автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Устройство измерения параметров щеточно-коллекторного узла системы контроля тяговых электродвигателей электроподвижного состава

5ЕДЕНИЕ.

АНАЛИЗ УСЛОВИЙ РАБОТЫ ТЯГОВЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА ЖЕЛЕЗНЫХ ДОРОГ И СУЩЕСТВУЮЩИХ СРЕДСТВ КОНТРОЛЯ

ПАРАМЕТРОВ ИХ ЩЕТОЧНО-КОЛЛЕКТОРНЫХ УЗЛОВ.

Анализ условий работы электроподвижного состава железных дорог.

Анализ условий работы щеточно-коллекторного узла ТЭД.

Анализ существующих устройств.

Анализ динамики щеточно-коллекторного узда ТЭД.

Анализ существующих систем контроля параметров щеточно-коллекторного узла ТЭД.

Анализ существующих силоизмерительных методов и средств на базе НМАС для устройства измерения параметров ЩКУ ТЭД.

Выбор метода измерения силы и конструкции преобразователя силы нажатия щетки на коллектор.

Выводы по главе 1.

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПЕРВИЧНОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ

УСТРОЙСТВА КОНТРОЛЯ ЩЕТОЧНО-КОЛЛЕКТОНОГО УЗЛА ТЭД.

Математическая модель магнитоанизотропного преобразователя силы нажатия щетки на коллектор ТЭД.

Магнитное состояние НМАС.

Электрическое состояние НМАС.

Электромагнитные потери в НМАС.

Магнитные цепи с НМАС при статических напряже ниях сжатия.

Магнитные цепи с НМАС при динамических стационарных силовых воздействиях.

Выводы по главе

АНАЛИЗ СТРУКТУРНОЙ И ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СХЕМ И ДИНАМИКИ УСТРОЙСТВА КОНТРОЛЯ ЩЕТОЧНО-КОЛЛЕКТОРНОГО УЗЛА ТЭД. Выбор алгоритма измерения и схемы устройства. Анализ структурной схемы устройства контроля параметров щеточно-коллекторного узла ТЭД.

Выбор электрической схемы устройства контроля параметров щеточно-коллекторного узла электрических машин. Анализ надежности устройства контроля ЩКУ ТЭД. Динамика устройства контроля параметров щеточно-коллекторного узла ТЭД.

Выводы по главе 3.

АНАЛИЗ ПОГРЕШНОСТЕЙ УСТРОЙСТВА И СИСТЕМЫ НА БАЗЕ

НАПРЯЖЕННОЙ МАГНИТОАНИЗОТРОПНОЙ СТРУКТУРЫ. Классификация погрешностей устройства на базе НМАС. Основные погрешности устройства. Дополнительные погрешности устройства. Динамические погрешности устройства. Результирующие погрешности устройства контроля.

Выводы по главе 4.

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ОБЛАСТИ ПРАКТИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ УСТРОЙСТВА ИЗМЕРЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ЩКУ СИСТЕМЫ

КОНТРОЛЯ ТЭД. Методика экспериментальных исследований и опытная установка. Особенности изготовления устройства на базе НМАС. Области практического применения устройств на базе НМАС.

Выводы по главе 5.

В локомотивном хозяйстве России на протяжении многих десятилетий используется гтема планово- предупредительного ремонта (ППР) тягового подвижного состава (ТПС), . нормативной периодичностью и регламентированным составом основных работ. При зм используются единые технология и организация технических обслуживаний (ТО) и сущего ремонта (TP) тягового подвижного состава [20,21, 80].

Действующая система ППР ориентирована на средний уровень технического служивания ТПС. Для ее совершенствования приказами и указаниями МПС РФ гулярно устанавливаются перечень видов ремонта и среднесетевые нормы жремонтных пробегов на каждой серии ТПС. На их основе дорогами вводится фференцированные нормы для депо с учетом условий эксплуатации и ремонта.

