автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Устройства информационно-управляющей системы медицинского робота тепловизионной диагностики

Введение.

1 Медико-технический анализ процесса проведения тепловизионной диагностики и особенности его роботизации.

1.1 Анализ процесса проведения тепловизионной диагностики в медицине.

1.2 Анализ технических средств медицинского тепловидения.

1.2.1 Физические аспекты медицинского тепловидения.

1.2.2 Анализ медицинских тепловизионных устройств.

1.2.3 Анализ средств одновременной визуализации двух видов изображений.

1.3 Анализ технических средств робо;г|[зацААщоцессов диагностики в медицине.,.л;>;.;.;>лл.

1.4 Анализ технических средств зрительного очувствления медицинских роботов.

1.5 Анализ функциональных операций робота тепловизионной диагностики и определение структуры робота.

1.6 Требования к устройствам информационно - управляющей системы диагностического робота.

Выводы.

2 Информационные устройства и алгоритмы управления медицинским роботом тепловизионной диагностики.

2.1 Интерактивное термовидеоскопическое устройство

2.2 Ультразвуковое локационное устройство.,

2.3 Информационное аудиоустройство.

2.4 Оптимальный алгоритм управления движением медицинского робота.

2.5 Алгоритм планирования действий медицинского робота.

Выводы.

3 Биотронное устройство зрения медицинского робота тепловизионной диагностики.

3.1 Зрительное очувствление робота.

3.2 Анализ методов и алгоритмов обработки изображений.

3.3 Разработка биотронного устройства зрения робота.

3.3.1 Биологические и информационные аспекты реализации нейросетей.

3.3.2 Нейробионическая модель устройства зрительного очувствления робота.

3.3.3 Обработка изображений в биотронном устройстве зрения.

3.3.4 Математическая модель взаимодействия локальных анализаторов биотронного устройства зрения.

3.3.5 Математическая модель оптимального нейрофильтра биотронного устройства зрения.

3.4 Количественная оценка эффективности биотронного устройства зрения робота.

3.5 Блок интеллектуальной тепловизионной диагностики медицинского робота.

Выводы.

4 Экспериментальные исследования биотронного устройства зрения и апробация робота.

4.1 Исследование процесса обработки изображений на основе нейроструктуры.

4.1.1 Нейросетевая обработка одномерных изображений.

4.1.2 Обработка натурньк медицинских термограмм на основе существующих методов и разработанной нейроструктуры.

4.2 Практическая реализация нейроструктуры биотронного устройства зрения.

4.3 Практическая реализация интерактивного термовидеоскопического устройства.

4.4 Интеграция робота в систему телемедицинского обслуживания.

4.5 Апробация диагностического робота.

Выводы.

Актуальность темы. В настоящее время разработки медицинских роботов ведутся во многих развитых странах мира [1-3]. Анализируя состояние медицинского обслуживания на примере таких стран как Япония, США, Германия, Великобритания, Франция, Швеция, прослеживается тенденция, что одним из направлений повышения уровня и качества медицинского обслуживания является разработка и создание специальных роботов. Возникновение и развитие данного направления робототехники обусловлено следующими факторами.

Во-первых, роботы способны выполнять высокоточные сложные действия н операции, которые не под силу медицинским специалистам, а также монотонные процедуры, оказывая значительную помоп!Л обслуживающему персоналу в медицинских учреждениях [4,5].

Во-вторых, происходящее в результате повышения уровня жизни "старение" населения (увеличение доли пожильюс людей в общей численности населения) во всех развитых странах, в том числе и в России, приведет к тому, что в ближайшем будущем многие люди, достигшие преклонного возраста, неизбежно увеличат ряды тех, кто нуждается в повышенном внимании со стороны органов здравоохранения. В создавшейся ситуации ожидается, что назревающий дефицит медицинских кадров низкой квалификации удастся компенсировать за счет внедрения роботов [6-8].

В-третьих, успехи в микроэлектронике, в создании сервоприводов, датчиков и редукторов обуславливают широкую разработку роботов, предназначенных для использования в медицине. Применение управления с помощью микроэвм обусловило появление медицинской мехатроники и использования робототехники в медицине [9-11]. При создании современных роботов применяются достижения биомедицинской инженерии. Это используется при создании автономных телеуправляемых роботов, реализующих сложные манипуляции в ограниченном пространстве [12]. В настоящее время особое внимание при разработке роботов для медицины и здравоохранения уделяется повышению уровня интеллекта и проблеме сочетания роботов и медицинского оборудования [13,14].

В-четвертых, экономический эффект использования медицинских роботов способствует их внедрению в медицинские учреждения. Рост расходов на содержание медицинского персонала также обуславливает перспективы использования роботов в учреждениях здравоохранения [15]. Применение роботов в медицине повышает производительность, сокращает время получения результатов и повышает надежность оборудования [16].

Необходимо отметить, что вопросам создания медицинских диагностических роботов уделяется особое внимание в научных кругах международного уровня. Так, в результате изучения проблемы роботизации медицины и здравоохранения фирма Fulmer system (Великобритания) определила до 400 возможных применений медицинских роботов [17].

Тепловидение, являясь неинвазивным физиологическим методом диагностики и не имеющим противопоказаний, широко применяется во многих областях медицины. При этом повысить качество, достоверность, точность тепловизионной диагностики, обеспечивая при этом значительное облегчение процедуры обследования для пациентов, а также повысить эргономич-ность рабочего места врача, возможно только с применением комплексной автоматизации и роботизации процесса тепловизионного обследования.

