автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка программируемых систем отображения информации и цифровых многопараметрических регуляторов для автоматизации управления технологическими процессами

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Особенности управления технологическими процессами винодельческих производств.

1.2. Проблема выбора критериев качества управления.

1.3. Анализ алгоритмов и методов управления в условиях статистической неопределенности.

1.4. Анализ программно-технических средств для реализации цифровых систем управления и отображения информации о технологических процессах.

1.5. Выводы по первой главе

ГЛАВА 2. МЕТОДЫ СИНТЕЗА ПРОГРАММИРУЕМЫХ СИСТЕМ ОТОБРАЖЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ О ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССАХ НА БАЗЕ ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ SCADA

2.1. SCAD А- пакет программ-Labtech Control.

2.2. Программные и аппаратные средства для разработки программируемых систем отображения информации о технологических процессах.

2.3. Разработка методов синтеза виртуальных компьютерных пультов.

2.4. Методы синтеза виртуальных динамических мнемосхем.

2.5. Компьютерное имитационное моделирование.

2.6. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМ С ЦИФРОВЫМИ ПИД-РЕГУЛЯТОРАМИ В УСЛОВИЯХ СТАТИСТИЧЕСКОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

3.1. Повышение качества цифрового управления в условиях статистической неопределенности.

3.2. Метод расчета параметров настройки цифровых ПИД-регуляторов.

3.3. Исследование эффективности цифровых реализаций ПИД-закона управления.

3.4. Модальный синтез систем управления с цифровыми ПИД-регуляторами.

3.5. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ С МНОГОПАРАМЕТРИЧЕСКИМИ ЦИФРОВЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ

4.1. Модальный синтез систем управления с многопараметрическими цифровыми регуляторами.

4.2. Модальный синтез корректирующих устройств.

4.3. Оценка экономической эффективности методов управления

4.4. Разработка учебно-методического стенда.

4.5. Выводы по четвертой главе.

Автоматизация технологических процессов и производств способствует повышению производительности труда, качества выпускаемой продукции и снижению удельных энергозатрат при ее производстве.

Эффективным средством автоматизации являются БСАБА-системы, реализуемые с помощью БСАОА-пакетов программ и микропроцессорной техники (промышленных контроллеров, персональных компьютеров, устройств связи с объектом управления и др.). Применение данных систем позволяет оператору-технологу получать информацию о ходе технологического процесса в удобной для восприятия форме (в виде изменяющихся во времени графиков технологических параметров, диаграмм и средств анимации), принимать обоснованные решения о необходимости вмешательства в управление технологическим процессом. БСАБА-системы обладают широкой универсальностью и могут перепрограммироваться с учетом специфики управляемого технологического процесса.

Поставляемое в настоящее время программное обеспечение для БСЛЛА-систем использует традиционные ПИД-алгоритмы и не содержит готовых решений по синтезу виртуальных компьютерных пультов и развитых инструментов для имитационного моделирования цифровых систем управления технологическими процессами.

В диссертационной работе рассматриваются технологические процессы виноделия, которое является одной из важных отраслей агропромышленного комплекса. Важной составной частью технологических процессов виноделия являются процессы термообработки виноматериалов в резервуарах с «рубашкой», по которой циркулирует тепло- или хладоноситель [6]. Данные технологические процессы относятся к числу энергоемких и характеризуются большой инерционностью. Это связано с тем, что объемы резервуаров, используемых в винодельческом производстве колеблются от 500 до 6000-И 0000 дал (1 дал равен 10 литрам), при этом температура термообработки виноматериалов изменяется в широком диапазоне (40-ь45°С, 60-г65°С, 12-ь14°С, -3-ь-5°С и т.д.) [27]. Поэтому повышение точности управления процессами термообработки виноматериалов в резервуарах, с целью снижения энергозатрат на процессы нагрева и охлаждения, является актуальной проблемойуг.к. влияет на повышение качеств©'' выпускаемой продукции и снижение ее себестоимости.

Повышение точности управления указанными технологическими процессами виноделия достигается не только при внедрении новых, более совершенных технических средств, но и благодаря использованию методов и алгоритмов управления, наиболее полно учитывающих особенности управляемых процессов. В случае применения микропроцессорной техники и цифровых методов управления возможно использование практически любого закона управления, что обеспечивает выполнение как технологических требований, предъявляемых к автоматизируемым винодельческим производственным процессам, так и условий эксплуатации оборудования. Кроме того, применение цифровых управляющих устройств (ЭВМ, программируемых логических контроллеров, микропроцессоров) и систем отображения информации на основе SCADA-подобных программных пакетов позволяет сократить обслуживающий персонал как на стадии настройки и отладки систем, так и во время их эксплуатации.

