автореферат диссертации по обработке конструкционных материалов в машиностроении, 05.03.05, диссертация на тему:Разработка теории и методов поискового проектирования схем плоских рычажных механизмов кривошипных прессов

^МИНИСТЕРСТВО НАШ, ВНСЯЕЙ ВКОЛИ И ТЕХНИЧЕСКОЙ ПОЛИТИКИ

¡ИЛдаЯ российской федерации

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНИВЕРСИТЕТ им.Н.Э.Баумана

На правах рцкописи

ГОЛОВИН АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ

РАЗРАБОТКА ТЕОРИИ И МЕТОДОВ ПОИСКОВОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ СХЕМ ПЛОСКИХ РВЧПШХ ИЕХАШШОВ КРИВОШИПНЫХ ПРЕССОВ

Специальность 05.03,03 - Процессы и мамины

обработки давлением 05,02.18 - Теория механизмов и мамин

Автореферат диссертации на соискание цченой степени доктора тр^ических наук

Москва - 1993

Робота выполнена в Косковском государственной техническом университете имени Н.Э.Баумана

Официальные оппоненты:

(Ik.ijihmhk ыс|дднарод,ной инменерной академии, доктор технических наук, профессор С.Й.АБДРЙИт

Заслуженный деятели науки и техники РСФСР, Лауреат Государственной премии УССР, доктор технических наук, профессор Л.И.ШОВ

Доктор технических наук, профессор Л.В.САФОНОВ .

Бедуцее предприятие: ЗИЛ

Защита состоится -/'/- сЧ. . 1393 г. на заседании специализированного совета Л 053.15.05 при Московском государственном техническом универстите им. Н.Э.баумана по адресу: 107005, г.Москва, Б-5, 2-й Бауманская ул., 5.

Вам отзыв на автореферат в одном экземпляре, заверенный печатьв, просим выслать по указанному адресу.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ЫГТУ.

Автореферат разослан "/2г" Р- 3----1993

Ичвный секретарь специализированного совета

к.т.н.. доцент /itu^l В.И.Семенов

Подписано в печать '> » 0 Объем 2 п.л. ЗакJtyÇ Тир. 100 экз. Типография КГТУ им. Н.Э.Баумана

ЗБЩДЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РА50ТЫ

Актуальность проблемы. Б кузнечно-штамловочном производстве мижно наблюдать устойчивую тенденции увеличения доли ибрабатываемых труднодеформируеыых и «алопластичных сталей и сплавов, изготовления штампуемых поковок слакной Формы, уменьшения припусков на механическую обработку. Это требует не только совершенствования технологии «тамповки, итамповой оснастки и повышения качества изготовления рабо ,то инструмента, но и повышения Функциональных возможностей технологического и иного оборудования кузнечно-штамповочных цехов. Для удовлетворения запросов производства необходимо создание новых машин, обеспечивающих применение современных технологий и удовлетворявших требованиям надеяности, точности и быстроходности, что немыслимо без разработки новых механизмов, обладающих заданными кинематическими свойствами и улучшенными динамическими. Особенно это относится к значительной доле парка куэнечно-штамповочного оборудования -механических прессов, используювих в качестве исполнительных плоские рычаяные механизмы.

Создание специализированных механических прессов с нетривиальными функциональными свойствами возмовно при тщательной мнтовариантной эскизной проработке конструкции на начальной стадии проектирования машины и в первую очередь схем ее исполнительных механизмов на достаточную глубину при наличии надеяной системн сравнения конкурирующих вариантов по и;раниченному числу слабых критериев.

Создание нового конкурентоспособного кузнечко-отанповочного оборудования - кривошипных прессов на базе специальных схем, наилучшим образом удовлетворяющих предъявляемым к ним требованиям технологического процесса, является актуальной проблемой.

Цель исследования состоит в разработке теории и методов поискового проектирования (схем) плоских рычакных механизмов кривошипных прессов по особенностям технологических процессов штамповки.

Научную новизну и ценность составляет: - разработка концепции поискового проектирования схем плоских

1

рыча»ных механизмов кривовипных прессов в соответствии с заданными условиями обеспечения технологических процессов итанповки;

- разработка принципов многовариантного синтеза схем плоских рычажных механизмов кривошипных прессов по ограниченному числу параметров н системы сравнения конкурирующих схек по слабым критериям;

- разработка метода определения области рационального применения схем лрихиыов вытяжных прессов на базе механизмов, образованных последовательным присоединением четырехзвенных контуров:

- алгоритмизация расчета схем на достаточную глубину в условиях многовариантности возможных ревений, увязанную в единый логический цикл и ориентированную на работу в интерактивном реяиме.

Научная новизна подтверядена авторскими свидетельствами СССР на изобретения и публикациями основных пологений диссертации в научных периодических изданиях.

Основные научные полоаения:

- концепция поискового проектирования схем плоских рычавных механизмов кривовипных прессов по заданным условиям технологических процессов атамповки;

- систематизация задач проектирования схем плоских рычавных механизмов по технологический особенностям типовых процессов горячей и холодной втаыповки;

- принципы нноговариантного синтеза схем плоских рычаиннх механизмов кривошипных прессов по ограниченному числу параметров и система их сравнения;

-теория проектирования схем при«, .ов вытякных прессов на базе механизмов, образованных последовательным присоединение!* четыре;- венных контуров;

- сист а метрического, силового, динамического и точностного расчетов схем9 плоских рычаяных механизмов кузнечных мавин.

Достоверность основных научных положений, выводов и рекомендаций обоснована соответствуо^нми доказательствам, базирующимися на фундаментальных законах механики, результатами вычислительных экспериментов. а такае сравнительным анализом полученных технических решений с известняки н непротиворечивость!! основных результатов работы,

г

Метод» исследования базируются на основных теоремах механики, дискретной натематики, математическом аппарате аналитического и численного исследования механических систем; геометрическом, кинематическом, силовом, энергетическом и точностном анализе операций горячей и холодной штамповки; геометрическом . и аналитическом аппарате анализа и синтеза плоских рычажных механизмов.

Практическая ценность и реализация результатов работы:

Диссертация является результатом теоретического обобцения выполненных автором ряда госбпщетных работ.

Создана теоретическая база для эффективной разработки н внедрения в промывленкосгь кривовипных прессов на базе новых схем плоских рыча»ных механизмов с функциональными свойствами, обеспечивавшими выполнение заданннх геометрических, кинематических и силовых условий втакповки.

Методы проектирования новых схем плоских рмчакных механизмов кривовипных прессов позволявг выявить ограниченное число наиболее перспективных ревений для дадьнейвей проработки и дать сравнительна® оценка их основных технических характеристик.

Результата работы испояьзуятся в курсе теории механизмов для студентов специальности "Иавины и технология обработки давлением" МГТЯ.

Апробация и публикация работа: результаты этапов диссертационной работ« дояоиены и обсуадеин на совещании по безнуфтовам прессам с механизмами переменной структуры ЙН Киргизской ССР (г.Фрунзе, 19В9Г.); На Всееовзноя семинаре заведувцих кафедрами и ведущих лекторов вузов страны (г.Калинин, 1983г.); на Всесоюзной конференции "Механизмы переменной структуры в технике" (г.Бишкек, 1991г.); на кафедре ИТ6 МГТН (г.Москва. 1930г.); на кафедре РК2 КГТЗ (г.Москва. 1931г.).

