автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка инструментальной программной системы для создания компьютерных систем программного управления технологическими машинами

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН КАК ОБЪЕКТОВ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Основные определения.

1.2. Системы ЧПУ металлорежущими станками.

1.3. Контроллеры движения как важнейшая составная часть компьютерных систем управления технологическими машинами.

1.4. Системы программного управления дискретными технологическими машинами.

1.5. Состав технологической машины как объекта программного управления.

1.6. Переход к математической модели обобщенной технологической машины.

2. РАЗРАБОТКА АРХИТЕКТУРЫ ИПС ДЛЯ СОЗДАНИЯ КОМПЬЮТЕРНЫХ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ МАШИНАМИ.

2.1. Анализ существующих SCADA-систем.

2.2. Обоснование непригодности типичных SCADA-систем для щ создания компьютерных систем программного управления технологическими машинами.

2.3. Обоснование практической значимости создания ИПС.

2.4. Функции и архитектура ИПС.

3. РАЗРАБОТКА УНИВЕРСАЛЬНОГО ЯЗЫКА ИПС.

3.1. Основные принципы построения входного языка ИПС.

3.2. ИПС - основные лексические и синтаксические определения.

3.2.1 Лексические определения.

3.2.2. Синтаксические определения.

3.2.3. Структура программы.

3.3. Реализация входного языка ИПС.

4. АЛГОРИТМЫ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОЗВЕННЫМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ

М ЕХАНИЗМ AM И С ПОМОЩЬЮ ИПС.

4.1. Идеология управления многозвенными исполнительными механизмами, заложенная в ИПС.

4.2. Инструменты универсального входного языка ИПС для управления исполнительными механизмами.

4.3. Способы натурального параметрического задания траектории.

4.3.1. Натуральное параметрическое задание линейных участков траектории.

4.3.2. Проблема нахождения натурального параметрического задания траектории в общем случае.

4.3.3. Нахождение приближенного натурального параметрического задания траектории для сплайна

5-го порядка.

5. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ ИПС.

5.1. Программная реализация ИПС.

5.2. Структура программы проекта, последовательность ее выполнения и организация системного такта.

5.3. Настройка системы на конкретный объект управления.

5.4. Система управления PVD Control Center vl .0, реализованная с помощью ИПС.

5.5. Результаты испытаний графического интерфейса, созданного с помощью ИПС.

5.6. Выявленные практические преимущества ИПС.

Развитие компьютерной техники в последние два десятилетия привело к широкому применению компьютеров в качестве управляющих машин. Автоматизированные системы управления | (АСУ) на базе персональных компьютеров, называемые обычно компьютерными системами управления, используются в машиностроении для управления всеми видами технологических машин: станками, кузнечно-пресеовым оборудованием, промышленными роботами, установками для термообработки, упрочнения и нанесения покрытий, литейными машинами и т.д. i

В условиях современного автоматизированного производства с быстро сменяемой номенклатурой особенно востребованы технологические машины с программным управлением, т. е. быстро переналаживаемые и способные выполнять заданные программой технологические операции в автоматическом режиме. Технологическое оборудование с программным управлением постепенно вытесняет традиционное оборудование из всех областей машиностроительного производства. Быстрое развитие техники и стремление производственных предприятий выпускать конкурентоспособную продукцию, востребованную рынком, приводит к тому, что технологическое оборудование быстро морально устаревает и требует замены новым, более совершенным оборудованием. Вследствие этого ежегодно создается все большее количество специализированных компьютерных систем для программного управления различными технологическими машинами.

Процесс создания специализированной компьютерной системы управления включает в себя разработку специальных аппаратных средств (дополнений к базовому персональному компьютеру) и разработку специального программного обеспечения. Известны специальные комплекты аппаратных средств, служащие для ускорения процессов создания компьютерных систем управления, например, так называемые контроллеры движения (Motion Controller) и различные устройства сопряжения с управляемыми объектами: сетевые платы, платы цифрового и аналогового ввода-вывода и т.п.

