автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Кинематический синтез плоских рычажных механизмов третьего класса по заданному семейству циклограмм с выстоем выходного звена

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР МЕТОДОВ СИНТЕЗА МЕХАНИЗМОВ С РЕГУЛИРУЕМЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ЦИКЛОГРАММ.

1.1. Современное состояние синтеза регулируемых механизмов с выстоем.

1.2. Выводы, цели и задачи исследования.

ГЛАВА 2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ШЕСТИЗВЕННОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА ТРЕТЬЕГО КЛАССА ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ ЦИКЛОГРАММ ВОЗВРАТНО-ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА С ВЫСТОЕМ В КРАЙНЕМ ПОЛОЖЕНИИ.

2.1. Общие принципы регулирования параметров циклограммы при реализации ее шестизвенным рычажным механизмом 3-го класса.

2.2. Исследование возможностей регулирования параметров циклограммы.

2.3. Кинематический синтез шарнирного механизма 3-го класса по заданному семейству циклограмм.

2.4. Особенности синтеза модификаций кинематической схемы шестизвенного шарнирного механизма 3-го класса.

2.5. Синтез рычажного механизма 3-го класса со вспомогательным ползуном по заданному семейству циклограмм.

2.6. Выводы.

ГЛАВА 3. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ШЕСТИЗВЕННОГО РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА 3-ГО КЛАССА ДЛЯ ВОСПРОИЗЕДЕНИЯ ЦИКЛОГРАММ ВОЗВРАТНО-ПОСТУПАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА С ОСТАНОВКОЙ В КРАЙНЕМ ПОЛОЖЕНИИ.

3.1. Математические модели (первая и вторая) механизма третьего класса с выходным ползуном и вспомогательным коромыслом.

3.2. Математические модели механизма третьего класса с выходным и вспомогательным ползунами.

3.3. Исследование области регулирования.

3.4. Синтез модификаций кинематической схемы механизма 3-го класса с выходным звеном, совершающим возвратно-поступательные движения.

3.5. Выводы.

ГЛАВА 4. АЛГОРИТМИЗАЦИЯ СИНТЕЗА МЕХАНИЗМОВ 3-ГО

КЛАССА С РЕГУЛИРУЕМЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ЦИКЛОГРАММЫ ДВИЖЕНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА.

4.1. Алгоритм кинематического анализа механизма 3-го класса.

4.2. Определение угла давления в механизмах 3-го класса.

4.3. Определение критериев качества передачи движения.

4.4. Минимизация отклонения угла асимметрии циклограммы движения.

4.4.1. Постановка задачи и расчет критерия оптимизации.

4.4.2. Анализ целевой функции и выбор метода оптимизации.

4.5. Обобщенный алгоритм и программа синтеза шестизвенного механизма 3-го класса с регулируемыми параметрами циклограммы.И

4.6. Выводы.

ГЛАВА 5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ ТРЕТЬЕГО КЛАССА МАШИН-АВТОМАТОВ С РЕГУЛИРУЕМЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ЦИКЛОГРАММЫ ДВИЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА.

5.1. Механизм привода батана ткацкого станка типа СТБ1.

5.2. Механизм привода батана ткацкого станка типа AT.

5.3. Модификация механизма привода батана ткацкого станка типа AT.

5.4. Механизм привода прижимного ползуна пресса двойного действия модели PKnTl 60/800.

5.5. Выводы.

В машинах-автоматах машиностроительной, пищевой, текстильной, полиграфической и других отраслях промышленности нашли широкое применение цикловые исполнительные механизмы, обеспечивающие остановку рабочих органов в одном из крайних положений. Развитие в последнее время гибких производств, ставит перед разработчиками машин-автоматов новые задачи, а именно, создание быстропереналаживаемого технологического оборудования. При создании механизмов, обеспечивающих изменение параметров циклограммы, нашли применение зубчато-рычажные, кулачково-рычажные механизмы и значительно реже рычажные механизмы, несмотря на их известные преимущества (простота конструкции, наличие только низших пар, надежность, долговечность и др.).

В последнее время предложены достаточно простые методы синтеза рычажных механизмов, приближенно воспроизводящих движение выходного звена механизма с выстоем по наперед заданной циклограмме, что открывает перспективы для расширения использования рычажных механизмов в цикловых машинах-автоматах. Эти перспективы станут еще более реальными, если к существующим методам синтеза рычажных механизмов добавить методы проектирования регулируемых рычажных механизмов, реализующих требуемое семейство циклограмм.

