автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Кинематический и динамический синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме

На правах рукописи

ХОРУНЖИН ВЛАДИМИР СТЕПАНОВИЧ

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ И ДИНАМИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ВЫСТОЯМИ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ПО ЗАДАННОЙ ЦИКЛОГРАММЕ

Специальность 05.02.18 - Теория механизмов и машин

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Омск-2000

Работа выполнена на кафедре «Автоматизация и робототехника» Омского государственного технического университета и кафедре «Теоретическая механика и ТММ» Кемеровского технологического института пищевой промышленности.

Научные консультанты: доктор технических наук, профессор И.И.Вульфсон;

доктор технических наук, профессор В.Г.Хомченко.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор П.Д.Балакин;

доктор технических наук, профессор Л.Т.Дворников;

доктор технических наук, профессор Э.Е.Пейсах.

Ведущее предприятие: ООО Научно-технический центр

«Кузбассуглетехнология», г.Кемерово

Защита диссертации состоится " К " декабря 2000 года в 14 часов на заседании диссертационного совета Д 063.23.02 Омского государственного технического университета.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ОмГТУ.

Просим Вас и заинтересованных лиц Вашего учреждения принять участие в заседании совета или прислать свои отзывы.

Отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью учреждения, просим направлять по адресу: 644050, г.Омск, пр. Мира 11, ОмГТУ, диссертационный совет Д 063.23.02. ученому секретарю.

Автореферат разослан 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета д.т.н., профессор

Е.А. Воронов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Исполнительные органы многих технологических машин-автоматов пищевой, полиграфической и других отраслей промышленности совершают циклические движения с приближенными остановками разной длительности н одном, либо двух крайних положениях. Как правило, остановки исполнительных органон обеспечиваются кулачковыми механизмами, однако, в последние десятилетия для их привода стали широко применять плоские рычажные механизмы. Это стало возможным благодаря развитию в последние годы теории синтеза механизмов, обеспечивающих приближенные выстой в крайних положениях. Одним из перспективных направлений в области теории синтеза рычажных механизмов с высгоями выходного звена является модульный синтез, в соответствии с которым проводится синтез плоских рычажных механизмов но заданной циклограмме движения.

Достойное место среди рычажных механизмов занимают пространственные, обладающие рядом преимуществ по сравнению с плоскими механизмами. Предварительные исследования показали, что они обеспечивают лучшее по сравнению с плоскими приближение функции положения к выстоям, выгодны с точки зрения рациональной компоновки механизмов машины-автомата, обеспечивают большую плавное». выборки зазоров за счет боковою контакта в сферических кинематических парах н т.д. Однако их применение ограничено рядом причин кцк технологического характера, так и ограниченным количеством теоретических разработок в области как кинематического, гак и динамического синтеза рассматриваемых механизмов. Н связи с вышеизложенным, разработка методов модульного синтеза пространственных рычажных механизмов является важной и актуальной научной проблемой. Г'с решение позволит внести существенный вклад в развитие научного направления теории механизмов ч машин, касающегося синтеза рычажных механизмов с высгоями выходного звена, обеспечиваемыми за счет предельных положений звеньев, и проводить синтез пространственных рычажных механизмов с остановками рабочих органов в крайних положениях по заданной циклограмме движения на основе единой методики. Работа актуальна не только с теоретической, но и с практической точек зрения, поскольку ее решение будет способствовать улучшению качественных показателей цикловых машин-автоматов за счет расширения области применения пространственных рычажных механизмов.

Цель и задачи работы. Основная цель заключается в решении актуальной научной проблемы создания методики комплексного (сквозного) кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов, составленных из четырехзвенных механизмов-модулей, обеспечивающих выстой выходного звена в его крайних положениях по наперед заданной циклограмме.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи.

• Разработать общие принципы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов.

• Сформулировать основные и дополнительные условия кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с высгоями выходного звена по заданной циклограмме.

• Разработать математические модели исходных и присоединяемых пространственных ползунных, коромысловых, кулисных механизмов-модулей с произвольной ориентацией их промежуточных осей. Определить свободные параметры синтеза.

• Разработать единую методику сопряжения синтезированных пространственных механизмов-модулей в многомодульную кинематическую цепь с произвольной

ориентацией осей промежуточных модулей и заданной ориентацией оси замыкающего модуля.

• Разработать математические модели исходных и присоединяемых иолзунных, ко-ромысловых, кулисных пространственных механизмов модулей с жестко регламентированным расположением осей всех модулей в компоновке многомодульного пространственного механизма машины-автомата.

• Разработать алгоритм и программное обеспечение кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов, позволяющий проводить синтез механизмов в интерактивном режиме с возможностью оптимизации набора свободных параметров и расчета критериев качества передачи движения. Применительно к выбранной системе осей получить зависимости, определяющие геометрические параметры синтезируемых механизмов - предельные угловые н ли- • пенные перемещения, углы давления, функции положения механизмов-модулей.

• 1'ачра0>отать динамические и математические модели трех, двух и одномодульных пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев.

• Разработать методику комплексного (сквозного) кинематического и динамического сшпечл пространственных рычажных механизмов с ныстоями выходного тема по заданной циклофамме движения но критерию суммарных кинемашчсских и динамических предельных отклонений функции положения на интервалах пыегоя, критериям отстройки от динамически неустойчивых режимов, устранения нежелательных динамических аффекгов от резких изменений функции возмущения, критерию офанпчения коэффициента накопления возмущений па предыдущих циклах.

• Донести разработанную методику кинематического и динамического синтеза до инженерного применения путем создания компьютерных программ, позволяющих вести синтез в интерактивном режиме.

Научная концепция. В основу решения проблемы проектирования пространственных рычажных механизмов, обеспечивающих выстой исполнительных органов по заданной циклофамме, заложена идея разработки единой методики комплексного кинематического и динамического сиитеза, развивающей научное направление теории синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена, обеспечиваемыми за счет предельных положений звеньев. Идея решения проблемы образования пространственных рычажных механизмов-модулей, составляющих многомодульный пространственный механизм, как программоносителей заданной циклофаммы и как модулей, улучшающих качество выстоя на том или ином интервале выстоя, решается введением биссектрисных плоскостей, ограниченных геометрическим местом конечных точек звеньев, соответствующих их предельным положениям. С целью учета наиболее вероятных случаев задания компоновки проектируемого пространственного многозвенного механизма рассмотрены два возможных варианта задания расположения осей как конечных, так и промежуточных звеньев многомодульного механизма: с произвольным расположением осей звеньев промежуточных модулей; с жестко регламентированным расположением осей звеньев всех модулей.

Научная новизна работы. Предложена научная концепция решения проблемы проектирования пространственных рычажных механизмов, обеспечивающих выстой исполнительных органов по заданной циклофамме, заключающаяся в создании единой методики комплексного кинематического и динамического синтеза, для теоретической и практической реализации которой впервые выполнено следующее: • разработаны общие принципы модульного синтеза пространственных рычажных

механизмов, обеспечивающих выстой исполнительных органов в крайних положениях по заданной циклограмме;

• сформулированы основные и дополнительные условия комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с вы-стоями выходного звена, включающие критерии допускаемых суммарных кинематических и динамических предельных отклонений функции положения на интерналах пыстоя, критерии отстройки от динамически неустойчивых режимов, критерии устранения нежелательных динамических эффектов от резких изменений функции возмущения, критерии ограничения коэффициента накопления возмущений на предыдущих циклах;

• разработаны математические модели исходных и присоединяемых пространственных иолзунных, коромысловых, кулисных механизмов-модулей с произвольной ориентацией их промежуточных осей при единичной длине входного звена механизма-модуля; определены задаваемые, вычисляемые и свободные параметры синтеза;

• разработана методика сопряжения синтезированных пространственных механизмов-модулей в многомодульную кинематическую цепь с произвольной ориентацией осей звеньев промежуточных модулей и заданной ориентацией оси вращения коромысла (кулисы), либо направляющей ползуна замыкающего модуля.

• предложены математические модели исходных и присоединяемых ползуниых, коромысловых, кулисных пространственных механизмов модулей с жестко регламентированным расположением осей всех модулей, привязанных к станине проектируемой машины-автомата, и вычисляемыми значениями длин входных звеньев модулей, совершающих вращательное движение;

• применительно к выбранной системе осей получены зависимости, определяющие геометрические параметры синтезируемых механизмов - предельные угловые и линейные перемещения, углы давления, функции положения механизмов-модулей;

• созданы динамические и математические модели трех, двух и одномодульных пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев; разработана методика динамического синтеза;

• на примере пространственного трехмодульного рычажного механизма изучено влияние геометрических и динамических факторов многомодульного рычажного механизма на вибрационные искажения кинематических характеристик на интервалах выстоев;

• с целью обеспечения возможности инженерного проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме разработаны алгоритм и пакет прикладных программ, обеспечивающих практическую реализацию предложенной методики синтеза и позволяющих проведение синтеза механизмов в интерактивном режиме с возможностью оптимизации набора свободных параметров и расчета критериев качества передачи движения.

Практическая значимость и реализация результатов работы заключается

• в апробации разработанной методики путем проектирования большого числа конкретных пространственных многомодульных рычажных механизмов, включающих основные типы пространственных механизмов-модулей и реализующих выстой исполнительных органов по заданной циклограмме;

• в подтверждении основных результатов кинематического и динамического синтеза экспериментальными исследованиями на примере трехмодульного пространст-

венного рычажного механизма в условиях лаборатории ТММ Кемеровского технологического института пищевой промышленности;

• и разработке программных средств, включающих алгоритм оптимизационного синтеза и позволяющих осуществить автоматизированное проектирование пространственных рычажных механизмов в диалоговом режиме с учетом как кинематических. так и динамических критериев;

• и разработ ке модернизированных исполнительных механизмов реальных технологических машин, упаковочного оборудования пищевой к других отраслей промышленности (Кемеровский опытно-механическом завод, Кемеровский кондитерском комбинат, Кемеровском экспериментальный завод средств безопасности, лаборатория механизации ОАО "КузНИИшахтострой" и др. предприятия);

• но инсдрешш научных разработок в учебный процесс на кафедре теоретической механики н 'ГММ Кемеровского технологического института пищевой промышленное! и (дипломное и курсовое проектирование).

Лнробиния работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Всесоюзных совещаниях по мегодам расчета механизмов и машин-антоматон (Львов. 1976, 74г.), Съездах по ГММ (Алма-Ата. 1977, 82г.), VI симпозиуме по динамике «иброударных систем (Москва, 1981), заседании филиала Семинара l'All по 'ГММ (Новосибирск, 1998г.), на'11 международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997, 99г.), 10 Всемирном конгрессе по ГММ (Оулу, Финляндия, 1999г.), Всероссийских, зональных на научпо-тсхннческих конференциях, а также на кафедре "Автоматизация и робототехника" ОмГ'ГУ.

Публикации. По теме диссертации имеется 61 публикация, в том числе одна монография.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 228 наименований и приложения. Основной текст изложен на 21? машинописных страницах, поясняется 105 рисунками и 23 таблицами.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен аналитический обзор современных методов синтеза и анализа плоских и пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. Выявлено, что теория синтеза рычажных механизмов с выстоями исполнительного органа развивалась, в основном, в двух направлениях. Первое связано с использованием на ограниченных участках шатунных кривых, близких к прямым, а также к дугам окружностей. Второе -с использованием предельных, либо близких к ним, положений звеньев следующих друг за другом рычажных механизмов. Третье направление, связанное с использованием рычажных механизмов переменной структуры не получило должного развития из-за неблагоприятных динамических факторов. Большой вклад в развитие теории синтеза рычажных механизмов с приближенными остановками исполнительного органа внесли отечественные и зарубежные ученые: ПЛ.Чебышев, Н.И.Левитский, С.А.Черкудинов, В.Я.Белецкий, У.А.Джолдасбеков, В.И.Доронин, Э.Е.Пейсах, В.Г.Хомченко, К.С.Иванов, Альт, К.Хайн, В.Име и др. Среди многих методов синтеза по способу предельных положений выгодно выделяется своей простотой модульный синтез плоских рычажных механизмов с выстоями исполнительного органа по

заданной циклограмме, разработанный профессором В.Г.Хомченко. Разработанные им методы проектирования оказались сравнимыми по трудоемкости с методами проектирования кулачковых механизмов, кроме того, они позволяют реализовать выстой выходного звена для расширенного набора циклограмм, используемых в технологических машинах-автоматах.

Параметры обобщенной циклограммы и вид действительной функции перемещения выходного звена представлены на рис.1, где <рг, <(>2 - углы поворота входного звена, соответствующие первому и второму интервалам движения; <рв,,<рвз-углы поворота входного звена, соответствующие интервалам выстоев; Vя - заданный угол размаха рабочего органа; Ч*г - полный угол размаха выходного звена; Ч/т -угол поворота выходного звена за интервалы движения; - усредненное перемещение выходного звена; Ч/1, Vя-малые углы поворота выходного звена за первый и второй интервалы выстоя; АЧ^. АЧ^ - предельные отклонения функции перемещения на интервалах первого и второго выстоев, характеризующие кинемшпитескую точность остановок рабочего органа; ,//Г = ¥""+■ У'' + У'" ; Ч'" = У"" ПК5(4'' + Ч'") ; АЧ/1 = 0.5У'; АЧ/В = 0,5Ч/°.

Условие равномерного (Чсбышевского) приближения функции перемещения к заданной на интервалах выстоев обеспечивается, если

В предлагаемых В.Г.Хомченко методах синтез механизмов по заданной циклофамме и заданному перемещению рабочего органа существенно упрощается, так как на основном этапе синтеза в качестве задаваемого мараме гра принят угол Ч'т поворота выходного звена за интервалы движения, а на заключительном равенство У/Л = Ук легко выполняется итерационным путем благодаря малой разнице между Указанные методы синтеза рычажных механизмов были

разработаны применительно к плоским механизмам. Не смотря на большое количество трудов по анализу и синтезу пространственных рычажных механизмов,

работы по кинематическому синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклофамме практически отсутствуют. Большой вклад в развитие теории анализа и синтеза пространственных рычажных механизмов внесли такие ученые, как И.И.Артоболевский, Ф.М.Диментберг, У.А.Джолдасбеков, Р.П.Джавахян, В.А.Зиновьев, П.А.Лебедев,

Н.И.Левитский, Э.Е.Пейсах, В.П.Полухин, 1.0епауИ, Л.8.Наг1епЬ^ и другие. Не обнаружено работ по динамическому синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме. Общим вопросам динамического синтеза цикловых механизмов посвящен ряд трудов отечественных ученых: Бессонова А.П., Вейца ВЛ., Вульфсона И.И., Кожевникова С.Н., Коловского М.З. и других. Вопросам динамики пространственных рычажных механизмов с

Рис.1. Обобщенная циклофамма

учетом упругости звеньев посвящен ряд работ Вульфсона И.И., Преобораженской М.В., ЭцЬохузку 8, Маашк 1. Наиболее полно, на наш взгляд, вопросы динамического синтеза рассмотрены в работах профессора Вульфсона И.И., где изложена последовательность синтеза, предложены и обоснованы динамические критерии. Среди них следует отметить критерии, учитывающие влияние резких изменений возмущающих сил и кинетической мощности, накопление возмущений на предыдущих циклах. Важным условием синтеза является условие динамической устойчивости на ограниченном отрезке кинематического цикла. Именно эти критерии и приняты в настоящей работе в качестве дополнительных условий динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме

ДВПЖСНПЯ.

Проведенный анализ состояния вопроса проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена позволил сформулировать цель и задачи настоящей работы и определить основные нут дня их достижения.

Ко пточий главе сформулированы основные пришиты модульного синтеза пространственных рычажных механизмов, основные и дополнительные условия комплексного (сквозного) кинематического и динамического синтеза.

При разработке методов кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с ныегоими выходного звена но заданной ииклофамме проработано два подхода. Первый основан па предположении о том, что в многомодульном рычажном механизме задаиыми являются расположение оси вращения кривошипа исходного модуля и осп вращения коромысла (кулисы), либо направляющей ползуна замыкающего модуля. Расположение входных и выходных звеньев промежуточных модулей жестко не регаламентировано. В этом случае синтез проводится в два этапа. 11а первом синтезируются модули, составляющие многомодульный пространственный механизм, на втором производится сопряжение синтезированных механизмов модулей в единый пространственный многозвенник таким образом, чтобы ось вращения коромысла (кулисы), либо направляющая ползуна замыкающего модуля заняла заданную позицию. Поэтому для каждого этапа необходима разработка соответствующих свободных параметров. Второй подход основан на предположении о том, что оси входных и выходных звеньев всех модулей, составляющих многомодульный механизм, заданы в системе координат станины проектируемой машины-автомата. В этом случае решается задача вписывания каждого модуля в пространственную систему заданных осей. Реализация такого подхода значительно сокращает количество свободных параметров, что существенно усложняет задачу синтеза при принятом порядке синтеза от входного звена к выходному. Поэтому предложено формирование математической модели механизма-модуля с заданным расположением осей проводить в последовательности от выходного звена к входному. У этого подхода есть преимущество, заключающееся в том, что каждый модуль проектируемого многомодульного механизма непосредственно вписывается в заданные оси.

На примере кривошипно-коромыслового чепгырехзвенника (рис.2) показано образование исходного пространственного кривошипно-коромыслового механизма-модуля, реализующего заданную циклограмму движения при свободном задании расположения осей входных и выходных звеньев модуля.

Если в четырехзвеннике Л;В/°С;„/)/т, соответствущем плоскому механизму, задать некоторый угол поворота 5(* треугольника вокруг хорды С/С/0, то

образуется пространственный рычажный механизм с новым положением точки О;,

например £>;*„р (положение коромысла обозначено пунктирными линиями), и соответственно новым расположением оси Z/> (Iкоторая будет скрещиваться с осью 7-,л под некоторым углом /?/ и иметь с нею кратчайшее расстояние е/*. При этом угол 5|* теоретически может изменяться от 0 до 2л, а биссектриса У| опишет плоскость (названную биссектрисной), на которой могут располагаться точки принадлежащие коромыслу. Если задать углы поворота в", 0/' треугольников в/с/в/ вокруг соответствующих хопд и В,'В,2, то точки С С/

соответственно заняв, например, , положение С/ „р. С/'„р. образуют новый варнант пространственного механизма-модуля, сохраняющего все свойства

программоносителя заданной циклограммы. Варьированием угла <5\ образуется пространственный четырехзвенник с углом скрещивания осей и кратчайшим расстоянием в|. Углы в,0. 0/ также могут изменяться от 0 до 2л, а биссектрисы V)0, V)1 описывают плоскости, на которых располагаются точки С", С/ . Эти плоскости также названы биссектрисными.

Рис.2. Иллюстрация образования пространственного механизма-модуля, реализующего заданную циклограмму

Таким образом, пространственный механизм-модуль, в отличие от плоского, имеет дополнительные параметры синтеза: 0°, в/, 5| - углы поворота биссектрис V]0, У!1,^! в соответствующих биссектрисных плоскостях; р1 - угол скрещивания осей; е, -кратчайшее расстояние. •

Для определения параметров синтеза пространственных рычажных механизмов, соответствующих второму этапу, т.е. сборке синтезированных модулей в единый многомодульный пространственный механизм, рассмотрен к-й мо-

и параметры, его с пред-(к-1)-м моду-

Рис.3,Произвольный пространственный к-й модуль

дуль (рпс.З) связывающие шествующим лем.

При фиксированном начальном положении механизма с входным и выходным звеньями каждого модуля связаны две системы осей координат с центрами в точках А1 и ( в процессе движения механизма оси указанных систем координат остаются НСНОДВИЖНЫМН). Поскольку оси ¿'V, и 2Лк соннадаюг, то в качестве сиободного параметра к-ю модуля введено линейное

смсщснис точки Ак относительно точки £>»./, которое обозначено через 1к. Между осями Х,\.! и ХАк в общем случае существует угловое смещение, которое обозначено через и отнесено к свободным параметрам.