Для разработки специального программного обеспечения применяются инструментальные программные системы (ИПС) - SCADA-системы (Supervisory Control And Data Acquisition - централизованное управление и сбор данных). Однако известные SCADA-системы (Citect компании Ci Technologies; InTouch компании Wonderware; Genesis компании Iconics; Trace Mode компании AdAstra; LabView компании National Instrument и другие) ориентированы не на создание систем программного управления, а на создание АСУ, работающих по алгоритмам, заложенных в них разработчиками. SCADA-системы являются, в основном, средством разработки сложных распределенных АСУ, реализуемых в качестве локальной компьютерной сети и управляющих не отдельными технологическими машинами, а целыми технологическими системами, цехами и предприятиями. АСУ, созданные при помощи SCADA-систем, не имеют встроенных простых средств создания управляющих программ оператором, не умеющим работать со SCADA-системой, поэтому мало пригодны в качестве инструмента для разработки специальных компьютерных систем программного управления отдельными технологическими машинами.

Сложностями при разработке универсальной ИПС, предназначенной для создания компьютерных систем программного управления, являю гея: многообразие типов технологических машин и известных средств (языков) их программирования, привычных для операторов на производстве; разнородные, для различных технологических машин, эргономические требования к интерфейсу оператора; большое разнообразие аппаратных дополнений к. базовому персональному компьютеру, используемых для построения компьютерных систем управления.

Нахождение оптимальных решений перечисленных проблем является задачей, актуальной с научной точки зрения. Создание ИПС, призванной значительно ускорить процесс разработки конкретной компьютерной системы программного управления и предоставить ее разработчикам широкие возможности по созданию эргономичного и эстетичного интерфейса оператора, актуально с практической точки зрения.

Основной целью работы является повышение эффективности создания компьютерных систем программного управления технологическими машинами на основе разработки инструментальной программной системы, позволяющей создавать системы управления с высоким качеством и в краткие сроки.

Для достижения поставленной цели были поставлены следующие задачи: анализ и обобщение требований к системам программного управления различными технологическими машинами; разработка архитектуры ИПС; разработка единого входного языка для описания структуры, интерфейса и алгоритма работы создаваемой с помощью ИПС системы управления, а также для написания оператором программ управления технологическими процессами; разработка компилятора входного языка и языка управляющих программ; разработка интерпретатора компилированного программного кода; разработка операционного ядра ИПС, служащего основой любой созданной с помощью ИПС системы управления; разработка подсистемы для реализации свободно конфигурируемых графических интерфейсов.

Выполнение перечисленных задач связано с решением следующих актуальных научных проблем, в которых содержится научная новизна работы. Для разработки универсальной ИПС, позволяющей создавать системы программного управления разнородными технологическими машинами, необходима математическая модель обобщенной программно управляемой технологической машины как объекта управления. С ее помощью может быть разработан единый системный подход к построению компьютерных систем программного управления технологическими машинами, инвариантный к служебному назначению машины. Практическое использование разработанной ИПС требует разработки метода создания компьютерных систем программного управления технологическими машинами с помощью ИПС.

Основная часть диссертации разбита на пять глав.

В первой главе проведен анализ технологических машин различного назначения и компьютерных систем управления ими. Выявлены общие признаки программно управляемых технологических машин, в результате чего составлена модель обобщенной технологической машины как объекта управления.

Во второй главе рассмотрены существующие инструментальные программные системы, известные под собирательным названием SCADA-систем. Выявлены основные недостатки известных SCADA-систем, с точки зрения их применимости для систем программного управления технологическими машинами. Рассмотрение SCADA-систем и предшествующий анализ существующих компьютерных систем программного управления позволило предложить концепцию инструментальной программной системы для создания компьютерных систем управления технологическими машинами, в состав которых входят многозвенные исполнительные механизмы.

В третьей главе определяются требования к универсальному языку проектирования интерфейса и управления технологическими машинами. Сформирована его лексика и синтаксис.

В четвертой главе рассмотрены вопросы программного управления с помощью ИПС исполнительными механизмами, входящими в состав технологических машин. Особое внимание уделено задаче планирования траектории движения инструмента, представленной как совокупность геометрической формы траектории и закона движения (закона изменения скорости) по ней, которые должны задаваться пользователем независимо друг от друга.

