автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка и исследование системы управления электроприводом ленточной раскройной машины

На правах рукописи

Плаксин Павел Леонидович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ЛЕНТОЧНОЙ РАСКРОЙНОЙ МАШИНЫ

Специальность 05 13 06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (легкая промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата техничес <их наук

ООЗОбБ123

Москва - 2(307

003066123

Работа выполнена в Московском государственном текстильном университете им А Н Косыгина на кафедре автоматики и промышленной электроники

Научный руководитель доктор технических наук,

доцент Макаров А А

Официальные оппоненты доктор технических наук,

профессор Севостьянов П.А.

кандидат технических наук,

доцент Гурьева Л В

Ведущая организация ОАО «ВНИИЛТЕКМАШ» (Всероссийский научно-исследовательский институт легкого и текс гильного машиностроения)

Защита состоится «25» октября 2007г в /0 часов на заседании диссертационного совета Д 212 139 03 при Московском государственном текстильном университете имени А Н Косыгина по адресу 119071, г Москва, ул М Калужская, 1

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного текстильного университета имени А Н Косыгина

Автореферат разослан » сентября 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

доктор технических наук, профес Козлов А Б

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Одной из основных задач автоматизации технологических процессов в швейном производстве" текстильной промышленности в современных условиях, является задача повышения качества выпускаемой продукции и уменьшения расхода сырья, что особенно важно в связи с высокой долей исходного сырья в себестоимости готового изделия

Неправильный выбор скоростного эежима при крое приводит к нежелательным последствиям, таким как чрезмерный оплав кромки раскраиваемого материала (в состав ткани входит значительная часть синтетики), чрезмерное «мохрение» кромок, избыточный нагрев ножа (плотные ткани при большой высоте настила) Все это и многое другое приводит к выходу из строя режущего элемента, связанного с чрезмерным нагревом

Важной частью системы управления ленточной раскройной машиной является ее электропривод, который выполняется на базе трехфазного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором (АКЗ), то есть представляет асинхронный электропривод (АЭП)

Таким образом, в качестве объе1та управления предполагается рассмотрение указанного электропривод, при управлении которым требуются алгоритмы наиболее эффективно реализуемые, на микропроцессорной технике

Ряд алгоритмов тестировался на электроприводе на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами (СДПМ) Кроме того, исследовались способы управления электропривода на базе СДПМ Также рассматривались вопросы первичной обработки и передачи данных на промышленный компьютер верхнего уровня по последовате чьному интерфейсу

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является разработка и исследование системы управления электроприводом раскройной машины, осуществляющей программное управление и стабилизацию частоты вращения ножа в зависимости от задания Данная система должна быть реализована на современных микроконтроллерных (МК) устройствах и силовой элементной базе и обеспечивать плавную регулировку частоты вращения ножа

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи

1 Провести анализ особенностей технологического процесса раскроя на ленточной раскройной машине

2 Провести построение модели исследуемой электромеханической системы в непрерывном времени, расчет параметров этой модели

3 Исследовать асинхронный электродвигатель в приводе раскройной машины как объект управления, построить математическую модель и провести моделирование данного объекта управления

4. Разработать и исследовать систему скалярного управления электроприводом раскройной машины

5 Разработать и исследовать систему векторного управления электроприводом раскройной машины.

6 Провести моделирование разработанных систем управления для оценки переходных характеристик системы управления электроприводом раскройной машины

7 Разработать электронную схему управления электроприводом раскройной машины

8. Разработать и макетировать МК систему автоматического управления

(СУ) скоростью вращения ножа в ленточной раскройной машине 9 Исследовать применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения

На защиту выносятся

1 Уточненная математическая модель как объекта управления в приводе раскройной машины.

2 Результаты моделирования АКЗ, примененного в приводе раскройной машине, при прямом пуске и ступенчатом виде нагрузки при прямом пуске от источника трехфазного напряжения.

3 Компьютерная модель разомкнутой системы управления электроприводом, использующая в качестве задания частоту вращения ножа в ленточной раскройной машине

4 Разработка и исследование алгоритме в МК СУ на базе трехфазного СДПМ

5 Разработка .и исследование МК СУ трехфазным АКЗ в ленточной раскройной машине

6 Разработка программно-аппаратной системы для первичной обработки и регистрации аналогового сигнала на персональном компьютере

7 Результаты математического моделирования разработанных алгоритмов

Методика проведения исследований. В работе использована комплексная методика исследования, сочетающая методы математического моделирования и инструментальные средства При построении моделей использовались методы теории эле! трических машин, теории автоматического управления, методы экспериментально-теоретического моделирования и компьютерной обработки и чформации

Расчеты параметров моделей, переходных характеристик и моделирование системы автоматического управления системой проводились в пакете прикладных программ Matláb и его г риложения Simulmk

Реализация программ микропроцессорной техники осуществлялось с помощью С компилятора и интегрированной среды разработки ImageCraft IDE for ICC430 v 6 07А А для персонал» ого компьютера использовался Borland С++ Builder 6

Научная новизна. В результате выполнения диссертационной работы построены математические модели системы скалярного и векторного управления АЭП раскройной машины в приложении втшЬпк и структурные схемы системы управления АЭП Разработанная система векторного управления отличается наличием только одного входа для сигнала задания скорости, а контур регулирования момента и контур регулирования потокосцеплением рассчитываются внутри системы управления Получена линеаризованная модель асинхронного двигателя в пространстве состояний, которая была реализована, используя 8-функцию программы МайаЬ

Разработан макетный образец для микропроцессорной системы автоматического управления скоростью вращения ножа в ленточной раскройной машине на базе микроконтроллера М8Р430Р449

Исследовано применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения1 АД

Достоверность результатов работы. Адекватность пожученной модели АД и моделей системы скалярного и векторного управления АЭП подтверждается совпадением теоретических и экспериментальных исследований, используя математическое моделирование и макетирование систем управления

Научные решения диссертационной работы обоснованы в рамках допущений, являющихся общепринятыми.

