автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Цифровая система автоматического управления частотой и амплитудой колебаний виброуплотнения бетонной смеси

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ВИБРОУПЛОТНЕНИЯ БЕТОННОЙ СМЕСИ.

1.1 Технологические требования к управлению процессом виброуплотнения бетонной смеси в форме.

1.2 Анализ известных способов и устройств управления виброколебаниями бетонной смеси.

1.3 Задачи автоматизации технологического процесса виброуплотнения бетонной смеси.

Выводы по первой главе.

2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ВИБРОПЛОЩАДКИ

С ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫМ ДЕБАЛАНСНЫМ ВОЗБУДИТЕЛЕМ КАК ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

2.1 Определение объекта управления.

2.2 Расчетная модель и уравнения движения объекта.

2.3 Математическое описание и вычислительная модель асинхронного двигателя при частотном регулировании.

2.3.1 Уравнения, структура и вычислительная модель двигателя.

2.3.2 Линеаризованная динамическая модель асинхронного двигателя.

2.4 Обобщенная модель объекта управления.

Выводы по второй главе.

3 СИНТЕЗ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТОЙ

И АМПЛИТУДОЙ КОЛЕБАНИЙ ВИБРОУПЛОТНЕНИЯ.

3.1 Синтез структуры системы.

3.2 Параметрическая оптимизация регулятора первого контура системы.

3.3 Параметрическая оптимизация регуляторов второго и третьего контуров системы.

3.4 Исследования достижимых показателей качества систем управления частотой колебаний виброуплотнения.

3.5 Параметрическая оптимизация регулятора в системе управления амплитудой колебаний.

Актуальность темы. Строительная индустрия, широко развивающаяся в последнее время, предъявляет все более высокие требования к качеству бетонных и железобетонных изделий и прежде всего - к прочностным показателям, которые в значительной степени формируются на этапе виброуплотнения. Широко используемое в настоящее время вибрационное оборудование для производства бетонных и железобетонных изделий не может в полной мере решить данной проблемы. Это объясняется, в первую очередь, тем, что используемые в большинстве конструкций виброплощадок дебалансные возбудители с асинхронными двигателями не позволяют изменять амплитуду виброколебаний бетонной смеси в процессе уплотнения.

Применение управляемых силовых преобразователей частоты для питания асинхронных двигателей позволяет изменять лишь частоту колебаний, в то время, как анализ работ по исследованию технологических особенностей виброуплотнения бетонной смеси в форме показывает ярко выраженную необходимость автоматического регулирования, как частоты, так и амплитуды колебаний в технологическом цикле уплотнения. Поэтому совершенствование технологического процесса виброуплотнения бетонной смеси в форме связано, прежде всего, с разработкой замкнутых систем раздельного автоматического управления амплитудой и частотой колебаний.

При синтезе таких систем наиболее важным и мало изученным является вопрос совместной работы виброплощадки с двухдвигательным асинхронным дебалансным вибровозбудителем, обладающим возможностью автоматического изменения амплитуды колебаний, и бетонной смеси при уплотнении. В существующих публикациях не дается четкого определения объекта управления применительно к системам управления вибровозбудителем. Кроме того, при создании подобных систем необходима удобная для практического применения математическая модель асинхронного двигателя как динамического звена системы. В настоящее время не разработаны вопросы, связанные с синтезом систем автоматического управления амплитудой и частотой колебаний виброуплотнения бетонной смеси в форме на виброплощадке.

Таким образом, наиболее актуальными являются исследования, направленные на определение обобщенного объекта управления и разработку его математического описания, синтеза алгоритмов и создания устройств автоматического управления амплитудой и частотой колебаний при виброуплотнении. 5

В диссертации рассмотрен комплекс теоретических и экспериментальных вопросов по математическому моделированию, синтезу и практической реализации цифровой системы автоматического управления амплитудой и частотой колебаний, позволяющих получить изделия с желаемыми показателями качества.

Настоящая диссертационная работа выполнялась в рамках госбюджетной научно-исследовательской работы Самарской государственной архитектурно-строительной академии по теме «Автоматизированные системы в строительстве» (№ 01970005686 Госрегистрации) и региональной научно-технической программе «Развитие научно-технического и инновационного потенциала Самарской области 2001-2005г.г.».