Вместе с тем, отсутствие в настоящее время эффективных способов и средств, позволяющих перейти на качественно новый уровень тепловизион-ной диагностики, не позволяет в полной мере использовать все возможности данного метода, при этом усложняет, а иногда делает невозможным, процесс обследования пациентов. Решение проблемы создания медицинского робота тепловизионной диагностики делают тему диссертационной работы актуальной в техническом, медицинском, а также в научном плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является повышение эффективности и достоверности тепловизионной диагностики в медицине путем создания информационно-управляющей системы робота, обеспечивающего супервизорное обследование пациентов. Для чего необходимо решить следующие основные задачи:

- провести критический анализ уровня развития медицинской диагностической робототехники, сформулировать технические требования на разработку современных средств автоматизации и роботизации процесса проведения медицинской тепловизионной диагностики;

- разработать принципы построения устройств информационно-управляющей системы медицинского робота тепловизионной диагностики;

- разработать алгоритмы управления медицинским роботом;

- разработать и исследовать математические модели обработки диагностических изображений в устройстве зрительного очувствления робота;

- сформулировать рекомендации предприятиям и организациям, выпускающем медицинскую технику, а также медицинским учреждениям по использованию полученных результатов.

В работе защищаются;

- медико-техническое обоснование информационного обеспечения роботизации тепловизионной диагностики в медицине;

- принципы построения устройств информационно-управляющей системы робота;

- алгоритмы управления движением и планирования действий медицинского робота;

- нейросетевой метод обработки изображений в биотронном устройстве зрения робота;

- практическая реализация термовидеоскопического устройства.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач использованы основы искусственного интеллекта, нейробионики и теории нейронных сетей, технического зрения, теории распознавания образов, основы физиологии и анатомии человека.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработаны и сформулированы основные требования к структуре медицинского робота тепловизионной диагностики;

- разработаны принципы построения устройств информационно-управляющей системы робота;

- разработаны алгоритмы управления робота;

- разработан и исследован метод нейросетевой обработки изображений.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- разработан нейросетевой метод обработки диагностических изображений, обеспечивающий четкое выделение границ температурных зон на медицинских термограммах; исследование нейроструктуры подтвердило справедливость сделанных в работе теоретических положений и решенных задач;

- на основе разработанной методики одновременной визуализации термо- и видеоизображений на экране монитора врача создано интерактивное термовидеоскопическое устройство; создан и испытан экспериментальный образец медицинского диагностического робота;

- разработанные прикладные программы для моделирования процессов сегментации диагностических изображений позволяют исследовать различные методы и алгоритмы выделения границ температурных зон на медицинских термограммах;

- создан теоретический и практический задел для проектирования перспективных медицинских роботов диагностической направленности.

Реализация работы. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления "Теория и принципы построения машин, автоматов, роботов и ГАП" ЮРГТУ и темы Министерства образования РФ "Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильными робототехническими комплексами" №41.95, а также в рамках госбюджетной темы "Идентификация мехатронных и робототехниче-ских комплексов с лазерными каналами связи" №6.00. Практические результаты работы позволяют решить ряд медико-технических проблем, что способствует повышению эффективности, надежности и достоверности теплови-зионной диагностики. Основные результаты исследований приняты к использованию в Детском лечебно-оздоровительном центре "Кавказ". Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы при создании программного и учебно-методического обеспечения специальностей 2103 "Роботы и робототехнические системы" и 0718 "Мехатроника".

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы опубликованы в 28 печатных работах, доложены, обсуждены и получили положительную оценку на Международных Форумах по проблемам науки, техники и образования (Москва: АНЗ, 1999 г., Москва: АНЗ, 2000 г.); Первой, Второй и Третьей Международных конференциях "Новые технологии управления движением технических объектов" (Ставрополь: СтГТУ, 1999 г., Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999 г., Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000 г.); Международных научно-технических конференциях "Математические методы в технике и технологиях" (Санкт-Петербург: СПбГТИ, 2000 г.; Смоленск: СФ МЭИ, 2001 г.); Второй Всероссийской научно-технической конференции 9

Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве" (Нижний Новгород: НГТУ, 2000 г.); Всероссийской научно-технической конференции "Методы и средства измерений" (Нижний Новгород, 2000 г.); Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" (Нижний Новгород, 2000 г.); Второй всероссийской научно-практической конференции "Образование - основной фактор развития культуры и духовности человека" (Волгодонск, 2000 г.); ежегодных научных конференциях ЮРГТУ с 1998 по 2001 гг.

Объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 195 источников и приложений. Диссертация содержит 158 страниц основного текста, включающего рисунки и таблицы.

ВЫВОДЫ по РАБОТЕ

1. Установлено, что повысить качество, достоверность и точность теп-ловизионной диагностики в медицине, обеспечивая при этом значительное облегчение процедуры обследования для пациентов, а также повысить эрго-номичность рабочего места врача, возможно только с применением комплексной автоматизации и роботизации процесса тепловизионного обследования,

2. На основе медико-технических требований информационного обеспечения роботизации тепловизионной диагностики определены функциональные операции робота. В соответствии с функциональными операциями робота и требованиями к информационному обеспечению процесса проведения супервизорной тепловизионной диагностики предложена структура медицинского робота.

3. Разработаны устройства информационно-управляющей системы медицинского робота:

- интерактивное термовидеоскопическое устройство, позволяющее вести наблюдение термо- и видео изображений пациента на экране монитора врача в режиме реального времени;

- ультразвуковое локационное устройство, отличающееся матричной структурой УЗ-датчиков вариативной частоты, позволяющее бесконтактным способом контролировать область зоны передвижения мобильного робота, определять наличие посторонних предметов в этой зоне, а также определять их положение;

- информационное аудиоустройство, в структуру которого входят ау-диоблоки врача и робота, обеспечивающее дуплексную звуковую связь врача с пациентом и позволяющее распознавать личность пациента.

