Г.И. Комплексная оценка трансмиссий многоосных полноприводных колесных машин: Учебное пособие/МАДИ. М., 1999. -115 с.

12. Аксенов П.В., Папенко ТР. О передаточном отношении межосевых дифференциалов полноприводных авгомобилей//Труды НИИ-21, СбЗ. 1985. -с.23-31.

13. Аксенов П.В., Поляков A.C. Анализ схем силовой передачи автомобилей высокой проходимости//Автомобильная промышленность,- 1968 -№10. с.11-15.

14. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1968. - 154 с.

15. Александров Е.Б., Трикоз A.A., Шеметов C.B. Современные механизмы распределения мощности в трансмиссии легковых автомобилей. М. : ЦНИИ-ТЭИавтопром. - 1989. - 52 с.

16. Андреев А.Ф., Ванцевич В.В., Лефаров А.Х. Дифференциалы колесных машин / Под общ.ред. А.Х. Лефарова. М.: Машиностроение, 1987. - 176 с.

17. Антонов A.C. Комплексные силовые передачи: Теория силового потока и расчет передающих систем. Л.: Машиностроение, 1983 - 496 с.

18. Антонов A.C., Голяк В.К Армейские автомобили: Конструкция и расчет. / Министерство обороны СССР. 1970. - 542 с.

19. Антонов A.C., Запрягаев М.П. Гидрообъемные передачи транспортных и тяговых машин. М. Машиностроение, 1968. 209 с.

20. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978-216с.

21. Антонов Д.А., Беспалов С.И. и др. Теория движения боевых колесных машин. М., Изд. Академии БТВ им .Р.Я.Малиновского, 1993.

22. Ануфриев В.А. Исследование и разработка проблемы создания эффективного функционирования Центрального научно-исследовательского автополигона. Дис. насоиск. учен. степ. канд. техн. наук. М.: НАМИ, 1982. - 199 с.

23. Армадеров Р.Г. и др. К определению режимов работы автомобиля бхб/Армадеров Р.Г., Крестовников Г. А., Семенов В.М.// Автомобильная промышленность. 1965. - № 9.

24. Бабков В.Ф. и др. Проходимость колесных машин по грунту/Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. -. М.:Автотрансиздат, 1959.-189 с.

25. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.Машиностроение, 1968. 374 с.

26. Балабин И.В. и др. Упругие и сцепные характеристика автомобильных шин/Балабин И.В., Кнороз A.B., Ракляр A.M. М.:НИИНавтопром, 1979. - 61 с.

27. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. М.: Машиностроение,1971.

28. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук/МАДИ. 1970. - 18 с.

29. Безбородова Г.Б. и др. К определению сопротивления качению колес многоосных автомобилей по сминаемым грунтам/Безбородова Г.Б., Кошарный Н.Ф., Задорожный В.И.//Автомобильный транспорт. 1968. - №5.

30. Безверхий С.Ф. Разработка и развитие технологии полигонных испытаний автомобильной техники. Дис. на соиск. учен. степ. д-ра. техн. наук, -Дмитров, 1988.-378 с.

31. Белоусов Б.Н. Основы теории системы общих проектировочно-конструктивных решений колесных транспортных средств особо большой грузоподъемности: Дис.докт. техн. наук: 20.02.14. Бронницы, 1997. - 380 с.

32. Белоусов Б.Н., Демик В.В., Шухман С.Б. САУ движением автомобиля. Постановка задачи. «Автомобильная промышленность», 2000 г., № 4, с. 17-18.

33. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.:Мир, 1974. 435 с.

34. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. -М. Машиностроение, 1973. 520 с.

35. Бируля А.К. К теории качения пневматического колес по деформируемой поверхности//Труды ХАДИ. 1958. - Вып.21.

36. Борнгард М.М. Проблемы узнавания. М.Машиностроение, 1987.231 с.

37. Бочаров Н.Ф. и др. Распределение крутящих моментов по ведущим осям автомобиля с блокированным типом привода с учетом КПД отдельных механизмов трансмиссии/Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Макаров С.Г.//Известия ВУЗов, Машиностроение. 1972. - № 9. - с.86-90.

