автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности использования гусеничного сельскохозяйственного трактора путём выбора рационального положения центра давления при агрегатировании бульдозерным оборудованием

На правах рукописи

Бердов Евгений Иванович

РГВ од

2 О Щ? -21

Ку

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ГУСЕНИЧНОГО СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАКТОРА ПУТЁМ ВЫБОРА РАЦИОНАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ЦЕНТРА ДАВЛЕНИЯ ПРИ АГРЕГАТИРОВАНИИ БУЛЬДОЗЕРНЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ

Специальность 05.20.01- механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени^ кандидата технических наук

Челябинск • 2000

Работа выполнена на кафедре «Тракторы и автомобили» Челябинского государственного агроинженерного университета

Научный руководитель - кандидат технических наук Старцев Л.П.

Официальные оппоненты: - доктор технических наук профессор Плаксии A.M. - кандидат технических наук, профессор Пшшпш Б.Н.

Ведущее предприятие - УралНИИС НАТИ

Защита состоится «¿3» ШРта 2000 г. о ч. на заседании дпссертаwioi ного совета К 120.46.01 Челябинского государственного агроинженерного университ та по адресу: 454080, г. Челябинск, пр. Ленина, 75.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Челябинского государс венного агроинженерного университета.

Автореферат разослан «15 » tfteffpaAft 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Эффективность использования в сельскохозяйственном производстве тракторной техники и, прежде всего, тракторов общего назначения (ТОН), всегда тесно связана с сезонностью полевых работ, общая продолжительность которых для Урало-Сибирской зоны составляет, по различным оценкам, 40...65 календарных дней в год. Проблема загрузки трактора в остальной период года может быть решена за счет расширения вариантов его агрегатирования, в частности, обеспечением возможности эффективной работы с бульдозерным оборудованием.

В этой связи в АПК возрос интерес к тракторам «двойного назначения» (ТДН) Подобные машины способны успешно работать как со шлейфом сельскохозяйавш-ных орудий, так и в агрегате с бульдозерным оборудованием, что дополнительно позволяет использовать их на мелиоративных, строительных, дорожных и др. работах с высоким коэффициентом загрузки в течение всего календарного года.

ТДН могут создаваться как на базе промышленных тракторов, так и на базе сельскохозяйственных тракторов общего назначения (например, модификация Т-4АП2, выпускаемая ОАО "Алтграк" на базе сельскохозяйственного трактора Т-4А, кл, 4). При этом трактор Т-4АП2, как показывают результаты испытаний, при работе с бульдозером не в полной мере реализует свои потенциальные тягово-сцепные и скоростные качества, что снижает эффективность его использования в хозяйствах АПК.

0 сложившихся условиях улучшение технико-экономических показателей работы агрегатов на базе ТДН, за счет более полного использования их потенциальных возможностей, является актуальной народнохозяйственной и научно-технической задачей, решение которой должно способствовать повышению эффективности производства продукции, позволит сэкономить материальные средства и повысить рентабельность хозяйств АПК.

С учетом вышеизложенных обстоятельств, данная работа посвящена поиску путей и резервов увеличения производительности гусеничного ТДН класса 4 (база -сельскохозяйственный трактор общего назначения типа Т-4А) в агрегате с бульдозером, не связанных с повышением мощности установленного двигателя или массы агрегата.

Целью работы является теоретическое обоснование и экспериментальная про верка возможности увеличения производительности бульдозерного афегата (БА1 на

бис гусеничного ТДН путём выбора оптимальной зоны расположения центра давлен (ЦД) трактора.

Объект исследований. Изменение выходных показателей БА во взаимосвяз! тяг опо-сцспными качествами базового трактора и внешними нагрузками, действуюи ми на бульдозерный агрегат при выполнении наиболее вероятных технологическ операций.

Научная новизна работы состоит в найденных закономерностях изменения е ходных показателей бульдозерного агрегата в зависимости от положения центра дав. ния при работе в типичных условиях, а также в развитии методов и средств опреде. ння тягово-сцепных показателей гусеничного трактора при воздействии бульдозсрн нагрузок.

Практическая ценность работы состоит в том, что использование результат проведённых исследований позволяет на стадии проектирования гусеничного ТДН дать или определить тягово-сцеппые показатели БА в зависимости от используек: компоновочной схемы бульдозерного оборудования (БО) и конструктивных парамет] ходового аппарата трактора.

Изменение компоновки БО, выполненное в соответствии с разработанным горитмом и на основе найденных зависимостей для ТДН класса 4 (Т-4АП2), обеспеч! прирост производительности бульдозерного агрегата в наиболее вероятных услов! эксплуатации на 5.. .6 %.

Результаты исследований рекомендуются к использованию на заводах тр торной отрасли, в проекта о-конструкторских организациях, научно-исследовательа институтах, ВУЗах, технических базах хозяйств АПК, а также в испытательных и трах (лабораториях) по испытаниям и сертификации тракторной техники.

Внедрение. Метод и устройство для тягово-динамических испытаний трап ров с имитацией рабочих нагрузок (С помощью загрузочно-имитационного устройс (ЗИУ), изготовленного на основе а.с. № 1185156) внедрены в практику тяговых ис таний и исследований БА на УралНИИС НАТИ.

Теоретические разработки и результаты экспериментальных исследований пользованы на ОАО "Алттрак" (г. Рубцовск) при определении реальных тягово-а ных и тягово-динамических параметров трактора-бульдозера, а также при проекте вании перспективных и модернизации выпускаемых БА на базе ТДН.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждены и одобрены на научно-технических конференциях НАТИ (г. Москва, 1987 г.), ЧПИ-ГОурГУ (г. Челябинск, 1984...1998 гг.), ЧГАУ (г. Челябинск, 1998...1999 гг.), ЧВАИ (г. Челябинск, 1999 г.), ЧФ НАТИ (г. Челябинск, 1986...1991 гг.), а также па заседаниях научно-технического совета ГосНИИ ПТ (г. Челябинск, 1998...1999 гг.).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 14 публикациях.

