автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаривания сельскохозяйственных грузов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Механизация погрузочно-транспортных работ со штучными, пакетированными и затаренными сельскохозяйственными грузами.

1.1.1 Особенности штучных, пакетированных и затаренных сельскохозяйственных грузов как объектов транспортировки.

1.1.2 Технологические схемы механизации грузопотоков штучных и затаренных сельскохозяйственных грузов.

1.2 погрузочно-транспортные агрегаты для затаренных и пакетированных грузов на базе сельскохозяйственных тракторов, самоходных шасси и энергетических модулей.

1.2.1 Гидрофицированные погрузочно-транспортные агрегаты с консольно-поворотной стрелой.

1.2.2 Двухконсольные транспортно-технологические и погрузочные агрегаты и комплексы машин на их основе.

1.2.3 Особенности гидравлического управления рабочими органами стрелового типа.'.

1.3 анализ состояния исследований сельскохозяйственных погрузочно-транспортных агрегатов стрелового типа.

1.3.1 Теоретические исследования погрузочно-транспортных агрегатов со стреловыми гидрофицированными рабочими органами.

1.3.2 Направления повышения эффективности сельскохозяйственных погрузочно-транспортных агрегатов.

1.4 Обоснование направления работы и постановка задач исследования

2. КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ СХЕМЫ МЕХАНИЗАЦИИ ПОГРУЗОЧНО-ТРАНСПОРТНЫХ ОПЕРАЦИЙ С ЗАТАРЕННЫМИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМИ ГРУЗАМИ.

2.1 Технико-экономический анализ погрузочно-транспортных работ на примере контейнерной уборки овощей.

2.1.1 Особенности уборки томатов в условиях Нижнего Поволжья.

2.1.2 Технико-экономические модели контейнерной уборки томатов по различным технологическим схемам.

2.1.3 Результаты технико-экономического анализа рассмотренных технологий уборки.

2.2 Разработка средств механизации грузопотоков штучных и затаренных сельскохозяйственных грузов.

2.2.1 Создание грузозахватных средств, адаптированных к особенностям штучных и затаренных сельскохозяйственных грузов.

2.2.2 Разработка специализированных погрузочно-транспортных агрегатов для механизации сельскохозяйственных грузопотоков со штучными и затаренными грузами.

2.2.3 Совершенствование схем управления гидрофицированными рабочими органами погрузочно-транспортных агрегатов.

2.3 Синтез компоновочных схем мобильных стреловых погрузочно-транспортных агрегатов.

2.3.1 Анализ компоновок мобильных погрузочно-транспортных агрегатов

2.3.2 Синтез конструктивно-технологических схем погрузочно-транспортных агрегатов.

2.3.3 Схемы обеспечения грузовая устойчивость погрузочно-транспортных агрегатов с консолъно-поворотной стрелой.

2.4 Выводы по разделу.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА МОБИЛЬНЫХ СТРЕЛОВЫХ ПОГРУЗОЧНО-ТРАНСПОРТНЫХ АГРЕГАТОВ С ГИДРАВЛИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ.

3.1 моделирование функционирования погрузочно-транспортных агрегатов с учетом взаимодействия погрузочного и транспортного модулей.

3.1.1 Выбор расчетной схемы и обоснование допущений разрабатываемой математической модели.

3.1.2 Проблемы получения дифференциальных уравнений динамики агрегатов сложной структуры с консольно-поворотной стрелой.

3.2 Разработка методики математического моделирования погрузочно-транспортных агрегатов сложной структуры.

3.2.1 Выражение коэффициентов дифференциальных уравнений динамики агрегатов через компоненты скоростей точек моделируемой системы.

3.2.2 Модульная структура описания обобщенных сил моделируемой системы.

3.2.3 Уравнения связи модулей агрегатов различной компоновки.

3.3 моделирование технологического цикла перемещения груза поворотной стрелой с гидравлическим управлением.

3.3.1 Выбор вида дифференциальных уравнений гидропривода.

3.3.2 Моделирование последовательности операций технологического цикла погрузчиков периодического действия.

3.3.3 Уравнения баланса расходов гидравлической рабочей жидкости с учетом объемных потерь.

3.4 разработка семейства математических моделей погрузочно-транспортных агрегатов модульного типа.

3.4.1 Моделирование агрегатов с совмещенными механизмами привода грузонесущей стрелы.

3.4.2 Моделирование агрегатов с раздельными механизмами подъема и поворота стрелы.

3.4.3 Структура обобщенной математической модели погрузочно-транспортных агрегатов.

3.5 выводы по разделу.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ПАРАМЕТРОВ ПОГРУЗОЧНО-ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА НА ДИНАМИКУ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА.

4.1 методика экспериментальных исследований.

4.1.1 Обоснование объекта экспериментального исследования.

4.1.2 Планирование факторного эксперимента.

4.2 Методика измерения и регистрации величин, характеризующих процесс функционирования агрегата.

4.2.1 Измерение и регистрация параметров рабочего процесса.

4.2.2 Определение динамических параметров погрузочно-транспортных агрегатов.

4.2.3 Оборудование для исследования рабочего процесса погрузочно-транспортных агрегатов.

4.3 Обработка и анализ результатов экспериментальных исследований показателей динамичности рабочего процесса агрегата.

4.3.1 Статистическая обработка факторного эксперимента.

4.3.2 Анализ результатов экспериментального исследования.

4.4 Выводы по разделу.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА МОБИЛЬНЫХ СТРЕЛОВЫХ ГИДРОФИЦИРОВАННЫХ АГРЕГАТОВ НА РАЗРАБОТАННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЯХ.

5.1 Выбор параметров гидрофицированных грузоподъемных средств с консольно-поворотной стрелой.

5.1.1 Механизмы поворота стрелы с согласованным движением гидроцилиндров.

5.1.2 Механизмы подъема стрелы и рукояти.

5.1.3 Пространственные механизмы привода грузовой стрелы.

5.2 Численное интегрирование на ЭВМ математической модели агрегата

5.2.1 Алгоритм и программа численного интегрирования дифференциальных уравнений математической модели.

5.2.2 Уточнение математической модели по результатам экспериментальных исследований.

5.3 Динамика рабочего процесса агрегата при выполнении погрузочного цикла.

5.3.1 Динамический анализ рабочего процесса погрузочно-транспортного агрегата в режиме погрузки.

5.3.2 Динамический анализ различных схем компоновки агрегатов.

5.4 Выводы по разделу.

6. ОПТИМИЗАЦИЯ КОМПОНОВОЧНЫХ И КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ АГРЕГАТОВ С ЦЕЛЬЮ КОМПЛЕКСНОГО ПОВЫШЕНИЯ ИХ ЭФФЕКТИВНОСТИ.:.

6.1 Снижение динамичности рабочего процесса агрегатов путем оптимизации компоновочных и конструктивных параметров.

6.1.1 Постановка задачи оптимизации параметров сельскохозяйственного погрузочно-транспортного агрегата.

6.1.2 Обоснование критериев оптимизации.

6.1.3 Технологические и эксплуатационные ограничения варьирования параметров.

6.2 Оптимизация параметров погрузочно-транспортных агрегатов.

6.2.1 Выбор метода и разработка программы оптимизации параметров на ЭВМ.

6.2.2 Результаты проведения оптимизации параметров рабочего процесса погрузочно-транспортных агрегатов.

6.3 Эффективность мобильных гидрофицированных погрузочно-транспортных агрегатов.

6.3.1 Совершенствование стреловых грузоподъемных средств для погрузочно-транспортных агрегатов.

6.3.2 Техническая эффективность погрузочно-транспортных агрегатов и их элементов.

6.3.3 Экономические показатели применения стреловых погрузочно-транспортных агрегатов.