38. Бочаров Н.Ф., Жеглов Л.Ф., Полунгян A.A. и др. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости. М., Машиностроение, 1992.

39. Бочаров Н.Ф., Соловьев В.И., Чинченко В.М. Дифференциалы с изменяемым коэффициентом блокировки // Известия ВУЗов, Машиностроение. 1979. - №12. - с.75-78.

40. Будько В.В. Исследование оптимального распределения тяговых нагрузок между мостами трактора 4x4 // Автотракторостроение У Республиканский Межведомственный сборник. Минск. 1979. -Вып.12. - с.20-23.

41. Бухарин H.A. и др. Автомобили/ Бухарин H.A., Прозоров B.C., Щукин М.М. -М-Л.: Машгиз, 1973. 501 с.

42. Ванцевич В.В. Синтез схем привода к ведущим мостам и колесам многоприводных транспортно-тяговых машин. Диссерт. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. Минск, 1992.

43. Ванцевич В.В. Синтез характеристик межколесных дифференциалов внедорожных машин // Конструирование и эксплуатация автомобилей и тракторов / Республиканский межведомственный сборник. Минск. - 1989. - Вып.4. -с.32-35.

44. Ванцевич В.В., Высоцкий М.С., Гилелес Л.Х. Мобильные транспортные машины: Взаимодействие со средой функционирования. Мн.: Беларуская навука, 1998.-303 с.

45. Ванцевич В.В., Лефаров А.Х. Исследование тяговых свойств трактора 6x6 // Автотракторостроение / Республиканский межведомственный сборник. Минск. 1984. - Вып. 19. - с.73-77.

46. Вентцель Е.С. Исследование операций: задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1989. - 208 с.

47. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 с.

48. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988. - 480 с.

49. Ветлинский В.Н., Юрчевский A.A., Комлев К.Н. Бортовые системы управления автомобилем. -М.: Транспорт, 1984. 189 с.

50. Вирабов Р.В. Об оценке сопротивления качению упругого колеса по жесткому основанию/УИзвестия ВУЗов: Машиностроение. -1967. № 6. - с.89-96.

51. Вирабов Р.В. Тяговые свойства фрикционных передач. М.Машиностроение, 1982. 263 с.

52. Водяник И.И. Оценка деформируемости грунта//Известия ВУЗов. -1980. № 6. - с.78-82.

53. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М. Машиностроение, 1982. 284 с.

54. Высоцкий М.С., Беленький Ю.Ю., Московкин В.В. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов. Мн., Наука и техника, 1984.

55. Гидравлическое оборудование и типовые гидравлические схемы строительных, дорожных и коммунальных машин. Каталог-справочник. М.: -Машиностроение, 1971.

56. Гируцкий О.И., Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Электронные системы управления агрегатами автомобиля. М.: Транспорт, 2000. 213 с.

57. Говорущенко Н.Я. Основы теории эксплуатации автомобилей. Киев, Вища школа, 1971. - 232 с.

58. Горячкин В.П. Собрание сочинений, т.д. Земледельческая механика. Теория: колес. М., Сельхозгиз, 1937.

59. Гредескул А.Б., Смирнов В.И. Вероятностный метод оценки возможностей реализации коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста колесной машины // Автомобильный транспорт, Киев, 1973. Вып. 10. - с. 112117.

60. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: Вышейшая школа, 1986.-208 с.

61. Гуськов В.В., Буймов Л.Н. Вопросы теории выбора коэффициента кинематического несоответствия и схемы привода ведущих мостов трактора 4x4 с одинаковыми колесами // Тр. ин-та / ЦНИИМЭСХ. 1969,- T.VI.- с.40-46.

62. Гутер P.C., Овчинокий Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Наука, 1970. - 432 с.

63. Денисов A.A., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982. - 288 с.

64. Добромиров В.H. Прогнозирование номенклатуры и обоснование специальных свойств автомобильных базовых шасси вооружения и военной техники: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. Бронницы, 1998. - 48 с.

65. Егоров А.И. Исследование влияния распределения нормальных нагрузок по осям полноприводного автомобиля на некоторые показатели его проходимости по деформируемым грунтам: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1977. - 20 с.