• На защиту выносятся следующие основные положения:

- результаты теоретических исследований по выбору основных критериев оценки эффективности работы гусеничного трактора двойного назначения с бульдозерной навеской;

- анализ степени влияния выбранных критериев на выходные показатели БА;

- динамическая математическая модель работы гусеничного трактора при воздействии на него бульдозерных нагрузок, разработанная на основе динамического анализа энергетического баланса БА;

- результаты экспериментальных исследований тягово-сцепных и тягово-динамнческих качеств гусеничного трактора двойного назначения (в агрегате с бульдозером) в реальных условиях и с помощью моделирования бульдозерных нагрузок;

- экономико-энергетическая оценка эффективности разработанных предложений по улучшению выходных показателей тракторного агрегата.

Объём работы. Основная часть диссертации изложена на 162 страницах машинописного текста, включает 122 иллюстрации и 12 таблиц. Работа состоит из введения, 5 глав, общих выводов, списка использованной литературы (163 нгньэдговання. в т.ч. 5 на иностранном языке) и 10 приложений объемом 31 страница.

. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, ее научная и практическая значимость. Определена тема и. цель исследований, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведён обзор теоретических и экспериментальных исследовании, посвященных особенностям работы гусеничных машинно-тракторных шрег^ (МТА) с различными видами агрегатирования.

Отмечено, что, в зависимости от назначения (сельскохозяйственный н.'м ; | мышленный), базовый трактор работает с преобладанием крюковой (плуг) или фрпн-

тальчой (бульдозер) нагрузок. Имеются и другие существенные отличия (по техно: гическим рабочим скоростям, колебаниям тягового усилия, буксованию и т.п.), ч обусловливает конструктивные особенности тракторной базы. В частности, для обесг чения хороших тягово-сцепных качеств базового трактора, предназначенного для ра( ты с крюковой нагрузкой, его центр масс должен бьпъ расположен впереди середт опорной поверхности гусениц. У трактора, работающего с фронтальной нагрузке центр масс должен располагаться позади или в районе середины опорной поверхнос гусениц. Таким образом, простое механическое агрегатирование сельскохозяйствен! го трактора с бульдозером неэффективно из-за ухудшения тягово-сцепных качеств регата и, в конечном итоге, невысоких технихо-экономических показателей. Решен задачи создания универсальной машины (ТДН) на базе сельскохозяйственного тракто с высокими эксплуатационными свойствами при агрегатировании с бульдозерным о1 рудованием, требует анализа факторов, определяющих выходные показатели БА, и I ределение их значимости.

Работа гусеничного трактора с бульдозером отличается рядом специфичеа особенностей: выраженным циклическим характером технологического процесса; з чителыюй массой рабочего орудия и его фронтальным расположением. Наиболее ве ятным технологическим процессом для БА является разработка грунта челночным с собом.

Важнейшим выходным показателем БА, определяющим его техничеа уровень, является производительность. В работах К.А. Артемьева, П.И. Бойке Ю.В. Гинзбурга, А.П. Дегтярева, Н.Г. Домбровского, Г.В. Забегалова, И.С. Кавьярс А.Г. Карлова, Г.В. Кезина, Р.К. Кудайбергенова, Б.Я. Лапина, Б.Л. Магарш Б.Н. Пинигнна, Б.М. Позина, Ю.П. Саматова, Л.А. Фейгина, Е.М. Харитончика и даётся анализ параметров, определяющих производительность БА, и рассматриваю вопросы её повышения за счет увеличения энергонасыщенности базового тракте степени загрузки и характеристики двигателя, роста рабочих и технологических скс стей, увеличения ширины захвата орудия, улучшения тягово-сцепных качеств и т.п.

Большинство авторов отмечают, что производительность БА зависит не т< ко от величины удельной мощности (энергонасыщенности) трактора, но и от способ реализации - соотношения тяговых и скоростных параметров базовой машины. ] равных мощности и массе большую производительность имеет тот БА, который ра-вает большую силу тяги на рабочей передаче. Рабочие скорости БА целесообразно

ичнвать после того, как будут исчерпаны все резервы повышения их тягово-сцепных ачеств.

В исследованиях А.И. Брусенцева, Ю.В. Гинзбурга, Б.Н. Пинипша и др. при нализе работы БА отмечается наличие вертикальных догружающих сил, обусловленных бульдозерными нагрузками на базовый трактор и вызывающих значительное не-яжеиие эпюры давления движителей, а также смешение в широких пределах центра явления и колебания сцепной массы агрегата. Наличие этих факторов требует углуб-гёиного изучения степени их влияния на выходные показатели БА - тягу, и пронзводн-ельность.

С учетом вышеизложенного, большой научный и практический интерес нред-:тавляет разработка методики выбора рациональной схемы привязки бульдозерного ¡борудования к базовой машине, обеспечивающей оптимальные эпюры давления (т.е. 1риемлемые значения смещения ЦД относительно середины опорной части гусениц \Х) при максимальной степени использования тягово-сцепных свойств трактора. Ре-ленпе этого вопроса даёт возможность без увеличения удельноП мощности и без изме-1еиия др. параметров технической характеристики трактора обеспечить увеличение 1роизводнтелыюсти БА за счёт более полного использования его тягово-сцепных и гягово-динамических качеств.

