автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.17, диссертация на тему:Разработка и исследование моделей и методов построения архитектуры и инструментальных средств для динамических интеллектуальных систем

Актуальность темы.4

Цель работы.7

Методы исследования.8

Научная новизна.8

Практическая значимость работы. 8

Апробация работы. 9

Структура и объём диссертации. 9

Содержание работы.9

Выводы

В данной главе рассмотрено применение динамической интеллектуальной системы с изменяющейся целью для решения проблемы безопасного сближения, стыковки или расхождения движущихся объектов, на модельном примере задачи стыковки космического корабля с орбитальной станцией. Даны основные понятия предметной области, описываются параметры и законы функционирования моделей КА, орбитальной станции и процесса стыковки. Выделены законы управления процессом стыковки. Произведена экспериментальная проверка правильности теоретических выводов, полученных в главе 2.

Понятия предметной области описаны в терминах базы знаний.

Описано множество целей, приведены критерии выбора для каждой из целей и аналитические описания множеств целевых состояний.

Множества правил целеуказания и выбора управления сформированы с учётом требований к их полноте.

Экспериментальным образом подтверждены теоретические выкладки, полученные в главе 2.

Заключение

Диссертация посвящена исследованию нового класса интеллектуальных систем - интеллектуальных систем с динамически изменяющейся целью.

Исследованы методы представления знаний, планирования и управления в динамических интеллектуальных системах.

Разработана архитектура интеллектуальной системы с динамически изменяющейся целью.

Выбрана обобщённая схема представления знаний, позволяющая описывать разнохарактерную, сложноструктурированную, как количественную, так и качественную информацию об объекте, среде и законах управления, сочетающая в себе два способа представления знаний: в виде неоднородных семантических сетей, позволяющих целостно и наглядно описывать предметную область и в виде систем продукций, позволяющих описывать сложные процессы.

Сформулированы и доказаны теоремы: о замкнутости и полноте множеств правил целеуказания, о замкнутости и полноте множеств правил выбора управления, об управляемости динамических интеллектуальных систем.

Исследована возможность использования параллельных вычислений в архитектуре динамической интеллектуальной системы и предложены способы их применения на этапе планирования.

Создан исследовательский прототип интеллектуальной системы с динамически изменяющейся целью.

-101

На базе исследовательского прототипа поставлена и решена задача управления процессом стыковки активного космического аппарата с орбитальной станцией.

1. Аверкин А.Н., Гвида Дж., Поспелов Д.А., Сомальвико М.,

2. Обобщенные стратегии в решателях проблем, // Известия АН СССР. Техническая Кибернетика, 1978. №5. С 71-83.

3. Балахонцев В.Г., Иванов В.А., Шабанов В.И. Сближение в космосе, // М. Воениздат, 1973.

4. Вагин В.Н. Параллельная дедукция на семантических сетях, // Известия АН СССР. Техническая Кибернетика, 1986. №5. С 51-61.

5. Виноградов А.Н. Осипов Г.С. Динамическое целеполагание в системах, основанных на знаниях. // Труды VII национальной научной конференции с международным участием КИИ-2000. // М., Физматлит, 2000, с 272-279.

6. Виноградов А.Н. Интеллектуальная система с динамически изменяющейся целью. // Труды конгресса 1САГ2001, 3-8 сентября 2001г. // М., Физматлит, 2001, с 339-348.

7. Горбатенко С.А., Макашов Э.М., Полушкин Ю.Ф., Шефтель Л.В. Инженерный справочник. Механика полёта (общие сведения, уравнения движения).-М.'.Машиностроение, 1969.

8. Ю.Лебедева Т.Г., Осипов Г.С. Архитектура и управляемость дискретных динамических систем, основанных на знаниях. //Известия АН. Теория и системы управления. М: Наука, 2000, №5, 703-709.

9. П.Осипов Г.С. Построение модели предметных областей. Неоднородные семантические сети. — Известия АН СССР. Техническая Кибернетика, 1990. №5. С 32-45.

10. Осипов Г.С. Приобретение знаний интеллектуальными системами: Основы теории и технологии. М.: Наука, Физматлит, 1997.-112 с.

11. Осипов Г.С. Динамика в системах, основанных на знаниях // Известия Академии Наук. Теория и системы управления, 1998, №5.

