автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Исследование тяговой динамики колесного трактора с шинами равного размера

На правах рукописи

Терехова Надежда Николаевна

ИССЛЕДОВАНИЕ ТЯГОВОЙ ДИНАМИКИ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА С ШИНАМИ РАВНОГО РАЗМЕРА

Специальность 05.20.03 - Технологии и средства технического обслуживания в сельском хозяйстве

АВТОРЕФЕРАТ

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических

наук

Саратов-2003

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова"

Официальные оппоненты: доктор технических наук, про-

Ведущая организация: Научно-исследовательский институт сельского хозяйства "Юго-Восток " (г. Саратов)

Защита состоится 26 сентября 2003 г. в 12 часов на заседании диссертационного совета Д220.061.03 при ФГОУ ВПО "Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова" по адресу 410056, г. Саратов, ул. Советская, 60, ауд. 325.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова

Автореферат разослан "_ /¿Г _" августа 2003 г.

Ученый секретарь

Научный руководитель кандидат технических наук,

доцент

Коцарь Юрий Алексеевич

фессор

Межецкий Геннадий Дмитриевич

кандидат технических наук, доцент

Басков Владимир Николаевич

диссертационного совета

Волосевич Н.П.

■гь?7

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Долгое время наша отечественная промышленность была ориентированна на создание энергонасыщенных тракторов высоких тяговых классов, в данный момент времени это экономически нерентабельно, так как увеличивается себестоимость продукции, а также из-за ограниченного пространства пахотных земель.

Основной комплекс, сельскохозяйственных работ, как в нашей стране, так и за рубежом выполняется колесными тракторами, так как они наиболее полно отвечают возрастающим требованиям сельскохозяйственного производства. Современные колесные тракторы более универсальны, чем гусеничные, имеют меньшую стоимость и эксплуатационные расходы; более высокие транспортные скорости. Не случайно в структуре тракторного парка экономически развитых стран на долю колесных тракторов приходится 85 - 95 %, в нашей стране около 50 %. Так как за период становления экономики страны произошло резкое сокращение парка тракторов в сельском хозяйстве, то резко ухудшилось техническое состояние машин, обновление парка с 10-12 % ежегодно уменьшилось до 0,7 % по тракторам. Одним из главных условий развития сельского хозяйства является внедрение достижений научно-технического прогресса. Важнейшим направлением научных исследований по вопросу повышения эффективности тягово-сцепных свойств колесных тракторов является переход на полноприводные с шинами равного размера. В настоящее время по своим тягово-сцепным свойствам они значительно превышают полноприводные тракторы с различными размерами шин 15-20 %, а на определенных агрофонах приближаются к гусеничным (повышение производительности на пахоте на 20 %). Поэтому разработка и развитие данного направления, является актуальной и имеет важное народнохозяйственное значение.

Цель работы. Повышение эффективности использования полноприводных тракторов с шинами равного размера на основных сельскохозяйственных операциях за счет снижения динамических колебаний в движителе.

Указанная цель достигается решением следующих задач исследования:

1. Теоретически исследовать и обосновать конструктивные и эксплуатационные факторы, влияющие на величину динамических коле-

баний в блокированном приводе.

2. Разработать математическую модель тяговой динамики трактора в блокированном приводе с учетом динамических колебаний агрегата на пахоте.

3. Аналитически обосновать и экспериментально исследовать влияние динамических колебаний в движителе на эксплуатационные показатели трактора JIT3 - 155 на пахоте.

4. Разработать рекомендации по эксплуатации трактора на пахоте и определить экономическую эффективность предлагаемых научных разработок для заводов изготовителей.

Объект исследования — машинно-тракторный агрегат на базе трактора ЛТЗ-155 и плуга ПЛН-5-35.

Методика исследований включает: изучение и анализ условий работы трактора ЛТЗ-155 с блокированным приводом с использованием статистических методов и обработки полученной информации на ЭВМ; анализ уравнения тягового баланса и обоснования подхода данного решения задачи для определения оптимальных значений динамики данного вида трактора; разработка технологического процесса и его технико-экономическая оценка. Исследования проведены с использованием методов вычислительной математики и математической статистики.

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту. Работа представляет экспериментально-теоретическое обоснование и решение важной задачи повышения эффективности полноприводного колесного трактора с шинами равного размера. На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Математическая модель тяговой динамики трактора с блокированным приводом и шинами равного размера с учетом динамических колебаний в движителе.

2. Обоснование конструктивных и эксплуатационных факторов характеризующих тяговую динамику трактора на пахоте.

3. Результаты экспериментальных исследований тяговой динамики трактора на пахоте с плугом ПЛН-5-35.

4. Практическая реализация исследования тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте.

Научная новизна диссертации заключается в комплексном подходе к решению проблемы повышения эффективности динамики полноприводного трактора с шинами равного размера, анализе и обобщении теоретических положений и закономерностей, в результа-

те которых:

- установлены характер и степень влияния различных факторов га экономические показатели трактора;

-предложены математические зависимости изменения динамическою радиуса колеса, которые оказывают существенные влияния на трас-тор при эксплуатации;

-решена задача повышения эффективности работы трактора с учетам влияния различных факторов на величину кинематического несоответствия;

-разработаны рекомендации и комплекс средств для повсеместного внедрения данного вида трактора в сельском хозяйстве.

Практическая ценность работы. Предложен и внедрен в производство комплекс мероприятий и конструктивных разработок, составляющих основу предлагаемых разработок, которая позволяет: повысить качество работы трактора на основных сельскохозяйственных операциях и улучшить эффективность использования данною вида трактора на 15-20%; получить от внедрения технологии экономический эффект 40 рублей на 1 га.

Пути реализации работы. Результаты исследований могут быть использованы на сельскохозяйственных и др. предприятие Министерства сельского хозяйства России.

Внедрение. Способы повышения эффективности, работоспособности трактора ЛТЗ-155 внедрены на Липецком тракторном заводе. По результатам исследований разработаны и утверждены рекомендации по его применению.

Апробация работы» Основные положения диссертации и ее результаты были доложены, обсуждены, экспонировались и получит положительную оценку:

1. На научно-технических конференциях СГАУ имени Н.И. Вавилова (Саратов 2001-2003 гг.);

2. На межгосударственном научно-техническом семинаре "Проблемы экономичности и эксплуатации ДВС в АПК СНГ" (Саратов 2001-2002 гг.);

3. На расширенном заседании кафедры "Тракторы и автомобил" СГАУ им. Н.И. Вавилова (Саратов 2003 г.).

Публикации. Основные положения диссертации опубликованыв б научных работах, в том числе 5 статей в центральной печати, 1 статья в сборнике научных работ. Общий объем публикаций составлзвт 1,9 печатных листа, из которых 1,25 печатных листа принадлежат

лично соискателю.

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 117 страницах машинописного текста, состоит из введения, 5 разделов, общих выводов по работе, списка литературы и приложений. Содержит 10 таблиц и 29 рисунков. Список использованной литературы включает в себя 105 наименований, из них б на иностранном языке.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во "Введении" обоснована актуальность темы и сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

В первом разделе "Состояние вопроса. Цель и задачи исследования" приведена краткая характеристика, определяющая тягово-сцепные качества колесных тракторов, которые можно разделить на: конструктивные и эксплуатационные.