По материалам работы опубликована 31 работа, в том числе 5 шорских свидетельств и 2 учебных пособия.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из (ведения, пяти г. .в, основных выводов и содеряиг 190 страниц [авжнописного текста, 116 рисунков, 23 таблицы и список [итературы из 242 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы и и»ка:мва научная и практическая ценность проблемы.

В первой главе рассмотрены типовые технологические процесс« втакповки, осуществляемые на криво«ипных прессах. Проведен анализ циклограмм работы механических прессов и автоматизированных комплексов на их базе. Рассмотрены типовые исполнительные иеханизин кривошипных прессов. Проведен анализ геометрических. кинематических, силовых. энергетических параметров типовых технологических операций, выполняемых на кривоиииных прессах. Определены точностные показатели качества обработки. Приведены технологические критерии оценки качества проведения операции. Рассмотрено влияние инструмента. сли«ног.ти его конструкции и качества изготовления на параметры проектируемой мавины.

Исследования горячей и холодной объемной и листовой втамповки (горячая и холодила объемная штамповка в открытых и закрытых втампах, прямое и обратное выдавливание м прессование, чеканка и калибровка, вытихка всех видов, вырубка-пробиока, гибка, отбортовка, раздача, обеим и т.д.) проведены отечественными и зарубежными исследователями, в том числе автором.

Из них следует отметить вклад О.И.Зимина. М.В.Сторо«ева, С.И.Губкина. Е.П.Янксова, А.Д.Томленова, Л.В.Прозорова, Л.Й.Поздеева, И.Я.Тарковского. /I. А .Ватмана. А.В.Головина, Е.А.Попова, Л.И.Еивона, А.Г.Овчинникова, D.А.Бочарова. 3.0.Богданова, A.B.Сафонова, Г.Н.Спладчикова, Г.А.Навроцкого, В.Й.Евстратова, В.С.Толчингкого. А.М.Дмитриева, И.П.Ренне, Е.И.Семе! ..на, Ю.А.Алпиина, В.Л.Колмогорова, Г.Я.Гуна,

A.И.Нип^ Л.Г.Степаяского, О.А.Ганаго, Ф.Гофмана, 8.Гелей,

B.Двонсона, Х.Ку/ф. З.Томсена, Ч.Янга, В.Кобаями, Н.Фельдмана, Д.Зверхарта и др.

На базе этих исследований показано. что задача проектирования исполнительных механизмов прессов повет бить сведена к оадаче проектирования механизмов по геометрическим и кинематическим условиям с ограничениями на особенности силового нлгрухенкя механизма. Предлоаена классификация основных задач проектирования по геометрическим и кинематически» условиям Л

проведения технологических процессов ятаиповки на механических прессах (рис,1, таблица и приведены возмо«ные ограниченна на особенности нагрунения исполнительного звена (ИЗ) механизма. Рассмотрены принципа позиционирования исполнительного звена механизма по заданной точности обрабатываемого изделия с учетом точности изготовления и податливости инструмента и податливости элементов пресса.

Рис.1. Схематизированные типовые циклограммы процессов втамповки на механических прессах.

Таблица 1

Задачи проектирования механизмов кривомипных прессов по геометрическим и кинематическим свойствам

_схематизированных цнклпвых графиков_

1. Полный хо; ИЗ (Н); 2. Рабочий ход ИЗ (Ир)-, ■

3. Полный и рабочий ход ИЗ (И1, ИР):

4. Производительность [п. х/мин; Т^.с);

5. Заданное перемеце. ле за заданное время (НрI .. ■ йппроксимациа с заданной точкостьв траектории {(х,у)*0 точки на интервале хт(г^х^);

I. отрезком прямой -х;)= К* а* ;

7.. участком дуги окружности ;

3. нчастком кривой /А. .^-¿У

I

V

Ш

Выстой заданной точности и длительности

1, в одном положении ИЗ (¿е: (±ц); л-^,);

2, в одном полпяении при заданном ходе ИЗ Н;

3, в двух полояенияк при заданном ходе ИЗ /¿е (и,}-,

И ._'_'

1. Ограничение иаибольяей скорости деформирования У) (У/' ;

2. Ограничение с заданной гочностьп наибольшей скорости деформирования на заданном перемецении /¿^У/-лУ.

17

Уинимально во юяная скорость начала деформирования при заданном полном и рабочем ходе и ограничении по скорости деформирования (3 ; У^ //); ( Jg (НА)! ^ <

Проведен анллиз работ Л.И.Зимина, И.В.Сторожева, Л.И.Кивова, В.И,Власова, Е.Н.Ланскоги, А.Н.йанкетова, В.И. Балаганного, Н,Н.Филькина, В.Р.Тинянпва, Л.Г.Конева, С.А.Йбдраимина, В.И.Свистунов.], А,Й.Игнатова, Г.А.Навроцкого, посвященных вопросам проектирования кривовипных прессов. Рассмотрены принятые критерии их классификации по технологическому назначении, условиям их работы и эксплуатации и структурным особенностям исполнительных механизмов. Рассмотрены сильные критерии оценки и сравнения кузнечных мавин единого технологического назначения: качество выполнения технологической операции, услоиия эксплуатации, ресурс мамины и ее элементов, удобство обслуяинаиия, эксплуатационные расходы, стоимость, масса, габариты и г. д. Поддано. что для оборудования кузнечно-вт<»*ппвочних цехов характерно применение практически всех типов плоских рычажных механизмов.

Во второй главе рассмотрены методы проектирования плоских рычажных механизмов крииоиипнмх прессов.

Кпхно выделить два направления развития методов проектирования, Первое, классическое, связано с обцими методами теории механизмов и содержит следувцие разделы: структурный синтез: метрический анализ и синтез; силовой расчет; динамический анализ и синтез динамических моделей механизмов с зесткиыи звеньями; анализ точности механизма. Это направление определено работами П,Л.Чебывева» Н.Н.Уерцалова, Л.В.Ассура, 3.б.Плоха, С.Р.Кожевникова, С.А.Черкудинова, А.И.Ясвлениса, Э.Е.Пейсаха, Я.Л.Геронииуса, Й.П.Котвльникова, Н.Н.Левицкого, В.В.Добровольского, Ф.Ф.Диментберга, И.И.Артоболевского, О.Г.Озола, П.Я.Лебедева, М.В.Геменова, Н.Г.Бруевича, У.А.Дмлдасбекова и его «полы (В.Е.Байгученкова, Н.М.Молдабекова и др.), Р И.Кульбачного, Г,Альта, Р.Бейера, Л.Бурместера и др. Второе направление разрабатывается специалистами в области проектирования конечных мамин и базируется на методах теории механизмов и конструктивных особенностях кузнечно-штамповочного обо- чдования, связанных со спецификой технологических процессов конки и втакповки и работы нузнечно-втамповочного оборудования, и связано с именами И.В.Сторовева, А.И.Зимина, Л.И.Йиаова, В.И.Власова. В.й.Бочарова, Э.Ф.Богданова, А.В.Сафонова, Е.Н.Ланского, В.К.Балаганского, Г.А.Навроцкого, 0.Д.Алимова и его »колы (С.Й.Ябдраимов, Т.О.Невенчанная и др.). Для обоих 6

направлений методы проектирования сводятся и параметрическому синтеза отдельных классов структурных ревений.