4. Разработаны оптимальный алгоритм управления движением медицинского робота, формируемый на основе сенсорной информации, и алгоритм планирования действий робота, при этом осуществление функциональных операций представлено в виде планирования действий устройств робота.

5. Предложен метод нейросетевой обработки диагностических изображений в биотронном устройстве зрения (БУЗ). Разработана нейроструктура

БУЗ, представляющая собой латеральную взаимотормозную нейронную сеть, охватывающую зрительные рецепторы устройства по поверхности сенсорного поля анализатора, позволяющая выделять границы температурньпс зон на термограммах.

6. Разработана нейросетевая реализация оптимального фильтра, позволяющего минимизировать шум и повысить помехозащищенность БУЗ.

7. Разработана оптимальная БУЗ, минимизирующее вероятность ложной идентификации и вероятность пропуска объекта. Анализ показал, что при использовании БУЗ обеспечивается более высокая точность и достоверность распознавания пациента по сравнению со стандартными устройствами визуального распознавания.

8. Разработаны принципы построения блока интеллектуальной тепло-визионной диагностики, позволяющего распознавать патологические отклонения с целью постановки предварительного диагноза.

9. Результаты проведенного моделирования обработки медицинских термограмм на основе существующих методов сегментации и разработанной нейросетевой сегментации изображений показали эффективность разработанного метода.

10. Проведено исследование оптимального нейрофильтра минимизирующего шум. Результаты моделирования нейросетевой фильтрации медицинских термограмм показали эффективность предложенного метода.

11. Проведено экспериментальное исследование интерактивного тер-мовидеоскопического устройства, подтвердившее эффективность его использования при проведении тепловизионного обследования пациентов.

12. Создан экспериментальный образец медицинского робота теплови-зионной диагностики и проведены его испытания, подтвердившие правильность теоретических разработок и принятых технических решений.

Практические результаты работы позволяют решить ряд медико-технических проблем, что позволяет повысить эффективность, надежность и достоверность тепловизионной диагностики. Основные результаты исследований приняты к использованию в Детском лечебно-оздоровительном центре "Кавказ". Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы при создании программного и учебно-методического обеспечения специальностей 2103 'Тоботы и робототехнические системы" и 0718 "Мехатроника". Акты подтверждающие внедрение приведены в приложении.

Основное содержание работы изложено в следующих печатных работах:

1. Гераськин Д.П. Принцип построения интерактивной системы тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1998.- №2.- С. 10-12.

2. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Супервизорный робот тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998.-№3.-С. 17-18.

3. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Интеллектный робот тепловизионной инспекции объектов // Тр. 1-ой Межд. конф. "Новые технологии управления движением технических объектов": 13-15 января 1999г., Ставро-поль.-1999.- С. 153-155.

4. Гераськин Д.П. Основные функциональные операции робота при проведении тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1999.- №2.- С. 103-104.

5. Гераськин Д.П. Особенности информационной аудиосистемы распознавания личности пациента мобильным роботом // Материалы 2-ой Межд. науч.-техн. конференции "Новые технологии управления движением технических объектов": 22-25 ноября 1999г. Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.-Том1.-С.5 1-54.

6. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Принцип построения инфракрасной системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1999.- №4.- С. 87-89.

7. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Нейробионическая модель системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Тезисы докладов 2 Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве": 34 февраля 2000г. Нижний Новгород.- Часть 6.- НГТУ, 2000. - С.ЗЗ.

8. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Роботизация процесса тепловизионной диагностики в медицине / Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования. - М.: АНЗ, 1999. - С.128.

9. Гераськин Д.П. Ультразвуковая локационная система мобильного медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №1.- С. 94-97.

10. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медицинские роботы. - Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000. - 104с.

11. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Нейронные сети в робототехнике: обработка изображений (методологические аспекты изучения) // Материалы второй всероссийской научно-практической конференции "Образование -основной фактор развития культуры и духовности человека", Волгодонск, 2000. - С. 104-105.

12. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медико-технические аспекты информационного обеспечения роботизации тепловизионной диагностики // Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции "Методы и средства измерений" (Computer-Based Conference). - Часть 1. -Нижний Новгород: Верхне-Волжское отделение Академии технологических наук РФ, 2000. - С. 12.

13. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Моделирование нейроструктуры биотронной системы зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" (Computer-Based Conference). - Часть 2. - Нижний Новгород: Верх-не-Волжское отделение Академии технологических наук РФ, 2000. -С. 17.

14. Гераськин Д.П. Количественная оценка эффективности инфракрасной системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Электромеханика. - 2000. -№2. - С.93-96.

15. Гераськин Д.П. Бионический подход к созданию системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №2.- С. 84-85.

16. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медицинский робототехнический комплекс тепловизионной диагностики в диалоговом режиме // Вестник Гиппократа. - 1999. - №1. - С.60-62.

17. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медицинское мониторирование на основе системы интеллектного анализа тепловизионного робота // Сб. трудов Международ, науч. конф. "Математические методы в технике и технологиях ММТГ-2000".- 27-29 июня 2000г. - Санкт-Петербургский гос. технол. ин-т (техн. ун-т). - Санкт-Петербург, 2000. - Т.4. - С. 189-190.

18. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Обработка изображения в биотронной системе зрения медицинского робота тепловизиожой диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №3.- С. 105-107.

19. Гераськин Д.П. Алгоритм планирования действий медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. нау-ки.-2000.-№3.- С. 107-109.

20. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Обработка изображений на основе вейвлет-анализа в системе зрительного очувствления медицинского робота // Материалы 3-й Междунар. науч.-техн. конф. "Новые технологии управления движением технических объектов". - Ростов-на-Дону: СКНЦ ВШ, 2000.-Том 1,- С.77-81.

