автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Управление расходом рабочей жидкости автоматизированного технологического оборудования на базе электрогидравлического магнитожидкостного регулирующего устройства

Введение

1 Классификация и анализ электрогидравлических регулирующих элементов в системах управления w 1.1. Обзор и классификация электрогидравлических регулирующих элементов в системах управления

1.2. Требования, предъявляемые к современным регулирующим элементам и основные параметры гидрофицированных технологических приводов

1.3. Постановка задачи исследования

2 Физические основы электрогидравлического регулирующего элемента с магнитожидкостным сенсором для системы автоматического у правления гидрофицированным технологическим оборудованием

2.1. Характеристики, классификация и параметры современных МЖ

2.2. Характеристики, классификация и параметры современных упругих оболочек

2.3. Классификация способов и устройств синтеза электромагнитных полей для магнитожидкостных преобразователей

2.4. Постановка задачи построения расчетной модели ЭГРУ МЖС в потоке рабочей жидкости

2.5. Выводы

3 Теоретические исследования электрогидравлического регулирующего устройства с магнитожидкостным сенсором

3.1. Теоретические характеристики элекгрогидравлического регулирующего устройства с магнитожидкостным сенсором

3.1.1. Обоснование геометрии проточной части по коэффициенту гидравлического сопротивления

3.1.2. Расчет упругих оболочек с МЖ

3.1.3. Расчет электромагнитных синтезаторов магнитного поля

3.1.4. Расчет теоретической статической характеристики ЭГРУ МЖС 104 j 3.1.5. Расчет теоретической динамической характеристики ЭГРУ МЖС 115 ^ 3.2. Векторная энергетика ЭГРУ МЖС

3.3. Выводы

4 Экспериментальные исследования элекгрогидравлического регулирующего устройства с магнитожидкостным сенсором

4.1. Экспериментальные статические и динамические характеристики 132 4.1.1. Конструкция электрогидравлического регулирующего устройства с магнитожидкостным сенсором 132 ^ 4.1.2. Экспериментальный стенд для снятия статических и динамических характеристик

4.1.3. Экспериментальные статические характеристики ЭГРУ МЖС в сухой и мокрой камере

4.1.4. Экспериментальные динамические характеристики ЭГРУ МЖС

4.2. Надежностные характеристики ЭГРУ МЖС

4.3. Выводы 162 |( 5 Система автоматического управления гидроприводом технологического станка на базе ЭГРУ МЖС

5.1. Схема САУ гидроприводом токарного станка

5.2. Расчет САУ гидропривода с ЭГРУ МЖС

5.3. МП управление с учетом обратных связей по расходу и плотности рабочей жидкости

5.4. Расчет гидравлического контура гидрофицированного технологического оборудования с учетом ограничения по мощности источников питания

5.5. Инженерный расчет ЭГРУ МЖС и синтезатора магнитного поля

Автоматизация производственных процессов является важнейшим фактором повышения производительности труда и улучшения качественных показателей производимой продукции. Основными качественными показателями машиностроительных технологий являются точность и качество обработки, надежность технологического оборудования, снижение энергетических затрат на единицу производимой продукции. Одним из путей решения этих задач является разработка и совершенствование электрогидравлических систем управления технологическими процессами. Такие системы управления гидрофицированным технологическим оборудованием характеризуются высокой стабильностью параметров технологического процесса как в стационарных, так и в динамических переходных процессах (мощности, усилия, скорости, ускорения). Важнейшим направлением совершенствования гидрофицированного технологического оборудования является оснащение станочных гидроприводов новыми элементами, обладающими улучшенными эксплуатационными показателями (пониженные требования к степени очистки рабочих жидкостей, уменьшение энергетических потерь в гидросистемах, расширение функциональных возможностей гидрофицированного оборудования за счет дальнейшего расширения номенклатуры элементной базы).

Для решения этих задач проводятся научные исследования в некоторых принципиально новых направлениях (пульсирующие гидроприводы, электрогидравлическая флюидика, пъезокерамические преобразователи, магнитострикционные явления, электровязкие жидкости, магнитные жидкости). Использование новых физических явлений при построении электрогидравлических регуляторов расхода должно быть направлено на решение задач совершенствования станочного и технологического гидропривода: сокращение времени набора давления при регулировании; уменьшение объема утечек рабочей жидкости; уменьшение угловой и линейной погрешностей позиционирования; увеличение частоты переключения; уменьшение площадей технологических сопел с увеличением максимального градиента континуального вектора Умова силового потока по сечению технологического сопла; расширение спектра генерируемых гидравлических колебаний; возможность коррекции регулирования расхода в зависимости от температуры, плотности и вязкости технологических жидкостей; уменьшение габаритов и массы.

Гидрофицированное технологическое оборудование требует совершенствования и в таких отраслях как нефтехимическая, пищевая, фармацевтическая, энергетическая. Основная задача, которая требует решения в первую очередь - это получение заданного профиля скоростей рабочих жидкостей на выходе технологического сопла: программное поверхностно-объемное охлаждение, разрушение образцов различных пород, интенсификация перемешивания и эмульгирование несмешивающихся жидкостей, прецизионное струйное дозирование. Развитию различных направлений автоматизации САУ гидрофицированным технологическим оборудованием посвящены работы отечественных и зарубежных ученых Н.С. Гамынина, В.Л. Сосонкина, О.Н. Трифонова, И.М. Крассова, В.А. Лещенко, В.А. Хохлова, Д.Н. Попова, А.А. Денисова, B.C. Нагорного, И.Л. Повх, Т.М. Башты, Ю.И. Чупракова, Т.А. Сырицина, Й.Й. Беязова, Р. Моля, Ю. Иринга. Поиск новых решений активно продолжается и по сей день.

Именно поэтому перспективной и актуальной является задача совершенствования гидрофицированных технологических приводов на базе новых электрогидравлических регуляторов расхода и, в частности, с использованием магнитных жидкостей.