Практическая ценность. Использование разработанной системы автоматического управления электроприводом раскройной машины позволит повысить качество выкроек, а также снизить энергозатраты при пуске АД и повысить срок эксплуатации электропривода

Разработанные математические модели и программу расчета параметров АД можно использовать в любых отраслях текстильной и других видах промышленности Макетные образцы также могут быть применены в другом оборудовании

Полученные научные результаты могут быть использованы при создании и совершенствовании систем управления машин переменного тока

Апробация работы. Материалы диссертационной работы обсуждены и получили положительную оценку на Всероссийских научно-технических конференциях «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (Текстиль-2004, Текстиль 2006), межвузовской научно-технической конференции «Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности» (Поиск-2005)

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 8 научных работ

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов по главам и общего вывода, списка используемой литературы из 107 наименований и 7 приложений Работа изложена на 149 страницах машинописного текста, содержит 5 таблиц, 73 иллюстрации

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, изложены цели и задачи исследования, сформулированы выносимые на защиту научные положения, указана новизна и практическая ценность полученных результатов

В первой главе рассмотрен технологический процесс раскроя текстильных материалов как совокупность различных технологических операций Кроме операции раскроя, особое внимание уделялось предшествующим технологическим операциям

Далее приведена схема ленточной раскройной машины с описанием основных составных частей Показана необходимость регулирования скорости вращения ленточного ножа и даны рекомендации для выбора скорости

В качестве электропривода, приводящего в движение ленточный нож, используется асинхронный ЭП Поэтому были рассмотрены различные способы управления асинхронным двигателем, из которых особое внимание уделялось частотным методам с использованием широтно-импульсной модуляции (НИМ)

Во второй главе приведено математическое описание трехфазного асинхронного двигателя, которое используется при моделировании и построении цифровой системы управления Рассмотрен пространственный вектор тока статора и преобразование координат

Проведен расчет схемы замещения АД, используя паспортные данные АВ-042-2МУЗ, который взят для проведения макетирования цифровой системы управления АД После этого, используя модель АД из библиотеки 8тш1тк и математическую модель АД, проведено моделирование и показана адекватность математической модели АВ-042-2МУЗ. При этом, модель АД была построена как в неподвижной, так и во вращающейся системе координат Особенностью приведенных моделей является то, что все параметры моделей были рассчитаны в ш-файле по паспортным данным используемого АД и передавались в среду моделирования 81ти1шк

Построена модель асинхронного двигателя в переменных состояния.

1 х8ак К 0

гТ3 гТзТя гТ3

хв<хк 1 кпру К 0

т„ гТ8

ЧЧ 0 1 тК (а к-ру) 0

V 0 V« -(а k-pv) 1 Т 0

0 0 0 0 0

Г'я/ " "1 0"

1$, 0 1

Ум 1 гТ5 0 0 «я/ >

ЧЧ 0 0

V 0 0

V "1 0 0 0 0]

-V 0 1 0 0 о]

'я/

%

ЧЧ

Где r=(rs + klrR),xs=(xs-^s-),kR=—,TR = —,Ts=— - безразмерные

xR xR rp г

коэффициенты, rs и rR - относительные сопротивления статора и ротора, iSd и iSg - проекции вектора тока статора, ц>ш и \\iRji - проекции вектора потокосцепления ротора, ак и v - относительные скорости статора и ротора, р - число пар полюсов, xs и xR - относительные индуктивности статора и ротора, хт - относительная взаимная индуктивность межДу статором и ротором Вычисление вектора состояния производиться в т-файлах Результаты моделирования прямого пуска в переменных состояния идентичны результатам моделирования системы уравнений для АД, представленного в неподвижной и вращающейся системе координат

В третьей главе рассмотрены основные скалярные законы управления двигателем В представленной работе реализован один из скалярных законов

управления - закон Костенко (—= const, где U, - напряжение питания)

Проведено моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем, реализующей данный закон, для ленточной раскройной машины Модель содержит блоки микроконтроллера (МК) и силовой части привода, и решает следующие задачи

1 отражает процессы в двигателе, при коммутации напряжений питания,

2 обеспечивает соответствие силовой части выбранной элементной базе,

3 реализует функции для управления ЭП, написанные на языке программирования С,

4 используется единственный сигнал задания частоты вращения Модель системы цифрового разомкнутого управления (рис. 1) написана

в среде MatLab, с использованием блоков из библиотеки Simulink В представленной модели можно выделить три части 1)Модель блока таймера микроконтроллера (МК), генерирующего ПШМ (CPU_ModelTimer), 2)Блок силовой электроники (IGBT-транзисторы, асинхронный двигатель) (1GBT

Inverter), 3) Регистрация выходных параметров (Scope) и ввод задания частоты (ControlUmt)

Представленную модель цифровой системы управления, в отличие от существующих моделей, отличает возможность отладить и промоделировать взаимодействие программного обеспечения МК с блоком генерации ШИМ сигналов МК, который подключен непосредственно к входам модели IGBT-транзистором, коммутирующих напряжения питания АД

е-

u1 sfS lnToPWM1_3_3

CPU_M»d(iTlm«(

Discrete system I Ts=2a-00S

□

IOST In

J;

F=*E3—

Velttjt M«j»itm«nt

Loidjoiqu« Г*" __

I jj_abynohiofioui M>chli

5

□

hJ....> SlUi

Moment

Рис 1 Модель разомкнутой цифровой системы управления АД В дальнейшем, данная модель, позволила провести макетирование цифровой разомкнутой системы управления