Анализ существующих методов синтеза регулируемых плоских рычажных механизмов с выстоем выходного звена показал, что большинство из них решают только часть задач, т.е. обеспечивают регулирование, как правило, только одного параметра циклограммы (реже - двух параметров). Исследование применяемых для этих целей рычажных механизмов предполагает отдать предпочтение механизмам третьего класса, т.к. у них имеется вспомогательное коромысло, которое можно использовать в качестве управляющего звена. Кроме того, механизмы 3-го класса позволяют создавать одномодульные исполнительные механизмы. Поэтому разработка методов синтеза плоских рычажных механизмов третьего класса, реализующих заданное семейство циклограмм с выстоем выходного звена в одном крайнем положении, является актуальной задачей.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседании филиала Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998г.), на международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997, 1999гг.), на 10 Всемирном конгрессе по ТММ (Оулу, Финляндия, 1999г.) и на кафедре "Автоматизация и робототехника" ОмГТУ. По теме диссертации опубликовано семнадцать научных работ.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы, включающего 162 наименования и приложения. Основной текст изложен на 177 машинописных страницах, поясняется 108 рисунками и 24 таблицами.

5.5. Выводы

1. Выполнены примеры проектирования шестизвенных рычажных механизмов 3-го класса с регулируемыми параметрами по заданным семействам циклограмм и предназначенных для привода исполнительных органов машин-автоматов, используемых в различных отраслях промышленности, а именно: механизм привода батана ткацкого станка типа СТБ1; механизм привода батана ткацкого станка типа AT; механизм привода прижимного ползуна пресса двойного действия модели РКп160/800.

2. Примеры решения реальных задач синтеза механизмов подтвердили эффективность разработанной методики синтеза шестизвенных механизмов 3-го класса с регулируемыми параметрами по заданному семейству циклограмм при различной форме задания этих семейств.

3. Показано, что на основе полученных семейств циклограмм возможно реальное проектирование рычажных механизмов 3-го класса с регулируемым выстоем при постоянном перемещении выходного звена, регулируемым высто-ем при постоянном значении угла первого интервала движения, регулируемым выстоем при постоянном значении угла асимметрии циклограммы, регулируемым ходом выходного звена (угловым или линейным) при постоянном угле выстоя. При этом все другие параметры, например, точность выстоя, углы давления и т.д. не превосходят наперед заданные допускаемые значения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В машинах-автоматах различных отраслей промышленности при реализации технологических процессов возникает необходимость плавно или дискретно переходить с одной циклограммы движения рабочего органа на другую. Для решения этой технической задачи в работе предложено использование шестизвенного рычажного механизма третьего класса и проведены научные исследования названного механизма при применении его в указанных целях. В ходе этих исследований были получены следующие результаты.

1. Разработан метод кинематического синтеза шестизвенного рычажного механизма третьего класса с приближенным выстоем выходного звена в одном из крайних положении с возможностью реализации заданного семейства циклограмм. Метод включает в себя три этапа: первый этап состоит в получении работоспособного начального варианта механизма, удовлетворяющего определенным дополнительным условиям синтеза; на втором этапе исследуется область регулирования параметров циклограммы и определяется возможность реализации каждой циклограммы из заданного семейства путем изменения параметров регулирования полученного на первом этапе синтеза начального механизма; в качестве третьего заключительного этапа предложен оптимизационный синтез (поиск) такой начальной кинематической схемы рычажного механизма третьего класса, которая позволяла бы путем регулирования гарантированно реализовывать каждую циклограмму заданного семейства при выполнении необходимых дополнительных условий синтеза.

2. Для первого и второго этапов синтеза разработаны соответствующие математические модели, связывающие между собой задаваемые, свободные, вычисляемые и регулирующие параметры. Математическая модель, предложенная для первого этапа, позволяет методом прямого синтеза получить начальный механизм, математически строго реализующий одну из циклограмм (принимаемую за начальную) заданного семейства. Математическая модель, используемая на втором этапе синтеза, дает возможность установить в параметрической форме зависимость между параметрами регулирования, которая используется затем для построения численными методами линий уровней параметров циклограммы и необходимых показателей качества механизма, применяемых в свою очередь для исследования свойств синтезированного начального механизма.

3. Для обеспечения простого способа перехода от одной циклограммы к другой в пределах заданного их семейства предложено в качестве регулирующего фактора использовать изменение положения вспомогательного звена шестизвен-ного рычажного механизма, а именно одного из поводков базисного звена, соединенного кинематической парой со стойкой и не являющийся выходным звеном.

4. Предложенный метод кинематического синтеза шестизвенного рычажного механизма третьего класса по заданному семейству циклограмм разработан для различных типов названного механизма, а именно для механизмов с возвратно-вращательным и возвратно-поступательным движениями выходного звена и с вспомогательным коромыслом и ползуном.

5. Проведены подробные исследования области регулирования параметров конкретных рычажных механизмов третьего класса с построением линий уровней параметров циклограммы и качественных показателей механизма, показывающие, что данный тип рычажных механизмов позволяет получить широкий спектр семейств циклограмм движения рабочих органов машин-автоматов.

6. Показана возможность корректирования полученных математических моделей синтеза для различных модификаций рассматриваемых типов рычажных механизмов, сводящаяся в основном к изменению знаков в соответствующих аналитических выражениях.