Различные методы управления технологическими процессами представлены в работах отечественных и зарубежных ученых [1 - 118]. Однако, не решенной до конца, остается проблема разработки методов цифрового управления, не утрачивающих своей эффективности в характерных для винодельческого производства условиях статистической неопределенности (неполноте или даже отсутствии достоверной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий, влияющих на контролируемые параметры технологических процессов). Недостаточно также освещена проблема достижения многокритериального оптимума управления в случае цифровых систем.

Таким образом, разработка методов и средств построения программируемых систем отображения информации и цифровых алгоритмов управления технологическими процессами виноделия с учетом неполной управляемости объектов, наличия ограниченного объема информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий и других специфических свойств указанных процессов является актуальной задачей.

Диссертационная работа посвящена решению изложенных выше актуальных проблем и задач. Ее результаты отражены в публикациях [119 - 159], а также были представлены на Всероссийской выставке на ВВЦ (2000 г.), где отмечены дипломом. Они нашли практическое применение:

1. При управлении технологическими процессами охлаждения вино-материалов в резервуарах на ОАО «Корнет» (г. Москва).

2. В учебном процессе, методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов МГТА.

3. В госбюджетных научно-исследовательских работах МГТА.

4. При создании учебно-методического стенда, предназначенного для выполнения научно-исследовательских работ в области цифрового управления технологическими процессами пищевых производств и проведения лабораторных занятий.

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены: на Международной научно-технической конференции «Приоритетные технологии в пищевой промышленности» (г. Москва, 1998 г.); на Международной научно-практической конференции «Современные проблемы в пищевой промышленности» (г. Москва, 1999 г.); на Региональной научно-практической конференции «Научные подходы к решению проблем предприятий агропромышленного комплекса - 2000» (г. Ростов-на-Дону, 2000 г.); на VI-ой Международной научно-практической конференции «Пищевая промышленность на рубеже третьего тысячелетия» (г. Москва, 2000 г.); на VII Международной научно-практической конференции «Инновационные технологии в пищевой промышленности третьего тысячелетия» (г. Москва, 2001 г.); на VIII Международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы развития пищевой промышленности» (г. Москва, 2002 г.).

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырех главах.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются особенности управления технологическими процессами виноделия. В результате установлено, что актуальна разработка методов, обеспечивающих высокое качество управления при возможных изменениях статистических характеристик аддитивных возмущающих воздействий в широких пределах. Анализируется эффективность существующих методов управления, применимых при отсутствии информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий. Рассматриваются также критерии управления и ограничения при их оптимизации. Представлен обзор программного обеспечения SCADA, предназначенного для создания программируемых систем отображения информации о технологических процессах в реальном масштабе времени. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертационной работы.

Вторая глава посвящена разработке методов синтеза программируемых систем отображения информации в реальном масштабе времени о параметрах технологических процессах виноделия, реализация которых осуществляется на базе SCADA-пакета Labtech Control. Разработаны методы построения виртуальных компьютерных пультов управления для операторов-технологов АСУ ТП, динамических мнемосхем, гибкого ассоциативного человеко-машинного интерфейса на базе объектно-ориентированных средств программирования.

В третьей главе рассматриваются вопросы анализа и синтеза замкнутых систем с цифровыми ПИД-регуляторами в условиях статистической неопределенности. При этом установлены требования к АЧХ замкнутой системы, отвечающей каналу передачи от входа до ошибки управления. Выполнение этих требований обеспечивает достижение многокритериального оптимума управления в условиях статистической неопределенности. Предлагаются и обосновываются требования к расположению доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы, выполнение которых обеспечивает: близость выбранного критерия качества управления к оптимальному значению, а также учет заданных ограничений на величины абсолютного и относительного демпфирования свободного движения системы и мощность управляющих воздействий. Разработан метод расчета параметров настройки цифровых ПИД-регуляторов, обеспечивающих заданное расположение доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы.

