автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Разработка и исследование оптико-телевизионных компьютерных систем аттестации, диагностики материалов и конструкций

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Методы и системы неразрушающего контроля, диагностики материалов и конструкций

1.1. Введение.

1.2. Общие сведения о системах неразрушающего контроля и диагностики.

1.3. Обобщенные структурные схемы систем неразрушающего контроля и технического зрения. Структурная схема стационарной

ОТИС.!.

1.4. Постановка задачи.'.

2.2. Обобщенный алгоритм обработки зрительной информации в .

ОТИС.•. 36

2.3. Алгоритмы оценок параметров изображений. 42

2.4. Выбор структуры и параметров аппаратных средств для формирования и ввода изображений в персональный компьютер. 56

2.5. Расчет оптико-телевизионной измерительной системы

2.5.1. Энергетический расчет. 63

2.5.2. Обоснование выбора и расчет параметров источников и приемников излучения. 66

2.5.3. Выбор и расчет оптико-механических узлов ОТИС. 74

2.5.4. Определение объема видеоинформации, перерабатываемой в

ОТИС.:.*.^. 78

2.5.5. Расчет быстродействия ОТИС. 79

2.5.6. Расчет объема памяти вычислительных средств. 82

2.6. Методика выбора и расчета элементов ОТИС. 84

2.7. Погрешности ОТИС и их метрологическая поверка. 87

2.8. Характеристики кривой течения. Требования к устройствам ее записи и их тарировка. 93

2.9. Заключение. 99

Глава 3. Разработка мобильной оптико-телевизионной системы неразрушающего контроля и диагностики материалов

3.1. Введение. 101

3.2. Структурная схема, алгоритм работы и основные технические характеристики мобильной ОТИС. 102

3.3. Выбор схемы оптического тракта, датчика оптической нформации, источника оптического излучения и оптической схемы устройства подсветки. 108

3.4. Интерфейсы управления устройством освещения, сканирования и вводом изображения. 125

3.5 Программное обеспечение мобильной ОТИС для аттестации и диагностики материалов. 135

3.6. Проведение испытаний и экспериментальная оценка работоспособности программно-аппаратных средств мобильной

ОТИС. 146

3.7. Заключение. 155

Глава 4. Разработка программного и аппаратного обеспечения модифицированного варианта стационарной ОТИС на базе испытательной машины ИМАШ 20-78

4.1. Введение. 158

4.2. Аппаратура и программное обеспечение для ввода изображения в персональный компьютер. 159

4.3. Устройства записи диаграмм нагружения. 173

4.4. Экспериментальная оценка работоспособности программно4 аппаратных средств, разработанных для стационарной ОТИС.188

4.5. Заключение 194

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.197

ПРИЛОЖЕНИЯ.200

АКТЫ ВНЕДРЕНИЯ.204

ЛИТЕРАТУРА.208

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность проблемы.

Условия эксплуатации многих конструкций и деталей машин, их геометрические особенности, определяют развитие в них процессов пластической деформации с самого начала нагружения. Экспериментальные изучения данных процессов на мезомасштабном уровне позволяют выявить закономерности их развития и использовать полученные результаты для неразрушающего контроля и диагностики материалов и конструкций.

Проведение таких исследований невозможно без специальных программно-аппаратных средств, в качестве которых могут выступать средства и методы технического зрения, представляющие собой автоматизированные измерительные комплексы, способные оперативно выполнять обработку больших объемов видеоинформации, производить высокоточные измерения, качественно и наглядно представлять полученные результаты.

Первые шаги на пути создания оборудования для исследования механических свойств материалов были сделаны в Институте машиноведения АН СССР, где была разработана серия испытательных машин типа "ИМАШ". Эти машины использовались для изучения развития процессов пластической деформации нагруженных образцов путем регистрации экспериментальных данных на видео или фотопленке. Однако точных измерений, происходящих на поверхности деформируемого материала, не выполнялось. Проведение таких измерений стало возможным благодаря созданной в Институте физики прочности и материаловедения СО РАН оптико-телевизионной измерительной системы (ОТИС) "ТОМ8С-1"[24, 99].

В основе работы ОТИС лежат основные положения физической мезомеханики материалов, рассматривающей нагруженное твердое тело как многоуровневую самоорганизующуюся систему, в которой микро-, мезо- и макромасштабный уровни органически взаимосвязаны [1]. На мезоуровне носителями деформации являются объемные структурные элементы мезообъемы. Их перемещение в процессе нагружения материала обусловливает развитие пластической деформации по схеме "сдвиг+поворот", что является причиной возникновения многочисленных эффектов кривизны поверхности материала. Как следствие, на поверхности нагруженного материала (или конструкции) возникает сложный деформационный рельеф, который отражает состояние не только приповерхностного слоя, но и внутреннего механического состояния материала. Данное обстоятельство является физическим обоснованием применения средств технического зрения при изучении механизмов деформации и разрушения на мезоуровне, а также использования оптико-телевизионных измерительных систем для неразрушающего контроля и диагностики материалов и конструкций.

Преимуществом использования оптико-телевизионных измерительных систем по сравнению с существующими (лазерными, голографическими и т.д.) является возможность предсказания областей разрушения материала и использования их для оперативного контроля. Большое количество положительных результатов и статистических данных, полученных при помощи "TOMSC-1" для разных типов исследуемых материалов, подтверждает перспективность использования оптико-телевизионных средств неразрушающего контроля и диагностики. Развитие компьютерных технологий, совершенствование элементной базы, потребность научных и производственных (таких как РАО «Газпром») учреждений в оптико-телевизионных системах контроля и диагностики послужило причиной создания мобильного варианта ОТИС и модернизации аппаратных и программных средств "TOMSС-1".

