автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка конструкции и определение параметров устройства захвата сосков вымени при автоматическом доении коров

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Предпосылки создания доильного робота

1.2 Технологические аспекты роботизированного доения.

1.3 Особенности функционирования элементов системы "животное-автомат".

1.3.1 Некоторые преимущества замены человека-оператора автоматической системой.

1.3.2 Режим свободного функционирования при автоматическом доении.

1.4 Анализ существующих способов и технических средств для надевания доильных стаканов на соски вымени коров.

1.5 Вывода по 1 главе.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

2.1. Анализ информативности подготовительных операций.

2.2. Теоретическое обоснование величины зоны поиска сосков.

2.3. Теоретические обоснования параметров захватного устройства.

2.3.1. Модель оболочки.

2.3.2. Уравнения упруго-пластических деформаций конической оболочки.

2.3.3. Приближенное решение уравнения.

2.3.4. Осевое сжатие гофрированного амортизатора

2.3.5. Определение критического давления на коническую оболочку.

2.3.6. Определение толщины оболочки.

2.4. Модель взаимодействия захватного устройства с соском при его отклонении от вертикали.

Выводы по 2 главе.

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Методика общей оценки устройств автоматического надевания доильных стаканов на соски вымени коров.

3.2. Методика проектирования рабочего органа устройства надевания доильных стаканов на соски вымени коров.

3.3. Методика инженерного расчета конструктивных параметров захватного устройства.

3.4. Разработка стенда для испытания устройств автоматического надевания доильных стаканов на соски вымени.

3.5. Определение изменения координат кончиков сосков после проведения преддоильной подготовки вымени.

3.6. Методика определения основных параметров захватного устройства.

3.7. Методика испытания устройства захвата сосков в лабораторных условиях.

3.8. Методика производственных испытаний.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Результаты определения основных параметров захватного устройства

4.2. Результаты эксперимента по определению отклонений кончиков сосков после проведения подготовительных операций.

4.3. Определение величины "зоны уверенного захвата" соска.

4.4. Определение усилия давления на вымя при расплющивании воронки.

4.5. Результаты определения глубины погружения соска в полость соскового чулка

4.6. Результаты определения длины штока механизма подключения вакуума.

4.7. Результаты испытания устройства захвата сосков в лабораторных условиях.

4.8. Результаты производственных испытаний.

Выводы по 4 главе.

5. Экономическое обоснование разработки конструкции устройства надевания.

Переход хозяйственной деятельности к новым формам экономических отношений - рынку, требует внедрения качественно новых технологий во всех отраслях промышленности. Сельское хозяйство в первую очередь нуждается в более совершенных производственных циклах, способных функционировать на вновь создаваемой экономической базе.

Не исключение и молочное животноводство, обеспечивающее производство одного из основных продуктов питания - молока.

Производство молока состоит из ряда технологических операций, среди которых наиболее сложной является машинное доение коров, занимающее 40 - 65 % совокупных затрат на производство единицы продукции. Существующая стандартная технология машинного доения и доильная техника разработаны для животных средней продуктивности при условии частичной автоматизации производства. Из этого следуют определенные трудности, связанные с эксплуатацией оборудования, обеспечением соблюдения технологических норм, и максимального качества продукции без ущерба для здоровья животных при высокой производительности автоматизированных и автоматических производств.

XI Международный симпозиум по проблемам доения сельскохозяйственных животных (1997 г., Оренбург) обратил внимание на необходимость продолжения комплексных исследований в данной области с участием физиологов, инженеров, конструкторов, зооинжененров, ветеринарных врачей и других специалистов.

Исследователи и практики указывают на необходимость дальнейшего совершенствования средств механизации и автоматизации доения коров, как наиболее значительный резерв повышения эффективности. Существенным толчком в дальнейшем развитии этой отрасли может стать применение новой технологии содержания коров, основанной на использовании современных достижений науки и техники, в частности автоматизированных и роботизированных производств [1].

Решение проблемы - подразумевает разработку новых машин - роботов, которые имитируют действия человека в трудовом процессе. Основу такой машины составляет многозвенный манипулятор и система очувствления, позволяющая адекватно воспринимать ситуацию.

Технологические процессы на животноводческой ферме имеют различную степень сложности для роботизации. Наиболее же трудно автоматизировать операции, связанные с обслуживанием животных в условиях непосредственного контакта с их органами. В частности, подключение доильного аппарата к вымени затрудняется строго неориентированным размещением животных в доильном станке, неупорядоченным расположением сосков на поверхности вымени и др. факторами [2].