21. Гераськин Д.П. Практическая реализация нейроструктуры биотронной системы зрения медицинского диагностического робота // Материалы 3-й Междунар. науч.-техн. конф. "Новые технологии управления движением технических объектов". - Ростов-на-Дону: СКНЦ ВШ, 2000. - Том 1. -С.83-84.

22. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Методы и алгоритмы обработки изображений в системах технического зрения медицинских роботов. Ростов-на-Дону: Изд-во СКНЦВШ, 2000.- 68с.

23. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Система интеллектной тепловизионной диагностики медицинского робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- № 4. С. 94-96.

24. Гераськин Д.П., Кравченко В.С. Практическая реализация интерактивной термовидеоскопической системы медицинского робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- № 4.- С. 97-98.

25. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Взаимодействие локальных анализаторов биотронной системы зрения медицинского диагностического робота // Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования. Том 2. - М.: АНЗ, 2000. - С. 96-97.

26. Гераськин Д.П., Карчков В.А. Клинические испытания медицинского диагностического робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-2001.-№1. с. 102-103.

27. Гераськин Д.П. Оптимальная нейрофильтрация медицинских термограмм в биотронной системе зрения диагностического робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 200l.->f2 2.-C.11-14.

28. Гераськин Д.П. Математическая модель взаимодействия анализаторов биотронной системы зрения медицинского робота // Сб. трудов Международ, науч.-техн. конф. "Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-14". Т.5. - Смоленск, 2001. - С.51-52.

1. Роботы для медицины и здравоохранения / Saito Yukio // Нихон ро-ботто гаккайси = J. Robot. Soc. Jap.-1990.- 8, №1.-С. 108-110.

2. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медицинские роботы. Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000.

3. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П, Аналитический обзор состояния и уровня развития медицинской диагностической и хирургической робототехники / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.- Новочеркасск, 1999.- 24 с- Деп. в ВИНИТИ 01.12.99.-№3561-В99.

4. Разработка медицинских роботов / Ide Takatoshi // Нихон роботто гаккайси = J. Robot. Soc. Jap.-1990.- 8, №5.-С.577-582.

5. Кутькова А.С., Гераськин Д.П. Роботизация медицины и здравоохранения // Совершенствование образовательного процесса в техническом вузе: Сб. науч. ст. по проблемам высш. шк., Юж.-Рос. гос. техн. ун-т., Новочеркасск, 2000. С. 141 -146.

6. Роботы в медицине. Roboter in der Medizin // Rob.+Autom. Roboter.-1996.-14, №3.-C.16-18.

7. Персональные роботы для ухода за пожилыми людьми / Dohi Та-keyoshi // Robotto = Robot. -1994.- №100.-С.34-39.

8. РАМ: робототехническое решение задачи медицинского обслуживания лежачих больных. RAM: А Robotic Solution to Patient Hauling / Finlay Patrick A. //Ind. Robot.-1992.-19, №3.-C.13-15.

9. Развитие непроизводственных роботов / Yaho Tatsuo, Hasegawa Syogo, Kegasa Yoshinori // Robotto = Robot.-1992.- №89.-C.105-l 10.

10. Микророботы. Here come the microrobots // Electron. Des.-1990.-38, №22.-C.16.

11. Стратегия управления движением в биоробототехнике. Coordination strategy for coarse motion control in biorobotics / Takeda Munehisa, Kim Won S.,

12. Stark Lawrence // Images 21st Century: Proc. 11th Annu. Int. Conf. IEEE Eng. Med. and Biol. Soc, Seattle, Wash., Nov.9-12, 1989. Pt 3/6.- New York (N.Y.), 1989.-C.920-922.

13. Развитие робототехники в службах здравоохранения и сервиса. Diffusion of robotic innovation in health care environments using the interactive evaluation methodology / Edward Roger // Robotics.-1989.-5, №3.-C.241-250.

14. Робототехника в здравоохранении и сервисе. An overview ofhealth and Human service robotics / K.G. Engelhardt // Robotics.-1989.-5, №3.-C.205-226.

15. Особенности применения роботов в медицине. The need for robots / Felder Robin A., Boyd James C, Margrey Keith S., Holman William, Roberts John, Savory John // Anal. Chem.-1991-63, №14.-C.A741-A747.

16. Обеспечение роста производства на выбранном рынке. Room for growth in a select market // Ind. Robot-1990.-17, №2.C.93-94.

17. Применение роботов в медицине. Looking а robot in the eye / Patrick A. Finlay // Chart. Mech. Eng.-1987-34, №i2.-C.21-23.

18. Левитин И.Б. Применение инфракрасной техники в народном хозяйстве.- Л.: Энергоиздат, 1981.

19. Зарецкий В.В., Выховская А.Г. Клиническая термография.- М.: Медицина, 1976.

20. Тепловидение в медицине: Труды 1-ой науч. конф./ Под ред. М.М. Мирошникова, Г. Д. Шушкова.- Л.,1972.

21. Тепловидение в медицине: Труды Всесоюз. конф. ТеМП-79.-Л.,1979.

22. Тепловизионная медицинская аппаратура и практика ее применения: Труды Всесоюз. конф. ТеМП-82.- Л., 1982.

23. Мирошников М.М., Алипов В.И., Гершанович М.А. Тепловидение и его применение в медицине.- М.: Медицина, 1981.

24. Применение тепловидения для диагностики нейрохирургической патологии: Методические рекомендации / НИИ травматологии и ортопедии.-Горький, 1980.

25. Жуков А.Г., Горюнов А.Н., Кальфа А.А. Тепловизионные приборы и их применение. М.: Радио и связь, 1983.

