автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.12, диссертация на тему:Система автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины



На правах рукописи

ГРИГОРЬЕВ МАКСИМ ГЕННАДЬЕВИЧ

СИСТЕМА АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

Специальность 05.13.12 - Системы автоматизации проектирования (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск-2010

4856357

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия"

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Щербаков Виталий Сергеевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Сыркин Владимир Васильевич

кандидат технических наук, доцент Минитаева Алина Мажитовна

Ведущая организация:

ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения», г.Омск

Защита диссертации состоится 17 декабря 2010 г. в 1400 ч. на заседании объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03 при Госу-дарствеЕШОм образовательном учреждении высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия" по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5, зал заседаний.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия".

Отзывы на автореферат направлять по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира 5, тел., факс: (3812) 65-03-23, e-mail: Arkhipenko_m@sibadi.org

Автореферат разослан 16 ноября 2010 г.

Ученый секретарь объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03,

кандидат технических наук

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. В настоящее время на российском рынке представлено множество строительных машин, имеющих платформу с аутригерами. Для всех этих машин необходимо во время работы выдерживать платформу в горизонтальном положении. На данный момент устройства автоматического горизонтирования платформ строительных машин отсутствуют. Для сокращения сроков создания и повышения качества образцов новой техники необходима система автоматизации проектирования (САПР) параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Проблема создания САПР устройств управления положением платформы может быть решена построением интерактивного комплекса, использующего современные методы моделирования, которые позволяют осуществлять анализ и синтез проектных решений на основе широкого использования средств вычислительной техники.

Актуальными являются задачи разработки и исследования модели процесса горизонтирования платформы, создание алгоритмов анализа и синтеза проектных решений устройств управления положением платформ строительных машин.

Объектом исследования является процесс автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Предмет исследования включает в себя закономерности процесса автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Цель диссертационной работы заключается в разработке системы автоматизации проектирования основных параметров устройств управления положением платформ строительных машин.

Задачи исследований:

1. Обоснование и выбор критерия эффективности устройства управления положением платформы строительной машины.

2. Разработка математической модели сложной динамической системы процесса управления положением платформы строительной машины.

3. Выявление функциональных зависимостей критерия эффективности от основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

4. Разработка системы автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Методика исследований носит комплексный характер, содержит как теоретические, так и экспериментальные исследования. Теоретические

исследования выполнены на основе математических моделей с использованием средств вычислительной техники. Экспериментальные исследования проведены на специальном стенде и на строительных машинах, имеющих платформу с аутригерами.

Научная новизна:

- разработана математическая модель сложной динамической системы процесса управления положением платформы строительной машины;

- установлены функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины;

- разработаны методика расчета и алгоритм автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Практическая ценность, заключается в следующем:

Создано устройство автоматического выравнивания опорной платформы в горизонтальной плоскости, защищенное патентом РФ; предложен алгоритм автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта, получивший свидетельство о регистрации электронного ресурса; разработана САПР устройств автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта, внедренная в производство.

На защиту выносятся:

- математическая модель процесса управления положением платформы как сложная динамическая система, необходимая для решения задач анализа и синтеза параметров на стадии проектирования устройств управления на основе средств вычислительной техники;

- алгоритм работы устройства управления положением платформы строительной машины.

- выявленные функциональные зависимости критерия эффективности от основных параметров устройства управления положением платформы;

- разработанная САПР основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Апробация работы. Основные результаты доложены, обсуждены и одобрены на научно-практических конференциях:

«Межвузовские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей» (г. Омск 2007 - 2010 г.г. РосЗИТЛП); «ВТТВ 2007 IV Международный технологический конгресс» (г. Омск 2007 г. СибАДИ); «Машины, технологии и процессы в строительстве» Международный конгресс, посвященный 45-летию ТТМ» (г. Омск 2007 г. СибАДИ); «Научно-практические конференции СибАДИ»

(г. Омск 2008 - 2009 г.г. СибАДИ); «Всероссийские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (г. Омск 2008 - 2010 г.г. СибАДИ); На научных семинарах «Системы автоматизации проектирования» (г. Омск 2008 - 2010 г.г. СибАДИ)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 18 печатных работ, в том числе 4 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Патенты, алгоритмы.

- Патент №94220 РФ: МПК В 66 С 23/80, В 66 С 5/00: Устройство автоматического выравнивания опорной платформы в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев; ГОУ СибАДИ. -№ 2009147434/22; заявл. 21.12.09; опубл. 20.05.10, Бюл. № 14. - 3 с.

- Информационный ресурс «Алгоритм автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта»: свидетельство о регистрации электронного ресурса № 15275 / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, М.Г. Григорьев. № 50201000260; заявл. 27.01.2010; опубл. 24.02.2010. Алгоритмы и программы № 1, 1 с.

Внедрение результатов работы. ОАО «Конструкторское Бюро Транспортного Машиностроения (КБТМ)» г. Омска приняло к внедрению САПР устройств автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы (149 наименований) и приложений на 3 страницах. Объем диссертации составляет 155 страниц (в том числе 7 таблиц, 70 рисунков).

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, изложены цель исследования, научная новизна, практическая ценность.

В первой главе проведен анализ современного рынка строительных машин, имеющих платформу с аутригерами и составлен перечень машин, для которых необходимо устройство управления положением платформы. Проведен патентный обзор устройств управления положением платформы и выявлены недостатки существующих устройств управления. Основными из которых являются отсутствие контроля за такими параметрами, как отрыв колес базовой машины от опорной поверхности; сохранение маневрового хода штоков гидроцилиндров аутригеров; контакт всех аутригеров с грунтом. Но главным недостатком существующих устройств горизонтиро-вания является несовершенство алгоритма управления положением платформы, реализующего последовательное перемещение гидроцилиндров

аутригеров, что существенно затягивает время управления положением платформы.

Устранение указанных недостатков определило направление совершенствования устройства управления положением платформы.

Проведен анализ существующих САПР строительных машин, который позволил сделать вывод о необходимости создания САПР основных параметров устройств управления положением платформ строительных машин. Анализ состояния вопроса позволил обосновать объект и предмет исследований, сформировать цель и задачи исследований.

Вторая глава посвящена обоснованию комплексного метода исследований. Системный анализ, положенный в основу методов исследования, позволил сформировать структуру работы.

В третьей главе обоснованы требования к устройству управления платформой строительной машины, основными из которых являются точность и быстродействие устройства управления, таким образом, в качестве критерия эффективности было принято быстродействие устройства управления при обеспечении заданной точности:

/„„ —► /ит, (1)

при Лаг < Ла:тд. (2)

Кроме того были учтены ограничения, налагаемые на устройство управления:

1. Сила нормальной реакции на г'-й опоре /?, >/?„,„:

= Ргп ~Рии (3)

где рш и рш, - давления в поршневой и штоковой полостях гидроцилиндра /-й опоры, 5„„ 5Ш, - площади поршневой и штоковой полостей гидроцилиндра /'-й опоры. - минимальное предельное значение силы реакции на

любой из опор (порядка 10 % от расчетной доли силы веса платформы, приходящейся на один гидроцилиндр).