66. Егоров А.И., Петрушов В.А. О радиусе качения и коэффициенте буксования эластичного колеса на грунте//Автомобильная промышленность. 1976. -№ 9. - с.17-18.

67. Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г., Волобуев Е.Ф. Характеристики бесступенчатых механических трансмиссий, перспективы и области применения //Труды НАМИ. 1990. с.23-26.

68. Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Современные концепции автоматизации механических трансмиссий грузовых автомобилей // Автомобильная промышленность. 1996. №12. с.6-12.

69. Ечеистов Ю.А. Распределение крутящего момента по ведущим осям автомобиля с блокированным приводом//Автомобильная промышленность. -1964. -№2. -с.15-17.

70. Задорожный В.И. Исследование влияния распределения весовых нагрузок и вращающих моментов по колесам на тягово-сцепные качества многоколесного движителя: Дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Киев, 1967,- 163 с.

71. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.:Машгиз, 1959. -312 с.

72. Золотаревская Д. И. "Исследование и расчет уплотнения почвы колесными движителями." Механ. и электрификация сельского хозяйства, 1982, №2.

73. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М., Машиностроение, 1970.

74. Каллаген Дж. Системы регулирования тягового усилия // Автомобильная промышленность США,- 1988,- № 2,- с. 11.

75. Кац В.Х., Кузнецов C.B. "Об отрицательном эффекте уплотнения почвы тракторами и сельскохозяйственными машинами" Науч. труды ВИМ. 1974.

76. К вопросу неравномерного распределения крутящих моментов по мостам трехосного автомобиля/Филюшкин A.B., Бочаров Н.Ф., Семенов В.М. и др.//Автомобильная промышленность. 1968. -№7. - с.20-22.

77. Кнороз В.И. и др. Основные характеристики взаимодействия шин с опорной поверхностью// Кнороз В.И., Хлебников A.M., Петров ИЛ. //Труды НАМИ. 1973. - Вып. 143. - с.3-54.

78. Кнороз В.И. и др. Особенности грунтовой поверхности/Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников А.М.//Труды НАМИ. 1973. - Вып. 142. - ч.1. - с.37-65.

79. Ковалев Н.Г. Основы формирования структуры и параметров парка ВАТ в условиях реформирования ВС: Дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. -М.,1997. 408 с.

80. Ковицкий В.И., Пирковский Ю.В. Особенность мощностного баланса автомобиля, движущегося с частичной пробуксовкой ведущих колес//Автомобильная промышленность. 1968. - № 12. - с.21-22.

81. Колесные автомобили высокой проходимости /Гринченко И.В., Розов P.A., Лазарев В.В. и др. Машиностроение, 1967. - 240 с.

82. Комиссарик С.Ф., Ивановский H.A. Гидравлические объемные трансмиссии. М.: Машгиз, 1963.

83. Коротоношко Н.И. Автомобили высокой проходимости. М.:Машгиз, 1957. - 228 с.

84. Кори Г., Корн Т. Справочник по математике. М.:Наука, 1977. - 795 с.

85. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа, 1981. - 288 с.

86. Крестовников Г.А., Шуклин С.А. Методика определения подвижности автомобилей//Автомобильная промышленность. 1968. - № 3. - с. 16-18.

87. Крестовников Г.А. О сопротивлении движению автомобилей//Автомобильная промышленность, 1964. -№ 6.-с.14-16.

88. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами. М.: Энергия, 1976. 126 с.

89. Ксеневич И.П. и др. Ходовая система почва урожай/ Ксеневич И.П., Скотников В.А, Ляско М.И.- М.:Агропромиздат, 1985. 302 с.

90. Ксеневич И.П., Кутьков Г.М. Технологические основы и техническая концепция трактора второго поколения // Тракторы и сельхозмашины, 1982,- № 12,- С.31-33.

91. Кульмухамедов Д.Р., Шухман С.Б., Хикматов P.C. Аэродинамические характеристики подкапотного пространства автомобилей в условиях жаркого климата. Известия ВУЗов, М., Машиностроение, 1989 г., № 5, стр.81-84.