26. Измерение теплового излучения с поверхности тела человека. The radiation of heat from the human body. An instrument for measuring the radiation and surface temperature of the skin / Hardy J.D.// J. Chn. Invest.- 1934.- №13.-C. 593.

27. Диагностика заболеваний по температурной картине поверхности тела человека. Implications of surface temperatures in the diagnosis of breast cancer/ Lawson R. // Canad. Med. Ass. J.- 1965.- №75.- C.309-310.

28. Шадрин C.A., Харитонова Л.А., Лобода А.Ю. Вопросы адаптации и температурного режима при термографии у детей // Тепловидение: Межвуз. сб. науч. тр., МИРЭА.- М., 1984.- С.208-214.

29. Чернов В.Н., Чеботарев А.Н., Донсков А.М. Гастроэнтерология. -Ростов н/Д. Изд-во Рост, ун-та, 1997.

30. Русаков В.И. Проблема целостности в диагностическом процессе/ Хирургия. -№1.-1987.-С.23-28.

31. Русаков В.И. Исследование хирургического больного.- Ростов н/Д: Изд-во облИУУ, 1996.

32. Русаков В.И. О состоянии и перспективах развития современной хирургии // Вестник хирургии, 1981, №3. С. 3-10.

33. Русаков В.И. Регуляция воспаления, регенерации и состояния хирургического больного.- Ростов н/Д. Изд-во Рост, ун-та, 1989.

34. Хадсон Р. Инфракрасные системы. М.: Мир, 1972.

35. Хахин В.И., Куртев Н.Д., Голубь Б.И. Тепловизионные системы.-МИРЭА.-М., 1988.

36. Ллойд Дж. Системы тепловидения. М.: Мир, 1978.

37. Госсорг Дж. Инфракрасная термография.- М.: Мир, 1988.

38. Hardy J.D. Temperature its measurement and control in science and industry. -Reinhold, New York, 1963.

39. Гераськин Д.П. Комбинированное сканирование многоэлементной матрицей приемника излучения в инфракрасной камере интерактивной системы тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1999.- №2.- С. 111-113.

40. Сканирующий термометр. Scanning thermometr // Des. News. 1992. 48,№11.-C.55.

41. Расширение возможностей тепловизора. Flexible condition monitor. -Steel Times.- 1992.- 220,№7.- C.339.

42. Тепловизор. Temperature date recorder: Пат. 5167453 США, МКИЛ G01K01/02/ Nakagava George, Nakagava Robert.-№780771; Заявл.:22.10.91; Опубл.1.12.92.; НКИ 374/186.

43. Тепловизор. Thermal imaging apparatus: Заявка 2248310 Великобритания, МКИЛ G02B26/10/ Moore William Thomas; Rank Pullin Controls Ltd. -№87287959.

44. Сканирование в плоском поле. Flat-field scanner: Заявка 2247090 Великобритания, МКИЛ G02B26/10/ Runciman Herbert Morrison; Barr and Stround Ltd.-№91146472.

45. Малогабаритное устройство тепловых изображений. // Pyranto enjinia.= Plant. Eng. 1992.-24,№3.-C.34-35.

46. Науман Г., Майлинг Б., Щербина А. Стандартные интерфейсы для измерительной техники. М.: Мир, 1982.

47. Роботы в телестудии. Robots in the News / Keith Wright // Ind. Robot. -1994.-21,№2.-C. 17-19.

48. Маркатун М.Г., Сакс E.K. Совместимые дисплеи для обработки медико-биологической информации на основе микропроцессора. Медицинская техника, 1983, №1.- С.31.

49. Измерительные хфиборы со встроенными микропроцессорами / А.М. Мелик-Шахназаров, М.Г. Маркатун, В. А. Дмитриев.- М.: Энергоатом-издат, 1985.

50. Системы технического зрения в робототехнике / Г.В. Письменный, Б.Б. Михайлов, А.Ю. Корнеев. М.: Машиностроение, 1991.

51. Усовершенствованные роботы в медицине и здравоохранении. Advanced Robotics in Medicine and Healthcare / Patrick A. Finlay // Proc. Int. Symp. and Expo. Rob., Sydney, 6—10 Nov., 1988.—Sydney, 1988.—C. 704-715.

52. Введение в специальные задачи робототехники для здравоохранения. Introduction to the special issue on robotics for health care / Kassler Michael // Robotica.-1993.-l 1, № 6.-C.493-494.

53. Робототехника для исследования мозга / Ide Hideo// Нихон роботто гаккайси =J. Robot Soc. Jap.-1988.-6, №3.-C.245-250.

54. Роботизированная система для автоматизированной диагностики методом пальпирования. An advanced robot system for automated diagnostic tasks through palpation / Dario Paolo, Bergamasco Massimo // IEEE Trans. Bio-med Eng.-1988.- 15, № 2.-C.118-126.

55. Робот для пальпации раковых опухолей / Fujimoto Hiroyuki // Нихон роботто гаккайси =J. Robot Soc. Jap.-1989.-7,№ 5.-C. 114.

56. Резекция простаты: пример безопасной роботизированной хирургии. Prostatic resection: an example of safe robotic surgery / Davies B. L., Hib-berd R. D. // Robotica.-1993.-l 1, № 6.-C.561-566.

57. Манипулятор трубчатой конфигурации. Rohrenformiger Transpor-tarm: Заявка 4223897 ФРГ, МКИЛ В 25 J 18/06 / Daum Wolfgang.— № 4223897.8; Заявл. 21.7.92; Опубл. 27.1.94.

58. Интеллектные миниатюрные инструменты для хирургии. Intelli-gente Winztinge fiir die Chirurgie / Heinzehnann Elsbeth // Techn. Rdsch.— 1994.—86, № 24.-C. 48—52.