12. Разыграев Л.П. Основы управления полётом космических аппаратов и кораблей, М., Машиностроение, 1977.

13. Фараджев Р. Г., Фат By Нгок, Шапиро A.B. Теория управляемости дискретных динамических систем // Автоматика и телемеханика, 1986, №1.

14. Фридман И.Г. Алгоритм построения планов в случае взаимодействия целей. III Конференция по искусственному интеллекту КИИ 92, том 2, с. 104-106.

15. Aarup, М.; Arentoft, М. М.; Parrod, Y.; and Stokes, I. OPTIMUM-AI V: A Knowledge-Based Planning and Scheduling System for Spacecraft AIV. In Intelligent Scheduling, eds. M. Fox and M. Zweben, 451-470. San Francisco, Calif.: Morgan Kaufmann.

16. Antsaklis P.J., Lemmon M.D., Stiver J.A. Hybrid system modeling and event identification // Technical Report ISIS-93-002, ISIS Group, University of Notre Dame, 1993.

17. Bailey C.D. 'Application of Hamilton's law of varying action', AIAA J. 13(9) (1975) 1154-1157.

18. Bernard D.E. et al. "Design of the remote agent experiment for spacecraft autonomy." In Proceedings of the IEEE Aerospace Conference, 1998.

19. Biswas G. and Mcllraith S. Hybrid Systems and AI: Modeling Analysis and Control of Discrete Plus Continuous Systems // Technical Report SS-99-05 AAAI Spring Symposium, 1999.

20. Blum A. and Furst M. Fast planning through planning graph analysis // AIJ, 1997, №.90(1-2).

21. Borri M. and Bottasso C. 'A general framework for interpreting time-finite-element formulations', Com-put. Mech. 13(4) (1993) 133-142.

22. Borri M., Ghiringhelli G.L., Lanz M., Mantegazza P. and Merlini T. 'Dynamic response of mechanical systems by a weak Hamiltonian formulation', Computer Structures 20(1-3) (1985) 495-508.

23. Brachman R.J. On the epistemological status of semantic networks. "Associative Networks: Representation and Use of Knowledge by Computers", Academic Press. New York. — 1979. Edited by Findler N. V.

24. Branicky M. S. Universal Computation and Other Capabilities of Hybrid and Continuous Dynamical Systems // Prep. Theoretical Computer Science, Special Issue on Hybrid Systems, 1995, 138:1.

25. Brockett R.W. Hybrid models for motion control systems.// Essays in Control. Boston: Birkhauser,1993.

26. Burlina P., DeMenthon D., and Davis L. S. Navigation with uncertainty: Reaching a goal in a high collision risk region, in: Proc. of

27. EE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Nice, 1992, pp. 24402445.

28. Carter T. "Optimal impulsive space trajectories based on linear equations," Journal of Optimization Theory and Applications, vol. 70, no. 2, pp. 277-297, 1991.

29. Carter T., and Brient J. "Linearized impulsive rendezvous problem," Journal of Optimization Theory and Applications, vol. 86, pp. 553-584, 1995.

30. Carter T. "Necessary and Sufficient Conditions for Optimal Impulsive Rendezvous with Linear Equations of Motion," Dynamics and Control, vol. 10, no. 3, pp. 219-227, 2000.

31. Clark R. J., Arkin R. C. and Ram A. Learning momentum: On-line performance enhancement for reactive systems, in: Proc. of IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Nice, 1992, pp. 111-116.

32. Currie K. and Tate A. O-Plan: The Open planning architecture // Artificial Intelligence, 1991, №52.

33. Di Meglio A., Ercoli Finzi A. Minimum Time Control of Flexible Spacecraft by Hamilton's Principle, // Meccanica, 1997, vol. 32, no. 6, pp.555-565.

34. Edelbaum, T. N. "Minimum-impulse transfers in the near vicinity of a circular orbit, // "Journal of the Astronautical Sciences, vol. 14, pp. 6673,1967.

35. Elnagar A. and Base A. Heuristics for local path planning, // IEEE Systems Man Cybernet. 23(2), 624-634.

36. Erol K., Hendler R.J., Nau D. UMCP: A Sound and complete procedure for Hierarchical Task-Network planning // Proceedings 2nd Int. Conf. AI Planning Systems AIPS-94,1994.