Далее подробно рассмотрена функциональная схема векторного управления АД, показанная на рис 2 При этом показана необходимость ослабления магнитного поля при скорости вращения АД превышающей его номинальную скорость Отличительной особенностью представленной схемы является наличие только одного управляющего входа, а контуры управления магнитным потоком и моментом силы вычисляются внутри схемы

Проведено моделирование замкнутой системы управления асинхронным двигателем, реализующей векторное управление, показанной на рис 3 Показанные результаты моделирования подтвердили преимущества векторного управления для АД Кроме того, имеется возможность наблюдение вектора состояния модели АД в переменных состояния

Задание

машины

Представленная модель отличается от существующих наличием компонент «Current model», «Solve Flux» и возможностью моделирования системы в целом, а не по отдельным контурам Поэтому разработанную модель векторного управления АД отличает высокая степень адекватности

Модель содержит ПИ-регуляторы, которые также рассчитывались в т-файле, блоки преобразования координат и блоки для вычисления магнитного потока и для вычисления углового положения вектора магнитного потока ротора. В основе реализации блока «Current model» лежат два уравнения асинхронного двигателя во вращающейся системе координат, которые после преобразования имеют вид-

1тяР = iMZim. t Qp = = + ,

ТЙ RmR b

где imR - ток намагничивания, в - угол поворота ротора, ТЙ -постоянная времени ротора, ю4 - базовая скорость вращения ротора (314,15 рад/с)

ТоК 8№оы1

Рис 3 Модель замкнутой системы управления асинхронным двигателем с векторным управлением

Реализация блока «Current model» в среде Simulink показана на рис 4 На вход подают значения токов и во вращающейся системе координат

и значение частоты вращения ротора АД

Рис 4 Блок «Модель тока» из векторной системы управления Рассмотрено применение дискретного фильтра Калмана для управления с восстановлением вектора состояния АД ленточной раскройной машины

В четвертой главе описываются разработанные и изготовленные макетные образцы для цифрового разомкнутого управления асинхронным двигателем, которые являются компактными и позволяют управлять скоростью вращения АД Первая макетная плата имела модульную конструкцию, благодаря которой было отлажено программное обеспечение

Далее приводится описание второго варианта разработанной и изготовленной платы управления СДПМ, иотользуя ИМС ЖАМБ101ХР60А, которая применима для управления АД в ленточной раскройной машине, поскольку рассчитана на напряжения до 600В и токи до 5А. На компактной плате размещены все необходимые компоненты цифровой системы управления Эта плата отличается универсальностью, поскольку может быть применена не только для управление электроприводом ленточной раскройной машины, и многофункциональностью

Подробно описывается программная реализация системы управления АД, которая демонстрирует возможности программного управления АД в ленточной раскройной машине Кроме того, показаны особенности

выбранного МК М8Р430Р449, которые использовались при написании программного обеспечения Приводятся диаграммы и фрагмент листингов программы

Рассмотрены разработанные программные модули и изготовленные макетные образцы При разработке и изготовлении макета цифровой системы управления асинхронным двигателем в ленточной раскройной машине проводилась отладка и проверка выбранных решений, которые но ряду соображений не могут быть протестированы на реальном оборудовании Поэтому для отработки управления двигателем, с помощью ШИМ микроконтроллера, была разработана и изготовлена макетная плата для управления С ДИМ Для анализа сигналов управления на базе макетной платы для М8Р430 была разработана система дяя регистрации и обработки аналоговых сигналов

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЫ

1 Рассмотрен технологический процесс раскроя текстильных материалов как совокупность различных технологических операций и дано описание схемы ленточной раскройной машины Показана необходимость регулирования скорости вращения ленточного ножа и даны рекомендации для выбора скорости

2 Приведена математическая модель трехфазного асинхронного двигателя, которая используется при моделировании и построении цифровой системы управления ЭП ленточной раскройной машины

3. Используя математическую модель асинхронного двигателя, получена модель асинхронного двигателя в переменных состояния, которая была реализована в среде моделирования МаНаЬ

4 Проведено моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем, реализующей закон Костенко для ленточной раскройной машины При этом подпрограмма, осуществляющая управление АД, была написана на языке программирования высокого уровня С, а для

имитации аппаратной части МК использовались блоки из библиотеки пакета 8шш1тк

/

5 Построена функциональная схема векторного управления АД Отличительной особенностью представленной схемы является наличие только одного управляющего входа Показанные результаты моделирования подтвердили преимущества векторного управ чения для АД

6 Исследовано применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения и получены необходимые компоненты для алгоритма вычисления фильтра Калмана

7 Разработанные и изготовленные макетные образцы Для цифрового разомкнутого управления асинхронным двигателем являются компактными и позволяют управлять скоростью вращения АД в ленточной раскройной машине. Демонстрация работы макетных образцов проводилась на асинхронном двигателе АВ-042-2МУЗ

8 Разработана программная реализация системы управления АД, которая демонстрирует возможности программного управления АД в ленточной раскройной машине

Основное содержание работы отражено в публикациях

1 Макаров А.А, Плаксин П Л Микроконтроллеры для управления электроприводом Тезисы доклада на всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (Текстиль-2004) - М. МГТУ им АН Косыгина, 2004 -с 221

2 Макаров А А, Плаксин ПЛ Построение модели асинхронного двигателя в МаЙаЬ. Тезисы доклада на мехвузовской научно-технической конференции «Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности» (Поиск-2005) - Иваново, ЧСГТА, 2005 -с 93.