59. Применение робототехники в медицине / Dochi Takeyashi // Нихон роботто гаккайси = J. Robot. Soc. Jap.-1990.-8, №5.-C.583-587.

60. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации.- М.: Машиностроение, 1990.

61. Катыс Г.П. Визуальная информация и зрение роботов. М.: Энергия, 1979.

62. Андреев В.П., Белов Д.А., Вайнштейн Г.Г., Москвина Е.А. Эксперименты с машинным зрением. -М.: Наука, 1987.

63. Хорн Б.К.П. Зрение роботов.- М.: Мир, 1989.

64. Системы технического зрения / А.Н. Писаревский, А.Ф. Чернявский, Г.К. Афанасьев и др. Л.: Машиностроение, 1988.

65. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под. ред. Е.П. Попова, В.В. Клюева. - М.: Машиностроение, 1985.

66. Измерения на основе машинного зрения для робототехнических систем. Vision metrology for robotic systems / Preising Во // Calif Eng.— 1989.—68, № 2.—C.12—16.

67. Робот для хирургических операций. Imaging device — aided robotic stereotaxis system: Пат. 5078140 США, МКИА A 61 В 6/00 / Kwoh Yik S.—№ 910527; Заявл. 23.09.86; Олубл. 07.01.92; НКИ 128/653.1.

68. Робот—Аповодырь, Seeing-eye Robot // IFR Newsletter.—1993.— №9.—C.3.

69. Разработка мобильного робота-помощника. Development of а mobile robotic aid for the severely disabled / Leifer Larri J., Pepkash Inder, Michalowski Stefan J., Van der Loos H. F. Machiel. // J. Rehabil. Res. and Dev.- 1987 (1988).-25,№1.-C.175—176.

70. Удобный для обслуживания человека робот. Human friendly robot uses Bidgestone arm // IFR Newsletter .-1991.—№ 1 .—СЛ.

71. Робот для кормления инвалидов. «Menschenfreundlichem> Roboter vorgestellt // Gummibereiftmg.—1991 .—67, № 9.—С. 106.

72. Робототехническая система позиционирования для автоматизации исследований по проекту «Ген человека». Robotics positioning system automates Human Genome Project // Des. News.—1994.— 50, № 14.— C. 24.

73. Робототехническая система для исследования генома. Robotic system include refined linear motors // OEM Des.— 1996, Sept.—C. 12.

74. Микроманипулятор, использующий статигчески заряженные электроды. Micromanipulator using static-charged electrodes to be developed // Techno Jap.—1990.—23, № 4.—C. 83.

75. Использование роботов и систем технического зрения в фармакологической промышленности. Pharmaceutical manufacturers using more robots and vision // Rob. World.- 1988.- 6, № 4.- C. 14.

76. Роботизация упаковки таблеток и капсул. Roboter verpactrt Tabletten und Kapseln: VoUautomatisch und artgerecht / Thumheer Werner // Schweiz. Maschinenmarkt.— 1994.— 94, № 36.— C. 16—17.

77. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Роботизация процесса тепловизионной диагностики в медицине / Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования. М.: АНЗ, 1999. - С.128.

78. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Медицинский робототехнический комплекс тепловизионной диагностики в диалоговом режиме // Вестник Гиппократа. 1999. - №1. - С.60-62.

79. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Супервизорный робот тепловизи-онной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998.-№3.-С. 17-18.

80. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Интеллектный робот тепловизионной инспекции объектов // Тр. 1-ой Межд. конф. "Новые технологии управления движением технических объектов": 13-15 января 1999г., Ставро-поль.-1999.-С.153-155.

81. Гераськин Д.П. Основные функциональные операции робота при проведении тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1999.- №2.- С. 103-104.

82. Гераськин Д.П. Принцип построения интерактивной системы тепловизионной диагностики в медицине // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1998.- №2.- С. 10-12.

83. Справочник по промышленной робототехники: Кн. 1 /Под ред. Ш. Нофа.- М.: Машиностроение, 1989.

84. Накано Э. Введение в робототехнику.- М.: Мир, 1988.

85. Гераськин Д.П. Ультразвуковая локационная система мобильного медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №1.- С. 94-97.

86. Ультразвуковой датчик расстояния. Ultraschall Abstandssensoren // Maschinenmarkt.-1996.- 102, № 18.- С. 81.

87. Распознавание слуховых образов / Под ред. Н.Г. Загоруйко, Г.Я. Волошина. Новосибирск: Наука, 1970.

88. Акоф Р., Сасиени М. Основы исследования операций.- М.: Мир,1971.

89. Абчук В.А., Суздаль В.Г. Поиск объектов.- М.: Советское радио,1977.

90. Хеллман О. Введение в теорию оптимального поиска.- М.: Наука,1985.

91. Ким Д.П. Методы поиска и преследования подвижных объектов.-М.: Наука, 1989.

92. Новикова Г.М. Концептуальный подход к проектированию интеллектуальных систем управления / Труды Третьего международного симпозиума "Интеллектуальные системы" (Псков, 30 июня 4 июля 1998г.).- М.: TBK, 1998.-С.49-51.

93. Лихогруд Г.М. Интегрированная модель представления знаний в интеллектуальной системе управления // Материалы семинара "Динамические интеллектуальные системы",- М,: ЦРДЗ, 1996,- С, 110-112.

94. Ильин В.А. Алгоритмы планирования поведения интегральных роботов в условиях неполной информации о структуре внешней среды.-Томск: Изд-во Том. ун-та, 1990.

95. Гераськин Д.П. Алгоритм планирования действий медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки,- 2000.- №3.- С. 107-109.

96. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Зрительное очувствление медицинского робота тепловизионной диагностики с диалоговым управлением // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- № 4.- С. 128.

