автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Анализ и синтез рычажных механизмов с переменной длиной входного звена

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ И СТРУКТУРА

МЕХАНИЗМОВ С ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНОЙ ВХОДНОГО ЗВЕНА. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ, ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ И ВЫБОР МАТЕМАТИЧЕСКОГО АППАРАТА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Применение механизмов с переменной длиной входного звена на практике.

1.2. Обзор современного состояния исследований в области анализа и синтеза механизмов высоких классов и механизмов с переменной длиной входного звена. Постановка задач диссертации.

1.3. Математический аппарат анализа и синтеза механизмов с переменной длиной входного звена.

1.4. Особенности структурного анализа механизмов с переменной длиной входного звена.

ГЛАВА 2. КИНЕМАТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПЛОСКИХ

МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО И ЧЕТВЕРТОГО КЛАССОВ С ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНОЙ ВХОДНОГО ЗВЕНА И ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВУХПО ДВ ИЖНОГО МЕХАНИЗМА

2.1. Кинематический анализ плоского механизма второго класса с переменной длиной входного звена.

2.2. Определение скоростей и ускорений движения звеньев плоского механизма второго класса с переменной длиной входного звена.

2.3. Векторные уравнения взаимозависимости геометрических и кинематических параметров плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

2.4. Преобразование векторных равенств плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена к скалярным проекциям. . 60 2.5. Определение скоростей и ускорений движения звеньев плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

2.6. Векторные уравнения положений звеньев пространственного двухподвижного механизма.

ГЛАВА 3. АНАЛИТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО И ЧЕТВЕРТОГО КЛАССОВ С ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНОЙ ВХОДНОГО ЗВЕНА.

3.1. Аналитический синтез плоского механизма второго класса с переменной длиной входного звена.

3.2. Вычисление трех параметров синтеза плоского механизма второго класса с переменной длиной входного звена.

3.3. Аналитический синтез плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

3.4. Вычисление четырех параметров синтеза плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

3.5. Вычисление пяти и остальных параметров синтеза плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

ГЛАВА 4. СИЛОВОЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО И

ЧЕТВЕРТОГО КЛАССОВ С ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНОЙ ВХОДНОГО ЗВЕНА.

4.1. Векторные уравнения силового взаимодействия звеньев плоского механизма второго класса с переменной длиной входного звена. Определение движущей силы и реакций в кинематических парах прямым векторным методом. К.п.д. механизма.

4.2. Силовой анализ плоского механизма четвертого класса с переменной длиной входного звена.

Технические возможности современных машин связаны с дальнейшим совершенствованием механизмов и приборов существующих конструкций, а также с оснащением их принципиально новыми механизмами и системами управления.

В настоящее время проектирование новых машин, автоматов и т.д. требует создания механизмов с малой массой и небольшими габаритами, обладающих большой долговечностью, точностью и надежностью работы. Всем этим требованиям и характеристикам отвечают механизмы с переменной длиной входного звена (механизмы с ПДВЗ).

Среди многочисленных механизмов, используемых на практике, механизмы с переменной длиной входного звена занимают особое место. Такие механизмы широко применяются в авиационной технике, сельскохозяйственных машинах, станкостроении, машиностроении, особенно в качестве исполнительных и передаточных механизмов манипуляторов и робототех-нических систем.

Особенностью механизмов с переменной длиной входного звена является размещение приводов на подвижных элементах стержневой схемы механизмов. В качестве приводов в таких механизмах используются гидро-, пневмомоторы и пружины. Механизмы с ПДВЗ могут иметь одну или несколько степеней свободы, что определяется числом приводов, расположенных на механически связанных между собой звеньях.

Широкое применение механизмов с переменной длиной входного звена обусловлено их большими преимуществами: простотой и высокой жесткостью конструкции, возможностью бесступенчатого регулирования скорости, быстродействием и пр.

Из огромного разнообразия механизмов, применяемых в промышленности, подавляющее большинство составляют рычажные механизмы второго класса, содержащие диады.

Механизмы высоких классов (МВК), в состав которых входят структурные группы с изменяемыми замкнутыми контурами, обладают большими кинематическими возможностями воспроизведения заданных законов движения нескольких рабочих органов, высоким коэффициентом полезного действия; эти механизмы выгодны еще в энергетическом отношении, т.е. для передачи сил рабочим органам.