На основе анализа, проведенного в первой и второй главах, «окно сделать следдввие выглды.

1. Испемное ремекие задачи разработки современного кривомипчого пресса с нетривиальными функциональными возмотостями должно проводиться на основе нноговариантной проработки технических решений, в том числе проработки спектра кинематических схом плоских рнчамных исполнительных механизмов.

2. На этапе поискового проектирования достаточно ограничиться оценкой констпуктивних параметров проектируемой мамины, что позволяет проводить расчеты на основе никоторых гипотез состояния элементов мамины (гипотеза о местности элементов мамины, учет податливости как статического воздействия и т.н.).

3. К^ичевой задачей поискового проектирования конструкций крийовипных прессов с нетривиальннми функциональней В!)з*о*ностями является разработка спектра конкурирующих кинематических схем. Традиционный двухзтапний пидход (структурный синтез и дальнейшая параметрическая оптимизация по всем параметрам схемы) является нерациональным из-за трудности формирования границ возможных структурных ревений. Перспективным монет оказаться подход, связанный с разработкой принципов структдонп-сыраметрического синтеза схем механизме» по ограниченному числу параметров, учитывающий специфику работы кривоминного пресса, и сравнительно простых методов оценки I,- изнег.тных параметров схем с достаточной степень«! достоверности.

Это позволяет предложить концепцию поискового проектирования механических проссов, позволившую связать в единый комплекс этапы проектирования механизмов и конструировании малины. Обций подход к многовариангной лрорлОотке возможных т^хничос^их ревений представлен на рис.2. В сферу интересов данного исследования входят этапы, связанные с формированием задания на проектирование схем исполнительных механизмов (этап 2.1), принципами разработки возможных схем механизмов (этап 2.2), системой оценки и сравнения конкурирующих схем на ранней стадии проектирования (этап 2.3). Остальные этапы данной последовательности достаточно проработаны и огвецены в существующей литературе.

Рис.2. Последовательность проектирования кривовипного пресса.

На рис.3 представлена последовательность проработки одного варианта схемного ревения. Вопросы, связанные с оценкой конструктивных параметров прорабатываемого варианта и оценкой параметров привода, выходят за р..мки исследования. Вопроси метрического и кинематического анализа достаточно освецены в литература н не зависят от специфики проектируемой мавина. Реяение задач иетрического синтеза, силового расчета, динамического синтеза и вопросы позиционирования неханизиа {этапы 2.2,1, 2.2.4, 2.2.6, 2.2.8) в значительной мере определяется спецификой работа пресса.

Для достижения поставленной цели необходимо ревить следившие задачи,

1. Разработать основы структурно-параметрического синтеза схеи 8

?..?.. Вариант |

Рис.3. Пр< чаботка одного варианта схнчипго реисния.

плоских рычажных механизмов прессов, ппзипляюцие учитывать особенности технологических процессов, осуществляемых на Проектируемой машине, и особенности ее эксплуатации. 1, Предложить систему оценок и сравнении конкурирующих схем плоских рычажных исполнительных механизмов нресгов по слабим критериям на ранней стадии проектирования для отсева наименее перспективных вариантов.

3, Разработать принципы и алгоритм структурно-параметрической ейорки плоских рычажных механизмов в' интерлктивном режим«, лриентировашшй на применение в условиях конструкторского пврп.

4. Разработать систему процедур для алгоритмизации задач -Метрического, кинематического и силового расчетов; нронопти классификации задач динамики при поисковой проектировании и определить методы их ревения.

Я. Разработать методику оценки точности пар и звеньев плоского

а

ры'игиого механизма по заданный условиям позиционирования исполнительного звенл с учетом специфики технологичеа-чго прицнспа и работы пресса и средств автоматизации.

8 трчтьсй главе представлены методы ыноговариантного структурно-параметрического синтеза схеи плоских рычажных механизмов кузнечно-нтлмповочного оборудования,

В основу положено представление проектирования как некоторого итерационного процесса, состоящего из двух этапов. На первой этапе реализуится простой метод разработки схем механизмов, осуществлявший грубое приближение к заданным услоцняи работы, lia втором этапе осуществляется параметрическая оптимизация выбранных схем, причем методы параметрической оптимизации разработаны достаточно глубоко. Методы реализации пнрного этапа разработаны недостаточно.

Предлагаемые методы включают:

- систему предпосылок и основной ревающее правило синтеза;

- принцип разделения параметров синтеза на существенные, определяемый в ходе приближенного синтеза и уточняемые на стадии параметрической оптимизации, и несущественные, определение которых ыа»но перенести на стадию параметрической оптимизации;

- принцип перехода от общей задачи синтеза по силовым, геометрическим и кинематическим условиям рабгты кривояилного пресса к геометрической;

- разработку дерева возможных реиений и выделение рациональной области их существования;

- разработку системы простых и правдоподобных оценок и сравнения конкурирующих вариантов.

В качестве основных предпос. док приняты следующие. По характеру работы механизмы подразделяется на цикловые и нецикл мне. В цикловых существует по крайней мере одно звено, совершав е за цикл работы навины полный оборот. Нецикловые механизм«, если* к ним не предъявляемся особые требования, выполняются «алозвеннмми. Заданный закон движения ииссшттельного звона реализуется за счет управления двивением. В циклонах механизмах получить сложный закон движения исполнительного звена с помоцьп простейших рычеяных механизмов невозичаио, а за счет управления движением нерационально. Если заданный закон движения 'исполнительного звена может быть реализован с иомищьи рычажного механизма, то для каждого пути 10

развития схены существует предельная структура, усложнение которой ведет к функциональному вырокдении механизма.

(1)

Синтез механизма по силовин, геометрическим и кинематическим условиям работы механических прессов сводится к геометрической задаче на основании следующих сообрааений. Исполнительный механизм можно разделить на две совокупности звенит. Одна из них образует направляющий механизм, другая - диаду, одно из звеньев которой, соединенное со стойкой, нагружено силой деформирования. Другое звено диады внешней парой присоединяется к направляющему механизму. Траектория, которую описывает внешний иарнир этого ьвена, является латунной кривой проектируемых схем направлявшего механизма.

В больвинстве кривовипннх прессов в состав диады входит ползун с закрепленный на ней инструментом и шатун, внеяжим оарниром соединявший ползун с шатунной точкой направлявшего механизма. Форма траектории внешнего варнира определяется законами дви«ения ползуна и качаиия ватуна:

T-t-s'wB; y=$+?-cts9

6-d(t); t(s)=Jds/Y(s)

где X ; у - параметры траектории внешнего шарнира диады; 5- поло1вние ползуна; I - длина шатуна; в - угол давления во внутренней паре диады; / - скорость ползуна; t - время. Система (1) разреашиа, если известии Функции V(S) и 0(t) .