Питая глава посвящена вопросам программной реализации и практического применения ИПС. Приведены примеры созданных с помощью ИПС программных систем для компьютерных систем управления вакуумно-плазменными установками для упрочнения режущего инструмента и деталей машин.

На защиту выносятся: математическая модель обобщенной технологической машины как объекта программного управления; архитектура ИПС; программно-математическое обеспечение ИПС, позволяющее ускорить процесс разработки и отладки систем программного управления отдельными технологическими машинами; метод создания компьютерных систем программного управления технологическими машинами с помощью ИПС.

На базе разработанной ИПС были созданы компьютерные системы программного управления вакуумно-плазменными установками для нанесения покрытий, разработанными в Центре физико-технологических исследований МГТУ «Станкин» по контрактам МГТУ «СТАНКИН» с Комсомольским-на-Амуре авиационным производственным объединением (2001 г), инструментальным производством АО «АВТОВАЗ» (2003г.) и фирмой Strong Metal Technology (КНР, 2003г.).

Результаты работы были доложены на 3 российских и международных научно-технических конференциях и на заседаниях кафедры «Высокоэффективные технологии обработки» МГТУ «СТАНКИН», а также отмечены бронзовой медалью и дипломом 30-го Международного салона изобретений, новой техники и товаров (Швейцария, г.Женева, 2002г.), серебряной медалыо и дипломом П-го московскою международного салона инноваций и инвестиций (г.Москва, ВВЦ. 2002г.), золотой медалыо и дипломом 1-й степени VIII-й международной выставки-конгресса "Высокие технологии. Инновации. Инвестиции (Hi-Tech)", 2003г.

11о теме диссертационной работы опубликовано 5 научных работ.

Работа выполнялась на кафедре «Высокоэффективные технологии обработки» под руководством заведующего кафедрой, профессора, д.т.н. Сергея Николаевича Григорьева. Автор выражает благодарность научному руководителю работы, а также преподавателям и сотрудникам кафедры «Высокоэффективные технологии обработки» и Центра физико-технологических исследований МГТУ «Станкин» за помощь, оказанную при выполнении работы.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Описание программно управляемых технологических машин с помощью рассмотренной в работе обобщенной модели позволяет реализовать общий подход к программному управлению технологическими машинами и создать универсальную программную систему, выступающую в качестве инструмента для проектирования и в качестве операционной среды для функционирования программного обеспечения компьютерных систем программного управления технологическими машинами.

2. Объединение в одном алгоритмическом языке функции описания (переналадки) алгоритмов работы и интерфейса системы управления и функции программного управления конкретной технологической машиной, а также реализующая эти функции архитектура ИПС позволяют дополнить возможности существующих SCADA-систем и применить их к созданию компьютерных систем управления отдельными технологическими машинами с программным управлением.

3. Определены требования к построению открытого универсального алгоритмического языка ИПС. Даны основные лексические и синтаксические определения и разработаны основные принципы построения языка.

4. Созданные с помощью ИПС программные системы для компьютерных систем управления обладают важной для пользователей программно управляемых технологических машин функцией переналадки системных алгоритмов работы и графических интерфейсов в процессе эксплуатации системы управления. Подобная функция в наиболее полной мере реализует модель открытой системы управления.

5. Вычислительные эксперименты и практические испытания созданных с помощью ИПС систем управления показали эффективность

ИПС и встроенных в нее алгоритмов программного управления как при управлении дискретными технологическими машинами (вакуумно-плазменные установки), так и технологическими машинами, в состав которых входят многозвенные исполнительные механизмы.

6. Решена важная практическая задача сокращения сроков и повышения качества проектирования программного обеспечения и графических интерфейсов компьютерных систем программного управления технологическими машинами различного назначения.

7. С помощью ИПС созданы системы компьютерного управления серией вакуумно-плазменных установок для упрочнения режущего инструмента «СТАНКИН-АПП-1». Системы управления установками введены в промышленную эксплуатацию на ряде отечественных и зарубежных производственных предприятий.