6.4 Выводы по разделу.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы. В общих трудозатратах на возделывание, уборку и транспортировку сельскохозяйственных культур доля грузоперевалоч-ных работ составляет до 20%, а на их стоимость может приходится до 35.40% себестоимости продукции. При этом особенно трудоемкими оказываются по-грузочно-разгрузочные работы с затаренными и штучными грузами. К этим категориям грузов относятся затаренные в ящики, контейнеры и другую упаковку сыпучие массы из мелких или крупных частиц, плоды овощных и плодовых культур, прессованные кипы, рулоны и тюки. Доля таких грузов для типичных хозяйств в Нижнем Поволжье составляет 3-27% для различных отраслей сельского хозяйства.

Механизация погрузочно-транспортных операций с затаренными, пакетированными и штучными грузами основана на использовании мобильных погрузочных агрегатов, которые могут перемещаться непосредственно по полю. Недостаточные показатели эффективности серийных агрегатов - прежде всего производительность и ресурсоемкость - обусловлены противоречивыми требованиями к погрузочной и транспортной системам таких агрегатов. При этом можно выделить следующие аспекты проблемы:

Отраслевой. Разнообразие категорий сельскохозяйственных грузов и выраженная сезонность грузопотоков требуют соответствующего расширения существующих номенклатуры и типоразмеров погрузочных средств.

2.Технологический. Увеличение производительности погрузочной системы приводит к повышению динамической нагруженности и, как следствие, металлоемкости, что для мобильного агрегата с ограниченной несущей способностью ходовой части снижает долю транспортируемого полезного груза.

3 .Параметрический. Грузовая устойчивость агрегата требует развитого опорного контура и массивного основания, что для мобильного агрегата снижает тяговые качества и маневренность.

А Аналитический. Учет динамического взаимодействия шасси на упруго-демпфирующих опорах с гидрофицированным грузоподъемным оборудованием приводит к необходимости составления громоздких систем дифференциальных уравнений, что препятствует применению математического моделирования рабочих процессов агрегата для оптимизации его параметров

Перечисленные противоречия не позволяют существенно повысить уровень механизации и эффективность погрузочно-транспортных операций известными методами. Для решения проблемы возможны следующие пути: обоснование принципов создания новых погрузочно-транспортных агрегатов с совмещением выполняемых функций, являющихся быстронавесными по аналогии с традиционными сельскохозяйственными орудиями; согласование динамических параметров разрабатываемых навесных погрузочных систем и имеющихся транспортно-энергетических средств сельскохозяйственного назначения на основе математического моделирования.

Разрешение сформулированных противоречий позволит повысить эффективность погрузочно-транспортных агрегатов стрелового типа для работы с затаренными и штучными грузами за счет создания семейства агрегатов, прежде всего для контейнерных технологий уборки овощных культур, адаптированных к особенностям транспортируемых грузов.

В связи с этим разработка научных основ повышения эффективности стреловых гидрофицированных погрузочно-транспортных агрегатов с использованием математического моделирования их рабочих процессов, а также обоснование и оптимизация параметров агрегатов и разработка новых технических и технологических решений является актуальной научной проблемой, решение которой позволяет создать ресурсосберегающие технологии, механизирующие ряд трудоемких грузоперевалочных процессов сельскохозяйственного производства.

Научные исследования выполнены в Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии в соответствии со следующими темами:

• МСХ СССР, проблема 0.сх.104 "Разработать и внедрить технологические процессы и средства механизации для выполнения транспортных и погру-зочно-разгрузочных работ с учетом неблагоприятных условий, обеспечивающих снижение трудозатрат в 1,5.2 раза", тема 12.04.

• Проект «Система машин на 1986. 1995 гг. - Р 16.27 - Погрузчик-манипулятор быстронавесной для трактора класса 14 кН. Разработчики: ВИМ, Орелживмаш, Волгоградский СХИ.

Цель работы - повышение эффективности гидрофицированных погру-зочно-транспортных агрегатов для затаренных сельскохозяйственных грузов путем снижения динамичности рабочего процесса за счет совершенствования конструктивно-технологических схем агрегатов и оптимизации их параметров.

Объект исследования. Рабочий процесс мобильных погрузочно-транспортных агрегатов на жестких и упругих опорах с гидравлическим управлением рабочими органами.

Методы исследований. Исследования основывались на фундаментальных положениях аналитической механики, при этом математическое моделирование проводилось с применением модифицированных уравнений Лагранжа и последующим численным интегрированием на ЭВМ получаемых систем дифференциальных уравнений методом Рунге-Кутга четвертого порядка. Экспериментальные исследования и статистическая обработка полученных результатов проводились на основе факторного планирования с анализом поверхности отклика методом двумерных сечений. Оптимизационный алгоритм основывался на прямом методе Нелдера-Мида, а критерий оптимизации обосновывался с использованием технико-экономического анализа. Новые технические решения проверялись на экспериментальных и опытно-промышленных образцах мобильных агрегатов с гидроманипуляторами.

Научная новизна.

• Разработана методика математического моделирования рабочего процесса погрузочно-транспортного агрегата с гидрофицированным рабочим органом стрелового типа, использующая модифицированные уравнения Лагранжа и позволяющая учитывать дополнительные степени свободы агрегата с учетом схемы его опирания и характеристик упруго-демпфирующих опор.

• Предложен общий подход к математическому моделированию и исследованию рабочих процессов мобильных сельскохозяйственных агрегатов стрелового типа различного технологического назначения на жестких и упругих опорах, объединяемых по конструктивно-технологическим схемам.

• Обоснована возможность математического моделирования процесса функционирования погрузочно-транспортных агрегатов с учетом конфигурации опорного контура, различающихся по конструктивно-технологическим схемам выполнения грузоподъемного оборудования с гидравлическим управлением.

• На основе разработанной методики получено семейство математических моделей погрузочно-транспортных агрегатов, позволившее исследовать процесс их функционирования в широком диапазоне изменения параметров.

• Теоретически обоснованы параметры многоточечного опирания погру-зочно-транспортного агрегата с учетом конфигурации опорного контура и характеристик опорных элементов.

• Разработана методика численного определения с применением ЭВМ параметров пространственного механизма привода стрелы по критерию устойчивости его работы, обеспечивающая задаваемую зону обслуживания механизма, а также область допустимых значений упомянутых параметров.

Практическая значимость. Предложено новое направление повышения эффективности механизации ряда транспортно-технологических операций сельскохозяйственного производства за счет снижения динамичности рабочего процесса мобильных стреловых гидрофицированных агрегатов.

Разработаны методика, алгоритм и пакет программ для проведения на ЭВМ динамического анализа и синтеза погрузочно-транспортных агрегатов, с помощью которого проведены динамический анализ и оптимизация параметров с учетом задаваемых ограничений для различных вариантов компоновки агрегатов по комплексным критериям повышения эффективности.

Экспериментально получена регрессионная многофакторная модель влияния конструктивных и компоновочных параметров погрузочно-транспортного агрегата на динамику его рабочего процесса.

Предложен ряд новых погрузочно-транспортных агрегатов и их узлов, а также средств и методов их исследований и испытаний, защищенных авторскими свидетельствами и патентами. Часть технических решений реализована в рабочей документации и опытно-промышленных образцах.

Разработанные при участии автора навесные погрузочные манипуляторы демонстрировались на Международной Лейпцигской ярмарке 1983 года и на ВДНХ СССР, где участие автора отмечено бронзовой медалью (постанов, от 29.05.87 г. № 413-Н).

