автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Система автоматического управления неравномерностью внесения минеральных удобрений центробежным разбрасывателем на основе микропроцессорной техники

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРОЦЕССА РАССЕВА МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ, СРЕДСТВ ЕГО АВТОМАТИЗАЦИИ

И КОНТРОЛЯ

1.1. Результаты исследования процесса дозирования и подачи материала на бросковый аппарат

1.2. Закономерности движения частиц по рабочим поверхностям машин и распределения их по полю

1.3. Распределение частиц минеральных удобрений в секторе метания центробежного диска 19'

1.4. Системы контроля и регулирования процесса рассева удобрений

1.5. Выводы и задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ФОРМИРОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ РАССЕВА ЦЕНТРОБЕЖНО - ДИСКОВОГО АППАРАТА

2.1. Технологический процесс рассева и факторы, влияющие на качественные показатели распределения удобрений по полю

2.2. Разработка алгоритма функционирования перспективной САУ процессом рассева

2.3. Выявление наиболее значимых факторов конструкции и кинематики центробежно - дискового разбрасывателя оказывающих влияние на величину и положение сектора рассева

2.4. Центробежно - дисковый аппарат - как объект автоматического управления неравномерностью рассева удобрений по углу сектора рассева

3. РАЗРАБОТКА САУ ПОЛОЖЕНИЕМ СЕКТОРА РАССЕВА

3.1. Алгоритм управления положением сектора рассева минеральных удобрений центробежно -дисковым разбрасывателем

3.2. Разработка устройства управления положением сектора рассева

3.2.1.Конструктивное исполнение устройства управления 73 3.2.2.Обоснование и выбор датчика интенсивности потока частиц

3.2.3. Разработка блока управления

3.2.4 Разработка блока питания САУ

4. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

САУ ПРОЦЕССОМ РАССЕВА МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ

4.1. Методика экспериментальных исследований по оценке факторов, влияющих на положение сектора рассева

4.2. Методика экспериментальных исследований датчика интенсивности потока частиц

4.3. Методика экспериментальных исследований САУ процессом внесения минеральных удобрений

4.3.1.Методика экспериментальных исследований возможности использования предлагаемого алгоритма управления

4.3.2.Методика экспериментальных исследований САУ процессом внесения минеральных удобрений для получения основных характеристик

5. АНАЛИЗ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

5.1. Анализ экспериментальных исследований по оценке факторов, влияющих на положение сектора рассева

5.2. Анализ экспериментальных исследований датчика интенсивности потока частиц

5.3. Выбор продолжительности перемещения датчика интенсивности потока частиц по углу сектора рассева

5.4. Анализ экспериментальных исследований возможности использования предлагаемого алгоритма управления

5.5. Анализ экспериментальных исследований САУ рассева минеральных удобрений по углу сектора метания, оценка устойчивости и динамической точности

6. ТЕХНИКО - ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ВНЕДРЕНИЯ САУ ПОЛОЖЕНИЕМ СЕКТОРА РАССЕВА МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ

ЦЕНТРОБЕЖНО - ДИСКОВЫМ РАЗБРАСЫВАТЕЛЕМ

Рост производства продуктов питания в значительной степени зависит от урожайности сельскохозяйственных культур, так как экстенсивные методы земледелия себя не оправдали. Важную роль в повышении урожайности играют минеральные удобрения, позволяющие обеспечить почвы требуемыми элементами питания.

Однако, использование минеральных удобрений, и особенно азотных, требует повышенного внимания к дозам и равномерности их распределения по поверхности поля. Недостаточное количество удобрений приводит к потере урожайности, а избыток - к накоплению вредных веществ в продуктах питания.

Получение экологически чистых и максимально возможных урожаев сельскохозяйственных культур предъявляет к машинам для внесения минеральных удобрений требования равномерности дозирования и распределения материала по поверхности поля. Применяемые в мировой практике машины для внесения минеральных удобрений чаще всего оборудуются центробежными распределительными рабочими органами.

Центробежные аппараты, обладая высокой производительностью и надежностью технологического процесса, не позволяют получить требуемую дозу и равномерность рассева удобрений по ширине полосы захвата машины. Для обеспечения выполнения агротехнических условий необходимо регулярно производить настройку рабочих органов и постоянно контролировать величину перекрытия смежных проходов.

Отсутствие надежных в эксплуатации и простых в обслуживании устройств для контроля и управления процессом рассева минеральных удобрений центробежно-дисковыми аппаратами сдерживает широкое применение этих машин при интенсивных технологиях и для получения экологически чистых продуктов питания.