Правила разработаны для каждой серии ТПС и предусматривают выполнение ачительной части работ в обязательном порядке - вне зависимости от наработки и :тояния оборудования каждой тяговой единицы. Другая часть должна выполняться в шсимости от результатов проверки узлов, систем и агрегатов (в особенности на ТО и 1). При этом информацией для оценки технического состояния локомотивов и жтропоездов на ТО-2, ТО-3 и ТР1, а следовательно и определение требуемого объема монтных работ являются данные, содержащиеся в бортовом журнале (формы ТУ-152), иге ремонта (ТУ-28), которые заполняются локомотивной бригадой и достоверность этих иных зависит от субъективных особенностей машиниста [15,16].

Большое значение для повышения эффективности системы технического служивания и ремонта (ТОР) имеет достигнутый в управлении ею, об этом идетельствует опыт создания информационно-управляющих систем, широко пользуемых за рубежом. Повышение надежности и сокращение эксплуатационных входов достигается путем совершенствования системы ТОР на основе сбора, стематизации, обработки и анализа больших объемов информации о техническом стоянии ЭПС. Данные характеризующие состояние отдельных узлов и ЭПС в целом лучают пользуясь, как встроенными, так и стационарными диагностическими гройствами. Обработка на ЭВМ информации, полученной при диагностировании узлов и эегатов, позволяет определить фактическое состояние ЭПС и выявить необходимость его монта. Внедрение диагностических комплексов, автоматизация сбора и обработки формации дает возможность при сохранении планово-предупредительного характера полнять ремонт ЭПС в соответствии с техническим состоянием в данный момент гмени.

Предотвращение отказов ЭПС в системе ТОР наиболее результативно достигается гда, когда удается выявить потери работоспособности оборудования ЭПС на самых нних стадиях это можно обеспечить путем использования технической диагностики в зестве составной части ТОР. От того насколько система диагностирования способна наружить те элементы оборудования, которые приближаются к своему предельному :тоянию зависит уровень ТОР ЭПС в целом.

Актуальность темы исследования.

Надежность работы тяговых электродвигателей (ТЭД) на электроподвижном составе ПС) эксплуатируемого парка железнодорожного транспорта в значительной степени шсит от способности щеточного коллекторного узла (ЩКУ) обеспечивать нормальный <осъем. Важным условием безаварийности работы ТЭД является допустимый износ илектора и щеток.

Одним из основных параметров данного узла является поддержание такого нтактного давления щеток на коллектор, при котором обеспечивается надежная «мутация.

На коллекторную щетку тягового электродвигателя помимо статического нажатия, даваемого нажимным устройством щеткодержателя, согласно приложения 1, действуют шичные динамические силы, обусловленные вибрацией щеточно-коллекторного узла, дшипниковых узлов ТЭД и механическим воздействием со стороны коллектора, в том еле и неуравновешенностью якоря, и со стороны редукторного узла колесно-моторного ока (КМБ) в целом. Эти факторы ухудшают условия коммутации и сужают зону шскровой работы. При определенных условиях они могут привести к искрообразованию даже возникновению кругового огня по коллектору, которые согласно статистике, зывают повреждения не только ЩКУ ТЭД, но и приводят к появлению значительных ханических усилий, способствующих разрушению других узлов колесно-моторного ока электроподвижного состава, тем самым, создавая угрозу безопасности движения ездов[13,24,68,86].

В соответствии с данными проведенного исследования было установлено, что иболее ненадежным узлом на электропоезде является колесно-моторный блок моторного хша электропоезда и особенно ЩКУ ТЭД.

Существующие системы [10,14, 34,41, 45,46, 47, 62, 93] могут быть взяты за основу и решении задачи по техническому контролю и диагностике ЩКУ ТЭД. Однако исанные системы решают только часть поставленной задачи, осуществляя контроль за :тоянием либо щеточного узла, либо коллектора электрической машины и не позволяют наружить дефекты на ранней стадии развития.

Поэтому исследование динамических факторов влияющих на работу ЩКУ, а также ) виброустойчивости является актуальной задачей, решение которой позволит дать шмендации по повышению эксплуатационной надежности ЩКУ ТЭД и перейти от зново-предупредительной системы ремонта к ремонту с учетом их фактического стояния.