В каждом модуле используются относительные длины звеньев, причем

звеньями единичной длины являются входные звенья. Для обеспечения изменения размеров модуля введен свободный параметр г4> который назван относительным масштабным множителем. Таким образом, введенные параметры ¡¡¡. Л1 и гк определяют взаиморасположение координатных систем модулей, а также их относительную ориентацию.

На рис. 4. представлена сборка многомодульного пространственного рычажного механизма с использованием введенных параметров сопряжения. При синтезе пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев модулей предложен обратный порядок синтеза - от выходного звена к входному. Он иллюстрируется на примере кривошипно-

Рис.4. Многомодульный пространственный рычажный механизм

системе координат OXYZ задаются

I

/ X

Рис.5. К иллюстрации порядка синтеза механизма-модуля с заданным расположением осей

ползунного исходного модуля рис.5.

Оси модуля в пространственной точками m, п и соответствующими направляющими косинусами. Свободный параметр Тдопределяет положение точки Л на оси кривошипа. С точкой Л связана система координат AXYZ. При этом ось ZA совмещена с осью вращения кривошипа, а ось ХЛ направлена параллельно линнн кратчайшего расстояния. Точка пересечения Хд с направляющей ползуна обозначена через Q. Свободный параметр V, определяет положение точки Си на оси /.', совмещенной с направляющей ползуна. Положение точки С| определяется заданным ходом ползуна S,„ в относительных единицах.

Соединием точек C0Y, C|V (проекций точек С|С0 на плоскость XAY) с точкой А кривошипа получены биссектрисные линии, лежащие в биссектрисных плоскостях ( на рис.5 не показаны). При известных углах, соответствующих положениям биссектрисных линий, координаты точек В0, В( кривошипа выражаются через его длину. Имея в виду, что расстояния ВоСо и B|Ct должны быть равны между собой и составляют длину шатуна, записывается уравнение существования шатуна, откуда и определяется сначала длина кривошипа, а затем длина шатуна. Аналогичный подход в решении задачи синтеза применен и для коромысловых модулей. Следует заметить, что предложенный порядок синтеза дает возможность упростить решение задачи синтеза как с перекрещивающимися, так и с пересекающимися осями модулей (сферические модули).

Сформулированы основные и дополнительные условия синтеза как на этапе кинематического, так и динамического проектирования.

. В качестве основного условия кинематического синтеза принято обеспечение условия равномерного (Чебышевского) приближения функции перемещения к заданной на интервалах выстоя а также неравенств A4fi<[A4fi]; АЧ*<[АЧ*] на соответствующих интервалах высгоев (здесь [АЧ^] и [A4*] - допускаемые предельные отклонения функции перемещения на интервалах выстоев).

В качестве дополнительных условий кинематического синтеза принято обеспечение допускаемого угла давления L>k<[и], а также критериев качества передачи движения Ki<[KJ, K2<[KJ, предложенных профессором Пейсахом Э.Е..

Основным условием динамического синтеза принято обеспечение допускаемого суммарного кинематического и динамического предельного отклонения функции перемещения на интервалах выстоя

В качестве дополнительных условий динамического синтеза приняты: условие динамической устойчивости; условие устранения нежелательных динамических эффектов от резких изменений функции возмущения заключающихся в периодически возбуждаемых сопровождающих колебаний системы; условие ограничения накопления возмущений на предыдущих циклах.

Таким образом, кинематический синтез пространственных рычажных механизмов с произвольным расположением осей механизмов-модулей ведется при единичной длине кривошипа от входного звена к выходному, а при заданном расположении осей механизмов-модулей от выходного звена к входному, при этом длина кривошипа н шатуна вычисляется.

В качестве исходных механизмов-модулей рассмотрены четырехзвенные кри-вошшшо-ползунные, кривошипно-коромысловые и пятизвенные кривошшшо-кулпепые механизмы. В качестве присоединяемых - четырехзвенные короммелово-пшгсушшс, диухкоромыслоиыс, двухнолзунные, нолзунно-коромысловые и пятзвеи-т,1С коромыслово-кулисныс механизмы-модули.

И пнчт.сй глине разработана методика кинематическою синтеза многомодуль-14,|\ нрострапсгвснных рычажных механизмов (рнс.4) с произвольным расположением промежуточных осей, при которой на первом тганс проектируются мехашпмм-модули по критерию кинематической точности, а на втором осуществляется компоновка мехаппзмон-модулей, обеспечивающая заданное положение оси вращетш коромысла (кулисы), либо направляющей ползуна замыкающего модуля. Основу мето-днкн составляют математические модели исходных и присоединяемых мехашимов-модудей, при этом исходные модули формируют приближенные выстой по заданной циклограмме, а присоединяемые уменьшают малые перемещения выходного звена (коромысла, кулисы, ползуна) в его предельных положениях. При составления математических моделей механизмов-модулей с незаданным расположением осей использованы относительные длины звеньев, причем за единицу длины для каждого модуля принята длина входного звена синтезируемого модуля.

При формировании исходных кривошипно-ползунных, кривошнпио-коромысловых, кривошипно-кулисных механизмов модулей в качестве задаваемых параметров циклограммы приняты величины углов <р/, <р2, <рв\ - углы поворота входного звена (кривошипа) соответственно за первый и второй интервалы движевия и за интервал первого выстоя. Исходному модулю соответствует индекс к=1. Для упрощения записей индекс величин, соответствующий номеру модуля в формулах не приводится.

Исходный кривошипно-ползунный механизм-модуль Срис.б). Система координат АХ'У'г4 связана с входным звеном так, что ось 7? проходит вдоль оси вращения кривошипа, а ось X* направлена вдоль положения 1фивошипа АЕР (при относительной единичной длине последнего в=7), которому соответствует начало первого интервала движения. В соответствии с заданными углами д>/, <рв], <р2 , построены положения АВ\ АВ2, АВ1 кривошипа.

Для обеспечения математически строгого выполнения заданных длительно- . стей интервалов выстоев, а также получения на участках выстоя равномерного приближения функции перемещения механизма к заданной функции перемещены рабочего органа выходное звено исходного четырехзвенника должно занимать одно и то же положение в начале и конце каждой га остановок. В плоских механизмах это условие выполняется, если шарнир С шатуна будет располагаться на биссектрисах V1, V . В пространственных рычажных механизмах для выполнения этого условия шар-

пир С должен располагаться на бнссектрисных плоскостях Р" и Р', проведенных перпендикулярно плоскости движения кривошипа и представляющих собой геометрическое место точек, равноотстоящих от соответствующих точек В", В' и В2, В3. Введением свободного параметра - относительной длины Ь шатуна ВС на биссектрнсиых плоскостях выделяются окружности, радиусы которых равны соответствующим проекциям и К'с' относительной длины шатуна Ь на плоскости Р° и Р1. Биссектрисы А\\A\f есть линии пересечения плоскости движения кривошипа и бнссектрисных плоскостей Р° и Р'. Положение точек С" и С' на соответствующих плоскостях Р°, Р1 фиксируется углами поворота (Р и (/ плоскостей, ограниченных треугольником А В" С^В3 и А В'С1 В2, вокруг вспомогательных осей / к/, направленных вдоль соответствующих хорд В?В* и В1 В2.

В рассматриваемом модуле (рис.6) углы О" и в' приняты в качестве свободных параметров. Их варьированием определяются положения шарнира С", С1 на плоскостях Р° и Р1, а также длина хорды

После получения хорды С°С', длина которой равна ходу ползуна S" за интервалы движения, определяется положение оси 7? направляющей ползуна, например

направляющий косинус с}} -cos(ZaAZc) = (zc, - z^j/CC1, а угол между осями

входного и выходного звеньев /7 = arccosfc}]) ,

В кривошипно-ползунном механизме-модуле свободными являются параметры Ь, 0°, в'. Вычисляемым параметром для исходного кривошипно-коромыслового механизма-модуля является SИз всей совокупности вычисляемых параметров два отнесены к критериальным. Это малые перемещения S1 wS° ползуна за первый и второй интервалы выстоев: S'=Smax -Sm ; S° = l&mnl, где Smax, Smin - соответственно максимальное и минимальное значения перемещений ползуна, измеряемые от его начального положения С".

Исходный кривошипно-коромысловый механизм-модуль (рис.7). Порядок синтеза исходного кривошипно-коромыслового пространственного механизма-модуля до

определения длины хорды С0С/ включительно полностью совпадает с порядком синтеза кривошипио-нолзунного механизма. Для расчета параметров выходного звена исходного механизма-модуля и положения в пространстве точки Д введена вспомогательная система координат SX:¡YsZs, начало которой помещено в середине хорды С°С'. Ось 52х проведена в направлении от точки С0 к точке С', а ось

5X направлена параллельно плоскости Ось 5К дополняет систему коорди-

нат ЗЛ^К^5 до правой "тройки". После определения координат точки 5 и направляющих косинусов я,, (¡¿=¡..3) вспомогательной системы в результате матричных преобразований найдены координаты точки О в системе АХ*г/?а:

d =

1

О

*12 *22 S)2 О

*>3

О

Г i 1

*в

Уо

/

где

у1

координаты точки О в координатной системе опре-

деляются из соотношений: = ЯО-сояс>; = ЛО- ; /¡, = 0 , содержащих свободный параметр «У- угол поворота биссектрисной линии Ж) в плоскости Р', отсчитываемый от оси Лл против часовой стрелки. В свою очередь, плоскость Рс является биссектрисной плоскостью, проведенной через точку 5 перпендикулярно хорде С"С'' (рис.7) и ограниченной окружностью с радиусом ££>.

На заключительном этапе проектирования модуля определяются направляющие косинусы осей Х°У\тР в координатной системе А^ТТ?, а также угол между осями вращения входного и выходного звеньев.

Направляющие косинусы для оси 2° найдены матричным преобразованием: л

1!3

л23

¿33 J

с os(x* у°) л

cos( у cos(z

А

A _D j

sn SI2 SI3

= S2l S22 *23

.S3I S32 S33.

— sind cos 5

о

Зависимости для определения направляющих косинусов осей и

уО

имеют

вид: с1п=(хс<гХ1))/с; с121=(уагУс)/с; {¡¡¡^(гсг^/с; ¿¡¡^¿зг^/^зз: Уугол между осями модуля Р- агссо5(с1зз). Задаваемыми параметрами исходного механизма-модуля на этапе его синтеза как передаточного механизма являются интервалы <рь фв,, <р2 циклограммы. Параметры Ь, в0, в1, Чу™, 6 являются для исходного модуля свободными параметрами синтеза. На заключительном этапе синтеза определяется длина коромысла: И = (Ч/"/2), где расстояние 50= С°С' /(2tg(Ч/m /2)). Критериальные параметры определяются зависимостями Ч*' = Шах - У"; |¥Ыл|,

У

л

где Ч*тах, 4'mirt - соответственно максимальное и минимальное значения перемещения выходного звена, отмеряемое от его начального положения DCf.

кривошипно-ползунные механизмы приспособлены для осуществления циклограмм со сравнительно небольшой разницей в длительностях интервалов движения. В свою очередь, кривошинно-кулисные механизмы целесообразно применять для реализации циклограмм с заметным отличием интервалов движения. Схема пространственного кривошипно-кулисного пятизвенного механизма-модуля приведена па рис. 8.

В соответствии с заданными углами tpt, <psi, <р2 построены положения Л В", АВ'. АВ2. АВ3 кривошипа АВ. Через точки В1, Вт и В". В3 проведиы прямые г*, Л передающиеся в точке С. Эти прямые являются следами пересечения плоскостей Р1. Р" с плоскостью движения кривошипа. Плоскости /*', /*" пересекаются по линии Z1'. Кслн бы механизм был плоским, то ось вращения кулисы проходила бы через точку С параллельно оси вращения кривошипа, т.е. шар-нирнирная точка D совпадала бы с точкой С. В пространственном варианте ось вращения ?Р выходного звена также проходит через точку С, однако точка D в общем случае не совпадает с точкой С.

Плоскостям Р1, Р° поставлены в соответствие единичные векторы v', v", которые направлены под углами $, Û к плоскости вращения кривошипа. Введена вспомогательная точка Q, как точка пересечения перпендикуляра, опущенного из точки А на ось 2?. Введен параметр /д, равный расстоянию между точками Q и D. Параметры ё, (?, ¡о являются свободными параметрами синтеза. Координаты точки С определяются из уравнений линий г7,

После предварительного определения направляющих косинусов векторов v', v" вычисляются направляющие косинусы единичного вектора оси г®, = vyV; z°y = v/v; zDz = vjv, где vx. vy, vz, v - проекции и мо-

Рис.7. Исходный кривошипно-коромысловый механизм-модуль

Рис.8. Исходный кривошипно-кулисный механизм-модуль

дуль вектора V = у' х у". Тогда угол между осями модуля можно пред-

ставить как Р = агссоь^^. При известных координатах точки О, направляющих косинусах единичного вектора оси Неиспользованием свободного параметра 1р определяются координаты точки £>:

Хи хс> + у о = уд + /о-г"/ =; ZQ +

где координаты точки (¡У.

х() = хс -(хС1?г + У в = Ус -(хс^\ + ус^ /у г0 = -(хС2°. +

Угол поворота выходного звена на интервале движения У" = 180 агссоф1 ■ V0).

Критериальные параметры определяются таким же образом, как и для исходного кривошипно-коромыслового механизма-модуля.

В качестве присоединяемых механизмов-модулей в многомодульном пространственном механизме могут быть использованы коромыслово-ползунные, двухкоромысловые, коромыслово-кулисные, полузнно-коромысловые и . двухиолзунные механизмы-модули.

Присоединяемые коромыслово-ползунные механизмы-модули. Математические модели присоединяемых коромыслово-ползунных механизмов модулей составляются по аналогии с исходным кривошипно-ползунным механизмом-модулем в двух вариантах в зависимости от улучшаемого интервала выстоя. Один из них представлен на рис.9. С целью формализации выбора интервала выстоя, для уменьшения перемещения в котором используется присоединяемый модуль, введен целочисленный параметр тк: т»=/, если к-й механизм-модуль уменьшает перемещение в первом интервале выстоя; тк = -/, если - во втором.

Кроме того использованы понятия {/-интервала и Д'-ингервала, введенные профессором В.Г.Хомченко. За (/-интервал принят тот из интервалов выстоев, для

уменьшения перемещения в котором предназначается данный механизм-модуль, а за /У-интервал - интервал выстоя, для уменьшения перемещения в котором данный механизм-модуль не используется. При этом величины, относящиеся к предыдущему модулю, снабжены индексом В частности, такими величинами являются углы Ч,и.1 и У*./ поворота выходного коромысла предыдущего модуля (они же являются углами поворота входного коромысла рассматриваемого модуля) соответственно за V-и .^-интервалы.

Задаваемыми параметрами присоединяемого механизма-модуля иа этапе его синтеза как передаточного механизма являются отмеченные выше углы и У, а свободными параметрами - величины Ь, в0, в', в.

Рис.9. Присоединяемый коромыслово-ползунный механизм-модуль, улучшающий выстой на первом интервале

Параметр 5" относится к вычисляемым.

Если рассматриваемый механизм применяется как промежуточный, то его абсолютные размеры следует рассчитывать по заданному абсолютному перемещению &/' ползуна за интервалы движения. Когда механизм является замыкающим н его ползун жестко связан с рабочим органом, совершающим заданное перемещение У, абсолютные размеры четырехзвенннка определяются из условия математически строгого равномерного приближения ^ к Б*. По окончании синтеза замыкающего модуля значение уточняется путем небольшого числа итераций для выполнения соотношения которое соответствует наилучшему (по Чебышеву)

приближению функции перемещения к положениям выстоя. Если у коромыслово-ползунного механизма отсутствует эксцентиситет (0=0), то параметр ^ можно получить, как и для плоских механизмов, прямым расчетом его абсолютных кинематических размеров.

модели формируются аналогично исходным крнцопншно-коромыслоным механизмам-модулям также п двух вариантах, в зависимости от улучшаемого интервала. Па рис.10 представлен двухкоромысловый механизм-модуль, улучшающий выстой выходного звена модуля на втором интервале. Задаваемыми параметрами присоединяемого механизма-модуля на этапе его синтеза как передаточного механизма являются отмеченные вь:;ис углы У"., и УЛ,, а свободными параметрами -величины Ь, 0°. в', Ч/т, 5 к 0. Если присоединяемый механизм-модуль является замыкающим, то параметр У" переходит в ряд задаваемых. Значение этого параметра в начале синтеза принимается равным заданной вели чине размаха выходного звена Ч/К.

По окончании синтеза замыкающего модуля значение У™ уточняется путем итераций для выполнения соотношения Vя = V™ + О.ЗСР'+У0), соответствущего наилучшему Чебышевскому приближению функции перемещения к выстоям.

Присоединяемые коромыслово-кулисные механизмы-модули. Последовательность построения математической модели для присоединяемых коромыслово-кулисных модулей соответствует исходному механизму-модулю. На рис.11, в качестве примера, представлен присоединяемый коромыслово-кулисный механизм-модуль, улучшающий выстой на первом интервале. Параметры в, в1, в", ¡о являются свободными параметрами синтеза. Угол поворота выходного звена на интервале движе-

Рис.10. Присоединяемый двухкоромысловый

механизм-модуль, улучшающий выстой на втором интервале

пня определяется как угол между плоскостями Ри и />Л: со.5 V'" = созОсо.-;()и сох 0- зтОи йпв".

1'нс.11 .Присоединяемый коромыслово-кулисный механизм-модуль, улучшающий выстой на первом интервале

Если модуль является замыкающим, то параметр У" будет задаваемым. Тогда, для обеспечения заданного Ч/т, параметр Остановится вычисляемым: со50=(созЧ/т + ¡тО1'(соив" ыьО").

коромысловые и двухползунные механизмы модули.

Задаваемыми параметрами для синтеза присоединяемых ползунно-коромыс-ловых и двухползунных механизмов являются перемещения 5™./, и ; выходного звена предыдущего модуля.

На рис. 12. рассмотрен ползунно-коромысловый механизм, улучшающий выстой на первом интервале. Входной ползун перемещается по оси причем в начале первого интервала движения он находится в точке А°, а в конце этого интервала—в точке А1. При построении модели введена система координат с центром в точке А0. Для этого использована ось т.е. ось ось входного звена предыдущего модуля:

X4 = х Л/пД|,' у* «= ^ хл^.где х? , у4, , - единичные векторы соответствующих осей; Д / - угол между осями предыдущего модуля.

Для выполнения условия равномерного приближения на (/-интервале шарнир Си расположен на перпендикуляре, восстановленном к отрезку из его середины. Положение перпендикуляра определяется углом в и. Положение шарнира С" назначается с помощью углов положение плоскости движения выходного звена -

Рис.12. Ползунно-коромысловый механизм-модуль, улучшающий выстой на первом интервале

коромысла СО, по аналогии с кривошипно-коромысловым механизмом, задается углом

Параметры Ь, О", 0х, 0, 8, Ч/" — свободные параметры синтеза ползунно-коромыслового механизма.

Синтез присоединяемого двухползунного механизма совпадает с синтезом ползунно-коромыслового до этапа определения положения точек Си, СДальнейший расчет ведется аналогично коромыслово-ползунному или кривошишю-ползунпому механизмам.

Сопряжение модулей в пространственный многомодульный механизм, Сопряжение модулей в многомодульном механизме осуществляется с помощью свободных параметров сопряжения Хк и гк, описанных в гл.2, которые влияют на взаиморасположение координатных систем модулей и их относительную ориентацию, где ¡1 -линейное смещение точки Лк относительно точки Д./; Ак -угол между осями и Х1к: гк - масштабный множитель.