2. Длина ('-й опоры ¿„„„ пред < < Ь„шх ,,,,„„ где ¿„„„ „рс<) - минимальная предельно допустимая длина отдельной опоры в рабочем режиме машины; Ь1ШХ „рсд - максимальная предельно допустимая длина отдельной опоры в рабочем режиме машины.

Процесс управления положением платформы строительной машины, состоит из отдельных, взаимодействующих между собой подсистем: «Платформа», «Устройство управления с датчиками» и «Исполнительная часть устройства», представлен в виде блок-схемы (рис. 2). Обоснованы информационные параметры, параметры управления и алгоритм управления платформой.

Разработана математическая модель процесса управления положением платформы строительной машины, состоящая из математических моделей отдельных подсистем.

Рисунок 2 — Блок-схема процесса управления положением платформы строительной машины

В качестве параметров, подаваемых на вход математической модели процесса управления, приняты: углы наклона платформы, силы реакций со стороны опорной поверхности на штоки гидроцилиндров, положения штоков гидроцилиндров аутригеров.

Устройство управления формирует электрические сигналы на элек-трогидрозолотники, управляющие гидроцилиндрами аутригеров платформы. Человеку-оператору в качестве информационных параметров выводятся значение угла наклона платформы, силы реакций со стороны опорной поверхности на штоки гидроцилиндров аутригеров и положения штоков гидроцилиндров.

Функциональная схема алгоритма, реализующего процесс управления положением платформы (рис. 3) имеет в качестве входов первичные информационные параметры, измеряемые с помощью датчиков: ¡¡, 12,1з, Ц -длины гидравлических опор (гидроцилиндров) от нижней поверхности подпятника гидроцилиндра до платформы; о.„ «,, - углы наклона платформы относительно горизонтальной плоскости, измеренные в двух диагональных вертикальных плоскостях платформы; р„\, ршЪ рпъ Ршъ Рпз. Ршз. Р„4, Рил ~ давления в поршневых и штоковых полостях гидроцилиндров опор 14 соответственно.

Разработана блок-схема алгоритма работы блока управления положением платформы строительной машины (рис. 4).

Алгоритм достаточно прост для реализации и в то же время выполняет все поставленные задачи.

При описании математической модели платформы были приняты следующие допущения:

• конструкция платформы не деформируется и не меняет своих геометрических размеров в процессе работы строительной машины;

• соединения аутригеров с платформой не имеют люфтов.

Связь выходного параметра устройства управления а и длины аутригеров платформы представлена зависимостью (рис. 5):

с = агад—. (4)

Рисунок 3 - Функциональная схема алгоритма, реализующего процесс управления

го насоса постоянной подачи 1; блока четырехсекционного трехпозицион-ного электрогидрораспрсделителя 2 (каждый блок на схеме обозначен соответствующей буквой а, б, в, г); четырех исполнительных гидроцилиндров 3 (каждый гидроцилиндр на схеме обозначен соответствующей буквой а, б, в, г), каждый гидроцилиндр снабжен встроенным гидрозамком; фильтра 4; гидробака 5; предохранительного клапана 6.

платформы строительной машины: а) гидравлическая, б) расчетная

Рисунок 7 - Блок-схема гидропривода устройства управления положением платформы строительной машины

Пороговый элемент представляет собой электронное реле с регулируемой зоной нечувствительности. Поскольку быстродействие электрон-

пых схем является высоким в сравнении с другими элементами, пороговый элемент описан как безинерционное реле.

/ д

+1, присг2 >—;

-1, при аг <

(5)

где аг - угол наклона платформы строительной машины в горизонтальной плоскости; Аа - ширина зоны нечувствительности порогового элемента устройства управления платформой строительной машины.

+1 1расп

-Д,/2 АЛ а

-1

Рисунок 8 - Статическая характеристика порогового элемента

Пороговыми значениями для каждого контура управления являются допустимые отклонения значений соответствующих параметров.

На рисунке 9 в обозначениях ЗтиНпк представлена модель устройства управления положением платформы, содержащая подсистемы, соединенные связями.

Рисунок 9 - Модель устройства управления положением платформы, выполненная в обозначениях БтиНпк

Составленное математическое описание устройства управления положением платформы позволяет учитывать конструктивные особенности машин при изучении процесса управления платформой.

Для подтверждения правомерности полученных функциональных зависимостей были проведены экспериментальные исследования с макетом платформы строительной машины. Сравнение экспериментальных данных с результатами машинного эксперимента показало, что полученные в результате математического моделирования зависимости являются адекватными.

Четвертая глава посвящена результатам теоретических исследований устройства управления положением платформы строительной машины. Дан анализ функциональных зависимостей критерия эффективности устройства управления положением платформы строительной машины от параметров, наиболее существенно влияющих на процесс управления.

В качестве примера была принята конструкция сваезавинчивающей машины МЗС-219, которая проектируется в Конструкторском бюро транспортного машиностроения, г. Омска.

В процессе исследования устройства управления положением платформы сваезавинчивающей машины исследуемыми параметрами выбраны УВТЯГ и А„. Величина времени запаздывания гидропривода устройства управления тг„ принималась фиксированной в каждой серии опытов.

Проведенные исследования процесса управления положением платформы на устойчивость, позволили обосновать величину зоны нечувствительности порогового элемента - Д,, которая обеспечивает устойчивость переходного процесса.

Получены функциональные зависимости, характеризующие точность Аа- и быстродействие устройства управления ?„„ от скорости втягивания штока гидроцилиндра УВТЯГ и ширины зоны нечувствительности порогового элемента Л„, при различных значениях времени запаздывания гидропривода устройства управления.

Выявленные закономерности, связывающие критерий эффективности процесса управления с основными параметрами позволили провести аппроксимацию функций Аа: =АУВТЯГ', Д,) и („„ =АУвтяг\ Д>)- Аппроксимация закономерностей, полученных при решении задач анализа, проведена методом наименьших квадратов.

Получены уравнения регрессии для зависимостей Аа, и г„„ от УВ1-яг и Д, (формулы 6-7 ). Графики полученных зависимостей Аа, = АУВТЯГ\ Д,) и С„„ =АУВТЯГ', Л,) приведены на рисунках 10-11.

Аа. (УВТЯг\ Д.) = 0.02542 - 0.5787- Увтш +0.5т-Аа + \6.9\-Увтяг2 -- \2&УВТЯГ-Аа - 1,706-Д,2 -51.2- Увтяг3 + 74.63-Уй7Ж2-Д, - (6) - 51.77- УВТЯг -Да2 + 27.07-Д,3.

