автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.14, диссертация на тему:Контроль характеристик поверхностей трения механических систем исполнительных устройств методами вибродиагностики

Введение

1. Обзор литературы и постановка задачи. jQ

1.1. Характеристики поверхностей трения механических систем

1.2. Обзор работ, посвященных методам контроля технологических погрешностей элементов трения. 12.

1.3. Обзор работ по средствам контроля характеристик поверхностей трения

Выводы.

Постановка задачи.

2. Теоретическое обоснование алгоритмов контроля характеристик поверхностей трения по вибрационным характеристикам. 4&

2.1. Статистическая модель характеристик поверхностей трения и метод их контроля

2.2. Теоретическое обоснование адаптивного метода диагностики

2.3. Выбор информационных частот для диагностики характеристик поверхностей трения

2.4. Алгоритм диагностики характеристик поверхностей трения по вибрационным характеристикам . . . . *

2.5. Контроль и нормирование характеристик поверхностей трения как этап технологического процесса.i 0$

Выводы.У / /

3. Экспериментальные диагностические исследования . . . . //

3.1. Исследование характеристик поверхностей трения и диагностических параметров . //

3.2. Статистический анализ характеристик поверхностей трения и диагностических параметров . i

3.3. Исследование регрессионных характеристик статистической модели . .т

Выводы

4. Технические методы и средства контроля .{

4.1. Имитационные испытания сборочных единиц./

4.2. Технические средства для диагностики характеристик поверхностей трения механических систем

4.3. Апробация алгоритмов диагностики характеристик поверхностей трения механических, систем./

Выводы

Исторические решения ХХУ и ХХУ1 съездов КПСС ншлетили всестороннее расширение и углубление научно-технического прогресса во всех областях народного хозяйства. В связи с этим предусмотрено развитие приборостроения и точного машиностроения на основе совершенствования технологических процессов с целью повьпиения надежности, точности и долговечности механизмов, приборов и машин.Надежность и долговечность механических систем (МС) исполнительных устройств зависят от работоспособности наиболее ответственных узлов, к которым относятся узлы с элементаьш трения такие как подшипники, валы по опорным частям, зубчатые передачи, коллекторы, зубчатые муфты и другие. Техническое состояние сборочных единиц зависит от геометрических аномалий контактирующих элементов, неточностей монтажа, сборки и, кроме того, процесса износа. В наибольшей степени на качество узлов трения влияют дефекты трутцихся поверхностей. В связи с этим в процессе эксплуатации МС возникает необходимость контроля характеристик поверхностей трения (HTj. Известные в настоящее время методы и средства контроля позволяют оценить последние путем разборки и непосредственным измерением контактирующих элементов. При этом существующие методы измерения параметров поверхностей имеют существенные погрешности и позволяют оценить профиль трущихся элементов весьма приближенно.Применяемые известные вибрационные методы контроля основаны на решении следующих задач: - определение соответствия виброакустических характеристик установленным стандартным нормам; - определение вибрации МС по заданным технологическим погрешностям (ТП); - качественная оценка ТП на основе анализа их связи с виброакустическимй характеристиками.В настоящее время отсутствуют методы неразрушающего контроля характеристик отклонения формы, волнистости, шероховатости трущихся элементов MG по вибрационным характеристикшл. В то же время в работах 122^5^^89 / показано, что волнистость и шероховатость являются основными технологическими факторами, влияющшли на важнейшие свойства изделий точного машиностроения - износоустойчивость, энергетические потери, коррозионная устойчивость и другие (рис. 1).Нарушение нормального функционирования механических систем с узлами трения не сразу приводит к катастрофическому отказу, но изменяет режимы работы изделия. В связи с этим оценка технического состояния МС должна включать контроль характеристик ПТ на этапах сборки, испытаний, эксплуатации, когда они еще не превзошли критических значений ('рис.^ ,.?, 4^^. В наибольшей степени это относитея к изделиям, содержащим подрипниковые опоры, так как последние являются наименее надежными узлами в исполнительных устройствах автоматических систем.На основании проведенных разработок установлена необходимость проведения контроля характеристик ПТ по косвенным параметрам.Среди методов неразрушающего контроля наиболее перспективными являются вибрационные методы, так как вибрация обладает широким спектром, содержит наибольшую информацию об изменении свойств трущихся элементов, а измерение вибрации производится в условиях функционирования изделий.Внедрение методов контроля параметров поверхностей трения по вибрационным характеристикам в технологическом процессе производства, и при эксплуатации МС позволяет не только повысить точность контроля, выявить дефектные изделия до начала их функционирования, но также в процессе эксплуатации предупреждать нарушение ::' нормального функционирования и отказы. ^0