На основании вышеизложенного в данной работе поставлены следующие задачи исследований:

- установить характер и количественные параметры зависимостей смещения Ц Д, догружающих усилий, вида эпюр давления движителей и потерь мощности двигателя базового трактора при воздействии на него случайных бульдозерных нагрузок на основных фазах рабочего элемента цикла от выходных показателей БА;

- разработать математическую модель работы БА в наиболее вероятных условиях с учетом дополнительных факторов влияния бульдозерных нагрузок;

- разработать алгоритм выбора рациональных параметров бульдозерного оборудования (кинематическую привязку к базовой машине) по критерию производительности агрегата;

- провести экспериментальную проверку результатов теоретических нее те > ваний на натурных объектах в лабораторно-полигонных условиях;

- дать экономико-энергетическую оценку работы БА при использовании разработанных методов и средств оптимизации его параметров.

«

Во второй главе рассмотрены теоретические основы выбора факторов, о пред ляюших производительность БА.

С целью теоретического обоснования возможных направлений поиска резерв* мощности двигателя базового трактора (для реализации в выходные показатели БА), зависимости от допущений, соответствующих различным вариантам нагружения, бы рассмотрены три вида энергетического баланса трактора и БА (по Ю.В. Гинзбургу), д анализ его составляющих.

Если считать тяговое сопротивление при работе БА семейством случайных I личин, распределенных по времени, крутящий момент на валу двигателя Мт будет с ределяться с учетом динамических составляющих от вращающихся и поступатель движущихся масс трактора дифференциальным уравнением:

где Р«р - тяговое усилие, развиваемое агрегатом; Рг - сопротивление передвижению;

Р/г и Р;„ - силы инерции поступательно движущихся масс тракторного регата и перемещаемого грунта;

дйнный к коленвалу двигателя.

Уравнение энергетического баланса третьего вида соответствует математи ской модели, где движение трактора, как многомассового динамического объа можно описать системой дифференциальных уравнений со случайным процес< Ргр (I) на входе. Конечный результат может быть представлен после интегрирова] каждого члена уравнения и представления его в виде математического ожидания, т.е

м,-

Р.р+Рг+Ря+Р» (!й)Г|Т <1(0, Г.-тц <11. -'"А '

(П

(2)

В функциональной форме мощностной баланс БД может быть записан следующим образом (4):

Математическая модель процесса работы БА базируется на динамической схеме взаимодействия его узлов. При этом динамическая схема трактора-бульдозера с механической трансмиссией (МТ) может быть представлена трехмассовой инерционной системой (рис. 1):

0 <4 4 J*

м.

Рис. 1. Динамическая схема бульдозерного агрегата на базе гусеничного трактора с механической трансмиссией

Математическое описание работы бульдозерного агрегата с МТ представляется совокупностью уравнений (5... 14): ''

dea

Мд-Мс= + + Jaj J

di

(5)

|Ь0 + Ь|-С0 + Ь2'Шг + Ьз'С03, примтш S(£>áG)„om; Мд= + bj'O) , при 03nom < Í0 < (йтах; (6)

lo , при Ш = Ci)m„ ;

[р (t) + P,(t)]-r

Мс (t) = ; (7) pT (,) = м (Рт) + а (Рт) sin (p.t + фа); (8)

Pí(t)- F(V,;Pt;AXr) (9) J„ = (f) • v.

(10)

f f'^ . приУ^О;

l 0 í m„-

(H)

t.

m„

при V, = 0; при 0 5 i S t„;

при i > l„

Ст.„——^- при У„ > 0;

I

I о

при У, <0;

6 = 1-

(14)

Изменение сцепной массы ДОсц и. положения ОД (Хщ) трактора пр воздействии на него бульдозерных нагрузок, отмеченное в работах Л.И. Брусенцсп Ю В. Гинзбурга и Б.Н. Пинигииа,диктует необходимость анализа взаимосвязей ДОсц Хщ с теми или иными фазами рабочего элемента цикла БА.

При выполнении БА наиболее вероятного процесса можно выделить шесть х, рактерных фаз рабочего элемента цикла (рис. 2, где <р, - отношение вертикальных ус; лий на опорных катках (1...6), направляющем (НК) и ведущем (ВК) колёсах к мав

Во время рабочего хода БА наступает момент, когда дальнейший набор призм грунта нецелесообразен, т.к. наступает ограничение, обусловленное геометрически», размерами отвала, поэтому отвал переключают в "плавающее" положение, при которс он может свободно скользить режущей кромкой по поверхности разрабатываемо грунта, осуществляя транспортировку (перемещение) набранной па отвал призмы в лочения в кавальер (рис. 2-е).

В этом случае

где От+в - сила тяжести от массы трактора 07 и массы бульдозера Об; Осц - сцепная масса;

Сот - часть силы тяжести от массы бульдозерного оборудования, прнх дящаяся на остов трактора, при "плавающем" положении отвала.

Эта фаза наиболее продолжительна и составляет, в среднем, 35...55 % време! рабочего элемента цикла.

Процесс перемещения фунта, в отличие от процесса набора, можно счита стационарным (по критерию изменения тягового сопротивления во времени).

БА).

0г.6>0са>01 + 0от,

(15)

Рес. 2. Основано фазы рабочего аяемзнта цякча бульдозарного агрегата (пояонавия в тексте)

На рис. 3 представлена типичная диаграмма распределения времени перемещения грунта бульдозером в % от времени рабочего хола (при разработке 40-метровых траншей с отсыпкой грунта в кавальер).

При транспортировке (перемещении) грунта и "плавающем" положении бульдозера равнодействующая сил сопротивления Рс, как показали исследования, проведенные ВНИИСтройдормаш, направлена, в среднем, параллельно поверхности грунта, а средневзвешенная высота её приложения Ь = 0,27 Н; где Н - высота отвала.

Схема сил, действующих на бульдозерный агрегат при транспортировке грунта, представлена на рис. 4.