Реализация результатов работы. На основе результатов исследований разработана рабочая документация и изготовлены опытные образцы гидроманипулятора НПМ-0,6М на базе самоходного шасси Т-16М. При участии автора разработана документация на навесные погрузочные манипуляторы НПМ-0,8, НПМ-0.8М и НМВ-1,5, агрегатируемые с тракторами класса 1,4.3,0 и поставленные на производство на предприятиях Минводхоза и Минсельхозмаша (Безенчукский ОЭРМЗ «Главкуйбышевводстроя»; «Главволговодстрой», НПО «Комплекс» Минсельхозмаша СССР, Городищенское РТП, г. Волгоград). Документация на них передана ряду организаций, информация включена в издаваемый ВАСХНИЛ бюллетень «Рационализаторские предложения и изобретения, рекомендуемые Госагропромом СССР для внедрения в сельскохозяйственное производство. - М.: 1987, № 5,- С.4-5.», приведена в сборнике «Промышленность Волгограда и области - сельскому хозяйству. - Волгоград, Агропромышленный комитет Волгоградской области, 1988.».

Разработанный автором пакет программ динамического анализа на ЭВМ передан Харьковскому заводу тракторных самоходных шасси, Головному СКБ по гусеничным пахотным тракторам Волгоградского тракторного завода, ОАО «ВИСХОМ» .

Рабочие чертежи погрузочно-транспортных средств, созданные при участии автора, включены в атлас конструкций "Подъемно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Учеб. пособие для вузов /Под. ред. В.Ф.Дубинина.-2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990.- 124 е.- л. 47-51."

Разработки автора используются в учебном процессе Волгоградской государственной СХА и Саратовского аграрного университета им. Н.И.Вавилова. Апробация. Основные положения работы доложены и обсуждены на:

• Координационном совете по проблеме 0.сх.Ю4 (Воронеж, 1983);

• Всесоюзном научно-техническом семинаре «Основные направления развития механизации погрузочно-разгрузочных работ и создание высокопроизводительных погрузочно-разгрузочных машин, предназначенных для работы с уборочными машинами и линиями послеуборочной обработки» (Харьков, 1985);

• Всесоюзной научно-технической конференции «Совершенствование тракторных конструкций» (Москва, 1985);

• Всесоюзной научно-технической конференции «Проблемы механизации с.-х. производства» (Москва, 1985);

• научно-практической конференции в Латвийской СХА (Елгава, 1986);

• Всесоюзной научно-технической конференции «Современные проблемы земледельческой механики» (Мелитополь, 1989);

• Всесоюзной научно-технической конференции «Земледельческая механика и программирование урожая» (Волгоград, 1990);

• П-й Всесоюзной научно-технической конференции «Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники» (Москва, 1990);

• Российской научно-практической конференции (Саратов, 1997);

• Конференции профессорско-преподавательского состава Саратовского агро-инженерного университета (Саратов, 1998);

• научных конференциях Волгоградской СХА и ВолгГТУ (1981 -1998).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 35 основных статей, получено 27 авторских свидетельств, 2 патента и 5 решений о выдаче патентов на изобретения, зарегистрировано 7 отчетов о НИР .

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести разделов, общих выводов, списка литературы и приложений, включая исходные модули программ для ПЭВМ.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Разработано семейство мобильных погрузочно-транспортных агрегатов (ПТА) для механизации погрузочно-транспортных работ с затаренными сельскохозяйственными грузами. Агрегаты образованы быстронавесными гидрофи-цированными погрузочными манипуляторами, агрегатируемыми с сельскохозяйственными транспортно-энергетическими средствами. Повышение эффективности ПТА достигнуто за счет совершенствования схем компоновки (а.с.№№ 1098906, 1224195, 1240735, 1308513), методов навески погрузочного оборудования (а.с.№ 1821062, патент 1Ш № 2118479), способов гидравлического управления перемещением стрелы (а.с.№№ 1070115, 1207847, 1235816), расширения функциональных возможностей агрегатов (а.с. №№ 1009934, 1205806, 1221195). Обоснование компоновки и параметров ПТА проведено на основе анализа динамики рабочих процессов с учетом компоновки агрегатов, схемы расположения жестких и упругих опор, последовательности и продолжительность операций технологического цикла.

2. Анализ конструктивно-технологических схем ПТА и образующих его модулей (энергетического, транспортного, погрузочного), выполненный с использованием теории графов, позволил сформировать матрицу базовых компоновок рассматриваемых агрегатов. Для них теоретически установлено, что минимальное расстояния 2Ь в поперечной плоскости между выносными опорами агрегата, обеспечивающее безотрывное выполнение рабочего процесса и отсутствие перегрузок колес транспортно-энергетического модуля, зависит от расположения и соотношения жесткостей его опор. Для ПТА с погрузочным манипулятором НПМ-0,6М на базе самоходного шасси Т-16М с балансирной передней осью расстояние 2Ь составляет 1,26 м.

3. Для математического моделирования ПТА с учетом динамических взаимодействий в системе "шасси - манипулятор - гидропривод - груз на подвесе", использование уравнений Лагранжа практически неприемлемо вследствие громоздкости зависимостей кинетической энергии от обобщенных координат. Разработана методика математического моделирования процесса функционирования ПТА путем модификации уравнений Лагранжа за счет матричного представления компонент обобщенных координат, выполнения в общем виде аналитических преобразований и автоматизации вычислений на ЭВМ элементов матриц модели. На основе предложенной методики получено семейство математических моделей, включающее базовую систему дифференциальных уравнений динамики и блоки уравнений связи модулей агрегата, адаптируемые к типу гидрофицированного погрузочного оборудования. Численное интегрирование на ЭВМ показало, что неучет колебаний шасси ПТА класса 0,6 т приводит к заниженному на 4.7% значению коэффициента динамичности процесса.

4. Экспериментально подтверждена существенность влияния компоновки ПТА и параметров входящих в него погрузочного и транспортного модулей на динамику рабочего процесса, адекватность описания которого по критерию Фишера обеспечивается полученным регрессионным уравнением второй степени с тремя переменными. Предельные значения коэффициента динамичности погрузочного агрегата на базе самоходного шасси Т-16М составляют 1,13-1,75, при этом за счет компоновочных параметров агрегата достигнуто снижение коэффициента динамичности на 25,6%.

5. Предложена методика экспериментального определение жесткости и момента инерции ПТА с использованием эталонной массы путем возбуждения свободных колебаний вокруг оси, проходящей через центры шарниров выносных опор (а.с.№ 1265504). Экспериментально установлено существенное влияние характера затухания собственных колебаний агрегата на определяемые динамические параметры. Для ПТА на базе самоходного шасси Т-16М учет экспериментально полученных значений декремента затухания (1 = 0,3.0,7 в диапазоне периодов собственных колебаний агрегата Т = 4,1.4,8 с позволяет уменьшить на 8.11% погрешность определения величины момента инерции агрегата. Повышение эффективности и эксплуатационной надежности гидрофицированных ПТА обеспечивается применением разработанного стендового оборудования (а.с. №№1209976, 1333895, 1670440).

6.Технико-экономический анализ применения ПТА показал, что в рамках поставленной задачи оптимизации параметров агрегата экономический критерий - минимум приведенных затрат - непосредственно связан с техническим -коэффициентом динамичности. Проведение многомерной оптимизации параметров ПТА с погрузочным манипулятором НПМ-0,6М уменьшило величину коэффициента динамичности на 6. 11% при задаваемой области варьирования конструктивных параметров ±20%. При контейнерной уборке овощей в условиях Нижнего Поволжья величина приращения приведенных затрат на единицу изменения коэффициента динамичности составляет 0,12-0,46 руб./т в зависимости от типа и относительной массы грузоподъемного оборудования.

7.Для мобильных ПТА с транспортной платформой экономически целесообразно применение грузоподъемного оборудования, относительная масса которого не превышает 1,4. 1,6, что достигается применением пространственных приводных механизмов. Предложена методика численного определения базовых параметров таких механизмов по задаваемой зоне обслуживания. Расчетами на ЭВМ получена область соотношения параметров, удовлетворяющая критерию устойчивости работы механизмов, и выявлена тенденция возрастания угла а наклона основания пространственных механизмов для углов разворота стрелы со = 60°.85° в пределах от а= 54.86° (о) = 60°) до а= 85.90° {со = 85°) при увеличении зоны обслуживания в вертикальной плоскости.