97. Анисимов Б.В., Злобин В.К., Курганов В.Д. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высш. шк., 1983.

98. Бутаков Е.А., Островский В.И., Фадеев И.Л. Обработка изображений на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1987.

99. Путятин Е.П., Аверин СИ. Обработка изображений в робототехнике. М.: Машиностроение, 1990.

100. Техническое зрение роботов / Под ред. А.Пью. М.: Машиностроение, 1987.

101. Техническое зрение роботов / Под ред. Ю.Г. Якушенкова.- М.: Машиностроение, 1990.

102. Волков Е.А. Численные методы.- М.: Наука, 1982.

103. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. М.: Мир,1976.

104. Использование вейвлет-анализа в медицине. Wavelet applications in medicine / Akay M. // IEEE Spectrmn. 1997.- 34, №5.- C.50-56.

105. Фурье-анализ и вейвлет-анализ. Fourier analysis and wavellet analysis / Walker J.S. // Notices ofAmer. Math. Soc- 1997.- 44, №6.- C.658.

106. Обработка изображений с помощью вейвлет-преобразования. Image coding using wavelet transform / Antonini M., Barlaud M., Mathieu P., Daubechies I. // IEEE Transactions on Image Processing.- 1992.- 1,№2.- C.205-220.

107. Хюккель М. Оператор нахождения контуров на кодированных изображениях // Интегральные роботы. М.: Мир, 1973.

108. Путятин Е.П. Теоретические предпосылки нормализации изображений // Проблемы бионики. Харьков: Вища школа. Вьш. 10.- 1973. - С.82-89.

109. Марр Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов. М.: Радио и связь, 1987.

110. Точность операторов оконтуривания. Ассш"асу of laplacian edge detectors / Berzins V. // Computer Vision, Graphics and Image Processing. -1984. -27, №2.-C. 195-210.

111. Определение границ и контурных линий на изображениях. Finding edges and lines in images / Canny J. // MIT AI Laboratory Report 720, June, 1983.

112. Загороднюк B.T., Гераськин Д.П. Методы и алгоритмы обработки изображений в системах технического зрения медицинских роботов. Ростов-на-Дону: Изд-во СКНЦВШ, 2000.

113. Гераськин Д.П. Обзор методов и алгоритмов обработки изображений в системах технического зрения медицинских роботов // Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.- Новочеркасск, 2001.- 27с.- Деп. в ВИНИТИ 08.02.01.- №342-В2001.

114. Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы / Под ред. Амосова Н.М. Киев: Наук, думка, 1991.

115. Использование нейронных сетей для решения задач управления роботами / Галупшин А.И., Логовский А.С. // 5 Науч.-техн. конф. "Роботы иавтоматизир. системы упр. технол. процессами", Санкт-Петербург, 30 мая-1 июня, 1994. Спб., 1995. - С.16-20.

116. Нейронные сети в робототехнике. Neural networks in robotics / Zielinska Teresa // Mech. teor. i stosow. 1993. - 31, №3. - C.591-600.

117. Использование нейросетей в управлении роботом. Artificial neural network based robot control: An overview / Prabhu Sameer M., Gang Devendra P. // J. Intell. and Robot. Syst. 1996. -15, №4. - C.333-365.

118. Управление роботом на основе нейросети в режиме реального времени. Realtime neural network control of a biped walking robot / Miller W. Thomas // ШЕЕ Contr. Syst. Mag. 1994. -14, №1. - C.41-48.

119. Управление манипулятором на основе нейротехнологий. Neural network leaning control of robot manipulators using gradually increasing test / Sanger Terence D. // IEEE Trans. Robot, and Autom. 1994. - 32, №9. - C.323-333.

120. Нейросетевые технологии. Kunstliche neuronal netz in der automatisierung / Buchner Holger, Polke Martin // Bander-Bleche-Rohre. 1994. -32, №9. - C.42,47-48.

121. Применение нейросетей в управлении роботами. Neural networks and the applications for robot control / Wada Mitsuo // Techno Jap,. 1992. - 25, №2.-P.21.

122. Адаптивное управление роботом на основе нейросети. Adaptive robot control using neural networks // Saad Maorouf, Bigras Pascal, Dessaint Louis-A., AI-Hottad Kamal // IEEE Trans, Ind. Electron. 1994. - 41, №2. -C.173-181.

123. Нейросетевое управление системами. Diagnostic neural adaptive control of drifting systems / Tascillo A. // J. Int. and Rob. Syst. 1995. - 14, №3. -C.303-321.

124. Куффлер С, Николе Дж. От нейрона к мозгу. М.: Мир, 1979.

125. Дудин-Барковский В.Л. Информационные процессы в нейронных структурах.- М.: Наука, 1978.

126. Orlovsky G.N., Deliagina Т.О., Grillner S. Neuronal Control of Locomotion: From Mollusc to Man. Oxford University Press, 1999.

127. Glynn I. An Anotomy of Thought. Weidenfield and Nicolson, 1999.

128. Нейрокомпьютеры. Neurocomputers / Stubbs D. // M.D. Computing. 1988.-5,№3.-C. 14-24.

129. The complexity of multi-layered perceptrons: Diss. Doct. Ing. / Zwietering P.J. Techn. Univ. Eindhoven, 1994.

130. Методика распознавания шва с использованием нейронных сетей / Zhang Xiao-lin, Sawano Susumu, Tomikawa ffideaki, Todo Isao // Nihon kikai gakkai ronbunshu. C. = Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C. 1993. - 59, №563. -C.2191-2197.

131. Распознавание изображений по скоростным меткам транспортного движения с использованием нейронных сетей / Asakura Toshiyuki, Aoyagi Yuji //Nihon kikai gakkai ronbunshu. C. = Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. С 1995. -61,№589.-C.3650-3656.