0

'□Перемещение | грунта

| О Набор грунта

Рис. 3. Диаграмма продолжительности основных фаз рабочего элемента цикла бульдозера

/

Рис. 4. Схема сил, действующих на бульдозерный агрегат при транспортировке грунта О, - масса трактора; Об- масса бульдочера (Ов"- часть массы б>пьло1ера. приходящаяся на трактор; С«" - часть массы бульдочера, приходящаяся на гр> нт). Моп - опрокидывающий (реактивный) момент

г

Комплексное воздействие внешних и внутренних сил, приложенных к трактору, вызывают смешение его 11Д в точку О, продольная координата которой проходит через центр тяжести эпюры давления (рис. 5).

Рис. 5. Схема сил, действующих па базовый трактор при перемещении грунта бульдозером С - середина опорной иорерхности гу сениц; О - продольная коорзината ЦД;

А -точка приложения толкающего усилия к остопу трактора;

ЛХ - смешение 1Щ относительно точки С

Составив уравнение моментов относительно точки О полупим:

РС(Ь, + г.) - в,(а - Ь) - Р,(Ь - с) + Р, ■ г

ДХ „ = --^—---'-. (16)

Из теории гусеничных машин известно, что значительные потерн тяговых свойств трактора (и. следовательно, производительности НА на его базе) имеют место в случае, если ! ДХц | > 1/6 ,)с. Исходя из зтого ограничения, и задавшись (или определив в результате испытаний) требуемые параметры, можно определить оптимальные значения компоновочных данных бульдозерного оборудования и, прежде всего, вертикальной координаты оси цапфы крепления толкающих брусьев Ь| относительно опорной поверхности при воздействии средневзвешенных сил сопротивления Рс.

Блок-схема алгоритма выбора рационально« компоновки рабочего оборудования БД представлена на рис. 6.

[^ретьейглапе сформулированы пели и задачи, а также программа и методика -.женернметальных исследований Обоснован выбор измерительно-регистрирующей анпарлуры. чею.юв измерений и обраГччки полученных результатов.

Рис. 6, Блок-схема алгоритма выбора рациональной компоновки рабочего оборудования БЛ

В качестве физических объектов экспериментальных исследований выбрани . два однотипных трактора марки Т-4АП2. IIa тракторе №1 установлен двигатель А-01М с корректорным коэффициентом запаса крутящего момента 17% (штатный вариант), на тракторе №2 установлен двигатель с увеличенным запасом крутящего момента (32%).

Весь комплекс экспериментальных исследований состоял из четырёх основных этапов: подготовительного, исследований на стендах и в лабораторных условиях, вспомогательных (отсеивающих) исследований и основного эксперимента.

На первом этапе осуществлялась подготовка объектов испытаний к проведению экспериментальных исследований, связанная с изготовлением и тарировкой тензоузлов и датчиков, подготовкой приборов и измерительного комплекса, установкой тензоузлов н аппаратуры на трактор и проведением пробных опытов. Погрешность измерений не превышала 1,5...2 %.

Pia втором этапе производилась серия испытаний на стендах и в лабораторных условиях с целью идентификации объектов, а также дня определения параметров, необходимых при проведении основной части эксперимента.

На третьем этапе проводился комплекс вспомогательных (отсеиваюшнх) экспериментальных исследований с целью определения приоритетных параметров и режимов, определяемых и задаваемых в основной части эксперимента.

На четвёртом этапе осуществлялось проведение основной части эксперимента с использованием комплекса исходных данных и другой информации, полученных в ходе предыдущих этапов экспериментачьных исследований и экспрссс-аналнза их результатов. За основу плана экспериментальных исследований был принят трёхуровневый план 2-го порядка Бокса-Бенкина.

Оба трактора во время проведения 2-го и 3-го этапов экспериментальных исследований агрегатиропались бульдозерным оборудованием типа ДЗ-101 (прямой неповоротный отвал длиной 2,86 м); во время 4-го этапа на тракторе №! .было установлено загрузочно-имитаннонное устройство ЗИУ-2 (спроектированное и изготовленное на основе а.с. № 1185156).

В четвертой главе представлены, результаты лабораторно-полнгонных испытаний и экспериментальных исследований физических объектов.

Исследование развесовки бульдозерного оборудования (БО) с помощью динамометра показало, что при установке золотника гиярораспределителя в положение, соответствующее "плавающему" состоянию отвала бульдозера, на остов трактора дей-

ствует около 35% силы тяжести от общей массы БО, что увеличивает сцепную массу трактора на 365 кг.

В результате исследований изменения математического ожидания технической производительности БА на базе Т-4АП2 в зависимости от коэффициента запаса крутящего момента двигателя кд и от скорости рабочего хода Урх установлено, что темп прироста производительности при увеличении кд (т.е. увеличении потенциального тягового усилия Рт) значительно выше, чем при увеличении Урх (рис. 7).

120 П.

мэ/ч 100

80

60 -

10 20 30 40 кн,% 50

Ряс. 7. Зависимость математического ожидания технической производительности БА на базе трактора Т-4АП2 от запаса крутящего момента (1)и средней скорости рабочего хода (2)

При анализе результатов данного этапа экспериментальных исследований установлено, что, во-первых, оптимальное значение "производительность - экономичность" для БА на базе Т-4АП2 может быть получено при цикличной работе и средней дистанции перемещения грунта в пределах 30...50 м; во-вторых, увеличение тягового усилия БА, с точки зрения прироста производительности, намного предпочтительнее, чем увеличение скорости рабочего хода: при одинаковом росте на 10% тягового усилия и скорости рабочего хода, производительность БА (при прочих равных условиях) увеличивается соответственно на 12% и 3,4%; в-трегьих, фаза перемещения грунта бульдозером к месту отсыпки должна составлять, при оптимальных режимах работы БА, 60. ..70% общего времени рабочего элемента цикла.