В результате исследований эффективности управления в условиях статистической неопределенности при использовании известных реализаций идеального цифрового ПИД-регулятора установлено, что они обеспечивают равноценное качество управления. Разработан метод модального синтеза реализаций идеального цифрового ПИД-регулятора, позволяющий учесть характерные особенности динамики управляемого объекта и обеспечить такое же расположение доминирующих корней (мод) характеристического уравнения замкнутой системы, как и при использовании идеального цифрового ПИД-регулятора. На основании проведенных исследований сделан вывод, что для повышения качества управления в условиях статистической неопределенности необходимо на основе методов модального синтеза разработать новые цифровые регуляторы с большим числом параметров настройки, чем у ПИД-регулятора.

В четвертой главе предлагается для управления технологическими процессами использовать многопараметрические цифровые регуляторы, имеющие большее число варьируемых параметров настройки, чем традиционные ПИД-регуляторы, но при этом не использующие производных по времени от входного сигнала выше первого порядка, чтобы избежать резкого возрастания шумовой составляющей в выходном сигнале. Предлагается метод модального синтеза таких регуляторов, позволяющий определить их структуру и значения параметров настройки, обеспечивающих заданное расположение доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы. Показано, что применение разработанных многопараметрических цифровых регуляторов позволяет обеспечить лучшую фильтрацию возмущающих воздействий в области низких частот в условиях статистической неопределенности и повысить качество переходных процессов, возникающих в замкнутой системе при наличии возмущений со стороны регулирующего органа. Однако улучшение фильтрующих свойств замкнутой системы в низкочастотной области приводит к возрастанию значений АЧХ в области резонансных частот, что негативно сказывается на качестве переходных процессов, возникающих при изменении сигнала задания. Для устранения этого недостатка предлагается использовать корректирующее устройство, применение которого позволяет резко улучшить динамические свойства канала передачи от входа замкнутой системы до ее выхода. Разработан метод синтеза указанных корректирующих устройств, позволяющий в условиях статистической неопределенности определить их структуру и значения параметров настройки. В результате оценки экономической эффективности использования разработанных методов при цифровом управлении процессами нагрева и охлаждения виноматериалов установлено, что внедрение полученных в диссертационной работе научных результатов на ОАО «Корнет» (г. Москва) позволяет снизить затраты электроэнергии и в течение года получить экономический эффект на сумму 49000 руб. Представлено описание разработанного учебно-методического стенда, реализующего функции компьютерной системы для исследования, контроля и управления технологическими процессами в виноделии. Представлены результаты по разработке программных средств для реализации цифровых систем управления на базе IBM PC совместимого компьютера, программируемой микропроцессорной модульной системы Analog Devices и SCADA-пакета программ Labtech Control.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Разработаны методы синтеза программируемых систем отображения информации о параметрах технологических процессов в реальном масштабе времени:

- для сбора, визуализации, регистрации данных и управления технологическими процессами ;

- для динамического имитационного моделирования АСУ ТП.

2. Установлены требования:

- к амплитудно-частотной характеристике (АЧХ) замкнутой цифровой системы, выполнение которых обеспечивает приближение к минимальным значениям статистических моментов ошибки управления различных порядков в условиях статистической неопределенности;

- к расположению на комплексной плоскости доминирующих корней характеристического уравнения цифровой замкнутой системы, выполнение которых обеспечивает оптимальное управление при заданных ограничениях на величины абсолютного и относительного демпфирования свободного движения системы и мощности управляющих воздействий.

3. Разработаны, применительно к условиям статистической неопределенности, методы синтеза:

- цифровых систем управления, позволяющие установить структуру и параметры настройки цифровых регуляторов, при которых обеспечивается заданное расположение корней (мод) характеристического уравнения замкнутой системы;

- цифровых корректирующих устройств, позволяющих значительно улучшить фильтрующие свойства синтезированных цифровых систем управления в области низких частот и повысить качество переходных процессов, возникающих при изменениях сигнала задания.

4. Разработаны цифровые многопараметрические регуляторы, применение которых обеспечивает более высокое качество управления по сравнению с цифровыми ПИД-регуляторами.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Методы синтеза программируемых систем отображения информации о параметрах технологических процессов в реальном масштабе времени.

2. Метод синтеза цифровых систем управления в условиях статистической неопределенности, позволяющий определить структуру и параметры настройки цифровых регуляторов, обеспечивающие достижение оптимального управления при заданных ограничениях на величины абсолютного и относительного демпфирования свободного движения системы и мощности управляющих воздействий.