Ко всему сказанному необходимо добавить то, что чем выше класс упомянутых механизмов, тем реже они встречаются в конструкторской практике. Это главным образом связано с относительной сложностью и трудоемкостью методов расчета и проектирования механизмов высоких классов, и в том числе МВК с ПДВЗ.

Указанными причинами объясняется также недостаточное внедрение в практику пространственных механизмов с ПДВЗ.

Определение числа степеней свободы, положений звеньев, скоростей и ускорений движения звеньев таких механизмов, а также вопросы синтеза и силового анализа представляют теоретический и практический интерес.

Целью настоящей диссертационной работы является разработка методики, алгоритмического и программного обеспечения решения задач структурного, кинематического, кинетостатического анализа и синтеза рычажных механизмов с переменной длиной входного звена, имеющих широкое распространение на практике.

В соответствии с целью работы в диссертации рассматриваются вопросы структурного, кинематического и силового анализа и аналитического синтеза плоских и пространственных механизмов с переменной длиной входного звена.

Диссертационное исследование состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ

Проведенный обзор основных работ по теории механизмов высоких классов и механизмов с переменной длиной входного звена наглядно показывает, что методы анализа и синтеза этих механизмов требуют дальнейшего развития. В связи с этим в диссертационной работе проведена разработка прямого векторного метода анализа и методов приближения функций синтеза рычажных механизмов с переменной длиной входного звена. В итоге проведенных исследований получены следующие научные результаты: 1. С целью оптимального выбора структурной схемы механизма на начальном этапе проектирования выведены структурные формулы для плоских и пространственных механизмов с переменной длиной звеньев, устанавливающие зависимость между числом степеней свободы механизма и наличием в нем звеньев переменной длины. Указано, что такой подход справедлив с оговорками: а) звенья переменной длины являются одновременно подвижными звеньями; б) ввиду того, что звенья переменной длины рассматриваются как неделимые единицы, в эти формулы уже не войдут представленные ими поступательные кинематические пары. При этом отмечено, что в отличие от ассуровских механизмов механизмы с ПДВЗ суть структурные группы, в которых подвижность существует благодаря наличию в их структуре звеньев переменной длины, и выявлено, что число избыточных связей в этих механизмах определяется разностью между числом связей, накладываемых на звенья в их относительном движении, и числом степеней свободы всех звеньев.

Показано, что если структура механизмов с ПДВЗ не соответствует вышеупомянутому признаку, то тогда в механизмах, наряду с основной подвижностью, появляются дополнительные подвижности, число которых для статически определимых механизмов равняется разности между числом степеней свободы всех звеньев и общим числом связей, которые наложены на них.

2. Предложен эффективный векторный метод определения вектор-функций положения звеньев плоских механизмов II и IV классов с ПДВЗ и пространственного двухподвижного механизма.

Составленные векторные уравнения взаимозависимости параметров этих механизмов дают возможность решения задач кинематического анализа в явном виде, определения таких важных качественных характеристик, как особые или мертвые положения, корректного построения передаточных функций различных порядков и других особенностей.

3. С применением прямого векторного метода определены скорости и ускорения движения звеньев плоских механизмов II и IV классов с ПДВЗ.

4. Решена задача аналитического синтеза плоских механизмов II и IV классов с ПДВЗ по заданным кинематическим свойствам.

Примененные методы приближения функций (интерполирование, квадратическое приближение функций, наилучшее приближение функций) обеспечивают достаточно высокую степень точности при проектировании упомянутых механизмов по трем, четырем, пяти и остальным параметрам синтеза.

5. Разработана методика определения силового взаимодействия звеньев плоских механизмов II и IV классов с ПДВЗ, основанна я на использовании прямого векторного метода решения систем векторных уравнений с несколькими неизвестными вектор-функциями и на применении различных операций над вектор-функциями, дающая возможность построения простых алгоритмов определения движущей силы и сил реакций в кинематических парах с учетом сил трения.

Определены к.п.д. рассмотренных механизмов.

6. Составлен алгоритм реализации методов расчета исследованных механизмов на ЭВМ и приведены иллюстрирующие числовые примеры.