37. Fikes R.E., Nilsson N.J., STRIPS: a new approach to application of theorem proving to problem solving // Artificial Intelligence 1971, №2.

38. Georgeff M. P., Lansky A., Procedural knowledge I I Proceedings IEEE Special Issue on Knowledge Representation 1986, №74 (10).

39. Grossman R., Nerode A, Ravn A., Rischel H., Hybrid Systems // LNCS, Springer, New York, 1993, vol.736.

40. Hodges, D.H. and Bless, R.R., 'Weak Hamiltonian finite element method for optimal control problems', J. Guidance Control Dynamics 14(1) (1991) 148-156.

41. Hulbert, G.M., 'Time finite element methods for structural dynamics', Int. J. Numerical Methods Eng. 33 (1992) 307-331.

42. Hwang, Y. K. and Ahuja, N., A potential field approach to path planning, IEEE Trans. Robotics Automat. 8(1), pp. 23-32.44.11ari, J. and Torras, C., 2D path planning: A configuration space heuristic approach, Internat. J. Robotics Res. 1992 9(1), 75-91.

43. Janabi-Sharifi F., Wilson W. J., A Fast Approach for Robot Motion Planning, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 1999, vol. 25, no. 3, pp. 187-212.

44. Jezewski, D. J. and Donaldson, J. D., "An analytic approach to optimal rendezvous using the Clohessy-Wiltshire equations," Journal of the Astronautical Sciences, vol. 27, pp. 293-310, 1979.

45. Jezewski, D., "Primer vector theory applied to the linear relative-motion equations," Optimal Control Applications and Methods, vol. 1, pp. 387401, 1980.

46. Jones, J. B., "Optimal rendezvous in the neighborhood of a circular orbit," Journal of the Astronautical Sciences, vol. 24, pp. 53-90, 1976.

47. Kambhampati S. A., Theory of plan modification // Proceedings AAAI-90, Boston, MA, 1990.

48. Kautz H., Selman B. Blackbox, ASAT-technology planning system // http://www.research.att.com/~kautz/blackbox, 1998.

49. Koff, G., Automatic Guided Vehicle Systems: Applications, Controls and Planning, Material Flow, 1987,Vol. 4, pp. 3-16.

50. Kreindler, E., 'Additional necessary conditions for optimal control with state-variable inequality con-straints', J. Optimization Theory Applications 38(2) (1982) 241-250.

51. Kumar, A.U., Seywald, R.R., Deshpande, H. and Rahaman, S.M., 'Artificial neural networks in-space station optimal attitude-control', Acta Astronáutica 35(2-3) (1995) 107-117.

52. Kyriakopoulos, K. J. and Saridis, G. N., An integrated collision prediction and avoidance scheme for mobile robots in non-stationary environments, in: Proc. of IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Nice, 1992, pp. 194-199.

53. Lion, P. M., and Handelsman, M., "Primer vector on fixed-time impulsive trajectories," AIAA Journal, vol. 6, pp. 127-132, 1968.

54. McAllester D., Rosenblit D., Systematic nonlinear planning // Proceedings of AAAI-91, Anaheim, Ca, 1991.

55. McCarthy J., Formalisation of STRIPS in situation calculus // Tecnical report formal reasoning Group, Dep. of Computer Science, Stanford University, 1985.

56. McDermott Drew, Hendler James, Planning: What it is, What it could be, An introduction to the Special Issue on Planning and Scheduling, Artificial Intelligence (1995) 1-16.

57. Meirovitch, L. and Quinn, R.D., 'Equations of motion for maneuvering exible spacecraft', J. Guidance Control Dynamics 10(5) (1987) 453-465.

58. Modi, V.J., Ng, A.C. and Karray, F., 1993, 'A general formulation for the nonlinear dynamics and control of orbiting exible structures', Comput. Mech. 13(3) (1993) 204-230.

59. Modi, V.J., Ng, A.C. and Karray, F., 'Slewing dynamics and control of the space station-based mobile servicing system', Acta Astronáutica, 35(2-3) (1995) 119-129.