1. Куцевич И. В., Григорьев А. Б. Стандарт ОРС путь к интеграции разнородных систем. // PC Week, 2001, 32-33 с.

2. Клюев А.С., Глазков Б.В., Дубровский А.Х., Клюев А.А. Проектирование систем автоматизации технологических процессов: Справочное пособие. 2-е изд., пер. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1990.-464с.

3. Сосонкин B.JL, Мартинов Г.М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: архитектура систем типа PCNC // Мехатроника. 2000. №1. С. 26-29.

4. Мартинов Г.М., Сосонкин B.J1. Концепция числового программного управления мехатронными системами: реализация геометрической задачи//Мехатроника. 2001. №1. С. 9-15.

5. Мартинов Г.М., Сосонкин B.J1. Концепция числового программного управления мехатронными системами: реализация логической задачи // Мехатроника. 2001. №2. С. 3-5.

6. Мартинов Г.М., Сосонкин B.J1. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени // Мехатроника. 2001. №3. С. 37-40.

7. Сосонкин B.JI., Мартинов Г.М. Концепция систем ЧПУ типа PCNC с открытой архитектурой // СТИН. 1998. №5. С. 7-12. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ. -М.: Мир, 1983. -368 е., ил.

8. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления. Под общ. ред. Е.А. Санковского. Мн.: «Вышэйшая школа», 1973. -584 е., ил.

9. Анзимиров JI.B. 32-разрядные компоненты TRACE MODE для Windows NT. // Приборы и системы управления. 1997. № 9. С. 4-6. SCADA-продукты на российском рынке.// Мир компьютернойавтоматизации, 1999. № 3. С. 25-33.

10. Кунцевич Н.А. SCADA-системы и муки выбора. // Мир компьютерной автоматизации, 1999, № 1. С. 72 - 78.

11. Золотарев С.В. Системы SCADA в среде ОС QNX. // Мир ПК, 1996, №4. -С. 114.

12. Кузнецов А. SCADA-системы: программистом можешь ты не быть. // Современные технологии автоматизации, 1996, № 1. -С. 32 -35.

13. Жданов А.А. Современный взгляд на ОС реального времени. // Мир компьютерной автоматизации, 1999, № 1. -С. 54 60.

14. Вирт Н. Алгоритма и структуры данных: пер. с англ.- М.: Мир, 1989.360 е., ил.

15. Корн Г. Корн Т. Справочник по математике: пер. с англ.- М.: Наука, 1977.-832 е., ил.

16. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы: пер. с англ.- М.: Наука, 1973.-228 е., ил.

17. Лаптев Г.Ф. Элементы векторного исчисления, М.: Наука, 1975.-336 е., ил.

18. Альфред А., Рави С., Джеффери У. Компиляторы. Принципы, технологии, инструменты, К: Вильяме, 2001, 768 стр., ил.

19. Мюррей У. Паппас К. Visual С++. Руководство для профессионалов: пер. с англ.-Спб.: BHV- Санкт-Петербург, 1996. 912 е., ил.

20. Рихтер Дж. Windows для профессионалов: создание эффективных Win32-пpилoжeний с учетом специфики 64-разрядной версии Windows: пер. с англ.- 4-е изд. Спб: Питер; М: Издательство торговый дом «Русская редакция», 2003, 752 е., ил.

21. Джефри Т. LabView для всех: пер. с англ.- Новгород: Талам, 2003, -640 стр., ил.

22. Владимир Ш. Borland С++ Builder 6. Спб.: Питер, 2003, 800 стр., ил.

23. Гэри Н. Windows NT/2000. Native API Reference. К: Вильяме, 2002,528 стр., ил.

24. Мартинов Г.М., Сосонкин B.JI. Концепция числового программного управления мехатронными системами: анализ современного мирового уровня архитектурных решений в области ЧПУ // Мехатроника. 2002. №7. С. 11-17.

25. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000 № 1 -С. 5 10.

26. Базров Б.М., Насиров Э.З. Технологическое обоснование станков. //Вестник машиностроения, 1999, № 10. С. 19 24.

