автореферат диссертации по транспорту, 05.22.19, диссертация на тему:Разработка гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников и методов повышения эффективности их стендовых испытаний

ВВЕДЕНИЕ.

1. Анализ способов измерения скорости лагами с линейной базой направленных приемников.:.

1.1. Анализ корреляционных способов измерения скорости судна и их технических реализаций

1.2. Анализ интерполяционных способов измерения скорости судна.

1.3. Анализ моделей неровностей отражающих поверхностей и эхо-сигналов, отраженных от них

1.4. Анализ способов формирования случайных процессов.

1.4.1. Обоснование необходимости формирования декоррелированых случайных процессов.

1.4.2. Анализ способов моделирования случайных процессов.

1.5. Выводы по первой главе

2. Разработка гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников

2.1. Уточнение модели эхо-сигналов лага с линейной базой направленных приемников

2.2. Разработка лагов с использованием среднего модуля разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов.

2.2.1. Разработка способов измерения скорости.

2.2.2. Разработка вычислительных устройств лагов с использованием средних модулей разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов.

2.3. Разработка автоинтерполяционного способа измерения скорости.

2.4. Разработка новых типов лагов с линейной базой направленных приемников.

2.4.1. Корреляционный измеритель скорости.'

2.4.2. Корреляционный измеритель скорости с аналоговым коррелятором.

2.5. Разработка классификации лагов с линейной базой направленных приемников.

2.6. Выводы по второй главе.

3. Разработка методов повышения эффективности стендовых испытаний лагов с линейной базой направленных приемников.

3.1. Решение задачи инвариантности применения различных выражений для корреляционных функций эхо-сигналов.

3.2. Разработка физической модели процесса декорреляции эхо-сигналов лага с линейной базой направленных приемников при движении судна с углом сноса.

3.3. Разработка метода моделирования декоррелированых случайных процессов.

3.4. Моделирование декоррелированых случайных процессов для повышения эффективности стендовых испытаний.

3.5. Выводы по третьей главе.

4. Экспериментальная проверка лагов с линейной базой направленных приемников.

4.1. Обоснование режимов излучения и методики расчета антенной системы лагов с линейной базой направленных приемников.

4.2. Результаты испытаний некоторых типов гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников.

4.2.1. Цель стендовых и морских испытаний.

4.2.2. Программы и методики стендовых испытаний.

4.2.3. Программы и методики морских испытаний.

4.2.4. Результаты испытаний корреляционных лагов.

4.2.5. Результаты испытаний лагов, использующих средние модули разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов .:.

4.2.5.1. Функциональная схема вычислительного устройства лага, использующего средние модули разностей (модель 1).

4.2.5.2. Результаты стендовых испытаний.

4.2.5.3. Функциональная схема вычислительного устройства лага, использующего средние модули разностей (модель 2).

4.3. Результаты стендовых испытаний интерполяционного лага и эхолота.

4.4. Результаты машинного моделирования работы интерполяционного лага.

4.5. Выводы по четвертой главе.

Одной из важнейших задач судовождения была и остается задача автономного определения путевой скорости и угла сноса судна. В настоящее время эта задача успешно решается различными техническими средствами судовождения.

Рост тоннажа, скоростей, количества транспортных и промысловых судов привели к увеличению интенсивности судоходства. В связи с этим возросли требования к технико-эксплуатационным характеристикам лагов, информация от которых, совместно с данными от приборов курсоуказания, позволяет вести непрерывное и, притом, автономное счисление, а также используется для исключения методических погрешностей других технических средств навигации (ТСН): гирокурсоуказателей радиолокационных станций навигации и систем автоматической радиолокационной прокладки расхождения судов, спутниковых и радионавигационных систем, инерци-альных навигационных систем.

Специалисты в области судовождения уделяют большое внимание вопросам практического использования лагов (способам измерения абсолютной и относительной скоростей, определению и учету поправок лагов, методам расчета методических и инструментальных погрешностей лагов и их учету во время плавания).

При плавании судна по счислению наиболее приемлемо использование абсолютного лага. Однако существует большой ряд задач, когда необходимо знание относительной скорости судна или относительной и абсолютной вместе (адаптивные авторулевые* радиолокационные станции, системы автоматической радиолокационной прокладки, гирокурсоуказатели и

ДР-)

В настоящее время абсолютными гидроакустическими лагами (ГАЛ) оснащаются крупнотоннажные суда (более 50000 бр. per. тонн), однако имеется достаточно большое количество моделей относительных ГАЛ. В основном это ГАЛ, работающие на эффекте Доплера (ДГАЛ). Теоретические вопросы принципа работы, погрешностей, способов построения, аппаратурных реализаций и использования ДГАЛ достаточно хорошо изучены, и их развитие идет в основном по пути технического совершенствования по преодолению ряда трудностей методического и технического характера.