3 Суханова ЗЛ, Плаксин ПЛ, Макаров А А, Румянцев ЮД Применение микроконтроллера серии М8Р430 для регистрации сигналов малых натяжений эластичной нити Сборник научных трудов аспирантов Выпуск 10 -М МГТУим АНКосыгина, 2005 -с 63-69

4 Макаров А.А , Плаксин П Л Моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем Сборник научных трудов аспирантов Выпуск 12 -М МГТУим АН Косыгина, 2006. -с 131

5 Плаксин П Л Применение адаптивного фильтра Калмана в инерциальных системах со слабодемпфированными самолетами Авиакосмическое приборостроение №4, 2006 - с 26-29

6 Макаров А А, Плаксин П Л Моделирование и макетирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем Тезисы доклада на всероссийской научно-технической конференции-«Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (Текстиль-2006) -М МГТУим А Н Косыгина, 2006 - с 199-200

7 Макаров А А, Плаксин П.Л Моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем - М ВНТИЦ, 2006 -№50200602035 - с 1

8 Макаров А А, Плаксин П Л Построение модели асин кронного двигателя в неподвижной системе координат Вестник ДИТУД- научно-производственный журнал / Димитровградский институт технологии, управления и дизайна Ульяновского государственного технического университета Выпуск 2 - Димитровград ДИТУД УлГТУ, 2006 - с 60-64

Подписано в печать 18 09 07 Формат бумаги 60x84/16 Бумага множ Уел печ л. 1,0 Заказ 330 Тираж 80 МГТУим АН Косыгина, 119071, Москва, ул Малая Калужская, 1

Введение.

ГЛАВА I. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЙ И СПОСОБОВ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ В РАСКРОЙНОМ ОБОРУДОВАНИИ.

1.1 Описание технологического процесса раскроя.

1.2 Описание ленточной раскройной машины.

1.3 Асинхронный двигатель как объект управления в ленточной раскройной машине.

1.4 Широтно-импульсная модуляция, как способ управления АД в ленточной раскройной машине.

1.5. Выводы по первой главе.

ГЛАВА II. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ И ЕЁ РЕАЛИЗАЦИЯ В СРЕДЕ MATLAB.

2.1 Математическая модель асинхронного двигателя.

2.2 Моделирование прямого пуска асинхронного двигателя с использованием блока из библиотеки MatLab.

2.3 Моделирование АД, с помощью системы уравнений и сравнение результатов.

2.4 Расчет и моделирование асинхронного двигателя, представленного в переменных состояния.

2.5. Выводы по второй главе.

ГЛАВА III. ПОСТРОЕНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ НА РАСКРОЙНОМ ОБОРУДОВАНИИ.

3.1 Скалярное управление асинхронным электроприводом.

3.2 Моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем.

3.3 Векторное управление асинхронным двигателем.

3.4 Функциональная схема векторного управления.

3.5 Моделирование замкнутой системы управления асинхронным двигателем, с применением векторного управления.

3.6 Применение фильтра Калмана для оптимального управления с восстановлением вектора состояния АД ленточной раскройной машины.

3.7. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА IV. МАКЕТИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ, АЛГОРИТМЫ И ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ОСНОВНЫХ МОДУЛЕЙ.

4.1. Описание макетных плат для цифровой системы управления асинхронным двигателем.

4.2. Описание программной реализации разомкнутой системы управления приводом. .82 4.3 Реализация замкнутой системы управления электроприводом ленточной раскройной машины.

4.4. Описание макетных образцов изготовленных для отладки системы управления.

4.5. Выводы по четвёртой главе.

При создании нового, высокопроизводительного оборудования и агрегатов, позволяющих повысить эффективность производства, большое значение имеет автоматизированный электропривод. В текстильной промышленности основную часть себестоимости составляет стоимость сырья, поэтому производители оборудования стремятся повысить производительность и снизить расход материалов. В связи с этим, к электроприводу предъявляются возрастающие требования по улучшению энергетических и технологических показателей, значительному расширению диапазона мощностей и рабочих скоростей, увеличению быстродействия, перегрузочной способности, надёжности, степени защиты от воздействия окружающей среды, а также улучшению энергетической совместимости приводов с питающей энергосистемой.

В текстильной промышленности большое количество технологических операций связанно с процессом намотки-размотки. При этом предъявляются довольно жёсткие требования к точности контролируемых величин. Спецификой текстильного производства являются большая пожароопасность и длительность непрерывной работы оборудования. Поэтому наиболее массовое применение нашёл асинхронный двигатель. Кроме того, возможно применять бесконтактные двигатели постоянного тока небольшой мощности (один из типов синхронных двигателей), которые характеризуются простотой и точностью управления, но требуют напряжения питания постоянного тока.

В настоящее время двигатели переменного тока (асинхронные и синхронные) получили широкое распространение и используются в качестве исполнительных в промышленном оборудовании, без каких либо ограничений и наравне с двигателями постоянного тока. Это стало возможным благодаря достигнутым успехам в создании силовой полупроводниковой базы, микроконтроллерной техники, а также в связи с разработкой новых способов управления двигателями переменного тока [7].

Системы регулирования скорости двигателя постоянного тока достаточно просты, но слабым местом такого электропривода является двигатель. Он дорог, а коллекторно-щеточный механизм является его основной проблемой. При работе, коллектор подгорает, двигатель требует постоянного обслуживания, не может работать в запыленной и агрессивной среде, которые характерны для большинства технологических процессов в текстильной промышленности.

Двигатели переменного тока имеют ряд неоспоримых преимуществ перед двигателями постоянного тока. Из-за отсутствия коллектора и наличия простого в изготовлении короткозамкнутого ротора асинхронный двигатель (АД) является самым дешевым и высоконадёжным исполнительным двигателем с большим сроком службы. Поэтому электропривода с АД сегодня находят применение для управления объектами широкого назначения. Особо эффективно использование АД в качестве исполнительных двигателей электроприводов, если условия их эксплуатации являются тяжёлыми, невозможно обеспечить периодическое обслуживание, имеется взрывоопасная или агрессивная среда. Перечисленные достоинства АД характерны и для синхронных двигателей (СД) с возбуждением от постоянных магнитов, располагаемых на роторе. Такие двигатели имеют более высокие энергетические и эксплуатационные показатели по сравнению с АД [78].