Определяющий вклад при разработке мобильной ОТИС внесли В.И. Сырямкин, К.В. Левин, В.П. Туголуков, П.Г. Пеньков, C.B. Панин. Созданию аппаратных и программных средств оптико-телевизионных измерительных систем посвящена настоящая диссертация.

Целью настоящей работы является: 1) Разработка мобильной оптико-телевизионной измерительной системы для диагностики материалов и конструкций; 2) Модернизация программно-аппаратных средств ввода изображений и записи диаграмм нагружения в персональный компьютер стационарной ОТИС "ТОМ8С-1".

В работе были поставлены следующие задачи:

- разработать структурную схему мобильной оптико-телевизионной измерительной системы;

- обосновать выбор структуры и параметров аппаратных средств мобильной

ОТИС;

- сформулировать алгоритм обработки зрительной информации и алгоритм работы мобильной ОТИС;

- представить методику расчета оптико-телевизионной измерительной системы;

- разработать программное обеспечение для управления посредством контроллера и портативного компьютера сканирующим устройством и устройством подсветки мобильной ОТИС;

- предложить реализацию мобильного варианта ОТИС;

- разработать программное обеспечение для устройства ввода изображения

У1йеоСагскег в персональный компьютер стационарной ОТИС "ТОМБС-Г';

- модифицировать программное обеспечение для устройства ввода изображения У1с1еоТ1гег в персональный компьютер стационарной ОТИС;

- разработать программно-аппаратные средства для записи диаграмм нагружения в персональный компьютер стационарной ОТИС;

- провести экспериментальные исследования работоспособности разработанного аппаратного и программного обеспечения для мобильной и стационарной оптико-телевизионных измерительных систем.

Научная новизна. В работе впервые:

- предложен алгоритм обработки зрительной информации в ОТИС для определения мезомеханических характеристик поверхности исследуемого материала;

- разработана методика расчета ОТИС на базе персонального компьютера, учитывающая характеристики вычислительной системы и оптического тракта;

- разработана структурная схема и алгоритм работы мобильной оптико-телевизионной измерительной системы для неразрушающего контроля и диагностики материалов и конструкций;

- создан мобильный вариант ОТИС.

Новизна ОТИС охраняется в режиме НОУ-ХАУ.

Практическую ценность работы составляют:

- вариант исполнения мобильной ОТИС;

- программно-аппаратное обеспечение для управления сканирующим устройством и устройством подсветки мобильной ОТИС;

- программное обеспечение устройств ввода изображения (У1ёеоСа1сЬег и У1ёеоТ1гег) в персональный компьютер стационарной ОТИС;

- измерительный комплекс для записи диаграмм нагружения в персональный компьютер стационарной ОТИС;

- метрологическое обеспечение ОТИС;

Разработанное программно-аппаратное обеспечение мобильной ОТИС может быть использовано для проведения экспериментальных и диагностических работ, связанных с исследованием и оценкой качественных характеристик материалов и конструкций на мезомасштабном структурном уровне.

Использование результатов. Результаты диссертации использованы при выполнении следующих государственных научно-технических программ и хоздоговорных работ на создание научно-технической продукции:

1) "Разработка переносного оптико-телевизионного прибора для определения механического состояния материала сварных конструкций и прогнозирования их усталостного разрушения" (проект НИР №1 программы ГНЦ ИФПМ СО РАН 1994-1995гг.);

2) "Разработка методик, алгоритмов и программ, входящих в технологии измерения и восстановления живучести оборудования предприятий атомной, тепловой энергетики и промышленности" (проект НИР №1 программы ГНЦ ИФПМ СО РАН 1995-1996гг.);

3) "Разработка и ввод в эксплуатацию автоматизированного аппаратно-программного аттестационного комплекса, освоение производства и поставка на рынок переносных оптико-телевизионных систем для диагностики конструкций теплоэнергетического оборудования" (проект НИР №3 программы ГНЦ ИФПМ СО РАН 1997-1998гг.);

4) "Комплекс аппаратуры для аттестации и диагностики газового оборудования" (договор №24/97 с РАО "Газпром" на создание научно-технической продукции);

5) "Разработка программного обеспечения системы диагностики субмикронных порошков" (договор с ТОО "Мипор" на создание научно-технической продукции);

6) "Маркетинговые исследования оптико-телевизионных измерительных систем и акустических приборов для аттестации и диагностики газового оборудования" (договор с ТОО "Томскводпроект" на создание научно-технической продукции).

Апробация работы. Основные результаты работы отражены в 16 публикациях: 7 статьях, 5 тезисах докладов [108-117,120,124], заявке на изобретение [122] и информационных листках [126-128]. Результаты работы были обсуждены на следующих симпозиумах, конференциях и семинарах: 1. Advanced Materials and Processes: Third Russian-Chinese Symposium, Kaluga, Russia, October 9-12, 1995.

2. IV-й Китайско-Российский симпозиум "Новые материалы и технологии", г. Пингу (КНР), 12-15 октября, 1997.

3. Международная конференция "Распознавание-97", г.Курск: КГТУ, 1997.

4. Международная научно-техническая конференция "Энергодиагностика и Condition Monitoring", Москва, 12-16 октября, 1998.

5. Конференция молодых ученых "Физическая мезомеханика материалов". -Томск: ИФПМ СО РАН, 1998.

6. V -я Областная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых "Современные техника и технологии". -Томск, 1999.

7. Семинары лаборатории систем технического зрения ИФПМ СО РАН (г.Томск).