Теоретические и экспериментальные исследования, проводимые с целью дальнейшего совершенствования и развития аппаратуры автономной навигации, привели, по мнению отечественных и зарубежных специалистов, к разработке достаточно перспективных измерителей скорости с линейной базой направленных приемников (ЛБНП) к которым относятся два основных типа: корреляционные измерители скорости (КИС) и интерполяционные измерители скорости (ИИС). Одним из первых-термин «линейная база направленных приемников (вибраторов)» ввел отечественный ученый Блинов И. А. [36]. ГАЛ, построенными на этих способах измерения скорости (СИС), являются соответственно корреляционные и интерполяционные гидроакустические лаги (КГ АЛ и ИГ А Л). Эти лаги имеют хорошие перспективы в эксплуатации благодаря их полной автономности, простоте, высокой точности и способности работать в достаточно сложных гидрометеорологических условиях.

Принцип работы этих лагов основан на корреляционных и интерполяционных способах обработки огибающих эхо-сигналов (ОЭС) и начал интенсивно исследоваться в середине 1970-х годов [14, 18-27, 32, 35, 3739, 42, 46, 52, 72]. В теоретическом и техническом плане эти лаги еще достаточно не изучены, научные публикации имеют разрозненный характер, отсутствуют достаточно полные теоретические и экспериментальные исследования в этой области.

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ. Опубликованные в 1970-1995 годах работы отечественных и зарубежных ученых [6-12, 14, 18-25, 35, 37-38, 42, 46, 48-59, 68, 69-70, 72-73, 78, 84, 93, 97-105] по корреляционным экстремальным системам (КЭС), корреляционным лагам (KJI) и ИСИС позволяют сделать вывод о нескольких СИС и конструктивных реализаций этих способов.

Если авиационные КИС достаточно хорошо описаны в литературе: основополагающая монография Боркус М. К. и Черного А. Е. [37] и последующие работы на ее основе [12, 39], то о ГАЛ таких типов и, особенно, об ИСИС в научно-технической литературе сведений мало. Основными источниками об ИСИС следует считать работы [14, 10]. Несмотря на перспективы упомянутого способа, многим теоретическим вопросам на сегодняшний день не уделено должное внимание. В литературе до сих пор отсутствуют монографии, в которых рассматриваются теоретические основы и пути практической реализации интерполяционного способа измерения скорости и угла сноса судна. Имеются лишь статьи в периодической печати, посвященные частным аспектам этого вопроса. Всё это затрудняет широкую техническую реализацию интерполяционных измерителей скорости.

Модель эхо-сигналов, приведенная в работе [37], не учитывает специфику области применения вышеупомянутых СИС на морских и речных судах, которая заключается в том, что сигналы распространяются в гидросреде, где они подвержены существенному влиянию затухания, рассеяния, реверберации и других факторов.

Вопросам описания моделей неровностей и характеристик, отраженных от них эхо-сигналов (ЭС) посвящено достаточно много литературы. Анализ некоторых монографий [13, 37, 39, 41, 47, 71, 74, 94, 95] позволяет сделать заключение, что современные эхолотовые системы, ГАЛ, радиовысотомеры и самолетные измерители скорости работают при излучении длин волн от 3,75-10'4 м до 0,3 м. При таком широком диапазоне длин излучаемых волн большинство отражающих поверхностей с их неровностями можно рассматривать как поверхности и с крупномасштабными, и с мелкомасштабными неровностями, с различной степени шероховатостями. Выражения для корреляционных функций амплитуд огибающих ЭС (АОЭС) описываются, как правило, следующими зависимостями: экспоненциальной и экспоненциально-косинусной первой и второй степеней, а также вида sin(z)/z. В связи с этим возникает задача получения зависимостей между характеристиками шероховатостей, описанными разными авторами.

Учитывая, что вертикальное излучение сигналов позволяет одновременно с измерением скорости движения носителя ГАЛ измерять глубину под килем [12, 35, 48, 72, 93, 100-105], необходимо обосновать характеристики тракта излучения ГАЛ в режиме «лаг-эхолот» на одну антенную систему.

Использование КСИС ограничено применением оценок только действительных корреляционных функций (КФ) [12, 37, 73, 85]. В то же время косвенные методы вычисления КФ и использование их для измерения скорости практически не изучены.