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований в настоящей работе разработан метод контроля характеристик поверхностей трения механических систем исполнительных устройств методами вибродиагностики. К основным результат ait работы можно отнести следующие:

1. На основании теоретических и экспериментальных исследований установлено, что неразрушающий контроль характеристик трущихся поверхностей должен проводиться по вибрационным характеристикам в процессе функционирования механической системы.

2. Разработан адаптивный алгоритм диагностики характеристик поверхностей трения с использованием динамической модели с варьируемыми параметрами, обеспечивающий контроль шероховатости, волнистости, отклонения формы с высокой точностью.

3. Проведены исследования параметров поверхностей трения на основе статистической модели, включающей корреляционный анализ составляющих вибрации механической системы и характеристик шероховатости, волнистости, отклонения формы трущихся поверхностей, результаты которого использованы для теоретического обоснования и разработки алгоритмов выбора информационных частот для диагностики характеристик поверхностей тренин.

4. По результатам теоретических и экспериментальных исследований разработаны универсальные методы неразрушающего контроля параметров трущихся поверхностей наиболее ответственных узлов механических систем исполнительных устройств на этапах технологического процесса изготовления, сборки, испытаний изделий, а также в условиях их эксплуатации.

5. Разработанные технические средства позволили обеспечить оценочный контроль шероховатости, волнистости, отклонения формы трущихся поверхностей на основе измерительно-диагностической системы с погрешностью, не превышающей 20% при доверительной вероятности 0,95. Измерительно-вычислительная система для диагностики полного спектра характеристик поверхностей трения обладает быстродействием, чувствительностью и обеспечивает документированную оценку шероховатости с погрешностью не более 15%, волнистости не более 12%, отклонения формы не более 10% при доверительной вероятности 0,95.

6. Апробация методики нормирования и разработанного метода контроля характеристик поверхностей трения в 1 технологическом процессе позволила осуществить управление процессом изготовления и сборки, стабилизировать технологический процесс, улучшить качество механических систем исполнительных устройств и снизить брак в среднем на 20%.

1. Авакян В.А. Диагностика источников вибрации машин с учетом амплитудной вибрации. - Электротехника, 1978, № 2, с.58-61.

2. Авакян В.А. К вопросу вибродиагностики технологических дефектов электрических машин. В кн.: Виброизолированные системы в машинах и механизмах. М., 1977, с.106-108.

3. Автоматизация мелкосерийного машиностроительного производства и качество продукции. Под ред.Р.И.Адгамонова. М., Машиностроение, 1983, 280 с.

4. Артоболевский И.И., Бобровницкий Ю.И., Генкин М.Д. Введение в акустическую динамику машин. М., Наука, 1979, 296 с.

5. Балашов Е.П., Долженков В.А. Статистический контроль и регулирование качества массовой продукции. М., Машиностроение, 1984, 231 с.

6. Баранов П.Е. Статистические методы контроля качества. -Одесса, ОПИ, 1983, 72 с.

7. Береговой А.И., Быстриков А.Ф., Котвицкий Н.Н. и др. Вибродиагностика электрических машин. Статистический подход и устройство. Препринт 364 ИЭД АН УССР. - Киев, 1984, 56 с.

8. Биргер И.А. Техническая диагностика. М., Машиностроение, 1978, 239 с.

9. Бобровницкий Ю.И., Генкин М.Д., Диментберг М.Ф. Задачи виброакустической диагностики. В кн.: Виброизолирующие системыв машинах и механизмах. М., 1977, с.79-95.

10. Браун С., Датнер Б. Анализ вибраций роликовых и шариковых подшипников. Конструирование и технология машиностроения. Труды америк.общества инж. - механиков. М., Мир, 1979, № I, т.101, с.65-69.

11. Буловский П.И., Идельсон З.М. Испытания авиационных приборов. М., Машиностроение, 1966, 352 с.