Целью данной диссертационной работы является создание и исследование САУ гидроприводом технологического оборудования с пониженными энергозатратами и, в частности, САУ для подачи инструмента токарного патронно-центрового полуавтомата с ЧПУ мод. 1725 МФЗ с использованием электроЛздравлического регулирующего устройства с магнитожидкостным сенсором. Изменение плотности и расхода рабочей жидкости в гидравлическом контуре подачи инструмента токарного патронно-центрового полуавтомата приводит к изменению временных диаграмм обработки деталей: уменьшение плотности рабочей жидкости на 10 % приводит к увеличению времени смены инструмента на 5-7 %, а уменьшение скорости рабочей жидкости на 10 % приводит к увеличению времени смены инструмента на 3-5 % /21, 22, 62, 84,143/. Для стабилизации плотности и расхода рабочей жидкости необходимы САУ с двумя обратными связями - по плотности и расходу рабочей жидкости. Подобная задача должна решаться для класса станков токарно-фрезерной группы /143/, у которых технологический процесс содержит частые циклы смены инструмента, занимающие до 25 % времени всего технологического процесса обработки. Учитывая нелинейную, в общем случае, зависимость скорости подачи инструмента класса станков токарно-фрезерной группы от плотности и расхода рабочей жидкости гидропривода /143/, использование микропроцессорного контроллера для целей управления и коррекции является предопределенным.

Для решения поставленной задачи необходимо:

- доказать возможность использования электрогидравлических регулирующих устройств с магнитожидкостными сенсорами в гидрофицированных технологических приводах;

- сформулировать требования к элементам САУ гидрофицированных технологических приводов: упругооболочечным сенсорам, магнитным жидкостям, к статическим и динамическим характеристикам регулирующих устройств на «сухой» и «мокрой» камерах, индукторам управляющих магнитных полей;

- провести теоретические и экспериментальные исследования электрогидравлических регулирующих устройств (ЭГРУ) с упругооболочечными магнитожидкост-ными сенсорами как новых элементов САУ гидрофицированных технологических приводов;

- наметить пути дальнейшего совершенствования САУ гидрофицированных технологических приводов с ЭГРУ и предложить конкретные примеры их примене-, ния при автоматизации машиностроительных технологических гидроприводов;

- дать методику инженерного расчета САУ гидрофицированных технологических приводов с ЭГРУ.

Научные и практические результаты работы использованы в плановых госбюджетных и хоздоговорных научно-исследовательских работах за 2000 - 2003 г.г., выполняемых на кафедрах «Управление и информатика в технических системах» Ба-лаковского института техники, технологии и управления СГТУ и «Автоматизация технологических процессов» СГТУ под руководством д.т.н., профессора, Косырева С.П.

Разработанная система рекомендована к внедрению на промышленных предприятиях г.г. Балакова, Ростова.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

-3-7 Международных научных конференциях «Современные проблемы электрогидродинамики и электрофизики жидких диэлектриков» (г. Санкт - Петербург, 1994 г., 1996 г., 1998 г., 2000 г., 2003 г.);

- 1 Международной научной конференции «Предмет, объекты и проблемы энергетики векторного взаимодействия потоков в распределенных системах» (г. Ба-лаково, 1997 г.);

- Конференции молодых специалистов электроэнергетики (г. Москва, 2000 г.);

- 1 Российской научной конференции «Математические и условно-логические модели объектов для векторно-энергетического управления» (г. Балаково, 1998 г.);

- 2 - 5 Российских научных конференциях «Векторная энергетика в технических, биологических и социальных системах» (г. Балаково, 1999 г., 2000 г., 2001 г, 2002 г.);

- 2 Международной конференции молодых ученых и студентов (г. Самара, 2001 г.);

6,7 Международных научно-практических конференциях «Системный анализ в проектировании и управлении» (г. Санкт - Петербург, 2002, 2003 г. г.);

- научных семинарах кафедр «Управление и информатика в технических системах» Балаковского института техники, технологии и управления СГТУ и «Автоматизация технологических процессов» СГТУ в 2000 - 2003 г.г.;

- городских научно-технических конференциях (г. Балаково 2000 - 2003 г.г.);

По результатам проведенных исследований опубликовано 27 работ, получено положительное решение о выдаче патента на способ регулирования расхода.

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Содержит 209 страниц основного машинописного текста, 110 рисунков, 27 таблиц, библиографический список из 192 наименований, 10 приложений.

4.3. Выводы

1. Разработана конструкция одноканального и двухканального ЭГРУ МЖС с минимальными энергетическими реакциями при распределении потока рабочей жидкости.

2. Разработаны гидростенды для проведения экспериментальных исследований одноканального и двухканального ЭГРУ МЖС в условиях, приближенных к работе в контурах станочных гидроприводов. Спроектированы и изготовлены управляющие электрические источники для одноканального и двухканального ЭГРУ МЖС.

3. Получены экспериментальные статические характеристики ЭГРУ МЖС для «сухой» и «мокрой» камер. Совпадение статических экспериментальных и теоретических характеристик является удовлетворительным. Максимальное расхождение в рабочем диапазоне расходов не превышает 13 %.

4. Получены экспериментальные динамические характеристики ЭГРУ МЖС для «сухой» и «мокрой» камер. Передаточная функция ЭГРУ МЖС для «сухой» камеры, полученная экспериментально, определяет порядок присоединенной массы магнитной жидкости МЖС, которую необходимо учитывать при проведении оценки теоретической передаточной функции, полученной для упругой оболочки МЖС по теории систем с распределенными параметрами.