3. Многопараметрические линейные цифровые регуляторы, не использующие производных по времени от входного сигнала выше первого порядка, и обеспечивающие более высокое качество управления по сравнению с

11 цифровыми ПИД-регуляторами.

4. Метод синтеза цифровых корректирующих устройств, позволяющий в условиях статистической неопределенности значительно улучшить фильтрующие свойства цифровых систем управления в области низких частот и повысить качество переходных процессов, возникающих при изменении сигнала задания.

Совокупность сформулированных и обоснованных научных положений, а также результаты их практической реализации и внедрения в промышленность представляют собой решение актуальной задачи по разработке программируемых систем отображения информации и методов цифрового управления отдельными технологическими процессами винодельческого производства при ограниченной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий.

Диссертация выполнена на кафедре «Систем управления» Московской государственной технологической академии (МГТА).

4.5. Выводы по четвертой главе

1. Определен вид передаточных функций многопараметрических цифровых регуляторов, имеющих большее число параметров настройки, чем традиционные цифровые ПИД-регуляторы и не использующих при этом производных по времени от ошибки управления выше первого порядка, что позволяет избежать недопустимо большого уровня шумовых составляющих в управляющих воздействиях.

2. Исходя из условий оптимальности выбранного критерия качества управления в условиях статистической неопределенности, установлены требования к расположению доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы, включающей многопараметрический регулятор.

3. Разработан метод расчета параметров настройки многопараметрических цифровых регуляторов, позволяющий выполнить требования к расположению доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы.

4. Разработан метод модального синтеза дискретных дробно-рациональных передаточных функций многопараметрических цифровых регуляторов, реализующих законы управления, описываемые конечно-разностными уравнениями.

5. Установлено, что системы с многопараметрическими цифровыми регуляторами обладают лучшими фильтрующими свойствами и обеспечивают более быстрое затухание переходных процессов при действии возмущений со стороны регулирующего органа, чем системы с цифровыми ПИД-регуляторами.

6. Установлено, что применение многопараметрических цифровых регуляторов приводит к нежелательному возрастанию значений АЧХ замкнутой системы в окрестности резонансной частоты и ухудшению качества переходных процессов, вызванных изменением сигнала задания.

7. Для устранения отмеченных недостатков рекомендуется использовать цифровые корректирующие устройства.

8. Разработан метод модального синтеза в условиях статистической неопределенности цифровых корректирующих устройств, применение которых позволяет резко повысить качество переходных процессов, обусловленных изменениями сигнала задания, а также добиться улучшения фильтрующих свойств системы управления по отношению к возмущениям, действующим по каналу задающего воздействия.

9. Разработана метод оценки экономической эффективности применения цифровых многопараметрических регуляторов при управлении процессами нагрева и охлаждения виноматериалов.

10. Показано, что применение цифровых многопараметрических регуляторов при управлении процессами охлаждения виноматериалов на ОАО «Корнет» позволило добиться годовой экономии электроэнергии на сумму 49000 руб.

11. На базе модулей Analog Devices и программной SCADA-системы Labtech Control разработан учебно-методический стенд, предназначенный для выполнения научно-исследовательских работ в области цифрового управления технологическими процессами пищевых производств и проведения лабораторных занятий.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработаны методы синтеза программируемых систем отображения информации (применительно к технологическим процессам виноделия), позволяющие осуществлять: сбор, визуализацию и регистрацию данных; динамическое имитационное моделирование АСУ ТП; управление технологическими процессами в реальном масштабе времени.

2. Определен вид передаточных функций многопараметрических цифровых регуляторов, имеющих большее число параметров настройки, чем цифровые ПИД-регуляторы и не использующих при этом производных по времени от ошибки управления выше первого порядка, что позволяет ограничить шумовые составляющие в управляющих воздействиях.

3. Исходя из условий оптимальности выбранного критерия качества управления в условиях статистической неопределенности, установлены требования к расположению доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы, включающей многопараметрический регулятор.

4. Разработан метод синтеза цифровых систем управления, позволяющий:

- осуществлять расчет параметров настройки цифровых регуляторов, на основе требований к расположению доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы;

- определить вид дискретных дробно-рациональных передаточных функций многопараметрических цифровых регуляторов, реализующих алгоритмы управления, описываемые конечно-разностными уравнениями.