7. Разработан алгоритм кинематического анализа исследуемого рычажного механизма третьего класса, позволяющий определить функцию положения механизма, его аналоги скоростей и ускорений в относительных единицах, а также алгоритм расчета дополнительных условий синтеза, обеспечивающих получение работоспособного механизма на этапе его кинематического синтеза.

8. На примере минимизации отклонения угла асимметрии циклограммы движения разработан алгоритм выполнения третьего этапа синтеза рычажного механизма по заданному семейству циклограмм, а именно, комбинированный оптимизационный синтез механизма, состоящий из двух частей: первая часть заключается в автоматической оптимизации по предложенной в работе упрощенной целевой функции с использованием модифицированного метода случайных направлений, а вторая - в оптимизации механизма в интерактивном режиме на основе анализа соответствующих линий уровней.

9. Разработан обобщенный алгоритм автоматизированного оптимизационного синтеза рычажного механизма третьего класса по заданному семейству циклограмм, включающий указанные выше этапы синтеза, а именно, проектирование начального механизма по обоснованно выбранной из заданного семейства начальной циклограмме, построение необходимых линий уровней, их анализ, автоматическая оптимизация по упрощенным целевым функциям и в завершающей стадии - оптимизационный синтез механизма в интерактивном режиме на основе анализа имеющихся качественных характеристик данного механизма.

10. На основе предложенного обобщенного алгоритма создан пакет прикладных программ синтеза рычажных механизмов третьего класса по заданному семейству циклограмм на языке визуального программирования Delphi в среде операционной системы Windows 98.

11. Выполнен синтез шестизвенных исполнительных рычажных механизмов третьего класса с регулируемыми параметрами циклограмм, предназначенных для привода рабочих органов машин-автоматов различных отраслей промышленности, а именно: механизм привода батана ткацкого станка типа СТБ1; механизм привода батана ткацкого станка типа AT; механизм привода прижимного ползуна пресса двойного действия модели РКп160/800. Приведенные примеры подтвердили достоверность и эффективность полученных в диссертационной работе методов синтеза названных механизмов по заданному семейству циклограмм.

1. Абрамов В.М. Синтез шестизвенного механизма с остановками // Изв. вузов. Машиностроение. - 1975. - № 3. - С. 42-45.

2. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов третьего класса с остановкой // Механика машин. М., 1975. - Вып. 47. - С. 37-41.

3. Агаронян Г.Т., Аракелян А.С. Кинематический анализ и синтез регулируемого цепного механизма с выстоем // Изв. вузов. Машиностроение. -1984. -№ 8. -С. 44-47.

4. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для шестизвенного шарнирного механизма 3-го класса // Изв. вузов. Машиностроение. -1987.- №2.-С. 17-22.

5. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Определение сборок в задаче анализа шестизвенного шарнирного механизма третьего класса // Изв. вузов. Машиностроение. -1986.-№ 5.-С. 72-78.

6. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и легкой промышленности (обзор) / Ленингр. Ин-т текст, и легкой пром. им. С.М. Кирова. -Л., 1985. 28 с. -Деп. в ЦНИТНИ легпищемаша, № 519-мл-Д85.

7. Амбарцумянц Р.В. К определению необходимого числа уравнений при синтезе регулируемых механизмов // Изв. вузов. Машиностроение. 1987. -№12. -С. 44-47.

8. Амбарцумянц Р.В. Области существования плоских рычажных механизмов с остановкой ведомого звена // Изв. АН Арм. ССР. Механика. 1973. -Т. 26,-№5.-С. 75-84.

9. Амбарцумянц Р.В. Об одном обобщенном методе структурного и кинематического синтеза плоских рычажных механизмов с остановкой // Теория механизмов и машин. Харьков, 1976. - Вып. 21. - С. 61-69.

10. Амбарцумянц Р.В. Проектирование трехколесных зубчато-рычажных механизмов // Механика машин. М., 1978. - Вып. 53. - С. 38-42.

11. Амбарцумянц Р.В. Синтез пятизвенного зубчато-рычажного механизма с периодической остановкой ведомого кривошипа // Изв. АН Арм. ССР. Механика. 1970. - Т. 23. - № 3. - С. 66-70.

12. Амбарцумянц Р.В. Синтез пятизвенного зубчато-рычажного механизма с остановкой ведомого коромысла // Изв. АН Арм. ССР. Механика. 1971. -Т. 24. - № 6. - С. 70-77.

13. Амбарцумянц Р.В., Горовой О.Г. Синтез регулируемого зубчато-рычажного механизма // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - №10. - С. 38-41.

14. Амбарцумянц Р.В. Синтез шестизвенного механизма с периодической остановкой ведомого кривошипа // Теория механизмов и машин. Харьков, 1971.- Вып. 11.-С. 96-99.

15. Амбарцумянц Р.В. Синтез шестизвенного рычажного механизма периодического поворота с регулируемой величиной угла выстоя // Изв. АН Арм. ССР. Механика. 1970. - Т. 23, - № 4. - С. 71-81.