Реализация новейших достижений робототехники, сенсорики, телемеханики и обширных возможностей современных компьютеров, позволили подойти к решению одной из специфически сложных технологических задач - автоматизировать надевание доильных стаканов на соски вымени лактирующей коровы. Исключение ручных трудозатрат в осуществлении этой рутинной процедуры, стало логическим завершением полной автоматизации получения молока и дало возможность соединить ряд прерывающихся операций в единый, плавно протекающий процесс. Как показал опыт использования подобных систем за рубежом, у коров улучшается общебиологическое состояние, увеличивается продуктивность и повышается содержание белка и жира в молоке.

Однако широкому внедрению робототехнического комплекса для доения коров в практику, препятствует ряд факторов. В первую очередь это недостаточная надежность работы устройства надевания доильных стаканов, низкая точность при определении позиций объектов манипулирования, высокая стоимость применяемых систем технического зрения.

Таким образом, имеется необходимость дальнейшего поиска компромисса между снижением стоимости всего комплекса и обеспечением необходимой и достаточной надежности функционирования. Одним из путей решения проблемы является разработка приемлемой конструкции устройства захвата сосков вымени коров при автоматическом доении, от эффективного решения которой, зависит как внедрение новой, прогрессивной технологии содержания молочного стада, так и будущее робототехниче-ского комплекса для доения коров.

Цель исследования* Разработать конструкцию и обосновать основные параметры устройства захвата сосков вымени, при автоматизированном и автоматическом доении коров.

Объект исследования. Операции по преддоильной подготовке вымени и надеванию доильных стаканов на соски.

Методика исследования. Аналитическое изучение технологического процесса с применением метода оценки информативности каждой операции, теории вероятности, теории упругих оболочек, современных средств вычислительной техники. Математическое моделирование операции "надевание" доильного стакана на сосок методом классической механики.

Научную новизну составляют:

- теоретическое обоснование величины зоны поиска соска методом теории информации;

- обоснование направления конструкторского решения устройства захвата соска, методами теории информации;

- теоретическое обоснование конструктивных параметров рабочего органа устройства захвата методами теории упругих оболочек;

- математическая модель взаимодействия кончика соска с направляющей поверхностью захвата с учетом отклонения соска от вертикали;

- методика общей оценки устройств надевания.

Практическую ценность представляют:

- конструкция устройства захвата сосков вымени;

- расчет конструктивных параметров технического устройства;

- комплект оборудования для лабораторного исследования операций автоматического надевания стаканов и определения параметров конкретных технических устройств;

- результаты экспериментальной проверки основных положений диссертации и их эффективность.

Экспериментальные исследования проводили в лаборатории кафедры "Механизация животноводства" Оренбургского государственного аграрного университета, на специально разработанном стенде, а также в производственных условиях на молочно-товарной ферме АО им. Ленина и в фермерских хозяйствах Беляевского района, Оренбургской области. Результаты исследований обрабатывали методами математической статистики для подтверждения результатов на компьютере IBM PC класса

TM

Pentium® - 200ММХ .

Апробация. Основные положения диссертационной работы доложены, обсуждены и одобрены: на IX Международном симпозиуме по машинному доению сельскохозяйственных животных (г.Оренбург 1997); на международной конференции "Энергосберегающие технологии в сельскохозяйственном производстве" (г. Москва 1998г); на семинарах кафедры "Механизация животноводства" ОГАУ в 1997- 99 гг.; на региональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов в 1997-99 гг. На конкурсах молодых ученых и специалистов Оренбуржья работа отмечена дипломами I, II и III степени (Оренбург 1998-99 гг.).

Публикации, Основные положения диссертационной работы опубликованы в виде 2 статей, 6 тезисов. Новизна работы в установленном порядке подтверждена патентом на изобретение Российской Федерации № 2120744 и двумя решениями о выдаче патента на изобретение.

10

Структура и обьем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, общих выводов и предложений, списка использованной литературы - 146 наименований, в том числе 50 на иностранных языках. Работа изложена на 152 страницах машинописного текста, содержит 7 приложений.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. На основании обзора известных конструкций устройств надевания доильных стаканов на соски вымени коров установлено, что существующие варианты технических решений имеют ряд недостатков, таких ^как низкая точность поиска сосков и ненадежность совмещения позиций обнаруженного соска и отверстия доильного стакана. Проведенный анализ современного состояния вопроса и составленная на его основе классификация устройств надевания доильных стаканов позволили выполнить ранжирование факторов, влияющих на проведение операции надевание^ и выявить перспективные направления в разработке таких устройств. /

2. В процессе исследования^ операции по преддоильной подготовки вымени были рассмотрены как отдельные этапы. Это позволило установить их значимость для определения координат кончиков сосков и рассчитать информативность каждого этапа Наличие неопределенности - возмущающих факторов не позволяет располагать полной информацией о пространственном положении кончиков сосков при надевании стаканов. Поэтому приходиться решать задачу обнаружения и доставки сосков к отверстию доильного стакана в условиях неполной информации.

3. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований установлено, что зону поиска сосков вымени необходимо выбрать не меньше 4а. Это обеспечивает надежное обнаруживание соска при неизменном положении вымени в период поиска и надевание стакана с вероятностью 0.98.

4. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что для надежного соскальзывания кончика соска к отверстию доильного стакана, необходимо применить направляющую поверхность в виде гладкой конической воронки. Воронка должна обладать достаточной жесткостью для обеспечения направленного движения кончика соска к отверстию доильного стакана, поэтому к ее наружной поверхности прикреплен гофрированный амортизатор. Для того чтобы при доении устройство не оказывало влияния на молокоотдачу, воронка расплющивается в круговое кольцо и выполняет функции присоска При разработке конструкции определены аналитические зависимости между основными конструктивными параметрами предлагаемого устройства.

5. Предлагаемая методика оценки устройств надевания выделяет следующие критерии: величину "зоны уверенного захвата" соска, качество корректирующих манипуляций при совмещении кончика соска с отверстием доильного стакана, влияние устройства на вымя и процесс доения. Оценка качества корректирующих операций проводится с учетом способа корректировки позиций объектов манипулирования. Из рассмотрения модели взаимодействия соска и направляющей поверхности воронки следует, что предельный угол отклонения соска от вертикали, при котором обеспечивается соскальзывание кончика соска к отверстию доильного стакана, составляет 24°. При большей величине угла отклонения соска от вертикали движение его кончика по поверхности направляющей воронки затруднено, что приводит к потере управления и неудаче попытки надевания. Поэтому для соскальзывания соска при таком положении необходимо придать дополнительное движение системе взаимодействующих тел "сосок-направляющая поверхность". В качестве такого дополнительного движения предлагается использовать поворот стакана вместе с направляющей поверхностью вокруг вертикальной оси.

6. Лабораторные исследования проводились на специальном оборудовании. Разработанный экспериментальный стенд (патент № 2120744), отображает совокупность признаков вымени, необходимых для определения пространственного положения сосков испытываемым устройством, и исключает факторы, влияющие на перемещаемые доильные стаканы, что позволило определить параметры испытываемых устройств в удобном для анализа виде. Примененная структурная схема с независимым функционированием блока изменения имитируемых параметров и блока регистрации измеряемой величины, позволила исключить влияние разнообразных посторонних факторов на точность измерения. Варианты комплектации стенда дают возможность проводить тестирование различных типов устройств надевания в одинаковых условиях. Предусмотрена возможность пополнения набора датчиков и контрольно-измерительных приборов. Одновременная разработка экспериментального стенда и методики оценки и испытания, позволила согласовать технические особенности стенда и основные положения методики, за счет чего достигается их наилучшее совместное функционирование.

7. В результате лабораторных исследований было установлено, что при увеличении угла конусности у или при увеличении наружного диаметра с^ при постоянном угле конусности у толщину оболочки нужно уменьшить. При увеличении конусности оболочки облегчается соскальзывание соска к отверстию доильного стакана, но возрастает усилие, необходимое для расплющивания воронки. Сравнение экспериментальных данных, позволило выбрать следующие значения параметров оболочки, толщина 2 < 6 < 3.5 мм., угол конусности у = 45°, наружный диаметр захвата г^ = 50 мм.

8. Производственные испытания подтвердили работоспособность предлагаемого устройства и показали, что при соответствующем проведении предварительных этапов позиционирования - устройство обеспечивает надевание доильных стаканов на все 4 соска вымени и осуществляет коррекцию позиций объектов манипулирования, предусмотренную на данном этапе. При проведении экспериментальных доек не выявлено отрицательных реакций со стороны животного на испытываемые образцы.

140

9. Проведенные лабораторные испытания предлагаемого устройства подтвердили состоятельность выбранной методики исследования и показали хорошее совпадение теоретических и экспериментальных данных. Предлагаемая конструкция устройства обеспечивает надевание доильных стаканов на соски вымени с первого раза.

10. Годовой экономический эффект от использования данного устройства, заключается в повышении производительности труда операторов машинного доения и составляет 1240 рублей в ценах на начало 1999 г.

1. Автоматическая система доения коров: Сводный реферат. /Механизация и электрификация сельского хозяйства /Реферативный журнал. 1995, №12, -с 52.

2. Карташов Л.П., Соловьев С.А. Средства робототехники для обслуживания животных./Рукопись деп. во ВНИИПТИМЭСХ № 108, ВС-17, 1987.

3. Кормановский Л.П. Основные направления научно-технической политики в сельскохозяйственном производстве. /Техника в сельском хозяйстве. 1995, № 2, с. 9 - 12.