5. Оценочные расчеты надежностных характеристик ЭГРУ МЖС как элемента гидропривода и гидропривода токарно-винторезного станка, оснащенного дополнительно обратными связями по расходу и плотности рабочей жидкости, показали, что система удовлетворяет заданным требованиям по надежности. Перспективным направлением улучшения надежностных характеристик ЭГРУ МЖС является использование магнитных жидкостей с большой намагниченностью насыщения и агрессивно-стойких упругих оболочек на основе каучуков.

5. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГИДРОПРИВОДОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО СТАНКА НА БАЗЕ ЭГРУ

МЖС

5.1. Схема САУ гидроприводом токарного станка

Одним из примеров использования разработанного ЭГРУ МЖС является применение его в гидроприводе обрабатывающего станка. Гидропривод токарного патронно-центрового полуавтомата с ЧПУ мод. 1725 МФЗ показан на рис. 5.1. Он обеспечивает зажим детали в патроне, перемещение пиноли задней бабки, продольное перемещение, поворот и фиксацию инструментального магазина, фиксацию и зажим резцового блока на суппорте, переключение зубчатого блока коробки скоростей. с ЧПУ мод. 1725 МФЗ

Основные узлы гидропривода: НУ— насосная установка 4Г48-14; ЦЗП — цилиндр зажима патрона типа Г29-32 (с гидрозамком ГЗ и конечными выключателями контроля хода КВ1 и KB2); ЦП — цилиндр пиноли; ЦПБ — цилиндр переключения зубчатого блока; ЦФ — цилиндр фиксации резцового блока; ЦЗБ — цилиндр зажима резцового блока; ЦПМ — цилиндр продольного перемещения инструментального магазина; ГМ — гидромотор Г15-23 поворота инструментального магазина; СЗ — следящий золотник управления продольным перемещением инструментального магазина, содержащий управляющие поршни П1 и П2 и рычаг управления Р; Ф — фиксатор инструментального магазина; PI — Р7 — распределители с электроуправлением; Р8 — распределитель крановый НБГ71-31 изменения направления зажима; Kl, К2 - клапаны усилия зажима ЭПГ57-72 с электроконтролем; КЗ-клапан усилия зажима ГТГ57-72; РД — реле давления ПГ62-11; Ml, М2 — манометры.

При зажиме патрона включается правый электромагнит распределителя Р1, и поток масла движется по следующим линиям:

НУ-1-Р1-2-К1-3■

Р8-4-ГЗ-ЦЗП/ЦЗП-ГЗ-5-Р8-6 Ml

-PL-22-НУ РД

Усилие зажима регулируется клапаном К1 и контролируется по манометру Ml, КВ2 исключает возможность включения главного привода станка, если не переместился шток ЦЗП, а КВ1 — если диаметр зажимаемой заготовки меньше необходимой величины (или заготовка не установлена вообще). При разжиме включается левый электромагнит Р1, в результате чего направление потока масла изменяется:

НУ-1-Р1-6

- Р8-5-ТЗ-ЦЗП/ЦЗП-ГЗ-4-Р8-3-К1-2-Р1-22-НУ

-РД -К1

В конце разжима, когда поршень цилиндра доходит до упора, реле РД дает команду на продолжение цикла. Направление зажима может изменяться на обратное с помощью распределителя Р8.

Цилиндр ЦПБ срабатывает при включении одного из электромагнитов распределителя Р2 (1-КЗ-7-Р2-8-ЦПБ/ЦПБ-9-Р2-22-НУ); цилиндр ЦФ-при переключении РЗ (1 -РЗ-10-ЦФ/ЦФ-22-НУ); цилиндр ЦЗБ - при переключении Р4 (1-Р4-11-ЦЗБ/ЦЗБ-12-Р4-22-НУ).

При подводе пиноли задней бабки включается левый электромагнит распределителя Р5:

НУ-1-Р5-13-К2-14 —— ЦП/ЦП-15-Р5-22-НУ М2

Давление зажима регулируется и контролируется клапаном К2. При отводе пи-ноли поток масла проходит в обратном направлении через К2, так как последний открыт давлением в линии 15.

Управление цилиндром ЦПМ осуществляется с помощью следящего золотника СЗ, корпус которого установлен на каретке инструментального магазина. В положении, показанном на рис. 5.1, инструментальный магазин отводится назад:

НУ-1

Р6-16-П2/Р/СЗ

СЗ-17-ЦПМ/ЦПМ-18-СЗ-22-НУ

В конце отвода рычаг Р доходит до упора и поворачивается в среднее положение, при котором линии 17 и 18 перекрываются. При подводе магазина включается, электромагнит распределителя Р6, в результате чего СЗ перемещается влево плунжером П1:

НУ-1

П1-СЗ/Р/П2-16-Р6

-СЗ-18-ЦПМ/ЦПМ-17-СЗ

22-НУ

Поворот магазина осуществляется после включения электромагнита распределителя Р7:

НУ-1

Р7-19-Ф

Ф-21-ГМ/ГМ-20-Ф-22-НУ

Применение ЭГРУ МЖС позволяет более точно регулировать поворот рычага Р. Это достигается введением САУ коррекции, в состав которой входит ЭГРУ МЖС, управляющий микропроцессор (МП), гидроэлектрический преобразователь расхода (ГЭПР), гидроэлектрический преобразователь плотности (ГЭПП). Датчики обратной связи по расходу и плотности рабочей жидкости выполнены также с магнитожидко-стным сенсором /70,71,138/. С изменением расхода или плотности рабочей жидкости, на МП САУ поступает сигнал с ГЭПР или с ГЭПП и происходит корректировка задающей программы смены инструмента. С учетом заложенной программы коррекции в МП ЭГРУ МЖС начинает перемещать либо влево, либо вправо элемент, закрепленный на пружине управляющего поршня П2, что фактически позволяет корректировать "жесткость" пружины и соответственно осуществлять более точную доводку рычага управления Р. Вместе с магазином поворачивается диск Д, имеющий профильные пазы, в которые входит фиксатор Ф. Все вместе это позволяет корректировать операцию смены инструмента и сокращать непроизводительное время обработки.