8.Применение ПТА с погрузочным манипулятором типа НПМ-0,6М для контейнерной уборки томатов снижает приведенные затраты на 12,4%, при этом затраты механизированного труда уменьшаются на 26,9%, а расход топлива - на 76,5% (по сравнению с базовым вариантом - трактор МТЗ-80 с прицепной платформой ПТ-3,5).

По данным НПО «Комплекс», изготовившего в 1986 году опытно-промышленную партию из 20 погрузочных манипуляторов типа НПМ-0,8М, го

1. Абабий Л.Ф. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Экспресс-информация /Молдавский НИИТЭИ. - 1977. - 18с.

2. Агаджанян Ж.А., Казарян И.М. Новый способ уборки и транспортировки столовых сортов винограда. //Земледельческая механика и программирование урожая: Тезисы докл.Всесоюзн.н,-т.конф.Волгоград,1990 .

3. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов.-Изд. 2-е.-М.Машиностроение, 1976.-455 с.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1975.-640 с.

5. Астраханская индустриальная технология производства томатов и других пропашных культур (рекомендации)/ Н.Е.Руденко, В.Н.Орлов, Ю.Н.Нежнев и др. М.: Россельхозиздат, 1984. 43 с.

6. Баландин B.C. Экономический анализ проектных вариантов новой техники: Проблемы теории и практики. Саратов, 1977. - 220 с.

7. Барсуков А.Ф., Еленев A.B. Краткий справочник по сельскохозяйственной технике. М.: Колос, 1974. - 1974. - 447 с.

8. Бартель Д.Л., Маркс Р.В. Оптимальное проектирование механических систем при противоречивых критериях //Конструирование и технология машиностроения: Труды американского общества инженеров-механиков. Т.6, серия В. N1,1974.-М.:Мир, 1974. С.72-80.

9. Басакер Р., Саати Т. Конечные графы и сети. М.: Наука, 1973. - 368 с.

10. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -М.: Машиностроение, 1972 -320с.

11. Беренштейн И. Технологические и технико-эксплуатационные основы механизации транспортирования и послеуборочной обработки плодов в промышленном садоводстве. Дис.докт. с.-х. наук,- Симферополь, 1978.-279 с.

12. Брауде В.И., Тер-Мхитаров М.С. Системные методы расчета грузоподъемных машин. JI.: Машиностроение, 1985. - 181 с.

13. Брискин Е.С., Арзамасков A.M., Григорян Г.Г. Основы расчета шагающих машин высокой опорной проходимости: Учебное пособие. Волгоград, гос. техн. ун-т, Волгоград, 1994. - 120 с.

14. Бурьянов А.И. Пути разработки системы процессов и технических средств для технологического транспорта в растениеводстве: Методические рекомендации /Под ред. акад.ВАСХНИЛ М.С.Рунчева. Зерноград: ВНИПТИМЭСХ, 1991. -169 с.

15. Буряков А.Т. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ. М.: Россельхозиздат, 1979. - 49 с.

16. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзорная информация /ВНИИТЭИсельхоз.-М., 1979.-50 с.

17. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве. М.: ВНИИТЭИСХ, 1976. - 168 с.

18. Ван Т., Коли Д. Исследование динамики манипулятора с использованием расширенной формы уравнения Лагранжа //Конструирование и технология машиностроения : Труды американского общества инженеров механиков. Т.107. N2, 1985.-М.: Мир, 1985,- С.226 - 228.

19. Варламов Г.П. Плодоуборочные платформы Италии //Тракторы и сельхозмашины.- 1985, N2.-C.57-61.

20. Варламов Г.П. Четвертаков A.B., Ройтбурд М.Ш. Состояние и тенденции развития конструкций машин для погрузки и транспортировки плодов и тары, применяемой в садоводстве и виноградорстве: Обзорная информация / ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. -М., 1977. 48 с.

21. Василенко П.М. О методике построения математической модели машинного агрегата // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1976. N7. - С.

22. Василенко П.М., Василенко В.П. Методика построения моделей функционирования машинных агрегатов //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979, N12. - С.

23. Васильев А.З. Транспортный тара-контейнерный комплекс для уборки и реализации овощей и картофеля: Передовой научно-производственный опыт. Сер. "Транспортное обслуживание агропромышленного комплекса, вып.4. М.: 1989.

24. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.:Колос, 1973.-С.

25. Веденяпин Г.В., Киртбая Ю.К., Сергеев М.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Сельхозиздат, 1963. - 431 с.

26. Веников В.А., Венивов Г.В. Теория подобия и моделирования (применительно к задачам электроэнергетики).- 3-е изд., перераб. и допол. -М.: Высшая школа, 1984. 439 с.

27. Верещагин Н.И., Пшеченков К.А. Комплексная механизация возделывания, уборки и хранения картофеля. М.: Колос, 1977.

28. Верещагин Н.И., Пшеченков К.А. Уборка картофеля в сложных условиях. М.: Колос, 1983.

29. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных сельскохозяйственных агрегатов. -Дис.докт. техн. наук. Москва, 1997. - 387 с.

30. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных агрегатов: Дис. . д-ра техн. наук. Волгоград, 1997, 387 с.

31. Герасун В.М., Лысенко А.Н. Технико-экономическая оценка транс-портно-технологических агрегатов с погрузочным оборудованием на базе энергетического модуля класса 0,6-0,8 //Тракторы и сельхозмашины. 1986, № 4. С.20-23.

32. Герасун В.М., Потемкин А.П. Пути снижения металлоемкости навесных погрузчиков с поворотной стрелой //Тракторы и сельхозмашины. -1985, N7. С.33-34.

33. Герасун В.М., Пындак В.И. Особенности построения динамических моделей стреловых погрузочных манипуляторов //Тракторы и сельхозмашины. -1981, N3. С.22-24.

34. Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачев А.Ф. Навесной манипулятор «Волгоградский» //Информ. листок /Волгоградский ЦНТИ.-1997, № 230-97, 5с.

35. Герасун В.М., Рогачев А.Ф. Синтез погрузочно-транспортных агрегатов на модульной основе //Тракторы и сельхозмашины. 1998. № 7. С. 14-16.

36. Герасун В.М., Рогачев А.Ф. Электрогидравлическая система управления пространственными стержневыми структурами // 1 Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Волгоград, ВПИ, 1988, С. 20-21.

37. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. -М.: Машиностроение, 1969. 177 с.

38. Гидромелиоративные системы нового поколения// Б.Б.Шумаков и др. -М.: ВНИИГиМ, 1997.-109 с.

39. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация: Пер. С англ. М.: Мир, 1985.-509 с.

40. Гоберман В.А. Повышение производительности погрузочно-разгрузочной техники //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1986, N7. - С.49-51.

41. Горинштейн A.M. Практика решения инженерных задач на ЭВМ.-М.: Радио и связь, 1984. 232 с.

42. Горшенин В.И. Механизация процесса заполнения тары плодами яблок в линиях обработки.-Автореф. дис.доктора техн. наук: 05.20.01.- Саратов, 1997.-44 с.

43. Гохтель А.Х. Новые погрузчики фирмы Prentience //Тракторы и сельхозмашины. -1977, N6. С.43-45.

44. Гохтель А.Х. Основные направления развития механизации погрузоч-но-разгрузочных работ //Тракторы и сельхозмашины. -1985, №9. С.60-61.

45. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высш.школа. - 1976. - 264 с.