12. Буловский П.И., Монаков А.К. Механизация и автоматизация процессов контроля в приборостроении. М., Машиностроение, 1973, 65 с.

13. Ванеев Б.Н. Оценка качества электродвигателей. М., 1974, 69 с.

14. Венцель Е.С. Теория вероятностей. М., Наука, 1969, 576 с.

15. Волков Л.К., Ковалев Р.Н., Никифорова Г.Н. и др. Вибрация и шум электрических машин малой мощности. Л., Энергия, 1979, 205 с.

16. Виброакустическая диагностика зарождающихся дефектов. Под ред.М.Д.Генкина. М., Наука, 1984, 119 с.

17. Витенберг Ю.Р., Маркова Л.Г., Федотов А.И. Применение корреляционного метода при исследовании волнистости поверхности деталей машин. Л., ЛДНГП, 1971, 22 с.

18. Виткуте A.3.D., Рагульскис К.Н., Юркаускас А.Ю. Диагностика технического состояния подшипников качения. В кн.: Материалы Всесоюзного симпозиума. - Каунас, 1972, с.85 - 94.

19. Волков П.Д., Атрас С.Г. Гранность роликов и ее влияние на вибрацию роликовых подшипников. В кн.: Труды АНИПП. М., 1961, № 3 27.

20. Вольдек А.И. Электрические машины. Л., Энергия, 1978, 832 с.

21. Гавриленко В.А., Москалев М.А., Остапенко О.И. Мелкомодульные металлополимерные зубчатые передачи. М., Машиностроение, 1972, 136 с.

22. Гаврилов А.И. Технология авиационного приборостроения. М., Машиностроение, 1981, 480 с.

23. Гайван В.Т. Контроль качества изготовления малогабаритных механизмов с вращающимися элементами по виброакустическим характеристикам. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Л., ЛИАП, 1981, 21 с.

24. Генкин М.Д., Гринкевич В.К., Овчинникова Н.Ф. Многокритериальная задача оптимизации виброакустических параметров редуктора во внерезонансной зоне. В кн.: Колебания и динамическая прочность элементов машин. М., Наука, 1976, 184 с.

25. Генкин М.Д., Тарханов Г.В. Вибрация машиностроительных конструкций. М., Наука, 1979, 164 с.

26. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. №., Наука, 1967.

27. Глухарев К.К., Фролов К.В. К теории диагностирования машин и механизмов. М., Машиностроение, 1977, № 3, с.9-15.

28. Гяурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М., Высшая школа, 1977, 479 с.

29. Голованов Н.Ф., Гинзбург Е.Н., Фирун Н.Б. Зубчатые и червячные передачи. Справочник. Л., Машиностроение, 1967, 516 с.

30. Голубков В.А., Лукьяненко Й.Н. Графоаналитические методы структурного анализа надежности машин и приборов. В кн.: Тез.докл. Всесоюзной научно-техн.конф. по повышению долговечности и надежности машин и приборов. Куйбышев, 1981,с.103-104.

31. Голубков В.А., Лукьяненко Й.Н., Макарова Т.В., Субботин Е.Н. Анализ погрешностей диагностики шарикоподшипников. В кн.: Расчеты деталей приборов и механизмов. Мелсвузовский сборник. Л., 1977, вып.119, с.102-105.

32. Голубков В.А., Лукьяненко И.Н. и др. Устройство для диагностики механизмов с вращающимися элементами. Заявка \1- 3593506/ /28 073257 от 12.05.83, положительное решение от 27.02.84.

33. Голубков В.А., Миронович В.П. и др. Устройство для диагностики подшипников качения. А. с.Р 540186, В.И.Р 47, 1976.

34. Гончарук Е.С., Марченко Б.Г. Система по статистической обработке эргодических временных рядов. Киев, Республиканский фонд алгоритмов и программ, 1977, № 252.

35. Григорьев Н.В., Хамзин К.Х. Виброакустическая диагностика роторных машин. Труды СЗПП. Л., 1976, W 37, с.37-40.

36. Гущин В.А. Исследования влияния волнистости желобов колец на вибрацию радиальных шарикоподшипников, применяемых в авиационных устройствах. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Л., ЛИАП, 1968.

37. Дергачев Г.В., Глобенко Е.В., Горшков Б.М. Экспериментальная установка для исследования повышения точности станков с составной станиной путем адаптации ее упругой системы.