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Алгоритм обработки зрительной информации в ОТИС для изучения процессов пластической деформации на мезомасштабном уровне.

2. Структурная схема и алгоритм работы мобильной оптико-телевизионной измерительной системы.

3. Методика расчета параметров оптико-телевизионной измерительной системы и ее метрологическое обеспечение.

4. Программно-аппаратное обеспечение мобильной ОТИС для управления устройствами сканирования и подсветки.

5. Программное обеспечение стационарной ОТИС для устройств ввода изображения поверхности деформируемого твердого тела в персональный компьютер.

6. Измерительный комплекс для записи диаграмм нагружения стационарной ОТИС, реализованный на базе цифровых вольтметров В7-40/4 и интерфейса аналоговых сигналов ИН-02. ^

Достоверность полученных в работе выводов и рекомендаций подтверждается результатами экспериментальных исследований и испытаний оптико-телевизионных измерительных систем.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения. Она изложена на 219 страницах, содержит 68 рисунков, 28 таблиц, 4 приложения. Список литературы содержит 128 наименований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Автором впервые разработана мобильная оптико-телевизионная измерительная система на базе портативного персонального компьютера типа "Laptop" для изучения и контроля механизмов пластической деформации на мезомасштабном структурном уровне. Модернизированы программно-аппаратные средства стационарной ОТИС TOMSC-1, которая послужила прототипом для мобильной ОТИС. Автору настоящей работы принадлежат следующие результаты [108-117,120,124,126-128]:

1. На основании анализа известных стационарных ОТИС, сформированы основные требования к структуре и техническим характеристикам мобильной оптико-телевизионной измерительной системы на базе портативного персонального компьютера типа "Laptop", определены ее необходимые функциональные блоки и узлы.

2. Рассмотрены варианты схем и произведено обоснование выбора оптического тракта, источника излучения, оптической схемы и конструкции устройства подсветки, датчика оптической информации (телевизионной камеры) мобильной ОТИС.

3. Сформулирован используемый в мобильной ОТИС алгоритм обработки зрительной информации, алгоритмы работы системы в целом и оценки параметров изображений;

4. Приведена методика расчета оптико-телевизионной системы, которая включает в себя несколько этапов: энергетический расчет; расчет параметров источника и приемника излучения; расчет оптических и оптико-механических узлов; расчет объема видеоинформации, перерабатываемой системой; расчет быстродействия; расчет объема памяти вычислительных средств.

5. Рассмотрены основные погрешности измерений ОТИС, приведены методики их расчета. Представлены схемы метрологической поверки ОТИС.

6. Разработана структурная схема, на основании которой изготовлен контроллер для управления шаговыми двигателями сканирующего устройства и устройством подсветки мобильной оптико-телевизионной системы.

7. Разработана программа Управление сканером для управления сканирующим устройством и устройством подсветки мобильной ОТИС, представлен алгоритм ее работы.

8. Представлена блок-схема программного обеспечения мобильной

ОТИС.

9. Представлен вариант реализации мобильной ОТИС;

10. Разработаны и исследованы два программно-аппаратного комплекса для ввода изображений в персональный компьютер. Первый на базе устройства ввода изображения VideoCatcher, второй - на базе устройства VideoTizer. В ходе данных работ были созданы: а) программа ввода изображения PGM Input&View для работы с устройством VideoCatcher; б) модифицирована программа ввода изображения PGM Input&View для работы с устройством VideoTizer, что позволило реализовать все функции необходимые для проведения экспериментов по аттестации материалов.

12. Автоматизирован процесс исследований, проводимых на стационарной ОТИС. Разработаны два варианта устройства записи диаграмм нагружения исследуемого образца в персональный компьютер. Первый вариант на базе аппаратного интерфейса аналоговых сигналов ИН-02, второй - на базе цифровых вольтметров В7-40/4. Второй вариант обладает более высокими техническими характеристиками за счет более высокой разрядности используемого АЦП (12 разрядное, по сравнению с 10 разрядным в ИН-02). Созданное программное обеспечение для устройства ИН-02 работает в операционной системе MS-DOS, а для устройства на базе цифровых вольтметров - в операционной среде Windows.

13. В лабораторных условиях проведены испытания программно-аппаратных средств мобильной ОТИС, вычислены погрешности измерений геометрических характеристик объектов, фрактальных размерностей изображений и погрешности позиционирования сканирующего устройства ОТИС. Полученные результаты расчетов показали работоспособность системы и подтвердили возможность ее использования для неразрушающего контроля и диагностики материалов конструкций.

14. Проведены испытания работоспособности программно-аппаратных средств, разработанных для ввода изображений. При помощи устройств У1ёеоСа1с11ег и У1ёеоТ1гег записаны тестовые изображения, качество которых оценивалось по параметрам их гистограмм яркости. Полученные результаты подтверждают работоспособность разработанного программного обеспечения для устройств ввода изображения.

15. Проведены испытания программно-аппаратных средств устройств записи диаграмм в персональный компьютер, реализованных на базе интерфейса аналоговых сигналов ИН-02 и на базе цифровых вольтметров В7-40/4. В ходе реальных экспериментов данными устройствами записаны кривые течения образцов нагруженного материала и сопоставлены с эталонными диаграммами, полученными при помощи самопишущего прибора Н307/1, входящего в состав стандартного оборудования испытательной машины ИМАШ 27-78. Идентичность полученных результатов свидетельствует о работоспособности разработанных программно-аппаратных средств для записи диаграмм.