46. Демидко М.Е., Яровой A.C. Сравнительная оценка различных технологий выполнения погрузочно-разгрузочных работ при вывозе плодов из сада

47. Механизация уборки плодов и ягод (материалы симпозиума). М., 1972. С.156-164.

48. Джангазиев А.К. Исследование процессов механизации погрузочно-разгрузочных операций при уборке томатов: Автореф. дис.канд. техн. наук: 05.20.01.- Алма-Ата, 1978,- 27 с.

49. Динамика гидропривода /Под. ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972. - 292 с.

50. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектов сельскохозяйственного производства: Дис.докт. техн. наук: 05.20.01,- М., 1994,-45 с.

51. Дубинин В.Ф., Гальпер В.В. Гидропривод сельскохозяйственных по-грузочно-разгрузочных и транспортных машин //Учебное пособие. Саратов. Изд. СХИ. - 1985. - 96 с.

52. Дубинин В.Ф., Глухарев В.А. Механизация погрузки сена в рулонах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1989, № 7. С.55-56.

53. Евтенко В.Г. Универсализация сельскохозяйственных тракторов и блочно-модульный метод создания мобильных агрегатов// Тракторы и сельхозмашины. 1989, № 10.

54. Ерофеев Н.И. Постановка оптимальных задач крановых установок //Динамика крупных машин /Под ред. В.И.Соколовского. М.: Машиностроение, 1969. С.306-312.

55. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы /Под ред. А.И.Колчина. Л.: Машиностроение, Ленинград, отд-ние, 1975,- 160 с.

56. Жукевич К.И. Оценка эффективности сельскохозяйственных машин и технологий // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1981, № 6.

57. Завалишин Ф.С., Мацнев М.Г. Методы исследований по механизации сельскохозяйственного производства.- М.: Колос, 1982.-231 с.

58. Заднепровский Р.П. К вопросу учета динамических нагрузок ферм дождевальных машин //Тракторы и сельхозмашины. 1966, № 1. С.26-27.

59. Зязев В.А., Капланович М.С., Петров В.И. Перевозки сельскохозяйственных грузов автомобильным транспортом,- М.: Транспорт, 1979.

60. Игнатов В.Д. Технологический транспорт на уборке . М.: Агропром-издат, 1987.- 152 с.

61. Изыскание и исследование грузоподъемного устройства для агрегата технического обслуживания: Отчет НИР /Волгоградский СХИ; Рук. Темы В .Л. Строков.- №ГР 81074309; Инв. № 02829034665,- Волгоград, 1981.- 40 с.

62. Ильичев A.B. Эффективность проектируемой техники: Основы анализа. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

63. Иориш Ю.И. Виброметрия,- М.: Машиностроение, 1963,- 771 с.

64. Исследование и разработка мобильных технических средств с погрузочными манипуляторами на базе одноосного колесного энергетического модуля класса 6.8 кН. Заключительный отчет №ГР 01840059958, инв.№ 02860103414, 65 с.

65. Кальбус Г.Л. Навесные системы и автономные гидросистемы новых тракторов,- Киев: Урожай, 1976.- 152 с.

66. Камаев В.А. Методы нелинейного программирования в транспортном машиностроении.- Волгоград: ВолгПИ, 1984,- 86 с.

67. Колчин H.H. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей. М.: Машиностроение, 1982,- 272 с.

68. Колчин H.H., Арничев А.Н. Современные самоходные загрузчики хранилищ картофеля и овощей //Тракторы и сельхозмашины,- 1979, №6. С.25-27.

69. Колчин H.H., Гохтель А.Х. Основные тенденции развития конструкций универсальных сельскохозяйственных погрузчиков с поворотной стрелой // Тракторы и сельхозмашины. 1984, № 9.

70. Комплексная механизация транспортных и погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Тезисы докладов 2 Всесоюзн. научн.-технич.совещан., 21-23 янв. 1975 г.- М.: ВИМ, 1974.- 112 с.

71. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.- М.: Наука, 1977,- 832 с.

72. Крайнюков А.Н., Солдатов Т.П. О влиянии малых колебаний на пуск механизма подъема стрелы грейферного погрузчика с гидроприводом //Механиз. работ в богар. и полив, земледелии. Саратов, 1984. - С. 136-143.

73. Красников В.В., Дубинин В.Ф. и др. Подъемно-транспортные машины. М.: Агропромиздат, 1987,- 270 с.

74. Ксеневич И.П., Орлов Н.М. Проблемы агрегатирования сельскохозяйственной техники //Тракторы и сельхозмашины. 1985, №11. С.4-8.

75. Кузнецов Н.Г. Вопросы теории тягового балланса колесных тракторов при работе на тяжелых почвах в условиях Нижнего Поволжья: Дис. д-ра техн. наук. Волгоград, 1973.

76. Кузнецов Н.Г. Экологические и ресурсосберегающие аспекты при выборе средств механизации //Техника в сельском хозяйстве. 1990, № 2. - С. 1214.

77. Либцис С.Е. Универсально-пропашные самоходные шасси: Теория и расчет,- М.: Машиностроение, 1976,- 216 с.

78. Липкович Э.И., Жуков В.Я., Самофалов В.Ф. Копенно-блочная технология уборки незерновой части урожая //Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987, №9.

79. Логин В.В., Суркова Л.А. Использование микропроцессоров и роботов в сельском хозяйстве //Тракторы и сельхозмашины. 1985, №10. С.56-60.

80. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. В 2-х томах. Т.2. Динамика.- 6-е изд., перераб. и доп.- М.: Наука, Главн. ред. физ.-мат. литературы, 1983,- 64 с.

81. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов.- М.: Машиностроение, 1977.- 255 с.

82. Любимов Б.А., Флеер Д.Е. Гидроприводы на выставке «Сельхозтехника-84» //Тракторы и сельхозмашины,- 1985, № 1. С.45-48.

83. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипуляторами нового типа на рубках промежуточного пользования: Авто-реф.канд. техн. наук. Л., 1973,- 23 с.

84. Лямин И.В., Пындак В.И. К вопросу силового анализа гидрофициро-ванного тракторного манипулятора специальной конструкции // Машины и орудия для механизации лесозаготовок: Межвуз. сб. научн. тр. / ЛЛТА.- 1975. Вып.4,- С.52-57.

85. Меже А .Я. Исследование условий навески погрузчика прерывистого действия на навесную систему трактора. Труды/Латв. с.-х. академия.-1965.-Вып.17. С.39

86. Мельников C.B., Алешкин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. 2-е изд., перераб. и доп.- Л.: Колос, 1980,- 168 с.

87. Методика определения экономической эффективности использования в сельском хозяйстве результатов НИР и ОКР, новой техники, изобретений и рацпредложений. М.: Колос, 1980.

88. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники /Под ред. Н.С.Власова. М.: Колос, 1979,- 399 с.

89. Методические предпосылки комплексной оптимизации параметров универсальных малогабаритных погрузчиков с бортовым поворотом /Баловнев В.И., Мирзоян Г.С., Минин В.В.- Рукоп. деп. в ЦНИИТЭстроймаше 21 ноября 1984 г., № 116 сд Д84.- М., 1984,-38 с.

90. Механизация погрузочно-разгрузочных и транспортных работ в сельском хозяйстве: Сб. научн. работ/Сарат. с.-х. ин-т им. Н.Н.Вавилова. Саратов: Сарат. СХИ.- 1983,- 142 с.

91. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве /А.М.Борисов, Г.Т.Мягков, Ю.Н.Липов, М.Н.Фатеев М.: Колос, 1973,- 272 с.

92. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ: Библиотека программ /С.Ю.Гуснин и др. М.: Машиностроение, 1981 - 120 с.