В текстильной промышленности широко распространены ленточные раскройные машины, которые позволяют производить выкройки из материалов, которые уложены в несколько слоев, в настилы. На рынке представлено большое количество раскройных машин различных марок, например, Hoffman, Vista. Также представлена отечественная раскройная машина Р-12, для чистового вырезания деталей швейных изделий из уложенных в настил тканей и трикотажа всех типов волокон. Более подробно обзор раскройных машин представлен в Приложении П-3.

Актуальность темы. Одной из основных задач автоматизации технологических процессов в швейном производстве текстильной промышленности в современных условиях, является задача повышения качества выпускаемой продукции и уменьшения расхода сырья, что особенно важно в связи с высокой долей исходного сырья в себестоимости готового изделия.

Неправильный выбор скоростного режима при крое приводит к нежелательным последствиям, таким как чрезмерный оплав кромки раскраиваемого материала (в состав ткани входит значительная часть синтетики), чрезмерное «мохрение» кромок, избыточный нагрев ножа (плотные ткани при большой высоте настила). Все это и многое другое приводит к выходу из строя режущего элемента, связанного с чрезмерным нагревом.

Важной частью системы управления ленточной раскройной машиной является ее электропривод, который выполняется на базе трехфазного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором (АКЗ), то есть представляет асинхронный электропривод (АЭП).

Таким образом, в качестве объекта управления предполагается рассмотрение указанного электропривода, при управлении которым требуются алгоритмы наиболее эффективно реализуемые, на микропроцессорной технике.

Ряд алгоритмов тестировался на электроприводе на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами (СДПМ). Кроме того, исследовались способы управления электропривода на базе СДПМ. Также рассматривались вопросы первичной обработки и передачи данных на промышленный компьютер верхнего уровня по последовательному интерфейсу.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является разработка и исследование системы управления электроприводом раскройной машины, осуществляющей программное управление и стабилизацию частоты вращения ножа в зависимости от задания. Данная система должна быть реализована на современных микроконтроллерных

МК) устройствах и силовой элементной базе и обеспечивать плавную регулировку частоты вращения ножа.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Провести анализ особенностей технологического процесса раскроя на ленточной раскройной машине.

2. Провести построение модели исследуемой электромеханической системы в непрерывном времени, расчет параметров этой модели.

3. Исследовать асинхронный электродвигатель в приводе раскройной машины как объект управления, построить математическую модель и провести моделирование данного объекта управления.

4. Разработать и исследовать систему скалярного управления электроприводом раскройной машины.

5. Разработать и исследовать систему векторного управления электроприводом раскройной машины.

6. Провести моделирование разработанных систем управления для оценки переходных характеристик системы управления электроприводом раскройной машины.

7. Разработать электронную схему управления электроприводом раскройной машины.

8. Разработать и макетировать МК систему автоматического управления (СУ) скоростью вращения ножа в ленточной раскройной машине.

9. Исследовать применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения.

На защиту выносятся:

1. Уточненная математическая модель АКЗ как объекта управления в приводе раскройной машины.

2. Результаты моделирования АКЗ, примененного в приводе раскройной машине, при прямом пуске и ступенчатом виде нагрузки при прямом пуске от источника трехфазного напряжения.

3. Компьютерная модель разомкнутой системы управления электроприводом, использующая в качестве задания частоту вращения ножа в ленточной раскройной машине.

4. Разработка и исследование алгоритмов МК СУ на базе трехфазного СДПМ.

5. Разработка и исследование МК СУ трехфазным АКЗ в ленточной раскройной машине.

6. Разработка программно-аппаратной системы для первичной обработки и регистрации аналогового сигнала на персональном компьютере.

7. Результаты математического моделирования разработанных алгоритмов.

Методика проведения исследований. В работе использована комплексная методика исследования, сочетающая методы математического моделирования и инструментальные средства. При построении моделей использовались методы теории электрических машин, теории автоматического управления, методы экспериментально-теоретического моделирования и компьютерной обработки информации.

Расчеты параметров моделей, переходных характеристик и моделирование системы автоматического управления системой проводились в пакете прикладных программ Matlab и его приложения Simulink.

Реализация программ микропроцессорной техники осуществлялось с помощью С компилятора и интегрированной среды разработки ImageCraft IDE for ICC430 V.6.07A. А для персонального компьютера использовался Borland С++ Builder 6.

Научная новизна. В результате выполнения диссертационной работы построены математические модели системы скалярного и векторного управления АЭП раскройной машины в приложении Simulink и структурные схемы системы управления АЭП. Разработанная система векторного управления отличается наличием только одного входа для сигнала задания скорости, а контур регулирования момента и контур регулирования потокосцеплением рассчитываются внутри системы управления. Получена линеаризованная модель асинхронного двигателя в пространстве состояний, которая была реализована, используя S-функцию программы Matlab.

Разработан макетный образец для микропроцессорной системы автоматического управления скоростью вращения ножа в ленточной раскройной машине на базе микроконтроллера MSP430F449.

Исследовано применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения АД.

Достоверность результатов работы. Адекватность полученной модели АД и моделей системы скалярного и векторного управления АЭП подтверждается совпадением теоретических и экспериментальных исследований, используя математическое моделирование и макетирование систем управления.

Научные решения диссертационной работы обоснованы в рамках допущений, являющихся общепринятыми.

Практическая ценность. Использование разработанной системы автоматического управления электроприводом раскройной машины позволит повысить качество выкроек, а также снизить энергозатраты при пуске АД и повысить срок эксплуатации электропривода.

Разработанные математические модели и программу расчета параметров АД можно использовать в любых отраслях текстильной и других видах промышленности. Макетные образцы также могут быть применены в другом оборудовании.