Цель работы. Повышение технологической эффективности процесса виброуплотнения бетонной смеси путем применения цифровой системы автоматического управления амплитудой и частотой колебаний. Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

1. Разработка математического описания процесса виброуплотнения бетонной смеси в форме на виброплощадке, оснащенной двухдвигательным асинхронным де-балансным вибровозбудителем, как объекта управления.

2. Разработка нелинейной вычислительной модели частотно-регулируемого асинхронного двигателя как элемента объекта управления. Получение упрощенной линеаризованной аналитической модели двигателя.

3. Определение зависимости динамических характеристик объекта управления от изменения основных технологических режимов виброуплотнения бетонной смеси. Определение области управления амплитудой колебаний в диапазоне допустимых изменений относительного углового положения дебалансов. Оценка адекватности разработанной модели.

4. Структурный синтез цифровой системы управления амплитудой и частотой колебаний. Параметрическая оптимизация регуляторов по критерию максимального быстродействия перехода с одного технологического режима виброуплотнения на другой.

5. Создание вычислительных моделей объекта и двумерной цифровой системы управления частотой и амплитудой колебаний бетонной смеси, разработка методики и выполнение вычислительных экспериментов. 6

6. Создание экспериментальных установок: для проведения опытных испытаний влияния амплитуды колебаний виброуплотнения на прочность бетонных изделий и для выполнения натурных экспериментов по исследованию динамических характеристик асинхронного двигателя.

7. Разработка варианта технической реализации системы управления амплитудой и частотой колебаний виброуплотнения бетонной смеси.

Методы исследования. При теоретическом анализе в диссертации использованы методы идентификации технологических объектов управления, линейных и нелинейных систем автоматического управления, теории электропривода, материаловедения, теории дискретных систем, а также методы математического моделирования на ПЭВМ.

Теоретические исследования подтверждены вычислительными экспериментами, проведенными с использованием пакетов прикладных компьютерных программ Mat-lab и Mathcad, а также результатами натурных исследований, проведенных на экспериментальных установках.

Научная новизна. Основные научные результаты:

- разработано математическое описание и создана вычислительная модель технологического процесса виброуплотнения бетонной смеси на виброплощадке, оснащенной двухдвигательным асинхронным дебалансным возбудителем, конструкция которого обеспечивает возможность управления частотой и амплитудой колебаний бетонной смеси в процессе виброуплотнения, как объекта управления;

- определены зависимости динамических характеристик объекта управления от изменения основных технологических режимов виброуплотнения бетонной смеси -соотношения частоты и амплитуды, определяемого требуемой интенсивностью виброколебаний;

- предложен метод синтеза цифровой системы программного автоматического управления частотой и амплитудой колебаний бетонной смеси на виброплощадке, основанный на создании двумерной синхронно-следящей системы, замкнутой по углам поворота дебалансов возбудителя и по углу их относительного углового положения.

Практическая ценность результатов работы:

1. Разработан комплекс вычислительных моделей технологического процесса виброуплотнения бетонной смеси на виброплощадке, оснащенной двухдвигательным 7 возбудителем, и цифровой системы управления этим процессом. Предложена методика проведения вычислительных экспериментов;

2. Разработана инженерная методика создания цифровой синхронно-следящей системы автоматического программного управления двумя двигателями дебалансного вибровозбудителя;

3. Созданы две опытные установки, одна из которых оснащена цифровой системой управления частотой виброколебаний и предназначена для исследования влияния частоты виброколебаний бетонной смеси на качество бетонных изделий, а вторая -для исследования динамических характеристик асинхронного двигателя при частотном управлении;

4. Разработана методика инженерного проектирования цифровой системы автоматического управления частотой и амплитудой виброколебаний, на основании которой предложен вариант технической реализации системы.