Подобная схема САУ может быть применена для формирования струй технологической жидкости со сложнопрофилированным распределением скоростей на выходе ЭГРУ МЖС. Это могут быть гидропушки, гидровибраторы, гидроударники, гидрорыхлители, гидроупрочнители, гидроохладители, которые основаны на формировании сложнопрофилированного потока рабочей жидкости. Именно наличие МЖС позволяет при соответствующем управлении магнитным полем за счет электромагнитного синтезатора получить этот эффект векторно-энергетического дозирования потока струи. Проведенные эксперименты показали, что градиент профиля выходной струи отвечает современным требованиям к устройствам формирования этих струй.

Анализ литературных данных и реляционных баз данных приведен в таблицах 5.1 и 5.2.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленная работа посвящена разработке и исследованию системы автоматического регулирования расхода рабочих жидкостей гидрофицированного технологического оборудования на базе электрогидравлического магнитожидкостного регулирующего устройства.

По результатам работы можно сделать следующие выводы.

1. Существующие электрогидравлические регулирующие устройства не удовлетворяют полностью современным требованиям, предъявляемым к системам автоматического регулирования расхода рабочих жидкостей гидрофицированного технологического оборудования. Поэтому перспективной является разработка электрогидравлического магнитожидкостного регулирующего устройства, принцип действия которого основан на электромагнитном управлении упругооболочечным сенсором, заполненным магнитной жидкостью и помещенным в поток управляемой технологической жидкости. Это позволяет минимизировать энергетическую избыточность при управлении, повысить быстродействие, увеличить коэффициент усиления по мощности, гибко изменять профиль скорости на выходе управляемого гидравлического регулирующего устройства конфигурацией магнитного поля.

2. Построенная на основе постулатов электромагнитного поля Максвелла, гидродинамического поля уравнений неразрывности и Навье-Стокса, характеристик магнитной жидкости и упругих оболочек математическая модель ЭГРУ МЖС установила связь между параметрами напряженности магнитного поля и деформацией магнитожидкостного сенсора, помещенного в поток регулируемой жидкости. Анализ проточных частей регулирующих устройств позволил определить геометрию сечения и диапазоны площадей поперечного сечения для регулирования.

3. Разработанная математическая модель позволяет получить статическую и динамическую характеристики ЭГРУ МЖС, оценить векторную энергетику при управлении, определить надежностные параметры ЭГРУ МЖС и гидрофицированного технологического оборудования на его основе.

4. Проведенные экспериментальные исследования показали, что разработанный ЭГРУ МЖС можно применять для регулирования рабочих технологических жидкостей гидрофицированного технологического оборудования и станочных гидроприводов с мощностью в гидравлической нагрузке до 0,5 кВт и давлениях питания до 1,5 МПа. Постоянная времени ЭГРУ МЖС составляет 160* 103 с, что позволяет использовать его в различных автоматических системах управления в комплексе с наиболее быстродействующими устройствами.

5. Разработанная методика инженерного расчета ЭГРУ МЖС позволяет определить статическую и динамическую характеристики. Система автоматического управления регулированием расхода технологических жидкостей, оснащенная в цепи прямой связи ЭГРУ МЖС, а в цепи обратной связи датчиками расхода и плотности рабочей жидкости при микропроцессорном способе коррекции обладает заданным запасом устойчивости.

6. Разработанная система автоматического регулирования расхода рабочих жидкостей гидрофицированного технологического оборудования на базе электрогидравлического магнитожидкостного регулирующего устройства рекомендована к внедрению в цехе № 6 ВДМ им. Маминых (г. Балаково) в системе автоматического управления приготовлением масляных смазочно-охлаждающих жидкостей, в цехе № 8 ВДМ им. Маминых (г. Балаково) в системе дозирования СОЖ, в АОЗТ «Русьгазст-рой» (г. Балаково) в системе автоматического управления приготовлением СОЖ, в ОАО «Балаковский судоремонтный завод» (г. Балаково) в системе автоматического управления приготовлением СОЖ, в ОАО «Балаковорезинотехника» на участке механического цеха в системе автоматического управления приготовлением масляных СОЖ, на Ростовской атомной станции (г. Ростов) на участке цеха ТАИ в электрогидравлической системе регулирования турбины К 1500-60/1000-2, на Балаковской атомной электростанции (г. Балаково) в цехе ТЦ-2 в системе модернизации регулятора уровня в деаэраторе турбины К-1000-60/1500-2, в учебном процессе Балаковского института бизнеса и управления.

1. Аврущенко Б.Х. Резиновые уплотнители. Л.: Химия, 1978. -136 с.

2. Агабекян Э.М. Магнитожидкостные устройства контроля изделий, состава и магнитных параметров многокомпонентных сред. Автореф. к.т.н. 01.04.10. М.: НИИ ИТ, 1988.- 16 с.

3. Аганин А.П. Динамическая восприимчивость магнитной жидкости. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 18-20 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990. с. 3-4.

4. Алексеев А.Г., Корнев А.Е. Эластичные магнитные материалы. М.: Химия, 1976,- 200 с.

5. Алиевский Б.Л., Орлов В.Л. Расчет параметров магнитных полей осесиммет-ричных катушек. Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1983. 112 с.

6. Алексенко А.Г., Шагурин И.И. Микросхемотехника. М.: Радио и связь, 1990.- 496 с.

7. Алиевский Б.Л., Орлов В.Л. Изв. вузов. Электромеханика, 1972, № 7, с.80.

8. Алиевский Б.Л., Октябрьский A.M., Орлов В.Л. Расчет параметров магнитных полей осесимметричных катушек. Справочник. Изд. 2-е. М.: МАИ, 1999. 320 с.