60. Muscettola N., "HSTS: Integrating planning and scheduling." In Mark Fox and Monte Zweben, editors, Intelligent Scheduling. Morgan Kaufmann, 1994.

61. Muscettola N., Nayak P.P., Williams B.C., Pell B., "Remote Agent: To boldly go where no AI system has gone before." Artificial Intelligence, 103:5P47, 1998.

62. Nayak P.P., et al., "Validating the DS1 Remote Agent Experiment", Proceedings of the 5th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (iSAIRAS-99), 1999.

63. Nerode A., Kohn W., Models for hybrid systems: automata, topologies, controllability, observability.// Hybrid systems, LNCS. V. 736. N.Y.: Springer, 1993.

64. Neustadt, L. W., "Optimization, a moment problem, and nonlinear programming," SIAM Journal on Control, vol. 2, pp. 33-53, 1964.

65. Oz, H. and Adiguzel, E., 'Hamilton's law of varying action. 1. Assumed-time-modes method', J. Sound Vibration 179(4) (1995) 697-710.

66. Oz, H. and Adiguzel, E., 'Hamilton's law of varying action. 2. Direct optimal-control of linear systems', J. Sound Vibration 179(4) (1995) 711724.

67. Pell B., Gat E., Keesing R., Muscettola N., Smith B., "Robust periodic planning and execution for autonomous spacecraft." In Proceedings of IJCAI-97, 1997.

68. Pell B., Bernard D.E., Chien S.A., Gat E., Muscettola N., P. Pandurang Nayak, Michael D. Wagner, and Brian C. Williams, "An

69. Autonomous Spacecraft Agent Prototype," Autonomous Robotics, 5(1), March 1998.

70. Prussing, J. E., "Illustration of the primer vector in the time-fixed orbit transfers," AIAA Journal, vol. 7, pp. 1167-1168, 1969.

71. Prussing, J. E., "Optimal two- and three-impulse fixed-time rendezvous in the vicinity of a circular orbit," AIAA Journal, vol. 8, pp. 1211-1228, 1970.

72. Prussing, J. E., "Optimal four-impulse fixed-time rendezvous in the vicinity of a circular orbit," AIAA Journal, vol. 7, pp. 928-935, 1969.

73. Ratering, S. and Gini, M., Robot navigation in a known environment with unknown moving obstacles, in: Proc. of IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Atlanta, 1993, pp. 25-30.

74. Sacerdoti E.D., A Structure for Plans and Behavior // American Elsevier, New York 1977.

75. Sasiadek, J. and Duleba, I., Local trajectory planner, In: Proc. AIAA Guidance, Navigation and Control Conf., Baltimore, 1995, pp. 14741483.

76. Sasiadek, J. and Duleba, I., 3D local trajectory planner, in: Proc. AIAA Guidance, Navigation and Control Conf., New Orleans, 1997, pp. 517— 528.

77. Sasiadek, J. and Duleba, I., 3D Local Trajectory Planner for UAV, Journal of Intelligent and Robotics Systems, 2000, vol. 29, no. 2, pp. 191210.

78. Singh, G., Kabamba, P.T. and McClamroch, N.H., 'Planar, timeoptimal, rest-to-rest slewing maneuvers of exible spacecraft', J. Guidance Control Dynamics 12(1) (1989) 71-81.

79. Shen, Q., Soudack, A.C. and Modi, V.J., 'Analytical solution of attitude motion for spacecraft with a slewing appendage', Nonlinear Dynamics 6(22)(1994) 193-214.

80. Slack, M. G., Navigation templates: Mediating qualitative guidance and qualitative control in mobile robots, IEEE Systems Man Cybernet. 23(2), 452-466.

81. Smith B., Millar W., Duiiphy J., Yu-Wen Tung, Nayak P.P., Gamble E.B., Clark M., "Validation and verification of the remote agent for spacecraft autonomy." In Proceedings of the 1999 IEEE Aerospace Conference, 1999.

82. Tate A., Generating project networks // Proceedings IJCAI-77, Cambridge, MA 1977.

83. Takahashi, O. and Schilling, R. J., Motion planning in a plane using generalized Voronoi diagrams, IEEE Trans. Robotics Automat. 1989, 5(2), 143-150.