103

1. Абрамов Б.М. Приближенный метод исследования движения механизмов с учетом сил трения// Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР.-1949. - Вып. 22. - С. 5-27.

2. Акимкулова К.Е. Структурно-кинематический синтез плоских рычажных механизмов высоких классов с вращательными и поступательными кинематическими парами: Дисс. канд. техн. наук. Алма-Ата, 1990. - 260 с.

3. Ализаде Р.И. Исследование рычажных механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации // Автоматизация проектирования механизмов, манипуляторов и роботов. Баку, 1988. - С. 111-127.

4. Ализаде Р.И. О степенях свободы кинематической цепи // Автоматизация проектирования механизмов, манипуляторов и роботов. Баку, 1988. - С. 3-15.

5. Ализаде Р.И., Мир-Насири Н.М. Функциональный синтез пространственных манипуляторов с тремя степенями свободы // VIII Всемирный конгресс ИФТОММ. Прага, 1991. - С. 4.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1988. -639 с.

7. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М.: ОНТИ НКТП, 1937.-236 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959. - 1084 с.

9. Ахмедов Д.Ш. Методы и алгоритмы автоматизированного анализа структуры, кинематики, статики и синтез механизмов высоких классов: Дисс. канд. техн. наук. Алма-Ата, 1990. - 252 с.

10. Баранов Г.Г. Кинематика пространственных механизмов // Труды Военно-воздушной академии им. Н.Е. Жуковского. 1937. - Вып. 18. - С. 3-64.104

11. Баранов Г.Г. О решении некоторых задач Чебышева // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. - 1948. - Т. 5, вып. 20. - С. 78-107.

12. Белецкий В .Я., Монашко Н.Т., Матюшков В.В. Алгоритмы кинематического анализа плоских механизмов высоких классов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1981. - Вып. 31. - С. 19-23.

13. Бердников В.В., Якупова И.П. Алгоритм кинематического и силового анализа механизмов с гидроприводом IV класса // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск, 1985. -С. 96-105.

14. Бердников В.В., Якупова И.П. Динамический анализ механизмов с гидроприводом // Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов. Омск, 1986.-С. 45-53.

15. Бердников В.В., Якупова И.П. Рациональное проектирование четырех-звенных механизмов с качающимся гидроцилиндром // Оптимизация параметров при проектировании вертолетов народнохозяйственного применения. М.: МАИ, 1982. - С. 16-21.

16. Бердников В.В., Якупова И.П. Структурный анализ и классификация механизмов с гидроцилиндром // Синтез и динамика механизмов. Алма-Ата, 1987. - С. 9-16.

17. Бердников В.В., Лившиц A.C., Якупова И.П. Автоматизированный кинематический и силовой расчет механизмов шасси самолета // Изв. вузов. Авиационная техника. Казань, 1984. - № 4. - С. 95-96.

18. Бердников В.В., Наговицын В.А., Якупова И.П. Определение ускорения механизмов с гидроприводом // Машиноведение. 1984. - № 6. - С. 35-37.

19. Бердников В.В., Скрынник В.Н., Якупова И.П. Обобщенные характеристики разгона механизмов с гидроприводом // Пневматика и гидравлика / Под ред. Е.В. Герц М., 1982. - Вып. 9. - С. 16-23.

20. Бирюков С.Т. Математическое описание системы управления гидрообъемным приводом хода профилировщика // Гидропривод и системы управ105ления машин для земляных работ. Омск, 1983. - С. 46-51.

21. Блох З.Ш. Приближенный синтез механизмов. М.: Машгиз, 1948. -172 с.

22. Бруевич Н.Г., Мардер Б.О. Кинетостатика пространственных механизмов. М.: Наука, 1981. - 104 с.

23. Воловиков Б.П. Математическая модель грузоподъемного манипулятора с гидравлическим приводом // Гидропривод и системы управления машин для земляных работ. Омск, 1983. - С. 112-119.

24. Воробьев Е.И. Синтез пространственного кулисного механизма с пневмо-гидроцилиндром // Изв. вузов. Машиностроение. 1970. - № 5. - С. 53-56.

25. Воробьев Н.С. Механизмы с замкнутым энергетическим потоком. -Львов: Вища школа, 1983. 144 с.

26. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. - 94 с.