Удобным допущением закона качания иатуна является кусочно-синусоидальный, „араметры синусоиды на участках рабочего хода и ходов прибликения и обратного хода определяются по предельным углам давления и временам прохо»дения этих участков.

Для операций ятаыповки однозначно определены только некоторые технологические ыраиетры процесса (точное или допускаемое значение скоростей для отдельных положений инструмента, ограничения по скорости на отдельных участках цикла, значения элементов хода и времени их прохоадения, Поэтому задачу определения траектории вневнего варнира диады следует свести к задаче об определении области ее существования со свойствами, обеспечивающими выполнение заданных параметров технологического процесса, и внутри этой области выбора возмояной траектории, обладающей дополнительными "хороииии" свойствами (непрерывность, двукратная диотеренцируемость и т.п.).

И

На рис.4 приведена методика определения области существования траекторий нневнйго шарнира диады и выбора ннчтри неё возможной.

Область существования возможных траекторий

V .

Рис.4. Определение области существования, траектории внемнего шарнира силовой диады.

На щасткс перемещения ползуна (0; ) за время ^ имеем У - верхние границу во южных скоростей; - нижние границу возможных скоростей; и - законы

движения дли зависимостгй и Нм соответствуют

границы оГ'"асти существования и

Область сущесгвованик строкТсм из условия

¡(/¿/чм = = Iу (з)

(2)

Тогда искоиая траектория £определена в области В помеченних точках области существования к их окрестностях

обеспечивается выполнение соответствиями* условий технологического процесса.

Реяав'дее правило построения возможных схем паправляжкпго механизма строится из условия абсолютной местности звеньев. Лвинение одной из точек (П) звена (тела) является результатом движения двух других его точек (В и С ), На связь между движениями точек ft и В накладывается только одно ограничение по условии движения жесткого звена. Движении точки С опре^лпно двумя условиями жегткости звена. Для смягчения этих условий вводится дополнительное - адаг-ивное - звено. Эта пара звеньев -основное и ад'ттивкое (рис.5а) - является основным стгчктурным элементом построения схем плоских рычажных механизмов кузнечных мамин. В соответстЕ1ИИ с ревавщим правилом траектория точки А является результатом движения точки В основного звеча н внешней пары D аддитивного звена, которые приводятся в движение от источников ИЛ 1 и Щ?.. Графический эквивалент этой структуры приведен на рис.Яб (стрелками на рис,5,б,7 показана исходная шатунная точка проектируемого механизма).

Процедура построения возможных схем механизмов реализуется следувщим образом. Траектория ватунной точки А исходного элемента механизма на базе ограничений на характер лишений точек В И п, ограничений на габариты механизма, к.ише-лкоо конструктивные •• иные особенности проектируемой мавшш представляется как результат движения точек й и П. Полученные траектории являются исхогчши для следующего иага построения. Неединственность представления траекторий точек В и D приводит к возможности получения спектра возможных решений, Процедура перехода от исходной траектории к ее производящим проводится до тех пор, пока очередная итерация не приводит к элементарным движениям источников двиисния - вращательным или прямолинейным. После этого задача сводится и взаимной увязке этих движений с помощью простейших механизмов (рычавших, зубчатых, кулачковых).

На рис.б приведена таблица возможных базовых схем плоских рмчаяних механизмов для числа подвижных звеньев п = 3, 4, 5, В, ?, 8. Принципы развития схем очевидны. На этой основе момно построить схемы г, любим числом звеньев. 0 случаях, когда источники движения свяяакн между coftoft каким-либо простим оператором (сдвиг по фазе или пропорциональность линейных величин) сходные источники можно объединить с помы;ы1

к;

траектория г.А

* - ^

Рис.5. Реимцее правило построения схем рычажных механизмов.

; IV- IV -2

1 1 к и,

77»-РГ. ■ * ТЯП

п=6

о . . ? .1 и г ' ^ ^^ ' ^ . V ()—&

Л ■! п = е

;>— —« —{г у / п ,,-\ гяпггтггг 2. Л р .. / ч / г

Рис.6. Базовые схему рычажных механизмов.

соответствупцего адаптивного звена. Пример такого развития базовых схем приведен на рис,7. Для удобства восприятия кавдая из схем рис.7 дополнительно вычерчена в привычных символах. Полученные в результате данного подхода механизмы анализируптся методами традиционного структурного анализа.

5-У* ¿••уС 5-/<у

о——/аи— X 1—\ м 1г Й> Т 0 уД о тЬ>77

А и т А

Рис,7. Возможные вариант» развития схема 5.

В принципе требуемуш ватуннув кривув направлящего механизма, входя*его в состав кузнечной маяинн, моано получить с помощьи ватунной точки четнрехзвенного механизма. Ислотение схемы должно приводить к улучвениш качеств механизма. В первуп очередь это относится к его габаритам, а также к возможности более выгодного перераспределения усилий в звеньях. Соответственно, дслоякение хеми ведется до тех пор, пока увеличение числа звеньев приводит к комплексному улучвении критериев качества механизма.

Механизмы, образованные последовательным присоединением четырехзвенных контуров, находят применение в качестве прижимов вытяжных прессов для осуцествления выстоя заданной точности и длительности в одн^м или двух крайних положениях. Разделение параметров синтеза этого класса механизмов на существенные, определяемые на начальном этапе проектирования, и несущественные, определение которых переносится на стадии

<5

параметрической оптимизации, позволяет предложить метод оценки суцести>?нных (основных) параметров синтеза.

На рис,8 представлена кинемаиатическая (рис.8а) и приве^.н-ная (рис.ЯГО схема механизма прияима втяжного пресса, содержащего 3 неяанисинчх последовательно присоединенных четырехзвешшх контура (к пбчим случаи - к контуров). Выстой заданной точности и длительности достигается при прохождении всех контуров через крайние или Слизкие к крайним положения,

Еьзнпжна следующая постановка задачи: определить число независима чел'нрехзвннных контуров и размеры звеньев возможных механизмов этого класса.

Анализ влияния размеров четирехзР.енннх контуров на функцию положения выходного звена (криновип - коромысло, коромысло -коромысло, короиислп - ползун) позволяет сделать вывод о приекл! мости допущения о малой влиянии размеров стойки и иатуна и ¡юдихинии шатуна около крайних положений контура.

В спотвйтстнаи со схемой, приведенной на рис.Э, получаем 1-в

Рис.9. Определение 1-й приближенной Формы Функции положения четырехзвенника.

Рис.8. Кинематическая и при»ел"нная схемы механизма прижима вытяжного пресса.

приблияеннуп форму функции положения произвольного четырехзвпнного контура (аналогично выводится зависимость для контуров с поступательной нарой).

(<м - ^ = //л (с*3 - саз ^ (з)

Это позволяет перейти от точной записи функции положения

Ы); у-/ к м

к её 1-й её приближенной <1орне

Переход ко 2-й прибликтпшй фирме позволяет разделить

параметры и аргумент (пплпцение приводного звена механизма) Функции положения:

Ь, = С- - С/ (¡; Л/).' ' <0

Сравнение результатов точного расчета и расчетов по 1-й и 2-й приближенным фпрмлм ппказнваит, что их мовно рассматривать как ни*"ие оценки функции полевения на учаптк ныстом.