9. Алиевский Б.Л., Орлов В.Л., Шерстюк А.Г. Электротехника, 1974, № 4,с.29.

10. Алексин В.Ф., Георгиевский А.В., Зисер В.Е. Магнитные ловушки. Вып. 3. Киев: Наукова думка, 1968, с. 151.

11. Альтшуль А.Д., Киселев П.Г. Гидравлика и аэродинамика (Основы механики жидкости). М.: Стройиздат, 1975. 323 с.

12. Андренко П.Н., Клитной В.В., Мироненко С.В. и др. Методические указания к практическим занятиям по курсу «Гидравлика, гидравлические машины и гидропривод машин», Харьков: ХПИ, 1990.-80 с.

13. Апфельбаум М.С. Ионизация и течение слабопроводящей жидкости в неоднородном электрическом поле // Электронная обработка материалов.-1988, № I.-с.бО-65.

14. Аронов Б.С. Электромеханические преобразователи из пьезоэлектрической керамики. Л.: Энергоатомиздат, 1990,- 272 с.

15. Астахов В.Г., Дмитриев С.П. Вязкоупругие свойства магнитной жидкости на основе додекана. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 18-20 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990. с.9-11.

16. Атаев Д. И. , Болотников В. А. Аналоговые интегральные схемы для бытовой радиоаппаратуры. М . : МЭИ , 1993 .- 362 с.

17. Ахалая М.Г., Вольтер Е.В., Какиашвили М.С. Фрактальные агрегаты в фер-роколлоидах. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 18-20 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990. с. 11-13.

18. Баев А.Р., Адашеня А.Н., Соколов М.А. Эффекты мощного ультразвука в. объеме магнитной жидкости. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 18-20 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990.- 151 с. с. 15-17.

19. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цырлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967.- 232 с.

20. Баранов В.Н. Электрогидравлические следящие приводы вибрационных машин. М.: Машиностроение, 1988.- 264 с.

21. Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. т др. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов. М.: Машиностроение, 1982.- 423 с.

22. Берковский Б.М., Медведев В.Ф., Краков М.С. Магнитные жидкости. М.: Химия, 1989.-240 с.

23. Беляев Н.М., Уваров Е.И., Степанчук Ю.М. Пневмогидравлические системы. Расчет и проектирование. Учеб. пособие для технических вузов. М.: ВШ, 1988.271 с.

24. Бертинов А.И. и др. Изв. вузов. Электромеханика, 1971, № 5, с. 463.

25. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1996.- 992 с.

26. Беязов И.И. Аналоговые гидроусилители. Л.: Машиностроение, 1983.- 151с.

27. Бертенева Г.М., Перегудова Л.Г. Тр. НИИРП, 1955, №2, с. 56-74.

28. Белозеров Н.В. Технология резины. М.: Наука, 1964.- 362 с.

29. Блейз Е.С., Зимин А.В., Иванов Е.С. и др. Следящие приводы: В 3 т. Т.1: Теория и проектирование следящих приводов. М.: МГТУ, 1999.- 904 с.

30. Блум ЭЛ., Майоров М.М., Цеберс А.О. Магнитные жидкости. Рига: Зинат-не, 1989.- 386 с.

31. Блоу С.Н. В кн.: Проблемы современной уплотнительной техники. Пер. с англ. М.: Мир, 1967. с. 147-168.

32. Божко А.А. Экспериментальное исследование конвекции магнитных жидкостей в однородном магнитном поле. Автореф. к.ф-м.н. 01.02.06. Пермь: Пермский ГУ, 1983- 16 с.

33. Богатый В.В., Власов А.В, Расчет силовых характеристик электромагнитного синтезатора //Тез. Докладов 5 Российской научной конференции "Векторная энергетика в технических, биологических и социальных системах", М.: Буркин, 2002, (Том 2)-с. 117-123.

34. Бокуняев А.А. Справочная книга радиолюбителя-конструктора. М.: Радио и связь , 1990 . -362 с.

35. Бутковский А.Г. Характеристики систем с распределенными параметрами. Справочник. М.: Наука, 1979. 224 с.

36. Бутковский А.Г. Методы управления системами с распределенными параметрами. М.: Наука, 1975. 568с.

37. Буевич Ю.А., Иванов О.А. Кинетика расслоения ферроколлоида в отсутствие магнитного поля. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 1820 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990.- с. 31-33.

38. Вершкайн P.P., Чайская Л.П. Стойкость резин к средам нефтяного происхождения. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1978. 47 с.

39. Вельтищев A.M. Гидравлические приспособления для металлорежущих станков. М.: Машгиз, 1948.- 120 с.

40. Власов А.В. Электрогидравлическое регулирующее устройство. Актуальные проблемы современной науки. Тезисы докладов 2- й Международная конференции молодых ученых и студентов. Самара: СамГТУ, 2001. с. 34.

41. Власов А.В. Классификационные признаки для обоснования реляционной базы данных в машиностроении. Доклады 3 Российской научной конференции «Векторная энергетика в технических, биологических и социальных системах». Том 1. М.: Буркин, 2000. с.66-70.

42. Власов А.В. Векторно-энергетический анализ управляющих электромагнитных станочных гидроприводов. Автоматизация и управление в машино- и приборостроении. Межвузовский научный сборник. Саратов: СГТУ, 2003. с. 65-71.

43. Власов А.В., Фролова М.А., Косырев С.П. Способ регулирования расхода жидких и газообразных сред. Заявка № 20022108583 от 18.02.2002 г.

44. Власов А.В., Власов В.В. Устройство для регулирования расхода типа «коровий язык». Заявка № 2002129687 от 20.09.2002 г.

45. Власов А.В., Богатый В.В., Власов В.В. Управляемая магнитная система. Заявка № 2002129688 от 20.09.2002 г.

46. Власов-Власюк О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение, 1969. 412 с.