27. Головин A.A., Емельянов М.А. Силовой расчет как элемент САПР механизмов // Изв. вузов. Машиностроение. 1986. - № 12. - С. 35-44.

28. Головин A.A., Емельянов М.А., Макаров Э.И. Кинематический анализ рычажных механизмов методами геометрии комплексной плоскости и сплайн-аппроксимации // Изв. вузов. Машиностроение. 1987. - № 1. - С. 28-33.

29. Джолдасбеков С.У. Аналитическая кинетостатика механизмов высоких классов с неравномерно распределенными поводками групп Ассура // Труды Казахского филиала семинара по ТММ. Алма-Ата. - 1980. -Вып.З. - С. 77-83.

30. Джолдасбеков С.У. Структурный синтез пространственных механизмов106высоких классов. Алма-Ата, 1990. - 55 с.

31. Джолдасбеков С.У. Структурно-кинематический синтез пространственных механизмов высоких классов. Алма-Ата, 1991. - 19 с.

32. Джолдасбеков У.А. Графо-аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука, 1983. - 256 с.

33. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Абдрахимов У.Т., Бижанов А.Х. Манипуляционные устройства высоких классов и методы их теоретического исследования // Материалы VI Национального конгресса по теоретической и прикладной механике. -Варна, 1989. С. 8-18.

34. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Ибраев С.М. Синтез механизмов высоких классов переменной структуры // Материалы Всесоюзной конференции «Механизмы переменной структуры в технике». Бишкек, 1991. - С. 5.

35. Джолдасбекова Г.У. Структурный, кинематический и кинетостатический анализ плоских четырех- и шестизвенных механизмов с заданным относительным движением подвижных звеньев: Дисс. канд. техн. наук.- Ал-маты, 1995.- 170 с.

36. Дзинтарс У.Я. Кинематический и динамический расчет сельскохозяйственных машин с подвижными гидроцилиндрами: Дисс. канд. техн. наук.-Елгава, 1967.- 180 с.

37. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978. -328 с.

38. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. -М.: Наука, 1982.-336 с.

39. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы. Обзор современных исследований. М.: Наука, 1983. - 96 с.

40. Добровольский В.В. Теория механизмов для образования плоских кривых. М.: Изд-во АН СССР, 1953.- 147 с.107

41. Доронин В.И. Алгебраический синтез пространственных рычажных механизмов по заданному движению ведомого объекта // Механика машин. Вып. 25-26. М.: Наука, 1970. - С. 100-118.

42. Доронин В.И. Применение алгебраического метода в кинематическом анализе плоских механизмов // Изв. вузов. Машиностроение. 1968. -№ 3.- С. 5-9.

43. Доронин В.И., Данынин Ю.В., Рачек Н.М., Курчатов Ю.В. Динамический синтез рычажных механизмов по заданному движению ведущих звеньев и заданным реакциям в кинематических парах // Механика машин. Вып. 56. М.: Наука, 1979. - С. 46-50.

44. Зарецкий Л.Б. Статический и динамический расчет плоских механизмов // Машиноведение. 1979. - № 2. - С. 3-10.

45. Зиновьев В.А. Аналитические методы определения положений механизмов высоких классов // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. - 1949. - Т. 6, вып. 22. - С. 61-74.

46. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. М.-Л.: ГИТТЛ, 1952. -432 с.

47. Иванов В.Д. Некоторые ограничения при синтезе пространственных шарнирных механизмов по положениям шатуна // Механика машин. Вып. 23-24. М.: Наука, 1970. - С. 150-156.

48. Иванов В.Д. Синтез некоторых пространственных механизмов по малому числу положений их звеньев // Машиноведение. 1966. - № 5. - С. 3-6.

49. Иванов В.Д. Синтез пространственных механизмов шасси с «ломающейся ногой» // Механика машин. Вып. 11-12. М.: Наука, 1967. - С. 139-148.

50. Ильин Ф.В., Поддубный В.В. Силовой синтез четырехзвенного механизма лесопогрузчика // Динамика машин. М.: Наука, 1980. - С. 61-68.