К конструктивным относится: компоновка трактора; колесная формула; вид привода ведущих осей; типоразмерность шин; увеличение сцепного веса.

К эксплуатационным - давление воздуха в шинах; величина, характер и точка приложения крюковой силы; сельскохозяйственные машины с активными рабочими органами.

Исследованиям влияния конструктивных факторов были посвящены работы ряда авторов. Остановимся более подробно на рассмотрении истории данного вопроса. Наиболее существенным способом повышения тягово-сцепных качеств колесных тракторов является увеличение числа ведущих осей. Так у тракторов с традиционной схемой 4К2 и колесами разного размера ведущей является задняя ось, на нее приходится 70-80 % всей массы трактора. Нагрузка на колесах передней оси определяется из условия управляемости трактора при номинальной крюковой силе. При этом 15-20 % силы тяжести трактора не используется как сцепная. В полноприводных тракторах независимо от числа ведущих осей его вес полностью реализуется как сцепной. Наибольшее распространение получили тракторы с колесной формулой 4К4. Исследованиями Чудакова Е.А., Чудакова Д.А., Ярмошевича Ю.И., Фортуны В.И., Барского И.Б., Зазули А.Н., Лурье А.Б. и др. установлено, что тяговый К.П.Д. трактора с четырьмя ведущими колесами значительно превосходит трактор с двумя ведущими колесами. Тяговые показатели трактора возрастают на 20-50 %, в зависимости от влажности почвы. Влияние числа ведущих осей на изменение силы сопротивления качению было установлено Аксено-

вым П.В.

Наиболее эффективны, по сравнению с традиционными, тракторы с колесами равного размера. Компоновка трактора выполнена таким образом, что в статике на переднюю, ось приходится 60-65% массы трактора. При работе трактора с номинальной крюковой нагрузкой происходит выравнивание нормативных реакций на ведущих осях. Сила тяги при этом распределяется более равномерно между осяш, вследствие этого снижаются тангенциальные и нормальные нагрузки, передаваемые отдельно взятым колесом. Уменьшается глубина колш, уплотнение и распыление почв, что очень важно при работе на сш-бых и рыхлых грунтах. По своим тягово-сцепным свойствам они значительно превышают полноприводные тракторы с разными размерами шин, а на определенных агрофонах приближаются к гусеничныи. Основная цель, заключается в повышении эффективности использования полноприводных тракторов с шинами равного размера на основных сельскохозяйственных операциях за счет дифференцированного распределения ведущего момента в блокированном приводе трактора, позволяющей улучшить работоспособность трактора в делом.

Во втором разделе "Теоретические предпосылки повышения та-гово-сцепных свойств колесных полноприводных тракторов с щитами равного размера" проведен теоретический анализ факторов влияющих на величину кинематического несоответствия в приводе. Величина кинематического несоответствия зависит от многих факторов состояния опорной поверхности, нормальных реакций на колета ведущих осей, величины и точки приложения силы на крюке, степей изношенности шин и внутреннего давления воздуха в них. Исследованиями установлено, что на величину кинематического несоответствия наиболее существенное влияние оказывают давление воздуха в шинах Рт и угол действия силы на крюке укр (рис.1).

(-

]üT_____ИТ _____

--T— t v. ¿r ' \ p-

Рис. 1. Схема сил действующих на трактор Для определения оптимального значения давления воздуха в шинах и угла действия крюковой силы тяги при ее различных значениях и состояния опорной поверхности рассмотрим уравнение тягового баланса трактора при движении с постоянной скоростью на горизонтальном участке. Для этого случая уравнение тягового баланса имеет вид:

0)

где Рф - крюковая сила, Рк - касательная сила, Pf - сила сопротивления качению трактора. Сельскохозяйственные агрегаты в целом как мобильные, так и стационарные представляют собой сложные динамические системы, функционирующие в условиях изменяющихся внешних воздействий, обусловленных многочисленными и разнообразными факторами. В значительной мере влияние выше перечисленных факторов проявляется в неравномерности загрузки агрегатов и их двигателей, что в конечном итоге сказывается на качестве выполняемых операций, на показателях надежности и долговечности машин и их рабочих механизмов. Такие уравнения позволяют установить статические и динамические свойства агрегатов, его передаточные функции и другие характеристики. В работах многих авторов таких как Лурье А.Б., Барский И.Б. было показано, что одним из основных факторов влияющих на энергетические показатели являются колебания машинно-тракторного агрегата. Исследования уравнения тягового баланса, проведенные в разделе 1, показывают влияние различных факторов на тягово-сцепные свойства тракторов, одним из которых является кинематическое несоответствие, вызванное различием статических радиусов колес передней и задней оси (гспт гстз).

При этом в расчетных схемах зачастую полагают rcmn = const - неко-

торое среднее значение указанной величины. В свою очередь на изменение динамического радиуса колеса оказывают влияние таете случайные факторы как микропрофиль пути, сила тяги на крюке и угол ее приложения. В тоже время разность Дб1 - А^, = ДГ[ - измеш-ние динамического радиуса колеса, где-изменение соответствующие вертикальных координат, отсчитанные от положения статического равновесия. Вертикальные колебания, а как их следствие изменегие динамического радиуса колеса оказывают влияние на крюковую сшу Ркр. В данном случае Ркр представляет собой сумму постоянного и переменного крюкового усилия. Исследуем зависимость переменной

составляющей Ркр от процесса изменения динамического радиуса колеса под воздействием внешних факторов. В работах ряда авторов было показано, что

(2)

'тр 'тр

где к0- коэффициент, зависящий от скорости агрегата, Ь - ширма захвата плуга, 1тр - передаточное число, Г)а - коэффициент буксот-

ния. ше = ше + те - угловая скорость коленчатого вала, причем,

тпе = А-Ме, (3)

где Ме — переменная составляющая момента, Л - есть коэффициенты статической линеаризации. При этом тае - среднее (постоянное зш-чение). Имеем:

АРкр=к0-Ь-^^.А-Ме+ка-Ь-^^-Агд, (4)

тр тр

Передаточная функция от процесса изменения динамического ра-

диуса колес к процессу изменения Ме имеет вид

К

М, =-

е 1 + Т

где Р - оператор дифференцирования

о V

Ме = , (5)

е 1 + Т-Р

Лтр^тр-Ие-Рьр-Гд-^

Т = _1°'А'Т1>»Р''"У'Ше

где + (8)

где 1к- момент инерции колес; 1„- приведенный к валу двигателя момент инерции всех движущихся частей агрегата и двигателя; -момент инерции двигателя; Г]тр - к.п.д. трансмиссии; N - коэффициент радиальной жесткости; К - коэффициент демпфирирования шины; Т- коэффициент кинетической энергии; у - изменения вертикальных нагрузокнаколесо. Имем:

тр

Таким образом, мы получили зависимости приращения Р^ от Агд. Нашей целью является получить зависимость изменения динамического радиуса от приращения Ркр и Ду^, и выявить влияние

этих составляющих на потери и величину кинематического несоответствия. На них оказывают влияние соответственно переменные составляющие крюкового усилия и угла его действия. у(Я„ +М„)« у(Я„ ) + у'(Я„ ) • М„,

где у(Л„) = (1п)°-7\ у(Кп)=~~, (10)

4 Щ,

Следовательно(Яп + Мя)0'75 » (Л„)°Л5 + М„,тогда,

реакция Яп является функцией двух переменных Ркр и у^

. 3 Кш 1 /^¿У

-1--(И)