Накоплен большой практический опыт и научный материал /24,28, 29, 54, 60, 38,79/ по изучению технологического процесса рассева минеральных удобрений центробежно - дисковыми разбрасывателями и факторов, влияющих на качество рассева . В работах /36,43,44,66/ предложены технические решения, на базе микро-ЭВМ, обеспечивающие заданную дозу за счет определенной подачи минеральных удобрений на рабочие органы центробежно - дискового разбрасывателя. В работах / 4,7,12,83,84 / рассматривается устройство контроля неравномерности рассева удобрений, которое позволяет вести контроль за работой центробежнодискового разбрасывателя в процессе его работы. При этом настройку рабочих органов при применении всех этих устройств необходимо выполнять на специально оборудованных площадках, что снижает производительность аппаратов и зачастую не выполняется механизаторами.

Для решения задачи повышения качественных показателей технологического процесса внесения минеральных удобрений предложены ряд устройств и приспособлений. Однако большая часть из них направлена на стабилизацию какого-либо одного параметра и не охватывают основного показателя процесса рассева - распределение частиц по поверхности поля или в секторе рассева аппарата.

Предполагается, что повышение равномерности распределения частиц в секторе рассева аппарата может быть достигнуто за счет применения устройства автоматического управления на базе микро -процессорной техники.

Описание технологического процесса рассева минеральных удобрений позволяет выявить параметры технологического процесса, влияющие на работу центробежно - дискового разбрасывателя, но не позволяет выявить наиболее значимые факторы, путем воздействия на которые можно достигнуть заданной неравномерности рассева минеральных удобрений. В этом направлении изучение технологического процесса рассева является актуальным.

Целью данной работы является повышение равномерности распределения удобрений по поверхности поля центробежно -дисковыми аппаратами путем применения системы автоматического управления неравномерностью внесения минеральных удобрений центробежными аппаратами на основе микропроцессорной техники.

На защиту выносятся следующие вопросы.

1. Выявление и анализ факторов, влияющих на качественные показатели распределения минеральных удобрений по полю при внесении их центробежно-дисковыми аппаратами.

2. Математическое описание процессов центробежно - дискового аппарата как объекта автоматического управления неравномерностью рассева минеральных удобрений по углу сектора рассева.

3. Общий и локальный алгоритмы функционирования системы автоматического управления центробежно - дисковым разбрасывателем минеральных удобрений.

4. Система автоматического управления неравномерностью внесения минеральных удобрений.

Диссертационная работа "СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕРАВНОМЕРНОСТЬЮ ВНЕСЕНИЯ МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ ЦЕНТРОБЕЖНЫМ РАЗБРАСЫВАТЕЛЕМ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩАЯ ПОЛУЧЕНИЕ ЭКОЛОГИЧЕСКИ ЧИСТОЙ ПРОДУКЦИИ РАСТЕНИЕВОДСТВА НА ОСНОВЕ МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ ТЕХНИКИ" выполнена в соответствии с планом НИР академии (тема N502(1)).

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Средства автоматизации контроля и управления процессом рассева удобрений центробежно-дисковыми аппаратами в настоящее время охватывают лишь операции контроля. Отсутствие устройств непрерывного контроля и управления снижают производительность труда и не позволяют получить качественное распределение удобрений по поверхности поля. Известные зависимости для описания закономерностей распределения частиц громоздки и мало приспособлены для микропроцессорных систем.

2. Реализация разработанного алгоритма перспективной САУ процесса рассева минеральных удобрений центробежно-дисковыми аппаратами является сложной научной задачей и может решаться на практике после создания и отработки локальных систем управления. Поскольку распределение частиц на выходе центробежно-дискового аппарата оказывает наибольшее влияние на закономерности распределения удобрений по поверхности поля разработана САУ неравномерностью рассева по углу сектора рассева.

3. Выявлены , путем отсеивающего эксперимента, два наиболее значимых фактора: радиус подачи удобрений на лопатки диска г0 и угол постановки лопаток диска к горизонту орг, оказывающих влияние на равномерность рассева по углу сектора рассева.

4. Анализ Математического описания центробежно-дискового аппарата как объекта автоматического управления положением сектора рассева показал, что в качестве управляемого параметра необходимо взять радиус подачи удобрений на диск.

5. Разработан алгоритм и локальная САУ неравномерностью рассева удобрений по углу сектора рассева на однокристальной микро

138

ЭВМ К1816ВЕ35, которые могут быть использованы при внесении удобрений как отдельно, так и в составе перспективной САУ.