47. Власов В.В. Физика в уравнениях математической физики. Векторная энергетика в технических, биологических и социальных системах. Доклады 5 Российской научной конференции. Саратов: СООО «АН ВЭ», 2002. с. 3-10.

48. Власов В.В. Синтез интегральной передаточной функции объектов управления с распределенными параметрами. Сб. «Школа академика Власова: выпуск 1», М.: Буркин, 1998. стр. 65-127.

49. Власов В.В. Основы векторной энергетики. М.: Буркин, 1999.-124 с.

50. Власов В.В., Власов А.В. Векторная энергетика как доктрина. Доклады конференции молодых специалистов электроэнергетики. М.: НЦ ЭНАС, 2000. с. 157.

51. Вольмир А.С. Оболочки в потоке жидкости и газа. Задачи аэроупругости. М.: Наука, 1976-416 с.

52. Гамынин Н.С., Каменир Я.А., Коробочкин Б.Л. и др. Гидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1968.- 564 с.

53. Гармонов И.В. (ред.) Синтетический каучук. Л.: Химия, 1976. 752.с.

54. Гаранин Л.С. Расчет пологих оболочек. М.: Наука, 1975.- 98 с.

55. Глебов И.А., Лаверик Ч., Шахтарин В.Н. Электрофизические проблемы использования сверхпроводимости. Л.: Наука, 1980. -278с.

56. Гогосов В.В., Полянский В.А., Шапошникова Г.А., Вартанян А.Д. Исследование движения сред, взаимодействующих с электромагнитным полем //Отчет ин-та механики МГУ.-1987.-№ 3485.-78с.

57. Грейвер Е.С. Ключевые стабилизаторы напряжения постоянного тока. М.: Связь, 1990 . -198с.

58. Григолюк Э.И., Горшков А.Г. Динамика твердых тел и тонких оболочек вращения, взаимодействующих с жидкостью. Ин-т механики МГУ. Научные труды № 36. М.: МГУ.-1975.-203с.

59. Григолюк Э.И., Кабанов В.В. Устойчивость оболочек. М.: Наука, 1978.360с.

60. Грицюк С.Н., Власов А.В. Расчет деформации магнитожидкостного сенсора ГЭПР. Доклады 5 Российской научной конференции «Векторная энергетика в технических, биологических и социальных системах», Саратов: СООО «АН ВЭ», 2002. с. 98-104.

61. Гусятинская Н.Г. В кн.: Применение тонкослойных резино-металлических элементов в станках и других машинах. Тр. ВНИИНМАШ. М.: 1975. -216с.

62. Дак Э. Пластмассы и резины. М.: 1976. -325с.

63. Дворчик Е.С., Кривченко Е.Г., Реуцкий С.Ю., и др. Равновесие формы тяжелой магнитной жидкости. Точки бифуркации. V Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей 18-20 сентября 1990 г. Тезисы докладов, Пермь, 1990.- с. 51-53.

64. Денисов А.А., Нагорный B.C., Телемтаев М.М. и др. АСУ процессами дозирования. Л.: Машиностроение, 1985.- 223 с.

65. Дейч М.Е., Зарянкин А.Е. Гидрогазодинамика. М.: Энергоатомиздат, 1984.384 с.

66. Денисов А.А., Нагорный B.C., Власов В.В. Динамические характеристики электрогидравлических вихревых преобразователей //Программа XY Всесоюзного совещания по гидравлической автоматике. Калуга, 1980.- с. 9.

67. Денисов А.А., Нагорный B.C. Элементы электрогидравлических и электропневматических систем автоматики. Л.: ЛПИ, 1975.-196с.

68. Денисов А.А., Нагорный B.C. Электрогидро- и электрогазодинамические устройства автоматики. Л.: Машиностроение, 1979.- 288 с.

69. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. М.: ВШ, 1978.-214 с.

70. Деденко Л.Г., Керженцев В.В. Математическая обработка и оформление результатов эксперимента. М.: МГУ, 1977,- 112 с.

71. Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973.- 360 с.

72. До дик С. Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока . М.: Советское радио, 1992 . 345с.

73. Долгачев Ф.М., Лейко B.C. Основы гидравлики и гидропривод. М.: Строй-издат, 1970.- 216 с.

74. Ермолаев С.А. Исследование взаимодействия электромагнитного излучения с магнитной жидкостью. Автореф. к.ф-м.н. Саратов: СГУ, 1996. 16 с.

75. Залесский A.M., Кукеков Г.А. Тепловые расчеты электрических аппаратов. Л.: Энергия, 1967. 289с.

76. Иванов А.Г. Магнитные и теплофизические свойства магнитных диэлектриков и устройства диагностики на их основе. Автореф. к.ф-м.н. М.: НИИИТ, 1989. -16с.

77. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М-Л.: ГЭИ, I960.- 466 с.

78. Ильгамов М.А., Иванов В.А., Гулин В.В. Расчет оболочек с упругим заполнителем. М.: Наука, 1987.-260 с.

79. Ильгамов М.А. Колебания упругих оболочек содержащих жидкость и газ. М.: Наука, 1969.-180 с.

80. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем.-Л. Машиностроение, 1983.-363с.

81. Иродов И.Е. Основные законы электромагнетизма. Учебное пособие. М.: ВШ, 1991.- 288 с.

82. Иткина Д.М. Исполнительные устройства систем управления в химической и нефтехимической промышленности. М.: Химия, 1984.- 232 с.

83. Казинер ЮЛ., Слободкин М.С. Арматура систем автоматического управления М.: Машиностроение, 1977.- 136 с.95. /305/Казовский Е.Я. Электротехника, 1970, № 3, с.2.

84. Кандаурова Н.В. Вынужденные колебания поверхности капли магнитной жидкости в магнитном и электрическом полях. У Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей. Тезисы докладов, Пермь, 1990. с. 68-69.