4. Кормановский Л.П. Нужны адаптивные технологии обслуживания животных. /Тезисы докладов IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1997 с 6.

5. Кормановский Л.П. Новейшие технологии основа конкурентоспособности продукции. /Техника в сельском хозяйстве. 1995, № 3, - с. 1012.

6. Погорелый Л.В., Луценко М.М. Биотехнические системы в животноводстве. Киев, Урожай, 1992, с. 246.

7. Савран В.П. Научные и технологические основы роботизации доения коров. /Зоотехния, 1996, № 3-е. 16 -18.

8. Савран В.П., Борзов C.B., Кравченко Т.Д. Перспективы создания безлюдной технологии производства молока /Зоотехния. 1996, № 4 с. 22 - 23.

9. Седов А.М., Хабатов Б.Ш. Автоматизация управления молочной фермой на базе компьютерной техники. /Труды ВНИИКОМЖ, 1989, 14: -с. 162-168.

10. Ю.Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства М.: Машиностроение, 1989, 448 с.

11. Перспективы автоматизации молочных ферм в Нидерландах, (пер. с нем.) /Аграр-юберзихт. 1987, № 4, с. 7 - 10.

12. Farrant Т. Scientists join forces to work on robotic milkers. /Farmers Weekly. 1989. 110. 22. p. 42.

13. Cousins D. 1989 should see robot milking in British parlours. /Farmers Weekly, 1988.108,23. p. 36.

14. Waiboer D. Wat levert de milkrobotor. /Praktijkonderzoec /Proefstat. Rundveehouderi Schapenhauderitj Paardeohouderrij ete Lelystod. 1988. 1, 2: -p.9-17.

15. Jetzt einen Melkroboter kaufen? /Тор agrar., 1998, № 10.

16. Rabold К., Eintlub von Melk Futterungsfrequens auf die Ausprägung wichtiger Leistungsmilkmale bei Kühen. Vortrad: Wissenschaftliche Tagung der Humboldt-Universität Berlin 4/5 dez. 1985.

17. Rössing W., Ipema A.H., Weltman P.F. The feasibility of milking in a feeding box. IMAG Research report 1985,2.

18. Каюперс А. Доильный робот. /Агро-Голландия. 1996, №1, с. 9.

19. Россинг В. Возможность автоматического доения коров при содержании в боксах для дозированного кормления концентратами. /Ландбоумеханизация, 1985, Т. 36. с. 119 - 121.

20. Aitmann R. Silindmann D. Entwicklungsstand von melkrobotem. /Landtechnik. 1990, № 12. p. 45.

21. Rössing W., Spahr S. Automation in machine milking. /Agricultural-Engmeering-Abstracts. 1993, 018-00369. UD: 9301. AN: X552866.

22. Rössing W. De melkrobot komt eraan. Boerderij Veehouderij 69, 1984, p. 18-20.

23. Saint-Ellier A. Fine la corvee, les robots de traite deborquent. /Fr.agr. 1989,2319.-p. 59-60.

24. Юлдашев Ф.Ф. Автоматы доения с ориентацией доильных стаканов и их эффективность. /Международный сельскохозяйственный журнал. 1994, №3,-с. 57.

25. Ordolff D. Sofety considerations for automatic milking systems. /J. agr. engg. Res. 1987. Vol. 38, № 2, p. 91 - 98.

26. Rössing W. De melkrobot komt eraan. Boerderij Veehouderij 69, 1984, p. 18-20.

27. Смоляр В. И. Молочная продуктивность коров в условиях поточно-цеховой системы содержания при механизированном и автоматизированном доении. Автореферат дисс. канд. с.-х. наук. Киев, УкрСХА, 1987, 38 с.

28. Побединский В.М. Технологические аспекты подбора и эксплуатации доильного оборудования. Кишинев, 1992. МолдНИИТЭИ. 42 с.

29. Палкин Г.Г. Роботизация производства молока достижения и перспективы. /Тракторы и сельхозмашины. 1992, № 2, - с. 41- 44.

30. Карташов Л.П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982,301 с.

31. Скроманис A.A. Научные основы механизации процесса доения. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора техн. наук, Елгава, 1973, 52 с.

32. Карташов Л.П., Бунин И.А. и др. Некоторые вопросы теории и расчета доильных установок. /Тезисы докладов. Областное управление НТО сельского хозяйства. Оренбург, 1970,52 с.

33. Герасименко И.И., Каскинова H.H. Совершенствование технических средств для повышения функционально-программной надежности операторов машинного доения коров. /Тезисы докладов региональной научно-практической конференции. Оренбург, ОГАУ, 1996.