6. В качестве датчика интенсивности потока частиц необходимо использовать пьезодатчик и, что оптимальное место его установки на расстоянии 2. 4 см под углом 90 градусов относительно радиуса диска.

7. Были установлены линейные зависимости, зависимости сигналов от датчика интенсивности потока частиц от радиуса подачи удобрений на диск, которые можно использовать для построения более точных микропроцессорных систем.

8. Полученные статистические характеристики САУ неравномерностью рассева, позволили оценить устойчивость и качество ее работы и могут быть использованы при разработке перспективной САУ внесением минеральных удобрений.

9. Использование предлагаемой САУ неравномерностью рассева по углу сектора рассева, позволяет управлять работой машины в процессе эксплуатации без заезда на настроечную площадку.

10. Предполагаемый экономический эффект использования цент-робежно-дискового аппарата оборудованной САУ неравномерностью рассева составляет 8198,6 . 20294,6 руб/год.

1. А.с. 1017197 СССР, МКИ3; А 01 С 17/00. Центробежный разбрасыватель. /ЯКИМОВ Ю.И., ВОЛОШИН Н.И., АФАНАСЬЕВ В.А. -N345330 /30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.05.83, Бюл. N18 // Открытия. Изобретения. 1983. - N18. - С.7.

2. А.с. 1253460 СССР, МКИ3; А 01 С 17/00. Рабочий орган для разбрасывания удобрений. / Ю.И. ЯКИМОВ , Н.И. ВОЛОШИН и В.А. АФАНАСЬЕВ . -N3874453/30-15; Заявлено 02.04.85; Опубл. 30.08.85, Бюл. N32 // Открытия. Изобретения. 1986. - N32. - С.6.

3. A.c. 1346065 СССР, МКИ4; А 01 С 17/00. Центробежный рабочий орган для рассева удобрений. /Н.И. ВОЛОШИН, Ю.И. ЯКИМОВ и В.А. АФАНАСЬЕВ. N4054981/30-15; Заявлено 11.04.86; Опубл. 23.10.87, Бюл. N39 //Открытия. Изобретения. - 1987. - N39. - С.З.

4. A.c. 1351531 СССР, МКИ4; А 01 С 17/00. Центробежный рабочий орган машины для внесения сыпучих материалов. /В.Ю. КУШЕЛЬ и B.C. ЧЕШУН. N4034215/30-15; Заявлено 05.03.86; Опубл. 23.10.87, Бюл. N42 //Открытия. Изобретения. - 1987. - N42. - С.4.

5. И. A.c. 1358812 СССР, МКИ4; А 01 С 17/00. Устройство для распределения удобрений. /В.С.ЧЕШУН, В.Ю. КУШЕЛЬ, В.В. ГУСЬКОВ и A.M. ■ Статкевич. N3918083/30-15; Заявлено 28.06.85; Опубл. 15.12.87, Бюл. N46 //Открытия. Изобретения. - 1987. - N46. - С.6.

6. А. с. 1604199- СССР, МКИ5; А 01 С 15/00. Устройство для стабилизации положения сектора рассева . / В.П. ЗАБРОДИН и С.Б. ПАНЕВ. -N4386950/30-15; Заявлено 29.02.88; Опубл. 07.11.90, Бюл. N41 // Открытия. Изобретения. 1990. - N41. - С. 8.

7. А.с. 1628896 СССР, МКИ5; А 01 С 17/00. Устройство для внесения удобрений. /В.П. ЗАБРОДИН и С. Б. ПАНЕВ. N4661105/15; Заявлено 03.03.89; Опубл. 23.03.91, Бюл. N 7 // Открытия. Изобретения. - 1991. - N 7. - С. 8.

8. А.с. 18006516 РФ, МКИ5; А 01 С 17/00. Устройство для стабилизации процесса рассева удобрений центробежным аппаратом. /В.П. ЗАБРОДИН и С.Б.ПАНЕВ. N4911671/15; Заявлено 18.02.91; Опубл. 07.04.93, Бюл. N13 // Изобретения. - 1993. - N13. - С. 9.

9. БАСМАНОВ А.С., ШИРОКОВ Ю.Ф. Микропроцессоры и однокристальные микро-ЭВМ: Номенклатура и функциональные возможности./Под ред. В.Г. ДРАЧЕВА М.: Энергоатомиздат, - 1988. -128 е.