84. Tavernini L., Differential automata and their discrete simulators. Nonlinear Analysis, Theory, Methods, and Applications. 1987. V. 11(6).-111

85. Turner, J.D. and Junkins, J.L., 'Optimal large-angle single-axis rotational maneuvers of exible spacecraft', J. Guidance Control 3(6) (1980)578-585.

86. Turner, J.D. and Chun, H.M., 'Optimal distributed control of a exible spacecraft during a large-angle maneuver', J. Guidance Control Dynamics 7(3) (1984) 257-264.

87. Veloso M. and Blithe J., Linkability: Examining causal link commitens in partial order planning // Proceedings of AIPS-94, 1994.

88. Williams B.C., Nayak P.P., "A model-based approach to reactive self-configuring systems." In Proceedings of AAAI-96, pages 971P978, 1996.

89. Wilkins D., Can AI planners solve practical problems? // Computational Intelligence 1990, №6 (4).

90. Winogradov A. Dynamic Planning in Spacecraft Approaching and Docking Control // Proceedings of International Conference on Neural Networks and Artificial Intelligence ICNNAI'99 // Brest, BPI, 1999, pp 102-105.

91. Xu J., Parnas D.L., Priority Scheduling Versus Pre-Run-Time Scheduling, Real-Time Systems, 2000, vol. 18, no. 1, pp. 7-23.

92. Zhu, Q., Hidden Markov model for dynamic obstacles avoidance of mobile robot navigation, IEEE Trans. Robotics Automat. 1991, 7(3), 390397.

93. Начальное состояние \ № эксперимента 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

94. Дальность (м) 29,0297 29,9899 20,2186 15,8269 17,4225 11,3334 31,9041 15,7161 21,2248 25,5973

95. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

96. V/ угловая скорость ОС ( 7с) 0,9167 0,2235 2,1715 1,7361 0,5443 2,1658 2,9221 1,6272 0,8193 0,0573

97. V относительная скорость КА (м/с) 1 2,7541 1,5861 0 1,0379 1,6632 2 1,2 1,5 1,6угловая скорость КА (7с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

98. Угол промаха ( ') 0 0 0 ? 0 0 145,13 0 0 0

99. Д промаха (м) 0 0 0 ? 0 0 ОЭ 0 0 0

100. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 78,9987 0 0 0 0 0 0 0 0 0

101. Угол(КА.У,[КА].Ох) (') 78,9987 0 0 0 0 0 145,13 0 0 0

102. Угол (КА.Ох,[ОС].Ох) 6,39 144,812 120,405 161,457 102,963 137,501 68,1755 101,27 63,4124 123,939

103. Промах мимо стыковочного узла (м) ? ? ? ? ? 4,2787 ? ? ? ?1. Конечное состояние

104. Дальность (м) 9,8995 9,6363 9,8695 9,9282 10,8472 9,7101 32,068 9,8588 9,9193 11,2138

105. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

106. W угловая скорость ОС (7с) 0,9167 0,2235 2,1715 1,7361 0,5443 2,1658 2,9221 1,6272 0,8193 0,0573

107. V относительная скорость КА (м/с) 0,5852 2,0642 0,9861 0,5949 0,6116 1,5838 1,9915 0,7788 0,8093 0,8288угловая скорость КА (7с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

108. Угол промаха (*) 12,9696 12,8399 26,2171 23,7571 91,5013 1,4358 145,275 24,2939 46,8056 91,1646

109. Д промаха (м) 2,2218 2,1414 4,3601 3,9997 оо 0,2433 ОО 4,0561 7,2315 СО

110. Угол (Линия визирования,КА.Ох)^') 0,8659 6,0187 7,3324 0,882 17,7219 0,1082 0,204 4,5852 13,2808 28,8042

111. У гол(КА. У,[КА] .Ох) (') 13,8355 6,8212 18,8848 24,6391 73,7794 1,3276 145,071 19,7086 33,5248 62,3604

112. Угол (ГКА1,Ох,ГОС.Ох) 179,794 145,432 121,056 179,685 109,079 135,782 67,9034 93,6682 61,2434 123,48

113. Промах мимо стыковочного узла (м) 0,1672 2,9853 3,7259 0,1799 6,2257 3,274 ? 4,8112 4,4397 1,494

114. Достигнутая цель Стык. Столкн. Столкн. Стык. Расх. Столкн. Расх. Столкн. Столкн. Расх.