Проводя аналогичные рассуждения, получим

! 4 1 + I (12)

Величина потерь с учетом гст = гст + Аг имеет вид

г~ тЛ зТя

t— * ч , г to . I em» л ' стз J , ,ч.,ч

+ -L+ »(13)

2 у

(г - (F „ + Дг„)) , „

си" ^-~<гат+Аг„) +

Л 3 V» ■ '-"»У +-ál^-] +

Р. \г + Аг —г — Аг

+ у [ *р J I сип Я 'стз LJM3\ ^

3 2 у

Оси ~ (fcmn ^я)) , Л „ \ , -^--(Гсил+АГЯ) +

-fe», + АО) , А.ч

+-éiA-]

2

где Arn,Ar3, вычисляются по формулам (11), (12).Построим графи

ки зависимостей величины потерь без учета изменения динамического радиуса и с учетом единичного изменения ДР^ и Ду^ в

Рис.2 Поверхность отклика силы сопротивления качения без учета динамического

радиуса колеса

Р»р, кН

Рис.3 Поверхность отклика кинематического несоответствия без учета динамического радиуса колеса

Рис.4 Поверхность отклика кинематического несоответствия с учетом динамического радиуса колеса

Рис.5 Поверхность отклика силы сопротивления качения с учетом динамического

радиуса колеса

Остановимся более подробно на анализе поверхностей отклик; силы сопротивления качения без учета изменения динамическое радиуса колеса и с учетом изменения динамического радиуса колесг (Рис. 2, 5). На (Рис.5) явно видна зона минимума, однако если иг (Рис.2) эта зона расположена внутри области изменения перемен ных Ркр и укр, то на (Рис.5),аналогичная зона имеет тенденции

приближения к границе задания переменных Р^ и укр.

Однако при работе в реальных условиях, когда появление дина мической составляющей радиуса неизбежно, зона минимальных по терь изменяется и имеет тенденцию приближения к границе облает» варьирования параметров. В рассматриваемом нами случае эта зош есть, Р^ принадлежит 20, кН и у^ принадлежит 0,698132, радиан

Особо следует отметить, что величина минимальных потерь и в случае, не учитывающем изменение динамического радиуса существенно различны. Проведем сравнительный анализ поверхностей от клика кинематического несоответствия без учета динамической со ставляющей и с учетом этой величины (Рис.3,4). При возникновенн* динамической составляющей радиуса зона минимальной величинь кинематического несоответствия изменяется и имеет тенденции сдвига внутрь области. В рассматриваемом нами случае эта зонг есть, Ркр принадлежит 22, кН и у^ принадлежит 0,319066, радиан

При дальнейшем анализе формул (11), (12) видим, что при единив« изменения АР^ =1 и Ау^ =1 данной величины приращения дина

мического радиуса колеса Аг„,Дг

г ' " 3 оказывают существенное влия

ние на следующие эксплуатационные показатели трактора, такие ка!

Рвиф) -внутреннего давления воздуха в шине, Ь- базы трактора, Ь^ вертикальной координаты крюковой силы, - горизонтальной

координаты крюковой силы. Графики показывают, что при увеличении Рвт, Лгп уменьшается. Рассмотрим влияние Рвнп на Агп. дгя,%

наг

Рис. 6. Функциональная зависимость Рднп от &ГП : Рассмотрим влияние Ь на Агп.

Рис. 7 Функционнальная зависимость Ь от Д/"„:

1 -= 25кН;2 -Р^ =15кЯ;3 -Р^^ЪкН Рассмотрим влияние Ь, на Агп.

Рис.8 Функционнальная зависимость Ькр от Дгп :

1 "Укр = 25°; 2 -уц, = 15°; 3-ууф = 5°

1 -Укр =25° ;2 -Укр =15°; 3 -Укр =5° ;4- Укр =0° Аналогичные зависимости имеют место и для Дгп. Таким образом, мы можем варьируя значения конструктивных параметр»в Р«нф)> Ь, Ь^, 1кр уменьшить динамические составлякнще

Агп, Агз и тем самым минимизировать величину потерь силы сопротивления качения и величины кинематического несоответствия.

В третьем разделе "Программа и методика исследований" в результате аналитических исследований, получены теоретические заш-симости, определяющие степень влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на тягово-сцепные показатели полноприводнаю трактора в составе агрегата. Таким образом, в соответствии с вьше-изложенными и поставленными задачами, в качестве объекта иссге-дования определен пахотный агрегат в составе трактора ЛТЗ-155 и пятикорпусного плуга ПЛН-5-35. (рис. 10)

Рис. 10 Трактор ЛТЗ-155 с плугом ПЛН-5-35

Реализация тягово-сцепных свойств трактора ЛТЗ-155 позволит ему перейти в класс ЗОкН и выйти на более качественную ступень. Разработана тензометрическая установка на базе трактора ЛТЗ-155 и составлена программа экспериментальных исследований. Тензометрическая установка состояла из многоканального светоключевого осциллографа К-20-22, тензометрического усилителя Топаз-3-02, первичных датчиков, и источников питания.

Рис. 11 Передвижная тензометрическая лаборатория

Испытания пахотного агрегата проводились на основных аэрофонах и типов почв~ характерных для Поволжья. Во время проведения эксперимента на ленту осциллографа регистрировались следующие основные параметры:

-усилие в горизонтальных тягах механизма навески; -усилие в вертикальных раскосах механизма навески; -усилие в центральной тяге;

-давление подпора насоса в полости подъема гидроцилиндра механизма навески. Объем выборки дискретных измерений, и число реа-

лизаций при обосновании оптимальных режимов устанавливались с учетом относительной ошибки измерения и надежности определения исследуемых величин. Программа проведения экспериментальных исследований тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте предусматривала: испытание трактора ЛТЗ-155 с плугом ПЛН-5-35;обработку экспериментальных данных и их анализ с целью решения поставленных задач.

В процессе исследований менялись: -вид привода ведущих осей трактора: дифференциальный, блокированный;

-давление воздуха в шинах ведущих осей;

-давление подпора масла в полости подъема гидроцилиндра механизма навески;

-рабочая скорость агрегата; -глубина пахоты.

В четвертом разделе "Экспериментальные исследования тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте" представлены результаты экспериментальных исследований трактора с плугом ПЛН-5-35 жа пахоте. В результате анализа результатов экспериментальных исследований установлено, что в звеньях навески трактора происходит значительные колебания (табл. 1) усилий, что оказывает определенное влияние на изменение динамических радиусов колес передней и задней осей.

Таблиц! 1

Результаты определения К1,К2,К3,К4,Р1р,Рг,у^),Аг|, Дг? '

Измеряемая величина Характеристика измеряемой величины

Среднее значение,[Н] Ср. квадратичное отклонение, [Н] Коэффициент вариации

Я]:левая горизонтальная тяга 17961,01 1155,698 64,34479

1?. 2: правая горизонтальная тяга 17030,97 1745,42 5,40894

1^3 гсумма вертикальных тяг 20518,19 6239,861 2,9443

Рг :сила сопротивления качения 1575,822 138 0,3308

Агп :приращение радиуса по передней оси 13,4524 6,239861 64,9091

Д гз: приращение радиус по задней оси 11,33468 5,213591 3,7634

Р^ :крюковая сипа 34519,02 8732 29,6988

Укр -У1-011 действия крюковой силы 15,62467 4,266 0,0088

Анализ корреляционных связей (табл. 2) показывает различную степень влияния измеряемых величин. Наиболее сильная изменчивость наблюдается у R,: левой горизонтальной тяге; у Р^ : крюковой силы; у Агп: радиуса по передней оси, наиболее слабая изменчивость наблюдается у R2: правой горизонтальной тяге; у R3:суммы вертикальных

тяг; у R4: центральной тяге; у Pf: силы сопротивления качения; у дг,: радиуса по задней оси; у Укр: угла действия крюковой силы.