27. Кудояров Р.Г. Принципы построения мехатронных станочных систем. //Высокие технологии в машиностроении и образовании. -Пермь.:ПГТУ, 2000. С. 52 53.

28. Лебедев А. М., Орлова Р.Т., Пальцев А.В. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. —М.: Энергоатомиздат, 1988. 222 е., ил.

29. В.А. Лещенко, Н.А. Богданов, И.В. Вайнштейн и др. Станки с числовым программным управлением (специализированные). -М.: Машиностроение, 1988. 568 е., ил.

30. Робин X. Основные концепции компиляторов. К: Вильяме, 2002,256 е., ил.

31. Теория автоматического управления / Под ред. А.В. Нетушила. Ч. М.:Высшая школа, 1968. 424 с. Ч. II. 1972. 430 с.1

32. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М: Наука, 1972, 450 е., ил.

33. Гук М. Аппаратные интерфейсы ПК. Энциклопедия. Спб.: Питер, 2003, 528 е., ил.

34. Малявко А.А. Теория формальных языков: Учеб. пособие: В 3 ч. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2001. Ч. 1. 96 с.

35. Малявко А.А. Теория формальных языков: Учеб. пособие: В 3 ч.

36. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. Ч. 2. 96 с.

37. Ахо А., Ульман Дж. Теория синтаксического анализа, перевода и компиляции: Пер.с англ.Т.1 Синтаксический анализ.-М.:Мир,1978.-612 с.:ил.

38. Ахо А.,Ульман Дж. Теория синтаксического анализа, перевода и компиляции: Пер.с англ. Т.2: Компиляция. -М.: Мир,1978.-487 с.:ил.

39. Грис Д. Конструирование компиляторов для цифровых вычислительных машин: Пер.с англ.-М.:Мир, 1975.-544 с.:ил.+1.

40. Льюис Ф. и др. Теоретические основы проектирования компиляторов:Пер.с англ./Льюис Ф.,Розенкранц Д.,Стирнз Р,-М.:Мир,1979.-654 с.:ил.

41. Маккиман У. и др. Генератор компиляторов:Пер. с англ./Маккиман У.,Хорнинг Дж.,Уортман Д.-М.:Статистика, 1980.-527 с.:ил.

42. Фостер Дж. Автоматический синтаксический анализ:Пер. с англ.-М.:Мир,1975.-71 с.:ил.

43. Хопгуд Ф. Методы компиляции:Пер.с англ.-М.:Мир,1972.-160 с.:ил.

44. Рейуорт-Смит В.Дж. Теория формальных языков. Вводный курс. М.: Радио и связь, 1988. 128с. ил.

45. Вайнгартен Ф. Трансляция языков программирования.- М.: Мир, 1977.- 192с. ил.

46. Касьянов В.И., Поттосин И.В. Методы построения трансляторов. Новосибирск: Наука, 1986. - 344с. ил.

47. Бекхауз Р.Ч. Синтаксис языков программирования. М.:Мир, 1986. -281с. ил.

48. Хантер Р. Проектирование и конструирование компиляторов. М.: Финансы и статистика, 1984. - 232с. ил.

49. Ахо А., Ульман Дж.Д. Принципы машинного проектирования. М.: Мир, 1983. - 352с.

50. Гантмахер Ф. Теория матриц,- М.: Наука, 1967, 576 е., ил.

51. Хорн Р., Джонсон Ч., Матричный Анализ. М: Мир, 1989, 655 е., ил.

52. Ю.М. Соломенцев, B.JI. Сосонкин. Построение персональных систем

53. ЧПУ по принципу открытых систем. // Открытые системы № 3, 1997, с. 68- 75, ил.

54. Кертен Р. Введение в QNX/Neutrino 2. Спб.: Петрополис, 2001. - 480 е., ил.

55. Стинсон К. Зихент К. Microsoft Windows 2000 Professional. Справочник профессионала. М: Эком, 2003. - 816 с. ил.