115. Начальное состояние \ № эксперимента И 12 13 14 15 16 17 18 19 20

116. Дальность (м) 23,0705 28,5361 36,1681 83,9857 98,116 82,0248 85,0683 41,438 55,93 33,8883

117. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

118. У угловая скорость ОС ( Ус) 0,8079 1,1001 2,9221 2,5726 0,1432 0,7907 1,4782 0,7907 0,3209 1,6845

119. V относительная скорость КА (м/с) 1,4528 1,7 3 1,0755 1,9725 2,4379 2,1081 0,8426 2,414 2,2043

120. У угловая скорость КА (*/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

121. Угол промаха (*) 0 0 2,4243 42,3086 64,4085 81,196 62,0786 156,368 50,8542 56,9834

122. Л промаха (м) 0 0 1,5299 56,5328 88,4905 81,0584 75,1655 оо 43,3761 28,4158

123. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 0 0 0 99,3326 97,6562 81,8789 28,0466 37,7756 93,6354 42,0708

124. Угол(КА.У,[КА].Ох)(') 0 0 2,4243 93,7892 89,8811 7,722 41,3167 165,723 61,8397 93,1672

125. Угол (КА.Ох,[ОС].Ох) 165,093 117,539 35,5525 58,1852 131,898 57,1351 170,926 44,2041 59,5095 56,3136

126. Промах мимо стыковочного узла (м) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1. Конечное состояние

127. Дальность (м) 10,9999 12,3393 9,7215 9,9577 9,8976 9,9003 9,8997 9,8934 9,9219 27,3569

128. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0угловая скорость ОС (7с) 0,8079 1,1001 2,9221 2,5726 0,1432 0,7907 1,4782 0,7907 0,3209 1,6845

129. V относительная скорость КА (м/с) 0,7749 0,8584 2,1609 0,5358 0,5892 0,5911 0,5946 0,5849 0,5844 1,8989угловая скорость КА (7с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1,9997

130. Угол промаха (') 91,1584 91,072 27,4706 40,0193 3,0518 18,9912 20,728 13,3323 9,2921 65,9886

131. Д промаха (м) СО СО 4,4845 6,4033 0,5269 3,2218 3,5038 2,2814 1,6021 24,9895

132. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 26,2534 28,7112 16,4583 0,9651 0,9831 0,7759 0,7469 0,9283 0,9576 46,4217

133. Угол(КА1.У,[КА1.0х) (•) 64,9051 62,3608 11,0124 40,9565 4,0349 19,7671 21,4749 14,2605 10,2497 19,5669

134. Угол (ГКА.Ох,ОС].Ох) 173,517 104,878 52,2919 179,594 179,977 179,81 179,723 179,826 179,924 43,8067

135. Промах мимо стыковочного узла (м) 5,2951 5,6222 2,1385 0,2024 0,1718 0,1503 0,1527 0,1751 0,1723 ?

136. Достигнутая цель Расх. Расх. Столкн. Стык. Стык. Стык. Стык. Стык. Стык. Расх.

137. Начальное состояние \ № эксперимента 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

138. Дальность (м) 96,1086 59,9328 60,1768 71,1032 23,8652 64,9617 67,0558 16,5045 26,4338 64,7613

139. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

140. W угловая скорость ОС ( 7с) 0,2521 2,3835 1,0428 1,1516 2,4408 2,4293 1,5642 1,885 1,6272 2,1715

141. V относительная скорость КА (м/с) 1,8306 2,6727 1,5561 1,586 2,9142 1,3082 1,9123 2,4585 0,0991 0,6713

142. W угловая скорость КА ( 7с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

143. Угол промаха ( ' ) 117,098 110,476 141,327 46,7964 0 59,3382 115,439 0 0 92,6833

144. А промаха (м) оо QO 00 51,8289 0 55,8796 00 0 0 ОО

145. Угол (Линия визирования,fKA.Ox) ( ' ) 95,4659 74,924 23,9005 54,4836 128,705 112,072 137,531 56,1725 97,8384 47,9617