Минимальными функциональным^ возможностями схемы,

в которых реализуется одновременное проховдение контурами крайних положений, В зток случае 1-я приближенная форма имеет вид

= {/-гя еюм (Л, О-сеЗ р„ ))))). (7)

2-я приближенная форма имеет вид

1-ю приближенную форму удобно использовать для анализа Функциональных возможностей механизмов, ?.-в - * для оценки основных параметров возможных схем механизма по заданным точности и длительности выстоя.

Для анализа функциональных возможностей данного класса механизмов примем предельное для 1-го контура - 0,5; дли остальных контуров - 1, Зависимость предельного угла качания

у '—■ ~

выходного звена механизма и угла внетоа от числа

контуров к при - 0,01 приведена на рис.10 и рис.11.

Для определения согласованного оптимума этих функций можно принять в качестве целевой функцив

которая достигает минимума в интервале к подтверждается практикой прессостроения.

с-/.О О

^ГЯГН—I———— №

60

4 ).

что

ъо

2

Рис, 10. Зависимость предельного угла ка'мния ныходного звена механизма от числа контуров.

Для определения областей суцестьо-вания параметров схем механизма прижима при заданных точности и длительности выстоя используется уравнение (8). Варьируемыми параметрами ураьнения.является число контуров, п токае параметр А входного ,и выходного контуров,

На рис.12 нрино-дем пример постро-18

Рип.11. Зависимость величины угла выстоя от числа контуров.

^1-2; к-{ 2

Построение областей существования параметров мехлнизмоп прижима.

ения этих областей дич ^¿{2 - 0,И и ?.,0 рад; AS - 0,107 мм; II = 240 мм в диапазоне Ду - i!i0 ... COO мк, Точкой помечена совокупность параметров механизма прижима пресса К4Н01>, имевшего те же значения Л J и Н . Анализ дашшх, приведенных на рис, 12, показывает, что с увеличением длительности bi/стоя области существования возможных решений становятся очень узкими, что говорит о чувстиитсяыюсти механизмов с такими свойствами к точности длин звеньев и размеров кинематических нар.

Таким образом предлагаемый метод позволяет уж» .на этапе поискового проектиронаиия снести сип?ем сложного многоконтурного механизма к элементарному синтезу отдельных четнрехзоешшх контуров и осуществить выбор« рациональной схемы механизма прижима и основнне геометрические параметры механизма. •

Иммется ряд особенностей системы оценки и сравнения конкурирующих вариантов схем плоских рычажных механизмов кузнечных мамин. Ограниченность информации на начальной стадии проектирования заставляет использовать небольшое число простых и правдоподобных критериев. назначаемых заказчиком и разработчиком. Выводы по результатам оценки нп^> в целом рекомендательный, а не директивный характер и позволяют отсеивать только заведомо неперспективные варианты, а в предлагаемых к дальнкйией проработке схемах выявить наиболее слабые элементы и расставить на этом уровне проектирования приоритеты схем.

В качестве частных критериев. позволяющих получить достаточное нредг.танлоние о качестве проектируемых механизмов, предлагаются следующие:.

- критерии оценки качества выполнения операции. яилявтея данные об условиях проведения технологического процесса, приведенные на рис.1 и в таблице I;

- ориентировочная быстроходность мамины, определяемая как отношение допустимой скорости деформирования к 1-й передаточной Функции исполнительного звена механизма. Здесь следует им«ть ввиду условнцсть этого критерия, так как возможность повышения числа ходов подтверждается анализом, выходящим за пределы анализа только исполнительного механизма;

- критерий нагруженности механизма, оцениваний число звеньев, их нагруженность и длину. Иа»дый из ятих показателей на дает исчерп»чавцей информации. Поэтому предлагается комплексный

¡3

критерий ' (п , Р ),

1=1

где а - число подвижных знкньео; (}- наибольшее усилие в звене; /- наибольаий размер звено. Приемлемость критерия подтверждена многократной проверкой существующих схем кривошипных прессов;

- критерий наг,.ужен№)сти кинематических пар. Известен критерий оценки износостойкости пар где ч - контактное напряжение в кинематической паре; - скорость скольжения сопрягаемых поверхностей. Так как на данном этапе вычислить невозможно, имеет смысл оценивать нагруженность пар конкурирующих схем по критерии (<?• К-1/»«-/ !

- условный rafiap.it механизмов.

На базе предлагавних критериев составлена целевая функция для сравнения конкурирующих схем

где С; - нормированный по одному из конкурирующих вариантов схем частные критерии; - их весовые коэффициенты,

определенные ранииропанием или по экспертным оценкам; Н - число выбранных критериев.

Расчеты, проведенный по предлагаемой системе оценки конкурирующих вариантов, даит вполне правдоподобные результаты.

В четвертой главе рассмотрены вопросы алгоритмизации расчетов схем плоских рычажных механизмов кузнечных машин.

Выделено три самостоятельных блока расчетов: сборка кинематических схем плоских рычажных механизмов в интерактивном режиме с последующим метрическим, кинематическим и силовым расчетом; оценка точности пар и звеньев плоского механизма по заданным условиям позиционирования исполнительного звена; динамический синтез циклового и нециклового движения механизма с жесткими звеньями.

Метод сборки кинематических г.хеи ориентирован на минимальную элементную базу звеньев и их соединений (стойка, стержень, ползун, еарнир, поступательная пара). К задаваемым и искомым параметрам сборки относятся длины и положения звеньев, координаты точек звеньев. В осниву процедуры составления системы уравнений для описания положений точек и звеньев механизма лежит метод замкнутых векторных контуров. Структура взаимосвязей Р.О

звеньев и пар описывается матрицей инцидентности. формируемой в процессе интерактивной сборки кинематической схемы механизма на ЭВМ, и алгоритм-"« ибхида соответствую!*«!п этой матрице графа. Вычисление функции положения осуществляется модифицированным метолом Ньютона решения систем нелинейных уравнений. Гшстраа сходимость реощи» обеспечивается с помоцьп разработанной системы принудительных нпзмуцений искьмых параметров. '1исленное определение 1-й и 2-й передаточных функций осуществляется с помочь» сплайн--аппроксимации. Кинематические параметры'механизма В заданном положении оиряднляются по формула*

/7 - ^ • л' 1

где ^ — прибли»кнная или точна'я скорость (угловая скорость) приводного звена; ф - ускорение приводного звена; И'"} Л значения 1-й и 2-й передаточных.функций; /7 у п . - искомые скорость и ускорении,

В основе силового расчета леянт блочно-модулышй принцип составления системы личейных уравнений, где. искомыми являются усилия в кинематических парах и Н неизвестных внешних ноздействий. На основе известного лодлидл 1 к силовому

расчету (рис.13) пред- 1 ____—*

лагается каталог возможных элементарных матричных блоков для расчета без учета трения в парах (рис.14).