93. Модуль объемной упругости резиновых шлангов с металлическими оплетками /В.Н.Прокофьев, И.А.Лузанова, Ф.Г.Выборнов и др. //Механика машин /АН СССР,- М,: Наука, 1975. Вып.49,- С.47-55.

94. Модульное энергетическое средство, универсальное колесное 2К2, унифицированное с самоходным шасси тягового класса 0.6.0.8 //ВСХИ, 1986, № ГР 01870069617, инв.№ 02870062298, 81 с.

95. Модульный принцип построения самоходных сельскохозяйственных агрегатов /Г.Д.Петров, В.А.Хвостов, В.В.Золотарев и др. // Тракторы и сельхозмашины. 1985, № 4. С.7-10.

96. Навесной манипулятор для транспортно-технологических работ /Герасун В.М. и др. //Гидротехника и мелиорация, 1979, № 10.

97. Навесной погрузочный манипулятор НПМ-0,8М /Волгоградский СХИ; авторы В.Л.Строков, В.М.Герасун, А.Ф.Рогачев (Проспект ВДНХ). Волгоград, 1986.- 2 с.

98. Нехорошев Д.А., Рогачев А.Ф., Лапынин Ю.Г. Загрузчик сеялок //Информ. листок /Волгоградский ЦНТИ.-1987, № 36-87, Сер.Р.68.85.35.- 4с.

99. Новик Ф.С., Арсов Я.Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов. М.; София, Машиностроение; Техника, 1980.-304 с.

100. Об определении зоны устойчивой работы крана /Карсаков A.A., Пындак В.И., Строков В.Л., Шевцов П.П. Тр. Волгоград, с.-х. ин-та, 1971. Т.40. С.232-238.

101. Обоснование оптимальных параметров ПТА на базе модульных энергетических средств класса 0.6 //ВСХИ, 1987, № ГР 01870057730, hhb.N 02880072217,93 с.

102. Объемные гидравлические приводы /Т.М.Башта, И.З.Зайченко, В.В.Ермаков, Е.М.Хаймович.- М.: Машиностроение, 1969.- 628 с.

103. Озол О.Г., Радзинь З.Э. Исследование движения стрелы гидравлического погрузчика. Тр. ЛСХА, 1963. Т. 13. С.3-29.

104. Ш.Орлов С.Ф., Лямин И.В. Гидроманипулятор для лесотехнического трактора // Тракторы и сельхозмашины. 1973, № 4. С.32.

105. Особов В.И. Система машин для комплексной механизации заготовки кормов//Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1981, №7.

106. Павлов Б.И. Матричный метод исследования механизмов //Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. М.: Наука, 1979. С.95-104.

107. Перевозки и подъемно-транспортные средства в сельском хозяйстве /Пер. с нем. и предисл. М.И.Серебряного.- М.: Колос, 1978. 327 с.

108. Перевозки сельскохозяйственных грузов в контейнерах. Минск, 1981,- 24 с. - (Экспресс-информация /Белорус. НИИНТИ и ТЭИ. Сер.: Механизация и электрификация сельского хозяйства).

109. Перспективные направления механизированной уборки бахчевых культур /Г.Е.Листопад, Ю.Я.Сычев, М.А.Райтбурдт, А.Н.Цепляев, М.Н.Шапров, В.П.Бороменский //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1985, № 10. С.25-26.

110. Петров Г.Д., Хвостов В.А. Создание самоходных сельхозмашин на базе высвобождаемого энергетического модуля // Тракторы и сельхозмашины. -1987, № 12.

111. Погрузчики /Международная выставка «Сельхозтехника-84»: Внеш-торгиздат, 1984,- 66 с.

112. Подъемно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций: Учебное пособие для факультетов механизации сельскохозяйственных вузов /Под. ред. В.Ф.Дубинина 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990,- 124 с.

113. Потемкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора //Сб.науч. тр. /Волгоград, с.-х. ин-т, 1980. Т.74. С.77-79.

114. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов //Госгортехнадзор,- М.: Металлургия, 1983. 173 с.

115. Применение ЭЦВМ для кинематического анализа рабочих органов мелиоративных машин /Э.Н.Кузин и др. //Строительные и дорожные машины. -1977, № 5. С.12-13.

116. Проблемы создания мобильных погрузочных манипуляторов с ПИМами /Пындак В.И.,Строков B.JI., Рогачев А.Ф.//Деп. в ВНИТЭЦагропром N272 ВС,1991.

117. Продовольственная программа СССР на период до 1990 г. и меры по ее реализации. М.: Политиздат, 1982.- 111 с.

118. Пустовалов B.C. Совершенствование технологического процесса вывозки яблок из сада и обоснование параметров вибрационной установки для уплотнений их в контейнерах. Дис.канд. техн. наук. - Мичуринск, 1992,- 195 с.

119. Пути повышения эффективности грейферных погрузчиков /В.В.Красников, В.Ф.Дубинин, В.Л.Харченко, И.В.Воробьев //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1978, № 12. С.28-29.

120. Пути решения комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Тез. докл. Всесоюзн. научн.-технич. конференции (29-31 мая 1979 г.).- М., 1979,- 126 с.

121. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов //Изв. вузов: Машиностроение, 1981, № 5. С. 100-104.

122. Пындак В.И. Обобщенная математическая модель с.-х.гидропривода //Сб.науч.тр. /ВолСХИ.-1984.-Т.85.-С.52-56.

123. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъемных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Автореф. дис.докт. техн. наук. Москва, 1991,- 41 с.

124. Пындак В.И. Особенности конструкции и кинематики механизма для подъема и поворота рабочей стрелы мобильных грузоподъемных устройств длямалой механизации в сельском хозяйстве. Сб. научн. трудов /Волгоградский СХИ.-Волгоград, 1971. Т.40. С.205-211.

125. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов //Машиноведение, 1981, № 2. С.60-64.

126. Пындак В.И., Гайворонский В.А. Алгоритм динамического расчета гидрофицированных погрузочных манипуляторов /Волгоградский СХИ.- Волгоград, 1979.-20 с. Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаша 21 июня 1979 г. № 104.

127. Пындак В.И., Гайворонский В.А., Герасун В.М. Силовой анализ тракторного погрузчика манипуляторного типа //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1978, № 4. - С.53-54.

128. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным механизмом //Тракторы и сельхозмашины,- 1978, №4. С. 17-19.

129. Пындак В.И., Гребенник В.В., Рогачев А.Ф. О влиянии схемы грузоподъемного устройства на нагруженность мобильного агрегата //Тезисы докл. /Волгоградская ГСХА. Волгоград, 1994.

130. Пындак В.И., Лямин И.В. Гидроманипулятор для трелевочного трактора //Известия вузов. Лесной журнал.- 1974, № 4. С.69-73.

131. Пындак В.И., Рогачев А.Ф., Гребенник В.В. Гидроманипулятор на самоходном шасси // Информ. Листок /Волгоградский ЦНТИ.-1994, № 61-94,4с.

132. Пындак В.И., Рогачев А.Ф., Гребенник В.В. Малогабаритный гидравлический погрузчик-экскаватор //Информ. листок /Волгоградский ЦНТИ.-1997, № 79-98, 4 с.

133. Пындак В.И., Рогачев А.Ф., Гребенник В.В. Приспособление и методика определения нагрузок на колеса и опоры погрузочно-транспортного агрегата //Информ. листок /Волгоградский ЦНТИ.-1998, № 199-98, 4 с.

134. Пындак В.И., Строков В.Л. Погрузочные манипуляторы // Техника в сельском хозяйстве.-1981, № 1. С.56-58.

135. Пындак В.И., Строков В.Л., Герасун В.М. Унифицированный гидравлический погрузчик //Степные просторы,- 1976, №7. С.45.