51. Иосилевич Г.Б., Лебедев П.А., Стреляев B.C. Прикладная механика. М.: Машиностроение, 1985. - 576 с.108

52. Каган В.М., Андреев А.Ф., Петров H.A. Автоматизированная система кинематического анализа плоских механизмов // Алгоритмы проектирования схем механизмов / Под ред. Н.И. Левитского. М.: Наука, 1976. -С. 62-81.

53. Кожевников С.Н. Аппаратура и механизмы гидро-, пневмо- и электроавтоматики металлургических машин. М.: Машгиз, 1961. - 550 с.

54. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев: Наукова думка, 1979. - 231 с.

55. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы. М.: Машиностроение, 1976. - 784 с.

56. Кожевников С.Н., Цехнович Л.И. Механизмы с заданным относительным движением подвижных звеньев // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. - 1955. - Т. 14, вып. 56. - С. 59-89.

57. Колебания элементов аксиально-поршневых гидромашин. / Под ред. К.В. Фролова М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

58. Кочин Н.Е. Векторное исчисление и начала тензорного анализа. М.: Наука, 1965. - 426 с.

59. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987.- 560 с.

60. Лаптев Г.Ф. Элементы векторного исчисления. М.: Наука, 1975. - 336 с.

61. Лебедев П.А. Аналитический метод определения параметров кинематики плоских стержневых механизмов // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. - 1961. - Т. 22, вып. 87. - С. 21-30.

62. Лебедев П.А. Векторный метод определения сил взаимодействия элементов многозвенных пространственных подвижных систем // Машиноведение. 1982. -№ 6. - С. 39-50.

63. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. Л.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

64. Лебедев П.А., Мамедов В.А. Векторные уравнения положений звеньев пространственного кулисного механизма с ведущим звеном переменной длины // Известия АН Аз.ССР. Баку. - 1982. - № 5. - С. 151-158.

65. Лебедев П.А., Мамедов В.А. Векторные уравнения пространственного шестизвенного механизма с переменной длиной ведущего звена // Доклады АН Аз.ССР. Баку. - 1980. - № 10. - С. 29-32.

66. Лебедев П.А., Мамедов В.А. Векторный метод определения сил взаимодействия звеньев цилиндрической кинематической пары // Материалы III Международного симпозиума по механизмам и методам вычислений. -Бухарест, 1981. Т. III. - С. 227-238.

67. Левитский Д.Н. Динамика механизмов с упругими элементами кинематических пар: Дисс. д-ра техн. наук.- Москва, 1991. 270 с.

68. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - 183 с.

69. Левитский Н.И. Синтез механизмов по Чебышеву. М.: Изд-во АН СССР, 1946.- 168 с.

70. Левитский Н.И. Синтез шарнирного четырехзвенника по заданной траектории точки шатуна // Известия АН СССР. ОТН. 1948. - № 10. - С. 15391542.

71. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. - 574 с.

72. Малышев А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры // Изв. Томск, технол. ин-та. 1923. - Т. 44, вып. 2. - С. 1-78.

73. Малько Б.Д. Динамика гидрорычажных механизмов с двумя степенями свободы // Теория механизмов и машин. Харьков, 1984. - Вып. 36. -С. 87-91.

74. Малько Б.Д. Динамика четырехзвенного механизма с качаюшимся гид110роцилиндром // Изв. вузов. Машиностроение. 1980. - № 10. - С. 38-41.

75. Малько Б.Д. Динамический анализ и синтез гидрорычажных механизмов с заданным относительным движением подвижных звеньев: Дисс. канд. техн. наук.- Москва, 1980. 181 с.

76. Матвеенко A.M., Зверев И.И. Проектирование гидравлических систем летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1982. - 288 с.

77. Митин В.И., Штейнвольф Л.И. Кинематическое исследование механизмов на ЭВМ // Теория механизмов и машин. Харьков, 1985. - Вып. 39. - С. 34-40.

78. Морошкин Ю.Ф. Определение конфигураций механизмов // Докл. АН СССР. 1952. - Т. 82, № 4. - С. 533-536.

79. Мусин P.P. Автоматизация динамического расчета и исследования рычажных механизмов: Дисс. канд. техн. наук.- Алма-Ата, 1990. 166 с.

80. Мусхелишвили Н.И. Курс аналитической геометрии. М.: ГТТИ, 1947. -644 с.