Большое значение при повышении эффективности системы технического ;луживания и ремонта (ТОР) имеет достигнутый уровень управления ею.

В этой связи разработка методов и устройства измерения параметров ЩКУ, системы ятроля ТЭД, а также исследование динамических факторов, его виброустойчивости шется актуальной задачей и представляет научный и практический интерес, так как ее пение дает возможность выполнять ремонт ТЭД в соответствии с техническим стоянием в данный момент времени, что соответствует концепции в области организации ,юнта и эксплуатации ЭПС, выработанной на расширенных заседаниях Коллегий МПС » 2001-2002 г.г., и требованиям указания Р-373у «О совершенствовании технического гтроля и диагностирования подвижного состава» от 10.04.2003г.

Целью работы является разработка способов и устройства измерения параметров точно - коллекторного узла системы контроля тяговых электродвигателей ЭПС с учетом динамических факторов, на базе магнитоанизотропного преобразователя силы (МАПС), зволяющих повысить надежность и долговечность работы тяговых электродвигателей. Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи: разработка и исследования МАПС и его математической модели отражающей реальную и специфическую работу ЩКУ ТЭД; с анализ схематических и конструктивных решении универсального многофункционального устройства системы контроля ЩКУ ТЭД; анализ стационарных и нестационарных режимов работы устройства; исследование погрешностей устройства при контроле параметров ЩКУ ТЭД;

Методы исследования. Методологической и теоретической основой ссертационного исследования являются труды российских и зарубежных ученых, гциалистов в области ферромагнетизма, систем управления; ремонта и эксплуатации жтрических машин и ЭПС, среди которых: Д.И.Агейкин, Р.Бозарт, А.М.Бордаченков, С.Буль, А.И.Вольдек, В.Гейзенберг, М.Н.Гуманюк, А.А.Давидайло, А.Е.Дубинин, С.Курбасов, П.С.Лившиц, П.В.Новицкий, Е.П.Осадчий, М.А.Розенблат, В.З.Ройзен, О.Сергеев, Л.М.Твердин, И.М.Тетельбаум, С.Тикадзуми, В.П.Феоктистов, Г.И.Шевченко Ф

В работе использованы: теория электрических цепей, теория вероятности, итационное моделирование, а также моделирование и экспериментальные исследования лабораторных макетах и реальных ТЭД.

Достоверность и обоснованность научных положений подтверждается применением жватного математического аппарата, соответствием результатов теоретических следований и расчетов, математического моделирования и экспериментальных следований в лабораторных и условиях ремонтной базы депо. Результаты полученные юром, не противоречат раннее полученным другими исследователями.

Научная новизна исследований заключается в следующем:

1. Разработана математическая модель первичного преобразователя МАПС, отражающая специфическую работу ЩКУ ТЭД и учитывающая силу нажатия щетки на коллектор ТЭД, что позволило смоделировать и оценить работу устройства как в статическом, так и в динамическом режимах .

2. Создано и всесторонне исследовано устройство измерения параметров ЩКУ, системы контроля ТЭД позволившее повысить надежность и долговечность работы тягового электродвигателей, за счет оптимизации системы ремонта, путем увеличения числа контролируемых параметров ЩКУ ТЭД.

Практическая ценность.

Полученные в диссертации результаты работы позволили:

- изготовить универсальную конструкцию устройства адаптированного к лшуатируемому парку ЭПС;

- усовершенствовать систему ремонта и эксплуатации коллекторных электрических шин, увеличивая их надежность и долговечность работы;

- получить значительный экономический эффект в процессе эксплуатации электрических машин от экономии электроэнергии и увеличения срока службы элементов ЩКУ и тягового двигателя в целом.

Результаты исследований использовались в лабораторных условиях, в мотор-хшном депо ГУП «Самаратранспригород» и локомотивном депо Сызрань Куйбышевской лезной дороги.