Полученные научные результаты могут быть использованы при создании и совершенствовании систем управления машин переменного тока.

Выводы по работе.

1. Рассмотрен технологический процесс раскроя текстильных материалов как совокупность различных технологических операций и дано описание схемы ленточной раскройной машины. Показана необходимость регулирования скорости вращения ленточного ножа и даны рекомендации для выбора скорости.

2. Приведена математическая модель трехфазного асинхронного двигателя, которая используется при моделировании и построении цифровой системы управления ЭП ленточной раскройной машины.

3. Используя математическую модель асинхронного двигателя, получена модель асинхронного двигателя в переменных состояния, которая была реализована в среде моделирования Matlab.

4. Проведено моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем, реализующей закон Костенко для ленточной раскройной машины. При этом подпрограмма, осуществляющая управление АД, была написана на языке программирования высокого уровня С, а для имитации аппаратной части МК использовались блоки из библиотеки пакета Simulink.

5. Построена функциональная схема векторного управления АД. Отличительной особенностью представленной схемы является наличие только одного управляющего входа. Показанные результаты моделирования подтвердили преимущества векторного управления для АД.

6. Исследовано применение фильтра Калмана для управления электроприводом раскройной машины без датчика частоты вращения и получены необходимые компоненты для алгоритма вычисления фильтра Калмана.

7. Разработанные и изготовленные макетные образцы для цифрового разомкнутого управления асинхронным двигателем являются компактными и позволяют управлять скоростью вращения АД в ленточной раскройной машине. Демонстрация работы макетных образцов проводилась на асинхронном двигателе АВ-042-2МУЗ.

8. Разработана программная реализация системы управления АД, которая демонстрирует возможности программного управления АД в ленточной раскройной машине.

1. Абашев А. Д., Ржавин В. В., Харитонов Ю. М. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие Чебоксары: ЧТУ, 1989. - 87 с.

2. Андрющенко В.А. Теория систем автоматического управления: учебное пособие. JL: Издательство Ленинградского университета, 1990. -256 с.

3. Афанасьев В. Н., Носов В. Р., Прокопов Б. И. Адаптивные системы управления: Учеб. пособие. М.: МИЭМ, 1990. - 130 с.

4. Бабенко Л. К., Мака реви ч О. Б., Чефранов А. Г. Адаптивное управление в многопроцессорных вычислительных системах. Львов: Центр Интеграл, I992.-273 с.

5. Барсуков Г.В. Повышение качества и производительности раскроя машиностроительных текстильных материалов сверхзвуковой струей жидкости: автореферат диссертации на соискание учёной степени канд. техн. наук: 05.02.08, 05.03.01. Тула, 1999. - 23 с.

6. Боднер В.А., Алферов А.В. Измерительные приборы (теория, расчёт, проектирование): Учебник для вузов: В 2-т. М.: Изд-во стандартов, 1986 Т.2 : Методы измерений, устройство и проектирование приборов. -224с.

7. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: Энергопромиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992. - 288 с.

8. Браллмер К., Зиффлин Г. Фильтр Калмана -Бьюси. М.: Наука,1982.

9. Братусь А.Д. Синтез новых оптимальных и адаптивных систем. -М.: Компания Спутник+, 2002. 220 с.

10. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными электродвигателями. М.: Издательство «Наука», 1966. - 297 с.

11. Бурна шов М. А. Теория и технология процесса раскроя пакетов машиностроительных материалов сверхзвуковой струей жидкости: автореферат диссертации на соискание учёной степени канд. техн. наук: 05.02.08, 05.03.01.-Тула, 1998.- 19 с.

12. Веденева Е.М. Исследование процесса резания текстильных материалов в раскройном производстве: автореферат диссертации на соискание учёной степени канд. техн. наук 05.19.04. СПб., 1999. - 19 с.

13. Воронин П. А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Издательский дом «Додэка-ХХ1», 2005. - 384 с.

14. Герман-Галкин С.Г., Кардонов Г.А. Электрические машины: Лабораторные работы на ПК. СПб.: Корона принт, 2003. - 256 с.

15. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0: Учебное пособие. СПб.: Корона принт, 2001.-320 с.

16. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. / Пер. с англ. Копылова Б.И. М.: Лаборатория базовых знаний, 2004. - 832 с.

17. Дэбни Дж.Б., Харман Т.Л. Simulink 4. Секреты мастерства. / Пер. с англ. М.Л. Симонова. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2003. -403с.

18. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользователя. М.: Солон-Пресс. -2003.-576 с.

19. Жабреев B.C. Элементы нелинейной фильтрации и теории систем автоматического управления : учеб. пособие Челябинск, 1993. - 76с.

20. Жандаров A.M. Идентификация и фильтрация измерений состояния стохастических систем-М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1979. 112 с.

21. Заец Н. И. Радиолюбительские конструкции на PIC -микроконтроллерах. С алгоритмами работы программ и подробными комментариями к исходным текстам. М.: Солон - Пресс, 2004. - 368 с.

22. Заугольное Ю.Б. Оптимальные системы автоматического управления и радиоавтоматики при обобщенной информации. М.: Радио и связь, 2000.- 141 с

23. Исаев В.Б. Оборудование швейных предприятий. М.: Легпромбытиздат, 1989. - 336 с.

24. Карманов В.Г. Математическое программирование: Учебное пособие. 5-е изд., стереотип. - М.: Физматлит, 2004. - 264 с.

25. Касаткин А.С. Электротехника. Учебник для вузов. Изд. 3-е, перераб. М.: «Энергия», 1974. - 560 с.

26. Кацман М.М. Электрические машины. М.: Высшая школа, 2000, - 463 с.

27. Кельтон В., Jloy А. Имитационное моделирование. Классика Computer Science. 3-е издание. СПб.: Питер; Киев: Издательская группа BHV, 2004. - 847 с.