81. Невенчанная Т.О. Механизмы переменной структуры и динамика машин на их основе: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. Новосибирск, 1991. - 31 с.

82. Овакимов А.Г. Кинематика пространственной двухповодковой группы // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. - № 8. - С. 71-76.

83. Овакимов А.Г. Погруппный векторный метод решения задач кинематики плоских механизмов (1. Задача о положениях) // Изв. вузов. Машиностроение. 1975. - № 6. - С. 52-56.

84. Овакимов А.Г. Погруппный векторный метод решения задач кинематики плоских механизмов (2. Задача о скоростях и ускорениях). // Изв. вузов. Машиностроение. 1975. - № 7. - С. 83-87.

85. Овакимов А.Г. Погруппная форма решения задачи о положениях пространственных механизмов // Механика машин. Вып. 46. М.: Наука, 1974.- С. 83-95.

86. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских111механизмов // Анализ и синтез механизмов М.: Машиностроение, 1966. -С. 128-144.

87. Озол О.Г. О новой структурной формуле механизмов // Изв. вузов. Машиностроение. 1963. - № 2. - С. 35-42.

88. Озол О.Г. Основы конструирования и расчета механизмов. Рига, 1979. -357 с.

89. Пейсах Э.Е. Определение положений звеньев трехповодковой четырех-звенных групп Ассура с вращательными парами // Машиноведение. -1985. -№ 5. -С. 55-61.

90. Пейсах Э.Е. Оптимизационно-квадратический синтез плоских рычажных механизмов // Машиноведение. 1986. - № 5. - С. 71-77.

91. Пейсах Э.Е. Система проектирования плоских рычажных механизмов.- М.: Машиностроение, 1988. 287 с.

92. Решетов JI.H. Конструирование рациональных механизмов. М.: Машиностроение, 1972. - 256 с.

93. Саввин Э.А., Дуб Я.И., Главацкий A.C., Комаров С.М. Обобщенный метод преобразования координат для кинематического исследования плоских механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1981. -Вып. 31. - С. 12-19.

94. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука, 1982. - 304 с.

95. Саркисян Ю.Л., Егишян K.M., Карян A.A., Шахпоронян С.Ш. Синтез шестизвенных передаточных механизмов для реализации прерывистого вращательного или прямолинейного движения // Машиноведение. 1988.- № 1. С. 82-90.

96. Сасский К.Ф. Матричная форма кинетостатического расчета плоских механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1976. - Вып. 20. -С. 41-51.

97. Сасский К.Ф. Силовой расчет пространственных механизмов с учетом112податливости звеньев и зазоров в кинематических парах // Теория механизмов и машин. Харьков, 1977. - Вып. 23. - С. 85-92.

98. Симаков М.А. Многокритериальный синтез механизмов высоких классов: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. Алма-Ата, 1988. - 23 с.

99. Сомов П.О. О степенях свободы кинематической цепи // Журн. Русск. физ.-хим. об-ва. 1887. - 443 с.

100. Спарис П.Д., Мауруцос С.Г. Новый матричный метод кинематического анализа и моделирования движения плоских механизмов с низшими парами // Труды Амер. об-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1984. - № 4. - С. 140-147.

101. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1980. - 310 с.

102. Тавхелидзе Д.С. Кинематика и синтез трех- и четырехзвенных стержневых механизмов. Тбилиси: Мецниереба, 1971. - 168 с.

103. Тавхелидзе Д.С. Механизмы с изменяемыми размерами звеньев // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. - 1952. - Т. 12, вып. 47. - С. 63-88.

104. Темирбеков Е.С. Кинематическое и силовое исследования механизмов высоких классов с учетом упругости звеньев: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. Алматы, 1996. - 35 с.

105. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984. - 223 с.

106. Чебышев П.Л. Полное собрание сочинений. T. IV. Теория механизмов. -М.: Изд-во АН СССР, 1948. 254 с.113

107. Чейс М.А. Векторный метод анализа механизмов // Труды Амер. об-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1963.-Т. 85, №3.-С. 80-90.

108. Adkins F.A., Haug E.J. Operational envelope of a spatial Stewart platform // Trans. ASME. J. Mech. Des. Trans. ASME. J. Mech., Transmiss, and Autom. Des.. 1997. - 119, № 2. - P. 330-332.