34. Поздняков В. Д. Управление трудовой деятельностью операторов биотехнических систем в животноводстве. /Сложные (биотехнические) системы. /Тезисы докладов конференции. Оренбург, ОГАУ, 1996, с. 88.

35. Луценко М.М., Могильный А.Н. Пути совершенствования доильного оборудования. /Тезисы докладов IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1997, -с. 139.

36. Ломов Б.Ф. Человек в системах управления. М.: Знание. 1969, с. 19-20,36, 37.

37. Справочник по инженерной психологии. /Под ред. Б. Ф. Ломова М.: Машиностроение. 1982,368 с.

38. Огородников П.И., Соловьев С.А., Аксенов A.B. К вопросу разработки биотехнической системы для доения коров. /Межвузовский сборник научных трудов. Робототехника в сельскохозяйственном производстве. 1989, с. 56.

39. Соловьев С. А. Оценка напряженности труда оператора машинного доения. /Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1982, № 4 с. 47.

40. Карташов Л.П., Поздняков В. Д. Тренажеры для обучения. Методическая разработка для подготовки операторов машинного доения коров. Саратов, 1984, 52 с.

41. Восгриков В. А. Повышение эффективности работы оператора в системе "человек-машина-животное" (на примере машинного доения), диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук Оренбург, 1996,173 с.

42. Луценко М.М., Смоляр В.И., Роженко В.П. Путем автоматизации. /Механизация электрификация сельского хозяйства. 1986, № 10, с. 19.

43. Юлдашев Ф.Ф. Физиологические аспекты эффективности зарубежных роботов доения. /Молочное мясное скотоводство, 1997, № 1, с. 31-32.

44. Панкин Г.Г. Перспективы полной автоматизации получения молока. /Зоотехния, 1989, № 9. с. 59 - 62.

45. Rossing W., Spahr S. Automation in machine milking. /Agricultural-Engineering-Abstracts. 1993,018-00369. UD: 9301. AN: X552866.

46. Shon H. Automatisierte milchviehhaltung eine utopie? /Landtechnik 1986,№5,-p. 220-222.

47. Городецкая Т.К., Юлдашев Ф.Ф. Влияние автоматизации доения на заболеваемость вымени коров. /Тезисы докладов IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1997, с. 183.

48. Демидова Л. Д. Этиология мастита у коров. /Тезисы докладов IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1997, с. 188.

49. Pollock F. /Automation. Europ. Verl. Anst. Ffm. 1964.

50. Kosa Yu.Ya Exclusion of Manual Operations from the Machine Milking Process. /Zitn. Dairy Science Abstracts 42,1980, H. 7, S. 482, ref 4120.

51. Laurs A.R., Lusis M.E. technological and economic aspects of the use of automated udder preparation facilities in milking installations of varios tupes. /Zitn. Dairy Science Abstracts 42,1980, H. 7, S. 483, ref. 4130.

52. Lusis M.E., Laurs A.R. Evocotion of the milk ejection reflex in automated milking installations of various types using udder cleaning facilities. /Dairy Science Abstracts 42,1980, H. 7, S. 483, ref. 4131.

53. Lusis M.E. Automated facilities for cleaning cows' udders. /Dairy Science Abstracts 42,1980, H. 7, S.483, ref 4130.

54. Борзов C.B. Роботизированный комплекс для доения коров. /Сложные (биотехнические) биотехнические системы. /Тезисы докладов конференции. Оренбург, ОГАУ, 1996, с. 56.

55. Maíntz M., Toro A. Linerless milking A tailor made technique for automatic cluster attachment / Agr. inginering. 1989. 2: -p 993 - 998.

56. Ordolff D. A System for Automatic Teat-cup Attachment. / J. Agrie. Engin. Res. 1984. v. 30. p. 65 - 70.

57. A.C. СССР № 667189 кл. A 01 J 7/00. Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени. /Фомин Л.У. № 2556204/30-15. Заявлено 14.12.77. Опубл. 30.05.79. Бюл. № 9.

58. А.С. СССР № 1014540 кл. А 01 J 7/00 Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени. /Фомин Л.У. № 3360395/30-15. Заявлено 21.11.81. Опубл. 30.04.83. Бюл. № 16.

59. А. С. СССР № 1250224 кл. А 01 J 7/00. Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени. /Фомин Л.У. № 3692337/30-15. Заявлено 13.01.84. Опубл. 15.08.86. Бюл. № 30.

60. А.С. СССР № 1166750 кл. А 01 J 7/00 Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени. /Фомин Л.У. 3701039/30-15. Заявлено 10.02.84. Опубл. 15.07.85. Бюл. № 26.