/г2 = 0.9206.I

!„„ (УВТяг, А) = 8.281 - 5.Ш-УВТЯГ-99.28-Д, + 24.14-Увтяг2 + + 13.89-УВЗж"Д +502.6-Д,2 -60 'Увтяг + 62М-Увтяг2-А~ (7) -97.14 -Увтяг -Д,2 - 853.3-Д,3.

К2 = 0.9993.

Рисунок 10 - График регрессионной зависимости Аа: =АУвтяг; Л»)

1,1,„ С

Рисунок 11 - График регрессионной зависимости t„„ =АУвтЯГ; Д,)

Найденные уравнения регрессии позволили определить оптимальные параметры устройства управления положением платформы строительной машины. Блок-схема алгоритма оптимизационного синтеза представлена 1

на рисунке 12.

Целевая функция с наложенными на нее ограничениями имеет вид (8): tm =ЯУвтяг> Ад —> min;

Ла. < Лааад\

0.05 <УВТЯГ< 0.25 м/с; (8)

0.05 < 4, <0.25°;

Ri > Rmini

Lmin пред — L j S Llrlax „ред.

Предложенный алгоритм оптимизационного синтеза реализован в программном продукте MATLAB.

13

J

Рисунок 12 - Блок-схема алгоритма оптимизационного синтеза основных параметров устройства управления

В пятой главе изложена инженерная методика, которая позволяет оптимизировать основные параметры устройства управления положением платформы строительной машины.

Последовательность выполнения операций:

1. Ввести параметры математической модели процесса управления положением платформы:

a) параметры платформы: а, Ь;

b) параметры гидропривода устройства управления аутригерами платформы: <2„,р„, с!,г с1(с2, с3, тш„ тг„\

c) исходя из требований, предъявляемых к строительной машине, задать Аа^ад-

2. Решить задачу анализа: сформировать массив значений критерия эффективности ?„„ и Ла- от оптимизируемых параметров У тяг и А„, при фиксированных значениях тг„.

3. Аппроксимировать найденные функциональные зависимости Лаг, г„„ от Уцтяг и Л„ используя метод наименьших квадратов.

4. Поставить задачу оптимизации: задать целевую функцию с наложенными на нее ограничениями.

5. Задать граничные условия:

a) границы изменения скорости втягивания аутригеров платфор-

МЫ:УдГЯГ= (Увглгтт- УвТЯГтт А^ВТЯг)\ I

b) границы изменения ширины зоны нечувствительности порогового элемента: Ла = (Д1тт: Д,тах, ААа).

6. Определить интервал допустимых значений Увтяг и Аа для заданной

точности Аа:.

7. Перейти к задаче безусловной оптимизации методом множителей Лагранжа.

8. Оптимизировать параметры Унт я г и Д, по полученной регрессионной зависимости целевой функции /„„ =ДУвтяг, Д,) —> гшп, используя метод Ньютона.

Рисунок 13 - Блок-схема алгоритма работы САПР основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины

Для подтверждения работоспособности разработанной инженерной

методики было разработано интерактивное программное приложение в программном продукте МАТЬАВ. На рисунке 13 представлена блок-схема алгоритма САПР основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины. Внешний вид основного окна программы САПР, представленный на рисунке 14. позволяет вводить параметры, необходимые для расчета. Нажатием соответствующих кнопок производить оптимизацию параметров в автоматизированном режиме.

1 САПР параметров устройства управления положением платформы строительной машины

Оптимизация основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины

Ввод оптимизируемых параметров------—-Результаты расчетов —

Скорость втягивания аутригеров платформы Увтяг, м/с:

Диапазон и шаг изменения скорости втягивания аутригеров платформы Увтяг, м/с:

шаг 0 05 .

диапазон 0 05 ' • 0.25 ".

Диапазон и шаг изменения ширины зоны нечуствительности порогового элемента До. град.:

шаг

. 0.05

диапазон 0.05

0.25

Ширина зоны нечуствительности порогоого элемента Да, град.:

Статическая точность Да*, град.:

быстродействие системы управления Ьтп, е.:

I 0.25 |

0.17 0 05

Ввод исходных данных Параметры платформы

Параметры устройства управле..

Расчет параметров

График целевой функции й1п=Г(\/втяг; Да)

Выход

Рисунок 14 - Основное окно программного модуля САПР параметров устройства управления

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Требования, предъявляемые к устройствам управления положением платформы строительной машины, позволили обосновать критерий эффективности устройства управления, отражающий быстродействие устройства при обеспечении заданной точности, безотрывности опор от поверхности и сохранения управляемости гидроцилиндрами аутригеров.

2. Решены задачи анализа и синтеза основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины с помощью разработанной математической модели.

3. Исследования математической модели позволили выявить зависимости критерия эффективности процесса управления положением платформы от основных параметров устройства управления.

4. Полученные регрессионные зависимости критерия эффективности от основных параметров устройства управления позволили определить оптимальные параметры устройства управления платформой сваезавинчи-вающей машины: VnTm= 0,25 м/с; Д, = 0,172°, при заданной точности AaZJM={).\°.

5. Разработаны алгоритмы автоматизации моделирования и оптимизационного синтеза, на основе которых разработана САПР устройства управления положением платформы строительной машины.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В РАБОТАХ:

В изданиях, рекомендованных ВАК:

1. Григорьев М.Г. Система автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости / Григорьев М.Г., Щербаков B.C., Корытов М.С. // Вестник Воронежского государственного технического университета. - Воронеж: ВГТУ, 2010. - № 2, Том 6. - с. 88 - 92.

2. Григорьев М.Г. Алгоритм работы системы автоматического горизон-тирования опорной платформы строительной машины / Григорьев М.Г., Щербаков B.C., Корытов М.С. // Вестник Воронежского государственного технического университета. - Воронеж: ВГТУ, 2010. - № 3, Том 6. - с. 88 - 91.

3. Григорьев М.Г. Метод автоматического подъема, выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта / Григорьев М.Г., Щербаков B.C., Корытов М.С. // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки, 2010. - №1 (13). - с. 146 - 154.

4. Григорьев М.Г. Синтез алгоритма автоматического подъема и гори-зонтирования опорной платформы строительной машины / Григорьев М.Г., Щербаков B.C., Корытов М.С. // Мехатроника, автоматизация, управление, 2010. №7(112). -с. 56-63.

В других изданиях:

5. Григорьев М.Г. Система автоматического регулирования крена платформы автокрана // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. - Омск: СибАДИ, 2007. - Вып.4. - 4.1. - с. 70 - 74.