Реализация результатов работы. Основные результаты внедрены в практику создания систем автоматического управления виброколебаний бетона и в учебный процесс высших учебных заведений:

- в методике проектирования цифровых систем управления виброколебаниями бетона с двухдвигательным дебалансным возбудителем (при изготовлении изделий из пенобетона на АО «Коттедж» г.Самара)

- в методике изучения теоретических вопросов и постановки вычислительных и натурных экспериментов по исследованию динамики процесса виброуплотнения бетонных смесей и динамики асинхронного двигателя (Самарская государственная архитектурно-строительная академия).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на: 11-ой международной научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» (Екатеринбург, 1998), второй международной научно-практической конференции «Информационные технологии в моделировании и управлении» (Санкт-Петербург, 2000), межвузовской научной конференции «Электротехнические системы и комплексы» (Магнитогорск, 2000), международной научно-технической конференции «Интерстроймех - 2002» (Могилев, 2002), третьей международной научно-технической конференции «Компьютерное моделирование 2002» (Санкт-Петербург, 2002).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 16 печатных ра8 бот, в том числе 1 учебное пособие, подана 1 заявка на изобретение.

На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Математическая модель и структура процесса виброуплотнения бетонной смеси двухдвигательным дебалансным вибровозбудителем как объекта управления;

2. Структурный синтез цифровой системы автоматического управления амплитудой и частотой колебаний вибросмеси и параметрическая оптимизация регуляторов;

3. Результаты вычислительных и натурных экспериментов по исследованию динамики объекта и системы управления;

4. Алгоритмы программной реализации цифровых регуляторов системы управления.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 96 страницах машинописного текста, используемых источников 78 наименований на 7 страницах, и содержит 77 рисунков, 8 таблиц и 2 приложения. Общий объем работы 219 страниц сквозной нумерации.

Выводы по четвертой главе

1. Создана на базе лабораторного вибростола установка, оснащенная цифровой системой управления скоростью дебалансного вибровозбудителя, для исследования влияния частоты колебаний стола на прочностные свойства бетонных изделий. Экспериментально установлена значительная зависимость прочности образцов бетонных изделий от частоты колебаний.

2. Создана экспериментальная установка для исследования динамики асинхронного двигателя. Разработана методика проведения экспериментов, в соответствии с которой экспериментально определены частотные и переходные характеристики двигателя. Эти характеристики позволили оценить адекватность разработанных нелинейной и линеаризованной моделей двигателя.

3. Синтезирована вычислительная модель объекта управления. Разработана методика постановки вычислительных экспериментов. Выполнены экспериментальные исследования многомерного объекта в режимах, максимально приближенных к эксплуатации системы.

4. Экспериментально оценена вариация параметров части объекта, охваченного обратной связью по углу двигателя. Установлено, что колебания бетонной смеси носят сложный характер, сочетая в себе низкочастотную и высокочастотную составля

26 - Алгоритм программной реализации задатчиков частоты и амплитуды колебаний

171 ющие, причем автоматическое управление происходит по высокочастотной. Показано, что низкочастотная составляющая вызвана многомассовостью динамической системы и упруго-диссипативными свойствами опор вибростола. Экспериментально определена резонансная область работы вибростола.

5. Создана вычислительная модель системы автоматического управления частотой и амплитудой колебаний. Она включает в себя нелинейный объект с ограничением по мощности силового преобразователя частоты, два идентичных блока регуляторов сепаратных трехконтурных следящих систем с одной измеряемой координатой и регулятор контура управления относительным угловым положением дебалансов. Произведена экспериментальная проверка аналитически выполненной параметрической оптимизации регуляторов системы и программного задатчика частоты колебаний.

6. Экспериментально определена зависимость амплитуды колебаний от относительного углового положения дебалансов. Доказана возможность автоматического управления амплитудой колебаний при сохранении интенсивности колебаний в процессе уплотнения бетонной смеси.

7. Разработана вычислительная модель цифровой системы программного управления частотой и амплитудой колебаний. Выполнены вычислительные эксперименты по оценке влияния на динамику системы квантования по уровню и по времени, обусловленные, дискретностью датчика и периодом замыкания цифровой системы, соответственно. Сформулированы требования к программируемому контроллеру и датчикам обратной связи.

8. Предложен вариант технической реализации системы программного управления частотой и амплитудой виброколебаний на базе программируемого контроллера С-60.