56. Ляпунов С.И., Корнеева А.И. Некоторые особенности развития SCADA-систем. // Промышленные контроллеры, 2002. №11. - С.37-39

57. Золотарев С.В.Системы. SCADA в среде ОС QNX. // Мир ПК, 1996, -№4, с. 114.

58. Матвейкин В.Г., Фролов С.В., Шехтман М.Б. Применение SCADA-систем при автоматизации технологических процессов. М: Машиностроение, 2000. -176С. ил.

59. Цельтвангер X. Взгляд изнутри на основе CAN. // МКА, 1996. №3. -с.34- 39.

60. Карпенко С. Возможности CAN протокола. // Современныетехнологии автоматизации, 1998. №4. - С. 16-20.

61. CANopen Communication Profile for Industrial Systems based on CAL, CiA DS 301, Ver. 3.93, 1998.

62. Жарков Ф.П., Каратаев B.B., Никифоров В.Ф., Панов B.C. Использование виртуальных инструментов Lab VIEW М.: Солон-Р, Радио и связь, Горячая линия - Телеком, 1999.-268С.

63. Анзимиров JT.B. 32-разрядные компоненты TRACE MODE для Windows NT. // Приборы и системы управления, 1997. № 9.- С.4-6.

64. Системы диспетчерского управления и сбора данных (SCADAсистемы). // Мир компьютерной автоматизации, 1999. № 3. - С.4-9.

65. Марк Г., МакГоуэн К. Методология структурного анализа и проектирования./ Пер. с англ. -М.: МетаТехнология, 1993. -240 с.

66. Золотарев С.В. Системы SCADA в среде ОС QNX. // Мир ПК, 1996. -№4. -С.114.

67. Жданов А.А. Современный взгляд на ОС реального времени. // Мир компьютерной автоматизации, 1999. № 1. -С. 54 60.

68. Куцевич Н.А. Citect новая SCADA-система на российском рынке и новые возможности. // Промышленные контроллеры, 2000. - №1, -С.43- 45

69. Андреев А.Г., Кудымов Д.Н., Шагин Д.В. Создание системы автоматизированного управления процессами вакуумно-плазменной обработки изделий. Взаимодействие ионов с поверхностью: Материалы XV международной конф. Т.2. Звенигород: М., 2003. -С.306 309.

70. Кудымов Д.Н. Повышение надежности режущего инструмента с покрытием за счет автоматизации технологического цикла упрочнения // Производство. Технология. Экология: Сборник трудов конференции. Москва: МГТУ «СТАНКИН», 2003. С.503-505.

71. Сидоров А.А., Дмитриев А.Г., Перцев А.С. Инструментарий Simatic WinCC для систем мониторинга ТП. // Промышленные контроллеры, 2000. №2, - С.44- 47

72. Карпов В.И., Мышенков К.С., Путинцев А.В. Сравнительный анализ информационных АСУП на российском рынке программных продуктов // Промышленные контроллеры, 2000. №2, - С.45- 47

73. Григорьев А. Б. ОРС средство общения разнородных систем. // Промышленные АСУ и контроллеры, 2002. №4, С.38-40

74. Куцевич Н.А. Программное обеспечение систем контроля и управления и Windows-технологии. // Мир компьютерной автоматизации, 1999. №3. - С.72-78

75. Вакуумные технологии и оборудование: Сборник докладов 5-й Международной конференции / Под редакцией В. И. Лапшина, В. М. Шулаева. — Харьков: ННЦ ХФТИ, ИПЦ «Контраст», 2002.

76. Григорьев С.Н. Повышение надежности режущего инструмента путем комплексной ионно- плазменной поверхностной обработки. Диссертация на соискание ученой степени докт. техн. наук: 05.03.01. Москва, 1995 г.

77. Григорьев С.Н., Федоров С.В., Волосова М.А. Технология и оборудование для комплексной ионно-плазменной обработки режущего инструмента // Качество машин: Сб. тр. IV международной научно-технич. конф. Т.2. Брянск: БГТУ, 2001. С. 126-127.

78. Веденина Н.А., Морозов Ю.В. Управление вакуумной системой промышленного имплантера // Харьковская научная ассамблея ICVTE-6, С.264-267