Для расчета положения оси т!\ выходного звена и точки Ок относительно исходной системы координат ОХ"У"'/' (рис.3) используется расширенная матрица

1)„

ч < < Х»к

< Ум

< < < 2/*

, 0 0 0 1

(1)

с координатами точки Ок в системе осей ЛкХ*кУ1к2,к и матрица преобразований координат, соответствующих свободным параметрам сопряжения

Т/, — Ькч\t-Rb -

' Гк СО? Д4 — х1пАк 0 0

5/иДц гксозЛк 0 0

0 0 гк и

< 0 0 0 1

(2)

С учетом (1 ), (2) получена формула для определения радиуса-вектора точки Ок в исходной системе г°ок = /7 (Г.-О,)- 0, где 0=(0 О О 1)т - нулевой вектор. Положение оси вращения 2пк выходного звена в исходной системе координат определено направляющими косинусами (соз(ХсоаО?*2Р,) 1)т=П(Т,Щ-(0 0 1 1)т

Полученные в гл.З математические зависимости составляют основу модульного метода синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме при произвольном задании осей промежуточных модулей. Эти зависимости позволяют, варьируя свободными параметрами, изменять конфигурации, размеры и взаимное расположение составляющих механизм модулей, а также обеспечивать требуемое по условию синтеза положение оси вращения коро-мысла(кулисы), либо направляющей ползуна выходного звена замыкающего модуля. Сконструированный автором по результатам машинного синтеза (рис.13) макет экспериментальной установки, а также пример многозвенного механизма с замыкающим коромыслово-ползунным модулем показал работоспособность и эффективность предлагаемых методов синтеза.

В четвертой гдавд решена задача кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев

исходного и присоединяемых модулей. В соответствии с принципами проектирования механизмов-модулей с заданными осями, изложенными в гл.2., разработаны математические модели исходных кривошипно-ползунных, кривошипно-коромысловых, кривошипно-кулисных механизмов-модулей, присоединяемых коромыслово- поязун-ных, двухкоромысловых, коромыслово-кулисных, ползунно-коромысловых, двухпол-зунных механизмов-модулей.

Рис.13. Компьютерная схема многомодульного пространственного рычажного механизма

Рис.14. Экспериментальная установка пространственного рычажного механизма с выстоем рабочего органа в крайних положениях

Предварительно решается задача построения пространственной системы осей, связанной с корпусом проектируемой машины-автомата. Наиболее простым и удобным способом указания требуемых положений осей механизмов-модулей представляется способ "опорных" точек, при котором каждая ось задается координатами двух точек в исходной системе координат ОХУ2, связанной с корпусом машины-автомата.

На рис.15 показана схема осей входного и выходного звеньев произвольного к-го модуля: ось - ось входного, а ось 2рк - выходного звена механизма-модуля (она же является осью входного звена к+1 - го модуля). Каждая ось определена парой то-

чек ть т 'к и пк, п \ , причем ось 2*к направлена от точки тк к точке т'ь а ось 2Г\ со-ответстпснно огточки пк. к точке п\ . Точки тк, т\ и пк, п\ рекомендуется выбирать так, чтобы отрезок оси, заключенный между ними, являлся бы желаемой областью расположения шарнирных точек неподвижных опор соответствующих механизмов-модулей.

г X

Рис. 15. Схема расположения осей входного и выходного звеньев механизма- модуля и связанных с ними осей координат

Предварительно определяются направляющие косинусы единичных векторов , г\ , связанных с осями, например а 4 33 = сох(2л2*к) ~ зз ~

=соя(- где Опк, ¡.пк - длины отрезков (тт~)„, (пп')*.

Взаимное расположение осей к-го модуля определяется углом Д и кратчайшим расстоянием Ек между ними. Кроме того учитывается знак рк момента единичного вектора оси выходного звена относительно оси входного звена. Этот знак необходим при проектировании механизма-модуля для обеспечения требуемых направлений вращения звеньев. Единичный вектор, связанный с кратчайшим расстоянием,

= Як (1°* *Л>/| Л

Здесь дк = ± 1. Знак qk выбирается так, чтобы выполнялось условие Ек = еК ■ ткпк > 0. Его выполнение означает, что вектор ек направлен от оси 7?к к оси Знак момента оси выходного звена по отношению к оси входного звена:

екх еку ек ^

р1 = г\] =

4 4

к к к

«13 073 «33

зз

Косинус угла, составленного заданными осями модуля cos 0к = Л ■ZDt=ai,}-4кп +а12} dl23 + а133 Соответственно, угол /?к = pkarccos(cos рк). При параллельных осях модуля формула для определения единичного вектора имеет вид ск - Е/ДЕк\, где Ек = (i*к х mknk)xt4k.

В модуле с параллельными осями отпадает необходимость в параметрерк. С каждым механизмом-модулем связана система осей A^iY*^В этой системе ось Х'к направлена параллельно кратчайшему расстоянию между осями модуля,

причем в направлении к оси выходного звена. Ось У*к определяется из условия "'правой" системы осей координат. Введенная система координат механизма-модуля (для краткости она названа системой А) служит в дальнейшем для «привязки» его к исходной системе координат. Направляющие косинусы системы осей A^t^t^k определяются из выражений : акц= екх; а21 = ек„; а1ц = 0; aki2 = -ak2i-ak3}; а 22 = к к к к к к к а,г а и, а }2 = а ,у в ¡I-a tr а 13-

Следующим этапом является синтез пространственных модулей, реализующих заданную циклограмму движения и вписывающихся в заданную координатную систему.

Исходные кривошипно-ползунные механизмы-модули. Общий порядок формирования математической модели исходного кривошипно-ползунного механизма модуля при заданном расположении осей был рассмотрен в гл.2. В отличие от исходных крииошшшо-пошунных модулей с иезаданиым расположением осей, где варьированием параметров ё(Р можно было получить любую конфигурацию механизма-модуля, в данном случае исходные механизмы модули в зависимости от набора входных параметром имеют несколько модификаций. Так модули, имеющие разные интерналы движения (ipi * <р3) имеют четыре модификации. Две из них представлены на рис. 16. При этом модуль может существовать, если Е> 0 и 0*0 (0 * ISO").

Рис. 16. Модификации сборки кривошипно-ползунного механизма-модуля (вид из вершины оси 21) при <Р1^<Рг- а) р-1,1=1; б) р=1, /=-1

Случай (р!>ср2 возможен, если р>0; соответственно, случай ч>1<<р возможен, если р<0. Очевидно также, что из первого случая можно получить второй, если поменять местами интервалы движения, а также - интервалы выстоев. Вариант модуля, у которого у>1 - <р может существовать в двух случаях:

0*0 (0*180°), Е = 0; 2)0 = 0(0=180°), Е * 0. Одна из его модификаций представлена на рис.17.

В обоих случаях вводится свободный параметр Т>0, с помощью которого задается положение точки С0.

Для случая 1: = 0; /с° = /• Г; /со = /• Г-сА33/сА23 для случая 2 : х^о = 0; у*сО = Е; ¿*с<> = /- Т- со$0.

Рис. 17. Модификация кривошипно-ползунного механизма-модуля при <р/ = <р2.

Р*0(Р*180°).Е = 0

Исходный крнвошипно-коромысловый пространственный механизм-модуль.

Для исходного кривошипно-коромыслового механизма-модуля (рис.18) (индекс модуля опущен) задается кратчайшее расстояние Е, угол р между осями входного и выходного звеньев и знак р момента этих осей. Положения шарнирных точек А, В в исходной системе определяются через свободные параметры Тл = тА/ Е; Тв = пй / Е. Например, :„+Тл-Е ■а и. х0=х„+Тр- Е ■ </#*

Вывод необходимых соотношений между параметрами модуля выполняется в системе А. При известных координатах точек А, £> и направляющих косинусах осей, определяются координаты точки £> в системе А. В начале интервала движения коромысло ОС находится в положении ОС9, которому соответствует угол ¥0 наклона коромысла к оси Л"\ а в конце интервала движения оно занимает положение ОС1. В плоскости строится равнобедренный треугольник (С°С'01у на основании (С°С')ХУ с углом 2 в при вершине <2, где

О = (<р,-<Р})/2.

Радиусом (£>С°)ху проводится окружность. Очевидно, что на этой окружности должна лежать шарнирная точка А, а линии (АС°)ху, (АС')ху являются биссектрисами углов выстоев <рц, <рВ2. После определения координат точек С0, С1 в системе А находится длина хорды С", С1. Вводится свободный параметр /, характеризующий соотношение (АС')ху = /■(С°С')ху; (АС°)ху =^[(АС')\У +(С°С')}ху + 2■ (АС')ху■(С°С')Ху■ со* у], где (1-г)/2< у ~ 6 +ог, а = I- апят(Г*1пф +(1-1)я / 2. Далее

записывается система уравнений, определяющая координаты точки D в системе А, в

Вид Л

Рис, 1В.Исчодный кривошипно короммслопмй механизм-модуль

которую входит параметр У. В результате решения системы определяется сам параметр 1//". Последующие этапы формирования модели модуля проводятся аналогично исходному кривошигшо-ползунному механизму-модулю. Параметры Тл. Тр. / являются свободными параметрами синтеза. К свободным относится также параметр Vм, если механизм состоит более чей из одного моду-. ля. Рассмотренный кривошипно-коромысяоцмй механизм-модуль представляет собой одну из двух модификаций таких механизмов, которой соответствует значение переключателя = I. Для >1011 модификации выполняется соотношение (АС1),у < (АС°)Х,.. Синтез исходного крииошжшо-хоромыслового механизма-модуля с пересекающимися осями ведется в предположении, что мсжоссвос расстояние равно нулю. Хотя £=0, единичный вектор е существует,

поэтому ось X направляется по вектору е, при этом Исходный крипошипно-кулисный механнзм-модудь. Кривошипно-кулчсный механизм может существовать в случаях: а) <р, > <рг (Р<90°); б) (р, < <р2 (ß>90°);в) <р, = <рг W=90°). Для учета особенностей указанных случаев введен переключатель i = sigri(cosß). Порядок формирования математической модели для р/ > <р2 (ß<90°) представлен на рнс.19.

Расстояния АК0, AKi, АС обозначаются как а0, а¡, /с, углы Z САКо, Z САК| - 8о , 8/ соответственно. Причем аа = a- cos фв2 ¡2; at — a- cos (pst /2; cosSg~ao/lc; cos 5/ - at/Ic. Угол 0 выражается через So и ö;

-cos в = cos (So+ Sj) = cosdo ■ cos5j - sinS0 • sinS0, откуда Ic = i/(a02 + at2+2aoaicose)/sin0, где в= n- <Р2-(фв1 + <РвгУ2. Из соотношений = Е; ус = i V(lc2 - Е2); zc = О определяются координаты точки С.

Угол, определяющий начальное положение кривошипа, находится из выражения щ = ifS0 + arccos(EJlc)] + <pß2 /2 + (l-i)z . Это позволяет определить координаты точек Bf, В', например хво- а- cos и0; хв1 = a- cos (щ+ <pi).

Далее вычисляются координаты точек Q и D: Xq = Е; yQ - i-yc-cos2 ß; zq = -iyc casßsinß;xD = xQ = E; yD - yQ+lD-sinß;za - zQ+lD-cosß.

На заключительном этапе формирования математической модели определяется угол поворота Ч'т выходного звена на интервале движения

= arctg(lg 0 '/cosß + arctg(tgQ"/cosß), где tgB' =(arlc/V(lc2-a,2}-E)/yc;

^0" =(а„1с/у/(1с2-ао)+Е)/ус; 0'=^В,СО; О"= ^ В0СО . В рассмотренном случае параметр У" является вычисляемым, а параметры а, /е - свободными параметрами синтеза.

Рис.19. Исходный кривошипно-кулисный механизм модуль, > (Р<90°)

При формировании математической модели исходного крнвошипно-кулнспого механизма-модуля для случая <р\=<р2 (рнс.20) вводится параметр /»,,„ равный расстоянию от оси 2° до плоскости вращения кривошипа. Так как у»' = =2Кра0 /(И2 - а„2 + Е2). то Икр= [а, ± \?(ап2 + 182 У" ■( а„2 - Е2)]/ 1ц У™. Таким образом, в данном случае свободными параметрами синтеза являются а, ¡р и У".

Рис.20. Исходный кривошипно-кулисный механизм-модуль при щ=<Р2

Введенные ранее для кривошипно-ползунного механизма параметры Тл, Т принимаются в качестве свободных параметров синтеза; параметр 5" - в качестве задаваемого. При этом синтез осуществляется в следующем порядке.

Выбираются значения Г и при заданном ИГ находятся положения точек С°, С в системе А.

В случае уменьшения перемещения ползуна на первом интервале выстоя («! = /), углы, определяющие положения коромысла, находятся из выражений: и, --= и, - Ч'' /2; и0 = 01 - Ч'т , где и, = агссоа(1х\~,/ЛС¡) (¡=±1), У1 - угловое перемещение коромысла на первом интервале выстоя; Vй -перемещение коромысла на интервале движения.

В случае уменьшения перемещения ползуна на втором интервале выстоя (т=-1), углы, определяющие положения коромысла

где и„ = агссох (/ С0)-180° (1=±I), Н'п - угловое перемещение коромысла

иа втором ингервале выстоя. Далее синтез проводится как и для исходного кривошнпно-нолзунного механизма-модуля. На рис.21 представлены модификации присоединяемых коромыслово-ползунных механизмов-модулей.

В отличие от кривошипно-коромыслового механизма в двухкоромысло-вом механизме угол О является свободным параметром синтеза. В остальном

синтез 'утих механизмов нмл посты» совпадает. 11рнсое1П1няс.М1.1е коромыслово-кул ис и мс м еха I щ ч м ы-молул 11.

Формирование магема-тнчсской модели присоединяемого коромыслоио-кулисного механизма, показано па примере механизма-модуля уменьшающего перемещение выходного звена на первом интервале выстоя (рис.22).

На оси 2° выходного звена задается точка С. Через точки С и В1 проводится прямая г/ под углом 0/ к плоскости х = е и прямая т0 через точки С и В0 под углом 9о к этой плоскости. Между осями X4 и 2° проводится линия по кратчайшему рас-

zc 4C, ya

s™,

r 4D, 74Pi

Q vA T°/2

стоянию

•кр•

этом

Рис.21. Модификации присоединяемого коромыслово-нолзунного механизма а) т=1, 1=1; б) т =1, /=-/; в) т=-1, i=1; г) т=-1, i=-l

При

принимается hKp— 1. Угол У ™ между плоскостями' QCB' и QCEP делится плоскостью х = е на углы % и У/. Вводится параметр к, определяющий соотношения углов Vj, которые представляются как = к-Ч'™, % = =(1- к)• ¥т. Тогда отрезки на оси ХА, соответствующие этим углам, to ='g¥o; t, =-- tgVt- Углы во,01 находятся из выражений tg00 = tgYo-cosfi; IgO/ = =tg !P1 -cosp. Из геометрических построений следует, что АК0=а ■ cos u0=(e-t^cos9o; AKj-a- cos( <p' .,/2)= (e+t,)cos9,. где u0 = + V'.,/2 -0O- 0,.

Отсюда относительная величина эксцентриситета

с—[lo cos(4^./2) cosO(i+ t¡ cosüo cosOJ / [ cos(4^./2) cos00 - cosu0 cosO, J, относительная длина коромысла а = [(е + t¡)cosOi] / cos SP1.,. Далее определяются координаты точки Q: xq = е; y¡¿ =hKp- cos ß; zq =hKp- sin ß. Координаты точки D находятся по формулам исходного кривошипно-кулисного механизма-модуля. Таким образом, в рассматриваемом механизме свободными параметрами являются параметры lL,, к и У"1. Если модуль замыкающий, то параметр Ч'т становится задаваемым.

Присоединяемые ползунно-коромысловые механизмы-молули.

Ползунно-коромысловые механизмы-модули могут быть в многомодульном пространственном механизме как промежуточными, так и замыкающими. Синтез ползунно-коромыслового механизма-модуля осуществляется но

аналогии с присоединяемым корой ыелово-иолзу иным модулем. При этом достаточно поменять обозначения осей. Свободный параметр /*<• = пС (рис,23) задаст положение точки С коромысла ВС па оси 2(; при перемещении S"' ползуна на интервале движения коромысло поворачивается на угол У.

При движении ползуна на улучшаемом интервале отмечается среднее положение шарнирной точки - Ас. Через точку Ас перпендикулярно оси 2? проводится плоскость Р, которая пересекается с плоскостью XеVе по линии L. Вводится свободный параметр Y, равный расстоянию от точки С до линии L. При этом синтез осуществляется в следующем порядке. Выбираются значения Тс, Y и, при заданном SF, находятся положения точек А0, А1 в системе С. Затем, из условия Ъ - В°А° = В1 А1 находятся координаты точек В0, в', длина h коромысла и длина b шатуна.

В ползунно-коромысловом модуле с паралльельными осями ползуна и коромысла рис.25, точка Ас лежит в плоскости Хс¥с. Параметр }"с не влияет на результаты синтеза. Свободный параметр Y принимается равным координате точки В0 по оси 7е, т.е. Y = уСвО. Если модуль уменьшает перемещение коромысла на первом интервале выстоя (m = 1), то координаты точек А1, А0: хсА1 = хсл0 = 0; усА1 = усл0 = Е; zcAl = -í- s' 12; zcA0 = -i(S' /2+Sm), где / = ~cos(ß); S' — максимальное перемещение ползуна .нд интервале первого выстоя. Координата точки В0 по оси Xе определяется из выражения

хсдо = [S"(S' + S") - 2EY(1 +cos 4>m)]/sin 4jm. Далее определяются длины коромысла и шатуна.

кулисный механизм-модуль (т=1)

Рис.24. Присоединяемый ползунно-коромысловый механизм-модуль с параллельными осями ползуна и коромысла (т-1)

Присоединяемый двухползунный механизм-модуль.

Синтез такого модуля может быть осуществлен, если оси ползунов не параллельны. На рис.25 представлен пространственный механизм-модуль, уменьшающий перемещение выходного звена на первом интервале выстоя (л» = 1 ).

Здесь ОО' - линия кратчайшего расстояния между осями ползунов. Вводится параметр Y, обозначающий расстояние от точки О' до точки B¡. Координаты точки В/ в системе А с учетом параметра /"определяются из выражений: x^ei = Е; ■/В1 = Y sin Р; ¿*в1 = У cos р. а координаты точки Во будут равны: jÎrO = Е; У*в0 = Y sin Р - S" B'siri Р; 2a ц0 = Y cosР-S" b<os р. Координаты точек Ле. А1, А0: /Ас=/В1 = Y cosP; /Л1 = Ycosp -S'a/2; /а0 =Y cos fi - (S1/2 + STj; = 0; /A = 0.

После подстановки полученных координат в уравнение шатунной прямой вычисляется значение введенного параметра

Г = [Б"в2 + 5""/ + - 28\ ЬЛц($'а/2 + Б" 0]/(25тВЬЛп3).

Как видно из полученных соотношении, в присоединяемом двухползунпом механизме только один свободный параметр

I'iic.25. Двухползунный пространственный механизм-модуль (m=l)

Z3,ZU2 (90°,90°,0°)

А

В заключительной част четвертой главы был проведен синтез трех многомодульных пространственных рычажных механизмов с заданными осями входящих в них модулей, подтвердивший работоспособность разработанных математических моделей и принципа проектирования. В качестве иллюстрации здесь представлены результаты синтеза

двухмодулыюго пространственного рычажного механизма, содержащего исходный кривошипно-нолзунный и замыкающий двухползунный механизм-модуль. Схема расположения осей показана на рис.26. Для наглядности приведены направляющие углы осей модулей.

Данные циклограммы: ход ползуна на выходе механизма = 135 мм; угол поворота кривошипа на 1 интервале движения <pi = 150а, угол поворота кривошипа на 2 интервале движения q>2 = 120 л, угол поворота кривошипа на 1 интервале выстоя <рт — 90 % угол поворота кривошипа на 2 интервале выстоя <Ра2 — О".

В табл. 1 приведены кратчайшие расстояния Е и углы р между осями модулей. В результате синтеза с помощью ЭВМ по программе, составленной на основе полученных в данной главе зависимостей, после 1 этапа получены данные, приведенные в табл.2.

(90°,45<',45о) 100

П2

1]>т2 "300

Z1,ZA1(90o,0°,90o)

Рис.26.Схема расположения осей входных и выходных звеньев модулей двухмодулыюго пространственного кривошипно-ползунного механизма

Параметры взаиморасположения осей модулей

Таблица

Модуль £, мм Д град

1 300 45

2 400 45

Результаты 1 этапа синтеза

Таблица.:

Модуль мм Ь, мм 5 мм %

1 202,7 686,9 300 18,78 47,00°

2 - 517,6 135 1,27 50,56°

На втором этапе, после расчета замыкающего механизма-модуля, определяется усредненное значение .хода ползуна

= Я'" + 0.5 5 '2 = 135 + 0.5■ 1.715 = 135,86 мм.