38. В кн.: Адаптация, моделирование и диагностика систем. Труды КАИ, Куйбышев, 1980.

39. Диагностирование, повышение эффективности, экономичности и долговечности двигателей. Сб.научн.трудов. Под ред.А.В.Нико-лаенко. Л., 1982, 125 с.

40. Диагностирование шарикоподшипниковых узлов вибрационным методом. Методика. Горький, Гф ВНИИНМАШ, 1975.

41. Динамические методы испытаний и диагностирования машин-автоматов и автоматических линий. Под ред.Е.Г.Нахапетяна. -М., Наука, 1981, 142 с.

42. Дроздов Ю.Н. Учет микрогеометрии контакта в расчетах на трение и задир тяжелонагруженных тел. В сб.статей: Трение, изнашивание и качество поверхности. Под ред.М.М.Хрущова. -М., Наука, 1973.

43. Дунин-Барковский И.В. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. М., Машиностроение, 1975, 295 с.

44. Дунин-Барковский И.В., Карташова А.Н. Измерения и анализ шероховатости, волнистости и некруглости поверхности. М., Машиностроение, 1978, 232 с.

45. Дьяченко Е.Е., Вайнштейн В.З. Методы контроля и стандартизация волнистости поверхностей.-М., Стандартиздат, 1962.

46. Евланов JI.Г. Контроль динамических систем. М., Наука, 1979, 432 с.

47. Егоров В.А. Оптические и щуповые приборы для измерения шероховатости поверхности. М., Машгиз, 1965, 223 с.

48. Журавлев В.Ф. Некоторые задачи статики и-динамики роторов в неидеальных подшипниках. Диссертациягна соискание ученой степени кандидата технических наук, 1970.

49. Запунный А.И. Тенденции развития методов и средств контроля качества продукции зарубежных промышленных фирм. Киев, УкрНИИНГИ, 1980, 71 с.

50. Изерман Р. Цифровые системы управления. М., Мир, 1984, 541 с.

51. Казаринова М.Е., Тепман Л.Н., Кузовков А.И. Статистический анализ в технологических исследованиях. Брянск, Приок.кн. изд-во, Брянское отд., 1978, 205 с.

52. Камендровский Ю.А. Исследование вибраций шарикоподшипника с осевым натягом, возбуждаемых волнистостью желобов колец. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Горький, 1975.

53. Карпюк Б.В., Машинин В.В. Определение погрешностей выходных характеристик и допусков параметров элементов измерительных систем. Автометрия, 1967, № I.

54. Коварский Е.М., Малыгин В.Н., Горбунов А.Г. Ударно-импульсный метод диагностики начального разрушения подшипников качения. Электротехника, 1981, № I, с.57-59.

55. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М., Наука, 1969. 456 с.

56. Коллакот Р.А. Диагностирование механического оборудования. -Л., Судостроение, 1980.

57. Контроль качества машиностроения. Под ред.А.З.Артеса. -М., Изд-во стандартов, 1974, 448 с.

58. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М., Машиностроение, 1977, 526 с.

59. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. Госэнергоиздат, 1962.

60. Кубарев А.И. Методы оценки и обеспечение надежности технологических процессов. Обзор, М., 1975.

61. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М., Энергия, 1971, 304 с.

62. Курилин Б.И. К определению допусков элементов по заданным допускам выходных характеристик контрольно-измерительных систем. Автометрия, 1969, № 4.

63. Липекий Г.К. Метод спектральной оценки геометрического качества дорожек качения малошумных радиальных шарикоподшипников. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Саратов, 1969.

64. Литиков И.П. Построение интегрирующих структур с учетом контроля их функционирования. В сб.: Адаптивные алгоритмы управления в сетях связи ЭВМ. Куйбышев, 1980.

65. Лукьяненко И.Н. Определение информативных частотных диапазонов для вибродиагностики электромеханических систем.

66. В сб.: Прогнозирование качества и ресурса работы электромеханических устройств. ЛИАП, 1983, вып.167, с.7-11.

67. Лукьяненко И.Н., Никифорова Г.Н., Тоскина И.В. Проектирование механических систем на подшипниках качения с заданным ресурсом. В сб.: Расчет деталей приборов и механизмов. ЛЭТИ, 1980, вып.137, с.58-61.