В заключении автор выражает искреннюю благодарность коллективу лаборатории систем технического зрения за поддержку данной работы и постоянное обсуждение результатов; доктору технических наук

B.И.Сырямкину за научное руководство; кандидату технических наук

C.В.Панину за советы и помощь в оформлении диссертации; П.Г.Пенькову за участие в создании аппаратных средств стационарной и мобильной ОТИС; В.П.Туголукову за участие в создании механических узлов и конструкций ОТИС; А.В.Чеснокову и Д.П.Санникову за разработку программного обеспечения для аттестации изображений.

Трассировка печатной платы контроллера со стороны установки радиокомпонентов

Трассировка печатной платы контроллера со стороны пайки радиокомпонентов

Адреса устройств платы аналогового интерфейса ИН-02

Наименование устройства Адрес Операция

Параллельный порт:. регистр А 700Н Запись-чтение регистр В 701Н Запись-чтение регистр С 702Н Запись-чтение регистр управления 703Н Запись

Счетчик-таймер: канал 0 704Н Запись-чтение канал 1 705Н Запись-чтение канал 2 706Н Запись-чтение регистр управления 707Н Запись

ЦАПХ: мл. байт 708Н Запись ст. байт 709Н Запись

ЦАПУ: мл. байт 70АН Запись мл. байт 70ВН Запись

ЦАП Ъ. мл. байт 70СН Запись мл. байт 70DH Запись

АЦП: мл. байт 70ЕН Чтение мл. байт 70FH Чтение

Регистр режима АЦП 712Н " Запись

Статусный регистр 710Н Чтение

1«- аясит -ч 1

М- 2 3 4 Ь Ь 8 щ- 9

10

11

1?

13

14

1£>

1в

17 т 9 й- '¿и

21 п

24

29

26

2 7

ЕО >гг го

- У1

01 УЗ

02

03

Поз. Обозначение Наименование Кол. Примечание

Ш.Ш Микросхемы К355АП5 6К0.348.009 ТУ 4 05, Ш И555ИД7 6К0.348.289 ТУ 2

XI Розетка ОНп-КГ- 26-11/29x77 НЩО 364.051 ТУ 1

Х2 Вилка ОНп-КГ-26- 11/17x77 ШЦО 364.051 ТУ

ИН1.000.000.33

Н н т ерфе&с Схеш здект рыская принципиальная Лиг М«с«| •11 сцл*6

1« Имя № доку» Подо. 1т

Р»р>6. Леа.н К1

Лист 1 | Листва 1 лстз

Н ю>нтр

Ут»

Утверждаю" \

Зам. директора ИФПМХЮ РАН д.ф.-м^й, В б 99г. | Акт

Использование результатов диссертационной работы Левина Константина

Викторовича в ИФПМ СО РАН

Комиссия Института физики прочности и материаловедения (ИФПМ) СО РАН в составе: Сырямкина В.И. - д.т.н., зав.лаб.СТЗ (председатель), Дерюгина Е.Е. - к.ф.-м.н., зав.лаб. МЛФМ, Стрельниковой Н.К. - нач.ПФО, рассмотрев материалы диссертации Левина К.В., представленной на соискание ученой степени „ кандидата технических наук, установила, что результаты диссертационной работы использовались в Государственном научном центре (ГНЦ) ИФПМ СО РАН в период с 1995 по 1999 г. при выполнении следующих НИОКР:

Разработка переносного оптико-телевизионного прибора для определения механического состояния материала сварных конструкций и прогнозирования их усталостного разрушения" (проект Н1); "Разработка методик, алгоритмов и программ, входящих в технологии измерения и восстановления живучести оборудования предприятий атомной, тепловой энергетики и промышленности" (проект Н1) и "Разработка и ввод в эксплуатацию автоматизированного аппаратно-программного аттестационного комплекса, освоение производства и поставка на рынок переносных оптико-телевизионных систем для диагностики конструкций теплоэнергетического оборудования" (проект НЗ).

В НИОКР использованы следующие результаты:

1) структурная схема переносного оптико-телевизионного прибора;

2) алгоритм работы переносного прибора;

3) программа управления сканирующим устройством и устройством подсветки переносного прибора;

3) программно-аппаратные средства устройств записи кривых течения;

4) программы для устройств ввода изображений в персональный компьютер.

В этих работах Левин К.В. принимал участие в качестве ответственного исполнителя и исполнителя. Общий объем выполненных работ по ГНЦ составил 50 тыс.руб., при этом доля Левина К.В. составила 20% (10 тыс.руб.); по программе СО РАН - 35.5 тыс.руб. при этом доля Левина К.В. составила 20% (7.1 тыс.руб.) ■■ .

Председатель: Д В.И.Сырямкин

Члены: ¿С/.,/ Е.Е.Дерюгин

Н.К.Стрельникова

Утверждаю" Исп.директор РосМЦ к.т.н., доцент В.И.Жульмин и " 1999г.

Акт

Внедрение результатов диссертационной работы Левина Константина

Викторовича в РосМЦ

Комиссия Российского материаловедческого центра (РосМЦ) в составе: Псахье С.Г. - д.ф.-м.н. замдиректора РосМЦ (председатель), Корниенко Л.А. к.ф.-м.н. ученый секретарь РосМЦ, Черепанова С.А. бухгалтер, рассмотрев материалы диссертации Левина К.В., представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук установила, что результаты диссертационной работы использовались в РосМЦ при выполнении следующих проектов и программ:

1) Федеральная целевая программа "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития науки и техники гражданского назначения" (Подпрограмма "новые материалы", шифр 002, 1995-1998гг.).

2) Инновационный проект по фонду Высшей школы "Разработка опытного образца оптико-телевизионной измерительной системы неразрушающего контроля материалов и конструкций", 1996г.