В результате эксперимента установлено, что при наборе грунта наиболее вероятные значения ДХя трактора сосредоточены в диапазоне 0...- 300 мм (свыше 67% всех случаев) (рис. 8). При перемещении грунта наиболее вероятные значения АХ к трактора расположены в Диапазоне 100. ..400 мм (свыше 60% всех случаев) (рис. 9). Средневзвешенное значение изменения продольной координаты точки приложения равнодейст-

вующей вертикальных усилий Xr при (перемещении грунта на III передаче) составило .около 260 мм.

—— гтп -L1 и] ILL и. I—>.

-eso -gso .450 .iso -aso .190 -00 50 iso ¡so

Рис. 8. Распределение вероятностей смещения ЛХк базового трактора при наборе грунта бульдозером

о.з 0,2 ' 0,1 о

... in ____

—BS2SI— Г"? 1......1 ,LL ТТЛ-

150 250 X, мм

Рис. 9. Распределение вероятностей смещения ДХя базового трактора при перемещении грунта бульдозером

Таким образом, работа БА в режиме набора грунта характеризуется смещением ДХи назад и отрицательными значениями ДОсц, а при перемещении грунта, наоборот, смещением ДХц вперёд и догрузкой трактора на величину ДОС1(. Становится очевидным, что указанные фазы рабочего элемента цикла имеют существенные отличия друг от друга, вследствие чего выдвинутая ранее гипотеза о необходимости и правомерности различного подхода к анализу работы БА при наборе и перемещении грунта нашла своё подтверждение.

Для уточнения основных параметров тягового баланса БА (прежде всего, Рт и Р() при изменениях Осо и смещения Хя, эксперимент был продолжен с использованием разработанного загрузочно-имитационного устройства ЗИУ-2, дающего возможность воспроизводить (в соответствии с полученными в результате данной серии опытов исходными данными) бульдозерные режимы с одновременным замером основных составляющих тягово-энергетического баланса БА.

На рис. 10 представлена полученная в результате эксперимента (при Уд = 0,1...0,5 м/с и Рт = 50... 100 кН) с использованием ЗИУ-2 зависимость Рг (ДХи), ап-

проксимировшшая полиномом 2-й степени. Анализ полученной зависимости свидетельствует, что минимальные значения Рг находятся в диапазоне ЛХЙ = 0...-150 мм, резко увеличиваясь при изменениях ДХц за пределы этого диапазона. Так, при ДХК = -500 мм, Рг = 14 кН (т.е. f = 0,146), а при ДХК = +500 мм, Рг = 18,7 кН (Г = 0,195). При проведении этого эксперимента величина тяговой загрузки Рт задавалась близкой к максимальной (с соответствующей скоростью движения Уд) при данном смещении ДХК трактора.

Рг.кН С

Рис. 10. Зависимость сопротивления передвижению БА от смещения ДХк

При работе БА на базе трактора Т-4АП2 в режиме перемещения призмы волочения для типичных грунтовых условий, с учетом проведённых экспериментов, можно принять Рс = Рт 60...80 кН. Значительную часть режима перемещения грунта отвал бульдозера находится в "плавающем" положении. При этом, как следует из (рис.5), смещение равнодействующей ДХи зависит и от вертикальной координаты Ь точки приложения тягового (толкающего) усилия к остову трактора. Для определения вида и параметров этой зависимости был проведён специальный эксперимент с использованием ЗИУ-2, результаты которого представлены на рис 11.

400 Ь], им . 350

300

• 25°10 И 12 13 14 15 Рг.кН

Рис. 11. Зависимость сопротивления передвижению БА от вертикальной координаты точки приложения тягового сопротивления к остову трактора

1 - при Рс = 30...50 кН; 2 - при Рс = 60...80 кН

Г/ 2

0,11 0,12 « 0.13 0,14 —к— 0,15 0,16г

Как следует из полученной зависимости, для обеспечения работы БА (при пе-. ремещении грунта) в зоне оптимальных значений ДХц = +50...-150 мм, вертикальная координата точки приложения толкающих усилий Ь должна быть в пределах 360...500 мм. При работе БА на базе трактора Т-4АП2 с погруженными грунтозацепами гусениц (что является типичным явлением при разработке грунтов 1+11 категорий) высота Ь] оси боковой цапфы крепления толкающих брусьев к остову трактора составляет, в штатном варианте, около 290 мм над опорной поверхностью.

Видно, что при уменьшении ^происходит интенсивный рост Рг, т.е. имеет место отрицательная корреляционная зависимость Рг (Ь]). При одном и том же значении Ь| величина Рг зависит от значений Рт: чем больше Рт, тем больше и Рг, что хорошо согласуется с вышеизложенными результатами экспериментальных исследований.

Так, при увеличении Ь| с 290 мм (серийный трактор Т-4АП2 с бульдозерным оборудованием ДЗ-101) до 350 мм (эксперимент) потери на самопередвижение трактора в режиме перемещения грунта снизились, в среднем, на 4 кН, что обеспечило прирост средневзвешенных значений скорости рабочего хода на 4,5% и, в конечном итоге, производительности (по РТМ 23.1.6-79, при работе БА на дистанции рабочего хода 40 м) - на 5...6 % (в зависимости от среднего объёма призмы волочения).

Таким образом, выбор рационального значения вертикальной координаты точки приложения тягового (толкающего) усилия, передаваемого на остов трактора через шаровые цапфы крепления толкающих брусьев бульдозера, является одним из эффективных средств уменьшения потерь мощности на передвижение и соответствующего улучшения тяговых свойств бульдозерного агрегата на базе трактора двойного назначения.

В пятой главе дана экономико-энергетическая оценка эффективности внедрения результатов диссертационной работы.

Для комплексной оценки эффективности ожидаемого эффекта от внедрения результатов работы, был проведён анализ энергетических затрат при выполнении се-рнйным н модернизированным БА наиболее вероятного технологического процесса и определён ожидаемый эффект от повышения эксплуатационной производительности БА в парке АПК.