172

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Показано, что для обеспечения автоматического управления амплитудой и частотой виброколебаний бетонной смеси непосредственно в процессе технологического цикла виброуплотнения в форме на виброплощадке необходимо эту площадку оснастить управляемым возбудителем. Установлено, что наиболее рациональной конструкцией возбудителя является вариант двухдвигательного дебалансного возбудителя, разработанного с участием автора настоящей диссертации.

2. Установлена взаимосвязь динамических процессов, протекающих в исполнительных двигателях дебалансного возбудителя, в виброплощадке, установленной на упругих опорах, и в бетонной смеси. Поэтому введено понятие объекта управления, который включает в себя: технологический процесс виброуплотнения бетонной смеси в форме на вибростоле, направленные вертикальные колебания которого создаются двухдвигательным асинхронным вибровозбудителем, обеспечивающим автоматическое изменение относительного углового положения дебалансов. В условиях известных допущений разработано математическое описание объекта. В качестве выходных координат принято: перемещения уб, у бетонной смеси и стола, соответственно, углы Ф1 и ф2 поворота дебалансов, угол ДфА относительного положения дебалансов. Входные координаты - частоты fi и f2 напряжений, питающих двигатели. Установлено, что объект управления является нестационарным, многомерным, нелинейным. Показано, что нестационарность и многомерность обусловлены особенностями процессов, протекающих в бетонной смеси при уплотнении. Нелинейность вызвана вариацией параметров асинхронного двигателя. Разработаны с использованием программных средств Matlab вычислительная модель объекта управления.

3. Выполнены вычислительные эксперименты двумерного объекта управления. Показано, что в автономном канале объекта, где в качестве выходной координаты принят угол ф положения дебаланса, динамические процессы зависят от частоты f напряжения, питающего двигатель, а именно: в области частот, близких к номинальному значению, они носят колебательный характер, а в области низких частот - монотонный. Подтверждена адекватность разработанной математической модели объекта.

4. Выполнен структурный синтез системы автоматического управления частотой и амплитудой виброколебаний, в которой частота управляется двумерной синхронно-следящей системой, каждый канал которой представляет собой трехконтурную сис

173 тему с одной измеряемой координатой - угол (р поворота дебаланса, а для управления амплитудой используется контур, замкнутый по углу Д(рА рассогласования дебалан-сов. В системе используются два программных задатчика - по частоте (ведущий) и по амплитуде (ведомый), согласованность выходных сигналов которых определяется требуемой интенсивностью колебаний.

5. Осуществлена параметрическая оптимизация регуляторов и формирователей программных траекторий задатчиков по критерию максимального быстродействия перехода виброплощадки с одного технологического режима виброуплотнения на другой в условиях ограничений по мощности силовых преобразователей.

6. На разработанной вычислительной модели системы автоматического управления частотой и амплитудой колебаний доказана возможность программного автоматического управления амплитудой и частотой виброколебаний бетонной смеси в процессе технологического цикла виброуплотнения. Показано, что при угле Д(рА > 90° системы управления асинхронными двигателями дебалансов можно считать автономными, при Д(рА < 90° начинает проявляться многомерность объекта. Это выражается в снижении запаса устойчивости системы. Определено влияние квантования по уровню и по времени на динамику системы, на основании чего сформулированы требования к датчикам обратной связи и к быстродействию управляемого контроллера.

7. Разработаны две опытные установки, одна из которых оснащена цифровой системой управления частотой виброколебаний и предназначена для исследования влияния частоты виброколебаний бетонной смеси на качество бетонных изделий, а вторая - для исследования динамических характеристик асинхронного двигателя при частотном управлении. Проведенные натурные и вычислительные эксперименты подтверждают адекватность разработанной нелинейной модели объекта и эффективность системы автоматического управления частотой колебаний бетонной смеси при виброуплотнении.

8. Разработан вариант технической реализации системы автоматического управления частотой и амплитудой виброколебаний на базе программируемого контроллера С-60 и силовых преобразователей частоты питающего напряжения.

174

1. Агамирзян Л.С. Виброактивизация цементного раствора в условиях резонанса колебаний. Тбилиси, 1959. - 118с.

2. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А.Э. Кравчик. М.: Энер-гоатомиздат, 1982. - 504с.