68. Лукьяненко И.Н., Явленский А.К., Явленский К.Н. Адаптивные методы вибродиагностики исполнительных устройств автоматических систем. В библ.указателе ВИНИТИ: Депонированные научные работы. 1984, № 2.

69. Лукьяненко И.Н., Явленский А.К., Явленский К.Н. Разработка адаптивных систем вибродиагностики непрерывных объектов. -В кн.: Тез.докл. Всесоюзной научно-технической конференции по проектированию систем технической диагностики. Ростов-на-Дону, 1984.

70. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. Высшая школа, 1982.

71. Макарова Т.В. Снижение виброактивности мелкомодульных зубчатых передач. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Л., ЖАЛ, 1983, 22 с.

72. Марченко Б.Г., Мыслович М.В., Проценко Л.Д. Автокорреляционные и характеристические функции виброакустического шума подшипников качения электрических машин и возможности корреляционного анализа для диагностики. Техн.электродинамика, 1982, Р I, с.76-83.

73. Методика. Техническая диагностика. Определение параметров технического состояния шарикоподшипников от 30 до 120 мм вибрационным методом. Горький, 1у75, с.37.

74. Методические указания. Техническая диагностика. Диагностирование непрерывных объектов по косвенным параметрам. Горький, 1983, 54 с.

75. Мозгалевский А.В., Костанди Г.Г., Свитин В.П. Формализация этапов анализа диагностических моделей одного класса. -Приборостроение, 1980, Р 5.

76. Мыслович М.В. Использование корреляционного анализа в акустической диагностике подшипников качения энергетических электромашин. В кн.: Надежность энергетических электромашин. Киев, Наукова думка, 1981, с.39-48.

77. Нахапетян Е.Г. Диагностирование машин. М., Машиностроение, 1983, 55 с.

78. Нахапетян Е.Г. Определение критериев качества и диагностирование механизмов. М., Наука, 1977, 139 с.

79. Нелсон 3. Исследование динамики систем ротор подшипники с учетом осевого момента методом конечных элементов. -Конструирование и технология машиностроения. Труды америк. общества инж.-механиков. М., Мир, № I, 1980, с.105-109.

80. Новиков Л.З. Статика радиально-упорного шарикового подшипника. Механика и машиностроение, 1963, № 5, 17 с.

81. Основы технической диагностики. В.В.Карибский, П.П.Пархоменко, Е.С.Согомонян, В.Ф.Халчев. М., Энергия, 1976, 464 с.

82. Павлов Б.В. Акустическая диагностика механизмов. М., Машиностроение, 1977, 227 с.

83. Основы технической диагностики. Под ред.П.П.Пархоменко. -М., Энергия, 1981, 320 с.

84. Пешель М. Моделирование сигналов и систем. М., Мир, 1981, 300 с.

85. Полишко С.П., Козлов А.Л. Управление качеством продукции. -Киев, Техника, 1978, 144 с.

86. Поллард Дж. Справочник по вычислительным методам статистики. М., Финансы и статистика, 1982.

87. Постников В.И. Исследование и контроль износа машин методом поверхностной активации. М., Атомиздат, 1973, 168 с.$7. Приборные шариковые подшипники. Справочник. Под ред. К.Н.Явленского. М., Машиностроение, 1981, 351 с.

88. Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. Справочник в 2-х томах. Кн.1. Под ред. В.В.Клюева. М., Машиностроение, 1978, 448 с.

89. Проников А.С. Надежность машин. М., Машиностроение, 1978, 592 с.

90. Рагульскис К.М. Вибрация подшипников. Вильнюс, Минтис, 1974, 391 с.

91. Рагульскис К.М. Диагностика технического состояния подшипников качения. В кн.: Кибернетическая диагностика технических систем по виброакустическим процессам. Каунас, 1972, с.85-95.

92. Рагульскис К.М., Ионушас Рем.А., Бакшис А.К. и др. Вибрация роторных систем. Вильнюс, Мокслас, 1976, 232 с.

93. Радионов Е.М. Моменты, возникающие от погрешности формы поверхностей качения шарикоподшипника. Машиностроение, 1964.

94. Робототехника. Под ред.Е.П.Попова, Е.И.Юревича, М., Машиностроение, 1984, 288 с.

95. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. М., Наука, 1971.