6. Григорьев М.Г. Система автоматического управления платформой автокрана / Григорьев М.Г., Тихонов Ю.Б. // «Теоретические знания в практические дела». Материалы межвузовской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей, 14 - 16 марта 2007. -Омск: РосЗИТЛП, 2007. - с. 141 - 143.

7. Григорьев М.Г. Система автоматического управления платформой автокрана / Григорьев М.Г., Тихонов Ю.Б. // «ВТТВ 2007». Материалы IV Международного технологического конгресса, 4-9 икли 2007. - Омск: СибАДИ, 2007. - 4.1. - с. 300 - 304.

8. Григорьев М.Г. Разработка системы автоматического управления поворотной платформы автокрана // Сборник научных трудов №6. Машины и процессы в строительстве. - Омск: СибАДИ, 2007. -№6. - с. 138 - 144.

9. Григорьев М.Г. Обоснование информационных параметров для стабилизации поворотной платформы грузоподъемного автомобильного крана // Сборник научных трудов. - Омск: НГАВТ, 2008. - Вып.6. - с. 120 - 125.

10. Григорьев М.Г. Информационные параметры системы стабилизации поворотной платформы грузоподъемного автомобильного крана // «Теоретические знания в практические дела». Материалы межвузовской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей, 25 марта 2008. - Омск: РосЗИТЛП, 2008. - Ч.З. - с. 50 - 52.

П.Григорьев М.Г. Актуальность проблемы автоматизации процесса горизонтирования платформы автомобильного крана // «Молодежь, наука, творчество - 2008». Сборник статей VI межвузовской научно-практической конференции студентов и аспирантов, 13-16 мая 2008. -Омск: ОГИС, 2008. - с. 168 - 169.

12. Григорьев М.Г. Алгоритм работы системы автоматического горизонтирования поворотной платформы автомобильного крана // «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования». Материалы III Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 21-22 мая 2008. - Омск: СибАДИ, 2008. - книга 2. - с. 11 - 14.

13. Григорьев М.Г. Анализ существующих методов и средств стабилизации большегрузных пневмоколесных платформ // «Научный потенциал высшей школы для инновационного развития общества». Сборник статей VI международной научно-практической конференции. Форум «Омская школа дизайна», 8-10 декабря 2008. - Омск: ОГИС, 2008. - с. 191 - 194.

14. Григорьев М.Г. Машины и оборудование для погружения в грунт винтовых анкеров и свай // «Теоретические знания в практические дела». Материалы X международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей, 9 апреля 2009. - Омск: РосЗИТЛП, 2009. - 4.2. - с. 217 - 219.

15. Григорьев М.Г. Обзор современных датчиков угла наклона // «Теоретические знания в практические дела». Материалы X международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей, 9 апреля 2009. - Омск: РосЗИТЛП, 2009. - 4.2. т с. 219 - 221.

16. Григорьев М.Г. Блок-схема системы управления положением платформы сваезавинчивающей машины // «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования». Материалы IV Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 20 -21 мая 2009. - Омск: СибАДИ, 2009. - книга 1. - с. 311 - 314.

17. Григорьев М.Г. Математическая модель системы автоматического управления положением платформы сваезавинчиваюгцей машины // Материалы 63-й научно-технической конференции СибАДИ, 9-11 декабря 2009. - Омск: СибАДИ, 2009. - книга 3. - с. 46 - 49.

18. Григорьев М.Г. Перераспределение нагрузки между выносными опорами строительной машины / Григорьев М.Г., Щербаков B.C., Корытов М.С. // Вестник сибирского отделения академии военных наук №2. приложение к вестнику Академии Военных Наук, 2010. - с. 29 - 34.

19. Патент №94220 РФ: МПК В 66 С 23/80, В 66 С 5/00: Устройство автоматического выравнивания опорной платформы в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев; ГОУ СибАДИ. - № 2009147434/22; заявл. 21.12.09; опубл. 20.05.10, Бюл. № 14. - 3 с.

20. Информационный ресурс «Алгоритм автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта»: свидетельство о регистрации электронного ресурса № 15275 / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, М.Г. Григорьев. № 50201000260; заявл. 27.01.2010; опубл. 24.02.2010. Алгоритмы и программы № 1, 1 с.

Подписано к печати 12.11.2010. Формат 60x90 1/16. Бумага офсетная. Отпечатано на дубликаторе.

Гарнитура тайме Усл. пл. 1,25; уч.-изд. л. 0,95. Тираж 120. Заказ №303

Отпечатано в полиграфическом отделе УМУ СибАДИ 644080, г. Омск, пр. Мира, 5

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор и анализ строительных машин имеющих платформу с выносными аутригерами.

1.2. Патентный обзор систем горизонтирования опорных платформ строительных машин.

1.3. Обзор технических характеристик датчиков угла наклона.

1.4. Анализ математических моделей гидропривода управления положением платформы строительной машины.

1.5. Обзор существующих САПР строительных машин.

1.5.1. Тяжелый класс САПР.

1.5.2. Средний класс САПР.

1.5.3. Легкий класс САПР.

1.6. Обзор принципов и методов автоматизированного проектирования.

1.7. Цель и задачи работы.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1. Методика теоретических исследований.

2.2. Методика экспериментальных исследований.

2.3. Структура выполнения работы.

3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

3.1. Обоснование критерия эффективности процесса управления положением платформы строительной машины.

3.2. Структурная схема процесса управления положением платформы строительной машины.

3.3. Обоснование информационных параметров процесса управления положением платформы строительной машины.

3.4. Ориентация датчиков для измерения угла наклона платформы.

3.5. Алгоритм работы устройства управления положением платформы строительной машины.

3.6. Математическая модель процесса управления положением платформы строительной машины.

3.6.1.Математическая модель платформы.

3.6.2.Математическая модель исполнительной части устройства управления положением платформы.

3.6.3.Математическая модель порогового элемента.

3.6.4. Математическая модель блока управления.

3.7. Структура математической модели процесса управления положением платформы строительной машины применением ЭВМ.

3.8. Выводы по 3-й главе.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

4.1. Обоснование параметров, подлежащих исследованию.

4.2. Определение условий проведения теоретических исследований и обоснование границ варьируемых параметров.

4.3. Исследование процесса управления положением платформы строительной машины на устойчивость.

4.4. Оптимизационный синтез основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

4.5. Выводы по 4-й главе.

5. СИСТЕМА АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

Актуальность работы:

В настоящее время на российском рынке представлено множество строительных машин, имеющих платформу с аутригерами. Для всех этих машин необходимо во время работы выдерживать платформу в горизонтальном положении. На данный момент устройства автоматического горизонтирования платформ строительных машин отсутствуют. Для сокращения времени разработки и повышения качества таких устройств необходима система автоматизации проектирования (САПР) параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

При разработке устройств управления, направленных на повышение эффективности и безопасности строительных машин, возникает проблема синтеза их оптимальных параметров. Такие проблемы невозможно решать без применения вычислительной техники, так как оптимизация параметров устройства управления является сложным вычислительным процессом. Внедрение САПР в машиностроительной отрасли позволяет существенно облегчить поиск оптимальных технических решений /18/.