3. Ахвердов И.Н., Маргулис Л.Н. Неразрушающий контроль качества бетона по электропроводности. Минск, «Наука и техника», 1975. - 176с.

4. Баженов Ю.М., Комар А.Г. Технология бетонных и железобетонных изделий: Учебник для вузов. М.: Стройиздат, 1984. - 672с.

5. Баранов В.Н., Захаров Ю.Е. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. М.: Машиностроение, 1977. - 326с.

6. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392с.

7. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний. Учебн. пособ. Для втузов. М.: Высш. школа, 1072. - 416с.

8. Бреслав И.Б. О собственной частоте колебаний частиц бетонной смеси. В сб. «Исследования по бетону и железобетону», вып. VIII, Рига, 1965.

9. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982.-216с.

10. П.Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1969. - 364с.

11. Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочуру А.Е. и др. Динамика управляемого электромеханического привода с асинхронными двигателями. Киев: Наукова думка, 1988. -272с.

12. Вибрации в технике. Т. 1-6. М.: Машиностроение, 1981.

13. Власов Власюк О.Б.Н. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение, 1969. - 412с.175

14. Галицков К.С. Вычислительная модель технологического процесса виброуплотнения бетонной смеси двухдвигательным дебалансным возбудителем// Труды 3-ей междун. науч.-техн. конф. «Компьютерное моделирование 2002». СПб: СПбГПУ, 2002. С.24-26.

15. Галицков К.С. Вычислительный эксперимент для исследования динамики асинхронного двигателя// Тез. докл. области. 56 науч.-техн. конф. «Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окруж. среды». -Самара: СамГАСА, 1999. С.315-316.

16. Галицков К.С. Динамика структурно-минимального трехмассового асинхронного электропривода строительных машин// Труды НГАСУ. Новосибирск: НГАСУ, 2001. - Вып. 4 (15). С.224-228.

17. Галицков К.С. Исследование динамики асинхронного двигателя на вычислительной модели// Межвуз. сборник науч. трудов «Электротехнические системы и комплексы». Магнитогорск: МГТУ, 2000. С.42-47.

18. Галицков К.С. Области автоколебаний асинхронного двигателя при частотном управлении// Тез. докл. области. 57 науч.-техн. конф. «Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окруж. среды». Самара: СамГАСА, 2000. С.370.

19. Галицков К.С. Особенности линеаризации математической модели асинхронного двигателя// Тез. докл. области. 58 науч.-техн. конф. «Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окруж. среды». Самара: СамГАСА, 2001. С.356.

20. Галицков К.С. Структурно-минимальный следящий электропривод// Тез. докл. междун. конф. молодых ученых и студентов «Актуальные проблемы современной науки». Самара, 2000. С.13.

21. Галицков К.С. Цифровая система автоматического управления колебаниями вибростола// Тр. регион. 59-ой науч.-техн. конф. «Актуальные проблемы в строительстве и архитектуре. Образование. Наука. Практика», Т2 Самара: СамГАСА, 2002. С.139-142.

22. Галицков К.С., Галицков С.Я. Автоматическое управление амплитудой и частотой колебаний виброуплотнения бетонной смеси// Материалы междун. науч.-техн. конф. «Интерстроймех-2002».-Могилев: МГТУ,2002.С.324-325.176

23. Галицков К.С., Кольцов А.Ю. Инвариантности цифрового структурно-минимального электропривода// Тез. докл. всеросс. молодежи, науч.-техн. конф. «Технология и оборудование современного машиностроения». Уфа: УГАТУ, 1994. С.37.

24. Галицков С .Я. Синтез робастных автоматических систем управления машинами стройиндустрии// Тр. междун. науч.-техн. конф. «Интерстроймех-2001». СПб.: СПбГТУ, 2001. С.275-276.

25. Галицков С.Я. Системы управления прецизионными станками и роботами. Уч. пособ. Самара: СамГТУ, 1993. - 118с.

26. Галицков С.Я., Галицков К.С., Масляницын А.П. Динамика асинхронного двигателя. Самара: СамГАСА, 2002. - 104с.

27. Галицков С.Я., Галицков К.С., Стариков А.В. Заявка № 2002104312 от 18.02.02 на патент РФ «Регулируемый электропривод переменного тока».