Рис.13, Обоснование блочно -модульного метода силового расчета.

вгс}*и* пари мегяльнш З/ён&еЙ

0\ 1 \ 0 »!

о\ а ! { о;,

г -1-»

\ач?;\-и'п<рл , р.

I"А* "А; 11

Мм

' Вг г ¡ные

1 I 0 \й о ! / '

Гг ара/

А,

-ЯЛ

е«и у.-Р-'

■к-|

-а'

о \ -/ |.!°Н

(РОГ...

Рис.14. Элементарные модули блочной матрицы сильного расчета.

21

Для кривоиипных прессов характерно применение маховичного привода. Это позволяет пред,(шло*ить, что направления относительных скоростей звеньев плоских рычажных механизмов прессов определяется движением принодных звеньев при расчете без учета трения в кинематических парах и расиирить подход на случай сухого трения в них. Точки приложения сил в парах определяется по расчету без ччета трения.

Левая часть системы линейных уравнений силового расчета формируется на основе орграфа матрицы инцидентности и каталога элементарных матричных модулей. Тогда левая часть системы линейных уравнений механизма. приведенного на рис.Ба, описывается следупцей блочной матрицей:

К0п |_

ХОгА__(1

ЯЕц _

ГБ& то хо

I *Е„РО„

ОСщля задача о назначении допустимых отклонений длин звеньев и размеров кинематических пар представляется неразревимой. Однако позиционирование исполнительных звеньев механических прессов имеет ряд особенностей, позволяющих упростить задачу и наметить пути ее решения. Основными особенностями являет см:

- позиционирование исполнительных звеньев осуществляется для ограниченного числа половений (окончание хода деформирования; начало деформировния; начало направления по колонкам);

- характерными, но не единственными для значительного числа задач, являются особые положения;

- искомые величины являются оценками, а не точными значениями, •и вклшчавт в себя как допуски иа размеры, так и величины износа, а также результаты каких либо иных воздействий.

Позиционирование исполнительных звеньев механизма

характеризуется нелараллельностьв торцевых плоскостей, несносностью верхней и нижней частей итампов, рассогласованием его действительного и расчетного положения. В зависимости от технологического процесса, конструкции ятампа-и пресса возможна 22

*0,г |_

ЯОгз|_

о

Любая комбинация этих несоверженств.

Положение рычажного механизма иоано описать совокупностьв Секторных уравнений ¿у-О! к . где к - число независимых Контуров механизма. Тогда вектор-функция овибки имеет вид

. — .'

27 (11; -АС}г=0; 1=/гП ; = к , си>

ч; < 7 .

Где п - число звеньев контура. включая стойку: q¡= <р; V -- параметры, определявшие положение .-^нена: А = VЛ(• •- угловые или линейные возмущения параметров и ¿; фрагмент вектор-функции овибки (11) имеет вид

ег"**?;

А/ ¿1

( 12)

Принимаем А; - Л^/ + Ац +■ Ал ; 9) - ву/ * + в л . (13) Индексы у, 1, обозначат' соответственно составлявшие внеених Ьоздействий на механизм (упругих температурных и т.п.) и йозаучернй от неточностей длин звеньеь и' пазоров в кинематических парах. Величины Аи задапт^-/ исходя из

условий прочности или жесткости, или вычисляются при известных нагрузках, размерах звеньев и пар к их сечений. Значения А¿; , 9¿; . . 8л определяются в соответствии с рис. 15.

Рис.15. Определение Ар; . В^ . £¿¡1 ► •

= 4): 4/ - а--?,)

АЦ - ¿г/ > ~ '

** = } ПРг; (би - д,); 9л ПР$1 Я -

Для одного положения механизма система (И), с учетом (12)., ..(14) преобразуется к виду

Ы13:а'1^;Хв:Хс1г=0 (15)

где - вектор заданных параметров; Хд - вектор искомых

параметров, зависящих от положения механизма; Хс ( & > ) - вектор иском!., параметров, не зависяцих от положения механизма (оценки точности звеньев и кинематических пар).

Система (15) недоопределена. Ее поено решить, приняв приемлемые допущения относительно искомых параметров, или дополнив до определимой или переопределенной одной или несколькими системами (13). описывавшими другие положения позиционирования

(¡елью динамического исследования исполнительных механизмов механических прессов на стадии поискового проектирования является определение закона движения приводных звеньев для кинематического анализа механизма и данных для оценки условий работы привода.

Динамическая модель механизма с одной степенью подвижности, приведенная на рис.16, построена из условий жесткости звеньев механизма и беззазорного соединения кинематических пар, Исходными данными построения модели являются силы сопротивления (деформирования, трения), массы и моменты инерции звеньев, приближенный или схематизированный закон движения исполнительных звеньев. Искомыми являптся закон движении приводного звена и параметры управления его двивением (маховая масса, регулирование движущего момента).

Проведена классификация задач динамики механизмов кривомипнкх прессов на этапе поискового проектирования и показано, что большинстно из ни>, относится к классу краевых. Выделено 4 типовых задачи динамики рычажных механизмов кривомипнмх прессов:

1. Обеспечение периодичности двимения из условия Т* ~Тн ~

2. Обеспечение заданных начального и конечного значений угловой скорости модели на заданном ее перемещении.

24

М = + Иь

¿о

Рис. 1Г). Динамическая модель рычажного механизма.

3, Определений постоянной состанлиищей момента инерции модели при заданных ограничениях на угловув скорость и (или) ускорение.

4. Определение управления движущей силой на заданных перемещениях знена за заданное время (задача быстродействия).

Реаенин проведано методой последовательных приближений Пикара с использованием дифференциальной (при силах и моментах, зависящих от положения и скорости) или энергетической формы уравнения движении при произвольно заданных силах и моментах, приложенных к звеньям рычааннх механизмов. Общая схеаа метода представлена на рис.IX, 8 •

Рассмотрено движение динамической модели, построенной для -механических прессов с асинхронным нерегулируемым двигателем (случай М'= М). Полученное реянние яв~ л.че! "я о.боцекиск известных представлявших первое приближение предложенного в работе метода. Иетод позволяет учитывать не только работу сил движущих и сопротивления и крутизну скоростной характеристики, но и протзавняость нагруже-иия.

Для заданной неравномерности- движения подели

Определение начальных условий

*

Вычисление уравнения парамзтра движения

Решение уравнения движения при заданных начальных условиях и параметре

Рис.1?.

Итерационный метод ревения краевых задач, динамики.

Э*

-1-1

+

КУр

2. &)ср У у

Г О.

(18)

Здесь Уы - иомент инерция, вычисляемый для М -Уу - ионент инерции, вычисляемый для М - Му + Ми> ер -

протяаенность нагружения силани сопротивления; Сл)ер - средняя

угловат скорость аодели: к

крутизна скоростной характеристики

25

привода.