96. Смирнов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений.1. М., Наука, 1969, 512 с.

97. Сомик В.В., Коньков И.Г. Автомат проверяет самолет и ракету. М., Воениздат, 1967.

98. Спицын Н.А., Машнев М.М., Красновский Е.Я. и др. Опоры осей и валов машин и приборов. JI., Машиностроение, 1970, 520 с.

99. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. -М., Наука, 1981, 718 с.

100. Справочник по производственному контролю в машиностроении. Под ред. А.К.Кутая. JI., Машиностроение, 1974.

101. Справочник по технической акустике. Под ред.М.Хекля и X.А.Мюллера. JI., Судостроение, 1980, 440 с.

102. Статистические методы управления качеством продукции в энергомашиностроении. Обзор. В.Ш.Маркин, В.А.Белов, Н.И.Овчинников, Ю.Е.Фомин. М., НИИЗинформэнергомаш, 1981, 36 с.

103. Статистический контроль качества продукции. Обзор. Шубина З.Н., Гаврилец В.Н., Амбайнис Я.Я. и др. Рига, ЛатИНТИ, 1976, 24 с.

104. Суслов А.Г. Влияние шероховатости на процесс трения. -Вестник машиностроения, 1980, № 10, с.20-^1.

105. Таллиан Г., Густафсон 0. Успехи в исследовании вибраций подшипников качения и снижении их уровня. Механика, 1365,№ 6.

106. Тейлор Ж.И. Идентификация дефектов подшипников с помощью спектрального анализа. Конструирование и технология машиностроения. Труды америк. общества инж.-механиков. М., Мир, 1980, № 2, т.102, с.1-14.

107. Теория автоматического управления. Под ред.А.В.Нетушила. -М., Высшая школа, 1976, 400 с.

108. Техническая кибернетика: Теория автоматического регулирования. Кн.З. Теория нестандартных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования. Под ред.

109. В.В.Солодовникова. М., Машиностроение, 1969, 365 с.

110. НО, Тищенко О.Ф., Валединский А.С. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. М., Машиностроение, 1977.

111. Трегубов А.А. Механизация и автоматизация статистических методов контроля качества продукции. Надежность и контроль качества, 1973, № 12, с.3-7.

112. Ту Дж., Гонсалес Ф. Принципы распознавания образов. -М., Мир, 1978, 412 с.

113. Фалько А.И. Динамическая адаптация в задачах различения сигналов. В кн.: Адаптивные способы обработки дискретных сигналов на фоне сосредоточенных помех. Киев, 1976.

114. Федосеева С.П. О развитии математико-статистических методов анализа качества продукции. В кн.: Статистические методы анализа качества. Под ред.К.Т.Шишкина. - Ярославль, 1980, 159 с.

115. Хофманн Д. Техника измерений и обеспечение качества. Справочная книга. М., Знергоатомиздат, 1983, 472 с.

116. Чаки Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. М., Мир, 1975, 424 с.

117. Шефтель Б.Т., Гущин В.А., Липский Г.К. и др. Диагностика шарикоподшипников вибрационным методом. В сб.:Виброизолирующие системы в машинах и механизмах. М., 1977.

118. Шефтель Б.Т. Расчет ожидаемой вибрации шарикоподшипникаот волнистости желоба внутреннего кольца. Машиностроение, 1966, Р 6.

119. Шефтель Б.Т., Гущин В.А. Вибрационные ускорения, обусловленные волнистостью желоба внутреннего кольца шарикоподшипника. Подлипниковая промышленность, 1964, вып.5.

120. Шнейдер Ю.Г. Качество поверхности и эксплуатационные свойства деталей приборов. JI., ЛИТМО, 1978, 31 с.

121. Шнейдер Ю.Г. Нормирование и контроль качества поверхностей деталей машин. Л., ЛДНГП, 1969, 45 с.

122. Шнейдер Ю.Г. Эксплуатационные свойства деталей с регулярным микрорельефом. Л., Машиностроение, 1982, 248 с.

123. Шнейдер Ю.Г., Крылов Е.И. О нормировании параметров эксплуатационных свойств микрогеометрии деталей машин. -Вестник машиностроения, 1980, № I, с.14-17.

124. Зйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. М., Мир, 1975.