146. Угол(КА.У,[КА1,Ох) ( ' ) 71,384 38,4353 150,241 94,412 128,705 98,4177 24,5266 56,1725 97,8384 137,124

147. Угол (КА.Ох,{ОС].Ох) j 41,5438 95,0588 54,4018 106,471 83,6781 104,01 110,444 120,503 48,8279 125,588

148. Промах мимо стыковочного узла (м) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1. Конечное состояние

149. Дальность(м) 9,9332 10,7204 9,9352 9,9229 9,601 25,131 9,8994 9,7238 9,9292 25,4346

150. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

151. W угловая скорость ОС ( 7с) 0,2521 2,3835 1,0428 1,1516 2,4408 2,4293 1,5642 1,885 1,6272 2,1715

152. V относительная скорость КА (м/с) 0,5855 0,5843 0,5858 0,5935 2,4762 1,4228 0,5951 2,2205 0,5954 1,4343

153. W угловая скорость КА ( 7с) 0 1,8772 0 0 0 16,3837 0 0 0 6,8998

154. Угол промаха ( ' ) 7,5624 91,3276 5,6214 19,8193 5,5461 96,0041 25,5492 2,8888 28,5309 100,528

155. Д промаха (м) 1,3073 со 0,9732 3,3644 0,9279 оо 4,2695 0,4901 4,7425 ОО

156. Угол (Линия визирования,ГКА1 .Ох) ( ' ) 0,8841 8,3078 0,6162 0,742 2,2165 0,5449 0,9651 0,6985 1,1145 0,5096

157. Угол(КА1.У,[КА.Ох) ( ' ) 8,4465 99,5826 6,2369 20,5613 3,3296 95,4613 26,5144 2,1903 29,6454 100,019

158. Угол (КА.Ох,[ОС1,Ох) 179,95 179,599 179,893 179,777 108,008 90,7594 179,663 155,642 179,622 114,646

159. Промах мимо стыковочного узла (м) 0,1576 1,5836 0,1161 0,1477 4,2589 ? 0,1956 1,8461 0,2256 ?

160. Достигнутая цель Стык. Расх. Стык. Стык. Столкн. Расх. Стык. Столкн. Стык. Расх.

161. Начальное состояние \ № эксперимента 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

162. Дальность (м) 38,721 53,6839 81,3051 27,8804 90,3462 44,2794 44,8978 93,0597 35,2639 97,65

163. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0угловая скорость ОС (7с) 0,9855 1,5699 1,5527 1,6043 2,4293 1,7934 0,5099 2,4236 2,4465 1,5241

164. V относительная скорость КА (м/с) 0,028 0,2099 0,6717 0,165 2,7384 2,737 2,8031 1,8759 1,1912 1,2819угловая скорость К А (Ус) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

165. Угол промаха (') 163,927 14,8633 19,9093 0 29,4988 14,1568 110,662 70,9931 111,08 67,4398

166. Д промаха (м) 00 13,7706 27,687 0 44,4869 10,8297 00 87,986 00 90,1775

167. Угол (Линия визирования,КА. .Ох) (') 16,2229 170,175 50,0139 87,3623 143,9 117,122 130,312 97,9501 94,4589 106,594

168. У гол( К А. V, [ КА1. Ох) (') 179,629 158,178 58,5553 87,3623 169,679 103,559 118,079 77,0138 110,038 54,5945

169. Угол (fKAl.OxJOCl.Ox) 117,365 121,296 78,1098 44,9726 74,9692 62,9595 75,012 91,7323 121,152 86,3577

170. Промах мимо стыковочного узла (м) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1. Конечное состояние

171. Дальность (м) 9,8964 21,5481 9,9283 9,932 10,1977 10,0329 9,9141 9,9192 25,2422 9,8993

172. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0угловая скорость ОС ( Ус) 0,9855 1,5699 1,5527 1,6043 2,4293 1,7934 0,5099 2,4236 2,4465 1,5241

173. V относительная скорость КА (м/с) 0,5885 1,1985 0,5945 0,5951 0,6316 1,0297 0,587 0,595 1,4287 0,5953угловая скорость КА ('/с) 0 1,8358 0 0 2,2189 1,4033 0 0 2,7219 0

174. Угол промаха (') 16,8582 90,8054 20,0754 25,5471 91,133 91,6796 4,7976 25,1357 97,8469 28,1434