Чтобы умецьншть разницу между перемещениями Л'* и и обеспечить тем самым наилучшее равномерное приближение, выполняется подгорный расчет замыкающею механизма-модуля с новым значением параметра

У", - Я" - 0.5Я12 = 135 - 0.5-1.715 = 134.14 мм. В результате повторного счета получено: Б'г = 1.706 мм; />, = 517,2мм.

Повое усреднсппос значение 5Л' = + 0.5 Я1, = 134.14 + 0.5 ■ 1,706 = =134.99 мм, т.е., практически, = Л1 При этом относительное максимальное отклонение функции перемещения на интервале выстоя

(ЛЯ„шх^)-100% = {0,853/135) -100% = 0,63 %. Схема спроектированного механизма приведена на рис.27.

В пятой главе составлены зависимости для кинематического расчета пространственных рычажных механизмов-модулей. Получены соотношения для определения предельных положений входных звеньев механизмов-модулей, экстремальных углов давления и критериев качества передачи движения. Разработана общая структура алгоритма модульного синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. Составлен пакет программ модульного синтеза пространственных механизмов для работы в интерактивном режиме. Программы позволяют учесть все основные аспекты работоспособности проектируемого механизма и получить оптимальный вариант решения задачи синтеза. Дан пример решения задач-

Рис.27. Схема синтезированного двухмодульного пространственного рычажного механизма

пштеза пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданий циклограмме.

Для определения перемещений выходных звеньев модулей на интервалах выстоя, а также с целыо представления результатов синтеза в наглядной графической форме (для юстроения кинематических диахрамм, изображения схемы механизма и процесса движе-шя) расчет механизма и его кинематических характеристик производится для ряда после-

ювательных положений входного звена механизма ¡-0,1.....N (N=50... 100). В результате

эасчета в каждом положении определяются координаты подвижных шарниров, проекции IX аналогов скорости и ускорения, а также угловые перемещения, аналоги скорости и ус-сорения выходных звеньев каждого модуля.

Кинематический анализ произвольного к-го модуля выполняется в координатной гистемеЛ. При этом исходными данными являются:

I. Перемещение <рк, аналог скорости (р\-<1<р№(р и аналог ускоре-нимр'\=<?ф^Лц? входного звена, причем эти кинематические величины равны соответствующим величинам выходного звена предыдущего модуля, полученным также в результате его кинематического анализа:

<рк = ; <р\ = П,; <(>"к = У",.,, к = 2....Ж

Цля исходного модуля (к-1) принято (р! — <р(<р-угол поворота входного звена механизма); ¡»/ = 1; (р": = 0 соответственно.

Направляющие косинусы осей, координаты шарнирных точек й"у, (Д, начальные положения входного и выходного звеньев. (. Длины звеньев механизма-модуля.

Расчетные зависимости для определения положений выходных звеньев, аналогов скоростей и аналогов ускорений получены для каждого из рассматриваемого в гл.3.4 модулей. При этом вывод зависимостей проводился как в проекциях на оси координат, так и в общем виде. Например, функция положения выходного звена коромы-слового механизма-модуля (рис. 28) в неявном виде может быть представлена

уЛ

В ____

а Гад

А X'

Б

11

Хп

Рис.28. К расчету функции положения пространственного коромыслового механизма-модуля (вид со стороны оси 2Л)

•де

Ф(<р, Г) = Рсоз + (УИп Гг = 0 , Р = А(Е - а■ сохрг);

б = Н(уАо-со$Р - гл0-зтр - а- со^Д-я'пр^; Я =(а2 - Ь2 + с!1 + И2)/2 + а(Е- соэ^х + уАо • »шЫ с12 =хв2 + у02 + г о2, <рг = щ + <р, = Ч>0+Г.

На рис.29 представлена расчетная схема для определения кинематических характеристик кривошипио (коромыслово)-ползунного .механизма-модуля.

Рис.!"). Расчетная схема определения кинематических параметрои пространстешюго ползу иного механизма-модуля

Точка И кривошипа проецируется на направляющую ползуна ( В' - проекция точки В на ось У!). При этом хц- = Е. Другие координаты точки В' находятся из системы уравнений, выражающих условие параллельности отрезка В'С оси и условие перпендикулярности отрезка В 'В оси 2е:

С 33 У и- - с2з-2в- = С}3 Ус" - сгз-гс: с 2ГУ в- + с 33 г в- = с 23-у и , откуда у в' = сзз(с,з-ус° - с1}-гс°) + с13 -у„ ; гв- = с23-сзз(ув -у с") + сгз '¿с ■ Вычисляется расстояние В'С: 1вс~ ^[Ь2-(хв -хв)2 ~ (ув-ув)2 - (¿в* гв)21-Координаты точки С: хс = Е; ус~ув■+ 1<2у1»х- 1 = ±1; + ¡сзз Ь с.

Перемещение ползуна5 = (ус-ус") <^23 + (гс~2с') где с2з = л'лД- езз = созД После дифференцирования перемещения х по <р получены аналоги скорости и ускорения ¿'с = У''с ■ с2з + г'с •С)3; =у"с-с23 + г"с • Сзз-Составленные для кривошипно-ползунного механизма кинематические соотношения справедливы и для коромыслово-ползунного механизма.

При определении функции положения кулисного пространственного механизма-модуля (рис.30) угловое положение выходного звена определяется углом Ч' + Ч'о между плоскостью, в которой находятся кулиса и ее ось вращения, и осью X1 (угол Ч/0 - есть угол, соответствующий начальному положению кривошипа). Угол Ч/+ %- является углом между перпендикуляром ВВ', опущенным из точки В на ось 2°, и осью X4.

После определения координат точки В в системе А вычисляются координаты точки В(х°в, у°в, г в) в системе осей ДХ°¥020-.

В частности, х°в = А Ув = со*0(/в-/о) + - А ■ Отсюда сов(Ъ+ 40 = х°в/1вв; ¿ш(Го+ Щ =/в/1вв, где 1„-в = т/[(хРв) 2 + (Д) 2]-длина перпендикуляра ВВ'. Угол поворота выходного звена

Г= &^п(у°а) агееоз (х°в/ !въ) -Для определения аналога угловой скорости Ч/' выходного звена дифференцируется соотношение + Ч^ ~у°а ■ После несложных преобразований функция имеет вид Ч" = (совр-Л "Л +/в в-в)2-

После повторного дифференцирования определяется аналог углового ускорения вы-юго звена:

У" = (хАв -А - соф Ув -Л -2- 1в-в ■ 1'вв ■ У)/Ы2. 1'вп = (со.ф -Л -Л - А ■х°в)/1В-В ■

кулисного модуля

Кинематический расчет ползунно-коромыслового механизма-модуля выполняется [налогии с кривошипно-коромысловым четырехзвевником.

В двухползунном механизме (рис.31) шарнирная точка А подвижна, поэтому в :стве центра координат системы А принята точка О, которая лежит на пересечении оси : линией кратчайшего расстояния между осями модуля.

По результатам синтеза известны положения начальных шарнирных точек А0 и /У и геме А.

По заданному перемещению ¡д точки А находятся её координаты в сис-[е А: хаа= уАл =0 ; гал = глл° + *л .

Рис. 31. К определению функции положения пространственного двухползунного механизма-модуля

Координаты точки В в системе А определяются в результате решения системы уравнений связей: (/в? + (¿в-^л)2 ~Ь2-Е2; = ctgfi •/*в.

Отсюда /„ - (ctgfí- ¿V m- S[(b2 - E:)(¡+ctgp) - (ï\,)2]} / (¡ + ctg'fi). Здесь m = ±î - знак модификации.

Аналог скорости j'e и аналог ускорения i"8 находятся из выражений: î's = у,лв / sin fi; s "i, = у"\/ sin P, где = í (Г1,, - zAÁ)/[yAB + c/g/? (¡Л -

У Л (z\ - ZAÁ) - (z'\ - - (у'Ав)2]/(уАв + - z'V;.

Определение перемещений выходных звеньев на интервалах выстоев является необ ходимон составляющей алгоритма модульного синтеза пространственных механизмов, по скольку эти перемещения характеризуют кинематическую точность выстоев. Для расчет: укачанных перемещений необходимо найти перемещения „,и и Vk „„„ (соответсгвснш Sím,n, Si„„„), которым соответствуют предельные положения выходного звена.

При pcHicmm задачи о предельных положениях выходного звена, а также макси Maiii.iu.ix углов давления получены уравнения четвертой степени, аналитическое решент коюрых связано с рядом трудностей, поэтому Сия выбран путь численного решения, nui чшельно уменьшающий количество вычислительных процедур. Па нервом папе, при рае Mcíc кинематических параметров, определяются <р"'„,„ ~ тих 4jl(<pkt) 4>к"тт = ¿"'.Ч """ V'l(<pk¡) , i = 0.....N. т.е. начальные значения углов <р'". сооУн^гстнующт предельным /Сложен иям выходного звена. На втором этане численным методом половинного деления уточняются значения предельных положений. Аналогичный прием используется и при расчете предельных углов давления.

На заключительном этапе кинематического синтеза для первичной оценки качеств; передачи движения в спроектированном механизме вычисляются критерии качества, предложенные профессором Псйсахом Э.Е. Они имеют чнето геометрическую природу и зависят только от параметров кинематической схемы. В качестве таких критериев приняты такие характеристики как максимальная величина отношения движущего момента к единичному моменту сопротивления для механизмов с вращающимся выходным звеном и максимальная реакция в сферических шарнирах, вызванная единичной силой сопротивления для механизмов с поступательно движущимся выходным звеном.

Важным условием синтеза рычажного механизма, составленного из m механизмов-модулей, является условие требуемой точности выстоев выходного звена механизма, то есть: тах {А Г°т, Af'j ¿ [AVJ . Нередко, для выполнения этого условия, необходимо мииимизировать величину тах {AV°m Af'nJ. В работе применена методика оптимизационного синтеза, основанная на градиентных методах направленного поиска и приспособленная к решению задач оптимизации параметров пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. При этом целевая функции имеет вид

У(Х)=тах{Г'„, r°„,F,,..,FJ, где штрафы F¡=K, ( vmaxi- + e¡), i = l...m. Здесь vmaxi, v^ - максимальная и допускаемая величины характеристик, определяющих качество передачи движения; s¡ - свободно задаваемый дополнительный угол, определяющий начальную величину штрафа при нарушении условия vmcai< у don i в /-ом модуле; К ¡ - вычисляемый коэффициент крутизны штрафа: K¡ = [4J/ e¡, где допускаемое перемещение выходного звена на интервалах выстоев.

Сложность математических моделей пространственных рычажных механизмов, ревизующих выстой выходного звена по заданной циклограмме предопределила применение )ВМ для решения задач синтеза. Кроме того, специфика в компоновке пространственных юдулей поставила еще одну задачу, проблему интерференции звеньев соседних простран-твенных модулей, решение которой математическими методами представляет значительно сложность. Эта проблема легко решается визуальным наблюдением работы спроекти-юванного механизма в пространственной системе осей в режиме анимации. В работе так-ке была поставлена задача построения такого алгоритма, при котором система мгновенно юлучала бы отклик на изменение свободных параметров синтеза. На основе разработан-юго алгоритма был создан пакет прикладных профамм, обеспечивающих синтез меха-шзмов с модулями, математические модели которых рассмотрены в гл.3,4. Пакет фограмм позволяет проводить синтез в интерактивном режиме с одновременным шзуальиым наблюдением как параметров синтеза, так и синтезируемого 1ространстнснного механизма. Возможность изменения ракурса наблюдения в объемном ■ространстве позволяет оценить сгенень "соседства" звеньев пространственных модулей, по снимает необходимость специального фомоздкого рисIста о пересечении траекторий саждой точки звеньев соседних модулей. Возможность наблюдения работы пштезировапного механизма в режиме анимации позволяет убедиться в правильности 1срвичных результатов синтеза. Па рис.32." приведен вид основного окна программы чодульного синтеза пространственных рычажных механизмов.

Окно включает меню с пунктами: "Исходные данные", "Предыдущий модуль", 'Следующий модуль", "Результаты", "Оптимизация", "Кинематика". С помощью мешо можно вернуться в окно ввода исходных данных, перейти к следующему механизму-модулю и обратно, просмофеть числовые результаты синтеза, выбрать опции процедуры оптимизации и вывести на экран монитора кинематические диафаммы выходных звеньев каждого механизма-модуля.

Шестая глава посвящена разработке методики комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена но заданной циклограмме движения. В ней разработаны обобщенные динамические и математические модели для трехмодулыюго, двухмодульного и од-номодульного пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев, динамическая и математическая модель трехмодулыюго пространственного рычажного механизма с замыкающим ползунным модулем, методика динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме, программное обеспечение динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. На примере маке-га трехмодуль-ного пространственного рычажного механизма отработана методика динамического синтеза, подтвержденная проведенным на макете динамическим экспериментом. Методы синтеза также апробированы на примере комплексного проектирования пространственных рычажных исполнительных механизмов реальных машин пищевой промышленности.

Разработка динамической модели является наиболее ответственным этапом динамического исследования. Обобщенная динамическая модель (рис.33) должна иметь минимум необходимых для описания колебательных процессов обобщенных координат; в силу специфики передачи сил в пространственных механизмах модель должна учитывать колебательные процессы, возникающие в плоскостях, перпендикулярных плоскостям вращения выходных звеньев модулей; должна быть приспособлена к учету зазоров в кинематических парах выходных звеньев модулей.

Математическая модель должна обеспечивать динамический синтез с использованием относительных динамических параметров и решать следующие задачи:

1. Отстройку от резонансных и динамически неустойчивых режимов;

2. Определение вибрационных искажений кинематических характеристик на интервалах выстоев и их минимизацию при заданной рабочей угловой скорости вращения входного звена;

3. Определение максимально допустимого значения угловой скорости входного

звена при заданной допускаемой динамической виброошибке и фиксированных

С| '«>

-(ЦйННз

ч>

ЧЪо^иб! ' 4*11 ^ с,.41 у, Й» с,

1».>„ Я)

9)1

Та »и

С* 1а

4>я

фи

РисЗЗ. Д инамическая модель трехмодулыюго пространственного рычажного механизма

дниамнчссских параметрах.

В качестве базовых исходных параметров динамического синтеза приняты парциальные частоты в колебательных контурах динамической модели, а соотношения упругих и инерционных параметров регулируются безразмерными коэффициентами.

В целях упрощения динамической модели в ней исключены из рассмотрения изгнбные колебания валов, учтены их крутильные деформации, угловые упругие перемещения коромысел в плоскостях, перпендикулярных их движению, а также продольные деформации шатунов. Продольные деформации шатунов учтены с целью дальнейшего изучения колебательных процессов в многомодульных рычажных механизмах с учетом зазоров. Введены следующие обозначения: qo= фоо ~ w0t - циклическая координата; q2 = Abt, qs = Ahj, q» = Ab3, Cj, C5, eg- продольные упругие деформации шатунов и соответствующие им жесткости; qi = <р0| - фоо. qj = Ф12 - <pib Чб = Ф22 - фзь Чч = Фи - Фзь С|. Сз, Сб, с<> - относительные крутильные упругие деформации валов и соответствующие нм крутильные жесткости; q4 = yi, q7 = уг, q)0 = yj, cyi, су2, су3 - угловые упругие деформации коромысел в плоскостях, проведенных через продольные оси соответствующих валов и коромысел, соответствующие им приведенные жесткости. Joo, Ли. hi, J12. hi< J22. J31 J32 - ннерцнонные элементы валов модулей механизма; Jri, Jr2, J,i - моменты инерции коромысел относительно осей Yj", Y2", Y3" соответственно.

Для составления системы диффсренциал!»ных уравнений, описывающих предложенную динамическую модель, была использована особая форма уравнения Ла-гранжа второго рода с избыточными координатами:

e/fdr) дТ 8V _ ^ЗФ. . , —-4

где Т- кинетическая энергия; V - потенциальная энергия; Л„ - множители Лагранжа;

<Dv(qi, ..., quin) = 0 (v = 1,и) - уравнения связи, заданные в неявном виде; q, - обобщенные координаты; Qs - обобщенные силы.

В качестве избыточных приняты координаты: qu = фц, qt2 = ф2ь q13 = <р31

Для получения уравнений связи функции положения выходных звеньев модулей представлены в виде усеченного ряда Тейлора. Например, для первого модуля она запишется как ф1* + d4*^0i)'AZiD + d5^oi)-Ab,, где ф1* - функция положения выходного звена первого модуля в программном движении; Ф01 = qo+ qi; d/ = (Эфп /5гш)*; d5 (фоО = (9фц /5Ь|)*; звездочка отвечает идеальным значениям параметров. С использованием принятых обобщенных координат AZi° = Yi'hi=q4-h,; ДЬ| = q2. Первая функция связи имеет вид:Ф1 = П^фоО + ¿»(фо|)'71 + dj($oi)-q2 - Чп = П,(фо,) + d4(cpoi)'q4 + d5(9oi) q2- qn = 0, где d4 (ф0|) = hrd/, ф0, = 90 + Аналогичным образом получены функции связи для второго и третьего модуля. Ф2 =П2(ф|2) +d6fai;>)-q7 +d7(9u) qs -qiz = 0; Ф3 = П3(ф22) + d^22)-qio + d^niqs - qn = 0, где 9i2 = q3 +qib922 = q6 + qi2; d6 (ф,2) = h2- (Эф2, /3zD2)*; ds (ф22) = h3- (Зф31 l&zm)*\ d7 (Ф12) ~ (ЭФ21 /Sb2)*; d9 (Ф22) = (9фз1 /ЭЬ3)*; h|,h2,h3 - длины выходных звеньев (коромысел) i-ro модуля. В результате проведения всех процедур, определяющих компонеты уравнения Лагранжа получена система дифференциальных уравнений движения, соответствующая принятой динамической модели.

(Joo + Joi)<?o + -Г01 9, = Qo + [ПГ(ф01) + d5'(<Poi>72 + d4'(4>oi)^4]Ai;

•7<и ч,:, + -Ток?, + с,д| =0) + [ПД^О + аЛфшкг+^ФоО^Ль

С2?2= ^Лг,

•512'/,+ 1чЧп + сз^з = СЬ + [П2'(ф,2) + С!7'(Ч>12>/5 + <16'(ф|2)<у7] Л2;

Л« 94 + С4<?1=С)4 + фЛь С5<?5 = <ЬЛ2;

Ъ Чб + Ьгвц + сб9б 1Пз(<р22> + «1,'(ч>г2)д8 + ¿»(фи)««] Л3;

3,241 +С7Ч7 = 07 + <1&Л2; с«<7* = (¡»Аз;

¿32 + *32?ц + = О»;

3 12 </ л + (-1ц + 1\2>д,, = -Л) + {П2'(<р|2) + Й7Ч<!>11>95 + Й6'(ф12)971 Л2",

кг<и + (->21 + -122)4,! = -Л2 + [1Ъ'(ф22) + Й9'(ф22)?8 + ¿«'(<Ы<|1о1 Л3;

■Г 12 + 0з1 + = -Лз - Мс; ^гЗЧю + е10 1ю - Он» + ¿«Л}. Исключая множители Лаграижа Л|, Д2, Л3, можно получить систему 10 дифференциальных уравнений движения и независимых обобщенных координатах.

Уравнения являются нелинейными в силу нелинейности функций положения ГЬ(до + Ч«). 1Ь((/п + чз), П}(<7|2 + д6), передаточных функций ¿4(90 + +

^<.(^11 + </з), <17(711 + 9з). + ?б). + </(,), входящих в уравнения, и их

производных. Для приведения системы уравнений к виду дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами проводится их линеаризация в окрестностях угла программного движения . При этом функции положения и их производные приводятся к виду:

П <гЧф* + ч) * П м(ф») + П ^"(ф*) где г = О, I, 2 - порядок производной, ф* - текущее значение идеального угла программного движения. Например, П,(<7о + <71) * П,Ы + П^ьПДдо + д,)» П,'Ы + П,^,.