61. А. С. СССР № 1349735 кл. А 01 J 5/00. Устройство для преддо-ильной обработки вымени и доения животных. /Корнееев В.И. 4013368/3015. Заявлено 28.01.86. Опубл. 7.11.87. Бюл. M 41

62. А.С. СССР № 1547786 кл. А 01 J 7/00 Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени коров. /В.П.Савран. 4123178/30-15. Заявлено 04.07.86. Опубл. 07.03.90. Бюл. № 9.

63. А. С. СССР № 935021 кл. А 01 J 7/00. Устройство для надевания доильных стаканов. /Коса Ю.Я., Бетин С. Г. №3009711/30-15. Заявлено 03.12.80. Опубл. 15.06.82. Бюл. №22.

64. A.C. СССР № 1510789 кл. А 01 J 7/00 Устройство для надевания доильных стаканов на соски вымени. /Соловьев С.А., Огородников ПИ., и др., № 4383984/30-15. Заявлено 04.01.89. Опубл. 30.09.89. Бюл. № 36.

65. Сусликов В. И. Механизированная технология подготовки вымени коров-кормилиц при подсосном методе содержания с определением параметров подмывающего устройства. Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук. Оренбург, 1996.

66. A.C. СССР № 1349736 кл. А 01 J 7/00 Автоматизированная доильная установка для доения овец и коз. Леонов А.Д., Леонов В.А № 3793669/30-15. Заявлено 29.08.84. Опубл.7.11.87. Бюл. № 41.

67. Борзов С.В. Некоторые аспекты создания роботизированного доильного станка. /Тез. докл. VIII (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1995, -с. 20.

68. Установка обработки вымени УОВ-Ф-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации УОВ.ОО.ООО.ТО. Кургансельмаш, 1987.

69. A.C. СССР № 1172499 кл. А 01 J 7/00. Роботизированный станок. /Седов A.M., Шеповалов В.Д., Спроге Е.Э., Самохвалов А.Е. № 3598921/ 30-15. Заявлено 07.04.83. Опубл. 15.08.85. Бюл. № 30.

70. Montalescot J.B. Demier objectif, la robotisation. /Inform, agr FNSEA. -1990. v.622. -p. 30 32.

71. Milking technology now and for the future. /Dairy Farmer. 1988. 35, 7.-p. 29.

72. Butler C. Recent developments in machine milking. /Outlook on Agr. 1988. 17, 4.-p. 153-157.

73. Robot in the milking parlour. /Agr. entern. 1988. 40,12. -p. 273-274.

74. Shon M. Entwicklungstendenzen des maschinellen Milchentzuges. /Bayer. Landw. Jb. 1987. 64. 4. -p. 461 464.

75. Ordolff D. Investigations on a System for Automatic Teat Cup Attaching. /Proceeding of the National Conference on Agricultural Electronics

76. Application "Agricultural Electronics 1983 and Beyong", Chicago, Illinois, Vol. 2, ASAE, 1985.

77. OrdoIfF D. Technik und Entwicklungstendenzen. /Landtechnik № 5, 1986,-s. 227 229.

78. Shuiling HJ. Voortgang onderzoek automatish melksystem. /Landbouwmechanisatie. 1989. 40, 11. p. 85 - 86.

79. United States patent, № 4,685,422, Netherlands, Int. CI. A 01 J 5/00. Automatic application of teat cups. /Middel R.G., Oenema R (Netherlands).-772,958. Filed: 20.12.84. Date of Patent: 11.08.87.

80. United States patent, № 5,069,160, Ehgland, Int. CI. A 01 J 7/00. Automatic milking of animals. /Street M.J., Benson J. A., Marchant J. A., Wilkin A.L., Allen C.J. (England).- 462,530. Filed: 3.01.90. Date of Patent: 3.12.91.

81. United States patent, № 4,838,207, Netherlands, Int. CI. A01J 3/00. Implement for and a method of milking an animal. /Bom C. J.G., Van der Berg K (Netherlands). -222,611. Filed: 21.07.88. Date of Patent: 13.01.89.

82. United States patent, № 4,867,103, France, Int. CI. A 01 J 3/00. Automatic milking installation. /Montalescot J-B, Camys G, Lucas J. (France).-93,879. Filed: 8.09.87. Date of Patent: 19.09.89.

83. Notsuke I., Ueno K. System for Managing Milking-cows in Stanchion Stool. USA-Patentschrift 4,010,714 1977.

84. Gabler E. Meikeinrichtung, vorzugsweise für grobe Milchviehbestande. /DDR Patentschrift 82 592,1971.

85. United States patent, № 4,805,557, Netherlands, Int. Cl. A01J 3/00. Method of and implement for milking an animal. /Van der Lely A., Bom J.G. (Netherlands).-3,610. Filed: 15.01.87. Date of Patent: 21.02.89.