Основные положения, выносимые на защиту и развиваемые в диссертационной юте:

- анализ условий работы тяговых электродвигателей электроподвижного состава лезных дорог и существующих средств его диагностики, позволивший разработать гройство для измерения параметров ЩКУ, системы контроля ТЭД;

- математическая модель первичного преобразователя (МАПС) устройства контроля точно - коллекторного узла ТЭД, отражающая реальную и специфическую работу ЩКУ

Д;

- структурная схема и анализ динамики устройства системы контроля щеточно -шекторного узла ТЭД;

- анализ погрешностей МАПС и системы контроля;

- результаты экспериментальных и технологических исследований МАПС и :ройства системы контроля щеточно - коллекторного узла тяговых электродвигателей и теть практического применения устройства.

Экспериментальные исследования устройства на базе МАПС подтвердили ^сообразность его внедрения для диагностики ЩКУ ТЭД на электроподвижном составе пезнодорожного транспорта, так как не только не противоречит Правилам ремонтам !ктрических машин ЭПС, но и расширяет диапазон контролируемых параметров ЩКУ д.

Апробация работы. Основные разделы работы, а так же отдельные положения были ;уждены и одобрены на:

- IV Российской научно-технической конференции «Методы и средства измерений зических величин» (г. Нижний Новгород, НГТУ-1999г.)

- IV Российской научной конференции профессорско-преподавательского и кенерно-технического состава (г. Самара, ПГАТИ, 1999г.)

- Всероссийской научно-технической конференции «Методы и средства измерений» Нижний Новгород; Верхневолжское отделение Академии технологических наук, 2000

- Российских научных конференциях профессорско-преподавательского состава, /чных сотрудников и аспирантов (г. Самара, ПГАТИ-2000,2001,2002,2003г.)

- межвузовской научно - практической конференции «Вклад ученых вузов в научно ехнический процесс на железнодорожном транспорте», (г. Самара, СамГАПС - 2003г.)

Публикации. Основные результаты работы опубликованы в 16 научных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, яска использованной литературы и приложений.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

К основным результатам диссертационного исследования, имеющим научную новизну и практическую ценность, можно отнести следующее:

1. Проведен анализ условий работы тяговых электродвигателей электроподвижного состава железных дорог и существующих средств контроля параметров их щеточно-коллекторного узла, классифицированы силоизмерительные устройства и определена конструкция МАПС для устройства контроля ЩКУ ТЭД.

2. Проведен анализ физических явлений в МАПС на основе разработанной уточненной физической модели.

3. Разработана уточненная математическая модель МАПС нажатия щетки на коллектор ТЭД отражающая реальную и специфическую работу щеточно-коллекторного узла ТЭД, позволяющая оценить ее не только в статистическом, но и динамическом режиме работы.

4. Разработана структурная схема устройства и проанализированы конструктивно-технологические вопросы изготовления устройства и системы контроля ЩКУ ТЭД.

5. Проведен комплексный анализ стационарных и динамических режимов работы МАПС, позволивший рассчитать и построить их статистические и динамические характеристики.

6. Исследованы погрешности МАПС и системы, позволившие установить класс точности устройства - 0,5-4,0.

7. Проанализирована надежность устройства системы контроля щеточно-коллекторного узла ТЭД применительно к реальным условиям работы электроподвижного состава железных дорог и требованиям нормативных документов МПС РФ.

8. Разработаны мероприятия по усовершенствованию система ремонта и эксплуатации тяговых электродвигателей, с учетом их фактического состояния. Повышена надежность и снижена на 7-11% трудоемкость ремонта, уменьшены на 6-8% потери электроэнергии на тягу поездов.

9. Внедрение данного устройства в локомотивном хозяйстве позволило получить годовой экономический эффект порядка 329 тыс.рублей (в ценах на 01.01.2002г.).

1. Агейкин Д.И., Костина Е.Н., Кузнецова Н.Н. Датчики контроля и регули ро-вания. Справочные материалы. М.: Машиностроение, 1965. - 928 с. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. - М.: Наука, 1967. -780 с.

2. Белов К.П. Упругие, тепловые и электрические явления в ферромагнетиках. М.: ГИТТЛ, 1957. - 279 с.

3. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. М.: Высшая школа, 1964. - 750 с.