С помощью подстановки множителей Лагранжа, избыточных координат, скоростей и ускорений, а также перехода к безразмерным параметрам, полученная выше

система приводится к виду |ау<1Ш + Ы^} = + {н>}>

где |с*|| - квадратные матрицы инерционных и квазиупругих коэффициентов

после линеаризации геометрических характеристик в окрестности программного движения; {<7,}, {<?,} - вектор-функции обобщенных координат и ускорений; {ХУ^ -вектор-функции возмущения; {Щ - векгор-функции, содержащие члены, влияние которых на переменные "собственные" частоты и формы колебаний пренебрежимо мало. Для расчета инерционных и квазиупругих коэффициентов приняты следующие безразмерные параметры:

- Ж-- = * - ■ <>»-Жг

— П,<'>; — П2(г); — Пз<0; VI)' —<ЦИ; — ё/";

Рп Рп Ры Рп Рп

Г - — rl (г)- f - -L ,1 ,г>- Г - -L- Н (г)- f = -А- Л ">■

'01г+1)--а6 , г7(гМ)--"7 > '«(г+1)--> 19(гИ) Оч ,

РН Рп Ря Р>!

Аналогичным образом получены математические модели двух и одномодуль-ного пространственного рычажного механизма с учетом упругости звеньев.

В соответствии с целями динамического синтеза определена последовательность синтеза. Условно процедура динамического синтеза содержит четыре этапа.

На первом этане проводится кинематический синтез рычажного механизма в соответствии с алгоритмом, описанном в гл.3,4,5. При этом обеспечивается минимизации погрешностей на заданных участках выстоя, применяя как ручной, так и оптимизационный синтез. На втором этапе проводится выбор частной динамической модели и расчет се геометрических параметров. На третьем этане задаются главные критерии динамического синтеза - допускаемые суммарные относительные кинематические и динамические ошибки на участках выстоя (для каждого выстоя они могут быть различными), а также входные параметры синтеза. В качестве таковых, в зависимости от выбранной частной динамической модели, принимаются парциальные частоты колебательных контуров kr (г=1,//), безразмерные коэффициенты рп, pf

(i = 1,3; j = 1,2) и угловая скорость вращения входного звена проектируемого механизма. 11ри этом, суммарные относительные ошибки па участках выстоя являются задаваемыми параметрами, безразмерные коэффициенты относятся к свободным параметрам, парциальные частоты и угловая скорость могут быть как задаваемыми, гак и свободными. На четвертом этане проводится расчет вибрационных искажений кинематических характеристик проектируемого механизма на участках выстоя при варьировании свободными параметрами синтеза. Предварительно решаются следующие задачи:

- ио динамическим критериям определяется низшая парциальная частота;

- в соответствии с рекомендациями по динамическому синтезу назначаются парциальные частоты в колебательных контурах системы;

- определяются "собственные" частоты и формы колебаний;

- проводится анализ системы на динамическую устойчивость;

- в результате перехода к квазинормальным координатам исходная система уравнений расщепляется на обособленные дифференциальные уравнения;

- численно-аналитическим способом решаются уравнения в квазинормальных координатах, здесь же проводится расчет коэффициентов накопления возмущений на предыдущих циклах;

- осуществляется переход к исходным координатам;

- выполняется расчет вибрационных искажений кинематических характеристик;

- варьированием параметров обеспечиваются допускаемый уровень виброискажений и условия динамической устойчивости.

Сложность математической модели многомодульного пространственного рычажного механизма предопределяет разработку и применение специальной компьютерной программы, реализующей задачу динамического синтеза. Как и кинематический, динамический синтез проводится в интерактивном режиме, постоянно отслеживая изменение параметров синтеза. Основное окно программы динамического синтеза представлено на рис. 35. Программа динамического синтеза, также как и кинематического, реализована на языке визуального программирования Delphi для операционной системы Windows-95, 98.

Динамический синтез пространственного рычажного механизма рассмотрен на примере многомодульного рычажного механизма, кинематический синтез и экспериментальная модель которого представлен в гя.З. С учетом наиболее податливых элементов принята к рассмотрению частная динамическая модель с тремя обобщенными координатами. В ней учтена упругая деформация коромысла первого модуля в плоскости перпендикулярной плоскости его вращешич}4, упругая крутильная деформация вала выходного звена второго модуля (вал входного звена третьего модуля)-Чб и упругая крутильная деформация вала выходного звена третьего модуля^,. Такой, вариант принят из тех соображений, что в рассматриваемом примере наиболее

1 8 Рис.34. Главное окно программы динамического синтеза

податливым (имеется в виду упругая податливость) звеном ожидается коромысло первого модуля вследствие его относительно большой длины. Система дифференциальных уравнений имеет вид:

+ а46д,+ а4,д,+си 9< = Н4-^¿»{П^О+р,? )+П2'р^1 {(1+р^)и1.2"+

+ ВД Рп (1 + Рн ) и 1 .з"+ет] } } ; Об4 д4+а«д,+ а«99»+с«б9« = Н4- ¿¡\ {Г31р]\[(1+р',)и,.3" + Ет] + и^"}; «94?4+а»бд« +а»?,+с99 5,= Нд- ¿¡I Ря (и1.3"+ет).

Вибрационные искажения кинематических характеристик с учетом принятых обобщенных координат и зависимостей определяются по формулам:

Aij * IT] ¿j6 +d4 h, n/n/ij, + q,.

Пространственный рычажный механизм обеспечивает два выстоя в 60° , углы интервалов движения составляют ф|=140°, <р2 = 100°. В синтезированном пространственном механизме первый присоединяемый модуль улучшает выстой на первом интервале, второй присоединяемый модуль - на втором. По результатам кинематического синтеза кинематические ошибки выстоев составили ДЧ'3' = ±0,12926град., ЛЧ^0 = ±0,06636град.

Задаются допускаемые суммарные кинематические и динамические предельные отклонения функции положения на интервалах выстоя, так XfAHVl = ±0,3град, ЭДДИ*/] = ±0,2град, рабочая угловая скорость входного звена многомодульного пространственного механизма составляет 20 рад/с. С целью обеспечения более надежных результатов в расчетах принимается заниженное значение логарифмического декремента 1)г =0,2. Динамический критерий [Wr]r определяется на участке резкого изменения Wr и критерий, соответствующий допускаемому коэффициенту накопления возмущении на предыдущих циклах [/V,],,. Путем сопоставления полученных результатов принимается большее значение, а именно [/Vr]4. =20.

Согласно Nr = р, „,„/<Ц| определяется низшая "собственная" частота рГтт~ -N, .„„ль = 20*20= 400 рад/с. В качестве стартового значения минимальной^ парциальной частот ы принимается с некоторым запасом к<= 500 рад/с. В соответствии с рекомендациями по выбору парциальных частот определяется k4 = к.|* 1,4 = 700 рад/с. Принимается к9 =700рад/с. К6=к9*1,4 = 980рал/с. Назначается к6 = 1000 рад/с. Начальные значения безразмерных коэффициентов принимаются равными: р3(2 = 0,5; Р322 = 0,25; рг,2 = 5,0; р222 = 0,25; р122 = 0,25; р212 = 0,25.

Варьированием свободных параметров обеспечивается уменьшение амплитуды ускорений сопровождающих колебаний на участке динамической неустойчивости, а также снижение динамической ошибки на первом выстое. Так при парциальных частотах 750, 1000 и 1500 рад/с; р3,2 = 0,1; р322 = 0,35; р,,2 = 6,8; р2)2 = 0,3; р,22 = 0,3; р3|2 = 0,3 рассчитываемые параметры синтеза составляют щ =1,0004; ц9 = 1,0002; |т4 = 1,0152; Nmi„ ^ =21; Данные показывают, что при этих параметрах суммарная кинематическая и динамическая ошибка на интервалах выстоев не выходит за допускаемые пределы. Снизилась динамическая неустойчивость. Коэффициенты накопления возмущений не выходят за пределы допускаемого ц = 1,1. Фактическое значение динамического критерия Nm;^arr > [Nr]k- Суммарные'кинематические и динамические предельные отклонения на первом и втором интервалах выстоя соответственно равны: ХАЧ'э' = ЕДЧ'з® , что меньше допускаемых

значений.

Имея парциальные частоггы, обеспечивающие выполнение условий синтеза и безразмерные коэффициенты можно, задавшись базовым инерционным параметром системы, рассчитать основные инерционные и жесткостные параметры проектируемого механизма.

В целях проверки предложенной методики проведен динамический эксперимент на модели, параметры которой рассчитаны в результате кинематического и динамического синтеза. Его результаты свидетельствуют о достаточно близких расчетных и экспериментальных данных. Например, на рис.35, прослеживается достаточно хорошая сходимость характера виброперемещений на осциллограмме и расчетных значений деформации q4. Наиболее близки по своим

значениям низшие частоты. Расхождения по амлитудным значениям вибро-персмещеннй вынужденных и сопровождающих колебаний составляет 17,5%, что достаточно хорошо для динамических экспериментов.

0,3 0,2 0.1 0 -0.1 -0,2

Рнс.35.Соноставителы1Ый фафик аналитического и экспсриметалыюновибронсрсмсщения

В этой же главе проведен комплексный кинематический и динамический синтез ряда исполнительных меха!помов пищевых машин. Основные выводы:

В результате проведенных исследований в настоящей диссертационной работе решена актуальная научная проблема теории механизмов и машин, касающаяся синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена в крайних положениях. В качестве объекта исследования в работе были приняты основные типы пространственных рычажных механизмов: коромысловые, ползунные, кулисные. Теория синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения строилась и развивалась иа основе модульного синтеза, проработанного для плоских рычажных механизмов. В решении рассматриваемой научной проблемы впервые проработан комплексный подход сквозного кинематического и динамического синтеза.

Основные научные результаты и практические выводы, полученные в данной работе, заключаются в следующем.

1. Сформулированы основные принципы модульного синтеза пространственных рычажных. механизмов с выстоями рабочего органа, а именно:

• реализована идея решения проблемы образования пространственных рычажных -механизмов-модулей, составляющих многомодульный пространственный механизм, как программоносителей заданной циклограммы и как модулей, улучшающих тот или иной интервал выстоя, введением биссектрисных плоскостей, ограниченных геометрическим местом конечных точек звеньев, соответствующих их предельным положениям;

• реализована идея учета двух возможных вариантов расположения осей как конеч-

град

- <¡4 —

к ——^ 1

пых, так и промежуточных звеньев многомодульного механизма: с произвольным расположением осей звеньев промежуточных модулей; с жестко регламентированным расположением осей звеньев всех модулей;

• введены дополнительные, по отношению к плоским, параметры синтеза пространственных рычажных механизмов-модулей и параметры сопряжения модулей в многозвенную кинематическую цепь;

• с учетом особенностей формирования математических моделей механизмов-модулей при свободном расположении осей входных и выходных звеньев модулей принята последовательность синтеза от входного звена к выходному, при жестком задании расположения осей - от выходного звена к входному;

• определены основные и дополнительные условия комплексного (сквозного) кинематического и динамического синтеза;

• предложен принцип динамического синтеза по заданным критериям;

• определены тины и структура пространственных механизмов-модулей, реализующих выстой исполнительных органов но способу предельных положений звеньев.

2. Разработаны оригинальные математические модели исходных и присоединяемых кривошинно-нолзунных, кришшшнно-коромысловых, криво-шннно-кулисных, коромыслово-ползунпых, двухкоромысловых, коромы-слово-кулисных, двухползунных, ползунио-коромысловых механизмов-модулей с произвольным и заданным расположением осей входных и выходных звеньев, обеспечивающих приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме. Определены задаваемые, свободные и вычисляемые параметры синтеза механизмов-модулей.

3. Разработан метод кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов с произвольным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, при котором на первом этапе проектируются модули из условия кинематической точности, на втором - компоновка механизмов-модулей, обеспечивающая заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля.

4. Установлено, что спроектированные на первом этапе механизмы-модули при объединении в кинематическую пространственную цепь могут обеспечивать разное заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля без изменения параметров спроектированных механизмов-модулей.

5. Предложен способ "опорных" точек для указания требуемых положений осей механизмов-модулей в исходной системе координат, связанной с корпусом машины-автомата.

6. Предложен метод аналитического синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме. Основу метода составляют математические модели механизмов-модулей вышеперечисленных типов.

7. Апробированный на примере синтеза трех вариантов многомодульных пространственных рычажных механизмов метод обеспечил относительное отклонение функции перемещения на интервале выстоя не более 1%, что свидетельствует о его работоспособности и эффективности.

8. Получены зависимости для определения функций положения, аналогов скоросп и аналогов ускорений всех типов механизмов-модулей, математические moacj которых рассмотрены в работе. Отличительной особенностью полученных кин матических параметров является то, что они адаптированы к выбранной дм ко кретного механизма-модуля координатной системе с любым углом скрешиваш осей входного и выходного звеньев модуля.

9. Обоснована необходимость численного решения задачи о предельных положат выходных звеньев и предельных углах давления сивтезируемых модулей.

10. Выработан подход к оптимизационному синтезу пространственных рычажных м ханизмов, исходя из условия обеспечения заданной кинематической точности.

11. Разработана общая структура алгоритма модульного синтеза простражгаенш рычажных механизмов с выстоями выходного звена и создан пакет прикдадн) программ с оконным интерфейсом, обеспечивающий проектирование пространс венных рычажных механизмов в интерактивном режиме.

12. Разработаны обобщенные динамические и математические модели одно, дв) трехмодульных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев. Их решен позволяет определить вибрационные искажения кинематических характеристик интервалах выстоев и выявить специфику колебательных процессов.

13. Установлено, что уровень нибрационных искажений киисматичсских характер стик на том или ином интервале вметоя зависит от порядка уменьшения преде; ных отклонений присоединяемыми механизмами-модулями. Показано, что ли! мичсскнс виброискажения нарушают равномерное (Чебышевское) приближен] обеспечиваемое на этапе кинематического синтеза.

14. Предложена методика комплексного кинематического и динамического синт» из условия минимизации суммарного кинематического и динамического преде! ного отклонения функции перемещения выходного звена на интервалах выстоя также удовлетворения условий синтеза как по частотному критерию, так и дш мической устойчивости.

15. Разработана программа непрерывного кинематического и динамического синге Рассмотренный пример динамического синтеза восьмизвенного кривошши коромыслового механизма с двумя выстоями рабочего органа и проведенный j намический эксперимент на макете трехмодульного пространственного механ ма, сконструированном по результатам синтеза, показал достаточно хорошую; динамических исследований сходимость теоретических и экспериментальных зультатов.

16. Проведений комплексный кинематический и динамический синтез ряда простр ственных рычажных исполнительных механизмов технологических машин тп вой промышленности подтвердил значимость разработанной теории синтеза только в теоретическом, но и практическом плане.

Основные результаты диссертационной работы опубликованы;

1. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Импульсно-параыетрические эффекты в пространен ных рычажных механизмах. VI симпозиум но динамике виброударных систем. Тез. дс М„ 1981, с. 29.

2. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование вибрационных искажений кинематичес характеристик пространственных кривошипно-коромысловых механизмов.- В пи М< ника машин. Вып. 58. М., "Наука", 1981, с. 10-17.

3. Вульфсон И.И.. Хорунжин B.C. О некоторых динамических эффектах в ыногомассо реономных системах при высокочастотной пульсации "форм" колебаний. - В сб.: Вот сы динамики и прочности. Вып. 34."3инатне". 1977, с. 9-15.

4. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование изгиб но-крутильных колебаний веден звеньев пространственных кривошипно-коромысловых ыеханизнов7/Теория механвэ и машин, материалы 1 Всесоюзного съезда. "Наука" Алма-Ата, 1977, с.87-88.

5. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О модульном проектировании пространственных рычажных механизмов. В сб. Прогрессивные технологии и оборудование для пищевой промышленности. Международ, научно-техн. конф. тезисы докл. - ВГТА, Воронеж, 1997, с .244-246.

6. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Особенности синтеза пространственных и нлоскопространствишых рычажных механизмов с выстоямн выходного звена. В сб. Динамика цикловых механизмов. Тезисы докл. - Омск, ОмГТУ, 1997, с.52.

7. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Аналитический синтез пространственных восьмизвенных кривошипно-коромысловых механизмов с двумя приближенными выстоямн выходного звена по заданной циклограмме. - Кемерово, КсмТИПП, 1998, 25 с. Деп. в ВИНИТИ 10.02.98, № 375-В98.

8. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О проектировании пространственных рычажных механизмов с высгоями выходного звена. В сб. Техника и технология пищевых производств. Тезисы докл. междунар. научно-техн. конф..- Могилев, 1998. с.354-355.

9. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О модульном проектировании пространственных рычажных механизмов с заданным расположением перекрещивающихся осей входных и выходных звеньев каждого модуля. В сб. Новые технологии и продукты. Сб. научи, работ. - Кемерово, КсмТИПП, 1998. с.102-103.

И). Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О модульном проектировании пространственных рычажных механизмов с заданным расположением пересекающихся осей входных и выходных звеньев каждого модуля. В сб. Новые технологии и продукт. Сб. иаучи. работ. - Кемерово, Кем'ГИПП, 199Я. с.103-104.

11. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Вакшсев В.А. Модульный синтез пространственных крн-воншнно-короммелоных механизмов с остановками выходного звена и заданным расположением псрскреищпающихся осей входных и выходных звеньев каждой» модуля. - В сб.: Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГГУ, 1998. С. 56-60.

12. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О модульном проектировании пространственных рычажных механизмов с остановками выходного звена и заданным расположением перекрещивающихся и пересекающихся осей входных и выходных звеньев каждого модуля. В сб. Урал-98. Всероссийская научно-практическая конференция. Научно-методические вопросы преподавания механики в современном ВУЗе. Тез. докл. Оренбург, ОГУ. 1999.С.65-67.

13. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Модульный синтез пространственных кривошипно-коромысловых механизмов с остановками выходного звена и заданным расположением осей входных и выходных звеньев каждого модуля.- В сб. Омский научный вестник. Сб. научных работ. Выпуск 5, декабрь 1998. Омск. 1998.С.53-56

14. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Кинематический синтез многомодульных пространственных кривошипно-коромысловых механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме и произвольным расположением осей выходных звеньев промежуточных модулей. КемТИПП. Кемерово, 1999. 21 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2175-В99.

15. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Кинематический синтез многомодульного пространственного шарнирного механизма с выстоями выходного звена в заданным расположением перекрещивающихся осей выходных звеньев каждого модуля. КемТИПП. Кемерово, 1999. 13 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, №2171-В99.

16. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Синтез пространственных шарнирных механизмов-модулей с перекрещивающимися и параллельными осями в составе многомодульного пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной цнхлограмме/ КемТИПП. Кемерово, 1999, 14 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2176-В99.

17. Хорунжин B.C. К методике определения приведенной жесткости пространственных механизмов. // Изв. вузов. Машиностроение, №1,1977. С.67-70.

18. Хорунжин B.C. К методике определения функций связи изгибных и крутильных колебаний при динамическом исследовании плоских и пространственных передаточных механизмов пищевых машин. - В сб.: Интенсификация процессов и совершенствование оборудования пищевых и химических производств Кузбасса. Вып.2. М. МТИПП, 1981, С. 253-259.

!9. Хорунжим B.C. К определению условий устойчивости колебательных режимов в пространственных четырехзвенниках пищевых автоматов. - В сб.: К совершенствованию технологических процессов и оборудована пищевой промышленности. Кемерово., КемТИПП, 1991. С. 27-31.

20. Хорунжин B.C. Теоретическое и экспериментальное исследование колебаний в пространственном четырехзвеннике.-В сб.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов н машнн-автоматов. Тез. докл.-Львов. 1976. C.S7-58.

21. Хорунжнн B.C. Кинематическое исследование плоско-пространственных механизмов швейных машин. - В сб.: Механизация и автоматизация производственных процессов отраслей текстильной и легкой пром. Л. 1977. С.91-94.