Разработка САПР параметров устройств управления положением платформы строительных машин позволит значительно сократить затраты времени и средств при оптимизации их основных параметров, повысит эффективность и безопасность работы строительных машин и обеспечит экономический эффект. Это особенно актуально при непрерывно возрастающей конкуренции на рынке строительных машин.

Научная новизна работы: математическая модель сложной динамической системы процесса управления положением платформы строительной машины; установленные функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины;

- методика расчета и алгоритм автоматизации проектирования основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Практическая ценность:

- инженерная методика оптимизации и САПР основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Реализация работы:

В ОАО «Конструкторское Бюро Транспортного Машиностроения (КБТМ)» г. Омска принята к внедрению САПР устройств автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта.

На защиту выносятся:

- математическая модель сложной динамической системы процесса управления положением платформы строительной машины;

- алгоритм работы устройства управления положением платформы строительной машины.

- полученные функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и параметров устройства управления положением платформы строительной машины;

- САПР параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

Апробация работы:

Основные положения работы докладывались и получили одобрение на следующих конференциях:

- «Межвузовские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей» (г. Омск 2007 - 2010 гг. РосЗИТЛП);

- «ВТТВ 2007 IV Международный технологический конгресс» (г. Омск 2007 г. СибАДИ);

- «Машины, технологии и процессы в строительстве» Международный конгресс посвященный 45-летию ТТМ» (г. Омск 2007 г. СибАДИ);

- «III Всероссийская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования», посвященной 100-летию со дня рождения К.Х. Толмачева» (г. Омск 2008 г. СибАДИ);

- «62-я научно-практическая конференция СибАДИ» (г. Омск 2008 г. СибАДИ);

- «Всероссийские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (г. Омск 2009 - 2010 г. СибАДИ);

- «63-я научно-практическая конференция СибАДИ» (г. Омск 2009 г. СибАДИ).

Публикации:

По материалам диссертации опубликовано 18 печатных работ, в том числе 4 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Патенты, алгоритмы:

- Патент №94220 РФ: МПК В 66 С 23/80, В 66 С 5/00: Устройство автоматического выравнивания опорной платформы в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев; ГОУ СибАДИ. -№ 2009147434/22; заявл. 21.12.09; опубл. 20.05.10, Бюл. № 14.-3 с.

- Информационный ресурс «Алгоритм автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта»: свидетельство о регистрации электронного ресурса № 15275 / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, М.Г. Григорьев. № 50201000260; заявл. 27.01.2010; опубл. 24.02.2010. Алгоритмы и программы № 1, 1 с.

Структура и содержание работы: Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 155 страниц основного текста, в том числе 7 таблиц, 70 рисунков, список литературы из 149 наименований и приложение на 3 страницах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведенный анализ требований, предъявляемых к устройствам управления положением платформы строительной машины, позволил обосновать критерий эффективности устройства управления положением платформы строительной машины, отражающий быстродействие устройства при обеспечении заданной точности, безотрывности опор от поверхности и сохранения управляемости гидроцилиндрами аутригеров.

2. Разработанная математическая модель сложной динамической системы процесса управления положением платформы строительной машины, позволила решить задачи анализа и синтеза основных параметров устройства управления положением платформы строительной машины.

3. Проведенные теоретические исследования устройства управления положением платформы строительной машины позволили установить" влияние основных параметров математической модели устройства управления на эффективность управления положением платформы и выявить функциональные зависимости критерия эффективности от основных параметров устройства управления.

4. Полученные регрессионные зависимости критерия эффективности от основных параметров устройства управления позволили определить оптимальные параметры устройства управления платформой сваезавинчивающей машины: УВтяг = 0,25 м/с; Ла = 0,172°, при заданной точности Ла:шд - 0.1°.

5. Разработаны алгоритмы автоматизации моделирования и оптимизационного синтеза, на основе которых разработана САПР устройства управления положением платформы строительной машины.

1. Абдулин С. Ф. Технические измерения и приборы в строительстве: учеб. пособие / С. Ф. Абдулин. Омск: изд-во СибАДИ, 2006. - 576 с.

2. Абраменков Э. А. Средства механизации для подготовки оснований и устройств фундаментов / Э. А. Абраменков, В. В. Грузин. — Новосибирск: НГАСУ, 1999.-215 с.

3. Адлер Ю. П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий/Ю.П. Адлер,Ю. В. Грановский,Е. В. Маркова. -М.: Наука, 1976.-279 с.

4. Александров М. П. Грузоподъемные машины / М. П. Александров, Л. Н. Колобов, Н. А. Лобов, Т. А. Никольская, В. С. Полковников. М.: Машиностроение, 1986. — 400 с.

5. Александров Ю. В. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве: учеб. пособие / Ю. В. Александров. Омск: изд-во СибАДИ, 1974. - Ч. 1. - 231 с.

6. Алексеева Т. В. Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман. Омск: ОмПИ, 1987. - 88 с.

7. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин / Т. В. Алексеева. — М.: Машиностроение, 1966. — 144 с.

8. Алексеева Т. В. Дорожные машины. Часть I. Машины для земляных работ / Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг и др. — 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972. — 504 с.

9. Алексеева Т. В. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин: учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман; СибАДИ. Омск: ОмПИ, 1989. - 69 с.

10. Ю.Андреев Н. П. Современные свайные фундаменты мостов / Н. П. Андреев, Н. М. Колоколов. М.: изд-во коммунального хозяйства, 1955. — 254 с.

11. П.Антонов А. В. Системный анализ / А. В. Антонов. — М.: Высшая школа, 2006. — 453 с.

12. Ануфриев И. Е. МАТЬАВ 7 / И. Е. Ануфриев, А. Б. Смирнов, Е. Н. Смирнова. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 1104 с.

13. Арайс Е. А. Автоматизация моделирования многосвязных механических систем / Е. А. Арайс, В. М. Дмитриев. М.: Машиностроение, 1987.-240 с.

14. Арнольд В. И. Математические методы классической механики: учеб. пособие / В. И. Арнольд. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1989. - 472 с.

15. Ахтулов А. Л. Методология построения и практическое применение системы автоматизации проектирования транспортных машин / А. Л. Ахтулов // Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.-2005.-Вып. З.-С. 14-29.

16. Бакалов А. Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 1986.-231 с.

17. Балмасова Е. В. Моделирование объектов машиностроения в отечественных САПР : учеб. пособие / Е. В. Балмасова, Н. М. Лазариди, С. П. Шамец; ОмГТУ. Омск : б. и., 2004. - 112 с.