Таблица 2

Correlations (dannie.sta)

Marked correlations are significant at p < ,05000

N=13 (Casewise deletion of missing data)

Ri r3 P*P Гкр R4 Pf Дг, 4

R. 0,99 0,55 0,99 0,54 0,55 0,11 -0,19 0,27

r2 0,99 i - >\ ; J ;. . 0,56 0,98 0,54 0,56 0,1 -0,18 0,26

r3 0,55 0,56 0,46 0,99 I -0,02 0,002 0,02

\ 0,99 0,98 0,462 '1 0,44 0,46 0,12 -0,2 0,29

Укр 0,54 0,54 0,99 0,44 -;r ■■ 0,99 -0,02 0,006 0,01

R4 0,55 0,56 1 0,46 0,99 -0,02 0,002 0,02

Pf 0,11 0,1 -0,02 0,12 -0,02 -0,02 Ж 1 -0,99 0,98

Аг П -0,19 -0,18 0,002 -0,2 0,006 0,002 -0,99 -0,99

Аг 3 0,27 0,26 0,02 0,29 0,01 0,02 0,98 -0,99

Таблица 3

Элемент механизма навески Характеристика измеряемой величины

Среднее значение,[Н] Ср. квадратичное отклонение, [Н] Коэффициент вариации

Левая вертикальная тяга 8776,72 4774,7067 0,544019

Правая вертикальная тяга 7804,897 4677,5767 0,599313

Правая гори-зоная тяга 12925,82 4055,5486 0,313756

Левая горизо-ная тяга 19281,6 4889,6866 0,253593

Центральная тяга 6516,209 2981,9057 0,457614

На (рис. 12,13) представлены поверхности отклика силы тяги на крюке и угла ее действия на силу сопротивления качению и изменение динамических радиусов колес ведущих осей на силу сопротивления качению.

3D Surface plot (DANNIE STA 9v*13c> z=-3,402«7-11676,44*х+4,351в7*У'*,01125*х,х+7582,177"*"У"1.Э91»>7*у*у

Рис.12. Зависимость крюковой силы и угла действия крюковой силы от силы сопротивления качения

ЗО ЗигТас* РкХ (ОА№ЛС 8ТА вУЧЗс)

Рис. 13. Зависимость динамических радиусов колес передней и задней оси от сипы

сопротивления качения В результате экспериментальных исследований было установлено, что при работе агрегата на неоднородных почвах, при глубине 2530 см. происходит не только значительное увеличение колебания в элементах навески (табл. 3), но и изменение глубины пахоты.

Для уменьшения динамических колебаний плуга и стабилизации глубины пахоты были предложены следующие технические решения: изменили геометрические параметры механизма навески и установили на раму плуга дополнительное опорное колесо. В результате усилия в вертикальных тягах, которое оказывает существенное влияние и изменение угла силы тяги на крюке, усилия стали равны нулю; коэффициент вариации силы тяги на крюке снизился на 15-30 %, вариация глубины пахоты на 30-40%.

В пятом разделе "Экономическая оценка работы трактора ЛТЗ-155 на пахоте с плугом ПЛН-5-35" при определении экономической эффективности способа повышения тягово-сцепных свойств трактора ЛТЗ-155 с различными приводами и плугами (дифференциальный с ПЛН-4-35, блокированный с ПЛН-5-35) проводился сравнительный анализ приведенный в таблице 4.

Показатели Трактор ЛГЗ-155 +плуг ПЛН-4-35 Трактор ЛТЗ-155 +плуг ПЛН-5-35

Производительность машины, га/ч 0,803 1,004

Выработка 1 человека, в час 0,803 1,004

Затраты труда на ед. работы, человека ч/га. 1,245 0,996

Снижение затраты труда человека, % 20,03

Энергоемкость процесса, кг/ч 136,986 109,562

Удельная металлоемкость 1,137 0,909

Снижение металлоемкости 20,05

Амортизационные отчисления, руб. 94,73 77,94

Затраты на ГСМ, руб. 166,98 166,98

Затраты на ТО и ремонт, руб. 4339 36,08

Заработная плата, руб. 12,64 10,11

Прочие расходы, руб. 158,87 145,555

Себестоимость, руб. 476,61 436,665

Годовая экономия эксплуатационных затрат за 1 га работы, руб. 40,1

Общие выводы

1. Анализ работ показывает, что на эксплуатационные и эргономические показатели существенное влияние оказывает неустановившийся характер тягового усилия. Исследования в области стабилизации тягового усилия показывают, что наиболее целесообразным и оптимальным способом снижения динамических нагрузок при движении МТА является фактическое увеличение силы тяги на крюке при агрегатировании ПЛН-5-35, составляет от 7 до 15 % в сравнении с плугом ПЛН-4-35. Производительность трактора ЛТЗ-155 с плугом ПЛН-5-35 увеличивается на 0,203 га/ч в сравнении с плугом ПЛН-4-35. Затраты труда на ед. работы уменьшаются на 0,249 человек ч/га и т.д.

2. Разработана математическая модель, которая полностью учитывает динамику движения ТТА, и составлена программа, которая дает возможность моделировать процесс движения ТТА.

3. Теоретически обоснованы и получены оптимальные параметры, позволяющие стабилизировать тяговое усилие и снизить коэффи-

циент вариации тягового усилия на 15-30 %. Экспериментальные исследования движения ТТА, подтвердили адекватность математической модели.

4. Внедрение результатов данной работы проводились в Саратовской области в условиях СПК "Чапаева" Петровского района в

2001 г.; КФХ "Шестернева" Лысогорского района и ЗАО ПЗ "Алтайский" Новоузенского района в 2002 году, обеспечивают годовой экономический эффект 40,1 рубль за 1 га. Работы на один транспортный агрегат.

Основные положения диссертации изложены в следующих опубликованных работах:

1. Терехова H.H. Математическое исследование тяговой динамики трактора с шинами равного размера. //Тезисы докладов научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов, посвященные 115 летаю со дня рождения Н.И Вавилова. /СГАУ им. Н.И.Вавилова. Саратов, 2002 г.(0,4 печ. л.)

2. Коцарь Ю.А., Терехова H.H. Влияние динамических факторов на эксплуатационные характеристики трактора ЛТЗ-155 на пахоте. //Сборник научных трудов Поволжской межвузовской конференции

2002 г. Самара, 2002 г. (0,1 печ. л., авторские 0,05 печ. л.)

3. Коцарь Ю.А., Терехова H.H. Влияние распределение ведущего момента в движителе на величину крюковой силы. // Проблемы экономичности и эксплуатации двигателя внутреннего сгорания. /СГАУ им. Н.И.Вавилова. Саратов, 2001 г.(0,4 печ. л., авторские 0,3 печ. л.)