10. БОРОВИКОВ В.П., БОРОВИКОВ И.П. STAT1STIKA Статистический анализ и обработка данных в среде WINDOWS. - М.:Информационно - издательский дом " ФилинЪ ", 1997, - 608 с.

11. ВЕДЕНЯПИН Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.:Колос, 1973, - 197 е.

12. ВЕНЦЕЛЬ Е.С. Теория вероятностей. м.: Физматгиз, -1962, - 564 с.

13. ГОРОДЕЦКИЙ П.И., ЧУНАРЕВ В.Н. Экспериментальное исследование однодискового центробежного аппарата на рассеве гранулированного суперфосфата. // Тракторы и сельхозмашины. 1966,- N11.- 0.37 38.

14. ГРИГОРЬЕВ В.Л. Программирование однокристальных микропроцессоров. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 288 с.

15. ДИАНОВ А.П., ЩЕЛКУНОВ Н.Н. Методика программирования микросхем ПЗУ // Микропроцессорные средства и системы. 1985. -N3. - С. 75 - 79.

16. ДОГАНОВСКИЙ М.Г., КОЗЛОВСКИЙ Е. В. , РЯДНЫХ В.В. Выбор места подачи удобрений на бросковый механизм. Тракторы и сельхозмашины, 1968, N4, С. 33.36.

17. ДОГАНОВСКИЙ М.Г., КОЗЛОВСКИЙ Е.В. Машины для внесения удобрений. М.: Машиностроение, 1972. - 272 с.

18. ЗАБРОДИН В.П. Распределение компонентов смеси минеральных удобрений в процессе рассева центробежными дисковыми аппаратами.: Автореферат дис. канд. техн. наук / ВНИПТИМЭСХ, Зерноград, 1985. -18 с.

19. ЗАБРОДИН В.П., ПАНЕВ С.Б. Центробежно дисковый разбрасыватель удобрений как объект автоматического регулирования . Рукопись депонир. в ВИНИТИ, - N 12, 1989. - 17 с.

20. Заявка 3446471 ФРГ , МКИ4 А 01 С 7/20. Mashine hum Ausbringen von Material /Bresch Robert.- N P3446471.9; Заявл. 20.12.84; Опубл. 3.07.86 Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1987. - N6,- с. 27

21. Заявка 3500886 (ФРГ) МКИ4 А 01 С 7/06. Landwirtschaftliche / OBERHEIDER F., BRESCH R., MULLER H. N P3500886.5; Заявл. 12.01.85; Опубл. 17.07.86. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1987. - N6.- с.24

22. Заявка 3359669 ФРГ МКИ4 А 01 С 15/04. Verteilmaschine, insbesondere Pneumatikdungerstreuer / Dreyer H., Scheufler В., Hu Ismann W. N P3539669.5; Заявл. 08.11.85; Опубл. 14.05.87. -Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. - N2,1. С. 22

23. Заявка 3613540 ФРГ МКИ4 А 01 С 17/00. Schleuderstreuer / Dreyer Н. N Р3613540.6; Заявл. 10.04.85; Опубл. 29.10.87. -Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. - N7,1. С. 22

24. Заявка 3615818 ФРГ МКИ4 А 01 С 17/00. Verteilmaschin / Dreyer Н. N Р3615818.6; Заявл. 10.05.86; Опубл. 12.11.87. -Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. - N7,-с. 23

25. Заявка 3617302 ФРГ МКИ4 А 01 С 17/00. Schleuderstreuer mit Vorratsbehalter / Dreyer H. N P3617302.9; Заявл. 23.05.86; Опубл. 26.11.87. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. - N7,- с. 23

26. Заявка 3617377 ФРГ МКИ4 А 01 С 19/00. Vorrichtung für die Ermittlung der Einstellung teilmaschinen /Shwarz H.-J. N P3617377.0; Заявл. 23.05.86; Опубл. 26.11.87. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. N 7. - с. 23 46. Заявка

27. A.C. 3625114 ФРГ МКИ4 А 01 С 19/00. Landwirtschaftliche Verteilmaschine /Mix А. N Р3625121.6 Заявл. 25.07.86; Опубл. 04.02.88. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. -1988. N11. - с.30

28. Заявка 3641080 ФРГ МКИ4 А 01 С 17/00. Schleuderdungerstreuer / Dreyer Н., Scheufler В. N 3641080.2; Заявл. 2.12.86; Опубл. 9.06.88. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1989. - N4.- с.19

29. Заявка 3641096 ФРГ МКИ4 А 01 С 19/00. Landwirtschaftliche Verteilmaschine /М1х А. -N Р3625114.3 Заявл. 25.07.86;

30. Опубл. 04.02.88. Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1988. N11. - с. 30

31. КАГАН Б.М., СТАШИН В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики.-М.: Энергоатомиздат, 1987.- 304с.