Энергетический критерий оценки БА был определён, исходя из полезной работы, совершенной трактором с БО за рабочий элемент цикла с учетом значений составляющих параметров всего цикла. В основе расчета лежит видоизменённая формула,

предложенная Ю.В. Гинзбургом для расчета энергетического потенциала производительности (ЭПП).

На рис. 12 представлены диаграммы роста полезной работы, совершенной БА с серийным и оптимизированным БО за время набора грунта (А„), за время перемещения грунта (А„) и за цикл (Ац).

2500 А,МДж 1500 1000 500 0

| | - Серийный БА

БА с оптимиз. БО

А„

Рис. 12. Диаграммы изменения полезной работы БА за рабочий элемент цикла с серийным и оптимизированным бульдозерным оборудованием

Расчеты показывают, что прогнозируемое увеличение среднегодового условного объёма земляных работ, при использовании БА с улучшенной компоновкой БО, составит не менее 280-Ю6 м3.

ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Существующие методы теоретической и экспериментальной оценки, а также оптимизации выходных показателей гусеничных ТДН, основанные только на теории сельскохозяйственных тракторов, не учитывающей цикличность работы и специфику нагрузок, действующих на трактор с бульдозерным оборудованием, не могут служить точным инструментом для их дальнейшего совершенствования. Необходимо уточнение соответствующих теоретических положений с целью учета особенностей работы подобного трактора с бульдозером, и их экспериментальная проверка.

2. Анализ основных параметров внешних и внутренних силовых факторов, характеризующих работу БА за рабочий элемент цикла, даёт основание считать, что процесс набора призмы волочения на отвал бульдозера, в отличие от процесса перемещения грунта (в траншее), нельзя считать стационарным, вследствие чего данные процессы следует рассматривать раздельно.

3. При работе бульдозерного агрегата в наиболее вероятных условиях эксплуатации от 35 до 55 % времени рабочего хода в цикле перемещение фунта происходит при «плавающем» положении отвала бульдозера.

4. В результате эксперимента с использованием загрузочно-имитационного устройства установлена иерархия тягово-динамических и силовых параметров, влияющих на сопротивление передвижению Pf бульдозерного агрегата - это (в порядке увеличения их значимости) действительная скорость Va, тяговое (толкающее) усилие Рт и смещение равнодействующей вертикальных усилий AXr, воспринимаемых ходовым аппаратом базового трактора.

5. Минимальные значения коэффициента сопротивления передвижению f бульдозерного агрегата на базе трактора Т-4АП2 могут быть достигнуты при отрицательных смещениях AXr = - 50 ...-150 мм относительно середины опорной поверхности гу сениц (при изменении удельного тягового усилия фт в диапазоне от 0,5 до 1,15).

6. Обеспечение рациональных значений вертикальной координаты точки приложения тягового (толкающего) усилия, передаваемого на остов трактора через шаровые цапфы крепления толкающих брусьев бульдозера, с помощью предложенного алгоритма и расчетных формул, является одним из эффективных средств уменьшения потерь мощности на передвижение БА в процессе перемещения грунта.

7. Повышение эффективности работы гусеничного сельскохозяйственного трактора с бульдозерным оборудованием возможно без увеличения мощности установленного двигателя или массы агрегата, за счет увеличения степени использования потенциальных тягово-сцепных показателей БА путём выбора и обеспечения рационального положения Ц Д на режиме перемещения грунта.

8. Прирост полезной работы, совершаемой бульдозерным агрегатом с улучшенной компоновкой бульдозерного оборудования, по сравнению с серийным агрегатом-аналогом, составляет: за цикл - 133 кДж, за 40 циклов (т.е. приблизительно за 1 час работы БА в типичных условиях) - 5,32 МДж, или около 6 %.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Бердов Е.И. Экспериментальные исследования макетной гидростатической трансмиссии на гусеничном промышленном тракторе в бульдозерном агрегате/ Тезисы док-лада//Труды всесоюзной НТК «Совершенствование тракторных конструкций, их исследования и испытания»,- М.: НАТИ, ВДНХ, 1979.

2. Бердов Е.И., Власова Т.П., Гинзбург Ю.В. и др. Экспериментально-расчетный метод определения тяговых показателей промышленных тракторов / Отраслевая методика.-М: НПО НАТИ, 1981.-20 е., ил.

3. Бердов Е.И., Власова Т.П., Гинзбург Ю.В. и др. Методика тягового расчета промышленных тракторов общего назначения/ Отраслевая методика- М.: НПО HATI1, 1981 -90 е., ил.

4. Бердов Е.И. О сопротивлении передвижению гусеничного промышленного трактора. 11 е., пл.- Библиогр. указат. ВИНИТИ «Депон. науч. раб,», № 7,1983, с. 103.

5. A.c. СССР № 1185156, МКИ О 01М 17/00 Установка для исследования тягово-сцепных свойств тракторов /Ю.В. Гинзбург, Е.И. Бердов /№ 3737866/27-11; заяв. 07.05.84; опубл. 15.10.85. бюл. № 38.-3 е., ил.

6. Горбачева Т.П., Бердов Е.И. Определение тягово-динамических показателей промышленных тракторов с помощью загрузочно-имитациопного устройства /Тезисы доклада// Труды всесоюзной НТК «Совершенствование тракторных конструкций и узлов».- М.: НАТИ, 1987, с.72-73.

7. Бердов Е.И., Гинзбург Ю.В., Егоров Ю.Д., Коршунов Г.А. Влияние подрессоривания опорных катков на тягово-динамическне показатели промышленных тракторов-«Тракторы и с.-х. машины», 1988, № 8, с. 15...18.