4. Коцарь Ю.А., Терехова H.H. Анализ уравнения тягового баланса трактора с блокировкой межосевого дифферинциала. // Проблемы экономичности и эксплуатации двигателя внутреннего сгорания. /СГАУ им. Н.И.Вавилова. Саратов, 2001 г.(0,4 печ. л., авторские 0,2 печ. л.)

5. Коцарь Ю.А., Терехова H.H. Анализ тяговой динамики полно приводного трактора с шинами равного размера. // Доклады Российской Академии Естественных Наук №3. /СГТУ. Саратов, 2001 г. (0,2 печ.л., авторские 0,1 печ. л.)

6. Коцарь Ю.А., Терехова H.H. Пути повышения тягово-сцепных свойств колесных тракторов. // Проблемы экономичности и эксплуатации двигателя внутреннего сгорания. /СГАУ им. Н.И.Вавилова. Саратов, 2002 г. (0,4 печ. л., авторские 0,2 печ. л.)

Подписано в печать 28.06.03. Формат 60 х 84 '/ч Печ. л. 1,0. Тираж 100. Заказ 37ут.

Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Саратовский государственный аграрный университет им. Н. И. Вавилова". 410600, Саратов, Театральная пл.,1.

12.é?7

* 12697 V

ВВЕДЕНИЕ.

1. Состояние вопроса. Цель и задачи исследования.

1.1 Анализ состояния тракторного парка.

1.2 Факторы, определяющие тягово-сцепные качества колесных тракторов.

1.2.1Увеличение числа ведущих осей.

1.2.2 Вид привода ведущих осей.

1.23 Выбор и анализ шин.

1.2.4Влияние колебаний МТА на его эксплуатационные харкатеристик.

1.2.5 Цель и задачи исследования.

Выводы.

2. Теоретические предпосылки повышения тягово-сцепных свойств колесных тракторов с шинами равного размера.

2.1 Анализ тяговой динамики полноприводного колесного трактора с шинами равного размера.

2.2 Математическая модель изменения динамического радиуса колеса.

Выводы.

3. Программа и методика исследований.

3.1 Выбор объекта исследования.

3.2 Программа экспериментальных исследований.

3.3 Общая методика экспериментальных исследований.

3.4 Лабораторное оборудование и приборы для экспериментальных исследований.

3.5 Тарировка и определение погрешности измерения.

3.6 Методика определения динамического радиуса колеса.

3.7 Методика проведения лабораторно-полевых испытаний трактора.

3.8 Методика проведения эксплуатационных испытаний трактора ЛТЗ-155 на пахоте.

3.9 Методика обработки экспериментальных данных.

Выводы.

Экспериментальные исследования тяговой динамики трактора ЛТЗ

155 на пахоте.

4.1 Результаты экспериментальных исследований тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте.

4.2 Влияние перераспределения нормальных реакций на эксплуатационные показатели ЛТЗ-155 на пахоте с плутом ПЛН-5-35.

43 Исследование тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте.

4.4 Эксплуатационная оценка трактора ЛТЗ-155 на пахоте с плугом ПЛН-5-35.

Выводы.

5 Экономическая оценка работы трактора ЛТЗ-155 на пахоте с плугом ПЛН-5-35 с учетом изменения конструктивных параметров.

5.1 Определение производительности пахотного агрегата в составе ЛТЗ-155 и плуга ПЛН-5-35.

5.1.1 Теоретическая производительность.

5.1.2 Средняя производительность агрегата за час чистой работы.

5.1 ¿Производительность агрегата за смену.

5.1.4 Экономичность работы трактора.

Долгое время наша отечественная промышленность была ориентированна на создание энергонасыщенных тракторов высоких тяговых классов, в данный момент времени это экономически нерентабельно, так как увеличивается себестоимость продукции, а также из-за ограниченного пространства пахотных земель.

Основной комплекс, сельскохозяйственных работ, как в нашей стране, так и зарубежом выпоняется колесными тракторами, так как они наиболее полно отвечают возрастающим требованиям сельскохозяйственного производства. Современные колесные тракторы более универсальны, чем гусеничные, имеют меньшую стоимость и эксплуатационные расходы; более высокие транспортные скорости. Не случайно в структуре тракторного парка экономически развитых стран на долю колесных тракторов приходится 8595%, в нашей стране около 50%. Так как за период становления экономики страны произошло резкое сокращение парка тракторов в сельском хозяйстве, то резко ухудшилось техническое состояние машин, обновление парка с 1012% ежегодно уменьшилось до 0,7% по тракторам. Одним из главных условий развития сельского хозяйства является внедрение достижений научно-технического прогресса.

Теоретические положения, изложенные Лурье А.Б., Барским И.Б., Фортуна В.И. и др., являются исходными при проектировании и исследовании высокопроизводительных, комбинированных и конкурентоспособных МТА. Однако решение задачи повышения производительности МТА требует, помимо изучения и использования мирового опыта, проведение широкомасштабных научных исследований в области эксплуатации и совершенствования конструкции трактора. Удельный вес затрат, на эти цели, в общем, объеме расходов этой отрасли в экономических развитых странах составляет 3-3,5%. На современном этапе развития, общества сельскохозяйственное производство не может развиваться без современных научных исследований и разработок. В области тракторостроения научно технические разработки играют важную роль, но их нельзя рассматривать изолированно от других подсистем процесса: "трактор - сельскохозяйственная машина - почва".

Как и всякая сложная система, данный процесс, имеет прямые и обратные связи, подробно рассмотренные в работах Лурье А.Б., Зазули А.Н., Барских И.Б., в которых в частности отмечается существенное влияние динамических колебаний, вызванных неровности поверхности пути и неровностью силы тяги на крюке, на эффективность работы тракторного агрегата, и качество выполняемых работ.

Долгое время наша отечественная промышленность была ориентированна на создание энергонасыщенных тракторов высоких тяговых классов, в данный момент времени - это экономически не эффективно, так как увеличивается себестоимость продукции, а также из-за реорганизации форм собственности на сельскохозяйственные угодья. Важнейшим направлением научных исследований, по вопросу повышения эффективности использования тракторного парка и повышению тягово-сцепных свойств колесных тракторов, является переход на полноприводные с шинами равного размера. Основные факторы, определяющие тягово-сцепные качества колесных тракторов, можно разделить на конструктивные и эксплуатационные. Конструктивными факторами являются: колесная формула, конструкция шин, вид привода, увеличение сцепного веса, компоновка трактора. К эксплуатационным - давление воздуха в шинах, точка приложения крюковой силы и т.д.; агрегатируемая сельскохозяйственная машина и т.д. В настоящие время по своим тягово-сцепным свойствам полноприводные, с шинами равного размера, значительно превышают полноприводные тракторы с различными размерами шин, а на определенных агрофонах приближаются к гусеничным. Поэтому разработка и развитие данного направления является актуальной и имеет важное народохозяйственное значение.

Объект исследования - машинно-тракторный агрегат ЛТЗ-155 (4к4).

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту.

Работа представляет экспериментально-теоретическое обоснование и решение важной задачи повышение эффективности использования полноприводного колесного трактора с шинами равного размера. На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Математическая модель тяговой динамики трактора с блокированным приводом и шинами равного размера с учетом динамических колебаний в движителе.

2. Обоснование конструктивных и эксплуатационных факторов характеризующих тяговую динамику трактора на пахоте.