5. Установлено, что системы с многопараметрическими цифровыми регуляторами обладают лучшими фильтрующими свойствами и обеспечивают более быстрое затухание переходных процессов при действии возмущений со стороны регулирующего органа, чем системы с цифровыми ПИД-регуляторами. В то же время их применение сопряжено с возрастанием значений АЧХ замкнутой системы в окрестности резонансной частоты. Для устранения возрастания колебательности замкнутой системы предложено использовать цифровые корректирующие устройства.

6. Разработан метод синтеза в условиях статистической неопределенности цифровых корректирующих устройств, применение которых позволяет значительно повысить качество переходных процессов, обусловленных изменениями сигнала задания, а также добиться улучшения фильтрующих свойств системы управления по отношению к возмущениям, действующим по каналу задающего воздействия.

7. Разработано и интегрировано в состав стандартного SCADA-пакета Labtech Control программное приложение, реализующее:

- программируемые системы отображения информации о параметрах технологических процессов виноделия;

- имитационное моделирование АСУ ТП;

- алгоритмы цифрового управления и методы оптимальной настройки параметров цифровых регуляторов.

8. Показано, что применение программируемых систем отображения информации и цифровых многопараметрических регуляторов при управлении процессами охлаждения виноматериалов на ОАО «Корнет» (г. Москва) позволяет получить годовой экономический эффект на сумму 49000 руб.

9. На базе IBM PC совместимого компьютера, программируемой микропроцессорной модульной системы Analog Devices и SCADA-пакета программ Labtech Control разработан учебно-методический стенд, предназначенный для выполнения научно-исследовательских работ в области цифрового управления технологическими процессами пищевых производств и проведения лабораторных занятий.

1. Агафонова H.A., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Анализ промышленных методик идентификации на основе критерия минимума дисперсии частотных характеристик. // Автоматика и телемеханика- 1998. № 6. - С. 117-129.

2. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

3. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973. 440 с.

4. Андреев Н. И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

5. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

6. Аношин И.М., Мержианиан A.A. Физические процессы виноделия.- М.: Пищевая промышленность. 1976. С. 42-71.

7. Аристова Н.И., Корнеева. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: Научтехлитиздат, 2001. -402 с.

8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. M.: Энергия, 1967. -226 с.

9. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. -М.: Наука, 1982.-256 с.

10. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

11. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

12. Бессекерский В.А., Попов В.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

13. Бобылев H.A., Булатов A.B. О робастной устойчивости бесконечномерных динамических систем. // Известия Российской академии естественных наук, серия МММИУ. 1997. - № 3. - Т. 1. - С. 61 - 78.

14. Бобылев H.A., Булатов A.B. О робастной устойчивости линейных дискретных систем. // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. - С. 138- 145.

15. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

16. Бородин И. Ф., Недилько Н. М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

17. Бохан Н.И., Бородин И.Ф., Герасенков A.A., Дробышев Ю.В., Фур-сенко С.Н. Средства автоматики и телемеханики. М.: Агропромиздат, 1992.-351 с.

18. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация: Пер. с нем. // Под ред. И. Е. Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

19. Булгаков Б. В. Колебания. М.: Техтеоретиздат, 1954.

20. Вентцель Е. С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

21. Весткотт Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электронные усилители. / «Автоматическое регулирование». Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - с. 44 - 62.

22. Волгин В. В., Каримов Р. Н., Корецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25 - 30.

23. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. // Известия вузов. Серия электромеханика.1973.-№2.-С. 197-205.

24. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. -М.: Энергия, 1979. 80 с.

25. Волгин В.В., Якимов В.Я. К вопросу выбора запаса устойчивости в системах автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1972. - № 4. - с. 76 - 78.

26. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. -М.: Наука, 1983. 340 с.

27. Гагарин М.А., Бакулин В.П., Жиров М.В., Соловьев И.А. и др. Исследование поля температур виноматериала в резервуаре цилиндрической формы. // Виноделие и виноградарство России. 2002. - №2. - С. 38 - 40.

28. Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: Наука, 1966.280 с.

29. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Т. 1.-М.: Мир, 1971.-316 с.

30. Дудников Е. Г., Левин А. А. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

31. Еремин Е.Л., Цыкунов А.М. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. - 182 с.

32. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем управления низкой чувствительности. М.: Радио и связь, 1981. - 104 с.

33. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

34. Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969.-488 с.

35. Ицкович Э.Л., Соловьев Ю.А., Мурзенко И.В. Опыт использования открытых БСАВА-программ. // Промышленные АСУ и контроллеры. 1999.-№11.-С. 13-18.

36. Калман Р. Е. Об общей теории систем управления // Труды I конгресса ИФАК. Т. 2. -М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521 -547.

37. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. M.: Мир, 1977. - 650 с.

38. Колмогоров А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей // Известия АН СССР, сер. мат. -1941. -№ 5 -С. 3-14.

39. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1972. - 496 с.

40. Корецкий А. С., Остер Миллер Ю. Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. - 1973. - № 4 - С. 28 - 31.

41. Корнеева А.И., Матвейкин В.Г., Фролов C.B. Программно-технические комплексы, контроллеры и SCADA-системы. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1996. - 247 с.

42. Корнеева А.И. ПТК и SCADA-системы на отечественном рынке промышленной автоматизации. // Промышленные АСУ и контроллеры. 1999.-№12.-С. 15-22.

43. Красовский А. А., Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.-272 с.

44. Красовский А. А. Системы автоматизированного управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1974. — 558 с.

45. Красовский А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

46. Красовский H. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.-476 с.

47. Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифровые регуляторы. M.—JL: Энергия, 1966.

48. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

50. Лейтон Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электромашинные усилители // Автоматическое регулирование : Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 85 - 97.

51. Лыков А. В. Теория теплопроводности. -М.: Высшая школа, 1967. 600 с.

52. Мазуров В.М., Литюга A.B., Спицын А.Б. Развитие технологий адаптивного управления в Scada системе Trace Mode. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. -№ 1. - С. 28 - 33.

53. Мелкумян Д.О. Анализ систем методом логарифмической производной. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 112 с.

54. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

55. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 736 с.

56. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 3: Методы современной теории автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

57. Мурадов В. П., Солдатов В. В. Выбор и обоснование критериев управления обогревом сельскохозяйственных предприятий. // Научно-технический бюллетень по электр. с. х. ВИЭСХ. Вып. 1 (66).- М., 1990. С. 34-41.

58. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М.: Машиностроение, 1965. - 360 с.

59. ОстремК., ВиттенмаркБ. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под ред. С. П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 487 с.

60. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. М.: Мир, 1982.-428 с.

61. Певзнер В. В. Комплекс технических средств для автоматизации технологических процессов Ремиконт-130. // Теплоэнергетика. 1989. -№10. - С. 8 - 11.

62. Понтрягин Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. -М.: Наука, 1965.-332 с.

63. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. - 304 с.

64. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. - 256 с.

65. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер, с англ. М.: Мир, 1988.

66. Росин М. Ф., Булыгин В. С. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

67. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф. Итерационные алгоритмы настройки и самонастройки систем автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1968. -№ 12. - С. 71-74.

68. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. и др. Автоматизация настройки систем управления. -М.: Энергоатомиздат, 1984.

69. Ротач В. Я. Настройка регуляторов по динамическим характеристикам системы регулирования // Тр. МЭИ. М.: Госэнергоиздат. 1957. Вып. XXIX. С. 168-184.

70. Ротач В. Я. Об одном принципе построения простейших самонастраивающихся регуляторов. // Науч. докл. высшей школы. Электромеханика и автоматика. 1958. № 1. С. 199-204.

71. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

72. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

73. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 296 с.

74. Ротач В. Я., Шавров А. В., Бутырев В. П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76 - 79.

75. Соболев О.С. Современный мир SCADA-систем. // Мир компьютерной автоматизации. 1999. - №3- С. 7 - 14.

76. Солдатов В. В. Критерии надежности и экономической эффективности управления технологическими процессами. / «Повышение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве». Тр. ВСХИЗО. М.: ВСХИЗО, 1987.-С. 48-59.

77. Солдатов В.В., Толстой А.Ф. и др. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД-регулятора. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. -М.: РГАЗУ, 2000. - С. 273 - 275.

78. Солдатов В. В., Шавров А. В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем. // Идентификация и управление технологическими процессами. Сб. научн. тр. ЦНИИКА. М.: Энергоатомиздат, 1982. - С. 13 -18.