136. Пындак В.И., Шевцов П.П., Строков В.Л. Гидравлические механизмы поворота и изменения вылета стрелы грузоподъемного устройства //Гидравлический привод и гидравлические системы управления тракторов исельскохозяйственных машин.- М.: ВАСХНИЛ, ВИМ, 1971.

137. Разработка научной концепции повышения эксплуатационной технологичности перспективных гидрофицированных сельхозмашин на базе блочно-модульных энергетических //ВСХИ, 1990, № ГР 01.91.047970, hhb.N 02.91.0046760,109 с.

138. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ /Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.: Машиностроение, 1980.- 216 с.

139. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шар-нирно-сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелеровки лесоматериалов: Автореф.канд. техн. наук. М.: 1970.- 21 с.

140. Резник Е.И. Малым фермам современную кормоприготовительную технику // Тракторы и сельхозмашины.- 1986, № 8.С.31-37.

141. Решетов Л.Н. Конструирование рациональных механизмов. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972 - 254 с.

142. Рогачев А.Ф. Автоматизация составления и анализа математических моделей ТТА // Тезисы докладов Всесоюзной н.-т. конф., 1989.

143. Рогачёв А.Ф. Влияние компоновки транспортно-технологического агрегата на силовое взаимодействие с самоходным шасси //Совершенствование тракторных конструкций /Всесоюзн. научн.-техн. конф.: Тез. докл. М., 1985. С.15-16.

144. Рогачев А.Ф. Динамическая модель мобильного погрузочного гид-романипулятира на упруго-демпфирующих опорах //Тезисы докл. межреспублик. н.-т. конф., Волгоград, 1988.

145. Рогачев А.Ф. Исследование влияния конструктивных параметров на функционирование манипуляторов с пространственным исполнительным механизмом //Участие молодых ученых ./Волгоградский СХИ.- Волгоград, 1983. С.

146. Рогачёв А.Ф. Исследование динамики совместной работы гидроманипулятора с самоходным шасси //Там же. С.83-86.

147. Рогачев А.Ф. Математическое моделирование рабочего процесса ПТА //Земледельческая механика и программирование урожая: Тезисы докл. Всесоюзн. н.-т. конф. Волгоград, 1990.

148. Рогачев А.Ф. Обеспечение почвосберегающего набора машин для контейнерной уборки овощей // Всесоюзн. школа молодых ученых: Тезисы докл .-Волгоград, 1987,

149. Рогачёв А.Ф. Применение мини-ЭВМ для оптимизации параметров погрузочных агрегатов на базе самоходного шасси //Там же. С.57-58.

150. Рось Я.В. Исследование динамики подъема груза силовыми гидроцилиндрами. Автореф. дис.канд. техн. наук. Львов, 1969.- 24 с.

151. Рось Я.В., Зильберманн Э.М. Исследование динамики опускания груза стрелой автокрана с применением ЭВМ.- Труды /ГСКБ по автопогрузчикам. -Львов, 1975. С.3-11.

152. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гйдроцилиндрах стреловых кранов. Труды /ГСКБ по автопогрузчикам. - Львов, 1975. С.51-62.

153. Рунов В.А., Васянин В.И. Принцип идентификации задач сельскохозяйственного производства при применении роботов-манипуляторов //Автоматизация сельскохозяйственного производства, МИИСП.- М.: 1977. Т.13, вып. 13. С.96-104.

154. Рыбкин И.П., Лекарев В.И. Исследование мобильной техники на заготовке соломы.- Научн. тр. / Волгоградский СХИ, 1984. Т.85.- С.92-94.

155. Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин. М.: Агропромиздат, 1988. - 415 с.

156. Сапунков А.П. Применение дождевальной техники: современные тенденции. М.: Агропромиздат, 1991. - 126.

157. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины /Под общ. ред. Г.Е.Листопада. М.: Колос, 1976,- 75 с.

158. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров кранов //Вестник машиностроения, 1976, №7. С.45-46.

159. Система машин для комплексной механизации растениеводства в Поволжье и Оренбургской области. Саратов: Приволж. кн. изд-во, 1984.- 247 с.

160. Системы автоматизированного проектирования: В 9-ти кн. Кн.4. Математические модели технических объектов /В.А.Трудоношкин, Н.В.Пивоварова; Под ред. И.П.Коренкова. М.: Высшая школа, 1986.- 160 с.

161. Скойбеда А.Т., Боталенко A.A. Определение динамических параметров привода ведущих колес кормоуборочного комбайна КСК-100 // Тракторы и сельхозмашины. 1985, № 1. С.21-22.

162. Смехов A.A., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами.- М.: Машиностроение, 1975 239 с.

163. Сорокин A.A. К расчету параметров колеблющегося (вибрационного) лемеха картофелеуборочной машины //Труды ВИСХОМ, вып. 30,- М.: 1961.-16 с.

164. Статическая устойчивость тракторных погрузочных манипуляторов /В.М.Герасун, А.А.Карсаков, В.И.Пындак, В.Л.Строков, А.Ф.Рогачёв //Тракторы и сельхозмашины. 1982, № 7. С. 13-15.

165. Стенд для ускоренных испытаний узлов погрузчиков и манипуляторов грузоподъемностью 3.6 кН: Отчет НИР /Герасун В.М. и др. Волгоградский СХИ,- №ГР 01870040366; Инв. № 02890042360.- Волгоград, 1989.- 52 с.

166. Строков В.Л. , Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. Обоснование параметров погрузочных манипуляторов для транспортно-технологических агрегатов /Там же, с.30-32.

167. Строков B.JI. и др. Гидроманипулятор для агрегата машинного двора / Строков В.Л., В.М.Герасун, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачёв //Техника в сельском хозяйстве. 1984, № 6. С.56.

168. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики //Сб. научн. тр. /Волгоградский СХИ.-Т.85. Волгоград. С.3-15.

169. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчету и конструированию навесных погрузочных манипуляторов. Волгоград: Волгоградский СХИ, 1982.- 38 с.

170. Технико-экономический анализ и прогнозирование параметров строительных машин/В.А.Бауман, М.Д.Гилула, В.Н.Вязовкин, А.Ф. Дергачев и др.- М.: Машиностроение, 1980,- 224 с.

171. Фаронов В.В. Программирование на персональных ЭВМ в среде Турбо-Паскаль. -М.: Изд. МГТУ, 1990.-580 с.

172. Фатеев М.Н., Гохтель А.Х. Сельскохозяйственные погрузочно-разгрузочные устройства //Тракторы и сельхозмашины. 1973, № 8. С.45-48.

173. Фатеев М.Н., Федотов Н.М. Перспективы развития погрузочных машин для сельского хозяйства //Тракторы и сельхозмашины. 1971, № 1. С.27-29.

174. Физико-механические свойства сельскохозяйственных грузов /Под. ред. проф. В.В.Красникова. Саратов, 1982. - 100 с.

175. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984.-224 с.

176. Фролов К.В. Сельскохозяйственное машиностроение и проблемы увеличения ресурса сельскохозяйственных машин. Вестн. АН СССР, 1979, № 3. С.87-96.

177. Фрумкис И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1971,- 440 с.

178. Хвостов В.А. Комплекс машин для арендатора //Техника в сельском хозяйстве, 1990, №4.

179. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975. с.

180. Цветков А.Н. Прикладные программы для микро-ЭВМ «Электроника БЗ-21».- М.: Финансы и статистика, 1982,- 127 с.

181. Ценник № 2 машино-смен строительных машин и оборудования. -М.: Стройиздат, 1968.

182. Цитович И.С., Альгин В.Б. Динамика автомобиля .- Минск: Наука и техника, 1981,-191 с.

183. Черенков В.П. Динамика подъема раскачивающегося груза //Известия вузов: Машиностроение, 1972, № 7.С.99-103.

184. Черноморец H.A., Закрежевский Е.В. Состояние и перспективы механизации погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве.- Минск: Бел-НИИНТИ, 1980.- 50 с.