85. Карпов В.И. Полупроводниковые компенсационные стабилизаторы напряжения и тока . М.: Энергия , 1997 . 267с.

86. Карасик В.Р. Физика и техника сильных магнитных полей. М.: Наука, 1964.- 200с.

87. Капур К., Ламберсон Л. Надежность и проектирование систем. Пер с англ., М.: Мир, 1980. 216с.

88. Кожевников В.М. Электрокинетические свойства магнитодиэлектрических коллоидных систем и разработка устройств на их основе. Автореф. д.т.н. Ставрополь.: Ставропольский госуд. ун-т., 1999. 32 с.

89. Коледов Л.А. (ред). Микроэлектроника: Учеб. пособие для втузов. Кн. 5. Качество и надежность интегральных микросхем. М.: ВШ, 1987. 356с.

90. Кондаков Л.А. Уплотнения гидравлических систем. М.: Машиностроение, 1972. -238 с.

91. Краков М.С. Теплообмен и гидродинамика при обтекании магнитожидко-стных покрытий. Автореферат д.ф-м.н. Минск, 1991. 32 с.

92. Королев В.И. Упруго-пластические деформации оболочек. М.: Машиностроение, 1971.- 304 с.

93. Кошелев Ф.Ф. Общая технология резины. М.: Химия, 1968 . 398с.

94. Кузьминский А.С., Кавун С.М., Кирпичев В.П., Физико химические основы получения, переработки и применения эластомеров. М.: Химия, 1976. 367 с.

95. Кукушкин А.П., Филипов И.Б. Гидроприводы машин автоматов и промышленных роботов. Учебное пособие.-Л.: ЛПИ, 1983.- 84 с.

96. Кукушкин А.П. Гидравлические и пневматические системы автоматизации технологических процессов. Конспект лекций. Л.: ЛПИ, 1975. 134 с.

97. Лебедев И.В., Трескунов С.Л., Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики. М.: Машиностроение, 1973. 360 с.

98. Лепетов В.А., Юрцев Л.Н. В кн.: Расчеты и конструирование резиновых изделий. М.: Химия, 1973. - 310 с.

99. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1973. 847 с.

100. Луганский Л.Б. Оптимальное проектирование магнитных систем и синтез магнитных полей. Автореф. д.т.н. М.: ИПФ им. П.Л.Капицы РАН, 1996. 32 с.

101. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие для втузов. М.: ВШ, 1988.- 239 с.

102. Матусевич Н.П. Разработка методик получения магнитных жидкостей целевого назначения. Автореф. к.т.н. М.: МХТИ, 1989. 16 с.

103. Методы расчета изделий из высокоэластичных материалов. Тез. докл. Все-союз. науч.-техн. конф., Рига, 1983. с. 25-27

104. Михалев Ю.О. Исследование, разработка и внедрение магнитожидкостных узлов трения. Автореф. д.т.н. М.: Ивановский госуд. энергетич. ун-т., 1997. 32 с.

105. Михеев С.В. Физико-химические свойства ферромагнитных жидкостей на основе магнетита и олигоорганосилоксанов и оптимизация условий ее синтеза. Авто-реф. к.х.н. Иваново: Ивановский энергетич. Ин-т, 1986. 16 с.

106. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение , 1975.-352с.

107. Монтгомери Д.Б. Получение сильных магнитных полей с помощью соленоидов. Пер. с англ. М.: Мир, 1971. 215с.

108. Муштари Х.М., Галимов К.З. Нелинейная теория упругих оболочек. Казань: Таткнигоиздат, 1957.- 431 с.

109. Нагорный B.C., Денисов А.А. Устройства гидро и пневмосистем. М.: ВШ, 1991,- 367 с.

110. Никитин Ю.Ф. Конструирование и расчет исполнительных устройств. М.: Наука, 1980. 54 с.

111. Никитин Ю.Ф., Романенко Н.Т., Логинова Г.В. О согласовании силовых характеристик клапана и электромагнита/ Компрессорные и вакуумные машины и пневмоагрегаты. (Тр. МВТУ, № 179). М.: МВТУ, 1975.- с. 48-50 .

112. Новиков В.В. Теоретические основы микроэлектроники . М.: ВШ, 1992 .350с.

113. Об энергетическом методе расчета пъезокерамических преобразователей // Вопросы судостроения. Сер. общетехнич.- 1978.- Вып. 31.- с.48-59.

114. Овандер В.Б. Современные уплотнения гидравлических систем металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов. Обзор. М.: НИИМА111, 1982.-43 с.

115. Орлов Ю.М. Некоторые вопросы новой теории объемных гидромашин //Тез. докладов научно техн. конф. Севастополь, 1990.- с.29-30.

116. Погорелов В.И. Элементы и системы гидропневмоавтоматики. Л.: ЛГУ, 1979.- 184 с.

117. Потураев В.Н. и др. Резина в горном деле. М.: Недра, 1974. 197с.

118. Потураев В.Н., Дырда В.Н. Резиновые детали машин. М.: Машиностроение, 1977. 324с.

119. Половко A.M., Варжапетян А.Г Инженерные методы исследования надежности радиоэлектронных систем. Пер. с англ. М.: Советское радио, 1968. 265с.

120. Повх И.Л. Техническая гидромеханика. Л.: Машиностроение, 1976.- 504 с.

121. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1977,- 424 с.

122. Приборы и методы измерения физических параметров ферроколлоидов. Сб. научн. трудов. Свердловск, 1991. 94 с.

123. Прудников С.Н. Расчет управляющих устройств пневматических систем.-М.: Машиностроение, 1987.- 152 с.

124. Рабинович С.Г. Погрешности измерений. Л.: Энергия, 1978. 262 с.

125. Райншке К. Модели надежности и чувствительности систем. Пер. с англ., М.: Мир, 1979.- 306с.