32. КЕГЕЛЕС Е.С., ЗАЛЕССКИЙ Ю.М., БОНДАРЕНКО Н.И. К исследованию движения удобрений по лопастному диску центробежного разбрасывателя // Материалы науч. -техн. совета ВНИИ с.-х. машиностроения. 1969. - вып. 26. - С. 90 - 96.

33. КОЗЛОВСКИЙ Е.В., ГОРАНЧАРОВСКИЙ В.А. Экспресс анализатор качества внесения минеральных удобрений // Тр. ЛСХА/ Латв. с.-х. акад. -1984,- вып. 220, - С. 52 - 55.

34. Концепция автоматизации агропромышленного комплекса. /Колл. авторов под руководством КОРМАНОВСКОГО Л.П., КРАСНОЩЕКОВА Н. В. , БОРОДИНА И.Ф. , ЛИПКОВИЧА Э.И./. Зерноград, 1996 - 36 с. .

35. Кросс-система для однокристальной микро-ЭВМ КМ816ВЕ48/ Г. Я. ЗЛОБИН,. Е. С. КРИВОПАЛЬЦЕВ, А.Б. МИНКОВИЧ и др. //Микропроцессорные средства и системы,- 1986. -N3. С. 27-30.

36. КУКИБНЫЙ А.А. Метательные машины. -М.: Машиностроение, 1964. 194 с.

37. ЛУРЬЕ А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. М.:Колос, 1981, - 382 е.

38. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. /А.Б.ЛУРЬЕ, И.С.НАГОРСКИЙ, В.Г. ОЗЕРОВ и др.; Под ред. А.Б.ЛУРЬЕ. Л.: Колос, 1979, - 312 е.

39. МАЛОВ В.В. Пьезорезонансные датчики. М.:Энергоатомиздат, 1989, - 272 с.

40. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. -М.: ВНИЭСХ,1998, 219 с.

41. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть II. Нормативно справочный материал. -М.: ВНИЭСХ,1998, 251 е.

42. НАЗАРОВ С.И., РУМЯНЦЕВ И.В. О дальности полета частиц удобрений в сопротивляющейся среде // Тр. ЦНИИ механизации и электрификации сел. хоз-ва Нечерноземной зоны СССР,- 1969. -т.7.- С. 45. 51.

43. НАЗАРОВ С.И. Обоснование параметров питателей машин для подготовки и внесения минеральных удобрений // Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск. - т.18, 1970, - С. 78 - 212.

44. НАЛИМОВ В.В.Теория эксперимента, М. : Наука,1971.-208 е.

45. ОСТ 70.7.1-82. Испытания сельскохозяйственной техники. Машины для внесения твердых минеральных удобрений, известковых материалов, гипса: Программа и методика испытаний. М.: Агропро-миздат.

46. ПАНЕВ С.Б., ЛИПЕЦ А.Б. Преобразователь напряжения для системы автоматизированного управления (САУ) процессом внесения минеральных удобрений // Науч. конф. по итогам НИР за 1991. 1992г. г. : Тез. докл. Зерноград, 1993,- С. 48 - 49.

47. ПАНЕВ С.Б., ЗАБРОДИН В.П., ГЕТМАНЕНКО В.М. Устройство для стабилизации процесса рассева удобрений центробежным аппаратом // Междунар. науч.-практ. конф., посвященная памяти акад. В. П. Горячкина: Докл. и тез. М., 1998. - т. 2. - С. ИЗ - 115.

48. Патент 123478 ПНР МКИ А 01 С 7/10. Urzadzenie do regu-lacji wysiewu /BRYK C., KALENWA M., TOMASZEWSKI W., N 216244; Заявл. 8.06.79; Опубл. 31.01.84. - Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. - 1985. - N2. - с. 27

49. Патент 4491241 США МКИ3 G 06 F 15/20. Grain drill monitor. /KNERLER J.- N338641; Заявл.11.01.82; Опубл.1.01.85. -Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и орудия. -1985 -N8. с. 24

50. Патент 4693122 США МКИ4 G 01 F 19/20. Method and apparatus for calibrating a materialspreading applicator. / Griffith Charles. -N 830226; Заявл. 18.02.86; Опубл. 15.09.87. Реф. в ВИНИТИ РЖ Тракторы и с.-х. машины и оборудование. - 1988 - N7. - с.21

51. ПУГАЧЕВ B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. -М.: Физматгиз, 1960. -883 с.