Классификация и определения, изложенные в работе [52], позволяют синтезировать около 1 ООО моделей КГ АЛ, но не охватывают ГАЛ построенных на ИСИС и других СИС с применением ЛБНП.

При натурном и математическом моделировании измерителей скорости различных движущихся объектов и расстояний от них до отражающей поверхности, основанных на обработке радио и гидроакустических эхо-сигналов, возникает достаточно много проблем. Одной из важнейших проблем является знание спектральных и корреляционных характеристик отраженных сигналов, на основе которых определяются технико-эксплуатационные характеристики приемно-излучающих трактов (ПИТ) и блоков обработки АОЭС, будь то корреляционные измерители скорости

КИС), интерполяционные измерители скорости (ИИС) или другие ГАЛ с ЛБНП. Проанализировать и промоделировать работу ГАЛ с ЛБНП можно двумя основными путями: 1) смоделировать огибающие эхо-сигналов, отраженных от различных неровных поверхностей и принятых на разнесенные в пространстве направленные приемники; 2) получить аналитические выражения для выше указанных АОЭС. Второй путь может являться самостоятельной научной работой. При натурном моделировании очень дорогостоящими являются этапы полетных и морских испытаний. Сократить их стоимость можно, если создать имитаторы отраженных сигналов, которые в максимальной мере соответствуют реальным сигналам, отраженным от различных поверхностей (морская и земная поверхности, дно различных водоемов). Такие имитаторы могут быть созданы в виде отдельных устройств или прикладных программ для ЭВМ. Современные пакеты прикладных программ позволяют производить машинное моделирование достаточно сложных электронных устройств, входными сигналами которых могут быть смоделированные АОЭС. В связи с выше изложенным, возникают следующие научные задачи: а) необходимо проанализировать характеристики отражающих поверхностей, в частности, степень неровностей; б) необходимо систематизировать выражения для корреляционных характеристик отраженных сигналов; в) произвести анализ выражений для корреляционных функций отраженных сигналов при различных отражающих поверхностях.

ЦЕЛЬ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ. Разработка гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников; повышение эффективности стендовых испытаний ГАЛ с ЛБНП.

ПРЕДМЕТОМ ИССЛЕДОВАНИЯ являются новые системы обеспечения безопасности плавания и методы повышения эффективности их стендовых испытаний, а объектом исследования - ГАЛ с ЛБНП.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие научные задачи:

1. Уточнить физическую и математическую модель лага с ЛБНП.

2. Исследовать возможность применение косвенных оценок корреляционных функций для использования в измерителях скорости с ЛБНП.

3. Разработать новые типы и алгоритмы работы вычислительных устройств лагов с ЛБНП.

4. Расширить классификационную таблицу КГ АЛ с включением в нее других измерителей скорости с ЛБНП.

5. Решить задачу инвариантности применимости выражений для корреляционных функций АОЭС.

6. Решить задачу моделирования АОЭС, принятых антенной системой измерителя скорости с ЛБНП, с учетом характеристик приемно-излучающего тракта, отражающей поверхности и движения носителя с углом сноса.

7. Произвести обоснование характеристик тракта излучения.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЗАЩИТУ:

1. Уточненная модель лага с ЛБНП с учетом специфики его применения.

2. Классификация ГАЛ с ЛБНП с учетом новых типов лагов.

3. Метод моделирования амплитуд огибающих эхо-сигналов, принятых антенной системой измерителя скорости с ЛБНП, с учетом характеристик приемно-излучающего тракта, отражающей поверхности и движения носителя с углом сноса.

СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДУЕМОГО ВОПРОСА. В настоящее время продолжаются интенсивные работы, направленные на создание новых измерителей скорости, обладающих повышенной эксплуатационной надежностью, точностью показаний, ремонтнопригодностью и достаточной эффективностью применения.

Одновременно обозначилась тенденция к разработке измерителей скорости с ЛБНП специализированных типов для решения задач другими видами транспорта (железнодорожного, автомобильного).

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. При решении поставленных научных задач использовались методы теории гидроакустики, корреляционного и спектрального анализа случайных процессов, имитационного моделирования и натурного эксперимента, положений теории автоматического управления.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА. Уточнена модель измерителя скорости с ЛБНП с учетом специфики его применения; разработаны новые типы ГАЛ с ЛБНП и их классификация; разработан новый метод моделирования АОЭС, принятых антенной системой измерителя скорости с ЛБНП, с учетом характеристик приемно-излучающего тракта, отражающей поверхности и движения носителя с углом сноса, позволяющий повысить эффективность стендовых испытаний и существенно уменьшить этап морских испытаний.

ДОСТОВЕРНОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ обусловлена совпадением результатов теоретических исследований с данными машинного моделирования, стендовых и натурных испытаний гидроакустических лагов с ЛБНП в реальных условиях.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ. Практическая ценность работы заключается в разработке рекомендаций по выбору и построению ТАЛ с ЛБНП с учетом условий эксплуатации. Важным практическим результатом являются разработка новых типов ГАЛ с ЛБНП и сокращения времени их проектирования при применении полученного метода формирования АОЭС, принятых антенной системой лага при движении судна с углом сноса. Основные выводы анализа, который приведен в диссертационной работе, подтверждены при машинном моделировании, стендовых и морских экспериментах с отдельными блоками и макетными образцами ГАЛ с ЛБНП.

Тема диссертационной работы связана с НИР и ОКР, проводимых в ДВВИМУ (ДВГМА, МГУ) им. адм. Г. И. Невельского в соответствии с общесоюзной программой "Океан"; планами НИР МТ (ММФ) на 19812001 гг.; программой "Урал-АС" 1982 г.; планами НИР вуза в рамках следующих общих тем: "Датчики навигационной информации для судового измерительного комплекса', "Исследование и разработка датчиков навигационной информации для обеспечения безопасности судовождения", "Повышение эффективности технических средств навигации и разработка методов их комплексного использования».

РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Результаты работы непосредственно использованы при выполнении хоздоговорных и госбюджетных НИР, которые велись на кафедре «Технические средства судовождения» ДВВИМУ (ДВГМА, МГУ) им. адм. Г. И. Невельского.

Выводы и рекомендации, полученные при разработке диссертации, внедрены в процесс обучения курсантов и студентов МГУ им. адм. Г. И. Невельского (лекции, курсовое и дипломное проектирование).

АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Основные теоретические положения подтверждены экспериментально при машинном моделировании и испытаниях макетных образцов ГАЛ с ЛБНП в морских условиях на исследовательских судах. При разработке программ для ЭВМ и макетных образцов ГАЛ с ЛБНП использованы результаты теоретических исследований, изложенных в диссертационной работе.

Материалы работы были доложены и одобрены на ежегодных НТК ДВВИМУ (ДВГМА, МГУ) им. адм. Г. И. Невельского (1982-2002 гг.), Всесоюзных (Всероссийских) межвузовских НТК ТОВВМУ (ТОВМИ) им. С. О. Макарова (1988-2002 гг.).

13

ПУБЛИКАЦИИ. По результатам исследований опубликовано 19 работ, в том числе 3 без соавторства, получено 4 авторских свидетельства на изобретения.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертация представлена на 150 листах машинописного текста и состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и одного приложения. Работа содержит 53 рисунка и 9 таблиц. Список использованной литературы содержит 105 наименований.

8. Выводы и рекомендации, полученные теоретическим путем, подтверждены при стендовых и морских испытаниях разработанных и изготовленных гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников.

9. По результатам стендовых-и морских испытаний даны рекомендации для разработки ГАЛ с ЛБНП.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате уточнения физической и математической модели ГАЛ с ЛБНП подтверждено явление декорреляции эхо-сигналов вследствие влияния сигналов объемной реверберации.

2. Обоснована возможность использования средних модулей разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов для целей измерения скорости в ГАЛ с ЛБНП.

3. Разработаны и защищены авторскими свидетельствами новые типы ГАЛ с ЛБНП.

4. Разработана классификация ГАЛ с ЛБНП с учетом новых типов лагов, которая приводит в единую систему терминологию в этой области научных исследований и позволяет синтезировать более 5000 типов ГАЛ с ЛБНП.

5. Разработаны математические модели инвариантности применимости выражений корреляционных -функций амплитуд огибающих эхо-сигналов.

6. Разработаны физическая и математическая модели амплитуд огибающих эхо-сигналов, принятых антенной системой ГАЛ с ЛБНП, с учетом характеристик приемоизлучающего тракта и движения судна с углом сноса.

7. Разработана и апробирована экспериментами методика расчета характеристик тракта излучения.

1. Абелев А. Б. Выбор способа возбуждения вибраторов-излучателей эхолотов // Тр. ЦНИИ Мор. флота. Сер. Судовождение и связь. Л. , 1970. -Вып. 124.-С. 63-70.

2. Абрамович Б. Г., Артемьев А. В. Информационные возможности интерполяционного измерителя скорости // XXXIII Всесоюз. межвуз. на-уч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. I. Ч. 2 Владивосток, 1990. - С. 170-172.

3. Абрамович Б. Г.,Артемьев А. В. Использование интерполяционных методов обработки эхо-сигналов для определения скорости судна. Владивосток.: НТО ВТ, 1992. - 38 с. Изд. № 120/2-В.