79. Солдатов В. В., Шавров А. В. Оптимизация фильтрующих свойств и их параметрической чувствительности с обеспечением заданного демпфирования автоматических систем регулирования. Вып. 7. М.: ГОСИНТИ, 1981.-4с.

80. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

81. Судник Ю.А., Бочков А.Ф. Построение интервальных моделей технологических объектов управления. // Моделирование, автоматика и вычислительная математика в сельском хозяйстве: Сб. научн. тр. МГАУ. М.: МГАУ, 1994.-С. 45 -48.

82. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления. / «Наука техника - образование». Межвуз. сб. научн. тр.- Барнаул: Алтайский государственный технический университет имени И.И. Ползунова, 1998.- С. 288 300.

83. Суэтин П. К. Классические ортогональные многочлены. М.: Наука, 1979.-416 с.

84. Теория систем с переменной структурой. / С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др./ Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

85. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. М.: Наука, 1990. - 133 с.

86. Федоров П.В. Разработка методов оптимального управления транспортными ДВС. М.: МГТУ, 1996. - 42 с.

87. Фериер В. О нелинейных звеньях в системах автоматического регулирования. Тр. 1 Конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР. 1961. Т. 1. С. 569-581.

88. Хоменюк В. В. Элементы теории многокритериальной оптимизации. М.: Наука, 1983.- 124 с.

89. Цыпкин ЯЗ. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974.- 576 с.

90. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и рачет следящих систем и систем регулирования. Часть 1. / Пер. с англ. Под ред. A.B. Фатеева. М. -Л.: Государственное энергетическое издательство, 1959. - 487 с.

91. Шавров А. В. Методы многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределенности // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Тр. ВСХИЗО.- М., 1992.- С. 58 80.

92. Шавров А. В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах.//Вестник сельскохозяйственной науки.-1991.- № 8. С. 126-127.

93. Шавров А. В. Современные методы адаптации. // Межотраслевые вопросы науки и техники. Обзорная информация. Вып. 5. М.:ГОСИНТИ,-1981.-36 с.

94. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределенности // Мех. и электр. с. х.- 1986.-№ 12-С. 11-16.

95. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределенности //Мех. и электр. с. х. -1987. № 1 - С. 49 - 52.

96. Шавров A.B., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение. -1990.- 160 с.

97. Шавров А. В., Солдатов В, В., Переверзев А. А. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления. / Сборник научных трудов РГАЗУ. Общество, экономика и научно технический прогресс. - М.: РГАЗУ, 1999. - С. 95 - 100.

98. Шавров A.B., Солдатов В.В., Переверзев A.A. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. - М.: РГАЗУ, 2000. - С. 271 - 273.

99. Шавров A.B., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999.- 264 с.

100. Шапиро Ю. М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР. // Теплоэнергетика. 1987. - № 10. -С. 5-11.

101. Шашихин В.Н. Задача робастного размещения полюсов в интервальных крупномасштабных системах. // Автоматика и телемеханика. -2002.-№ 2-С. 34-43.

102. Шичков Л.П., Алексеев А.Ф. Цифровой тиристорный регулятор. // Радио. 1986. - № 8. - С. 56 - 58.

103. Andreev N.A. New Dimension a Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants / Control Engineering. 1981. Vol. 28, № 8. P. 84, 85.

104. Astrom К. J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls. Proc. of the 3th. International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 427-466.

105. Astrom K. J. Adaptive Feedback Control//Proc. IEEE. 1987. № 2.

106. Astrom K. J., Hogglung T. Automatic tuning of Simple Regulators. Proc. IFAC 9th World Congress. Budapest, 1984, Vol. Ill, p. 267-272.

107. Bailey S. J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. №9. p. 117, 118.

108. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Self-Tuning Control // Proc. IEE. 1979. Vol. 126. № 6. P. 633-640.

109. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatica 1981. Vol. 17. № 1. P. 233-244.

110. Dilmont G. A. On the Use of adaptive Control in the Process Industries. Proc. of the 3th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 467-500.

111. Hess P., Radkc F., Shuman R. Industrial application of a PID Selftuner used for System Start-up. Proc. IFAC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 21-26.

112. Kraus T. W., Myron T. J. Self-Tuning PID Controller uses Pattern Recognation Approach // Control Engineering. 1984. № 6. P. 106-111.

113. Marsik J., Streja V. Application of identification free Algorithms for Adaptive Control. Proc. of the IFAC 10th Congress Munich, 1987, p. 15-20.