109. Atanasiu M. Mecanica tehnica. Statica. Bucuresti, 1963. - 228 p.

110. Cieslak K., Knapczyk I. Synteza szescioogniwowego mechanizmu napedza-nego silownikiem przy danej charakterystyce obciazenia // VIII Ogolnopol-ska konferencja naukowa teorii maszyn i mechanizmow. Krakow, Zest, nauk. AGH, 1980. - № 785. - S. 55-64.

111. Denavit I., Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices // Journal of applied mechanics. 1955. - Vol. 22, № 2. -P. 215-221.

112. Denavit I., Hartenberg R.S. Approximate synthesis of spatial linkages // Journal of applied mechanics. 1960. - Vol. 27, № 1. - P. 201-206.

113. Freudenstein F. Structural error analysis in plane kinematic synthesis // Journal of Engineering for Industry. New York, 1959. - Series B, vol. 81, № 1. -P. 15-22.

114. Freudenstein F., Maki E.R. Kinematic structure of mechanisms for fixed and variable-stroke axial-piston reciprocating machines // Trans. ASME. J. Mech., Transmiss, and Autom. Des. 1984. - 106, № 3. - P. 355-364.

115. Hain К. Schubkolbenhubvorrichtungen mit kleincomputern schnell und einfach berechnen //Maschinenmarkt. 1979. - 85, № 103. - S. 2140-2142.

116. Kardasz R., Pylak K. Analiza kinematyczna i mozliwosci optymalizacji kinematyki mechanizmu z czlonem о zmiennej dlugosci // Arch. bud. masz. -1977.-24, №3.-S. 477-487.

117. Kardasz R., Pylak K. Metody analityczne kinematyki w zastosowaniu do mechanizmow plaskich z czlonami о zmiennej dlugosci // Zest. nauk. plodz.1141978. -№277. S. 69-84.

118. Knapczyk I. Synteza mechanizmu przestrzennego piecioogniwowego parami cylindrycznymi // VIII Ogolnopolska konferencja naukowa teorii maszyn i mechanizmow. Krakow, Zest. nauk. AGH, 1980. - № 785. - S. 159-167.

119. Lüh Chi-Mei, Adkins F.A., Haug E.J. Qiu C.C. Working capability analysis of Stewart platforms // Trans. ASME. J. Mech. Des. Trans. ASME. J. Mech., Transmiss, and Autom. Des.. 1996. - 118, № 2. - P. 220-227.

120. Meyer zur Capellen W. Getriebe mit stationärem Geschwindigkeitsverlauf// Ind. Anz. - 1968. - 90, № 20. - S. 480-484.

121. Meyer zur Capellen W., Dittrich G. Zeichnerischnerische Ermittlung von Kraftten Gelenkgetrieben // Ind. Anz. - 1961. - № 84. - S. 8-13.

122. Meyer zur Capellen W., Meyer zur Capellen F. Die Harmonischen der Kinetischen Energie bei exzentrischen Kurbelschleifen. // Forsch. Ingenieurw. -1985. 51, № 5. - S. 151-159.

123. Miller S., Granowicz A., Adamczyk E. Some remarks on finding a solution for the structure when designing a mechanism // Mech. And Mach. Theory. -1981,- 16, №6.-P. 645-651.

124. Murata H. Solutions to the simultaneous Vector equations // Mem. Fac. Eng. Kobe Univ. 1985. - № 32. - P. 121-126.

125. Szekely I., Muresan T. Optimizarea mecanismului cu cilindru oscilant // Bui. sti. Inst, politehn. Cluj-Napoca. 1976. - 19. - P. 11-13.

126. Tolle O. Kräfte im gelenkvierck mit Antrieb von zwei beweglichen Getriebeglidern, hydraulisch pneumatisch durch kolben und zylinder, mit schreubensspindel, und Mutter oder duren Druck-bzw. Zugfeder // Maschinenmarkt. 1958. - № 13. - S. 19-26.

127. Voinea R., Atanasiu M. Metode analitice noi in teoria mecanismelor. Bu-curesti, 1964. - 141 p.

128. Voinea R., Voiculescu D., Simion F.P. Introducere in mecanica solidului cu aplicatii in inginere. Bucuresti, 1989. - 1151 p.