4. Валентейчик А.Г., Дубинин А.Е. Средства диагностики ТЭД на железнодорожном транспорте // IX Российская научная конференция профес-сорско-педагогического состава, научных сотрудников и аспирантов. -Самара: ПГАТИ, 2002 . с.81.

5. Валентейчик А.Г., Дубинин А.Е. Целесообразность внедрения средств диагностики в локомотивном депо //IX Российская научная конференция профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов. Самара: ПГАТИ, 2002. - с. 81-82.

6. Валентейчик А.Г., Сверчков А.А. Предпосылки разработки систем диагностики электропоездов //Сборник научных трудов молодых ученых и аспирантов Сам ИИТа. Самара: СамИИТ, 1997. - с. 108.

7. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1974. - 340с.

8. Гейзенберг В. Теория ферромагнетизма: Избранные труды: Пер. с нем.-М., 2001.-С.381-406.

9. ГинсбургВ.В. Магнитоупругие датчики. М.: Энергия. 1972. - 72с.

10. Горский А.В., Воробьев А.А. Оптимизация системы ремонта локомотивов. -М.: Транспорт, 1994. 208с.

11. Горский А.В., Воробьев А.А., Омербеков А.К, Скребко А.В. Ремонт локомотивов с учетом их фактического состояния// Железнодорожный транспорт .-2001.-№ 9. с.43-47.

12. Горшков Б.И. Элементы радиоэлектронных устройств: Справочник. М.: Радио и связь, 1989. - 176с

13. Гуманюк М.Н. Магнитоупругие датчики в автоматике Киев: Техника, 1972.- 264 с.

14. Давидайло А.А. Электрические машины тягового подвижного состава. М.: Желдориздат, 2000. - 404 с. i. Дубинин А.Е., Магнитоупругий преобразователь силы // Информационный листок № 82 - ЗНТД. - Куйбышев: ЦНТИ, 1982.- 3 с.

15. Дубинин А.Е. Устройство для измерения сил нажатия щетки на коллектор электрических машин // Информационный листок № 413 82. Куйбышев: ЦНТИ, 1982. - 4с.

16. Дубинин А.Е. Определение электрических параметров чувствительных элементов магнитоупругих преобразований силы // Изв.вузов: Электромеханика, 1986. № 9. -с 44-47.

17. Дубинин А.Е. Устройство для измерения нажатий щетки на коллектор тяговых электродвигателей в стационарных режимах работы // Межвузовский сборник: Разработка и исследование специальных электрических машин. -Куйбышев: КПТИ, 1987. с.17-22.

18. Дубинин А.Е. Измерение нажатия щеток коллекторных машин в стационарных режимах работы // Сб: электрические машины специального назначения. Куйбышев: КПТИ, 1985. - с.133-139.

19. Дубинин А.Е., Агафонов Е.С. Информационно-измерительная система контроля машин с вращающимся валом. Деп. В информэлектро. 1987, № 714-ЭТ.

20. Дубинин А.Е., Валентейчик АГ. Телеметрическая система измерения параметров щеточно-коллекторного узла тяговых электродвигателей // Сборник 1У Всероссийской научно-технической конференции. Нижний Новгород: НГТУ, 1999. - ч.5.- с.45.

21. Дубинин А.Е., Валентейчик АГ. Телеметрическая система контроля щеточно-коллекторного узла тяговых электродвигателей // Российская научно-технической конференция. Самара: ПГАТИ, 1999. - с.92-93.

22. Дубинин А.Е. Валентейчик А.Г Физическая и математическая модели магнитоанизотропного преобразователя силы нажатия щетки на коллектор

23. ТЭД // УШ Российская научная конференция профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов. -Самара: ПГАТИ, 2001. ч. 1. - с. 117.

24. Дубинин А.Е. Валентейчик А.Г Ремонт тяговых двигателей по их фактическому состоянию //IX Российская научная конференция профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов. Самара: ПГАТИ. - с.88.