3. Результаты экспериментальных исследований тяговой динамики трактора на пахоте с плугом ПЛН-5-35

4. Практическая реализация исследования тяговой динамики трактора ЛТЗ-155 на пахоте.

Научная новизна диссертации заключается в комплексном подходе к решению проблемы повышения эффективности динамики полноприводного трактора с шинами равного размера, анализе и обобщении теоретических положений и закономерностей, в результате которых: установлены характер и степень влияния различных факторов на экономические показатели трактора; предложены математические зависимости изменения динамического радиуса колеса, которые оказывают существенные влияния на трактор при эксплуатации; решена задача повышения эффективности работы трактора с учетом влияния различных факторов на велечину кинематического несоответствия; разработаны рекомендации и комплекс средств, для повсеместного внедрения данного вида трактора в сельском хозяйстве.

Практическая ценность работы Предложен и внедрен в производство комплекс мероприятий и конструктивных разработок, составляющих основу предлагаемых разработок, которые позволяют: повысить качество работы трактора на основных сельскохозяйственных операциях и улучшить эффективность использования данного вида трактора на 15-20%; получить от внедрения предложенной технологии экономический эффект 40 рублей на 1 га пашни.

Пути реализации работы Результаты исследований могут быть использованы в сельскохозяйственных и др. предприятиях Министерства сельского хозяйства России.

Внедрение Способы повышения эффективности, производительности трактора ЛТЗ-155 внедрены на Липецком тракторном заводе. По результатам исследований разработаны и утверждены рекомендации по его применению.

Апробация работы Основные положения диссертации и ее результаты были доложены, обсуждены, экспонировались и получили положительную оценку:

1. На научно-технических конференциях СГАУ имени Н.И. Вавилова 20012003 г.;

2. На межгосударственном научно-техническом семинаре "Проблемы экономичности и эксплуатации ДВС в АПК СНГ' (Саратов 2001-2002 гг.);

3. На расширенном заседании кафедры "Тракторы и автомобили" СГАУ им. Н.И. Вавилова (Саратов 2003 г.). научных работах, в том числе 5 статей в центральной печати, 1 в сборниках научных работ. Общий объем публикаций составляет 1,9 печатных листов, из которых 1,25 печатных листа принадлежат лично соискателю.

Структура и объем работы Диссертация изложена на 117 страницах машинописного текста, состоит из: введения, 5 разделов, общих выводов по работе, списка литературы и приложений. Содержит 10 таблиц, 29 рисунков. Список использованной литературы включает в себя 105 наименований, из них 6 на иностранном языке.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ работ показывает, что на эксплуатационные и эргономические показатели существенное влияние оказывает неустановившийся характер тягового усилия. Исследования в области стабилизации тягового усилия показывают, что наиболее целесообразным и оптимальным способом снижения динамических нагрузок, при движении МТА, является фактическое увеличение силы тяги на крюке, что при агрегатировании плуга ПЛН-5-35 составляет от 7 до 15 % в сравнении с плугом ПЛН-4-35. Производительность трактора ЛТЗ-155 с плугом ПЛН-5-35 увеличивается на 0, 203 га/ч в сравнении с плугом ПЛН-4-35. Затраты труда на ед. работы уменьшаются на 0,249 человек ч/га и т.д.

2. Разработана математическая модель, которая полностью учитывает динамику движения ТТА, и составлена программа, которая дает возможность моделировать процесс движения ТТА.

3. Теоретически обоснованы и получены оптимальные параметры, позволяющие стабилизировать тяговое усилие и снизить коэффициент вариации тягового усилия на 15 - 30 %. Экспериментальные исследования движения ТТА, подтвердили адекватность математической модели.

4. Внедрение результатов данной работы проводились в Саратовской области в условиях СПК "Чапаева" Петровского района в 2001 г.; КФХ "Шестернева" Лысогорского района и ЗАО ПЗ "Алтайский" Новоузенского района в 2002 году они обеспечивают годовой экономический эффект 40,1 рубль за 1 га, работы на один транспортный агрегат.

1. Современные тенденции мирового сельскохозяйственного машиностроения. Издание ОАО «Трактороэкспорт», «Астарта дизайн», 1999 г.

2. Прогноз развития тракторной и сельскохозяйственной техники до 2000 г. Раздел II. Прогноз развития тракторной техники. Отчет НАТИ. 1980 г.

3. Концепнция развития сельскохозяйственных тракторов и тракторного парка России на период до 2010 года. М.: ВИМ, 2002 г. с 52.

4. Щельцын H.A., Фирсов H.H. Первоочередные задачи развития тракторного и сельскохозяйственного машиностроения России в условиях перехода к рыночной экономике. Материалы XI международной научно практической конференции ВИМ том 138.2002 г. с 104-110.

5. Производство сельскохозяйственных и промышленных тракторов за декабрь и 12 месяцев 1996 г.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. №2,1997 г. с 9-10.

6. Кулапин Р.П. Оценка состояния и прогноз развития российского рынка тракторов.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. №1, 1999 г. с. 57.

7. Производство сельскохозяйственных и промышленных тракторов и двигателей за декабрь и 12 месяцев 1999 г.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. №2,2000 г. с. 9-10.

8. Производство сельскохозяйственных и промышленных тракторов и двигателей за декабрь и 12 месяцев 2000 г Л Тракторы и сельскохозяйственные машины. №2,2001 г. с. 10.

9. Повышение универсальности и эффективности энергетических средств за счет использования МТА на базе тракторов интегральной схемы по данным анализа зарубежной информации. Отчет НАТИ к договору Д-80-85-2715 с ПО ЛТЗ, 1999 г.

10. Вопросы сельскохозяйственной механики. Выпуск 23. Минск,1. ЦНИИМЭСХ, 1977г., 155 с.

11. Чудаков Е.А. Циркуляция мощности в системе бездифференциальной тележки с эластичными колесами. MJI, Академия наук, 1974г., 215 с.

12. Чудаков Д.А. О тяговой динамике трактора с двумя ведущими колесами.// Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1957. №5. - С8 - 12.

13. Чудаков Д.А. Тяговая динамика и мощностной баланс тракторов с четырьмя ведущими колесами. Сборник научных трудов. — Минск. Выпуск 2,1959 г.

14. Ярмошевич Ю.И. Тяговая динамика трактора с четырьмя ведущими колесами.// Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1962. №2. -С13 -15.

15. Ярмошевич Ю.И., Комисарчук A.M. О применении на тракторах 4И4 межосевой муфты свободного хода.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1962. №11.- С.6 - 9.

16. Фортуна В.И., Отаев Т. Исследование устойчивости движения и некоторые вопросы динамики трактора МТЗ-52. Труды Волгоградского СХИ XXXIX, 1971 г., С.208-217.

17. Аксенов А. В. Многоосные автомобили. М.: «Машиностроение», 1989. -164с.

18. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств- М.: «Машиностроение», 1982.-284с.

19. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: «Высшая школа», 1986-208с.

20. Инструкция по эксплуатации трактора К-701.- JL: «Колос», 1982. 284с.

21. Кашуба Б.П., Коваль И.А. трактор Т-150К устройство и эксплуатация. — М.: «Колос», 1976. 312с.

22. Дурманов A.C. Тракторы ЛТЗ 155 и ЛТЗ - 155У. Временное техническое описание, инструкция по эксплуатации и техническому1.lобслуживанию. Липецк: Издательство АО «ЛТЗ», 1995. - 322с.