132. Гераськин Д.П. Нейротехнологии в системе зрительного очувствления медицинского робота // Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.- Новочеркасск, 2000.- 23с.- Деп. в ВИНИТИ 24.05.00.- №1510-В00.

133. Гераськин Д.П. Бионический подход к созданию системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №2.- С. 84-85.

134. The neurobiology of cognition / Nichols M.J., Newsome W.T. // Nature. 1999.- Vol. 402. - Supp.- P.35-38.

135. Global and fine information coded by single neurons in the temporal visual cortex / Sugase Y., Yamane S., Ueno S., Kawano K. // Nature. 1999.- Vol. 400. -P.869-873.

136. Information flow and temporal coding in primate pattern vision / Heller J., Hertz J.A., Kjaer T.W., Richmond B.J. // J. Comput. Neurosci. 1995. - №2. -P.175-193.

137. A theory of visual attention / Bundesen C. // Psychol. Rev.- 1990. -JSfo97. P.523-547.

138. Neural mechanism of selective visual attention / Desimone R., Duncan J. // Annu. Rev. Neurosci. 1995. - №18. - P.193-222.

139. Mechanism of directed attention in the human extrastriate cortex as revealed by fimctional MRI / Kastner S., Pinks M. A., De Weerd P., Desimone R., Ungerleider L.G.//Neuron. 1999. - №22. - P.751-761.

140. Feedforward, horizontal, and feedback processing in the visual cortex / Lamme V.A., Super H., Spekreijse H. // Curr. Opin. NeurobioL. 1998.- №8.-P.529-535.

141. Pooling of vertical disparity information in the human visual system / Adams W. // Perception. 1996. - P. 165-176.

142. The representation of brightness in primary visual cortex / Rossi A.F., Rittenhouse C.D., Paradiso M. A. // Science. 1996. - №273. - P. l 104-1107.

143. Binocular visual surface percertion / Nakayama K. // Proc. Nat. Acad. Sei. USA. -1996. №93. - P.634-639.

144. Theory and implementation of infomax filters for the retina / Haft M., van Hemmen J.L. // Network: Comput. Neur. Syst. 1998. - 9, № 1. - P.39-71.

145. Computational visual distinctnes metric / Martinez-Baena Javier, Toet Alexander, Fidez-Vidal Xose R., Garrido Antonio, Rodrigues-Sinches Rosa //Opt. Eng. 1998. - 37, №7. - P. 1995-2005.

146. Ратлифф Ф. Тормозное взаимодействие в элементах сетчатки.-Л В кн.: Теория связи в сенсорных системах. / Под. ред. Г.Д.Смирнова.- М.: Мир, 1964, С.338-354.

147. Подвигин Н.Ф. Динамические свойства нейронных структур зрительной системы.- Л.: Наука, 1979.

148. Супин А.Я. Нейрофизиология зрения млекопитающих. М: Наука,1985.

149. Глезер В.Д. Зрение и мышление. Л.: Наука, 1985.

150. Nonlinear within the cat LGN cell receptive fields in simulated network with recurrent inhibition // Muial P., Panecki S., Gerstein G.L. Wrobel A. // Acta neurobiol. exp. 1996. - 56, №4. - P.927-942.

151. Позин H.B. Моделирование нейронных структур.- М.: Наука,1970.

152. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Обработка изображения в биотронной системе зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- №3.- С. 105-107.

153. Соколов Е.Н., Шмелев Л.А. Нейробионика. Организация нейропо-добных элементов и систем. М.: Наука, 1983.

154. Измайлов Ч.А., Соколов Е.Н., Черноризов A.M. Психофизиология цветового зрения.- М.: Изд-во МГУ, 1989.

155. Соколов Е,Н., Вайткявичус Г.Г. Нейроинтеллект: от нейрона к не1фОкомпьютеру. М.: Наука, 1989.

156. Фор А. Восприятие и распознавание образов.- М.: Машиностроение, 1989.

157. Патрик Э. Основы теории распознавания образов.- М.: Сов. Радио,1980.

158. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Принцип построения инфракрасной системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики//Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 1999.- №4.- С. 8789.

159. Горелик А.Л., Скрипкин В.А. Методы распознавания. М.: Высш. шк., 1989.

160. Фукунага К. Введение в статистическую теорию распознавания образов. -М.: Наука, 1979.

161. Сафронов Ю.П., Эльман Р.И. Инфракрасные распознающие уст-ройства.М.: Воениздат, 1976.

162. Гераськин Д.П. Количественная оценка эффективности инфракрасной системы технического зрения медицинского робота тепловизионной диагностики // Изв. вузов. Электромеханика. 2000. -№2. - С.93-96.

163. Загороднюк В.Т., Гераськин Д.П. Система интеллектной тепловизионной диагностики медицинского робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- № 4.- С. 94-96.

164. Черников В.М., Виксне П.Е., Фомин Д.В., Шевченко П.А. Архитектурные особенности нейропроцессора NM6403 // Тр. Всерос. науч.-техн. конф, "Нейроинформатика-99". 4.2. - Москва, 1999. - С.53-56.

165. Гераськин Д.П., Кравченко B.C. Практическая реализация интерактивной термовидеоскопической системы медицинского робота // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.- 2000.- № 4.- С. 97-98.

166. Плотников A.B., Прилуцкий Д.А., Селещев СВ. Стандарт DICOM в компьютерных медицинских технологиях // Медицинская техника. 1997. -№2.-С. 18-24,

167. Карчков В.А., Фандеев Е.И., Тодцин В.П. Быстродействующий термометр // Средства и системы управления в технике й технологии. Новочеркасск, 1989. -С. 127-131.177