25. Дубинин А.Е. Валентейчик А.Г., Чернышева Л.П. Динамические факторы в условиях эксплуатации //IX Российская научная конференция профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов. -Самара: ПГАТИ, 2002. с.82.

26. Дубинин А.Е., Валентейчик А.Г., Дубинин А.А. ИИС контроля щеточно-коллекторного узла тягового электродвигателя // Информ.листок № 31157-02.- Самара: ЦНТИ, 2002. 4 с.

27. Дубинин А.Е., Попов Д.А., Потапов А.В., Толкачев В.Г., Воронин В.Г. Магнитоупругий преобразователь для измерения силы нажатия разрезнойщетки на коллектор тяговых электродвигателей // Информ.листок № 112-80. Куйбышев: ЦНТИ, 1980.-4с.

28. Дубинин А.Е. Толкачев В.Г., Щербаков, Захаров В.И. Прибор для измерения нажатия щетки на коллектор // Электрическая и тепловозная тяга. М.: Транспорт, 1981.-е. 20-21.

29. Источники вторичного электропитания / С.С.Букреев, В.А.Головацкий, Г.Н.Чулякович и др.; Под ред. Ю.И.Конева.- М.: Радио и связь, 1983.- 280с. -(Проектирование РЭА на интегральных микросхемах).

30. Калинин В.К. Электровозы и электропоезда. М.: Транспорт, 1991.-480с.

31. Кузин Ф.А. Диссертация: Методика написания Правила оформления. Порядок защиты. Практическое пособие для докторантов, аспирантов и магистрантов. М.: "Ось-89", 2000. - 320с.

32. Курбасов А.С. Особенности проектирования моторвагонных тяговых двигателей: Тр. ЦНИИ МПС. 1971. - вып.442.- с.46-49.

33. Курбасов А.С. Конструктивные формы и оптимальные параметры перспективного тягового двигателя электровоза: Тр.ЦНИ МПС. 1971. -вып.442.- с.3-8.

34. Левшина Е.С., Новицкий П.В. Электрические измерения физических величин: Измерительные преобразователи. Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат. Ленинград.отделение.- 1983.- 320с.

35. Лившиц П.С. Скользящий контакт электрических машин. М.: Энергия, 1974.-272 с.

36. Лившиц П.С. Справочник по щеткам электрических машин. М.: Энерго-издат, 1983.-216 с.

37. Новицкий П.В. Основы информационной теории измерительных устройств.- М.: Энергия, 1968. 245 с.

38. Новые устройства диагностики тяговых двигателей электроподвижного состава. НТО железнодорожного транспорта. УДК 629.488.27:621.333. -М.:Транспорт. 1985. 64с.

39. Осипов С.И. Основы электрической и тепловой тяги. М.- Транспорт, 1985.- 308с.

40. Пасынков В.В., Чиркин Л.К., Шинков А.П. Полупроводниковые приборы: Учебник для вузов.- 3-е изд., перераб.и доп.- М.: Высшая школа, 1981. -431с.

41. Помолов В.Г., Файбс С.И., Алексеев А.А. Ремонт электрических машин. -М.: Транспорт, 1975.- 356с.

42. Правила ремонта электрических машин электроподвижного состава: ЦТ-ЦТВР /Под ред. Зубкович Е.М. М.: Транспорт, 1992.- 296 с. 4782

43. Справочник по элементам радиоэлектронных устройств. /Под ред. В.Н.Дулина, М.С.Жукова.- М.: Энергия, 1977. 776с. !. Справочник по интегральным микросхемам. /Под ред. Б.В.Тарабрики.

44. М.:Энергия, 1981.- 816с. К Л.М.Твердин, В.М.Панченко, Б.В.Всеволодов, В.Б.Закорюкин. Автоматические устройства с магнитоупругими преобразователями М.: Энергия, 1974 г.-96с.

45. К Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Ю. Практика аналогового моделирования динамических систем: Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1987.384 с.

46. Справочник: Пер. с нем. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 252с. '.Феоктистов В.П. и др. Концепция автоматизированной системы управления локомотивным хозяйством (АСУТ). - М.: ОВЦ МПС РФ, 2001. - 268с.