92. Кутенёв В.Ф., Безверхий С.Ф. Пути эффективного снижения сроков доводочных испытаний автотранспортных средств //Труды НАМИ.-1984. с.21-25.

93. Кутьков Г.М. Основы теории трактора и автомобиля. М., МГАУ им. В.П.Горячкина, 1995.

94. Куров Б.А. и др. Испытания автомобилей/Куров Б.А., Лаптев С.А., Балабин И.В. М.Машиностроение, 1976. - 208 с.

95. Лазебников М.Г., Бакуревич Ю.Л. Эксплуатация автомобилей в условиях жаркого климата и пустынно-песчаной местности. М.:Транспорт, 1969.

96. Лебедев Б.С. Разработка метода испытаний автомобилей на грунтовой трассе. Дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1974. - 158 с.

97. Лебедев Н.И. Объемный гидропривод машин лесной промышленности: Учебное пособие для вузов. M.: Лесная промышленность, 1986. - 296 с.

98. Левин И.А. О рациональной степени блокировки дифференциалов многоприводного автомобиля//Автомобильная промышленность. -1964. № 3. -с.14-18.

99. Леликов О.П. Номограмма распределения нормальных реакций по колесам четырехосного автомобиля в продольной плоскости//Известия ВУЗов: Машиностроение. 1966. - № 5.

100. Летошнев М.Н. Взаимодействие конной повозки и дороги// НКПС. -М-Л., 1929.

101. Лефаров А.Х. Топливная экономичность автомобиля-тягача МАЗ-501 с межосевым дифференциалом// Автомобильная промышленность. 1966. - №8. -с.29-30.

102. Лефаров А.Х., Высоцкий М.С., Ванцевич В.В., Кабанов В.И. Энерго-нагруженность и надежность дифференциальных механизмов транспортно-тяговых машин. Минск, Навука i тэхника, 1991.

103. Литвинов A.C. О причинах потерь мощности при качении ведущего колеса//Автомобильная промышленность. 1972. -№5. - с.12-16.

104. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989.

105. Ляско М.И. Влияние распределения нагрузки между осями колесной повозки на сопротивление качению//Известия ВУЗов: Машиностроение. 1972. -№ I. - с. 100-104.

106. Макаровский О.Д. Исследование тяговых качеств автопоездов высокой проходимости: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. МАМИ. - 1962. - 22 с.

107. Матюк Н.С. "Ресурсосберегающие технологии снижения переуплотнения почв в современных системах земледелия нечерноземной зоны России" Диссертация на соискание ученой степени доктора с/х наук. М., 1999.

108. Машиностроение. Энциклопедия. Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. М.: Машиностроение. Колесные и гусеничные машины. T. IY-15 / В.Ф. Платонов, B.C. Азаев, Е.Б. Александров и др.; Под общ. ред. В.Ф. Платонова. 1997. 688 е., ил.

109. Многоцелевые гусеничные шасси / В.Ф. Платонов, B.C. Кожевников, В.А. Коробкин, C.B. Платонов; Под ред. В.Ф. Платонова М:Машиностроение, 1998-342 с.

110. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. М., Изд. МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1988.

111. Объемные гидропередачи: Расчет и конструирование/ О.М.Бабаев, Л.Н.Игнатов, Е.С.Кисточкин и др.; Под общей ред. Е.С.Кисточкина. Л.: Машиностроение, 1987. - 286 с.

112. О выборе рациональных схем системы "трансмиссия-движитель" полноприводных автомобилей / Г.А.Смирнов, А.А.Куприянов, Д.К.Гучков и др.// Автомобильная промышленность. 1984,-№5.-с.15-17.

113. Орнатский Н.П. Распределение нагрузки между осями повозки, расстановка ее шин и сопротивление качению повозки по рыхлому грунтуй/Проблемы повышения проходимости колесных машин/АН СССР. М., 1959.

114. Особенности распределения крутящих моментов между мостами полноприводного автомобиля/Московкин В.В., Петрушов В.А., Шуклин С.А. и др.//Труды НАМИ. 1971. - Вып.131. - с.41-61.

115. Отчет об исследовании влияний условий эксплуатации на режимы работы и расход топлива автомобиля ВАЗ-2121/Автополигон НАМИ. 1982. - № А3786.