18. Баловнев В. И. Системы автоматизированного проектирования в строительном и дорожном машиностроении: обзорная инфрмация / В. И. Баловнев, С. И. Павлов; ЦНИИТЭстроймаш. -М.: б. и., 1983. 54 с.

19. Беляев В. В. Мобильные установки завинчивания винтовых свай / В. В. Беляев, С. В. Лобанов // Строительные и дорожные машины. 2002. — №6. - С. 20-22.

20. Беляев В. В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин / В. В. Беляев. 2-е изд., перераб. и доп. Омск: ОТИИ, 2006. - 143 с.

21. Беляев В. В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1987. - 230 с.

22. Бендат Дж. Измерение и анализ случайных процессов / Дж. Бендат, А. Пирсол. -М.: Мир, 1974. 521 с.

23. Бенькович Е. С. Практическое моделирование сложных динамических систем / Е. С. Бенькович, Ю. Б. Колесов, Ю. Б. Сениченков. — СПб.: БХВ-Петербург, 2001.-441 с.

24. Беренгард Ю. Г. Автоматизированные методы расчета гидрообъемных и гидромеханических приводов строительных и дорожных машин / Ю. Г. Беренгард, М. М. Гайцгори // Строительные и дорожные машины. 1984. - № 5. - С. 25-27.

25. Бородач ев И. П. Справочник конструктора дорожных машин / ред. И. П. Бородачева. — М.: Машиностроение, 1973. — 499 с.

26. Быков В. П. Методическое обеспечение САПР в машиностроении : научное издание / В. П. Быков. Л. : Машиностроение, 1989. - 255 с.

27. Васильченко В. А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: справочник / В. А. Васильченко. — М.: Машиностроение, 1983. — 302 с.

28. Вентцель Е. С. Теория вероятностей / Е. С. Вентцель. — М.: Наука, 1969.-576 с.

29. Галдин Н. С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: учеб. пособие / Н. С. Галдин. — Омск: изд-во СибАДИ, 2005.-127 с.

30. Гальперин М. И. Строительные машины: учебик для вузов / М. И. Гальперин, Н. Г. Домбровский. — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. Школа, 1980.-344 с.

31. Гамынин Н. С. Динамика быстродействующего гидравлического привода / Н. С. Гамынин, Ю. К. Жданов, А. Л. Климашин. М.: Машиностроение, 1979. - 80 с.

32. Гилл Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт — М.: Мир, 1985.-509 с.

33. Глушец В. А. Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 2004. —185 с.

34. Гольчанский М. А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. - 187 с.

35. Гончаров Ю. М. Производство свайных работ на вечномерзлых грунтах / Ю. М. Гончаров, С. X. Вартанов, Ю. О. Таргулян. — Л.: Стройиздат, 1980.- 160 с.

36. Горынин Л. Г. Оптимальное проектирование конструкций : учеб. пособие / Л. Г. Горынин, Е. Л. Тараданов; СибАДИ. Омск: СибАДИ, 1979. - 89 с.

37. Григорьев М. Г. Математическая модель системы автоматического управления положением платформы сваезавинчивающей машины // Материалы 63-й научно-технической конференции СибАДИ, 9—11 декабря 2009. Омск: СибАДИ, 2009. - книга 3. - С. 46 - 49.

38. Григорьев М. Г. Обоснование информационных параметров для стабилизации поворотной платформы грузоподъемного автомобильного крана // Сборник научных трудов. Омск: НГАВТ, 2008. - Вып.6. - С. 120 - 125.

39. Григорьев М. Г. Разработка системы автоматического управления поворотной платформы автокрана // Сборник научных трудов №6. Машины и процессы в строительстве. — Омск: СибАДИ, 2007. — №6. С. 138 — 144.

40. Григорьев М. Г. Система автоматического регулирования крена платформы автокрана // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2007. — Вып.4. - 4.1. - С. 70 - 74.

41. Григорьев М. Г. Система автоматического управления платформой автокрана / М. Г. Григорьев, Ю. Б. Тихонов // «ВТТВ 2007». Материалы IV Международного технологического конгресса, 4-9 июня 2007. — Омск: СибАДИ, 2007.-4.1.-С. 300-304.

42. Гридина Е. Г. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е. Г. Гридина, А. Н. Лебедев, Д. Д. Недосекин. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. — 144 с.

43. Дащенко А. Ф. МАТЬАВ в инженерных и научных расчетах / А. Ф. Дащенко, В. X. Кириллов, Л. В. Коломиец, В. Ф. Оробей. — Одеса: Астропринт, 2003. 214 с.

44. Дементьев Ю. В. САПР в автомобиле- и тракторостроении: учебник для студ. высш. учеб. заведений / Ю. В. Дементьев, Ю. С. Щетинин; ред. В. М. Шарипова. — М.: Издательский центр Академия, 2004. 224 с.

45. Дементьев Ю. В. Технические средства САПР: учеб. пособие / Ю. В. Дементьев, А. Г. Пешкилев. М.: МАМИ, 1985. - 60 с.

46. Джонс Дж. К. Методы проектирования / Дж. К. Джонс. — с англ. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Мир, 1986. — 326 с.

47. Добронравов С. С. Строительные машины и оборудование: Справочник / С. С. Добронравов. — М.: Высшая школа, 1991. — 456 с.

48. Доценко А. И. Строительные машины и основы автоматизации: учеб. для строит, вузов / А. И. Доценко. М.: Высш. шк., 1995. — 400 с.

49. Дьяконов В. П. МАТЬАВ 6 / В. П. Дьяконов. СПб.: БХВ-Петербург, 2001. - 592 с.

50. Евневич А. В. Грузоподъемные и транспортирующие машины / А. В. Евневич. М.: Машиностроение, 1977. - 304 с.

51. Еремин В. Г. Обеспечение безопасности жизнедеятельности в машиностроении: учебное пособие для вузов / В. Г. Еремин, В. В. Сафронов, А. Г. Схиртладзе, Г. А. Харламов — М.: Машиностроение, 2002. —400 с.

52. Ерофеев А. А. Автоматизированные системы управления строительными машинами / А. А. Ерофеев —Л.: Машиностроение, 1977. —224 с.

53. Жданов А. В. Математическая модель гидрораспределителя объемного гидропривода рулевого управления /А. В. Жданов, Ш. К. Мукушев // Строительные и дорожные машины. 2007. - №10. — С. 34 - 36.

54. Железков В. Н. Винтовые сваи в энергетической и других отраслях строительства / В. Н. Железков. — СПб.: Прагма, 2004. — 128 с.

55. Жуковский А. А. Системы управления Буровых станков для карьеров / А. А. Жуковский, Ю. А. Нанкин, В. А. Сушинский. М.: Недра, 1990.-223 с.

56. Завадский Ю. В. Методика статистической обработки экспериментальных данных / Ю. В. Завадский. М.: МАДИ, 1978. — 156 с.