52. РУДОБАШТА В.А. Теоретическое обоснование качественного внесения удобрений // Технологические процессы и средства механизации применения минеральных удобрений. М., - С. 166.170.

53. СКОЛЬЗАЕВ В.А., ЧЕРН0В0Л0В В.А. Элементы теории распределения удобрений центробежным дисковым аппаратом // Тракторы и сельхозмашины. 1969,- N2. - С. 27 - 29.

54. СТАШИН В.В., УРУСОВ А.В., МОЛОГОНЦЕВА 0.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. -М. : Энергоатомиздат, 1990 -224 с.

55. СЫСОЕВ И.В., ЧЕРН0В0Л0В В.А. Обоснование параметров диска и направляющего устройства центробежных аппаратов разбрасывателей удобрений // Зап. Ленингр. с.-х. ин-та. 1973. -т. 174. -С. 10 - 15.

56. Теория автоматического регулирования. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. / Под ред. В. В. СОЛОДОВНИКОВА. М.:Машиностроение, 1967, - 770 е.

57. Теория автоматического регулирования. Книга 2. Анализ и синтез непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования. / Под ред. В.В. СОЛОДОВНИКОВА. М.:Машиностроение,196, -682 с. .

58. ЧЕРН0В0Л0В В.А. Общие закономерности распределения удобрений центробежным дисковым аппаратом. // Материалы науч. -техн. совета ВНИИ с.-х. машиностроения. 1969. - вып.26. - С. 63 - 72.

59. ЧЕРН0В0Л0В В.А. К определению угла сектора рассева центробежного дискового аппарата с радиальными лопатками // Тр. АЧИМСХ / Азово-Черномор. ин-т механизации сел. хоз-ва.- 1971. -вып. 20. С. 73.76.

60. ЧЕРН0В0Л0В В.А., ЛЯШЕНКО Т.М. Влияние фрикционных свойств удобрений на качество работы бросковых аппаратов // Повышение качества и эффективности сельскохозяйственных машин. Ростов н/Д, 1979. - С. 212 - 220.

61. ШИХОВ Н.И., КАПУСТИН Ю. А., ШАКИРОВ ЭЛ. Контроль качества работы машин для внесения твердых минеральных удобрений // Техника в сельском хозяйстве. 1984. - N8. - С. 38.

62. ШИХОВ Н.И., ШЕСТАКОВ В.М. Контроль неравномерности рассева удобрений центробежным разбрасывателем. // Повышение качества механизированных технологических процессов в полеводстве / Тр. ЛСХА/ Латв. с.-х. акад. 1984. - вып. 220, - с. 52 - 55.150

63. ЩЕЛКУНОВ H.H., ДИАНОВ А.П. Микропроцессорные средства и системы.- М.: Радио и связь, 1989. 288 е.

64. ЩЕЛКУНОВ Н.Н., ДИАНОВ А.П. Программирование микросистем реального времени//Микропроцессорные средства и системы. 1985. - N4. - С. 31-35.

65. ЯКИМОВ Ю. А., ВОЛОСНИКОВ С. И. Экспериментальные исследования распределения удобрений центробежными разбрасывателями // Тракторы и сельхозмашины. 1967. - N12.- С. 27.

66. INNS F. M., RECCE A.R. The theory of the centrifugal distrebutor. П. Motion of the dise centrifug. J. Agrie. Enguag. RES. 1962, N 4, s. 345. . . 353.

67. ЦВЕТКОВ П., ПАРТИНОВ Д., ИЛИЕВ С. Микропроцессорная система автоматического контроля работы высевающих аппаратов сеялок точного высева. -Сельскоста TexHika, ВНР, 1987.

68. HASSE WAUNE С. Pioner teshnology planter Computer.- Winter MEET. AMER. soc. Agn. Eng. , 1985, N1637, США.

69. KRAUZE R., PETERS H. Регулирование норм внесения жидких органических удобрений в зависимости от скорости движения.-Grundlagen Landteshnik, ГДР, 1986.

70. PUCHALSKI C.Z., GORZELANY J. Система автоматического регулирования работы навозоразбрасывателя. Mechanizaci Rolnictwa, N 6, 1988, ПНР.