Определен« области суяргстнпвания реииния. Анализ ряжения показывает, что при увеличении крщизны скоростной характеристики привода уменьмается неоПхндимый момент инерции модели; тот (в эффект наблюдается при увеличении протяженности участка нагруяения. Его момно увеличивать применение* более сложных рычажн'х механизмов, при условии что это не приведет к ухудженип эксплуатационных свойств машины. Предлагаемый подход позволяет осуществить перестроение скоростной характеристики привода в зависимость {(/>) , являпцувся исходной при

расчете привода (подбор параметров электродвигателя и т.п.). Показано, что влияние динаиической характеристики привода на движение приводного звена исполнительного механизма механических прессов несущественно и ее учет на стадии поискового проектирования не является обязательным.

Задачи нецикловой динамики характерны для описания работы средств автоматизации прессов, привод которых связан с главные приводом пресса системой управления. В зтих задачах мояно ограничиться рассмотрением сил, завияцих только от полояения приводного звена и рассматривать динакическуп модель в виде материальной точки массой /У) (£) , переме^аицейся по прямой со скорость!)

(5) под действием силы Гд * , причем значение

М определяется по результатам конструирования.

Рассмотрена задача о быстродействии модели: требуется обеспечить прохождение точек траектории > 5/) в моменты времени 0'} t{ • • • при заданных начальной и

конечной скорости и некоторых ограничениях, приведен на рис.1В.

Алгоритм реиения

ЦТ'

--

|1_£-

| I у 11 I 0-е ПЖЫШЕКЕ

| | ,1 - — | 5 | _

гНН^ЖЕЗ-ЧЕЗ--

!!

¡1

1

гт

11 I 11 11

ад

ПОСДЕДУЩ1Е ЛИШЕНИЯ

I ' 1 I • . I I "М, [□?□}+-:-.-1--

______J

РисЛВ. Алгоритм режения задачи п йнсгродействни.

1

В пятой главе приведены сведения о практической реализации разработанных методов.

Показано, что предложенные методы структурно-параметрического синтеза схем позволяют получать известные схемы механизмов вытяжки и прижима К4П0П. КАР034, К7538, 005-2-1000-3 и др.

На базе механизмов, образованных последовательным присоединением четырехзвянных контуров, предло!ени схемы прижима исполнительного механичма пресса для чистовой вырубки, прижима фланца переменной толщины, механизма прёсса для осадки со сдвигом. Для проектирования этого механизма проведена оценка технологических параметров данной операции.

На базе метода инпгпвприантиой сборки предложены схемы рычажных механизмов гормчеатанповочного й втяжного пресса".

Горячеатаиповочный пресс предназначен для рабчты в режиме непрерывных ходов за счет увеличения вспомогательного времени внутри заданного времени цикла г. поыоцьв рычажного механизма с двумя степенями подниинп'-'и. Значительное уманмпние размеров эксцентрика ведущего кршшмипа ири заданной хпде ползуна пресса и отсутствие потерь на трение в системе "муфга-тирмоз" приводит к тому, что потери в силовой цепа зтого механизма IV. превнжаот потерь суцествушцих ИГЙП. работавщих в режиме, одиночных ходов.

Схема механизма вытяжки представляет компактный Ю-извенный механизм. Ход вытяжки равен 0,3 полного хода; начальная скорость вытяжки равна 0,5 наибольжей допустимой скорости деформирования. Механизм позволяет, предусмотреть регулировку начальной скорости деформирования, величину полного и рабочего хода.

Разработан алгоритм. сборки плоских рычажных механизмов и автоматизированных расчетов метрических, кинематических и силовых параметров.

ОСНОВНЫЕ РЕЗЯЛЬТАТН РАВ0ТИ. ВЫВОДЫ. -

I. На основе, анализа геометрических, кинематических и силовых особенностей технологических процессов вташювки, а также требований к точности обрабатываемого изделии в системе "обрабатываемая среда - инструмент - кривомипный пресс" осуществлена идентификация требований технологических процессов и 01 тциональних требований, предъявляемых проектируемым

2?

механизмам, и предложена классификация аад'ач проектирования плоских рычажных механизмов кринпжипних прессов.

2. Совместный анализ задач проектирования по предложенной классификации и сужествуювих иетодон проектирования механизмов кривошипных прессов позволяет сделать вывод об отсутствии единой концепция поискового проектирования схем плоских рычажных механизмов кривожишшх прессов, что в случае нетривиальной задачи проектирования не дает нозможности выделить область оптимальных ревений. Предложенная концепция поискового проектирования схем плоских рычажных механизмов кривовипных прессов позволяет связать в единый логический комплекс частные задачи синтеза и анализа исполнительных механизмов и очертить перечень результатов расчета, получаемых на данной стадии проектирования.

3. На базе предложенной концепции разработана теория поискового проектирования плоских рычажных механизмов кривовипных прессов, вклпчащая в себя методы многовприантной проработки схем механизмов, методы метрического, кинематического, силового и динамического расчетов и оценки точности кинематических пар и звеньев механизма, а также простая и правдоподобная методика оценки и сравнения конкурирующих схем механизмов на базе слабых критериев.

4. В рамках предложенных методов многпвариантной проработки схем механизмов по заданным условник технологических процессов втамповки разработаны: система исходных непротиворечивых предпосылок и ревавцее правили синтеза механизмов по ограниченному числу параметров, принципы ветвления возможных режений и условия формирования границ ветвления.

5. Для определения технических характеристик проектируемых механизмов и проведения оценки и сравнения конкурируоцих схем разработан единый алгоритм автоматизированных расчетов, ориентированный на применение в условиях конструкторсокого бюро н вклшчавчий в себя стрцктурно-параметрическуи сборку механизма в интерактивном режиме, метрический и кинематический анализ, силовой расчет, динамический синтез механизма с жесткими звеньями и оценку точности кинематических пар и звеньев по задачник условиям позиционирования.

Б. Система поискового проектирования плоских рычажных механизмов обеспечивает повышение качества проектирования кривожипкых прессов за счет обоснованного расиирения области перебора 28

возможных решений на начальной стадии проектирования и ускорение процесса проектирования за счет выделения внутри этой области ограниченного мнпжиства рациональных схем и отсечения наименее перспективных решений,'

7. Предложенные тнирия и мьтоды проверены на известных техничнских решениях; полученные результаты не противоречат известным. Получены новые технические реаения, подкрепленные авторскими свидитнлы твани и опубликованные в открытой печати. На основе системы автпматизирсванных^асчетов разработан алгоритм сборки схемы мнх'»низма в интерактивном режиме, метрического и кинематического оН'Шна и силового расчета, Алгоритм реализован в виде программ ¡.гт рки механизма произвольной сложности р интерактивном рчж№> и его метрического анализа сотрудниками п/о "Темп". Концепция и методы поискового проектирования составляют основу курса "Теория механизмов" разработанного для студентов специальности "Машины и технология обработки давлением" НГТ9,

Внедрение совокупности научных положений "иссерт^ции вносит значип-^ьный вклад в практику в ускорение .аучно-т^хкического прогресса и повышение уровня! и эФ(|чктиеност.'~.^ кузкечмо-итамповочного производства, поскольку позволяет переводить задачи проектирования новых схем плоских рычамных механизмов кривоаипных прессов из области интуитивного поиска ремений в область алгоритмизированного направленного поиска ограниченного числа перспективных решений по заданный условиям технологического процесса атамповни и критериям, определявшим оптимальность решений на начальной стадии проектирования.