114. Morris H. N. How Adaptive are Adoptive Process Controllers? // Control Engineering. 1987. № 3. P. 96—100.

115. Seborg D. E. The prospects for advansed Process Control. Proc. of the IFAC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 281-289.

116. Tachibana K., Suchiro Т., Tadayoshi S. A Single Loop Controller with Auto-Tuning Systemusing the Expert Method // Hita- chi Review. 1987. № 6.

117. Маклаков B.B., Солдатов B.B., Жиров M.B., Шаховской А.В. и др. Теория управления. / Рабочая программа, методические указания, задания на контрольные работы и курсовой проект. М.: МГТА, 2001. - 75 с.

118. Маклаков В.В., Солдатов В.В., Жиров М.В., Шаховской A.B. и др. Дипломное проектирование. / Методические указания по выполнению дипломного проекта. -М.: МГТА, 2002. 69 с.

119. Жиров М.В., Маклаков В.В., Шаховской A.B., Воробьева A.B. и др. Системы управления технологическими процессами. / Методические указания по выполнению курсового проекта. М.: МГТА, 1999. - 33 с.

120. Жиров М.В., Маклаков В.В., Шаховской A.B. и др. Использование пакета программ Labtech Control в задачах АСУ ТП. / Международная научно-техническая конференция «Приоритетные технологии в пищевой промышленности». Выпуск 2. -М.: МГЗИПП, 1998. С. 33-34.

121. Жиров М.В., Шаховской A.B. Разработка компьютерного стенда для исследования динамических характеристик объектов. / Международная научно-техническая конференция «Приоритетные технологии в пищевой промышленности». Выпуск 2. -М.: МГЗИПП, 1998. С. 51-53.

122. Жиров М.В., Шаховской A.B. Разработка структуры АСУ ТП с компьютерным пультом управления. / VI Международная научно-практическая конференция «Пищевая промышленность на рубеже третьего тысячелетия». Выпуск 5 (т.П). М.: МГТА. 2000. - С. 437-440.

123. Жиров М.В., Шаховской A.B. Разработка адаптивной компьютерной системы управления термообработкой виноматериалов. // Виноград и вино России. 2000. - №2. - С. 33-35.

124. Жиров М.В., Шаховской A.B. Разработка метода построения компьютерных пультов для контроля и управления технологическими процессами в виноделии. // Контроль. Диагностика. 2000. - №4. - С. 13-19.

125. Гетманов В.Г., Жиров М.В., Шаховской A.B. Идентификационный контроль теплофизических параметров и управление температурными полями инерционных тепловых объектов. // Контроль. Диагностика. -2000.-№5.-С. 22-26.

126. Гетманов В.Г., Жиров М.В., Шаховской A.B. Алгоритм идентификации для линейной дискретной динамической системы управления. // Автоматика и телемеханика. 2001. - №4. - С. 27-34.

127. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Робастные многопараметрические алгоритмы управления. // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. - №6. - С. 19-23.

128. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы и методы их настройки. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. - №6. - С. 19-24.

129. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы. // Контроль. Диагностика. 2002. - №6. - С. 26-32.

130. Солдатов В.В., Шаховской A.B. Выбор и обоснование критериев управления. / VIII Международная научно-практическая конференция «Актуальные проблемы развития пищевой промышленности». Выпуск 7 (T. IV).- M.: МГТА. 2002. С. 7-8.

131. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Синтез новых законов цифрового управления. / VIII Международная научно-практическая конференция «Актуальные проблемы развития пищевой промышленности». Выпуск 7 (T. IV). М.: МГТА. 2002. - С. 9-11.

132. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Синтез корректирующих устройств. / VIII Международная научно-практическая конференция «Актуальные проблемы развития пищевой промышленности». Выпуск 7 (T. IV). М.: МГТА. 2002. - С. 12-15.

133. Солдатов В.В., Шаховской A.B., Жиров М.В. Мажорирующие оценки критериев управления. / VIII Международная научно-практическая конференция «Актуальные проблемы развития пищевой промышленности». Выпуск 7 (T. IV). -М.: МГТА. 2002. С. 15-17.

134. Жиров М.В., Солдатов В.В., Шаховской A.B. Метод расчета экономической эффективности при адаптивном управлении технологическими процессами. // Инженерный журнал. Справочник. 2002.- №7. С. 27-32.157