16. А.с. 1673774 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Кривошипно-ползунный механизм с остановками / Е.С. Аскаров и К.С. Иванов (СССР). 4718771/28; Заявлено 13.07.89; Опубл. 30.08.91, Бюл. № 32. - 2с.: ил.

17. Пат. 201767 РФ, МПК F 16 Н 21/00. Шарнирно-рычажный механизм с выстоями / Аскаров Е.С. и Иванов К.С. (Казахстан). 4930073/28; Заявлено 22.04.91; Опубл. 15.09.94, Бюл. № 17. - 4с.: ил.

18. Артоболевский И.И. Теория машин и механизмов. М.: Наука. Гл. ред. физ. -мат. лит., 1988. — 640 с.

19. Артоболевский И.И. и др. Синтез плоских механизмов / И.И. Артоболевский, Н.И. Левитский, С.А.Черкудинов. М.: Физматгиз, 1959. - 1084 с.

20. Базара М., Шетти К. Нелинейное программирование: Теория и алгоритмы. М.: Мир, 1982.-584 с.

21. Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез механизмов субградиентным методом.// 1-я межвуз. научн. конф. молодых ученых Ленинского района г. Кемерово, октябрь 1982. Тез. докл. Кемерово, 1982. - С. 139.

22. Бакшеев В.А. Применение метода штрафных функций для синтеза оптимальных механизмов. .// 2-я межвуз. научн. конф. молодых ученых г. Кемерово, май 1983. Тез. докл. Кемерово, 1983. - С. 164.

23. Бакшеев В.А., Скабкин Н.Г., Хомченко В.Г. Разработка математической модели шарнирного механизма третьего класса с регулируемым выстоем выходного звена /Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 2001. - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.08.01, № 1866-В2001.

24. Бакшеев В.А., Скабкин Н.Г., Хорунжин B.C. Разработка модифицированной модели синтеза шарнирного механизма третьего класса с регулируемым выстоем выходного звена/Омск. гос. техн. ун-т. — Омск, 2001. — 6 с. — Деп. в ВИНИТИ 28.08.01, № 2055 -В2001.

25. Бармин Ю.И. Применение методов математического программирования к синтезу механизмов // Механика машин. М., 1975. - Вып. 47. - С. 55-59.

26. Бегей P.M. Кинематическое исследование рычажных механизмов второго и третьего классов с использованием ЭВМ // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. -Алма-Ата, 1984. С. 73-78.

27. Белецкий В.Я. Расчет механизмов машин-автоматов пищевых производств. Киев: Вища школа, 1974. - 228 с.

28. Белецкий В.Я., Монашко Н.Т. Синтез шестизвенного шагового механизма с регулируемым углом выстоя // Всес. Совещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов, 1979. Тез. докл. Львов, 1979. - С. 126.

29. Боренштейн Ю.И. Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие: -Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

30. Босак В.Е. Шестизвенные рычажные механизмы с приближенным выстоем ведомого звена / УПИ им. И. Федорова. Львов, 1975. - Вып. 9. - 78 с.

31. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. -М.: Химия, 1975. 576 с.

32. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач: Уч. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 552 с.

33. Гилл Ф. и др. Практическая оптимизация. Ф. Гилл, У. Мюррей, М Райт. М.: Мир, 1985.-509 с.

34. Джавадян Э.Л. Шатунно-кулачковый механизм с регулируемыми фазами движения толкателя // Изв. вузов. Машиностроение. 1974. - №11. - С. 81-83.

35. Джавахян Р.П. Синтез рычажно-кулачковых механизмов с изменяемыми параметрами движения ведомого звена //Анализ и синтез механизмов. Изд-во Наука. 1970. - С. 57-70.

36. Джолдасбеков У.А. Графоаналитические методы для анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука, 1983. - 255 с.

37. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике // Теоретическая и прикладная механика: Пятый национальный конгресс, Варна, 23-24 сентября 1985 г. Доклады. - Кн. 1. - С. 276-283.

38. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Аналитическая кинематика плоских рычажных механизмов высоких классов (учебное пособие по спецкурсу). Алма-Ата: издание КазГУ им. С.М. Кирова, 1980. - 101 с.

39. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Оптимальный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов // Вестник АН Каз. ССР. -1981. №7. -С. 35-41.

40. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории манипуляционных устройств высоких классов / Каз. ГУ. Алма-Ата, 1988. - 75 с. Деп. в КазНИИНТИИ 07.09.88, № 2326-Ка88.

41. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов, приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта // Механика машин. -М., 1969. Вып. 15-16. - С. 5-23.

42. Доронин В .И., Рачек Н.М. Синтез шестизвенных передаточных механизмов с помощью электронных вычислительных машин (ЭЦВМ) // Механика машин. М., 1969. - Вып. 15-16. - С. 24-35.