116. Отчет об исследовании нагрузочных режимов трансмиссии полноприводных автомобилей при движении по песчаной местности/ Автополигон НАМИ, 1987.-№ А6915.

117. Отчет о проведении агротехнической оценки автомобилей сельскохозяйственного назначения/Автополигон НАМИ. 1987. - №А6196.

118. Папенко Т.Р., Пирковский Ю.В. Исследование трогания с места длин-нобазного активного автопоезда с механическим приводом к колесам полуприце-па//Труды НИИ-21. 1967. - № 3.

119. Передвижений по грунтам Луны и планет. Под ред.А.Д.Кемурджиана. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

120. Петров В.А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин. М.: Машиностроение, 1969. - 231 с.

121. Петров В.А. Гидрообъёмные трансмиссии самоходных машин. М.: -Машиностроение, 1988. -248 с.

122. Петров В.А. .Исследование гидрообъёмной передачи с ограниченной мощностью на входе//Автоматика и телемеханика, 1966. № 2. - с.8-11.

123. Петрушов В.А. и др. О различии тягово-динамических показателей автомобилей с дифференциальным и блокированным приводом/Петрушов В.А., Пирковский Ю.В., Шуклин С.А.//Автомобильная промышленность. 1967. - № 5.

124. Петрушов В.А. и др. Пути оценки сопротивлений качению при криволинейном движении многоприводных автомобилей/Петрушов В.А., Московкин В.В., Шуклин С.А./Автомобильная промышленность. 1968. -№11.- с.31-34.

125. Петрушов В.А. и др. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов/ Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. М.: Машиностроение, 1975.-255 с.

126. Петрушов В.А., Московюга В.В., Евграфов А.Н. Мощностной баланс автомобиля / Под общ.ред. В.А.Петрушова,- М.: Машиностроение, 1984. 160 с.

127. Петрушов В.А., Московкин В.В., Шуклин С.А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

128. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса // Автомобильная промышленность. 1965.- № 12.- с. 26-29.

129. Пирковский Ю.В. Общая формула мощности сопротивления качению полноприводного автомобиля // Автомобильная промышленность. 1973. - № 1. -с. 34-35.

130. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению многоприводных автомобилей и автомобильных поездов по твердым дорогам и деформируемому грунту: Дис. на соиск. учен. степ. д-ра. техн. наук./МВТУ М., 1974. - 399 с.

131. Пирковский Ю.В., Бочаров Н.Ф., Шухман С.Б. Влияние конструктивных показателей полноприводных автомобилей на сопротивление движению по деформируемому грунту. Учебное пособие.-М., МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1996, 72 е., ил.

132. Пирковский Ю.В., Плиско В.А., Шуклин С.А. О возможностях оптимизации конструктивных параметров автомобиля // Автомобильная промышленность. 1980.-№ 9. - с. 9-10.

133. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности при качении колеса по деформируемому грунту // Труды НАМИ, 1971, №131.

134. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетные зависимости для определения мощности сопротивления качанию глубины колеи при движении жесткого колеса по деформируемому грунту//Труды НАМИ. 1974. - Вып.150. - с.42-47.

135. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. К вопросу оптимального распределения крутящего момента двигателя по ведущим мостам полноприводного автомобиля. Труды НАМИ (сб. Автобусы и автомобили), М., НАМИ, 1998 г., с. 197-205.

136. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Коэффициент приспособляемости двигателя и мощностной баланс системы "двигатель- движитель" //Автомобильная промышленность, 1997, №5, стр.18-20.

137. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. О коэффициенте оценки конструктивного совершенства шасси автомобиля. «Автомобильная промышленность», 1997 г., №12, с.17-20.

138. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Основы теории колесного движителя (прикладные вопросы оптимизации конструкций). М., Академия проблем качества РФ, М., 1996, 92 е., ил.

139. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. САПР и создание полноприводных автомобилей. «Автомобильная промышленность», 1996 г., № 4, с.29-30.

140. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). Академия проблем качества РФ. М., 1999 г., 151 е., ил.

141. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Снижение затрат мощности на преодоление сопротивления качению // Автомобильная промышленность. 1987. - № 5.-е. 15-16.

142. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Снижение сопротивления качению путем оптимального распределения крутящего момента и массы автомобиля по мостам//Труды НАМИ. 1985. - с.58-67.

143. Пирковский Ю.В., Яценко H.H. Исследование конструктивной схемы привода к передним мостам автомобилей на их тяговые и экономические качествам/Автомобильная промышленность. 1963. - №1. -с.15-17.

144. Платонов В.Ф. Оценка проходимости транспортных средств с учетом условий эксплуатации // Известия ВУЗов, сб. Машиностроение, 1987, №10.

145. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. 2-е изд., переработ, и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 312 с.

146. Платонов В.Ф. и др. Оценка проходимости полноприводных автомобилей/ Платонов В.Ф. Чистов М.П., Аксенов А.И.//Автомобильная промышленность. 1980. - № 3. - с.10-12.

147. Платонов В.Ф., Леаишвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

148. Платонов C.B. Оценка проходимости транспортных средств с учетом условий эксплуатации // Известия ВУЗов. "Машиностроение". 1987. - № 10. - с. 88-91.

149. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М.: Машиностроение, 1971. - 68 с.

150. Полунгян A.A. и др Проектирование полноприводных колесных машин: В 2 т. Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Б.Н.Белоусов, Н.Ф. Бочаров, Л.Ф. Жеглов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999-2000.

151. Полунгян A.A., Фоминых А.Б. Динамическая нагруженность трансмиссий колесных машин, методы расчета и снижения ее на стадии проектирования // Труды института / МВТУ, 1986. № 463. с. 61-75.

152. Поляк Д.Г., Есеновский-Лашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. -М.: Машиностроение, 1987. 199 с.

153. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник /Под общ. ред. А.И.Гришкевича. М.: Машиностроение, 1984. - 272 с.

154. Пройкшат А. Шасси автомобиля: Типы приводов / Под ред. Й.Раймпеля; пер. с нем. М.: Машиностроение, 1989. - 232 с.

155. Прокофьев В.Н. Выбор оптимальной схемы объемной гидротрансмиссии сельскохозяйственного трактора//Автоматизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1965.-№1.-С. 6-8.

156. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов/Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 232 с.

157. Проходимость автомобиля: Учеб. пособие / JI.B. Барахтанов, В.В. Беляков, В.Н. Кравец; Нижегород. Гос. Техн. ун-т. Н. Новгород, 1996. -200 с.

158. Прочко Е.И. Расчет, проектирование, изготовление и испытание гидрообъемной трансмиссии быстроходной транспортной машины. Реферативный журнал «Автомобилестроение» №№ 3 и 5, ВНИИНАвтопром, 1980.

159. Пупонин А. И., Матюк Н.С., Манолий Г.Г., Платонов И.Г. "Депрессия урожая сельскохозяйственных культур при уплотнении почвы и приемы её снижения" сб. науч. тр. ВИМ Т.118. - 1988.

160. Пупонин А. И., Матюк Н.С., Русанов В.А., Епрынцев В.Д., Юшков Е.С. "Деформация дерново-подзолистой почвы ходовыми системами тракторов и урожай" // Земледелие, №6 1981.

161. Распределение крутящих моментов в трансмиссии многоприводных автомобилей на пневмокатках / Н.Ф.Бочаров, Е.Б.Крадинов, С.Г.Макаров, В.М.Семенов //Автомобильная промышленность. -1965. № 2. - с. 14-17.

162. Розов P.A., Шухман С.Б. Установка для оценки параметров грунта при проведении испытаний автомобилей//Конструкции автомобилей. М., НИИ-Навтопром, 1983. - № 10. - с.14-17.

163. Ронжин О.В. Информационные методы исследования эргадических систем. М.: Энергия, 1976. - 208 с.

164. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы водитель-автомобиль-дорога-среда.- М.: Машиностроение, 1986. 216 с.

165. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: ВИМ, 1998. -368 е., илл.

166. Русанов В.А., Бондарев А.Г., Медведев В.В., Пупонин А.И. и др. "Методика определения показателей эффективности снижения воздействия на почву движителей техники, перемещающейся в технологическом цикле по полям." М.: ВИМ,1994.

167. Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин. М.: Агропромиздат, 1988. - 415 с.

168. Транспортные средства на высокоэластичных движителях/Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Семенов В.М. В.И.Соловьев, А.В.Филюшкин. М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.

169. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.:Машгиз, 1963. - 240 с.

170. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М., Машиностроение, 1978.- 176 с.

171. Хлебников A.M. и др. Исследование механизмов блокировки дифференциалов/Хлебников А.М., Крестовников Г.А., Лунев И.С.//Труды НАМИ. -Вып.4. М., 1956.

172. Ховленд Х.Дж. Механика взаимодействия колеса с грунтом/ Всесоюзный Центр Переводов. Перевод Ц-81502. М., 1976. -136 с.

173. Цукуров A.M. "Методика расчета эксплуатационной массы трактора по ограничению воздействия на почву". Тракторы и сельскохозяйственные машины, № 2,1998.

174. Чергейко В.И. Обоснование метода выбора рациональных схем привода многоприводных автомобилей, с использованием систематических характеристик эксплуатационных факторов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1979. - 19 с.

175. Чинченко В.М. Разработка и исследование дифференциалов колесных машин с управляемым коэффициентом блокировки: Дис. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1985. 356 с.

176. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: Дис. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук/МВТУ им. Баумана. М.,1971. -234 с.

177. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформируемому грунту // Известия ВУЗов, Машиностроение, 1986, №4.

178. Чистов М.П., Коваленко А.Н. Расчетное определение некоторых характеристик автомобильных шин. Рукопись депон. в НИИНавтопроме 14.12.84, №1127 ап-84 ДЕП.,1984.

179. Чистов М.П., Лильбок А.Э., Острецов A.B. Влияние различных конструктивных и эксплуатационных факторов автомобилей на показатели их опорной проходимости. Научно-технический сб., в/ч 63539, №2,1993.

180. Чистов М.П., Лильбок А.Э., Острецов A.B. Математические модели прямолинейного качения колесных машин по деформируемым грунтам. Научно-технич.сб., в/ч 63539, №4, 1993.

181. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.:Машгиз, 1950. 341 с.

182. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.

183. Шавров A.B., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение, 1990.

184. Шалдыкин В.П. и др. Песчаный участок новое испытательное сооружение в системе оценки качества автомобильной техники / Шалдыкин В.П., Розов P.A. Антипцев В.П., Шухман С.Б. //Труды НАМИ. - М., 1984. - с.27-32.

185. Шалягин В.Н. Транспортные и транспортно-технологические средства повышенной проходимости. М., Агропромиздат, 1986,- 254 с.

186. Шарипов В.М. Ходовые системы колесных тракторов. // Уч.пособие. М., МАМИ. 1999.-44 с.

187. Шарипов В.М. Движитель для тяговых и транспортных машин высокой проходимости. // Сб. тяговые качества и совершенствование конструкции тракторов. М., 1995.

188. Шипилов М.А. "Влияние уплотнения почвы на урожай." Земледелие, 1982, №11.

189. Шарикян Ю.Э., Вольский С.Г. Сцепление шин при движении автомобиля по сухому песку//Автомобильная промышленность. 1967. - №5. - с.23-24.

190. Шнейдер Ю.А., Шаров A.A. Системы и модели. М.: Радио и связь, 1982.- 152 с.

191. Шуклин С.А. Проблема повышения эффективности многоприводных грузовых автомобилей и пути ее решения: Дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. -М., 1980.-415 с.

192. Шухман С.Б. Влияние распределения массы по мостам полноприводного автомобиля с колесной формулой 4x4 на сопротивление движению. Межвузовский сборник научных трудов «Надежность и активная безопасность автомобиля», М., МАМИ, 1985 г. с.251-258.

193. Шухман С.Б. Оценка сопротивления качению одиночного колеса по деформируемому грунту. Труды НАМИ (сб. Полигонные испытания, исследования и совершенствование автомобилей), М., 1989 г., стр.99-109.