57. Загвоздин Ю. Г. Повышение эффективности использования одноковшового экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в гидроцилиндрах рабочего оборудования: Дис. канд. техн. наук. — Омск, 1989.-328 с.

58. Иванов В.А. Математические основы теории автоматического регулирования: учебное пособие для вузов / В. А. Иванов; ред. Б. К. Чемоданов. М.: Высшая школа, 1971. 808 с.

59. Игнатьев М. Б. Моделирование системы машин / М. Б. Игнатьев, В.З. Ильевский, Л.П. Клауз. Л.: Машиностроение, 1986. - 304 с.

60. Кассандрова О. Н. Обработка результатов наблюдений / О. Н. Кассандрова, В. В. Лебедев. -М.: Наука, 1970. 104 с.

61. Колесов Ю. Б. Визуальное моделирование сложных динамических систем / Ю. Б. Колесов, Ю. Б. Сениченков СПб.: Мир и семья и Интерлайн, 2000.-240 с.

62. Корн Г. Справочник по математике / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1978.-831 с.

63. Корячко В. П. Теоретические основы САПР: учеб. для вузов / В. П. Корячко, В. М. Курейчик, И. П. Норенков. -М.: Энергоатомиздат, 1987.-400 с.

64. Котельников В. С. Комментарий к правилам устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (ПБ 10-382-00) / В. С. Котельников, Н. А. Шишков. М.: МЦФЭР, 2007. 720 с.

65. Крутов В. И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания / В. И. Крутов — М.: Машиностроение, 1989.-416 с.

66. Крутов В. И. Основы научных исследований: учеб. для техн.вузов / В. И. Крутов, И. М. Грушко, В. В. Попов. -М.: Высш.шк., 1989.-400 с.

67. Кузин Э. Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. докт. техн. наук. -М.: ВНИИСДМ, 1984. -443 с.

68. Кузнецов Е. В. Комплексное моделирование как инструмент сквозного проектирования самоходных машин / Е. В. Кузнецов // Автомобильная промышленность: Научно-техн. журн. 2002. —N12. — С. 26 — 29.

69. Ловкие 3. В. Гидравлика и гидравлические машины / 3. В. Ловкие, В. Е. Бердышев. -М.: Колос, 1995. 303 с.

70. Ложкин С. А. Основы кибернетики / С. А. Ложкин. — М.: Изд-во МГУ, 2003.- 143 с.

71. Малиновский Е. Ю. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / ред. Е.Ю. Малиновский. М.: Машиностроение, 1980.-216 с.

72. Марченко В. П. Элементы гидропривода и гидравлические схемы строительных и дорожных машин: учеб. пособие / В. П. Марченко, В. М. Дудин; Ярославский политех. ин-т. — Ярославль: Ярославский политехнический ин-т, 1979. — 82 с.

73. Марченков С. С. Замкнутые классы булевых функций / С. С. Марченков. -М.: Физматлит, 2000. 126 с.

74. Наземцев А. С. Пневматические и гидравлическе приводы и системы. 4.2 / А. С. Наземцев, Д. Е. Рыбальченко. — Москва: Форум, 2007. — 304с.

75. Налимов В. В. Теория эксперимента / В. В. Налимов. — М.: Наука, 1971.-260 с.

76. Норенков И. П. Основы автоматизированного проектирования: учеб. / И. П. Норенков. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 334 с.

77. Норенков И. П. САПР. Принципы построения и структуры: учеб. пособие для вузов / И. П. Норенков. -М.: Высш.школа, 1986. 125 с.

78. Орлов Ю. М. О выборе насосов и гидромоторов для мобильной строительной и дорожной техники / Ю. М. Орлов, В. В. Лапин // Строительные и дорожные машины. — 2004. — №8. — С. 26 — 28.

79. Пантелеев А. В. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие / А. В. Пантелеев, Т. А. Летова. — М.: Высш. шк., 2005. — 544 с.

80. Пенчук В. А. Винтовые сваи и анкеры для опор / В. А. Пенчук. — Киев: Будивельник, 1985. — 96 с.

81. Половко А. М. МАТЬАВ для студента / А. М. Половко, П. Н. Бутусов. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 320 с.

82. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д. Н. Попов. М.: Машиностроение, 1976. - 424 с.

83. Попов Д. Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учеб. для вузов / Д. Н. Попов. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 320 с.

84. Потемкин В. Г. Вычисления в среде МАТЬАВ / В. Г. Потемкин. -М.: Диалог-МИФИ, 2004. 328 с.

85. Прокофьев В. П. Динамика гидропривода / ред. В.П. Прокофьев. М.: Машиностроение, 1972.-292 с.

86. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования приводов строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: Дис. кан. тех. наук. -М.: МГТУ им. Баумана, 1999. — 130 с.

87. Пупков К. А. Методы классической и современной теории автоматического управления. Т. 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / К. А. Пупков. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 655 с.

88. Раннев А. В. Строительные машины: Т.1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог / А. В. Раннев, В. Ф. Корелин, А. В. Жаворонков; ред. Э. Н. Кузина. — 5-е изд., перераб. -М.: Машиностроение, 1991. —346 с.

89. Ревин А. А. Комплексное моделирование в цикле проектирования автомобилей и их систем / А. А. Ревин, В. Г. Дыгало // Автомобильная промышленность : Научно-техн. журн. — 2002. N11. — С. 29 — 30.

90. Савельев А. Я. Основы информатики: учеб. для вузов / А. Я. Савельев. М.: изд-во МГТУ им. Баумана, 2001. - 328 с.

91. Савельев М.В. Конструкторско-технологичеекое обеспечение производства ЭВМ: учеб. пособие / М. В. Савельев. — М.: Высшая школа, 2001.-319 с.

92. Сига X. Введение в автомобильную электронику: пер. с японского языка / X. Сига, С. Мидзутани. М.: Мир, 1989. - 232 с.

93. Синенко С. А. Автоматизация организационно-технологического проектирования в строительстве: учеб. пособие / С. А. Синенко, В. М. Гинзбург, В. Н. Сапожников. М.: АСВ, 2002. - 239 с.

94. Скловский А. А. Автоматизация дорожных машин / А. А. Скловский. Рига: Авотс, 1979. — 308 с.

95. Соболь И. М. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями / И. М. Соболь, Р. Б. Статников. — М.: Наука, 1981. — 321 с.

96. Солонина А. И. Основы цифровой обработки сигналов: курс лекций / А. И. Солонина, Д. А. Улахович, С. М. Арбузов, Е. Б. Соловьева. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 768 с.

97. Стокан А. И. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении / А. И. Стокан, М. И. Грифф, Е. Д. Каран. М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974. - 72 с.