175. Д промаха (м) 2,87 оо 3,408 4,2832 ОО оо 0,8292 4,2133 оо 4,6693

176. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 0,7067 13,1028 0,72 0,9663 36,1236 40,1114 1,0401 0,9474 1,6525 1,092

177. Угол(КА1.У,[КА.Ох) (') 17,5649 103,149 20,7954 26,5134 127,127 67,0348 5,8377 26,0831 96,1945 29,2355

178. Угол (fKAl.OxJOCl.Ox) 179,78 139,516 179,732 179,664 179,459 179,672 179,91 179,676 144,638 179,62

179. Промах мимо стыковочного узла (м) 0,1408 ? 0,1478 0,1964 6,0311 6,4491 0,1877 0,1918 ? 0,2212

180. Достигнутая цель Стык. Расх. Стык. Стык. Расх. Расх. Стык. Стык. Расх. Стык.

181. Начальное состояние \ № эксперимента 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

182. Дальность (м) 97,65 84,998 92,7289 61,904 34,0354 37,3177 91,696 78,4349 40,5115 53,367 26,6425

183. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0угловая скорость ОС (*/с) 1,5241 0,6474 0,8652 0,2636 1,1975 2,1486 1,1058 2,395 2,0798 1,335 1,9595

184. V относительная скорость КА (м/с) 1,2819 1,9778 2,4054 0,9881 0,7973 1,355 1,7306 2,8317 1,2005 1,3852 0,0527угловая скорость КА ( 7с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

185. Угол промаха (') 67,4398 95,6622 161,916 149,648 63,7547 32,2663 21,6332 103,087 100,592 41,1127 0

186. Д промаха(м) 90,1775 00 00 оо 30,5267 19,9223 33,805 оо 30 35,0911 0

187. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 106,594 20,2806 58,5798 117,356 94,2682 131,719 114,525 149,054 141,351 99,7569 164,627

188. Угол(КА.У,[КА].Ох) (") 54,5945 115,767 103,597 79,3434 139,427 113,883 100,625 98,7476 116,05 140,465 164,627

189. Угол (iKAl.OxJOCl.Ox) 86,3577 144,214 127,778 49,4726 147,522 24,4155 172,336 93,2434 116,744 102,1 110,139

190. Промах мимо стыковочного узла (м) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1. Конечное состояние

191. Дальность (м) 9,8993 9,9242 9,9287 9,92 9,8884 24,9766 19,8126 10,7122 9,9342 9,933 9,9328

192. V относительная скорость ОС (м/с) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

193. XV угловая скорость ОС (7с) 1,5241 0,6474 0,8652 0,2636 1,1975 2,1486 1,1058 2,395 2,0798 1,335 1,9595

194. V относительная скорость КА (м/с) 0,5953 0,5848 0,5862 0,5928 0,5847 1,4024 1,1398 0,5443 0,5838 0,5842 0,5945угловая скорость КА ( 7с) 0 0 0 0 0 6,6402 2,1723 1,9188 0 0 0

195. Угол промаха (') 28,1434. 6,8276 15,5275 0,4892 11,6981 90,9443 90,9411 92,3213 11,5335 10,5273 20,2321

196. А промаха(м) 4,6693 1,1798 2,6579 0,0847 2,0049 00 ОО ОО 1,9863 1,8148 3,435

197. Угол (Линия визирования,КА.Ох) (') 1,092 1,1098 0,8944 0,9456 0,7632 0,7089 34,5108 7,6664 1,0226 0,6621 0,7268

198. У гол( К А. V, [К А1. Ох) (') 29,2355 7,9374 16,4219 1,4348 12,4612 91,6471 95,5115 99,9392 12,5555 11,189 20,9589

199. Угол (КА.Ох,[ОС].Ох) 179,62 179,865 179,815 179,934 179,789 113,227 97,946 Г 179,587 179,832 179,827 179,73

200. Промах мимо стыковочного узла (м) 0,2212 0,2038 0,1709 0,1694 0,1497 ? ? 1,465 0,1918 0,1297 0,1492

201. Достигнутая цель Стык. Стык. Стык. Стык. Стык. Расх. Расх. Расх. Стык. Стык. Стык.