43. Дуб Я.И. Шестизвенные кривошипно-ползунные механизмы 3-го класса. -Львов, 1974. 71 с.

44. Евдокимов Ю.И. О числе решений задачи о положении трехповод-ковой группы // Новосибирский электротехнический ин-т. Межвуз. сборник "Динамика механических систем". Новосибирск, 1981. - С. 106-109.

45. Егишян К.М., Саркисян Ю.Л. Синтез регулируемых прямолинейных и круговых направляющих четырехзвенников // Изв. вузов. Машиностроение. -1975.-№5.-С. 64-68.

46. Егоров И.А. Механизм рычажного привода стола машины для изготовления печатных плат // Механика процессов и машин: Сб. науч. тр. / Под ред. В.В. Евстифеева.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1996. Кн. 1. - С. 83-85.

47. А.с. 1618947 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Кривошипно-ползунный механизм с остановками в крайних положениях / В.И. Емельянов и Л.И. Живов (СССР). 4651655/28; Заявлено 04.01.89; Опубл. 07.01.91, Бюл. № 1. - 2с.: ил.

48. Еремеев Н.В. К теории регулируемых механизмов // Механика машин. М., 1977. - Вып. 52. - С. 136-143.

49. Еремеев Н.В. Механические устройства, регулирующие на ходу движение исполнительных органов машин // Механика машин. М., 1973. Вып. 41.-С. 108-114.

50. Еремеев Н.В. Шарнирные механизмы с множеством законов движения рабочего звена // Анализ и синтез механизмов. Изд-во Машгиз, 1963. С. 195-202.

51. Закиров Г.Ш. Алгоритмизация задач синтеза рычажных механизмов // В кн.: Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М.: Наука. - 1979.

52. Иванов К.С. Синтез двуруких и адаптивных механизмов манипуляторов с замкнутыми цепями // Межд. конф. "Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата. 1994. - Т. 2. - С. 86-91.

53. А.с. 1518602 СССР,МПК F 16 Н 21/00. Кривошипно-кулисный передаточный механизм с выстоем / К.С. Иванов и Е.С. Аскаров (СССР). 4401915 / 25-28; Заявлено 31.03.88; Опубл. 30.10.89, Бюл. №40. - 3 е.: ил.

54. Иванов К.С. Аскаров Е.С. Разработка схемы автооператора на основе механизма переменной структуры и его синтеза // Материалы всесоюзной конференции "Механизмы переменной структуры в технике" Бишкек, 1991. - С. 141-142.

55. А.с. 1546749 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Шарнирно-рычажный механизм с остановками / К.С. Иванов и Е.С. Аскаров (СССР). 4452039/25-28; Заявлено 29.06.88; Опубл. 28.02.90, Бюл. №8.-3 е.: ил.

56. Каган В.М., Андреев А.Ф. Алгоритм кинематического и силового расчета двухповодковых и трехповодковых групп // " Алгоритмы проектирования схем и механизмов". М., изд-во Наука, 1979.

57. Катков Н.П. Кривошипные прессы двойного действия (теория исполнительных механизмов): Учеб. пособие. Челябинск: Изд-во ЧПИ, 1977. - 52 с.

58. Катков Н.П. Расчет кривошипных прессов двойного действия: Учеб. пособие. Челябинск: Изд-во ЧПИ, 1978. - 64 с.

59. А.с. 1435867 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Кулисно-рычажный механизм с остановками / Я.Т. Киницкий (СССР). 418873/25-28; Заявлено 02.02.87; Опубл. 07.11.88, Бюл. №41.-2с.: ил.

60. Киницкий Я.Т. Проектирование рычажных механизмов прерывистого движения // Изв. вузов. Машиностроение. 1989. - №7. - С. 59-64.

61. Киницкий Я.Т. Шарнирные механизмы Чебышева с выстоем выходного звена Киев: Выща школа, 1990. - 231 с.

62. Кожевников В.А. и др. Модернизация кривошипных прессов / В.А. Кожевников, Р.В. Лазарев, А.И. Трегубов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 176 с.

63. Кожевников В.А., Чинарев В .Я. Кузнечно-прессовые машины с безмуфтовым приводом. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1980, - 136 с.

64. Кожевников С.Н. и др. Механизмы, Справочник /С.Н. Кожевников, Я.И. Есипенко, Я.М. Раскин. 4-е изд., перераб. и доп. Под ред. С. Н. Кожевникова. - М., Машиностроение, 1976. - 784 с.

65. Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. - 560 с.

66. Кривошипные кузнечно-прессовые машины / В. И. Власов, А.Я. Бор-зыкин, И. К. Букин-Батырев и др. Под ред. В. И. Власова. М.: Машиностроение, 1982. - 424 с.

67. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин // М.: Наука, 1990. -576 с.

68. Лихтенхельд В. Синтез механизмов. М.: Наука, 1964. - 228 с.

69. А.с. 1257333 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Шарнирно-рычажный механизм с остановками / К.К. Матвеев (СССР). 3858759/25-28; Заявлено 28.01.85; Опубл. 15.09.86, Бюл. № 34. - 2с.: ил.