98. Тарасов В. Н. Аналитическое проектирование механических систем на примере экскаватора / В. Н. Тарасов, И. В. Бояркина, М. В. Козлов, М. В. Коваленко // Строительные и дорожные машины. — 2003. — N2. — С. 31 — 33.

99. Филиппов JI. Г. Мини- и микро- ЭВМ в управлении промышленными объектами / JI. Г. Филиппов, И. Р. Фрейдзон, А. Давидович; ред. И. Р. Фрейдзон, JI. Г. Филиппова. JI.Машиностроение, 1984. — 336 с.

100. Хокс Б. Автоматизированное проектирование и производство : пер. с англ. / Б. Хокс; пер.: Д. Е. Веденеев, Д. В. Волков. М.: Мир, 1991. - 296 с.

101. Цюрупа И. И. Инженерные сооружения на винтовых сваях / И. И. Цюрупа, И. М. Чистяков. — М.: Трансжелдориздат, 1958. 79 с.

102. Чен К. MATLAB в математических исследованиях: пер. с анг. / К. Чен, П. Джиблин, А. Ирвинг. М.:Мир, 2001. - 346 с.

103. Черных И. В. Simulink: среда создания инженерных приложений / И. В. Черных. -М.: Диалог-МИФИ, 2003. 521 с.

104. Чичварин Н. В. Экспертные компоненты САПР: научное издание / Н. В. Чичварин. -М.: Машиностроение, 1991. 240 с.

105. Щербаков В. С. Алгоритм работы системы автоматического горизонтирования опорной платформы строительной машины / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев // Вестник ВГТУ. Воронеж: ВГТУ, 2010. - Т6. — №3. — С. 88-91.

106. Щербаков В. С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. докт. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2000. - 416 с.

107. Щербаков В. С. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде Matlab и Simulink: учеб. Пособие / В. С. Щербаков, А. А. Руппель, В. А. Глушец. Омск: изд-во СибАДИ, 2003.- 160 с.

108. Щербаков В. С. Оценка устойчивости автокрана по моменту запаса устойчивости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, С. А. Зырянова // Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. — Омск: изд-во СибАДИ, 2004.- №5. -С. 184-187.

109. Щербаков В. С. Синтез алгоритма автоматического подъема и горизонтирования опорной платформы строительной машины / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев // Мехатроника, автоматизация, управление. М.: Новые технологии, 2010. — №7. — С. 56-63.

110. Щербаков В. С. Система автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев // Вестник ВГТУ. Воронеж: ВГТУ, 2010. - Т6. - №2. - С. 88-92.

111. Юревич Е. И. Теория автоматического управления / Е. И. Юревич. — Д.: Энергия, 1975.-416 с.

112. ГОСТ 27555-87. Краны грузоподъемные. Термины и определения. -М.: Изд-во стандартов, 1994. 39 с.

113. Обеспечение безопасности при производстве работ грузоподъемными кранами / Сост. Шишков H.A. М.: НПО ОБТ, 1999. 322 с.

114. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. Утв. Госгортехнадзором России. — М.: НПО ОБТ, 2001.-223 с.

115. Пособие по техническому надзору за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов. / Сост. Н.А.Шишков -М.: НПО ОБТ, 1995. 348 с.

116. Правила техники безопасности при эксплуатации стреловых самоходных кранов: ВСН 274-88. М.: СтройИнфо, 2007. 22 с.

117. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов в вопросах и ответах: справочное пособие / Ответств. исп-ли: В. С. Котельников, Н. А. Шишков, А. С. Липатов, Л. А. Невзоров. М: НПО ОБТ, 1995.-398 с.

118. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов и кранов-манипуляторов: ПБ 10-382-00 и ПБ 10-257-98. Новосибирск: Сиб. унив. изд-во, 2007. — 335 с.

119. Приборы безопасности грузоподъемных кранов: сборник материалов / Сост. Н. А. Шишков, Д. М. Маш, В. А. Сушинский. М.: Научно-технический центр НТЦ «Строймашавтоматизация», 1992. — 347 с.

120. Строительно-дорожная, коммунальная и специальная техника в России и странах СНГ / ЗАО "Уралтехноцентр". — Челябинск: 2002. 301 с.

121. Hunt. Matlab R2007 с нуля!: пер. с анг. / Hunt, R. Brian. М.: Лучшие книги, 2008. — 352 с.

122. Schossan P. Horizontalbewegung schwerer Autocrane durch die Fluidtechnick //Hebereuge und Fordermittel. 1985. - №9. - С. 208.

123. Датчики угла наклона — инклинометры BG electric е.К. — URL: http://www.germanv-electric.ru.

124. Датчики угла наклона MegaSensor URL: http://www.megasensor.com.

125. Датчики угла наклона SEIKA Mikrosystemtechnik GmbH — URL: http://www.prosensor.ru.

126. ДУН-01 датчик угла наклона —URL: http://www.grant-ufa.ru.

127. ЗАО "НТП "Горизонт" датчики угла наклона — URL: http://www.ntpgorizont.ru.

128. Рифтэк датчики угла наклона — URL: http://www.riftek.com.

129. Современные САПР URL://http:www.sapr.ru.

130. Введение в современные САПР —URL: http://isicad.ru.

131. САПР КОМПАС-ЗБ URL: http://www.kompas-sapr.com.

132. Системы автоматизированного проектирования САПР — URL: http://www.sabitsoft.ru.арГ

133. С У Л Л Р С Т В К Н П Л Я Л К Л л г. \1 И Я н \ У к РОССИЙСКАЯ ЛК'ЛДЕМИЯ ОПРА ЮВАНИЯ

134. МНС ПГ1>Т 11\>Ч1И)П ИНФОРМАЦИИ и МОН1П Ol'lltll \

135. ОПЪГЛИНКНПММ ФОНД ЗД ККТРОИНЫЧ РЕСУРСОВ"НАУК\ И ОБРА'ЮВЧИИЕ"

136. СВИДЕТЕЛЬСТВО О РЕГИСТРАЦИИ ЭЛЕКТРОННОГО РЕСУРС А1. Ж 15275 ' Г1 i ас ш я шее спнлетельство выдано на электронный ресурс, отвечающий требованиям новизны и приоритетности:

137. Алгоритм автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта

138. Д:па регистрация: 27 зпшар» 2010 года

139. Литры: Щербаков B.C., Корьпок .М.С., Григорьев М.Г.

140. Ор1ашвдцня-разрабтчик: ГОУ ВПО «Сибирская государсгиснианавтомобнлыт-дорожшш акалеммя»к А- л.

141. Директор ¡¡НИМ РАО, 'V' '!Л.-корр. РЛО.'Л.ю.».; lipoiji1. В.Ь. Усама»

142. Руконолюе.ш ОФЭРНнО, пгМсгны!$> работник науки и Галкина .• Ч5Датаввдл<!(1-27.01.20101'А £т ^м К»12 13 л