4. Абрамович Б. Г., Завьялов В. В. Информационные возможности корреляционных лагов // Морской транспорт. Экспресс-информация. Сер. Судовождение и связь / В/О "Мортехинформреклама", 1987. - Вып. 2(197).-С. 20-25.

5. Абрамович Б. Г., Завьялов В. В. Использование корреляционных лагов для определения параметров движения объекта // XXXIII Всесоюз.межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. Ч. 1.-Владивосток, ТОВВМУ, 1990.-С. 80-83.

6. Абрамович Б. Г., Завьялов В. В. Использование корреляционного лага для определения параметров движения судна. НТО ВТ. Изд. № 119/2-В. Владивосток. - 1992. - 51 с.

7. Абрамович Б. Г., Завьялов В. В., Дроздов В. Т. Интерполяционный лаг / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ). Владивосток, 1984. - 5 е.: ил. - Библиогр. 3 назв. - Деп. в В/О "Мортехинформреклама", № 336-мф, Д-84.

8. Абрамович Б. Г., Завьялов В. В., Никитина Н. В. Корреляционный измеритель скорости // Технические средства изучения и освоения океана: Тез. докл. III Всесоюз. науч.-техн. конф Севастополь, 1981. - С. 126 -127.

9. Абсолютные и относительные лаги / К. А. Виноградов, В. Н. Кошкарев, Б. А. Осюхин, А. А. Хребтов: Справочник. JL: Судостроение, 1990. - 264 с.

10. Акустика океана / Под ред. Л. М. Бреховских. М.: Наука, 1974. - 696 с.

11. Андерму Н. И. Способ измерения скорости объекта относительно контрольной точки и устройство для осуществления способа / Выкладоч-ное описание изобретения Швеции 7307801-6. МКИ3 G01P 3/00. (Публикация № 371. 055), заявл. 1. 06. 1973, опубл. 4. 11. 74 г.

12. Артемьев А. В. Моделирование работы интерполяционного лага // XXXI Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. I, Ч. 2 Владивосток, 1988. - С. 99 - 100.

13. Артемьев А. В. Моделирование огибающей эхо-сигнала для интерполяционного измерителя скорости методом рекурсивной фильтрации // Мат-лы XXXXII Всероссийск. межвуз. науч.-техн. конф. Т. 1. Владивосток.: ТОВМИ им. С. О. Макарова, 1999. - С. 3 - 5.

14. Артемьев А. В. Моделирование огибающей эхо-сигнала с учетом угла сноса для интерполяционного измерителя скорости // Мат-лы XXXXII Всероссийск. межвуз. науч.-техн. конф. Т. 1. Владивосток.: ТОВМИ им. С. О. Макарова, 1999. - С. 6 - 8.

15. А. с. № 537315 СССР, МКИ3 G01P 9/66, G01P 3/58. Способ определения скорости судна относительно дна. / В. И. Воловов, В. В. Красно-бородько, Ю. П. Лысанов, В. А. Сечкин (СССР). № 2051138/10 Заяв. 09. 08. 74 Опубл. 30. 11. 76, Бюл. № 44 - 4 с.

16. А. с. № 640209 СССР, МКИ3 G01P 5/00. Способ определения скорости судна относительно дна. / В. И. Воловов, В. В. Краснобородько, Ю. П. Лысанов, В. А. Сечкин. (СССР). -№ 2394219/18-10; Заявл. 02. 08. 76; Опубл. 30. 12. 78, Бюл. № 48. 4 с.

17. А. с. 818278 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР). -№ 2757236/ 18 10; Заявл. 28. 03. 79.

18. А. с. 907441 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости/ Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР). -№ 2911701 /18-10; Заявл. 14. 04. 80; Опубл. 23. 02. 82, Бюл. №7 6 с.

19. А. с. 907442 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости/Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР).-№ 2952860 / 18- 10; Заявл. И. 07. 80; Опубл. 23. 02. 82.,Бюл. №7.-8 с.

20. А. с. 1040418 СССР, МКИ3 G01P 3/64, GO 1С 22/02. Корреляционный измеритель скорости / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Пан-ченко (СССР). № 3435580/18-10; Заявл. 23. 04. 82; Опубл. 07. 09. 83, Бюл. № 33. - 4 с.

21. А. с. 1070482 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Панченко (СССР). -№ 3462115/ 18 10; Заявл. 24. 05. 82; Опубл. 30. 01. 84, Бюл. № 4. - 4 с.

22. А. с. 1101003, СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Панченко (СССР. ) -№3301870/18- 10; Заявл. 11. 05. 81. 6 с.