70. Механика машин: Учеб. пособие для втузов / И.И. Вульфсон, М.Л, Ери-хов, М.З. Коловский и др.; Под ред. Г.А. Смирнова. М.: Высш. шк., 1996.- 511 с.

71. Митропольский Б.И. и др. Проектирование ткацких станков / Б.И. Митропольский, В.П. Любовицкий, Б.Р. Фомченко. Л., Машиностроение, 1972, - 208 с.

72. Молдабеков М.М., Кандыбаев O.K. Аналитическое определение положений шестизвенного механизма смены цвета ткацкого станка типа СТБ // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. -Алма-Ата, 1983. -С. 85-88.

73. Монашко Н.Т. Синтез регулируемых рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков: Вища школа, 1982. - Вып. 32. - С. 28-32.

74. Муравьев В.А. Синтез зубчато-рычажного кулисного механизма с регулируемой длительностью выстоя ведомого звена // Механика машин. М., 1976.-Вып. 51.-С. 45-54.

75. Муравьев В.А. Синтез регулируемого зубчато-рычажного механизма с вращающейся кулисой // «Исслед. механизмов и метал, конструкций». Воронеж, 1977. - С. 43-51.

76. Новгородцев В.А. Метод замены начального звена при кинематическом исследовании механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков: Вища школа, 1976. - Вып. 15. - С. 149-150.

77. Орнатская В.А., Кивилис С.С. Проектирование и модернизация ткацких машин. М.: Легпромбытиздат, 1986. - 296 с.

78. Орнатская В.А., Пилипенко В.А. Механизмы прокладывания и прибоя уточной нити на быстроходных ткацких станках (обзор). М., ЦНИИТЭИлег-пищемаш, 1970. - 112 с.

79. Основы проектирования машин ткацкого производства Учебник для студентов ВТУЗ / А.В. Дицкий, P.M. Малофеев, В.И. Терентьев, А.А. Туваева. -М.: Машиностроение, 1983. 320 с.

80. А.с. 1444577 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Кривошипно-ползунный механизм с регулируемым ходом ползуна / Н.И. Павликов и С.А. Драгомиров (СССР). 428624 / 25 - 28; Заявлено 08.01.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. № 46. -2 е.: ил.

81. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов // Машиноведение. 1986. - № 1. - С. 45-51.

82. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. JL, 1975. - С. 38-75.

83. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования // Механика машин. М., 1974. - Вып. 44. - С. 69-77.

84. Пейсах Э.Е., Акрамов Б.Н. Аналитический обзор исследований в области структуры, кинематики и применения плоских рычажных механизмов высоких классов // Тадж. Политехи. Ин-т. Душанбе, 1983. -102 с. - Деп. в Тадж. НИИНТИ 14.12.83, № 52ТАД83.

85. Пейсах Э.Е., Герасименко P.JI. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Ленингр. политехи, ин-т. им. М.И. Калинина. Л., 1982. - 30 с. -Деп в ВИНИТИ 21.09.82, №4911-82.

86. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1988. - 232 с.

87. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М., Наука, 1983. - 384 с.

88. Романцев А.А., Зайнетдинов 3., Мошков А.Д. Автоматизация процесса решения на ЭВМ кинематических задач о многозвенных рычажных механизмах // Доклады АН УзССР. Ташкент, ФАН, 1974. - №11 - С. 14-16.

89. Саркисян Ю.Л., Егишян К.М., Степанян К.Г., Шагинян С.С. Некоторые алгоритмы построения рычажных механизмов с регулируемыми кинематическими характеристиками//Механика машин. -М., 1978. Вып. 54.- С. 16-22.

90. Саркисян Ю.Л., Егишян К.М., Карян А.А., Шахпаронян С.Ш. Синтез шес-тизвенных передаточных механизмов для реализации прерывистого вращательного или прямолинейного движения // Машиноведение, 1988. -№1.- С. 82-90.

91. Свистунов В.Е. и др. Многозвенные исполнительные механизмы штамповочных машин. Обзор / В.Е. Свистунов, B.C. Лизунов, Ю.А. Махлин, В.М. Шиповский. М.: НИИмаш, 1980. - 60 с.

92. Скабкин Н.Г., Бакшеев В.А. К синтезу шарнирных механизмов 3 класса с регулируемым выстоем выходного звена // Продукты питания и рациональное использование сырьевых ресурсов. Кемерово: Изд-во КемТИПП, 2001.-Вып. 2. -С. 126.

93. Скабкин Н.Г., Бакшеев В.А., Хорунжин B.C. Модификации шарнирного механизма третьего класса с регулируемым выстоем выходного звена / Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 2001. - 6 с. - Деп. в ВИНИТИ 24.08.01, № 1898 -В2001.