86. United States patent, № 4,805,559, Netherlands, Int CI. А 01 J 7/00. Implement for milking animals. /Van der Lely A., Van der Berg К. (Netherlands).-90,035. Filed: 27.08.87. Date of Patent: 21.02.89.

87. United States patent, № 5,042,428, Netherlands, Int. CI. A01J 3/00. Implement for milking an animal. /Van der Lely E., Van der Berg K. (Netherlands).-410,405. Filed: 21.09.89. Date of Patent: 27.08.91.

88. United States patent, № 4,726,322, Netherlands, Int. CI. A 01 J 5/04. Milking apparatus. /Torsius A. (Netherlands).- 898,501. Filed: 21.08.86. Date of Patent: 23.02.88.

89. United States patent, № 4,508,058, Germany, Int. CI. A01J 5/00. Milking method and an apparatus therefor. /Jacobson S., Rabold K. (Germany).-480,575. Filed: 30.03.83. Date of Patent: 2.04.85.

90. United States patent, № 4,223,635, England, Int. CI. A 01 J 5/04. Milking method and apparatus. /Akerman D.E. (England).- 959,618. Filed: 13.11.78. Date of Patent: 23.09.80.

91. Akerman D.E. Verfahren und Vorrichtung zum Melken. /Deutshe Offenlegungsschrift 28 49 227,1979.

92. United States patent, № 4,941,433, Conn., Int. CI. A 01 J 5/00. Milking method and related apparatus. /Hanauer G.E. (Conn.). 197,951. Filed: 23.05.88. Date of Patent: 17.07.90.

93. United States patent, JVfe 4,748,936, Netherlands, Int. CI. A 01 J 5/00. Method and apparatus for automatically applying a milking cluster. /Hogen Esch J.H.L. (Netherlands).-885,779. Filed: 15.07.86. Date of Patent: 7.07.88.

94. Палкин Г. Г. Автоматизация кормления и контроля продуктивности коров, содержащихся на привязи. /Тракторы и сельхозмашины. 1992, №10,-с. 31-34.

95. Палкин Г. Г. Автоматизация молочных ферм в Нидерландах. /Механизация электрификация сельского хозяйства. 1991, № 3, с. 61.

96. Вильфуш О., Конаш Д. "Глаза" дня робота. /Радио. 1987, № 5, -с.24-26.

97. Брагинец Н.В. Перспективы развития средств механизации ферм крупного рогатого скота. /Техника в сельском хозяйстве. 1990, № 4, с. 41.

98. Кормановский Л.П. Новейшие технологии основа конкурентоспособности продукции. /Техника в сельском хозяйстве. 1995, № 3, - с. 10-12.

99. Пугачев B.C. Введение в теорию вероятностей. М.; Наука, 1968,368 с.

100. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979,495 с.

101. Пугачев B.C. Теория случайных функций. М.: Физматгиз, 1962,659 с.

102. Вентцель B.C., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1973,309 с.

103. Вентцель Б.С. Исследование операций. М.: Советское радио, 1971.552 с.

104. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Прикладные задачи теории вероятностей. М.: Радио и связь, 1983,416 с.

105. Вольмир A.C. Устойчивость упругих систем. М.: Физматгиз, 1963. 894 с.

106. Королев В.И. Упруго-пластические деформации оболочек М.: Машиностроение, 1971. 304 с.

107. Лурье А.И. Теория упругости. М.:, Наука, 1970. 940 с.

108. Лурье А.И. Статика тонкостенных упругих оболочек. М.: ОГИЗ, Гостехиздат. 1949. 240 с.

109. Карташов Л.П., Соловьев С.А. Обоснование параметров захватных устройств доильных манипуляторов. /Техника в сельском хозяйстве. 1988, №1,-с. 52-53.

110. Сельвинский B.B. Некоторые особенности движения твердого тела с точки зрения контакта по шероховатой плоскости. /Роботы и робо-тотехнические системы. Сб. научн. тр. Иркутск, ИЛИ, 1985, -с. 33.

111. Воробьев Б.И., Балакирева Т.Н. Нелинейный динамический алгоритм управления в плоской задаче сборки. /Роботы и робототехнические системы. Сб. научн. тр. Иркутск, ИЛИ, 1985, -с. 14.

112. Викторова H.H. Определение коэффициента поперечной деформации и переменного модуля упругости соска вымени коровы. /Механизация электрификация сельского хозяйства. 1986, № 4, с. 55 - 56.

113. ГОСТ-25685-83 Роботы промышленные. Классификация. М.: Издательство стандартов, 1983.

114. ГОСТ-25686-83 Роботы промышленные. Термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1983.116 . Основы робототехники. /Под ред. Е.И.Никитина. М.: Машиностроение, 1986,243 с.