22. Хорунжнн B.C. Исследование колебательных процессов в плоско-пространственном рычажном механизме. - В сб.: Всесоюзное совещание no методам расчета механизмов ма-иши-атоматои". Тез. докл. Львов. 1979. C.3I-Î2

23. Хорунжин B.C. Дннамнчсское исследование плоскопространстненного рычажного меха- -шпма с упругими звеньями. - В сб.: Второй Всесоюзный съезд но теории машин и механизмов. "Геч.докл. Киев: Наукова думка, ч.2.1982. С.172.

24. Хорунжнн U.C. К построению обобщенной динамической и математической модели воеьмншенпых пространственных рычажных механизмов. В сб."Образован не и наука: проблемы н перспективы". Тез. докл.VI научно-практической конференции. Юрга, 2000. С.I10-111.

25. Хорунжин B.C. Основные ирнншшм модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмом с выстоями выходного звона и крайних положениях по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т вши. пром.-Кемерово, 2000,-13с,- Дсн. в BMI IM |'И 31.05.00, № 1573-ИОО

26. Хорунжнн B.C., Ьакшссп В.Д. О расчете дииамнческнх параметров пространственного Meii.ipcx iiiciiiiiiKa и кинематических параметров рычажного механизма гильотинного ножа.СО. неч. .рулон КсмТИНП, 1992. С.101-10Й.

27. Хорунжнн B.C.. Ьакшесв В.Л. Оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с вметоями выходного зпепа по заданной циклограмме / Кем. технол. ин-т нищ. пром. Кемерово. 1999. 25 с. Дсп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2172- В99.

28. Хорунжнн B.C., Какшесв В.А. Система проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Нетрадиционные технологии и способы производства пищевых продуктов. Тез. науч. работ. - Кемерово, КемТИПП, 1997, с.73-74.

29. Хорунжнн B.C., Бакшеев В.А. Синтез пространственных рычажных механизмов с остановками выходного звеиа в курсовом проектировании по ТММ. - В сб.: Реализация различных систем высшего профессионального образования при подготовке специалистов. Сб. научных работ.- Кемерово, КемТИПП, 1998. С.104-107.

30. Хорунжнн B.C., Бакшеев В.А. К определению фунхции положения выходного звена модуля пространственного восьмизвенного кривошипно-коромыслового механизма с вы-стоем рабочего органа. - В сб.: Пищевые продукты и экология. Сб. научных работ.- Кемерово, КемТИПП, 1998. С. 167-169.

31. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Механизм периодического поворота с приближенным вы-стоем, составленный из двухкривошипных модулей. В сб. Новые технологии и продукты. Сб. научн. работ. Кемерово. КемТИПП, 1998. с. 104-105

32. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О некоторых аспектах оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов с приближенными выстоями выходного звена. - В сб.: Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГТУ, 1998. С. 52-55.

33. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Инженерное проектирование на ЭВМ шарнирных пространственных механизмов с двумя приближенными выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения. В сб.Интеграция науки, производства и образования: состояние и перспективы. Материалы всероссийской научно-практической конференции. Ч.Н. Юрга, 1999. С.158-159

34. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Об оптимизационном синтезе механизмов в курсе теории механизмов и машин. Сб. Урал-98. Всероссийская научно-практическая конференция. Научно-методические вопросы преподавания механики в современном ВУЗе. Тез. докл. Оренбург, ОГУ. 1999.С.67-69.

35. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Использование ЭВМ для синтеза пространственных рычажных механизмов с остановками выходного звена в курсовом проектировании по

ТММ. Сб. Урал-98. Всероссийская научно-практическая конференция. Научно-методические вопросы преподавания механики в современном ВУЗе. Тез. докл. Оренбург, ОГУ. 1999.С.62-64.

36. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Кинематический синтез исходного и присоединяемых сферических чегырехзвешшков многомодульного пространственного шарнирного механизма с выетоем выходного звена по заданной циклограмме. КемТИПП. Кемерово, 1999. 8 с. Деи. в ВИ11ИТИ 05.07.99, № 2170-В99.

37. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Аналитический синтез присоединяемых пространственных двухкоромысловых четырехзвешшков в составе многомодульного пространственного шарнирного механизма с выетоем выходного звена и произвольным расположением осей входных звеньев каждого модуля. КемТИПП. Кемерово, 1999. 9 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, №2173-099.

38. Хорунжин B.C., Бакшеев В.Л. Аналитический синтез исходного пространственного крн-воншиио-коромыелового четырехзвенннка в составе многомодульного пространственного шарнирного механизма с выетоем выходного звена и произвольным расположением осей выходных звеньев каждого модуля. КемТИПП. Кемерово, 1999. 15 с. Деп. в Bill 1ИТИ 05.07.99, № 2174-В99.

39. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А.Снпгсз пространственного кривошипно-нолзунного четы-рехшенннка как механизма-модуля многозвенных шюсконростраистиениых рычажных механизмов с выстоями выходною звена но чадаппой циклограмме. В сб.: Прикладные чтшчч механики. Сборник научных чр / Под ред. Н.Л.Нясгнфсена. Омск: Изд-во Ом! ГУ, l'W.C.228-231.

40. Хорунжин B.C., Бакшеев Н.Л.Проек тирование пространственных рычаж'пмх мехтш ¡мои с высшими выходного звена по заданной циклограмме. В сб. "Экология и жизнь -2000": Тезисы международной конференции. Великий Новгород, 26-28 апреля 2000г.С.11.

4). Хорунжин B.C., Бакшеев В.Л. Синтез исходного пространственного криношипио-кулиспого механизма-модуля в составе многомодульного рычажного механизма с остановками выходного звена и нсзадаиной ориентацией осей промежуточных модулей. -Кем. технол. ин-т пищ. нром.-Кемеропо, 2000.-5с.-Деп. в ВИНИТИ 25.05.00 , № 1523-1300

42. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Разработка математической модели исходного пространственного кршюшипно-кулисиого механизма-модуля в составе многомодульного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме и заданной ориентацией промежуточных осей . Кем. техиол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000. -5с.- Деп. в ВИНИТИ 26.05.00, № 1525-В00

43. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Разработка математической модели исходного пространственного кривошипно-ползунного механизма-модуля с заданным расположением направляющей ползуна в составе многомодульного пространственного рычажного механизма, реализующего выстой рабочего органа по заданной циклограмме. Кем. техиол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000.-10с,-Деп. в ВИНИТИ 26.05.00, К» 1527-В00

44. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Определение кинематических параметров пространственных коромысловых механизмов-модулей, реализующих выстой выходного звена по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000.- 9с.- Деп. в ВИНИТИ 26.05.00,1522-В00

45. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Разработка математической модели присоединяемого пространственного двухползунного механизма-модуля в составе многомодульного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово,2000.-5с.-Деп.вВИНИТИ31.05.00,№ 1577-В00

46. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Синтез присоединяемого пространственного коромыслово-кулисного механизма-модуля с незаданной ориентацией оси вращения вала кулисы в составе многомодульного рычажного механизма, реализующего выстой рабочего органа по заданной циклограмме. Кем. технол. ик-г пищ. пром.-Кемерово, 2000,- бс.- Деп. в ВИНИТИ 31.05.00, Ха 1574-В00

47. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Синтез присоединяемого коромыслово-кулисного пространственного механизма-модуля с выетоем выходного звена по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000. - 4 е.- Деп. в ВИНИТИ 31.05.00, № 1576-В00

48. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Разработка математической модели присоединяемого пространственного коромыслово-ползунного механизма-модуля, обеспечивающего приближенный выстой по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000.-5с.- Деп. в ВИНИТИ 31.05.00, № 1575-В00

49. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Разработка математической модели присоединяемого пространственного ползунно-коромыслового механизма-модуля для улучшения приближенного выстоя выходного звена в соответствии с заданной циклограммой. Кем. технол. инт пищ. пром.-Кемерово, 2000.-7 е.-Деи. в ВИНИТИ 13.06.00, № 1668-В00

50. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А., Пнмаков А.Г. Возможные пути улучшения характеристик тестоделителен типа "Кузбасс". - В сб.Исследование возможностей совершенствования технологических процессов и оборудования пищевой промышленности Кузбасса. Кемерово, КузПИ, 1989. С. 100-107.

51. Хорунжнн B.C., Пимаков А.Г., Бакшеев В.А. Экспериментальные исследования тестодс-лителя "Кузбасс". - В сб. Экспериментально-теоретические исследования оборудования и технологии для пищевых производств Кузбасса. Кемерово, КузПИ, 1985. С.33-39.

52. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Синтез исходного кривошшшо-нолзуиного механизма-модуля в составе многомодульного рычажного механизма с выстоем выходного -juena по заданной циклограмме. - В сб.: Динамика систем, механизмов и машин: Материалы 3-й международной научно-технической конференции. - Омск: ОМГТУ, 1999. С. 37-38.

53. Хорунжин B.C.. Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Синтез пространственных шарнирных че-тырсхчненпикои с пересекающимися осями вращения входного и выходного звеньев как модулей многозвенных рычажных мечашпмои с висгоями. И сб.: Прикладные задачи механики. Сборник научных тр./ Под ред. В.И.Кистнфеева. Омск: Изд-во ОмГГУ, I 'W9.C.224-227.

54. Хорунжин B.C.. Хомченко И.Г., liaKiiicc» В.А. Кинематический синто исходного крино-ишипо-тшзунпого пространственного механизма-модуля н составе многомодульною пространственного рычажного механизма с вмегоями выходного звена и ^сзаданной ориентацией осей промежуточних модулей. Кем. технол. ин-т иищ. нром.-Ксмсрово. 2000,-(ic.- Ден. в ВИ11ИТИ 26.05.00. 1526-1100

55. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г.. Накшесп В.А. Определение предельных положении выходных звеньсн и углов давления в пространственных коромысловых механизмах-модулях. реализующих выстой рабочего органа по заданной циклограмме. Кем. техно», ии-т пищ. пром.-Кемсроно, 2000- 10с.- Дсп. в ВИНИ ТИ 26.05.00, К? 1524-ВОО

56. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Синтез присоединяемых пространственных коромыслово-ползунных механизмов-модулей с произвольной ориентацией направляющей ползуна в составе многомодульного рычажного механизма с выстоя ми рабочего органа по заданной циклограмме. Кем. технол. ии-т пищ. пром.-Кемерово, 2000.-5с,- Деп. в ВИНИТИ 13.06.00, № 1669-ВОО

57. Хорунжии B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Кинематический синтез присоединяемого пространственного ползунно-коромыслового и двухползунного механизма-модуля в составе многомодульного рычажного механизма с остановками рабочего органа и произвольным расположением осей промежуточных модулей. Кем. техноя. ии-т пищ. пром.-Кемерово, 2000.-5с,- Деп. в ВИНИТИ 13.06.00, № I668-B00

58. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Проектирование пространственных рычажных механизмов цикловых машин-автоматов с остановками рабочих органов. Моно-графия..-Кемеровский технологич. Ии-т пищ. пром. - Кемерово, 2000.-188 с.

59. Хорунжин B.C., Имаикулова А.С. Обоснование и выбор функций связи изгибно-крутильных колебаний при динамическом исследовании механизмов. - В сб.: Пластичность материалов и конструкций. Фрунзе. 1981. С. 92-96.

60. Khomchenko V.G., Khorunghin V.S. Bakscheev V.A. Analytical synthesis of spalial lever Mechanisms with output link dwells of a given cyclogram/ tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Oulu, Finland. June 20-24, 1999: Proceedings Vol. 2. pp. 630-635.

61.VuIfson J.I, Khorunghin V.S. Oscillatory Distortions of Spatial Linkage kinematic Characteristics печ. Mechanism and Theory. Vol.16.1981. pp. 137-146.

Лицензия №020524 от02.06.97г. Подписано к печати 18.10.2000г. Формат 60x90 1/16. Объем 3,0 уч.-издл. Тираж 120 экз. Заказ № 133. Отпечатано на ризографе. 650056, г.Кемерово, 56, б-р Строителей, 47. Кемеровский технологический институт пищевой промышленности. Отпечатано в лаборатории множительной техники КемТИЛПа, 650010, г.Кемерово, 10, ул. Красноармейская, 52.

Введение.

Глава 1. Аналитический обзор современных методов синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

1.1 .Анализ использования рычажных механизмов для обеспечения выстоя рабочих органов цикловых машин-автоматов.

1.2.Основные методы синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

1.3.Динамический синтез исполнительных механизмов цикловых машин-автоматов.

1.4. Выводы, цели и задачи исследования.

Глава 2. Основные принципы модульного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме.

2.1. Основы модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов по заданной циклограмме движения.

2.2. Основные и дополнительные условия кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения.—

2.3. Выводы.

Глава 3. Кинематический синтез пространственных механизмов с выстоями выходного звена при незаданных положениях осей промежуточных модулей.

3.1. Кинематический синтез исходных механизмов-модулей.

3.1.1. Кривошипно-ползунный механизм.

3.1.2. Кривошипно-коромысловый механизм.

3.1.3. Кривошипно-кулисный механизм.

3.2. Кинематический синтез присоединяемых механизмов-модулей.

3.2.1. Коромыслово-ползунный механизм.

3.2.2. Двухкоромысловый механизм.

3.2.3. Коромыслово-кулисный механизм.

3.2.4. Ползунно-коромысловый и двухползунный механизмы.

3.3. Методика кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов.

3.4.Примеры кинематического синтеза рычажных пространственных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

3.5. Выводы.

Глава 4. Кинематический синтез пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев каждого модуля.

4.1. Кинематический синтез исходных механизмов-модулей.

4.1.1. Кривошипно-ползунный механизм.

4.1.2. Кривошипно-коромысловый механизм.

4.1.3 Кривошипно-кулисный механизм.

4.2. Кинематический синтез присоединяемых механизмов-модулей.

4.2.1. Двухкоромысловый и коромыслово-ползунный механизмы.

4.2.2. Коромыслово-кулисный механизм.

4.2.3. Ползунно-коромысловый механизм.

4.2.4. Двухползунный механизм.

4.3. Примеры синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей модулей.

4.3.1.Синтез двухмодульного кривошипно-ползунного механизма.

4.3.2. Синтез трехмодульного кривошипно-ползунного механизма.

4.3.3. Синтез двухмодульного кулисного механизма.

4.4. Выводы.

Глава 5. Алгоритмизация кинематического проектирования и оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена

5.1 .Кинематический расчет пространственных механизмов- модулей.

5.1.1. Коромысловый механизм-модуль.

5.1.2. Кривошипно-ползунный механизм-модуль.

5.1 .3. Кривошипно-кулисный механизм-модуль.

5.1. 4. Ползунно-коромысловый механизм-модуль.

5.1.5. Двухползунный механизм-модуль.

5.2.Определение перемещений выходных звеньев механизмов-модулей на интервалах выстоев.

5.3 Определение углов давления в механизмах-модулях.

5.4.Определение критериев качества передачи движения.

5.5. Оптимизационный синтез рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

5.5.1. Формирование целевой функции оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов по условию обеспечения требуемой точности выстоя выходного звена.

5.5.2. Выбор метода оптимизации.

5.5.3. Поиск оптимума в условиях клиноподобной овражности целевой функции.

5.5.4.Алгоритм оптимизации.

5.6. Обобщенный алгоритм и программа модульного кинематического синтеза пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

5.7. Пример синтеза пространственного двухмодульного рычажного механизма.

5.8. Выводы.

Глава 6. Динамический синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения.

6.1. Построение динамической и математической модели трехмодульного рычажного механизма.

6.2. Построение динамической и математической модели двух и одномодульного пространственного рычажного механизма.

6.3. Построение динамической и математической модели трехмодульного рычажного пространственного механизма с коромыслово-ползунным замыкающим модулем.

6.4. Определение геометрических характеристик многомодульного рычажного механизма.

6.5. Построение решений дифференциальных уравнений движения с переменными коэффициентами методом условного осциллятора в динамическом синтезе пространственных рычажных механизмов с выстоем выходного звена.

6.6. Обобщенный алгоритм и программа динамического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов.

6.7. Динамический синтез на примере трехмодульного пространственного рычажного механизма.

6.8. Экспериментальные динамические исследования на макете пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

6.9. Кинематический и динамический синтез пространственных исполнительных рычажных механизмов технологических машин пищевой промышленности.

6.9.1. Механизм привода тестоделительной головки.

6.9.2. Механизм привода ножа устройства для резки кондитерских пластов.

6.10. Выводы.

В машинах-автоматах пищевой, полиграфической и других отраслей промышленности широко используются цикловые исполнительные механизмы, обеспечивающие возвратно-вращательные или возвратно-поступательные движения рабочих органов с их остановкой в одном, либо в двух крайних положениях. Такой характер движения воспроизводится обычно кулачковыми и ку-лачково-рычажными механизмами и значительно реже - рычажными механизмами, несмотря на известные преимущества последних (простота конструкции, возможность обеспечения больших перемещений рабочих органов, надежность, долговечность и др.). Это обстоятельство обусловлено отсутствием до недавнего времени достаточно простых и эффективных методов синтеза многозвенных рычажных механизмов по заранее заданной циклограмме движения рабочего органа.

В последнее время предложены эффективные методы синтеза плоских рычажных механизмов [137], приближенно воспроизводящих движение выходного звена с выстоями в крайних положениях в соответствии с заданной циклограммой движения. При этом используется модульный подход к синтезу многозвенного рычажного механизма, который заключается в последовательном добавлении к исходному механизму-модулю, формирующему интервалы движения и выстоя согласно заданной циклограмме, следующих присоединяемых механизмов-модулей, улучшающих выстой на том, или ином интервале. Таким образом обеспечивается требуемая кинематическая точность остановок выходного звена механизма.

Создание указанных методов открывает перспективы для расширения использования рычажных механизмов в цикловых машинах автоматах. Эти перспективы станут более реальными, если существующие методы проектирования плоских рычажных механизмов дополнить методами синтеза пространственных рычажных механизмов, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме, поскольку пространственные механизмы обладают большими возможностями с точки зрения реализации выстоев и рациональной компоновки механизмов в машине-автомате.

Несмотря на то, что вопросам кинематического анализа и синтеза рычажных пространственных механизмов посвящено достаточно большое количество работ [3, 6, 42, 47-51, 54, 55, 57, 59, 61, 64, 65, 74, 78, 80, 84, 104, 105, 117, 125, 203, 206, 215, 221-223, 227], задача синтеза таких механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме изучена недостаточно. В диссертации разработаны методы модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по наперед заданной циклограмме, получившие свое отражение в наших работах [138-149, 158, 160-182, 185-191, 216].

Накопленный опыт динамического исследования пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев [31, 34-35, 36-39, 150-157, 159, 192, 205, 224] позволил решить не менее важную задачу проведения комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

Настоящая работа посвящена решению научной проблемы модульного синтеза основных типов пространственных рычажных механизмов с выстоем V выходного звена, в соответствии с которым возможен учет как кинематических, так и динамических критериев на основе единой методики. Это и определяет актуальность разрабатываемой темы.

В работе предлагаются методы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов, составленных из рычажных четырехзвенных механизмов-модулей, обеспечивающих движение выходного звена по заданной циклограмме с требуемой точностью выстоев за счет присоединения необходимого числа механизмов-модулей. При этом производится оптимизация параметров механизма из условия минимизации кинематической погрешности функции перемещения на интервалах выстоев.

Работа выполнена на кафедрах "Теоретическая механика и ТММ" Кемеровского технологического института пищевой промышленности и "Автоматизация и робототехника" Омского Государственного технического университета в рамках г/б НИР 1.99.Ф "Исследования динамических процессов и прочности в техногенных средах".

Основные положения и результаты диссертационной работы апробировались на Всесоюзных совещаниях по методам расчета механизмов и машин-автоматов (Львов. 1976, 79г.), Съездах по ТММ (Алма-Ата, 1977, 82г.), VI симпозиуме по динамике виброударных систем (Москва, 1981), заседании филиала Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998г.), на II международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997, 99г.), 10 Всемирном конгрессе по ТММ (Оулу, Финляндия, 1999г.), других Всероссийских, зональных и научно-технических конференциях, а также многократно на кафедре "Автоматизация и робототехника" ОмГТУ. По теме диссертации имеется 61 публикация, из них одна монография.