В этих работах Левин К.В. принимал участие в качестве исполнителя и ответственного исполнителя.

В этих работах Левин К.В. принимал участие в качестве ответственного исполнителя и исполнителя. Общий объем выполненных работ составил 24 тыс.руб. в 1995г., 8 тыс.руб. в 1996г., 33 тыс.руб. в 1998г. при этом доля Левина К.В. составила 20% (10 тыс.руб.)

Председатель:

Члены:

Л.А.Корниенко

С.Г.Псахье

С.А.Черепанова л

208

1. Панин В.Е. Методология физической мезомеханики как основа построениямоделей в компьютерном конструировании материалов // Изв. Вузов. Физика. -1995. №11. -С.6-25.

2. Писаревский A.A., Чернявский А.Ф., Афанасьев Г.К. Системы техническогозрения. -JI.Машиностроение, 1988. -424с.

3. Елизаренко A.C., Соломатин В.А., Якушенков Ю.Г. Оптико-электронныесистемы в исследованиях природных ресурсов. -М.:Недра, 1984. -215с.

4. Лопухин В.А., Гурылев A.C. Автоматизация визуального технологическогоконтроля в электронном приборостроении. -Л:Машиностроение. Ленигр. отд-е, 1987. -287с.

5. Мухитдинов М.С., Мусаев Э.С. Светоизлучающие диоды и их применение.-М.: Радио и связь, 1988. -80с.

6. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебникдля студентов приборостроительных специальностей вузов. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989. -360с.

7. ГОСТ 21.934-83. Приемники излучения полупроводниковые фотоэлектрические и фотоприемные устройства, термины и определения.

8. Аксепенко М.Д., Бароночников М.Л. Приемники оптического излучения:

9. Справочник. -М.: Радио и связь, 1987. -296с.

10. Волков В.А., Вялов В.К. Приемники оптического излучения: Справочник.-Киев: Техшка, 1985. -215с.

11. Госьков П.И., Титов B.C. Оптоэлектронные развертывающие полупро- .водниковые преобразователи. -Томск: ТПИ, 1980. -95с.

12. Приборы с зарядовой связью: Пер. с англ. / Под ред. Д.Ф.Барбе. -М.: Мир,1982. -240с.

13. Прикладная оптика: Учеб. пособие для приборостроительныхспециальностей вузов / Л.Г.Бебчук, Ю.В.Богачев, Н.П.Заказнов и др.; Под ред. Н.П.Заказного. -М.: Машиностроение, 1988. -312с.

14. Русинов М.М. Техническая оптика. -JL: Машиностроение, 1979. -488с.

15. СлюсаревГ.Г. Методы расчета оптических систем. -Л.: Машиностроение,1969.-670с.

16. Елизаренко А.С., Парвулюсов Ю.Б., СолдатовВ.П. и др. Проектированиеоптико-электронных приборов. -М.: Машиностроение, 1981. -263с.

17. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Микропроцессоры и микропроцессорныесистемы. -М.:Радио и связь, 1981. -326с.

18. Kidode М. Image Processing Machines in Japan // Computer. 1983. Vol. 1.1. P.195-199.

19. Панин B.E., Егорушкин В. E., Макаров П. В. и др. Физическаямезомеханика и компьютерное конструирование материалов. -Новосибирск: Наука, 1995, Т.1.-255с. Т.2.-320с.

20. Бэлл Дж. Ф. Экспериментальные основы механики деформируемыхтвердых тел. -М.: Наука, 1984. 4.2. -431с.

21. Клюев В.В. Приборы для неразрушающего контроля материалов и изделий:

22. Справочник. -М.: Машиностроение, 1986. Т. 1.-488с. Т.2.-352с.

23. Клюев В.В., Пархоменко П.П., Абрамчук В.Е. Технические средствадиагностирования: Справочник. -М.: Машиностроение, 1989. -672с.

24. Порфирьев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем. -Л.:

25. Машиностроение, 1980. -272с.

26. Панин В.Е., Сырямкин В.И., Парфенов А.В., Панин С.В., Кириков А.А.

27. Новый класс оптико-телевизионных измерительных приборов неразрушающего контроля // Распознование образов и анализ изображений: новые информационные технологии. Тезисы 2-ой

28. Международной конференции, 27 августа 2 сентября 1995г. -Ульяновск, 1995. -С.145-149.

29. Панин В.Е., Сырямкин В.И., Дерюгин Е.Е., Кириков A.A., Кузнецов П.В.,

30. Кориков A.M., Сырямкин В.И., Титов B.C. Корреляционные зрительныесистемы роботов. -Томск: Радио и связь. Томское отд-е, 1990.- 264с.th •

31. Proceedings of the 7 International Conference on Robot Vision and Sensori

32. Controls // Advanced Sensor Technology. Edited bi Prof. W. Gutropf. 2-4 February 1988, Zurich, Switzerland IFS (Conference) Ltd.

33. Вуль B.A., Голиннов Ю.П., Рябов А.П. Оптические методы контроля впроизводстве печатных плат // Зарубежная электроника. -1985. № 3. -С.56-68.

34. Титов B.C., Колодин В.А., Кукин В.А., Качанов A.C. Моделирование технического зрения промышленных роботов. -Томск: Изд-во Томского Университета, 1986.- 240с.

35. Справочник конструктора оптико-механических приборов / Под ред.

36. В.А.Панова. -JL: Машиностроение, 1980. -742с.

37. Мишкинд С.И., Броверман Г.Б., Ефремов Е.В. Вопросы созданияадаптивных роботов. -М: НИИМАШ, 1978. 76с.