115. ГОСТ-12.2.072-82 Роботы промышленные, роботизированные технологические комплексы и участки. Общие требования безопасности. М. : Издательство стандартов, 1982

116. Лусис М.Э. Биологические основы процесса автоматизированного доения коров. /Тез. докл. VII симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. М., Л.: 1988, с. 188 - 189.

117. Гарькавый Ф.Л. Селекция коров и машинное доение. М.: Колос, 1974,173 с.

118. A.C. СССР № 1625452 кл. A01J 7/00. Стенд для испытания манипуляторов доения. /Соловьев С.А., Зайковский И.О. № 4654192/30-15. Заявлено 23.02.89. Опубл. 07.02.91. Бюл. № 5.

119. A.C. СССР кл. G 09 В 9/00 № 1257691 Искусственное вымя для животноводов. Карташов Л.П., Поздняков В.Д. № 3328300/30-15. Заявлено 22.06.81. Опубл. 15.09.86. Бюл. № 34.

120. OrdolfF D. Melkzeuge automatisch ansetzen demnächst Wirklichkeit? /Landtechnic 35,1980, H.5 -p. 222-224.

121. OrdolfF D. Möglichkeiten zur weiteren Automation der melkarbeiten. Deutsche gesellschaftfur Milchwissenschaft, Arbeitstagung, 1977.

122. OrdolfF D. Technik und Entwicklungstendenzen. /Landtechnik № 5, 1986, S. 227 229.

123. Ordolff D. Tierverhalten bei freier Wahl des Milkzeitpunktes durch die Kun. /Vortragstagun der Gesellschaft fur Zuchtungskunde е. V. und der Gesellschaft fur Tierzuchtwissenschaft. 21-223.9. 1983, Freising-Weihenstephan.

124. Езекиэл M., Фокс К.А. Методы анализа корреляций и регрессий. (пер. с англ.). М.: Статистика, 1966, 538 С.

125. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971, с. 283.

126. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 1977, - 264 с.

127. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Краусп В.Р., Челноков В.В. Технико-экономическое обоснование целесообразности проведения работы. (Отчет по НИР) М.: ВИЭСХ. 1991.

128. Королев В.Ф. Доильные машины. Теория конструкция и расчет. М.: Машиностроение, 1969,279 с.

129. Краснов И.Н. Доильные аппараты. Ростов. Ростовский университет 1974,186 с.

130. Оленев В. А. Руководство по машинному доению коров. М.: Колос. 1981,111с.

131. Манипулятор для доения МД-Ф-1. Паспорт МДФ.00.000 ПС. Кургансельмаш. 1992.

132. Правила машинного доения коров. М.: Агропромиздат. 1983,39 с.

133. ГОСТ 24055-80 ГОСТ 24059-80. Техника сельскохозяйственная. Методика эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. М.: Стандартиздат. 1980,47 с.

134. Шлейников В.Б. К вопросу о роботизации процесса машинного доения. /Тез. докл. региональной конференции молодых ученых и специалистов. Оренбург, 1997. 42 с.

135. Шлейников В.Б. К вопросу проектирования доильного робото-технического комплекса. /Тез. докл. IX Международного симпозиума по машинному доению. Оренбург. 1997. 123 с.

136. Шлейников В.Б. Стенд для испытания устройств автоматического надевания доильных стаканов. /Тез. докл. региональной конференции молодых ученых и специалистов. 41, Оренбург: Изд. центр ОГАУ, 1998. 123 с.

137. Шлейников В.Б., Карташов Л.П. Получение информации для робота манипулятора /Техника в сельском хозяйстве. № 1,1999. 38-40 с.

138. Шлейников В.Б. Возможные пути энергосбережения при автоматическом доении. /Энергосбережение в сельском хозяйстве. /Международная научно-техническая конференция. Москва, 1997. 30 с.

139. Шлейников В.Б. Разработка и обоснование параметров устройства автоматического надевания доильных стаканов на соски вымени коров. /Тез. докл. региональной конференции молодых ученых и специалистов. 41, Оренбург: Изд. центр ОГАУ, 1999. 95 с.154

140. Шлейников В.Б., Карташов Л.П. "Стенд для испытания манипуляторов доения". Патент на изобретение № 2120744 по заявке № 97105623/13 Заявл. 08.04.1997. Опубл. 27.10.98. Бюл. № 30.

141. Шлейников В.Б. Карташов Л.П. Решение о выдаче патента на изобретение по заявке № 97117679/13 (018112) "Устройство для ориентации доильных стаканов". Приоритет от 15.10.1997 г.

142. Шлейников В.Б. Карташов Л.П. Решение о выдаче патента на изобретение по заявке № 98107493/13 (009020) 'Устройство для надевания доильных стаканов". Приоритет от 24.04.1998 г.