94. Скабкин Н.Г., Хорунжин B.C. Исследование модификаций ползунного механизма третьего класса с регулируемым выстоем выходного звена / Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 2001. - 8 с. - Деп. в ВИНИТИ 24.08.01, № 1897 -В2001.

95. Скляднев Б.Н., Ханкин Е.И. К вопросу синтеза самонастраивающихся механизмов с выстоем ведомого звена // Механика машин. М., 1976. -Вып. 51. - С. 55-58.

96. Синтез и анализ пространственного шестизвенника с регулируемой продолжительностью выстоя выходного звена / А.А. Карян, К.М. Егишян, К.Г. Степанян, С.Ш. Шахпаронян. //Изв. вузов. Машиностроение. 1989. №3. - С. 12-16.

97. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло. -М.: Наука, 1973. 275 с.

98. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. -М.: Наука, 1981. 110 с.

99. Современное оборудование для упаковки пищевых продуктов / Под. ред. Ю.В. Бурляй, JI.A. Сухой. М.: Пищевая промышленность, 1978. - 238 с.

100. Соломин В.Ю. Алгоритм построения коромыслово-ползуиного механизма третьего класса с приближенным выстоем выходного звена // Омский научный вестник. Омск, Окт. 1997. - Вып. 1. - С. 43-44.

101. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Кинематический синтез шарнирных механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена в крайнем положении по заданной циклограмме // Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 1996.-8 е.: 1 ил. - Рус. -Деп. в ВИНИТИ 06.12.96, № 3549-В96.

102. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Модификации рычажного шарнирного механизма 3-го класса с выстоем выходного звена в крайнем положении по заданной циклограмме // Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 1996.-15 е.: 8 ил. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.96, № 3550-В96.

103. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Синтез кривошипно-коромыслового механизма 3-го класса с выстоем выходного звена, полученным с помощью ползунной диады // Омск. гос. техн. ун-т. Омск, 1997.- 16 е.: 4 ил. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 05.06.97, № 1799-В97.

104. Сункуев Б.С. К синтезу регулируемых рычажных механизмов //Анализ и синтез механизмов. Изд-во Наука, 1970. С. 247-255.

105. Сункуев Б.С. К расчету регулируемых параметров рычажных механизмов технологических машин-автоматов //Машиноведение. 1979. - №4. - С. 54-58.

106. Сункуев Б.С. Оптимизационный синтез регулируемых передаточных механизмов // Механика машин. М., 1982. - Вып. 59. - С. 53-60.

107. Сункуев Б.С., Тереньтьев В.П. Синтез регулируемого рычажного механизма подачи основы автоматического ткацкого станка // Механика машин. -М, 1979. Вып. 56. - С. 120-123.

108. Талавашек О., Сватый В. Бесчелночные ткацкие станки: Пер. с чеш. М.:Легпромбытиздат, 1985. - 335 с.

109. А.с. 1504433 СССР, МПК F 16 Н 21/00. Кривошипно-кулисный механизм с выстоем ведомого звена / Д.Д. Тахвелидзе, ИЛ. Элашвили, Л.В. Тодадзе и Р.С. Канча-вели (СССР). -4364623/25-28; Заявлено 13.01.88; Опубл. 30.08.89, Бюл. № 32. Зс.: ил.

110. Тир К.В. Механика полиграфических автоматов. -М., Книга. -1965 495 с.

111. Туваева А.А. Расчет и конструирование батанных механизмов ткацких станков // Консп. лекций по курсу «Расчет и конструирование текстильных машин». -М. Изд-во МТИ, 1974. Ч. 2. 56 с.

112. Хайитов Р. Алгоритм синтеза рычажного механизма с регулируемым выстоем // Вопросы кибернетики. Ташкент, 1978. - Вып. 104. - С. 99-103.

113. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир, 1985. 536 с.

114. Хомченко В.Г. Аналитический синтез шестизвенного механизма третьего класса с двумя остановками выходного звена по заданной циклограмме // Теория механизмов и машин. Харьков, -1986. - Вып. 41. - С. 48-52.

115. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995. -152 с.

116. Хомченко В.Г. Структурная классификация плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми с помощью предельных положений звеньев / ОмПИ,- Омск, 1991. -13 с. Деп. в ВИНИТИ 22.02.91, № 2200-В91.

117. Хомченко В.Г. Структурный синтез и анализ плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми за счет использования предельных положений звеньев / ОмПИ. Омск, 1991. -14 с. - Деп. в ВИНИТИ 22.02.91, № 1422-В91.

118. Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. К оптимизационному синтезу пяти-звенных кулачково-рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. -Харьков, 1980. Вып.28. -С. 10-14.

119. Св. на П.М. 14744 РФ, МПК F 16 Н 21/00. Шестизвенный шарнирно-рычажный механизм с выстоем / Хомченко В.Г., Скабкин Н.Г. (РФ). -2000103786/20; Заявлено 16.02.2000; Опубл. 20.08.2000. Бюл. №23. 1с.: ил.