125. Экспериментальные исследования и диагностирование роботов. Сборник статей. Под ред.Е.Г.Нахапетяна. М., Наука, 1981.

126. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л., Энергия, 1975, 413 с.

127. Явленский А.К. Диагностика технологических погрешностей шарикоподшипников. Труды ЛИАП, 1976 вып.97, с.157-161.

128. Явленский А.К. Исследование вибрации шарикоподшипниковых узлов и электрических машин малой мощности. Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук, Л., ЛИАП, 1973, 27 с.

129. Явленский А.К., Явленский К.Н. Теория динамики и диагностики систем трения качения. Л., ЛГУ, 1978, 184 с.

130. Явленский К.Н., Явленский А.К. Вибродиагностика и прогнозирование качества механических систем. Л., Машиностроение, 1983, 239 с.

131. Якубович В.А., Тимофеев А.В. Методы и алгоритмы адаптивного управления роботами. В сб.: Всесоюзный научно-техн.конференции по адаптивным роботам. - М., 1982.

132. Ясь Д.С., Подмоков В.В., Дяденко Н.С. Испытания на трение и износ. Киев, Техника, 1971, 140 с.134. , US'- SdwcWguA-gstgrict^сп. 2.СС1Г&Г &zssi^^ec . ' fosc'ss. %

133. ЗесЛп, (fiocAscAudz. биелссАе оУ^^с^е&с^^ "1. Ws,с&*set S./fl Л леъе^ t>/ Sarfece.136. , Q&xse/ifer^er- Ж'M (S/n/wde,cenoi -tfectrtWcp cv/nfie/ztytiie,29?-306 ff*

134. С. ЛС о/лсрсх^с&г^еу' a&ez^suvsfy^arт&сгу/г " . " -/979, #,1. А/' 3, Н УЗ /г/,.

135. C&nfui С. ftlafHesfaaJfy огСеъ&о/ measuresprocesses. ^ Socc/zoS am с/ Шг. то, УЗ , л/* 4 , 54>Г-56У

136. Ъ^шу c/es т/есАъ'-^ es vcgra-totres е/ . "/fer, fir*/. conела/. Я**,t?/i бге Г&се&ол <?/ ге/ол /

137. J&r-c/ s/.cZfi. Of/ZOi^SeyL с A greetss t/ia/psfrp " A&c'seл/2 3,142. ftesect^cA SecA^tpues ci еЖъо/ех^гис/с'гешг, 332 fr.143. ffoiteurccZ суГ s&ccep/z&s'Z^dia 'бесА/и.'св/га *?ars8yi977. 2/, л/*/-/, 429-432tf.144. P. Эем^е^геп

138. ГОСТ 2.309-73 (СТ СЭВ 1632-79). ЕСКД. Обозначения шероховатости поверхностей.

139. ГОСТ 2789-73 (СТ СЭВ 638-77^ Шероховатость поверхности. Параметры и характеристики.

140. ГОСТ 6512-74. Колеса зубчатые измерительные. Основные размеры. Технические требования.

141. ГОСТ 11929-81 (СТ СЭВ 828-77). Машины электрические общего назначения. Методы определения шумовых характеристик. ГОСТ 12379-75. Машины электрические вращающиеся. Методы оценки вибрации.

142. ГОСТ 16264-78. Электродвигатели малой мощности. Общие технические условия.

143. ГОСТ 16372-77. Машины электрические вращающиеся. Допустимые уровни шума.

144. ГОСТ 16819-71. Приборы виброизмерительные. Термины и определения.

145. ГОСТ 16826-71. Приборы виброизмерительные. Основные параметры.

146. ГОСТ 17168-71. Фильтры электрические октавные и третьоктав-ные. Общие технические требования.

147. ГОСТ 20360-74. Микродвигатели для приборов. Общие технические условия.

148. ГОСТ 20815-75. Машины электрические вращающиеся массой свыше 2000 кг. Вибрации. Допустимые значения и методы испытаний.

149. ГОСТ 20832-75. Машины электрические вращающиеся массой до 0,5 кг. Допустимые вибрации.

150. ГОСТ 20844-75. Аппаратура виброизмерительная с пьезоэлектрическими виброизмерительными преобразователями. Классификация. Основные параметры. Технические требования.

151. ГОСТ 24642-81 (СТ СЭВ 301-76;. Основные нормы взаимозаменяемости. Допуски формы и расположения поверхностей. Основные термины и определения.