8. Бердов Е.И. Особенности работы гусеничного трактора в агрегате с бульдозером/ Вести. ЧГАУ, Челябинск, 1998, т. 25, С.47...53.

9. Богатырёв А.П-, Бердов Е.И. Графоаналитический метод определения оптимального буксования бульдозерных агрегатов/ Вести. ЧГАУ, Челябинск, 1998, т. 25, с. 43,..46.

10. Бондарь В.Н., Бердов Е.И., Бондарь В.Б., Крупицкий С.М.. Экспериментальные исследования по обоснованию типа двигателя и его мощности для сельскохозяйственных модификаций тракторов ЧТЗ/ В сб. «Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин».- Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 1988, с. 50...60.

)i. Бердов Е.И. Эффективность применения двигателя постоянной мощности на тракторе двойного назначения/ Тезисы доклада// Материачи МНТК «Повышение эффективности силовых установок колёсных и гусеничных машин»,- Челябинск. ЧВАУ, 1999.

12. Бердов E.H., Бондарь В.Н., Старцев A.B. Повышение производительности машинно-тракторных агрегатов за счет применения двигателей постоянной мощности/ Тезисы доклада// Материалы МНТК «Повышение эффективности силовых установок колесных и гусеничных машин»,- Челябинск, ЧВАУ, 1999.

13. Бердов Е.И. Определение реальных ткгово-сцепных показателей трактора-бульдозера методом воспроизведения бульдозерных нагрузок /Вести. ЧГАУ, Челябинск, 1999, т. 28, с. 95.,.100.

14. Бердов Е.И., Старцев A.B. Увеличение производительности гусеничного трактора двойного назначения путём выбора оптимальной компоновочной схемы рабочего оборудования / Вести. ЧГАУ, Челябинск, 1999 (в печати).

Подписано * печатм «. Я » января 2000 г. Формат 60хМ7„. За к»! Г"*"* 100 УопЧГАУ

4*4080,г Челябинск,пр НИ ,1к*инаЛ5

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Современное состояние и перспективы развития средств механизации сельскохозяйственного производства.

1.2. Производительность агрегатов на базе тракторов общего назначения и факторы, её определяющие.

1.2.1. Основные виды работ, выполняемые тракторами общего назначения.

1.2.2. Особенности работы трактора-бульдозера.

1.2.3. Виды производительности и методы её определения.

1.2.4. Основные факторы, влияющие на производительность бульдозерного агрегата.

1.3. Пути увеличения производительности трактора с бульдозерным оборудованием.

1.3.1. Повышение энергонасыщенности базового трактора.

1.3.2. Увеличение рабочих скоростей.

1.3.3. Увеличение скоростей холостого хода.

1.3.4. Увеличение ширины захвата орудия.

1.3.5. Увеличение тягово-сцепных качеств базового трактора.

1.4. Выводы по главе и задачи исследований.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ВЫБОРА ФАКТОРОВ, ОПРЕДЕЛЯЮЩИХ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ

БУЛЬДОЗЕРНОГО АГРЕГАТА.

2.1. Энергетический баланс бульдозерного агрегата и его составляющие.

2.2. Изменение сцепной массы базового трактора за время рабочего элемента цикла бульдозерного агрегата.

2.3. Анализ сил, действующих на трактор-бульдозер при его работе.

2.3.1. Догружающие силы.

2.3.2. Влияние изменения положения центра давления на тягово-сцепные качества бульдозерного агрегата.

2.4. Разработка загрузочно-имитационного устройства для физического моделирования бульдозерных нагрузок на базовый трактор

2.5. Разработка математической модели работы бульдозерного агрегата и алгоритма выбора рациональной компоновки рабочего оборудования.

2.5.1. Разработка математической модели работы Б А.

2.5.2. Разработка алгоритма выбора рациональной компоновки рабочего оборудования Б А.

ГЛАВА 3. ЗАДАЧИ, ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Цели и задачи экспериментальных исследований.

3.2. Объекты исследований, аппаратура, средства измерений.

3.3. Методика проведения экспериментальных исследований.

3.3.1. Определение геометрических размеров, масс, координат центра масс и удельного давления на грунт.

3.3.2. Снятие скоростных характеристик двигателей на шасси тракторов.

3.3.3. Исследование работы гидропривода навесного оборудования трактора.

3.3.4. Исследование тягово-динамических показателей трактора и агрегата при стандартных методах тяговой загрузки.

3.3.5. Исследование параметров, влияющих на техническую производительность бульдозерного агрегата.

3.3.6. Экспериментальные исследования работы бульдозерного агрегата при выполнении типовых технологических операций.

3.3.7. Экспериментальные исследования трактора с использованием загрузочно-имитационного устройства

3.4. Методика обработки материалов экспериментальных исследований и оценка погрешностей полученных результатов.

3.4.1. Обработка материалов экспериментальных исследований.

3.4.2. Определение погрешностей тензометрических замеров и расчетов на их базе.

ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Определение показателей идентификации и параметров гидропривода бульдозерного оборудования объектов испытаний

4.2. Исследование тягово-динамических показателей трактора и агрегата при стандартных методах тяговой загрузки.

4.3. Исследование составляющих параметров рабочего элемента цикла БА при испытаниях на техническую производительность

4.4. Экспериментальные исследования режимов работы бульдозерного агрегата во время выполнения типовых технологических операций.

4.5. Экспериментальные исследования трактора с использованием загрузочно-имитационного устройства.

ГЛАВА 5. ЭКОНОМИКО-ЭНЕРГЕТИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ.

5.1. Оценка эффективности применения БА с оптимизированной компоновкой бульдозерного оборудования по энергетическому потенциалу производительности.

5.2. Расчет увеличения производительности БА в парке.