185. Четвертаков A.B., Юшин В.А. Анализ механизированных технологий вывозки плодов из сада//Садоводство, 1977, N 8.

186. Шабанов Б.М. Исследование динамики кранового режима фронтального сельскохозяйственного погрузчика (на примере погрузчика-стогометателя СНУ-0,5). Автореф. дис.канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 1969.- 24 с.

187. Шевченко Н.В. О перспективах развития погрузочно-разгрузочных средств механизации в сельскохозяйственном производстве //Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. Вып.34. Зерноград,1979, С.56-62.

188. Шеффлер М., Пайер К., Курт Ф. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин,- Сокр. пер. с нем.- М.: Машиностроение,1980.-256 с.

189. Шины для сельскохозяйственных машин: Справочное пособие. М.: Химия, 1980,- 128 с.

190. Шнейдер В.Г. Пуск механизма подъема гидравлического стрелового крана //Известия вузов: Машиностроение, 1972, № 2.С.112-115.

191. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: Практическое руководство. Пер. с англ.- М.: Мир, 1982.- 238 с.

192. Эффективность применения саморазгружающихся автотранспортных средств для перевозки строительных грузов.- Обзорная информация /ЦНИИЭПСельстрой, 1979.- 24 с.

193. Юдин В.А., Петрокас Л.В. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1977,- 527 с.

194. Юдин С.Ю. Методы оценки эффективности применения МТА и оптимизации их параметров с использованием математических моделей: Автореф. дис.канд. техн. наук. Волгоград, 1991,- 28 с.

195. Юшин В.А. Исследование и обоснование параметров погрузочно-транспортного агрегата для вывозки плодов в контейнерах из сада. Автореф. дис.канд. техн. наук. Воронеж, 1983,- 17 с.

196. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978.- 132 с.

197. Яцкевич В.В. О принципе модульного построения сельскохозяйственных мобильных агрегатов //Тракторы и сельхозмашины. 1982, № 10. С. 1114.

198. Яцкевич В.В., Лысенко А.Н. О разработке трактора с колесной формулой 2x2 и жесткостыкуемых агрегатов на его базе//Тракторы и сельхозмашины. 1984, №6. С.8-11.

199. Яцкевич В.В., Лысенко А.Н. Обоснование параметров унифицированного энергетического средства на основе типоразмерного ряда колесных тракторов //Тракторы и сельхозмашины. 1986, № 2. С.13-18.

200. Яцухин Ю.А., Негодов В.Н. Исследование динамических свойств системы синхронизации рабочих органов сельскохозяйственных машин //Изв. Сев.-Кав. научного центра высш. школы: Технические науки, 1980, № 3. С.67-69.

201. Chalhoub,N.G., and Ulsoy,A.G., 1984, "Dynamic Simulation of a Flexible Robot Arm and Controller," Proceedings of the 1984 American Control Conference, San Diego, CA, June, pp. 631-637.

202. Hwang Heon. Implementation of a robic manipulator on a mechanical transplanting machine. Robors 10 conf. proc.- Chicago, 1986, Apr 22.24.

203. Nagarajan S., Turcic A. Lagrangian Formulation of the Equations of Motion for Elastic Mechanisms With Mutual Dependence Between Rigid Body and Elastic Motions. Part I. Element Level Equations

204. Nelder I.A., Mead R.A Simplex Method for binding the Greatest or Least Value of a Function //Computer J., 1960, n.3, p. 175-184.

205. New crange (10 t telescopic shop/yard crane).- Cranes today, April, 1979, p.25-26.

206. Paul,P.R., 1981, Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, The MIT Press.

207. Shabana, A.A., and Bakr, E.M., 1986, "Geometrically Nonlinear Analysis of Maltibody Systems," Solids and Structures, Vol.23, No.6, pp.739-751.

208. Изобретения, защищенные авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ (в соавторстве):

209. А.с.№988753. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана. Б.И., 1983, № 12.

210. А.с.№1009934. Конвейер. Б.И., 1983, № 13.

211. А.с.№1025541. Погрузочно-разгрузочное устройство транспортного средства. Б.И., 1983, № 24.

212. А.с.№1070115. Гидропривод для стрелы крана. Б.И., 1984, № 4.

213. А.с.№1098906. Навесное грузоподъемное оборудование к погрузчику. Б.И., 1984, №23.

214. А.с.№1205806. Самоходная машина для сельскохозяйственных работ. Б.И., 1986, № 3 .

215. А.с.№1207847. Устройство для подъема и перемещения грузов. Б.И., 1986, №4.

216. А.с.№1207998. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана. Б.И., 1986, № 4 .

217. А.с.№1209976. Стенд для испытаний уплотнений. Б.И., 1986, № 5.

218. А.с.№1211208. Грузоподъемное устройство. Б.И., 1986, № 6.

219. А.с.№1221018. Одноосный прицеп с грузоподъемным оборудованием. Б.И., 1986, № 12.

220. А.с.№1221195. Стрела грузоподъемного средства. Б.И., 1986, № 12.

221. А.с.№1224195. Самопогружающееся транспортное средство. Б.И., 1986, №14.

222. А.с.№1235816. Гидропривод для стрелы крана. Б.И., 1986, № 21.

223. А.с.№1240735. Навесное грузоподъемное оборудование к погрузчику. Б.И., 1986, №24.

224. А.с.№1257606. Устройство для управления манипулятором. Б.И., 1986, №34.

225. А.с.№1265504. Способ определения момента инерции транспортной машины. Б.И., 1986, № 39.

226. А.с.№ 1308513. Одноосный прицеп с грузоподъемным оборудованием. Б.И., 1987, № 17.24 6. А.с.№1326542. Гидропривод стрелы погрузчика. Б.И., 1987, № 28.

227. А.с.№1333895. Реверсивный гидропривод. Опубл. в Б.И., 1987, № 32

228. А.с.№1419536. Почвообрабатывающий агрегат. Опубл. в Б.И., 1988,32

229. А.с.№1601080. Грузоподъемное устройство. Опубл. в Б.И., 1990, № 3925 0. А.с.№ 1654199. Устройство для разгрузки транспортного средства. Опубл. в Б.И., 1991, №21

230. А.с.№1670440. Способ групповой градуировки датчиков силы сжатия. Опубл. в Б.И., 1991, № 30.

231. А.с.№1762051. Многоступенчатая коробка передач. Б.И., 1992, № 34

232. А.с.№1813697. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана. Опубл. в Б.И., 1993, № 17

233. А.с.№ 1821062. Устройство для навешивания сельскохозяйственных орудий на трактор. Б.И., 1993, № 22.

234. Патент 1Ш №2083765. Способ копания одноковшовым гидравлическим экскаватором и одноковшовый гидравлический экскаватор. Б.И., 1997, № 19.25 6. Патент 1Ш №2118479. Сельскохозяйственный агрегат. Б.И., 1998, №25.

235. Заявка 1Ш №96124118/28. Быстроразъемное соединение. -Решение от 29.01,98г. о выдаче патента РФ.

236. Заявка 1Ш №97114823/13. Устройство для ускоренных испытаний секций многоопорных дождевальных машин фронтального и кругового действия. -Решение от 29.09.98г. о выдаче патента РФ.

237. Заявка 1Ш №98100952/13. Устройство для ускоренных испытаний многоопорных дождевальных машин фронтального и кругового действия. -Решение от 22.09.98г. о выдаче патента РФ.

238. Заявка 1Ш №98110525/13.Двухконсольный дождевальный агрегат. -Решение от 18.01.98г. о выдаче патента РФ.

239. Заявка 1Ш №98109302/13. Стенд для динамических и технологических испытаний дождевальных машин. Решение от 8.02.98г. о выдаче патента РФ.