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 228 наименований и приложения. Основной текст изложен на 277 машинописных страницах, поясняется 105 рисунками и 23 таблицами.

6.10. Выводы

1. Разработаны обобщенные динамические и математические модели трехмодульного, двухмодульного и одномодульного пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев. Отличительной особенностью разработанных моделей является возможность исследования колебательных процессов в выходных звеньях с учетом пространственной передачи сил.

2. Разработана динамическая и математическая модель трехмодуль-ного пространственного рычажного механизма с замыкающим пол-зунным модулем, при этом используется предложенная автором методика определения приведенной жесткости шатуна и его элементов.

3. Разработана методика комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоя-ми выходного звена по заданной циклограмме, состоящая в том, что на первом этапе проводится кинематический синтез из условия кинематической точности выстоя, на втором - определяются жесткост-ные и инерционные параметры многозвенного рычажного механизма из условия обеспечения допускаемой суммарной кинематической и динамической ошибки на интервалах выстоя.

4. Разработаны прикладные компьютерные программы, обеспечивающие динамический синтез основных типов пространственных рычажных механизмов в интерактивном режиме. Программы обеспечивают визуальное наблюдение за ходом синтеза, отображая отклик системы на изменение параметров синтеза как в графической, так и числовой форме.

5. В ходе выполнения комплексного кинематического и динамического синтеза на примере трехмодульного пространственного рычажного механизма выявлен ряд специфических особенностей колебательных процессов в многомодульных рычажных механизмах, реализующих выстой выходного звена по способу предельных положений звеньев. Установлено, что уровень вибрационных искажений на том или ином интервале выстоя зависит от порядка уменьшения предельных отклонений присоединяемыми модулями. Наибольшие вибрационные искажения функции перемещения возникают на том интервале выстоя, где первая передаточная функция имеет максимум. Здесь модуль не отфильтровывает колебания, возбужденные в колебательном контуре предыдущего модуля, а напротив, усиливает их. Выявленную особенность необходимо иметь в виду при проектировании многомодульных рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

6. Достаточно резкие изменения вынуждающих сил обусловливают возбуждение сопровождающих колебаний, что сказывается на увеличении вибрационного искажения предельных отклонений на интервалах выстоя.

7. Установлено, что даже значительные колебания в контуре первого модуля не оказывают существенного влияния на увеличение виброошибки на рабочем органе. Это объясняется фильтрующими свойствами системы и подтверждается динамическим экспериментом.

8. Показано, что динамические виброискажения нарушают равномерное (Чебышевское) приближение, обеспечиваемое на этапе кинематического синтеза, поэтому предельное отклонение характеризуется, как правило, ассиметричной положительной и отрицательной составляющей.

9. Экспериментальные исследования колебательных процессов в трехмодульном пространственном рычажном механизме, построенном по результатам синтеза, показали достаточно хорошую для динамических исследований сходимость теоретических и экспериментальных результатов, подтвердив тем самым работоспособность предложенной методики синтеза.

10. Методика комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена проработана на примере проектирования некоторых реальных исполнительных механизмов технологических машин пищевой промышленности, что подтверждает ее значимость не только в теоретическом, но и практическом плане.

Заключение

В результате проведенных исследований в настоящей диссертационной работе решена актуальная научная проблема теории механизмов и машин, касающаяся синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена в крайних положениях. В качестве объекта исследования в работе были приняты основные типы пространственных рычажных механизмов: ко-ромысловые, ползунные, кулисные. Теория синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения строилась и развивалась на основе модульного синтеза, проработанного для плоских рычажных механизмов. В решении рассматриваемой научной проблемы впервые проработан комплексный подход сквозного кинематического и динамического синтеза.

Основные научные результаты и практические выводы, полученные в данной работе, заключаются в следующем.

1. Сформулированы основные принципы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями рабочего органа, а именно: реализована идея решения проблемы образования пространственных рычажных механизмов-модулей, составляющих многомодульный пространственный механизм, как программоносителей заданной циклограммы и как модулей, улучшающих тот или иной интервал выстоя, введением биссектрисных плоскостей, ограниченных геометрическим местом конечных точек звеньев, соответствующих их предельным положениям; реализована идея учета двух возможных вариантов расположения осей как конечных, так и промежуточных звеньев многомодульного механизма: с произвольным расположением осей звеньев промежуточных модулей; с жестко регламентированным расположением осей звеньев всех модулей; введены дополнительные, по отношению к плоским, параметры синтеза пространственных рычажных механизмов-модулей; введены дополнительные, по отношению к плоским, параметры сопряжения модулей, обеспечивающие компоновку механизмов-модулей в многозвенную пространственную кинематическую цепь; с учетом особенностей формирования математических моделей механизмов-модулей при свободном расположении осей входных и выходных звеньев модулей принята последовательность синтеза от входного звена к выходному, при жестком задании расположения осей -от выходного звена к входному; сформулированы критерии динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена, обеспечивающие отстройку от резонансных режимов и ослабление сопровождающих колебаний из-за резких изменений параметров системы; определены основные и дополнительные условия комплексного (сквозного) кинематического и динамического синтеза, в качестве основных условий кинематического синтеза приняты условия обеспечения (Чебышевского) приближения функции перемещения к заданной на интервалах выстоя, а также обеспечение допускаемых предельных отклонений функции перемещения на интервалах выстоев, в качестве основного условия динамического синтеза принято обеспечение допускаемого суммарного кинематического и динамического предельного отклонения функции перемещения на интервалах выстоя; предложен принцип динамического синтеза по заданным критериям, при котором за базовый исходный параметр принимается расчетное значение низшей "собственной" частоты системы; определены типы и структура пространственных механизмов-модулей, реализующих выстой исполнительных органов по способу предельных положений звеньев.

2. Разработаны оригинальные математические модели исходных и присоединяемых кривошипно-ползунных, кривошипно-коромысловых, кривошипно-кулисных, коромыслово-ползунных, двухкоромысло-вых, коромыслово-кулисных, двухползунных, ползунно-коромысловых механизмов-модулей с произвольным расположением осей входных и выходных звеньев, обеспечивающих приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме. Определены задаваемые, свободные и вычисляемые параметры синтеза механизмов-модулей. Их отличительной особенностью является возможность образования любой конфигурации, соответствующей плоским механизмам-модулям.

3. Разработан метод кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов с произвольным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, при котором на первом этапе проектируются модули из условия кинематической точности, на втором - компоновка механизмов-модулей, обеспечивающая заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля.

4. Установлено, что спроектированные на первом этапе механизмы-модули при объединении в кинематическую пространственную цепь могут обеспечивать разное заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля без изменения параметров спроектированных модулей. При этом наилучшими возможностями обладают механизмы-модули тяготеющие к ортогональным осям расположения входных и выходных звеньев каждого модуля.

5. Предложен способ "опорных" точек для указания требуемых положений осей механизмов-модулей, при котором каждая ось задается координатами двух точек в исходной системе координат (9X1% связанной с корпусом машины-автомата. Взаимное расположение осей модуля определяется углом скрещивания и кратчайшим расстоянием между ними.

6. Разработаны оригинальные математические модели исходных и присоединяемых кривошипно-ползунных, кривошипно-коромысловых, кривошипно-кулисных, коромыслово-ползунных, двухкоромысло-вых, коромыслово-кулисных, двухползунных, ползунно-коромысловых механизмов-модулей с заданным расположением осей входных и выходных звеньев, обеспечивающих приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме. Определены задаваемые, свободные и вычисляемые параметры синтеза. Особенностью моделей механизмов-модулей с заданными осями является наличие у них различных модификаций.

7. Предложен метод аналитического синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме. Основу метода составляют математические модели механизмов-модулей вышеперечисленных типов.

8. Метод апробирован на примере синтеза трех вариантов многомодульных пространственных рычажных механизмов. Во всех трех вариантах относительное отклонение функции перемещения на интервале выстоя не превосходит 1%. Это свидетельствует о работоспособности и достаточной эффективности предложенного метода.

9. Получены зависимости для определения функций положения, аналогов скоростей и аналогов ускорений всех типов механизмов-модулей, математические модели которых рассмотрены в работе. Отличительной особенностью полученных кинематических параметров является то, что они адаптированы к выбранной для конкретного механизма-модуля координатной системе с любым углом скрещивания осей входного и выходного звеньев модуля.

10.Функции положения, аналоги скоростей и ускорений составляют основу алгоритма кинематического анализа и заложены в компьютерные программы кинематического синтеза, реализующие проектирование пространственных рычажных мехаанизмов с выстоями выходного звена в интерактивном режиме.

11. Обоснована необходимость численного решения задачи о предельных положениях выходных звеньев синтезируемых модулей. В качестве начальных приближений к предельным положениям взяты положения входных звеньев, соответствующих серединам интервалов выстоев.

12.Углы давления в пространственных механизмах модулях определены в предположении о том, что направление силы действующей на выходное звено совпадает с осью шатуна. Экстремальные значения в работе определяются с использованием сеточного метода.

13.Разработана общая структура алгоритма модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

М.Выработан подход к оптимизационному синтезу пространственных рычажных механизмов, исходя из условия обеспечения заданной кинематической точности. Сформирована целевая функция с вложенными штрафами. Применен градиентный метод оптимизации, адаптированый к задачам синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоем выходного звена.

15.Разработана общая структура алгоритма модульного синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена и создан пакет прикладных программ с оконным интерфейсом, обеспечивающий проектирование пространственных рычажных механизмов в интерактивном режиме. Программы используют алгоритмы кинематического анализа и синтеза механизмов-модулей, определения экстремальных значений перемещений выходных звеньев, характеристик качества передачи движения.

16.Разработаны обобщенные динамические и математические модели одно, двух, трехмодульных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев. Их решение позволяет определить вибрационные искажения кинематических характеристик на интервалах выстоев.

17. Предложена методика комплексного кинематического и динамического синтеза из условия минимизации суммарного кинематического и динамического предельного отклонения функции перемещения выходного звена на

277 интервалах выстоя, а также удовлетворения условий синтеза как по частотному критерию, так и динамической устойчивости.

18.Разработана программа непрерывного кинематического и динамического синтеза. Рассмотренный пример динамического синтеза восьмизвенного кривошипно-коромыслового механизма с двумя выстоями рабочего органа и проведенный динамический эксперимент на макете трехмодульного пространственного механизма, сконструированном по результатам синтеза, показал достаточно хорошую для динамических исследований сходимость теоретических и экспериментальных результатов. Проведеный комплексный кинематический и динамический синтез ряда пространственных рычажных исполнительных механизмов технологических машин пищевой промышленности подтвердил значимость разработанной теории синтеза не только в теоретическом, но и практическом плане.

1. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов Ш класса с остановкой // Механика машин. - М., 1975. Вып. 47. С. 37-41.

2. Акрамов Б.И., Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и легкой промышленности (обзор). -Л., 1985. 78 с. Деп. в ЦНИИТЭИ легпщемаш, № 519 мл - Д85.

3. Ананов Г.Д. Кинематика пространственных шарнирных механизмов сельскохозяйственных машин. М. Л., Машгиз, 1963. 220 с.

4. Андрейченко Г.П. Синтез плоского шестизвенного шарнирно-рычажного механизма методом статистических испытаний по полному числу параметров. "Известия вузов. Машиностроение", 1970, 6, с.85-89.

5. Алгоритмы оптимизации проектных решений. Под ред. А.И.Половинкина. -М.: Энергия, 1976, 264 с.

6. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М. Л. ОНТИ НКТП, 1937. 235 с.

7. Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Механизмы П.Л.Чебышева // Научное наследие П.Л.Чебышева. Вып. 2 : Теория механизмов. - М., Л., 1945. 192 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз. 1959. 1084 с.

9. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1975. 640с.

10. Ю.Артоболевский С. И. Технологические машины-автоматы. М.: Машиностроение, 1964. 179 с.

11. П.Бежанов Б.Н., Бушунов В.Т. Производственные машины-автоматы. М.-Л., Машгиз, 1973. 368 с.

12. Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез механизмов субградиентным методом . В сб.: Тезисы докладов 1-й межвузоской научной конференции молодых ученых Ленинского района г.Кемерово, октябрь, 1982.- Кемерово, 1982, с. 139.

13. Бакшеев В.А. Применение метода штрафных функций для синтеза оптимальных механизмов. В сб.: Тезисы докладов 2 -й межвузовской конференции молодых ученых, май, 1983. - Кемерово, 1983. с. 164.

14. Н.Бармин Ю.И. Применение методов математического программирования к синтезу механизмов. В сб.: Механика машин, вып.47. -М.: Наука, 1975, с. 55-59.

15. Белецкий В. Я. К синтезу передаточного шарнирного шестизвенного механизма комбинированным методом // Изв. вузов. Машиностроение.-1988.№ 2. С. 49-52.

16. Белецкий В.Я. Расчет механизмов машин-автоматов пищевых производств. -Киев: Вища школа, 1974. 228 с.

17. Белецкий В.Я. Синтез многозвенной шарнирной цепи кулачково-рычажного мехнизма //Теория механизмов и машин. Харьков, 1984.вып.37.с.3-34.

18. Белецкий В.Я. Вычисление полного числа параметров схемы передаточного шарнирного четырехзвенника по условиям интерполяционного приближения с одним кратным и двумя простыми узлами // Анализ и синтез механизмов. -М.: 1969. С. 128-136.

19. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М., "Наука",1967, 279 с.

20. Благодарский В.А., Зиновьева М.С., Хатунцева Н.С. Исполнительные механизмы машин-автоматов для упаковки изделий. -М.: Машиностроение, 1980. 302 с.

21. Бойко А.Б., Главацкий A.C. Петрук А.И. Исследование многозвенных кулач-ково-рычажных механизмов// Механика машин. М., 1979. С. 66-69.

22. Боренштейн ЮП, Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие: Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

23. Борисенко И.Н. Синтез технологически рациональных рычажных механизмов с заданной точностью положения их выходных звеньев // Динамика систем, механизмов и машин: Тез. Докл. II Международ, науч.-техн. конф. -Омск: ОмГТУ, 1997. -Кн.1. С. 55.

24. Босак Б.Е. Шестизвенные рычажные механизмы с приближенным выстоем ведомого звена / УПИ им. И.Федорова. Львов, 1975. Вып. 9. 78 с.

25. Бояринов А.И. Кафаров В.Б. Методы оптимизации в химической технологии. -М.: Химия, 1975. 576 с.

26. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.-Л.: ГТТИ, 1946. -352 с.

27. Бурляй Ю.В., Сухой Л,А. Оборудование для укладки и упаковки штучных изделий. -М.: Машиностроение, 1975.,280 с.

28. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1988. 552 с.

29. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов.Л.,"Машиностроение", 1969,370 с.

30. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л., Машиностроение, 1976. 328 с.

31. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л., Машиностроение, 1990, 309 с.

32. Вульфсон И.И, О колебаниях систем с параметрами, зависящими от времени // Прикладная математика и механика.-1969.- №2, т.ЗЗ.-С. 331-337.

33. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. Л., "Машиностроение", 1968,281 с.

34. Вульфсон И.И., Преображенская М.В. Математическая модель и частотные характеристики пространственного рычажного механизма с учетом зазоров в шарнирах.// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1997. № 2. С.8-14.

35. Вульфсон И.И., Преображенская М.В. Динамическая точность и виброактивность пространственных рычажных механизмов с учетом зазоров// Проблемы машиностроения и надежности машин.1997. № 4. С.36-44.

36. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Импульсно-параметрические эффекты в пространственных рычажных механизмах. VI симпозиум по динамике виброударных систем. Тез. докл. М., 1981, с. 29.

37. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование вибрационных искажений кинематических характеристик пространственных кривошипнокоромысловых механизмов.- В кн.: Механика машин. Вып. 58. М., "Наука", 1981, с. 10-17.

38. Вульфсон И.И. Хорунжин B.C. О некоторых динамических эффектах в многомассовых реономных системах при высокочастотной пульсации "форм" колебаний. В сб.: Вопросы динамики и прочности. Вып. 34."3инатне". 1977, с. 9-15.

39. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование изгибно-крутильных колебаний ведомых звеньев пространственных кривошипно-коромысловых меха-низмов.//Теория механизмов и машин, материалы 1 Всесоюзного съезда. "Наука" Алма-Ата, 1977, с.87-88.

40. Геминтерн Б.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования.- М.: Энергия, 1980, 160 с.

41. Главацкий A.C. Вопросы динамики кулачково-рычажных механизмов // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24. С. 32-37.

42. Глазунов В.А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В.А.Глазунов, Ф.Ш.Колискор, А.Ф. Крайнев; АН СССР, ин-т машиноведения им. A.A. Благонравова. Наука, 1991.-95 с.

43. Гордиевский В.И. Геометрический синтез кривошипно-рычажных механизмов с приближенным выстоем выходного звена / УПИ им. И.Федорова. Львов, 1988. 11 с. Деп. в УкрНИИНТИ 28.09.88, № 2486 Ук 88.

44. Гродзенская JI.C. Применение методов проектирования шарнирных механизмов с остановкой // Труды ИМАШ. М., 1959. Т. 18, вып. 76. С.34-45.

45. Гурин Л.С., Лобач В.П. Комбинация метода Монте-Карло с методом наискорейшего спуска при решении некоторых экстремальных задач. Вычисл. матем. и матем. физика. 26 3(1962), с.499-502.

46. Данилин Ю.М., Пиявский С.А. Об одном алгоритме отыскания абсолютного минимума. Тр. семинара "Теория оптимальных решений", вып.2.- Киев, АН УССР, 1967,с.25-37.

47. Джавахян Р.П., Акоподжанян З.А. Компоновочный синтез пространственных механизмов с приближенными выстоями выходного звена// Изв. Вузов.

48. Машиностроение. -1987. № 12. С. 48-52.

49. Джавахян Р.П., Борисенко А.И. Исследование влияния параметров компоновки четырехзвенников на кинематические и силовые характеристики формируемых шестизвенников // Изв. АН Арм. ССР. Серия 1 1982. Т. ХХХУ, № 6. С. 3-9.

50. А.С. 1307134 СССР, МКИ Р 16 Н 21/00. Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 3975743/25-28; Заявл. 14.11.85; Опубл. 30.04.87. Бюл. № 16.

51. А.С. 1414981 СССР, МКИ Б 16 Н 21/00. Пространственный механизм с периодическими приближенными выстоями / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 4165582/25-28; Заявл. 19.12.86; Опубл. 07.08.88. Бюл. № 29.

52. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. АН СССР, 1950. 142 с.

53. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 335 с.

54. Дворников Л.Т. Начала теории структуры механизмов. СибГГМА.- Новокузнецк, 1994. 102с.

55. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике // Теоретическая и прикладная механика: Пятый национальный конгресс, Варна, 2324 сентября 1985 г. Доклады. Кн. I. С. 276-283.

56. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории мани-луляционных устройств высоких классов / КазГУ. Алма- Ата, 1988. 75 с. Деп. в КазНИИНТИИ 07.09.85, № 2326-Ка88.

57. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов, приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта // Механика машин. -М., 1969. Вып. 15-16. С. 5-23.

58. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. М. JI. Гостехиздат, 1952. 431 с.

59. Иванов К.С., Голъбштейн Г.М., 10 Б.В., Дусейнов А.Д. Атлас рычажных направляющих механизмов // Изв. АН Каз. ССР. Серия физико-математическая. Алма-Ата, 1982. Деп. в ВИНИТИ, № 3920-82.

60. Иванов К.С. Синтез пространственных механизмов на основе кинематической геометрии конечно-удаленных положений точки // Механика машин. -М., 1979. Вып. 56. С. 12-18.

61. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. 288 с.

62. Карелин B.C. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1986. 184 с.

63. Карпович С.Е., Козик A.A. Оптимизационный синтез пространственного че-тырехзвенного механизма с выстоем ведомого звена// Изв. Вузов. Машиностроение. -1986. № 9. С. 39-42.

64. Карян A.A., Егишян K.M., Степанян К.Г., Шахпаронян С.Ш. Синтез и анализ пространственного шестизвенника с регулируемой продолжительностью выстоя выходного звена// Изв. Вузов. Машиностроение. -1989. № 3. С. 12-16.