194. Шухман С.Б. Снижение сопротивления качению путем оптимального распределения массы и подводимого крутящего момента по мостам полноприводного автомобиля, Дмитров, 1988 г. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, стр.205.

195. Шухман С.Б. и др. Пути совершенствования испытаний автомобилей на грунтовых дорогах автополигона НАМИ/ Шухман С.Б., Лёц В.К., Розов P.A. , Шур 0.3 //Труды НАМИ. М., 1986. - с.88-100.

196. Шухман С.Б., Комиссаров Д.С. Изменение характеристик двигателя автомобиля при отключении части ведущих колес. Известия ВУЗов, М., Машиностроение, 1997 г., № 4-6, с.56-61.

197. Шухман С.Б., Прочко Е.И. Применение автоматических гидрообъёмных трансмиссий на полноприводных автомобилях. ААИ. Материалы XXIII конференции «Полноприводный автомобиль перспективы развития» (тезисы, доклады), Дмитров, 1998 г., с.90-93.

198. Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Гидрообъёмные перспектива для полноприводных АТС. //Автомобильная промышленность, 1997, №6, стр.21-23.

199. Шухман С.Б., Шур 0.3. Совершенствование методов сбора и обработки экспериментальных данных при исследовании характеристик грунта /НИИНавтопром. -М.,1984. -№ 1105 ап-84.

200. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М., Машиностроение, 1984.

201. Яценко H.H. Метод ускоренных испытаний автомобилей. М.гМашгиз, 1972. 368 с.

202. Яценко H.H., Безверхий С.Ф., Шухман С.Б. Перспективы повышения сопоставимости с эксплуатацией и достоверности полигонных испытаний. Труды НАМИ (сб. Полигонные испытания, исследования и совершенствование автомобилей). М., НАМИ, 1984 г., с.33-45.

203. Яценко H.H. и др. Выборочная оценка грунтовой дороги по результатам режимометрирования полноприводных автомобилей/Яценко H.H., Розов P.A., Слыхов А.А.//Автомобильная промышленность. 1973. - № 9. - с. 10-14.

204. Яценко H.H., Пирковский Ю.В. Всегда ли нужно выключать передний мост?//Техника и вооружение. 1963. -№11.

205. Armstrong F. Soils Testing Eguipment Test for Field Use. Military Engineer, 1967, March, April, 328.

206. Soltynski A. Zarys fimkcjonal nejanalizy sprawnosci ruchn pojazdow tere-nowych. Techn. motoryz. -1964.-N12.-14.371

207. Willis B.M.D. The Lood Sinkage Equation in Theory and Practice. Proceeding of the Second Intern. Conf. of the Soc. for Terrain — Vehicle Systems 1966.

208. Holm I. Christian. Das Verhalten von Reifen beim mehrmaligen Uberfahren einer Spur auf nachgiebigem Boden und der Einfluss auf die Konzeption mehrachsiger Fahrzeuge. Fortschritt.- Ber. VDIZ — 1972,- Reihe 14.- N17.- 132 S.

209. Meccanica die Sistemi Snolo-Veicola. Attidel I Convegno internationale del movimento fuori Strada. Torino-Saint Viacent. (12-16 guigno 1961). Torino Min-ervatechnica.- 1962.

210. Melzer K.J. Possibilities of Evalyating the Traction of Tyres for OFF-Road Transportation Vehicles. Journal of Terramechanics.- 1984,- c 309-333.

211. Thomas D. Gillespie. Fundamentals of Vehicle Dynamics. ISBN 1-56091199-9, 519 pp., Hardbound, 1992.

212. Transmission and Driveline Symposium 2000. ISBN 0-7680-0572-8, Ap-prox. 272 pp., Softbound, 2000.

213. Zhidan Wang and A.Reecet. The Performance of Free Rolling Rigid and Flexible Wheels on Sand Journal of Terramechanics.-1984.-c. 347-360.

214. Usui H., Nishikura S. Analysis of Part-Time Fourwheel Drive Vehicle. SAE Technical Paper Series.- 1982.- c.7-9.

215. Visang M. Russischer Bar mit Sehwachen. Dauertest: Lada Niva. Auto Zeitung.- N4.- 1 1980,- c.43-55.