38. Мишкинд С.И. Автоматизация сборочных процессов с помощьюпромышленных роботов (обзор). -М.: НИИМАШ, 1980. -72с.

39. Сырямкин В.И., Панин В.Е., Парфенов A.B., Панин C.B. и др. Физическаямезомеханика и компьютерное конструирование материалов. -Новосибирск: Наука, 1995. Т.1. -С.176-194.

40. Панин В.Е. В кн. Физическая мезомеханика и компьютерноеконструирование материалов. -Новосибирск: Наука, 1995. Т.1. -С.7-49.

41. Сырямкин В.И., Титов B.C., Якушенков Ю.Г. и др. Системы техническогозрения: Справочник. -Томск: МГП "РАСКО", 1992. -367с.

42. Данилов В.И., ЗуевЛ.Б., Панин В.Е. Структурные уровни пластическойдеформации и разрушения. -Новосибирск: Наука, 1990. -С.53-76.

43. Хорн Б. К. П. Зрение роботов: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.- 487с.

44. Семенов A.C., Смирнов В.Л., Шмалько A.B. Интегральная оптика длясистем передачи и обработки информации. -М.: Радио и связь, 1990.- 224с.

45. Самойлович Г.С. Неразрушающий контроль металлов и изделий:

46. Справочник. -М.: Машиностроение, 1976.- 456с.

47. Акаев A.A., Майоров С.А. Оптические методы обработки информации.

48. М.: Высш. шк., 1988.-237с.

49. Панин В.Е. Физические основы мезомеханики среды со структурой // Изв.вузов. Физика. 1992. №4. -С.5-18.

50. Фролов К.В., Панин В.Е., Зуев Л.Б. Релаксационные волны припластической деформации в механике сплошных сред // Изв. вузов. Физика. 1990. №2. -С. 19-35.

51. Панин В.Е., Клименов В.А., Псахье С.Г. Конструирование новыхматериалов и упрочняющих технологий. -Новосибирск: Наука.Сиб.отд-ние, 1993.-152с.

52. Беда П.И., Выборное Б.И. Неразрушающий контроль металлов и изделий:

53. Справочник. -М.Машиностроение, 1976. -456с.

54. Конева H.A. Эволюция дислокационной структуры, стадийностьдеформации и напряжения течения моно и поликристаллов ГЦК однофазных сплавов. Дисс. докт. физ.-мат. наук. -Томск, 1987. -620с.

55. Никитина Ю.А., Сырямкин В.И., Титов B.C. Обработка цветныхизображений в СТЗ: Тезйсы докл. Всесоюзн. конф. "Оптико-электронные измерительные устройства и системы". -Томск: Радио и связь, 1989. 4.1. -С.98-99.

56. Петров A.A. Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющихсистем адаптивных роботов (алгоритмы технического зрения роботов) //

57. Итоги науки и техники. Сер. Техническая кибернетика. -М: ВНИИТИ, 1984. Т. 17.-С.251-293.

58. Розенфельд А. Распознавание изображений // ТИИЭР. 1981. Т69. №5. С. 120133.

59. Rosenfeld A. Image processing and recognition // Advances in computers. N.Y.,

60. Acad. Press. 1979. Vol.18. P. 1-58.

61. Демидович Б.П., Марок K.A., Шувалова Э.З. Численные методы анализа.1. М.: Наука, 1967. 368с. •

62. Королюк B.C., Портенко Н.И., Скороход A.B. Справочник по теории вероятностей и математической статистики. -М.:Наука, 1985. 640с.

63. Рыбак В.И., Хоменко A.B. Выделение контуров на изображении сиспользованием их локальных свойств // Вопросы теории роботов и искусственного интеллекта. 1977. -С.23-29.

64. Рыбак В.И. Методологические вопросы и технические средстваавтоматизации проектирования систем восприятия внешнего мира робота-манипулятора // Кибернетика. 1979. №2. -С.66-72.

65. Пью А. Техническое зрение роботов. -М.Машиностроение, 1987. -320с.

66. Сырямкин В.И. Разработка систем технического зрения и их применение впромышленности: Тез. докл. Республиканской научно-технической конференции. -Ижевск: Изд-во Удмуртского республиканского управления статистики, 1988. 4.1. С.287; 4.2. -С.285.

67. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота.

68. М.Машиностроение, 1979. -157с.

69. Аиломонос Дж. Зрительное определение формы // ТИИЭР. 1988. Т.76. №8.1. С.50-68.

70. Байги Р. Активное восприятие // ТИИЭР. 1988. Т.76. №8. -С. 164-175.

71. Икэути Т., Канадэ Т. Автоматическое формирование программраспознавания объектов // ТИИЭР. 1988. Т.76. №8. -С. 186-209.

72. Крет В.М. Симметризованные алгоритмы стереометрии // Автономные роботы и распознавание образов. -Киев: ИК АН УССР, 1986. -С.29-41.

73. Зайцева Т.А., Калошина Н.В., Карнюшкин Ю.Я. Система управленияавтоматическими манипуляторами // Робототехника: Межвузовский сб. -JL: Ленингр.политех.ин-т. 1977. -С.3-9.

74. Кузьмин С.А. Петров A.A. Алгоритмы классификации и определения параметров силуэтных изображений в системе технического зрения робота // Проблемы машинного видения в робототехнике / Под. ред. Д.Е. Охоцимского. -М.: Препринт, 1981. -С.140-151.

75. Якушенков Ю.Г., Луканцев В.Н., Колосов М.П. Методы борьбы с помехамив оптико-электронных приборах. -М.: Сов. радио, 1981. -180с.

76. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. -М.:

77. Машиностроение, 1989. -363с.