65. Каулинып И.А. Возможности использования промышленных роботов для автоматизации высокопроизводительных процессов // Автоматизация сборочных процессов.-Рига, 1982. С.53-71.

66. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Крей-нина T.B. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

67. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М., "Наука", 1964,390 с.

68. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев. АН УССР, 1961,160 с.

69. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы: Справочник.

70. М.Машиностроение, 1976. 784 с. 71 .Коловский М.З. Динамика машин. -Л.: Машиностроение, 1989. -280 с.

71. Коритысский Я.И. Колебания в текстильных машинах. М., "Машиностроение", 1973, 320с.

72. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981.438 с.

73. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М. -Л. Машиностроение. 1966. 280 с.

74. Левитский Н.И. Несимметричные шатунные кривые // Труды семинара по ТММ. 1948. Т. 4. Вып. 15. С. 46-58.

75. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов о низшими парами. 1950.182 с.

76. Левитский Н.И. Симметричные шатунные кривые// Труды семинара по ТММ. 1948.Т. 4, Вып. 13. С. 23-35.

77. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979.-576 с.

78. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов. М.: Наука, 1964. 228 с.

79. Маршалкин Г.А., Симутенко В.В. Современная техника упаковки кондитерских изделий. М.: Пищевая промышленность, 1975. 144 с.

80. Машины-автоматы и автоматические линии пищевой промышленности. Бройдо Б.Е., Шапран В.Я.; Под ред. В.Я.Белецкого. Киев: Техника, 1967. 176 с.

81. Механика машин: Учебное пособие для втузов / И.И.Вульфсон, М.Л.Ерихов, М.З.Коловский и др.; Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высш. шк., 1996 -511с.

82. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева- М.: Высшая школа, 1988. Кн. I. 304 с.

83. Мовсесян К.Г. К методике проектирования шарнирных механизмов с одним и двумя выстоями ведомого звена // Сб. научн.-метод. статей по ТММ. -1978. №6. С. 62-67.

84. Мовсесян К.Г. Об одной задаче синтеза шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена // Научн. тр. / Всесоюзн. заочн. Машиностр. Ин-т. 1975. Вып. 32. С.185-189.

85. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с высшими парами. СХИ. Казань. 1976. 264 с.89.0лейник И.Г., Сперанский Н.В. Некоторые вопросы программирования задач синтеза шарнирных механизмов // Механика машин. М., 1966. Вып. 34. С. 20-29.

86. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. М., "Машиностроение", 1976, 320 с.

87. Пейсах Э.Е. Аналитический синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенной остановкой ведомого звена // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24. С. 18-31.

88. Пейсах Э.Е., Герасименко P.A. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. 27 с. Деп. в ВИНИТИ 22.03.82, № 1251-82.

89. Пейсах Э.Е., Герасименко Р.Л. Аналитический синтез восьмизвенного плоского шарнирного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. .30 с. Деп. в ВИНИТИ 21.09.82, №4911-82.

90. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена // Теория механизмов и машин. Харьков, 1987. № 42. С. 56-62.

91. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1988. 232 с.

92. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л., 1975. С. 38-75.

93. Пейсах Э.Е., Пирожков М.А. Синтез передаточных рычажных механизмов методом кусочно-полиномиальной параметрической аппроксимации, ориентированном на исключение дефекта ветвления \\ Машиноведение. -1988. № 6. С. 48-56.

94. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования // Механика машин. М., 1974. Вып. 44. С. 69-77.

95. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника по крайним и нескольким промежуточным положениям ведомого звена // Теория механизмов и машин. Харьков, 1970. Вып. 8. С. 62-70.

96. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенным выстоем // Механика машин. М., 1971. Вып. 29-30. С. 100-107.

97. Пейсах Э.Е. Система оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1984. Вып. 37. С. 3-8.

98. Пергамент Д.А. Броппоровочно-переплетное оборудование.-М.: Изд-во МПИ, 1990.-452С.

99. Петров А.И. Некоторые направления развития современных многопозиционных листоштамповочных автоматов // Кузнечно-штамповочное производство. -М., 1993. № 8. С. 19-22

100. Полухин В.П. Пространственные рычажные механизмы, применяемые в машинах текстильной к легкой промышленности // Механика машин. М., 1967. Вып. 11-12. С. 94-105.

101. Полухин В.П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин. М., Машиностроение. 1972. 280 с.

102. Растригин Л.А. Статистические методы поиска.- М.: Наука, 1968, с.

103. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: - Наука, 1983. 303с.

104. Саркисян Ю.Л., Степанян К.Г., Карапетян Г.П. и др. Унифицированные итерационные методы аппроксимационного синтеза механизмов для управляемого перемещения твердого тела // Машиноведение.- 1987. № 1. С. 68-76.

105. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. 420 с.

106. Сергеев В.И., Черкудинов С.А., Олейник И.Г. Структурные и технологические ошибки шестизвенного механизма на участке выстоя // Анализ и синтез механизмов. М., 1970. С. 202-213.

107. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло.- М.: Наука, 1973, 275с.

108. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

109. Современное оборудование для упаковки пищевых продуктов // Под ред. Ю.В.Бурляй, Л.А.Сухой. М.: Пищевая промышленность, 1978. 238 с.

110. Солдаткин Л.П. Проектирование кулачково-рычажных механизмов по заданному закону движения рабочего звена с минимизированным максимальным давлением в высшей паре // Теория механизмов и машин. М., 1962. Вып. 92-93. С. 57-64.

111. Стронгин Р.Г. Численные методы в многоэкстремальных задачах.- М.: Наука, 1978, 240с.

112. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов. М., 1980. 312 с.

113. Тавхелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Тб.ГУ, 1984. 279 с.

114. Тензометрия в машиностроении. Справочное пособие. Под ред. Макарова P.A., М.,"Машиностроение", 1975. 287с.

115. Теория механизмов и машин.: Учебн. Для втузов / К.Ф.Фролов, С.А.Попов, А.К.Мусатов и др.: под ред К.В.Фролова. -М.: Высшая школа, 1987.496 с.

116. Терентьев В.Ф. Аналитический синтез шестизвенного шарнирно-рычажного механизма // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. № 12. С. 65-68.

117. Тир К.В. Механика полиграфических автоматов. М.: Книга, 1965. 495 с.

118. Фреман Н., Фреман П.У. ВКБ- приближение. М.,: Мир, 1967.- 168с.

119. Фу К., Гонсалес Зю, Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989. 624 с.

120. Халилов A.M. Алгебраический синтез пространственных шестизвенных механизмов с выстоем выходных звеньев по заданным условиям / Азерб. политехи. ин-т. Баку, 1985. 79 с. Деп. в Аз. НИИНТИ 18.12.85, № 429 Аз.

121. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир. 1985. 536 с.

122. Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. К оптимизационному синтезу пятизвенных кулачково-рычажных механизмов. В сб.: Теория механизмов и машин,вып. 28, 1980, с.10-14.

123. Хомченко В.Г. Аналитический синтез восьмизвенных рычажных механизмов с двумя приближенными остановками выходного звена по заданной циклограмме // Теория механизмов и машин. Харьков, 1985. Вып.38. с. 74 -79.

124. Хомченко В.Г. Аналитический синтез плоских рычажных механизмов по циклограмме машины-автомата / Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1989. 110 с. Деп в ВИНИТИ 02.08.89. № 5203-В89.

125. Хомченко В.Г. Высокопроизводительные цикловые шарнирно-рычажные манипуляторы для робототехнических штамповочных комплексов // Тез.

126. Докл. Всесоюз. Научн.-практ. Конф. "Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робототехнических комплексов на предприятиях машиностроения". Одесса, 9-13 окт. 1989 г. - М., 1989. 85 с.

127. Хомченко В.Г. О создании высокопроизводительных цикловых машин-автоматов и манипуляторов на основе рычажных механизмов с выстоем выходного звена в крайних положениях / Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1992. 11 с. Деп. в ВИНИТИ 18.05.92, № 1634-В92.

128. Хомченко В.Г. Синтез кулачково-рычажных механизмов из условия минимизации контактного напряжения между кулачком и роликом // Теория механизмов и машин. Харьков, 1974. С. 48-53.

129. Хомченко В.Г. Структурная классификация плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми с помощью предельных положений звеньев / Омск, политехи, ин-т. Омск, 1991. 12 с. Деп. в ВИНИТИ 27.05.91, № 2200-В91.

130. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995. 152с.

131. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Особенности синтеза пространственных и плоскопространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Динамика цикловых механизмов. Тезисы докл. Омск, ОмГТУ, 1997, с.52.

132. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О проектировании пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Техника и технология пищевых производств. Тезисы докл. междунар. научно-техн. конф.- Могилев, 1998. с.354-355.

133. Хорунжин B.C. К методике определения приведенной жесткости пространственных механизмов. // Изв. вузов. Машиностроение, №1, 1977.1. С.67-70.

134. Хорунжин B.C. Теоретическое и экспериментальное исследование колебаний в пространственном четырехзвеннике.-В сб.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов и машин-автоматов. Тез. докл.-Львов. 1976. С.57-58.

135. Хорунжин B.C. Кинематическое исследование плоско-пространственных механизмов швейных машин. В сб.: Механизация и автоматизация производственных процессов отраслей текстильной и легкой пром. Л. 1977. С.91-94.

136. Хорунжин B.C. Исследование колебательных процессов в плоскопространственном рычажном механизме. В сб.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов машин-автоматов". Тез. докл. Львов.1979. С.31-32

137. Хорунжин B.C. Динамическое исследование плоскопространственного рычажного механизма с упругими звеньями. В сб.: Второй Всесоюзный съезд по теории машин и механизмов. Тез.докл. Киев: Наукова думка, ч.2, 1982. С.172.

138. Хорунжин B.C. К построению обобщенной динамической и математической модели восьмизвенных пространственных рычажных механизмов. В сб."Образование и наука: проблемы и перспективы". Тез. докл.VI научно-практической конференции. Юрга, 2000. С.110-111.

139. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О расчете динамических параметров пространственного четырехзвенника и кинематических параметров рычажного механизма гильотинного ножа. Сб. печ. трудов Кем-ТИПП,1992. С.101-106.

140. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме / Кем. технол. ин-т пищ. пром. Кемерово, 1999. 25 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2172- В99.

141. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Система проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Нетрадиционные технологии и способы производства пищевых продуктов. Тез. науч. работ. Кемерово, КемТИПП, 1997, с.73-74.

142. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Механизм периодического поворота с приближенным выстоем, составленный из двухкривошипных модулей. В сб. Новые технологии и продукты. Сб. научн. работ. Кемерово. КемТИПП, 1998. с. 104-105

143. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О некоторых аспектах оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов с приближенными выстоями выходного звена. В сб.: Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГТУ, 1998. С. 52-55.

144. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А.Проектирование пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме. В сб. "Экология и жизнь -2000": Тезисы международной конференции. Великий Новгород, 26-28 апреля 2000г.С.11.

145. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Синтез присоединяемого коромыслово-кулисного пространственного механизма-модуля с выстоем выходного звена по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000. 4 е.-Деп. в ВИНИТИ 31.05.00, № 1576-В00

146. Хорунжин B.C., Пимаков А.Г., Бакшеев В.А. Экспериментальные исследования тестоделителя "Кузбасс". В сб. Экспериментально-теоретические исследования оборудования и технологии для пищевых производств Кузбасса. Кемерово, КузПИ, 1985. С.33-39.

147. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Проектирование пространственных рычажных механизмов цикловых машин-автоматов с остановками рабочих органов. Монография.-Кемеровский технологич. Ин-т пищ. пром. Кемерово, 2000.-188 с.

148. Хорунжин B.C., Иманкулова A.C. Обоснование и выбор функций связи изгибно-крутильных колебаний при динамическом исследовании механизмов. В сб.: Пластичность материалов и конструкций. Фрунзе. 1981. С. 92-96.

149. Черкудинов С.А. Кривые Бурместера для случая, когда три положения плоской фигуры являются бесконечно близкими // Тр. ин-та машиноведения: Семинар по ТММ. М, 1961. T. XXI. Вып. 83-84. С. 133-162.

150. Черкудинов С.А. О некоторых общих вопросах синтеза шарнирных механизмов // Тр. Семинара по ТММ. 1947. T.III, Вып. 10. С.5-30.

151. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов М.: Из-во АН СССР, 1959. 323 с.

152. Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками // Тр. семинара по ТММ.- 1951.T.XI.1 Вып.43. С. 3-14.

153. Шашкин A.C. Зубчато-рычажные механизмы. М.: Машиностроение, 1971.192 с.

154. Шувалов В.Н. Машины-автоматы и поточные линии. JL: Машиностроение, 1973. 543 с. |

155. Alt Н. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, №19. S. 456-462.

156. Alt. H. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, .№22. S. 533-537.

157. Alt H. Der Übertragungswiakel und seine Bedeutung für das Konstruiren periodischer Getriebe // Werkstattstechaik. 1932. №4. 5. 61-64.

158. Denavit I. Hartenberg R.S. Approximate synthesis of spatial linkages. Journal of applied mechanics, V. 27, № 1. 1960. P. 201- 206.

159. Dubowsky S., Maatuk J. The dynamic analysis of elastic spatial mecha-nisms//Proc.5. World Congress IFTomm.-London-New York, 1075. p.927 - 932.

160. Duca Cezar, Leohchi Dumitru. A new type of mobility charts // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 9th World Congress. Milan. Italian. 1995, vol. 2, pp. 1537-1540.

161. Hain K. Beschleunigungsgünstige, sechsgliedrige Serien-getriebe fur zwei Endrasten // Maaehinenbautechnik. 1978. 27, № 12. S. 558-560.

162. Hain K. Gelenk Schrittgetriebe sehr genau berechnen // Ind. - Anz.- 1986. 108, №48. S. 52-54.

163. Hain K. Grenzen der Gelenk Rastgetriebe in Abhängigkeit von ihrer Gliederzahl // Werkstatt und Betr. - 1986. № 2. S. 113-117, 95, 96.

164. Hain K. Hochgeschwindigkeitagetriebe für Zwischenbearbei-tungsstillstände mit genauer Lagensicherung // Maschine 1985, 39, № 12. S. 50-52, 58.

165. Hain K, Sechagliadriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten // Maschinenmarkt. 1981, 87, N 96. S.2094-2097.|

166. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast getrieben. // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. - Liberec, 1988. S. 73-78.

167. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast getrieben oppelschwingungen als viergliedrige Aus gangsgetriebe. // Maschinenbautechnik. - 1986.35, .№2. S. 53-59,49.

168. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrie | ben Gleichscxhenklige Kurbelschwinge als Viergliedriges Ausgangs- getriebe // Maschinenbautechnik. 1985. 34, №4. S. 181-188,146.

169. Joldasbekov O.A., Baigunchekov Zh.Zh. Uigti class spatial mechanisms // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 7th World Congress. Sevilla. Spain. 1987, vol. 1, pp. 309-311.

170. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of nowledge base for designing linkage type dwell mechanisms. Part 1 - Theory // Trans. ASME : I. Mech. Transmiss and Autom. Des. - 1987. 109, № 3. P. 308-315.

171. Meier zur Capellen W. Die Kreuzschleife als Rastgetriebe // Technische Mitteilungen 1963, 56, 7. S. 251-258.

172. Meier zur Capellen W. Die Totlagen des ebenen Gelenkvier-eck in analytischer Darstellung. Forsch. Ing. Wes. - 1956. 22, Darstellung. Forsch. Ing. - Wes. - 1956. 22, № 2. S. 42-50.

173. Peisach E.E. Algorithm of kinematic analysis of plane linkages. Technische Mechanik. Magdeburg. Vol.3, No,l, pp.61-66 (1982).

174. Peisach E.E. The vectorial recurrent formula and its use in kinematics of spatial linkages and manipulators. Tenth Congress of AIMETA, Pisa. Italy, pp. 489-493 (1990).

175. Peisach E.B., Kikin A.B. Least-square synthesis of Spatial RSSP-mechanism on full number of parameters free of the branch defect with the most profitable pressure angle. Theory of Mechanisms and Machines, Harcow, Vol.44, pp. 23-31 (1988).

176. Vulfson J.I, Khorunghin V.S. Oscillatory Distortions of Spatial Linkage kinematic Characteristics nen. Mechanism and Theory. Vol.16. 1981. pp. 137-146.

177. Socha I. Einsatz von Schwingrastgetriebe im Textil -maschinenbau // VDI -Forschungsheft / Erzeugung von Rastperloden durch Gelenkgetriebe, Heft 597, VDI Verlag - Düsseldorf, 1980. S. 28-34.

178. Sadec K.S.H., El Messiry M. Analysis of 6-bar mechanism for textile machines // Proc. 5 th Worid Congr. Theory Mach, and Mech., Mantreal, 1979. -New York, 1979. vol. 2. P. 1101-1104.302

179. Shrivastava A.K., Hunt K.H. Dwell motion from spatial linkages."Trans. ASME", 1973, 95, №2, p. 511-518.

180. Tscherkudinoff S.A. Oljenik I.G. MaBsynthese der ebenen sechsgliedrigen Kurbelgetriebe mit Rast von optimalen Gute // Bericht von G.Kunad und H.Nowak, Konstruktion. 1969. 21. S. 195.1. Мттгахзнерго ГЪссии /1. Центральный штаб ВГСЧ ^

181. КЬмеровсюё* :жспериментальный завод средств безопасности

182. Россия, 650002, £. Шшрй&о.уп.Шатшутская Зателефон/факс (8-384-22) 4-24-82 к

183. ИНН4208002540, ОКПО-Ж173692, ОКОШ- 95400р/с Ю502810726030106211 «ЖСБ РФ ОАО Кемеровский банк г. Евмвронок/с 30101810200000000612, ЕИК0432076121. АКТ

184. О внедрении результатов научных исодедюшяснНш проектированию пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звенапо заданной циклограмме

185. Настоящим подтверждаем, что результаты научно-исследовательской работы по синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоями рабочих органов» выполненные под руководством В,С,Хорунжина приняты к использованию в конструкторском отделе предприятия,

186. Разработанные В.С.Хорунжиным методы проектирования позволяют при модернизации исполнительных механизмов оборудования произвести замену кулачковых механизмов на рычажные , что обеспечит увеличение надежности и улучшение ремонтноспособности оборудования.

187. Ожидаемый экономический эффект от внедрения составляет 99 877 рублей,1. Главный инженер1. ВЛЛИель

188. Об опытном внедрении результатов научно-исследовательской работы

189. Генеральный директор АО "Кемеровский авторе^ канд. техн. наук В.И.Гарченко^ УТВЕРЖДАЮ1. Технический директор

190. Х^ХОАО "КемеР°вский / 4^ \ комбинат( Л^^^^^'А. М. Тузковч/^П/Я,/* г9/ 2000г.1. АКТо внедрении результатов научных исследований по кинематическому и динамическому синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоямиисполнительных органов

191. Экономический эффект от применения спроектированных рычажных механизмов заключается в увеличении их долговечности и ремонтосопособности по сравнению с ранее использовавшимися кулачковыми механизмами.1. Главный механик*1. О.Г.Кудряшов

192. УТВЕРЖДАЮ . Технический директор ъ ОАО ''Кемеровский {/ кондш^ейй^жомбинат'' /<-4 А.М.Тузков1. МОМЯ 1999г..<''1. ОТЗЫВ

193. Кемеровского кондитерского комбината на дипломный проект студента группы ПМ-42 Кемеровского технологического института пищевой промышленности Опалева К.Н. "Проект линии производства конфет "Метеорит" из грильяжныхмасс производительностью до 70 кг/ч".

194. Специальная часть: модернизация резательной машины.

195. Начальник конструкторского отдела | | ( II И.М.Гераськина

196. Заместитель директора По развитию и качеству, канд. техн. наук1. Литвинова М.Ю.3091. АКТ

197. Приемки и использования технической документации

198. Зав.лабораторией механизации строительства

199. Декан механического факультета. к.т.н., доцент1. А.Л.Майтаков