28. Коган М. М. Адаптивное управление: Учеб. пособие. Горький: ГГУ, 1987.-57 с.

29. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: руководство по применению 16 -разрядных микроконтроллеров Intel MCS 196/296 во встроенных системах управления. - М.: Издательство Эком, 1997. - 688 с.

30. Козаченко В., Грибачев С. Перспективы применения специализированных сигнальных микроконтроллеров «F28x фирмы Texas Instrument в системах управления реального времени».//СЫр News, №10, 2002. с. 5-14.

31. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов. -СПб.: СПЭК, 2004.-128 с.

32. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Системы прямого управления моментом в частотно-регулируемых электроприводах переменного тока. -СПб.: СПЭК, 2005.-100 с.

33. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: учебник для студ. высш. учеб. заведений. М.: Высшая школа, 2001. -327 с.

34. Копысов О. Ю., Кулагин В. П., Прокопов Б. И.

35. Быстродействующие адаптивные наблюдатели М.: Поиск, 1996. - 436 с.

36. Костров Б.В., Ручкин В.Н. Микропроцессорные системы. Учебное пособие. М.: Техбук, 2005. - 208 с.

37. Краус М., Вошни Э. Измерительные информационные системы. -М.: Мир, 1975.-309 с.

38. Куделько А.Р. Автоматизированный частотно-регулируемый электропривод с асинхронным двигателем: Научное издание. Владивосток.: изд-во дальневост. ун-та. -195 с.

39. Лафоре Р. Объектно-ориентированное программирование в С++. Классика Computer Science. 4-е издание. СПб.: Питер, 2004. - 924 с.

40. Лившиц В.А. Оборудование подготовительно-раскройного производства швейной промышленности: учеб. пособие. Челябинск : Изд-во ЧГТУ, 1995.-78 с.

41. Лихачев В.Л. Электродвигатели асинхронные. М.: Салон - Р, 2002. -304 с.

42. Макаров А.А. Программное обеспечение микроконтроллерных систем управления электроприводом. Материалы всероссийской НТК. (ИНФОТЕКСТИЛЬ -2004), М.: МГТУ им. А.А. Косыгина, 2004.

43. Макаров А.А., Плаксин П.Л. Построение модели асинхронного двигателя в Matlab. Тезисы доклада на межвузовской научно-технической конференции «Молодые учёные развитию текстильной и лёгкой промышленности» (Поиск-2005). - Иваново, ИГТА, 2005. - 93 с.

44. Макаров А.А., Плаксин П.Л. Моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 12. М.: МГТУ им. А.Н.Косыгина, 2006.- 131 с.

45. Макаров А.А., Плаксин П.Л. Моделирование цифровой разомкнутой системы управления асинхронным двигателем. М.: ВНТИЦ, 2006.-№50200602035.

46. Макаров А.А., Червяков А.А. Построение математической модели электромеханической системы универсальной машины // Технология текстильной промышленности №1.2006. с. 111-115.

47. Малафеев P.M., Светик Ф.Ф. Машины текстильного производства. М.: МГФ "Знание" "Машиностроение", 2002.

48. Маракушев Е.А., Исаков С.И., Эппель С.С. Машины швейного производства. Киев: Техника, 1967. - 323 с.

49. Мартынов В.В. Автоматизированная система управления процессом раскроя геометрических объектов сложной формы: авторефератдиссертации на соискание учёной степени канд. техн. наук 05.13.06. Уфа., 1999.-33 с.

50. Масанов Д.В., Макаров А.А. Имитационное моделирование асинхронного двигателя в приводе уточного накопителя. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 10. М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2005. - 124 с.

51. Масанов Д.В., Макаров А.А. Моделирование замкнутой системы управления асинхронным электродвигателем. Материалы всероссийской НТК (Текстиль 2005). - М.: МГТУ им. А.А. Косыгина, 2005. -226 с.

52. Масанов Д.В., Макаров А.А. Построение линейной модели асинхронного электропривода. Материалы межвузовской НТК. (ПОИСК -2005). -Иваново, ИГТА, 2005. 92 с.

53. Миркин Б. М. Адаптивное децентрализованное управление динамическими системами Бишкек: ИЛИМ, 1991. - 235 с.

54. Мирошник И.В. Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука. -2000.-549 с.

55. Морозов А.Г. Электротехника, электроника и импульсная техника: учебное пособие. М.: Высшая школа, 1987. - 448 с.

56. Москаленко В.В. Электрический привод: учебник для студ. сред, проф. образования. М.: «Академия», 2004. - 367 с.

57. Моськи на Е.Л. Оптимизация параметров раскроя синтетических тканей на стационарной раскройной ленточной машине: диссертация на соискание учёной степени канд. техн. наук 05.19.04, 05.02.13. СПб., 2004. -142 с.

58. Мотейл В. Машины и оборудование в швейном производстве. -М.: Легпромбытиздат, 1986. 240 с.

59. Нигматуллин Р. Г., Муллагалиев М. М., Шевяков О. В. Адаптивные системы управления: Учеб. пособие. Уфа: УАИ, 1987. - 81 с.

60. Николайчук О. И. Системы малой автоматизации. М.: Солон -Пресс, 2003.-256 с.

61. Новиков Ю.В., Скоробогатов П.К. Основы микропроцессорной техники: Учебное пособие. 3-е изд., испр. - М.: Интернет-Университет ИТ; БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006. - 359 с.

62. Ослэндер Д. М., Риджли Дж.Р., Ринггерберг Дж.Д. Управляющие программы для механических систем реального времени / Пер. с англ. А.М.Епанешникова и В.А. Епанешникова. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 413 с.

63. Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации Киев: Наукова думка, 1995. - 279 с.