126. Розенцвейг Р. Феррогидродинамика. Пер. с англ. Кирюшкина В.В. под ред. Гогосова В.В. М.: Мир, 1989.- 356 с.

127. Рубашов И.Б., Бортников Ю.С. Электрогазодинамика. М.: Атомиз-дат, 1971.-168 с.

128. Русин Ю.С. Расчет электормагнитных систем. JL: Энергия, 1968. 268с.

129. Румшиский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука, 1971,- 192 с.

130. Свешников В.К., Усов А.А. Станочные гидроприводы. Справочник. М.: Машиностроение, 1982.- 464 с.

131. Сажин Б.И. и др. Электрические свойства полимеров. М.:Химия, 1977.192с.

132. Салтыков А.В. Общая технология резины. М.: Химия, 1982. 369с.

133. СемихиИ В.И., Соколов В.В. Магнитожидкостный излучатель ультразвука. V Всесоюзное совещание по физике магнитных жидкостей. Тезисы докладов. Пермь, 1990.- с. 109-111.

134. Соколов В.В. Ультразвук и динамические свойства магнитных жидкостей. Автореф. д.ф-м.н. М.: Проблемн. Лаборат. Молекулярн. Акустики Моск. Гос. Акад. Приборостроен. и информатики, 1997. 32 с.

135. Справочник резинщика. М.: Химия, 1971. 607 с.

136. Статические и динамические свойства магнитных жидкостей. Сб. научн. трудов. Свердловск, 1987. -76 с.

137. Степаненко И.П. Основы теории транзисторов и транзисторных схем. М.: Энергия, 1993 . 345с.

138. Степанович Г .Я., Рахутин B.C., Журба А.Н. В кн.: теория мягких оболочек и их использование в народном хозяйстве. Ростов: Ростовский госуд. ун-т, 1976.- с. 12.

139. Столбов Л.С., Перова А.Д., Ложкин О.В. Основы гидравлики и гидропривод станков. М.: Машиностроение, 1988.- 256 с.

140. Сырицын Т.А. Эксплуатация и надежность гидро- и пневмоприводов: Учебник для студентов вузов. М.: Машиностроение, 1990.- 248 с.

141. Сухоедов И.В. Шумовые параметры транзисторов. М.: Связь , 1997. 196с.

142. Такетоми С., Тикадзуми С. Магнитные жидкости. Перев. с яп. Овечкина М.К., Мицкевича А.Д. под. ред. Фертмана В.Е.М.: Мир, 1993. 272 с.

143. Taiyp Т.А. Основы теории электромагнитного поля. Справочное пособие. М.:ВШ, 1989.-271 с.

144. Темный В.П. Основы гидроавтоматики. М.: Наука, 1972.- 224 с.

145. Тозони О.В. Расчет электромагнитных полей на вычислительных машинах. Киев: Техника, 1967. 156с.

146. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989.-752 с.

147. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования. М.: Машиностроение, 1991.- 336 с.

148. Устинова Т.А. Испытание резин в физически агрессивных средах. М., ЦНИИТЭнефтехим, 1978. 91с.

149. Фазулаев Б.Н. Переходные процессы в транзисторных каскадах. М.: Связь, 1998. -217с.

150. Федюкина Д.Л. Применение резиновых технических изделий в народном хозяйстве. М.: Химия, 1986. 316с.

151. Фертман В.Е. Магнитные жидкости. Справочное пособие. Минск.: Вы-шейшая школа, 1988.-184 с.

152. Филатов В.В. Разработка методов расчета и анализ параметров энергетически оптимальных систем электромагнитных катушек для электрофизических установок. Автореферат к.т.н., СПб.: НИИЭФ им. Д.В.Ефремова, 1997. 16 с.

153. Фролова М.А., Власов А.В. Моделирование деформации регулирующего элемента электрогидравлических устройств. Автоматизация и управление в машино-и приборостроении. Межвузовский научный сборник. Саратов: СГТУ, 2003,- с. 218220.

154. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. М.: Наука, 1964.231с.

155. Цейтлин В.Г. Техника измерений расхода и количества жидкостей, газов и паров. М.: Изд-во стандартов, 1968.- 192 с.

156. Цыбин JI.A., Шанаев И.Ф. Гидравлика и насосы. М.: ВШ, 1976.- 256 с.

157. Червинский М.М., Глаголев С.Ф., Архангельский В.Б. Методы и средства измерений магнитных характеристик пленок. Л.: Энергоатомиздат, 1990.-208 с.

158. Чепига Е.В. В кн.: Теория мягких оболочек и их использование в народном хозяйстве. Ростов: Ростовск. Госуд. ун-т, 1976. с. 102-107.

159. Чернышова А.А. Ультразвуковая диагностика магнитожидкостных конструктивных элементов динамических устройств. Автореф. к.т.н. Курск: КПИ, 1994. -16 с.

160. Чунихин А.А. Электрические аппараты. М.: Энергоатомиздат, 1988. 231с.

161. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.- 232 с.

162. Шаталов А.С., Саньковский Е.А., Шматок С.А. и др. Теория автоматического управления. М.: ВШ, 1977. 448 с.

163. Шацкий В.П. Динамические процессы в магнитных эмульсиях при воздействии магнитного и электрического полей. Автореферат к.ф-м.н. М.: Московский институт приборостроения, 1991. 16 с.

164. Штамбергер Г.А. Устройства для создания слабых постоянных магнитных полей. Новосибирск: Наука, 1972. 346с.

165. Яковлев В.Н. Полупроводниковые преобразователи электрической энергии . М.: ВШ, 1992 .-374с.

166. Bertin J. Rev. gen. caoutch. plast.,1976, vol. 53, N566, p.45-49.

167. Blumaner G. Grundlagen fur die Proektierung und Berechnung von Hydraulikanlagen. Berlin: Technik, 1983.- s.84.210