28. Галицков Я.С., Галицков К.С. Система прямого цифрового управления асинхронного позиционно-следящего привода // Тез. докл. научн. конф. XXI Гагаринские чтения, Москва. 1995. С.31-32.

29. Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности. Л.: Энергоатомиздат, 1983.- 176с.

30. Десов А.Е. Вибрированный бетон. М.: Гос. изд-во лит-ры по строит-ву и архит-ре, 1956. - 230с.

31. Десов А.Е. Отражение волн и резонансные явления в бетонной смеси при177объемном вибрировании. Труды НИИЖБ, вып. 21, Госстройиздат, 1961.

32. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 560с.

33. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1994. - 496с.

34. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: «Высшая школа», 1994. 318с.

35. Копылов И.П. Электрические машины.- М.: Энергоатомиздат, 1986. 360с.

36. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов// Электричество. 1925, №2. С.85-95.

37. Куннос Г.Я. Вибрационная технология бетона. Д.: Изд-во лит-ры по строительству, 1967.- 168с.

38. Куннос Г.Я. О схематизации механизма вибрирования бетонных смесей. В сб. "Исследования по бетону и железобетону", вып. II, Рига, 1957.

39. Куннос Г.Я. Об учете влияния гранулометрического состава бетонных смесей при назначении режима их виброуплотнения. Труды НИИЖБ "Автоматизация и усовершенствование процессов приготовления укладки и уплотнения бетонных смесей". Госстройиздат, 1961.

40. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцов А.В. Следящие электропривода станков с ЧПУ. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 233с.

41. Лермит Р. Проблемы технологии бетона. Госстройиздат, 1958.

42. Линарт П.П. Экспериментальное исследование распространения вертикально направленных вибраций в бетонной смеси. В сб. "Исследования по бетону и железобетону", вып. VIII, Рига, 1965.

43. Макаров А.Г. Системы прямого цифрового управления движением исполнительных механизмов на вертикальных направляющих прецизионного станка: Автореф. дисс. канд. техн. наук. Самара: СамГТУ, 1996.

44. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Уч. по-соб. для вузов. М.: Машиностроение, 1977. - 253с.

45. Масляницын А.П. Автоматизация технологического процесса добычи нефти погружным центробежным насосом: Автореф. дисс. канд. техн. наук. -Самара: СамГТУ, 1999.

46. Механическое оборудование предприятий строительных материалов, изде178лий и конструкций/С.Г. Силенок, А.А. Борщевский, М.Н. Горбовец и др. -М.: Машиностроение, 1990. 416с.

47. Михелькевич В.Н., Макаров А.Г., Галицков К.С. Пакет обучающих программ ДИМЛИНС в изучении курса «Прецизионные электромеханические системы»//Тез. докл. междун. науч.-техн. конф. «Новые информационные технологии в образовании». Владикавказ, 1994. С. 10.

48. Моделирование и расчет вибрационных систем. Уч. пособие/В.Б. Яковенко. -К: УМК ВО, 1988.-232с.

49. Мощинский Ю.А., Беспалов В.Я., Кирякин А.А. Определение параметров схемы замещения асинхронной машины по каталожным данным. Электричество, 1998, №4. С.38-42.

50. Основы механики вибрируемой бетонной смеси/ Сивко В.И. К.: Вища шк. Головное изд-во, 1987. - 168с.

51. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. -М.: Наука, 1979.-384с.

52. Патент на изобретение № 113787 SU. Способ регулирования процесса виброформования ячеистобетонной смеси./ Солодовник А.Е., Васильев В.В., Юськович В.И., Нохансон Р.Ф. 3631571/29-33; заявл. 03.08.83; опубл. 30.01.85, Бюл. №4.

53. Патент на изобретение № 2157756 РФ. Виброплощадка для уплотнения бетонных смесей в форме/ Галицков С.Я., Голубев В.В., Караваев А.В., Ра-домский В.М. 98117630/03; заявлено 24.09.1998; опубл. 20.10.2000, Бюл. №29.

54. Патент на изобретение № 725881 SU. Способ изготовления изделий из ячеистобетонных смесей./ Горяйнов К.Э., Сажнев Н.П., Новаков Ю.Я, Алексеев В.А., Повель Э.В., Ерин Г.П. 2572346/29-33; заявл. 23.01.78; опубл. 05.04.80, Бюл. № 13.

55. Позднеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. - 172с.

56. Рагульскис Л.К., Рагульскис К.М. Колебательные системы с динамически направленным вибровозбудителем. Л.: Машиностроение, 1987. - 132с.179

57. Райхель В., Глатте Р. Бетон. В 2-х ч. 42. Изготовление. Производство работ. Твердение/ пер. с нем. JI.A. Фендера; под ред. В.Б. Ратинова. М.: Стройиздат, 1981.- 112с.

58. Рекомендации по вибрационному формованию железобетонных изделий. -М.: НИИЖБ, 1986. -78с.

59. Сабинин Ю.А., Грузов В.А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. JL: Энергоиздат, 1988. - 128с.

60. Савинов О.А., Лавринович Е.В. Теория и методы вибрационного формования железобетонных изделий. Л.: Изд-во лит-ры по строит-ву, 1972.-153с.

61. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328с.

62. Следящие приводы: В 3-х т./ Под ред. Б.К. Чемоданова. Т1.: Теория и проектирование следящих приводов/ Е.С. Блейз, А.В. Зимин, Е.С. Иванов и др.- М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. 904с.

63. Совалов И.Г. Исследование методов формования железобетонных изделий на вибрационных площадках. Сб. "Механизация железобетонных работ и приготовления сборного железобетона". Промстройиздат, 1955.

64. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. А.А. Крапов-ского. М.: Наука, 1987. - 72с.

65. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей /Пер. с англ., Л.: Энергия, 1973. - 284с.

66. Фираго Б.И. Непосредственные преобразователи частоты в электроприводе.- Минск: Изд-во "Университетское", 1990. 255с.

67. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиностроения. М.: Машиностроение, 1984. -224с.

68. Хархута Н.Я. Машины для уплотнения грунтов М., Л. 1953.

69. Шаповал В.Н., Маслов В.Е., Чигланов Н.М. Вибрационные приводы в металлообработке. К.: Техника, 1983. - 120с.

70. Эпштейн Н.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982. 192с.

71. Ямамура С. Спирально-векторная теория электрических цепей и машин переменного тока. 4.1,2. -СПб.: МЦЭНиТ, 1993. Ч1-36с, Ч2-86с.182

72. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ АМПЛИТУДЫ И ЧАСТОТЫ ВИБРОКОЛЕБАНИЙ ПРИ УПЛОТНЕНИИ БЕТОННОЙ СМЕСИ ДВУХДВИГАТЕЛБНЫМ ВИБРОВОЗБУДИТЕЛЕМ

73. Исходные данные для проектирования

74. Конструктивные и технологические параметры виброплощадки и формуемого изделия:

75. Тип конструкции виброплощадки (блочная, рамная);

76. Длина 1, м; ширина - Ь, м; высота - h, м изделия;

77. Тип бетонной смеси 4, стр.76.;о

78. Начальная плотность бетонной смеси р, кг/м ;

79. Диапазон частоты колебаний со, с"1; выбирается с учетом типа бетонной смеси и классификации виброплощадки в соответствии, например, с работой 61, стр.11-15.;

80. Интенсивность колебаний; определяется, например, на основании зависимостей, приведенных в работе 4, стр.461.;

81. Максимальное значение амплитуды колебаний А, мм; рассчитывается по формулам 61, стр.7.;

82. Определение динамических параметров объекта управления в соответствии с известными конструктивными и технологическими характеристиками вибростола и бетонной смеси, а также типа двигателей дебалансного возбудителя21. Масса формуемого изделия

83. Суммарный коэффициент демпфирования опор виброплощадки 8, стр.39.1. Д2 =^С2таот ,где \)/м коэффициент поглощения 8, табл.1, стр.39.

84. Жесткость бетонной смеси 40, стр.53.1. С6 =а>от6

85. Коэффициент демпфирования бетонной смеси 40, стр.53.1. Дб л/^бтполн 'где \\1Ъ коэффициент поглощения 8, табл.1, стр.39.

86. Амплитудное значение вынуждающей силы1. F0 = m0r0<o2