Основное содержание диссертации отражено в работах:

1. Головин fl.fi, Решение задачи о двияе'нии механизма с жесткими звеньями последовательными приближениями // Известия вузов, Машиностроение. -1381. -С.150-157.

2. Головин ч fl.fi. Применение метода активного планирований экспериментов в синтезе плоских рычанких механизмов // Тр. МВТУ. -1384, -N.408 , -Теория механизмов. -С.71-73,

3. Головин fi.fi. алгоритмизация задач проектирования кчхлниэмьв // Известия вузив, Машиностроение, -15Й7. -N1, -С.41-47.

4. Г1ЛОВИН й.й. Динамика маиинного агрегата с жесткими

23

звеньями при силах, зависящих от положения и скорости // Конспект лекций по новым разделам курса: "Теория механизмов и мавин" / Под ред. К.В.Фролова, Д.И.Дукичева, -И.; КВП. 1986. -С, 19-20, 26-42.

5. Головин ft.fi, Сценка точности пар и звнньев плоских рычажных механизмов по заданным условиям позиционирования выходного звена // Материалы всесоюзной конференции "Механизмы -переменной структуры в технике". -Бишкек, 193Г. -С.151-152, ■*

6. Головин ft.fi. Критерий сравнения схем плоских рычажных . механизмов при проработке возможных технических решений // Материалы всесоюзной конференции "Механизмы переменной структуры в технике". -Еиикек. 199!. -0.153-154.

7. Головин fl.fi Оценка основных параметров схем плоских рычажных механизмов прижимов выт.чашх прессов, образованных последовательным присоединением четырехзвенных контуров (/ Вестник МГТа. Мавиностроение. -1332. -N3, -С.36-47.

8. Головин й.й. Определение области существования параметров зуОчагл-рычажных механизмов с приближенным выстоем // Известия вузов. Машиностроение, — 1П92. -К4-6. -С.33-36.

9. Головин fl.fi., Антонин Н.В., Орчихин А.В, Определение закона движения методам последовательных приближений // Известия вузов. Машиностроение. -1977. -;Н8. -С.20-22.

10. Головин ft.fi., Голенко К.А.. Постоловский В.А. Слоиное . плоское дви»ение точки // Изм> тич вузов. Машиностроение. • -1978. -ИЗ, -С.53-!)7.

11. Головин А.А,, Дмитриев А.И. Тчхнолпгич холодного обратного выдавливания ступенчатым пуанспним // Кизнечно-щтамловочнов производство, -1978. -N4. -С.1'5-17.

12. Головин Й.А., Дмитриев . А.И., Овчинников Д.Г. Дефоркируемпсть сплавов при холодном обратном, выдавливании полых цилиндрических изделий // Кузнечно-атанповочное производство. -1980. -Н 1. -С,7-10.

13. Головин А.Я.. Дмитриев А.М.. Овчинников А.Г. Оценка прочности ступенчатых пуансонов холодного выдавливания. // Известия вузов. Иаиинострс^ние -137В. -N1. -С.157-160.

"14, Головин А.А., Дмитриев А.М., Овчинников А,Г. и др. Холодное выдавливание полых цилиндрических деталей // Кузнечно- . втакповочное производство. -1Э77. -НЗ. -С.20-22.

15. Головин fi.fi.. Емельянов М.А. Применение ЭВМ для уточнения закона деиаения динамической модели методом Пикара

// Известия вузин. Маиинмстрпение. -1Я84. -N3. -С.53-58.

16. Головин ft.fi.. Емельянов kl.fi. Решение задач динамики яаиин с месткими звеньями метидсм итераций // Известия вузов. Машиностроение. -!'.')84. -ИГ:. -С.38-41.

1?. Головин A.A., Емельянов S.A. Силовой расчет как элемент САПР // Известия вузов. Машиностроение. -1986. -N12. -С.35-41.

18. Головин (i.A., Емельянов H.A.. Макаров З.И. Кинематический анализ рычажных механизмов нетодов геометрии комплексной плоскости и <плайн-аппроксимщии // Известия вузов. Нашиностроение. -1 rJ87. -N1. -С.37-42

13. Головин A.A.. Каплинский Е.В. Системный подход к метричнекому ..нализу открытых кинематических цепей //Известия вучив. йашиностроение, -1989. Н8. -С.41-^6.

20. Головин A.A., Каплинский Е.-В. блочный подход .к силовому анализу открытых кинематических цепей //"Известия вузов. Маоиностроение. -1930. -N8. -С,18-20.

21. Головин A.A., Костиков "I.D. Силовой расчет плоских рычажных механизмов с учетом трения в кичематнческих парах матричннм

• нет дом // Известия вузов. Маииностроенис. -'НЯЗ. -N.12. -С.24-28. i

22. Головин fi.fi., Овчинников А.Г. Расчет на прочность ступенчатых пуансонов // Вестник, машиностроения.-1971. -К.10. -С.57-59.

23. Головин A.A., Постоловский В.А. Кинематический анализ устройства для получения криволинейных траекторий //Известия вузов. Машиностроение: -1975, -Н.10. -С.152-158.

24. Головин A.A.. Селезнева Н.И. Оценка технологических параметров вийроосадки // Известия вузов. Наыиностроение. -1388. -Н.4. -С.106-110.

25. A.C. 538768 СССР. ИКИ2 В21Д 22/02. Пуансон для 'закрытой прозивки / А.А.Головин, А.М.Дмитриев, А.Г,Овчинников* Н.С.Толчинский //. Б.И. -1976, N 46.'

26. А.С.593825 СССР, ИКЙ2 В23В 5/40. Устройство "для получения криволинейных траекторий / К.А.Голенко, А.А.Головин. Л.А.Киселева, В.А.Посголовский // Б.И. -137Й. N 7.

27. А.С, 53322 СССР, ИКИ2 В23В 5/40. Устройство для получения

> криволинейных траекторий. /К.А.Голенко. А.А.Головин,

; Л.А.Киселева, В.А.Постоловский // Б.И. -197?. N 24.

28. A.C. 601071 СССР. МШ В213 13/02. Пуансон к атампа* для выдавливания / А.А.Головин. В.И.Лугинин, й.Г.Овчинников

31

// Б.И. -1978, N 13.

29. fl.C. 1498625 СССР, МШ В .ЗОВ 1/26. Ипт.лнигельный механизм кривошипного пресса / 3,Ф.Богданов. ft.ft.Головин.

В.Н.Горояанкин, Б.И.Крюкоь. В.Н.Тынянов // Откр.....

-1989.-N 29.

30. Golovin ft.ft. Planar linkage of b-irs srheme-developeent principle //Proceedings of International conference on advanced technology and machinery in metal forntng. -Wuhan (China), 1992. -P.484-488.

31. 6olowln fl.A., Liapunov M.I. Working out of technical requlreisents for designing and estimation of schenes of sechanisaS of forelne machines //Proceedings of international conference on advanced technology and Machinery in eetal fornlng. -Wuhan (China), 1992. -P.18-30.