120. Хомченко В.Г., Скабкин Н.Г., Бакшеев В.А. Исследование области регулирования шарнирного механизма третьего класса с изменяемым выстоем выходного звена / Омск. гос. техн. ун-т. Омск, - 7 с. - Деп. в ВИНИТИ 24.08.01, № 1896-В2001.

121. Хомченко В.Г., Скабкин Н.Г., Бакшеев В.А. Обобщенный алгоритм синтеза шестизвенного шарнирного механизма с регулируемым выстоем выходного звена / Омск. гос. техн. ун-т. Омск, - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.08.01, № 1865 -В2001.

122. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О некоторых аспектах оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов с приближенными выстоями выходного звена. В сб.: Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГТУ, 1998. С. 52-55.

123. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме / Кем. технол. ин-т пищ. пром. Кемерово, 25 с. - Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2171 - В99.

124. Хорунжин B.C., Скабкин Н.Г., Бакшеев В.А., Хомченко В.Г. Определение кинематических параметров рычажных механизмов третьего класса с регулируемым выстоем выходного звена / Омск. гос. техн. ун-т. Омск, - 17 с. -Деп. в ВИНИТИ 13.08.01, № 1864-В2001.

125. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1959. -323 с.

126. Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками // Тр. семинара по ТММ. -1951. Т. XI. - Вып. 43. - С. 3-14.

127. Шашкин А.С. Регулируемые кулачково-зубчато-рычажные центро-идные механизмы // Матер, науч. техн. конф., посвящ. 60-летию Воронеж, инж. -строит, ин-та: Тез. докл. - Воронеж, 1991. -С. 130.

128. Эдилян М.Б. Справочные данные по шарнирным механизмам с остановкой // Механика машин. М., 1969. - Вып. 15-16. -С. 36-51.

129. Alt Н. Koppelgetribe als Rastgetribe // Zeitschr. VDI.1932. 76, № 19. S. 456 - 462.

130. Alt H. Koppelgetribe als Rastgetribe // Zeitschr. VDI. 1932 76, № 22. S. 533 -537.

131. Erzeugung von Rastperioden durch Gelenkgetriebe. "VDI-Forschungsh.", 1980, № 597.-S. 1-40.

132. Hain K. Aufgabenstellungen fur den Entwurf von Kurbel- und Kurvengetrieben (Konstruktion Leistungsfahiger Maschinen mit Kurbel- und Kurvengetrieben, Darmstsdt 1969) // Dusseldorf, VDI-Verlag 1970, VDI-Bericht № 140. -S. 5-13.

133. Hain K. Besch leunigungsgtinstige, sechsgliedrige Seriengetriebe fur zwei Endrasten // Maschinenbautechnik 27. 1978,12. -S. 558-561.

134. Hein K. Entwicklungsstand der Geleng-Rastgetriebe. "VDI-Forchungsh.", 1980, № 597, 3. -S. 5-7.

135. Hein K. Nominated lecture, design curves for linkages and their use. "Mechanisms 1972". London, 1973, ix-xviii.

136. Hein K. Rastgetribe aus Ubergeschlossenes Mechanismen mit Gleichschaltung der Ubersetzungsverhaltnisse. "VDI-Forschungsh.", 1980, № 597,4. -S. 34-40.

137. Hain K. Sechsgligriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten // Maschinenmarkt.-1981, 87, № 96. -S. 2094-2097.

138. Hiroshi S., Lian J. Dimensional synthesis of dwell function generators. On 6-link Stephenson mechanisms. "JSME Int. J.", 1987, 30, № 260. -S. 324-329.

139. Hiroshi S., Katsuhiko I., Masayuki K. Optimum synthesis of adjustable mechanisms. 3, 6-link dwell mechanisms. "Нихон кикай гаккай ромбунсю, Trans. Jap. Soc. Mech. Eng.", 1985, C51, № 472. -S. 3463-3469.

140. Ihme W. Entwicklung von Totlagenrastgetrieben aus der Kinematischen Kette nach Stephenson // Maschinenbautechnik.-1984.-33, №l.-S.29-34.

141. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. — Liberec, 1988. S. 73-78.

142. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Doppelsehwingungen als viergliedrige Ausgangsgetriebe// Maschinenbautechnik.-1986.-35, №2.-S.53-59,49.

143. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Gleichschenklige Kurbelschwinge als viergliedrige Ausgangsgetriebe // Maschinenbautechnik.-1985.-34, №4.-S. 181-188, 146.

144. Nuamann R. Ein 7 gliedriges Raderkoppelgetriebe mit einstellbaren Rast-bereichen. "Wiss. Z. Techn. Univ. Dresden", 1976, 25, № 3, 569-572.

145. Strauchmann H. Zur Auslegung von Schwinganlagen fur Offset-Bogenrotationsdruckmachsinen. "Wiss. Z. Techn. Hochsch. Karl-Marx-Stadt", 1972, 14, № 1, s. 141-146.177