78. Приборы и методы физического металловедения / Под ред. Ф.Вейнберга,перевод с английского. М.: Мир, 1974. Т. 1.-427с.

79. Приборы и методы физического металловедения / Под ред. Ф.Вейнберга,перевод с английского. М.: Мир, 1974. Т.2.-363с.

80. Джоунс Р., Уайкс К. Голографическая и спекл-интерферометрия. Пер. сангл. -М.:Мир, 1986.-328с.

81. Кучин A.A., Обрадович К.А. Оптические приборы для измеренияшероховатости поверхности. -Л.: Машиностроение. Ленинградское отд-ние, 1981.-197с.

82. Андреев Ю.А., Белоглазов H.H., • Кориков A.M., Сырямкин В.И.,

83. Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные видеосенсорные системы для роботов. -Томск: Изд-во Том. ун-та, 1986. -240с.

84. Панин В.Е., Лихачев В.А., Гриняев Ю.В. Структурные уровни деформациитвердых тел.-Новосибирск: Наука. Сиб. Отд-ние, 1985.-229с.

85. Баюков A.B., Гитцевич А.Б., Зайцев A.A. Полупроводниковые приборы:диоды, тиристоры, оптоэлектронные приборы: Справочник. -М.: Энергоатомиздат, 1985.- 744с.

86. Бишард Е.Г., Киселева Е.А., Лебедев Г.П. Аналоговыеэлектроизмерительные приборы.- М.:Высш. шк., 1991. -415с.

87. Телешевский Б.Е. Измерения в электро- и радиотехнике. М.: Высш. шк.,1984.-207с.

88. Кушнир Ф.В. Электрорадиоизмерения.- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отде, 1983. -320с.

89. Фролов A.B., Фролов Г.В. Аппаратное обеспечение IBM PC: В 2-х ч. Ч. 1.2.е изд., стер.- М.: "ДИАЛОГ-МИФИ", 1992. -208с.-(Библиотека системного программиста; Т.2)

90. Robert M. Edmund // Optics and Optical instruments Catalog. 1998.- P. 162-201.

91. Левкин Г.Н., Левкина B.E. Введение в схемотехнику ПЭВМ IBM PC/AT.

92. M.: Изд-во МПИ, 1991. -96с.

93. С.Т.Хвощ, Н.Н.Варлинский, Е.А.Попов. Микропроцессоры и микроЭВМ всистемах автоматического управления: Справочник. Под общ. ред. С.Т.Хвоща. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. -640с.

94. Федорков Б.Г.,.Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование,параметры, применение. -М.: Энергоатомиздат, 1990. -320с.

95. Касаткин А.И., Вальвачев А.Н. Профессиональное программирование наязыке Си: От Turbo Си к Borland Си++: Справочное пособие. -Минск: Выш. шк., 1992. -240с.

96. Г.Корн, Т.Корн. Справочник по математике (для научных сотрудников иинженеров). -М.: Наука, 1973. -832с.

97. Фролов A.B., Фролов Г.В. Операционная система Microsoft Windows 3.1 дляпрограммиста (часть первая). -М.: "Диалог-МИФИ", 1994. -269с. -(Библиотека системного программиста; Т11).

98. Фролов A.B., Фролов Г.В. Операционная система Microsoft Windows 3.1 дляпрограммиста (часть вторая). -М.: "Диалог-МИФИ", 1994. -250с. -(Библиотека системного программиста; Т12).

99. Фролов A.B., Фролов Г.В. Операционная система Microsoft Windows 3.1 дляпрограммиста (часть третья). -М.: "Диалог-МИФИ", 1994. -284с. -(Библиотека системного программиста; Т13).

100. Фролов A.B., Фролов Г.В. Графический интерфейс GDI в MS WINDOWS.

101. М.: "Диалог-МИФИ", 1994. -288с. (Библиотека системного программиста; Т14).

102. Чарльз Калверт. Программирование в Windows: освой самостоятельно за 21день.-Пер. с англ. М.: БИНОМ, 1995. -496с.

103. Боборыкин A.B., Липовецкий Г.П., Литвинский Г.В. ОднокристальныемикроЭВМ. -М.: МИКАП, 1994. -400с.

104. Круглински Дэвид. Основы Visual С++ / Пер. с англ.-М.: Издательскийотдел "Русская Редакция" ТОО "Chanel Trading Ltd.", 1997. -696с.

105. Сташин В.В., Урусов A.B., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровыхустройств на однокристальных микроконтроллерах. -М.:Энергоатомиздат, 1990. -224с.

106. Разевиг В.Д., Блохин С.М. Система P-CAD 8.5. Руководство пользователя.

107. М.: ДМК, ЗНАК, 1997. -288с.

108. Бобров A.A., Гринкевич A.B., Касауров Б.С., Медведев A.B. Применение

109. ПЗС-фотоприемников в системах промышленного телевидения // Электронная промышленность. -1988. Вып. 3. -С.35-37.

110. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов.

111. Л.'Машиностроение, Ленингр. Отд-ние, 1983. -696с.

112. Фролов A.B., Фролов Г.В. Аппаратное обеспечение IBM PC: В 2-х ч. 4.1.2.е изд., стер. -М.: "Диалог-МИФИ", 1992. -208с. (Библиотека системного программиста; Т1).

113. Фролов А.В., Фролов Г.В. Аппаратное обеспечение IBM PC: В 2-х ч. 4.2.2.е изд., стер. -М.: "Диалог-МИФИ", 1992. -211с. (Библиотека системного программиста; Т2).