152. ГОСТ 24643-81 (СТ СЭВ 636-77j. Основные нормы взаимозаменяемости. Допуски формы и расположения поверхностей. Числовые значения.

153. Тодлицо соотдетстбил обозначении

154. К 3 V 1 : о О О G О n и 00 0 0 о о с о

155. К 3 У г ; ООП поп 0 00 0 0 о П О О 22 ■/к з v- 2:о о о оооо о о о о о о о о

156. К 3 V Л : 7 С с оооо оооо о о с о

157. С. ч Г Т ; О О I ОООО ООО: 00 С с1. ТРАНСЛЯТОР ТА-ч ,1 ' Р. £ G I М ' ' RF Л1- ' сс , с , un I мм, м К , М Р , Г м > О М > омг,в »2 f1.- » PF. » ЕМ , Tf" , Р 01 » 7J< » 7.L , СО , NT,3 ом.г с-, »ме : , or р 2 ,4 с » у , х n , I, ;

158. IN Т F i; F: R ' К , L , М. , N , 5 » S 0 » ь 1 , S 2 , 7. , J , I ;6 « Л R R A W ' I N 1 : . » F , F г . о м Е G tt , I" , X х [ 1 : 2 2 ] ,7 z 7.11: 2 2 , i: 2 . ;8 1 .Si1,11 JCH ' ПЕР ! r P ■ , P 2 > P 3 » P 4 » R !j » P 6 > P 7 » P fl i P 9 i P 1 ,

159. Р11.Р1И,Р13^Р14,Р15,Р16,Р1?,Р18,Р19,Р2|Р21,Р22; 10 ' P. F A L ' ' P R О С F. U и E ' С И U N ; x } ; ' R H A L ' x ;

160. С r q •; ; « I F ' X > jj « T H E N ' X 1 t L s E ' 0 ;2 с t-; = r,. ^ в 4 x n 6 ; с ц: = о, о 3 x n 6 J ь п : = n. 18 ? * n 6 ;j.з мм : = j., 8;мк : = 6 . i ;mr : = 1. i:>; OMI : = n. 44*ю9»

161. Р 0 ' F L SF'*IF'0f'<6^a32'lHFN'<;x'eLSF,22;f 1 'lF'f' = lALsi0'TppN'P104l(N»J>;

162. С Ч р Т ; о 0 1 оооо 0001 О П О О ТРАНСЛЯТОР ТД-1М,1 1 В F G I N » « RE A L ' СС , С , I. f! , ММ , МК , МИ , см , ом 1 , 0М2,В ,2 * ' Г. 0 > D Е > F М , Т F , К 0 1 » Z Н . 7. L » ^ С , I N Т ,

163. OMF-G,OMEl,OME2»X,Xo,y,Iil,Il2»NlN»N?N»

164. F 0 , f •. 0 » П 0 , S I G , G , G 1 » G 2 , G 3 , G G i » С С- 25 ' I N Т С G Е R ' К , L , 1„ Ц , f , N , N 1 , N 2 » i » J » S , s 0 »7 * л К R д u » F , F f , О M E G A »l.f» Z, X 1 , Z X 2 » У X 1 > У У 2 » V У 3 i X f" ,

165. П ? » N N 1 ' N12 , К Я 1 , К Л 2 » L 1 Z ,

166. ZRir'lF'Iri'THEN'ZXltLj'ELSr'ZXsil . J

167. XC:=E0 + DE*COS(X)+Ff'xCUl><ZxX)-Zi xCOS(SO*X) ;40 y:=scRT(ABs<xo>)*cRuu<xo>*ros<cxX);R?:;41 К 3 I

168. F С;r1.5xB*Z*P Cl* I NT * ZK;4 3 0'': = ABS ( CxT E-S*T E ) » < Г 0 I 0 ' U (,;44 а з : о м:= а в s с с x т e + s * т f);"4 5 Q4;BI.:EMv!)J4 6 F F t J 3 : = FFJз + rnt 2 ;к:= к + 1 ;47 ,If'K=1«TH!-N'«GG T0'U3«ELi>E»

169. MF'k = 2,thHN''GG TO'Ui'ELbE'4 9 ' IF'К s3« T H F' N» 'G О T 0'U3•E L Ь E '