23. Лефаров А.Х. Дифференциалы автомобилей и тягочей. М.: «Машиностроение», 1972 г.

24. Автономов В.В., Иванов A.B., Тюльпанов В.Н. Влияние блокировки дифференциала на КПД ходовых систем. Труды Волгоградского СХИ LXII- 1987 г., С57-59.

25. Коцарь Ю.А., Дурманов A.C. Выбор типа привода колесного трактора.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1996. №6. С25 — 26.

26. Коцарь Ю.А., Головащенко Г.А. Повышение эффективности использования трактора с блокированным приводом. Сборник научных трудов СГСА, г. Саратов, 2000 г.

27. Филюппсин A.B., Бочаров Н.Ф. Влияние типа силового привода трехосного автомобиля на расход топлива при движении по твердой опорной поверхности.// Автомобильная промышленность. — 1966. №1. С.14- 17.

28. Филюшкин A.B. Особенности распределения крутящих моментов в трансмиссии Злостного автомобиля в зависимости от типа силового привода.// Известия ВУЗов. М, 1965. №2. С. 148 - 153.

29. Бочаров Н.Ф., Семенов В.М. Распределение крутящих моментов в трансмиссии многоприводных автомобилей на пневмокатках.// Автомобильная промышленность. 1965. №2. - С.14 - 17.

30. Бочаров Н.Ф. Распределение крутящих моментов трансмиссии многоприводных колесных машин на твердых дорогах.// Известия ВУЗов. -М., 1964. №12, С.111-131.

31. Петрушов В.А. Распределкение крутящих моментов по калесам автомобилей, а автопоездов с блокированным приводом в ведомом режиме.// Труды НАМИ. М., 1965. выпуск. 76. С.111 - 113.

32. Петрушов В.А. Распределение крутящего момента по колесам автомобиля с блокированным приводом в общем случае движения.//

33. Труды НАМИ. М., 1965. выпуск. 76. С.26 - 28.

34. Петрушов В.А. Признаки циркуляции мощности в блокированном приводе автомобилей и автопоездов.// Труды НАМИ. М., 1965. выпуск. 76. С.29-37.

35. Смирнов В.И. Тяговые и скоростные показатели ведущих мостов автомобиля при различных режимах блокировки дифференциала.// В. сб. Автомобильный транспорт. Вып. 13 Киев: Техника, 1976.

36. Петрушов В.А. Вывод формулы коэффициента сопротивления качению автомобиля (автопоезда) с блокированным приводом в ведомом режиме.// Труды НАМИ. М., 1965. выпуск. 76. С.38 - 44.

37. Левин И.А., Ткаченко Ю.А. Исследование привода ведущих мостов автомобиля 6Н4.// Автомобильная промышленность- 1966. №6.—С.22-26.

38. Ечеистов Ю.А. Распределение крутящего момента по ведущим осям автомобиля с блокированным приводом.// Автомобильная промышленность. 1964. №2. — С. 15 - 17.

39. Шарикян Ю.Э. Влияние жесткости карданных валов на распределение моментов по ведущим мостам многоприводного автомобиля. Автореферат. Дис. кан. тех. наук М., 1956.

40. Лефаров А.Х.,Стефанов Е.А., Кабанов В.И. К вопросу о КПД колесного движителя многоприводного автомобиля.// Автомобильная промышленность. 1976. №12. - С.21 - 23.

41. Бочаров Н.Ф., Семенов В.М. Распределение крутящих моментов в трансмиссии многоприводных автомобилей на пневмокатках.// Автомобильная промышленность. 1965. №2. - С.14 - 17.

42. Ланин В.И. Качение ведущего колеса с эластичной шиной.// Известия ВУЗов. М., 1959. №3. С.97 - 113.

43. Фшпошкин A.B., Бочаров Н.Ф., Пучин Н.В. Влияние типа силового привода трехосного автомобиля на расход топлива по твердой опорнойповерхности.// Автомобильная промышленность. -1966. №1.

44. Московкин В.В., Петрушов В. А. Анализ распределения крутящих моментов между мостами многоприводных автомобилей.// Автомобильная промышленность. 1969. №2.

45. Бочаров Н.Ф., Семенов В.М. Влияние шин на неравномерное распределение крутящих моментов в трансмиссии многоприводных автомобилей.// Известия ВУЗов. М., 1965. №6.

46. Малюков A.A. Исследование самоблокирующегося дифференциала с нелинейной характеристикой коэффициента блокировки. Автореферат док. дис. Л.: 1963 г.

47. Пирковский Ю.В. Влияние конструктивной схемы привода к передним ведущим мостам автомобиля на их тяговые и экономические качества.// Автомобильная промышленность. 1963. №1. С. 15 - 19.

48. Пирковский Ю.В. Общая формула мощности сопротивления качению полноприводного автомобиля.// Автомобильная промышленность. 1973. №1. С.34 —35.

49. Смирнов В.И. Вопросы энергетической оценки единичного движителя. -М.: Деп. ЦНИИТЭИ, Тракгоросельхозмаш. №749 тс, 1986. 86с.

50. Чистов М.П. математическое описание качения деформирующегося колеса по деформируемой поверхности.// Изв. ВУЗов. Машиностроение -1986 г., №6. С. 12-38.

51. Смирнов В.И. коэффициент полезного действия (КПД) самоходной машины.// VII Симпозиум им. профессора Вячеслава Канавойского: Материалы конференции Том II. Польша: Плоцк, 1997.

52. Денисов А.А.Исследование тяговых показателей трактора К 700 на основных почвах и агрофонах северного Казахстана: Автореферат дис. канд. техн. наук. - Челябинск, 1969. - 29с.

53. Пантухин М.Г. и другие Справочник по тракторам «Кировец».- М.: «Колос», 1982.- 89 с.

54. Бойков A.B. и другие Теория и расчет трактора «Кировец».- Л.: «Машиностроение», 1980 г. 208 с.

55. Попов В.А., Денисов A.A. О распределение моментов по колесам трактора К 700.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1969. №9. -С.18 - 20.

56. Чинченко Б.М. Исследование распределения крутящих моментов в силовом приводе трактора класса 5 т.: Автореферат дис. канд. техн. наук. -М.: 1972 г.-25с.

57. Камилов А.И. Исследование тяговой динамики трактора К-701 на транспортных работах в сельскохозяйственном производстве: Автореферат дис. канд. техн. наук. Л. Пушкин, 1982 г. - 26с.

58. Городецкий К.И. Тяговый КПД трактора при переменном А> кинематическом рассогласовании ведущих колес.// Тракторы исельскохозяйственные машины. 1982. №2. - С. 10 - 12.

59. Петрушов В.А. Влияние внутреннего давления воздуха на свободный радиус колеса с эластичной шиной.// Труды НАМИ. М., 1964. выпуск.69.С.З-7.

60. Петрушов В. А., Стрыгин В. А. Влияние нагрузки и внутреннего давления воздуха на тангенциальную эластичность шин.// Автомобильная промышленность. 1968. №4. - С.24 - 25.

61. Петрушов В.А. Определение констант связи между свободным радиусом колеса, внутреннего давления воздуха в шине, радиусом качения в ведомом режиме и нормальной нагрузкой.// Труды НАМИ. М., 1964. выпуск. 69. С.30-49.