23. А. с. 1274457 СССР, МКИ3 G01P 3/00 G01P 5/00. Способ определения скорости судна относительно грунта / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов, А. А. Панченко и А. В. Артемьев (СССР). № 3766989/24-10; Заявл. 06. 07. 84; Опубл. 1986, Бюл. № 44. - 4 с.

24. А. с. 1275294 СССР, МКИ3 G01P 3/80. Корреляционный измеритель скорости / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов, А. А. Панченко и А. В. Артемьев (СССР). № 3850586/24-10; Заявл. 29. 12. 84; Опубл. 07: 12. 86, Бюл. № 45. - 6 с.

25. А. с. № 1329407 СССР, МКИ3 G01S 15/00. Эхолот / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов, А. А. Панченко, А. В. Артемьев и В. О. Шестовский (СССР). № 3909049/40-23; Заявл. 05. 05. 85; Зарег. 08. 04. 87.,Бюл. № 29. -4с.

26. А. с. № 1685168 СССР, МКИ3 G01S 7/52. Эхолот / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко, В. В. Завьялов, А. В. Артемьев и Е. JI. Емельянов (СССР). №4736185/22; Заявл. 05. 09. 89; Зарег. 15. 06. 91, Бюл. № 27. -4 с.

27. Белавин О. В. Основы радионавигации: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Советское радио, 1977. - 320 с.

28. Белов Ю. И, Абелев А. Б. , Миренский М. Г. Выбор диаграммы направленности вибраторов навигационного эхолота // Тр. ЦНИИ Мор. флота. Сер. Судовождение и связь. Вып. 147. - JI., - 1984. - С. 45 - 53.

29. Белоглазов И. Н., Тарасенко В. П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Советское радио, 1974. - 392 с.

30. Бендат Дж , Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов / Пер. с англ. Г. В. Матушевского, В. Е. Привальского / Под. ред. И. Н. Коваленко.-М.: Мир, 1971.-408 с.

31. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных / Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 540 с.

32. Березин С., Каратаев О. Корреляционные измерители глубины и скорости // Морской сборник. № 12. - JI, 1976. - С. 235 - 237.

33. Блинов И. А. Использование линейной базы направленных вибраторов для навигационных измерений // Судовождение. Науч.-техн. сборник. Вып. 4. Л.: Транспорт. 1964. - С. 20 - 29,

34. Боркус М. К., Черный А. Е. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов. М.: Советское радио, 1973. -168 с.

35. Бочкарев А. М. Корреляционно-экстремальные системы навигации // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. - № 9. - С. 28 - 53.

36. Букатый В. М., Дмитриев В. И. Гидроакустические лаги. М.: Пищевая промышленность, 1980. - 176 с.

37. Быков В. В. Цифровое моделирование в статической радиотехнике. М.: Сов. радио, 1971. - 328 с.

38. Виницкий А. С. Очерк основ радиолокации при непрерывном излучении. М.: Сов. радио, 1961. - 496 с.

39. Воловов В. И., Лысанов Ю. П. Акустические методы решения некоторых океанологических и навигационных задач // Проблемы акустики океана.-М.: Наука, 1984.-С. 185- 192.

40. Градштейн И. С., Рыжик И. М. Таблицы интегралов, сумм, рядов и произведений. М.: Наука, 1971. - 1100 с.

41. Грибанов Ю. И., Веселова Г. П., Андреев В. Н. Автоматические циф-ровые корреляторы. М.: Энергия, 1971. -240 с.

42. Гусев В. Г., Гусев Ю. М. Электроника. М.: Высш. шк. , 1991.622 с.

43. Жовинский В. Н., Арховский В. Ф. Корреляционные устройства. -М.: Энергия, 1974. 248 с.

44. Жуковский А. П., Оноприенко Е. И., Чижов В. И. Теоретические основы радиовысотометрии / Под ред. А. П. Жуковского. М.: Сов. радио, 1979. - 320 с.

45. Завьялов В. В. Корреляционный лаг с импульсным излучением сигнала // Судовождение: Межвуз. сб. науч. трудов / Ленинград, высш. инж. мор. уч-ще им. адм. С. О. Макарова (ЛВИМУ). М.: 1980. - С. 113— 117.

46. Завьялов В. В. Измерители абсолютной скорости для подводного аппарата // Технические средства изучения и освоения океана: Тез. докл. / Пятая Всесоюз. науч.-техн. конф.: Вып. 2. Л.: 1985. - С. 147.

47. Завьялов В. В. Корреляционный измеритель скорости // Наука и технический прогресс в рыбной промышленности: Межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Владивосток, 1977. - С. 25 - 26.