114. Allen Pulsifer. Mashine Vision boards & host based imaging: New Strategies for

115. Fast Image Acquisition // Imaging. 1996. №7. P.42-45.

116. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. -М.: Государственноеиздательство технико-теоретической литературы, 1956. -784с.

117. Булычев А.Л., Галкин В.И., Прохоренко В.А. Аналоговые интегральныемикросхемы: Справочник. -Мн.: Беларусь, 1993. -382с.

118. Панин С.В. Исследование пластической деформации и разрушенияполикристаллических материалов на основе алюминия методами технического зрения // Автореферат диссертации на соискание уч. степени к.т.н. -Томск. 1998. -22с.

119. Кибиткин В.В. Мезоскопическая субструктура и механизм усталостного разрушения поликристаллов дуралюмина с макроконцентраторами напряжений // Автореферат диссертации на соискание уч. степени к.т.н. -Томск. 1998. -22с.

120. Гитцевич А.Б., Зайцев А.А., Мокряков В.В. Полупроводниковые приборы. Диоды высокочастотные, диоды импульсные, оптоэлектронные приборы: Справочник. -М.: Радио и связь, 1989. -592с.

121. Брагин В.Б., ВейловЮ.Г., Жаботинский Ю.Д. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы. -М.: Машиностроение, 1985. -256с.

122. R.H.Dauskardt, F. Haubensak, R.O. Ritchie. On the interpretation of the fractal character of fracture surfaces // Acta metallurgica et materialie. Vol.38, №2, 1990. P.143-159.

123. Р.М.Харалик. Статистический и структурный подходы к описанию текстур.ТИИЭР, 1979. Т.67. №5. -278с.

124. V.E.Panin, P.V.Kuznetsov, E.E.Deryugin, S.V.Panin and T.F.Elsukova. Plastically Deformed Poly crystals: Fractal Demension of the Surface

125. Mesostructure. // The Physics of Metals and Metallography .Vol. 84. №2, 1997, pp.189-192.

126. Егорова С.Д., Колесник В.А. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений. -М.: Радио и связь, 1991. -208с.

127. Кауфе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой / Пер. с франц.; Под ред. А.Б.Мещерякова. -М.: Мир, 1985. -285с.

128. ЛевинK.B., ЗуевН.А., Панин С.В., ПеньковП.Г., СырямкинВ.И. Автоматизированный оптико-телевизионный измерительный комплекс для исследования материалов // Тезисы докладов международной конференции "Распознавание-97". -Курск, 1997. -С.62-64.

129. Сырямкин В.И., Левин K.B., КириковА.А. Мобильная оптико-телевизионная измерительная система для диагностики газового оборудования // Труды Междун. науч.-техн. конф. "Энергодиагностика и Condition Monitoring".-Москва. 12-16 октября 1998г.-С.56.

130. Сырямкин В.И., Левин К.В. Программно-аппаратный комплекс оцифровки видеоизображений // Пособие по лабораторной работе для студентов направления 550200 «Автоматизация и управление».-Томск, изд. ИФПМ СО РАН. 1998.-20с.

131. Научно-технический отчет по договору №24/97 с РАО «Газпром» "Системы диагностики и пажаротушения". Раздел "Комплекс аппаратуры для аттестации и диагностики газового оборудования". -Томск: ИФПМ СО РАН. 1998. -112с.

132. Кузнецов П.В., Левин К.В., Липницкий А.Г., Павленко В.И. Фрактальная размерность и эффекты корреляции мезоструктуры поверхности пластически деформируемых поликристаллов кремнистого железа // Вестник ТПУ. -Томск. 1999.

133. Зуев H.A., Чесноков A.B., Левин К.В., Панин C.B. Автоматизированная система для измерения рельефа поверхностей материалов // Тезисы докладов конференции молодых ученых "Физическая мезомеханика материалов". -Томск: ИФПМ СО РАН, 1998. -С.74.

134. Клюев В.В., СоснинФ.Р., Филинов В.Н. Неразрушающий контроль и диагностика: Справочник. -М.: Машиностироение, 1995. -488с.

135. Клюев В.В., СоснинФ.Р., Филинов В.Н. Измерения, контроль, испытания и диагностика. T.III-7. -М.: Машиностироение, 1996. -464с.

136. Сырямкин В.И., Панин C.B., Зуев H.A., Чесноков A.B., Левин К.В. Автоматизированная система для . измерения рельефа поверхности материалов // Заводская лаборатория.-1998.-Т.64, №2.-С. 12-13.

137. Мошкин В.И., Петров A.A., Титов B.C. Техническое зрение роботов. -М. Машиностроение, 1989.-218с.219

138. Сырямкин В.И., Левин K.B., Кириков A.A. Устройство для определения координат и цвета объекта // Заявка на изобретение №98104660, приоритет 10.03.98г.

139. Харкевич A.A. Спектры и анализ -M.: Физматгиз, 1962. -234с.

140. Гуткин Л.С. Проектирование радиосистем и радиоустройств: Учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1986. -175с.

141. Сырямкин В.И., Левин К.В., Пеньков П.Г., Туголуков В.П. Мобильная оптико-телевизионная система для неразрушающего контроля и диагностики материалов. №31-99. -Томск:ЦНТИ. 1999.

142. Сырямкин В.И., Панин C.B., Левин К.В., Пеньков П.Г., Туголуков В.П. Стационарная оптико-телевизионная система для исследования и неразрушающего контроля материалов. №32-99. -Томск:ЦНТИ. 1999.

143. Сырямкин В.И., Панин C.B., Зуев H.A., Левин К.В., Чесноков A.B. Автоматизированная система измерения рельефа поверхности материалов. №33-99.-Томск:ЦНТИ. 1999.