64. Пейман X., Элисон Р. Микроконтроллеры серии Z8MC16100 компании ZiLOG для управления двигателями.//Компоненты и технологии. -№6, 2006. с. 112-114.

65. Петелин Д.П., Ромаш Э.М., Шахнин В.Н. и др. Автоматизация производственных процессов текстильной промышленности: учеб. для вузов в 5 книгах: Кн. 5. Автоматизация текстильных машин, аппаратов и транспортных систем. М.: Легкпромиздат, 1995. - 152 с.

66. Петров Ю.П. Новые главы теории управления и компьютерных вычислений. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 192 с.

67. Плаксин П.Л. Применение адаптивного фильтра Калмана в инерциальных системах со слабодемпфированными самолётами //Авиакосмическое приборостроение №4, 2006. с.26-29.

68. Применение современных компьютерных программ при исследовании автоматизированного электропривода. Материалы 6 НТК.

69. Вузовская наука Северо-Кавказскому региону. - Ставрополь.: СевКавГТУ, 2002.

70. Пузрин С.Б. Эффект сглаживания функций (оптимизация однородных процессов). М.: Машиностроение, 1977. - 112 с.

71. Рейбарх Л.В., Лейбман С.Я., Рейбарх Л.П. Оборудование швейного производства. М.: Легпромбытиздат, 1988. - 288 с.

72. Семейство микроконтроллеров MSP430xlxx. Руководство пользователя: Пер. с англ. М.: Серия «Библия Компэла». ЗАО «Компэл»,2004.-368 с.

73. Семейство микроконтроллеров MSP430x4xx. Руководство пользователя: Пер. с англ. М.: Серия «Библия Компэла». ЗАО «Компэл»,2005.-416 с.

74. Семейство микроконтроллеров MSP430. Рекомендации по применению: Пер. с англ. М.: Серия «Библия Компэла». ЗАО «Компэл», 2005.-544 с.

75. Синицын И. Н. Фильтры Калмана и Пугачева : учеб. пособие / -М.: Логос, 2006.-636 с.

76. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Б.К. Чемоданова. Т.2: Электрические следящие приводы / Е.С. Блейз, В.Н.Бродовский, В.А. Введенский и др. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2003. - 880 с.

77. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений. М.: «Академия», 2006. - 272 с.

78. Соловьев И. Г., Матросов В. М., Козлов Р. И. Методы мажоризации в анализе и синтезе адаптивных систем Новосибирск: Наука, Сиб. изд. Фирма, 1992. - 188 с.

79. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1987. - 712 с.

80. Суханова 3.JI., Плаксин ПЛ., Макаров А.А., Румянцев Ю.Д.

81. Применение микроконтроллера серии MSP430 для регистрации сигналов малых натяжений эластичной нити. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 10. М.: МГТУ им. А.Н.Косыгина, 2005. - с. 63-69.

82. Суэмацу Ё. Микропроцессорные системы управления. Первое знакомство. /Пер. с яп.; под ред. Ёмфуми Амэмия. М.: Издательский дом «Додэка-ХХ1», 2002. - 256 с.

83. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: Учебник для студ. высш. учеб. заведений. М.: «Академия», 2005. - 304 с.

84. Теряев Е.Д. Шамриков Б.М. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление. М.: Наука, 1999. - 330 с.

85. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989.

86. Управление асинхронным двигателем с помощью цифрового сигнального микроконтроллера. // Chip news. №1(10), 1997. - с. 22-26.

87. Фролова О.А. Исследование и разработка технологических параметров процесса настилания и раскроя в условиях АНРК: диссертация на соискание учёной степени канд. техн. наук 05.19.04. М., 1992. - 163 с.

88. Цуканов О. Н. Оборудование швейных предприятий : учеб. пособие . Челябинск : Изд-во ЮУрГУ, 2004. - 57 с.

89. Чаленко Е.А. Способы моделирования элементов технологической информационной системы подготовительно-раскройного производства: диссертация на соискание учёной степени канд. техн. наук 05.19.04.-М., 1997.-172 с.

90. Шелухин О.И., Тенякшев A.M., Осин А.В. Моделирование информационных систем. Учебное пособие. М.: Радиотехника, 2005.-368 с.

91. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Издательство «Штиинца», 1982.-224 с.

92. Энциклопедия ремонта. Выпуск 14. Микросхемы для управления двигателями. Выпуск 2. М.: Додэка, 2000. - 208 с.

93. Adaptive systems in control & signal processing 1986 /Ed. by K.J. Astrom, B. Wittenmark. Oxford: Pergamon Press. - New York: Beijing, 1987. p.448

94. Astrom K. Adaptive control. New York: Addison-Wesley, 1989.p.526

95. Bejerke S. Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP- Controller. Literature number: SPRA345. Paris: Texas Instruments, 1996. - p. 25.

96. Field Orientated Control of Three Phase AC-motors. Texas Instruments. Literature number: BPRA073,1997. - p. 20.

97. Hernandez-Lerma O., Birnbaum Z.W., Lukacs E. Adaptive Markov control processes. New York: Acad, press. - London, 1989. - p. 148.

98. Implementation of a Speed Field Orientated Control of Three Phase AC Induction Motor using TMS320F240. Texas Instruments. Literature number: BPRA076, 1998.-p. 71.

99. Kaufman H. Direct adaptive control algorithms: Theory and application. Case studies contrib. by D.S.Bayard, G.W.Neat New York: Springer, 1998.-p.424.

100. Sensorless Control with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP. Texas Instruments. Literature number: BPRA057, 1997. - p. 92.

101. Valasek J., Chen W. Observer Kalman Filter Identification of Aircraft. Texas A&M University, College Station, Texas // Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 26, № 2, March-April 2003. pp.347-351.

102. Vinnicombe G. Frequency Domain Uncertainly and the Graph Topology// IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 38, № 9, 1993.