48. Завьялов В. В. Классификация корреляционных лагов // XXXI Всесоюзная межвуз. науч. -техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток: ТОВВМУ, 1988. - С. 92 - 93.

49. Завьялов В. В. Флюктуационные погрешности корреляционных измерителей скорости // XXXV Всероссийской межвуз. НТК. Тез. докл. Т. 1. Ч. 1. Владивосток: ТОВВМУ, 1992. - С. 78-80.

50. Завьялов В. В. Оценка эффективности корреляционных гидроакустических лагов // XXXVII Всероссийская межвуз. НТК. Сборник докладов. Т. 1. Ч. 1. Владивосток: ТОВВМУ, 1994. - С. 77-79.

51. Завьялов В. В. Корреляционные и спектральные характеристики эхосигналов лага с линейной базой приемников // Сб. докл. XXXVIII Все-российск. межвуз. НТК. Т. 1. Ч. 1. Владивосток: ТОВВМУ, 1995. - С. 6567.

52. Завьялов В. В. Некоторые аспекты развития судовых лагов // Проблемы развития морского транспорта на Дальнем Востоке: Тез. докл. / Межвуз. науч.-техн. конф., Ч. 2. Владивосток: ДВГМА, 1997. - С. 74- 75.

53. Завьялов В. В., Абрамович Б. Г., Бурый В. А. Повышение информационных возможностей абсолютных гидроакустических лагов // XXXII Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток: ТОВВМУ, 1989! - С. 105 - 107.

54. Завьялов В. В., Абрамович Б. Г., Саранчин А. И. Выбор моделей корреляционного лага для решения задач навигации // XXXII Всесоюзная межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток: ТОВВМУ, 1988. - С. 98 - 100.

55. Завьялов В. В., Артемьев А. В. Выбор режимов излучения гидроакустических лагов // Сб. докл. XXXV Всероссийск. межвуз. НТК. Т. 1.4. 1. Владивосток: ТОВВМУ, 1992.-С. 81-83.

56. Завьялов В. В., Артемьев А. В. Натурные испытания приемоизлу-чающей системы гидроакустического лага с линейной базой приемников // Сб. докл. ХХХХ Всероссийск. межвуз. НТК. Т. 1.4. 1. Владивосток: ТОВ-ВМУ, 1997.-С. 3-6.

57. Завьялов В. В., Артемьев А. В. Модель эхо-сигналов лага с линейной базой направленных приемников // Сб. докл. "Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ". Владивосток: ТОВМИ, 2002. - С. 32 - 41.

58. Завьялов В. В., Артемьев А. В. Формирование случайных процессов с заданными характеристиками декорреляции // Сб. докл. "Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ". Владивосток: ТОВМИ, 2002. - С. 42 - 47.

59. Завьялов В. В., Артемьев А. В. , Воробьев В. В. Варианты построения вычислительных устройств измерителей скорости по среднему модулю разностей // Междунар. науч.-техн. конф. "Безопасность на море.

60. Научно-технические проблемы и человеческий фактор". Владивосток: МГУ им. адм. Г. И. Невельского, 2002. - С. 15 - 18.

61. Завьялов В. В., Букатый В. М. Погрешности корреляционного лага при качке судна // XXXII Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток, ТОВВМУ, 1989. - С. 103 - 104.

62. Завьялов В. В., Емельянов Е. JI. Формирование огибающей ам-плитудно-модулированных импульсов // XXXI Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток, ТОВВМУ, 1988. -С. 98.

63. Зурабов Ю. Г., Москвин Г. И., Амелехин Б. Н. Новый шведский гидроакустический лаг // ЭИ "Морской транспорт. Сер. Судовождение и связь" / ММФ. В/О "Мортехинформреклама", 1975. - Вып. 1(76), - С. 37 -41.

64. Козубовский С. Ф. Корреляционные экстремальные системы: Справочник. Киев: Наукова думка, 1973. -224 с.

65. Колчинский В. Е. и др. Автономные допплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов / Под ред. В. Е. Колчинского. -М.: Советское радио, 1975. 432 с.

66. Копченова Н. В., Марон И. А. Вычислительная математика в примерах и задачах. М.: Наука, 1972. - 368 с.

67. Купер Дж., Макгиллем К. Вероятностные методы анализа сигналов и систем: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 376 с.

68. Курочкин С. С. Многоканальные счетные системы и коррелометры. М.: Энергия, 1972. - 344 с.

69. Ланге Ф. Корреляционная электроника. Л.: Судпромгиз, 1963. - 448 с.

70. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 2.: Отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИ-МУ): руководитель Абрамович Б. Г. -ХДТ-24/84, № ГР 01840070689; Инв. № 02860010958. -Владивосток, 1985. С. 7 - 65.

71. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 3.: Отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИ-МУ): руководитель Абрамович Б. Г. ХДТ-24/84, № ГР 01840070689. Инв.№ 02870002952. - Владивосток, 1986. - С. 71-95.

72. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 4.: Отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИ-МУ): руководитель Абрамович Б. Г. ХДТ-5/1-87, № ГР 01840070689. Инв. № 02870002952. - Владивосток, 1987. - С. 43 - 60.

73. Матвиенко В. Н., Тарасюк Ю. Ф. Дальность действия гидроакустических средств. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Судостроение, 1981. -208 с.

74. Мелик-Шахназаров А. М., Маркатун М. Г. Цифровые измерительные системы корреляционного типа. М.: Энергоатомиздат, 1985. -128 с.

75. Мирский Г. Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерение. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 320 с.

76. Ольшевский В. В., Мороз Т. А. Теоретические и экспериментальные исследования морской реверберации. JL: ЦНИИ "Румб", 1966. -132 с.

77. Пулькин С. П. Вычислительная математика. М.: Просвящение, 1972.-242 с.

78. Смирнов Е. JL, Яловенко А. В., Воронов В. В. Технические средства судовождения. Теория: Учебник для вузов. СПб.: Элмор, 1996.544 с.

79. Смирнов Е. Д., Яловенко А. В., Перфильев В. К., Воронов В. В. и Сизов В. В. Технические средства судовождения. Том 2. Конструкция и эксплуатация: Учебник для вузов. СПб.: Элмор, 2000. 656 с.

80. Справочник по гидроакустике / А. П. Евтютов, А. Е. Колесников, Е. А. Карепин, и др. 2-е изд., перераб. и доп. - JL: Судостроение, 1988. -552 с.

81. Сташкевич А. П. Акустика моря. Л.: Судостроение, 1966.355 с.

82. Теоретические основы радиолокации.: Учеб. пособие для вузов / Под ред. Ширмана Я. Д. М.: Советское радио, 1970. - 560 с.

83. Фельдман Ю. И., Мандуровский И. А. Теория флюктуаций локационных сигналов, отраженных распределенными целями / Под ред. Ю. И. Фельдмана. М.: Радио и связь, 1988. - 272 с.

84. Федоров И. И. Эхолоты и другие гидроакустические средства. Под ред. Иконникова Д. Н. Курс кораблевождения. Том 5. Книга 4. Л.: УНГС ВМФ. 1960. - 368 с.

85. Andermo I., Sjolund A. Lazer velocity meter with correlation techi-que. Abstracts IMEKO-V111, Moscow, 1979, p. 48.

86. Denbigh P. N. A design study for a correlation log to measure speed at sea // The Journal of navigation. 1982. - Vol. 35. - № 1. - P. 160 - 184.

87. Denbigh P. N. , etc. Ship velociti determination by doppler and correlation techniques // IEE Proceedings. 1984. - Vol. 131.- part F. - № 3. -P. 315 -325

88. Description SAL-ACCOR DOUBLE AXIS LOG. Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1533-Е. 15. 07. 1980.

89. Descripion SAL-ACCOR MARINE LOG. Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1416-Е. 06. 06. 1980.

90. Dickey Frank R. , Jr, Edward John A. Velocity measurement using correlation sonar. IEEE Plans Posit. Locat. and navig. Symp. Rec., San Diego, Calif., №ew York, N. Y., 1978. P. 255 - 264. •

91. Installation service manual. SAL-ACCOR. Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1455-Е. 25. 06. 1980.

92. Miller R. J. Air and Space navigation uses correlation technique // Electronics. 1961. - Vol. 34. - № 50.

93. Наименование организации ФГОУ "Морской государственный университет имени адмирала Г. И. Невельского"

94. ФГОУ "Морской государственный университет имени адмирала Г. И.1. Невельского".

95. Научный руководитель, к.т.н. доцент Завьялов В. В. Ответственный исполнитель Артемьев А. В.

96. Дата внедрения 1 октября 2002 года

97. Участвовали во внедрении от производства (должность, фамилия, имя, отчество)директор института "Морская академия" Гаманов Владимир Федорович, начальник судоводительского факультета Лобастов Владимир Михайлович

98. Полученный экономический эффект (годовая экономия в рублях) результат внедрения работы не имеет стоимостного выражения. Социальный эффект выражается в повышении качества обслуживания современных лагов на судах, что повышает безопасность мореплавания.