62. Петрушов В.А. Зависимость нормального прогиба пневматической шины от нормальной нагрузки и внутреннего давления воздуха в шине.// Труды НАМИ. М., 1976. выпуск. 158. С.З - 11.

63. Евграфов А.И., Петрушов В. А. Расчет нормальной жесткости шин для определения их эксплуатационных показателей.// Автомобильная промышленность. 1977. №3. - С.20 - 22.

64. Московкин В.В., Петрушов В. А. Влияние нормальной нагрузки и внутреннего давления воздуха на коэффициент сопротивления качения колеса с пневматической шиной в ведомом режиме.// Труды НАМИ. М., 1971. выпуск. 131. С.32-40.

65. Аксенов В. П. Анализ схем силовой передачи автомобиля высокой проходимости.// Автомобильная промышленность. 1968. №10. - С.11 -15.

66. Михайлов В.Г., Волгонский В.И. О выборе оптимального внутреннего давления воздуха в шинах 18.00-257/ Автомобильная промышленность. -1973. №1. С.22 - 23.

67. Коцарь Ю.А. Влияние давления воздуха в шинах на распределение моментов по колесам трактора К-701 при движении без нагрузки.// Сборник научных работ Саратовский СХИ Саратов, 1982 г., С.61-67.

68. Дитятин H.A. и другие Влияние кинематического рассогласования колес шарнирно-сочлененных тракторов на их эксплутационные качества.// Труды МГМИ. М.: 1982 г., С.13-21.

69. Дитятин H.A. и другие. Кинематическое рассогласования в силовом приводе трактора класса 50 кН при выполнении гидромелиоративных работУ/ Труды Нами. М.: 1982 г., С.61-67.

70. Коцарь Ю.А. Влияние давления воздуха в шинах на величину кинематического несоответствия в трансмиссии тракгора.//Сборник научных трудов Саратовский СХИ Саратов, 1986г.

71. Коцарь Ю.А. Повышение эффективности использования трактора К-701на транспортных работах.//Степные просторы. 1987 №1.

72. Коцарь Ю.А. Особенности эксплуатации трактора К-701 на транспортных работах.//Сборник научных трудов ВИИТИМ Тамбов, 1987г., №1.

73. Коцарь Ю.А., Суханов В.Ф. Особенности эксплуатации трактора К-701 на транспортных работах.//ВНИ111ИМЭСХ, Зерноград, 1987г.

74. Петрушов В. А. Способы обобщенной оценки влияния схемы привода на расхода топлива автомобиля.// Автомобильная промышленность. 1966. №12.-023-27.

75. Бочаров Н.Ф. Определение потерь при качении пневмокатков в зависимости от окружной эластичности резино-кордной оболочки.// Известия ВУЗов. М., 1964. №8. - С.97 -111.

76. Петрушов В.А., Стрыгин А.И. Исследование тангенциальной эластичности автомобильных шин.// Труды НАМИ. М., 1968. выпуск. 97. С.3-11.

77. Петрушов В.А. Определение обобщенных радиусов качения и коэффициента тангенциальной эластичности движущегося автомобиля (автопоезда) с блокированным приводом в общем случае движения.// Труды НАМИ. М., 1965. выпуск. 76. С.21 - 25.

78. Гореликов В.Е. Теоретические основы и методика расчета тяговых параметров тракторов типа «Кировец» применяемых в сельскохозяйственном производстве.// Отчет о НИР. JI. Пушкин, 1981. 36с

79. Мещанкин А.Б. Тяговые характеристики сельскохозяйственных тракторов. М.: 1979. - 339с.

80. Климанов A.B. Повышение проходимости и тягово-сцепных свойств сельскохозяйственных тракторов. Учебное пособие. Куйбышев: 1982. 93с.

81. Richtig ballastert mindestens 20% mehr Zugkrafts.// Profi. - 1991. №12. C.84-88.

82. Скотников В.А., Мащенский A.A., Солонский A.C. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: «Агропромиздат», 1986. 383с.

83. Токарев В.А. Исследование влияния догружателей ведущих колес на энергетические и технологические показатели пахотного агрегата с колесным трактором класса 1,4 т.: Автореферат дис. канд. техн. наук.

84. Наумов A.C. Исследование эффективности использования гидроувеличителя сцепного веса на тракторах класса 1,4 т. в Среднем Поволжье: Автореферат дис. канд. техн. наук. Саратов, 1972. - 24с.

85. Ксеневич И.П. Тракторы МТЗ 80 и МТЗ - 82. - М.: «Колос», 1975.

86. Гребнев В.П., Бочаров A.B. эффективность корректирования вертикальных нагрузок на колесах тракторно-транспортного агрегата.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. №7. С.5 - 7.

87. Геращенко В.В., Жадик П.В. и др. Устройство для регулирования сцепного веса трактора.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2002. №5. С. 14-15.

88. Гребнев В.П., Панов В.И. эффективность использования системы автоматического регулирования глубины пахоты рабочих органов навесных машин. // Техника в сельском хозяйстве. 2003. №2. С.8-11.

89. Кругов В.П. Анализ тяговой характеристики полноприводного трактора класса 14 кН (МТЗ)У/ Труды Волгоградского СХИ. Волгоград, 1987. том VDffl. С.50 - 54.

90. Велихов И.П. Поддержание заданной глубины обработки почвы при работе навесного пахотного агрегата автоматическим высотным регулятором.// Доклады ТСХА. М., 1962. выпуск 73. С.85 - 91.

91. Белихов И.П. Поддержание заданной глубины обработки почвы при работе навесного пахотного агрегата автоматическим высотным регулятором и механическими ДВКУ/ Доклады ТСХА. М., 1962. выпуск 73. С.93 -104.

92. Голобородько A.A., Барский А.И. К вопросу о колебаниях колесноготрактора в агрегате с навесным орудием.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1966. №6. С.19 - 20.

93. Крохмаль В.К. Условия устойчивости движения пахотного агрегата в продольно-вертикальной плотности.// вестник сельскохозяйственной науки. 1971. №6. С.23-26.

94. Геращенко В. В., Жадик П. В., Жадик А. В. Устройство для регулирования сцепного веса трактора.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. №5. С. 14 - 15.

95. Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах. М.: «Машиностроение», 1964. -136с.

96. Tyre makers Keep a firm grip on improvements.// Farmers Weekiy. 1994. -121. №3/ p.54.

97. AH O.S., Me Kyese. Traction improvement lugged tires for farm vehicles. ACAE techn. Paper. N 78-1038, 1978.

98. AH O.S., Me Kyese. Traction Characteristics of lugs for tires. ACAE Transactions, 1978, vol. 21, N 2.

99. Biller R.H., Steinkampf H. Einflup der Profilrichtung van AS-Reifen auf die zugkraftubertragung des Schleppers. "Landtechnik", 2, Februar, 1978.101. "Optimizing tractive performance", SAE Off-Highway Engineering, №2/2001, c.46-50.

100. Baker C.I. Collins R.M. A comparision of tractors rear tyres in their resestance to side slip. j. agr. Engineering Research, vol 17, №1, March 1972.

101. Krick G. Behaviour of tires driven in soft ground with side slip, journal ofterramechanios, 1973, vol. 9, №4.

102. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (Теория и расчет). М.: «Машинеостроение», 1972. 9с.