Эффективность использования в сельскохозяйственном производстве тракторной техники и, прежде всего, тракторов общего назначения (ТОН), всегда тесно связана с сезонностью полевых работ, общая продолжительность которых для Урало-Сибирской зоны составляет, по различным оценкам, 40.55 календарных дней в год. Проблема загрузки трактора в остальной период года может быть решена за счет расширения возможностей его агрегатирования, в частности, обеспечением работы с бульдозерным оборудованием.

Дополнительными факторами, обусловливающими в хозяйствах агропромышленного комплекса (АПК) изменение приоритетов в направлении предпочтительного использования универсальных машин, являются формирование в стране рыночных отношений и снижение платежеспособности потенциальных потребителей. В этих условиях отчетливо наметилась тенденция отказа хозяйств АПК от приобретения гаммы узкоспециализированной техники в пользу универсальных машин, что позволяет сэкономить денежные средства и повысить рентабельность хозяйства. В частности, возрос интерес к универсальным тракторам общего назначения. Подобные машины приспособлены для работы со шлейфом сельскохозяйственных орудий и могут использоваться в агрегате с бульдозерным оборудованием, что дополнительно позволяет задействовать их в хозяйствах АПК на мелиоративных, строительных, дорожных и др. работах, обеспечив высокий коэффициент загрузки в течение всего календарного года.

ТОН могут создаваться как на базе промышленных тракторов (например, сельскохозяйственная модификация промышленного трактора Т-170М1.03-54, кл. 8, выпускаемая ОАО "ЧТЗ"), так и на базе сельскохозяйственных тракторов общего назначения (например, модификация Т-4АП2, выпускаемая ОАО "Алттрак" на базе сельскохозяйственного трактора Т-4А, кл. 4). При этом возникает непростая задача наилучшей адаптации базовой машины для работы при любом варианте агрегатирования.

В сложившихся условиях улучшение показателей работы агрегатов на базе ТОН, за счет более полного использования их потенциальных возможностей, является актуальной научно-технической задачей, решение должно способствовать повышению эффективности производства в хозяйствах АПК.

Потребитель заинтересован, чтобы подобная универсальная машина имела эксплуатационно-технические показатели, максимально близкие к лучшим образцам специализированной техники при выполнении широкого спектра работ. В этих случаях,

6-ОГАЮ при создании трактора двойного назначения на базе машины сельскохозяйственного назначения, в силу специфических особенностей последней, неизбежно возникает проблема улучшения его показателей как землеройно-строительного агрегата (при сохранении характеристик сельскохозяйственной машины), и наоборот.

С учётом вышеизложенного, в качестве физического объекта исследований был выбран базовый гусеничный сельскохозяйственный трактор общего назначения типа Т-4А, приспособленный для агрегатирования с бульдозерным оборудованием типа ДЗ-101.

Данная диссертационная работа посвящена поиску путей и резервов увеличения производительности бульдозерного агрегата на базе гусеничного сельскохозяйственного трактора класса 4, не связанных с повышением мощности установленного двигателя или изменением массы агрегата.

Целью работы является теоретическое обоснование и экспериментальная проверка возможности увеличения производительности бульдозерного агрегата (БА) на базе гусеничного сельскохозяйственного трактора путём выбора оптимальной зоны расположения центра давления (ЦД) движителей.

Объект исследований. Изменение выходных показателей БА во взаимосвязи с положением ЦД базового трактора и внешними нагрузками, действующими на бульдозерный агрегат при выполнении наиболее вероятных технологических операций.

Научная новизна работы состоит в найденных закономерностях изменения выходных показателей бульдозерного агрегата в зависимости от положения центра давления при работе в наиболее вероятных условиях, а также в развитии методов и средств определения тягово-сцепных показателей гусеничного трактора при воздействии бульдозерных нагрузок.

Практическая ценность работы состоит в том, что использование результатов проведённых исследований позволяет на стадии проектирования гусеничного ТДН задать или определить тягово-сцепные показатели БА в зависимости от используемой компоновочной схемы бульдозерного оборудования (БО) и конструктивных параметров ходового аппарата трактора.

Изменение компоновки БО, выполненное в соответствии с разработанным алгоритмом и на основе найденных зависимостей для ТДН класса 4 (Т-4АП2), обеспечило увеличение производительности БА в наиболее вероятных условиях эксплуатации на 5.6%.

Результаты исследований рекомендуются к использованию на заводах тракторной отрасли, в проектно-конструкторских организациях, научно-исследовательских институтах, ВУЗах, технических базах хозяйств АПК, а также в испытательных центрах (лабораториях) по испытаниям и сертификации тракторной техники.

Внедрение. Метод и устройство для тягово-динамических испытаний тракторов с имитацией рабочих нагрузок (с помощью загрузочно-имитационного устройства (ЗИУ), изготовленного на основе а.с. № 1185156) внедрены в практику тяговых испытаний и исследований БА на УралНИИС НАТИ.

Теоретические разработки и результаты экспериментальных исследований использованы на ОАО "Алттрак" (г. Рубцовск) при определении реальных тягово-сцеп-ных и тягово-динамических параметров трактора-бульдозера, а также при проектировании перспективных и модернизации выпускаемых БА на базе ТДН.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждены и одобрены на научно-технических конференциях НАТИ (г. Москва, 1987 г.), ЧПИ-ЮурГУ (г. Челябинск, 1984. 1998 гг.), ЧГАУ (г. Челябинск, 1998. 1999 гг.), ЧВАИ (г. Челябинск, 1999 г.), ЧФ НАТИ (г. Челябинск, 1986. 1991 гг.), а также на расширенных заседаниях кафедры «Тракторы и автомобили» ЧГАУ (г. Челябинск, 1999 г.) и на заседаниях научно-технического совета ГосНИИ ПТ (г. Челябинск, 1998. 1999 гг.).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 14 публикациях.

На защиту выносятся следующие основные положения:

- результаты теоретических исследований по выбору основных критериев оценки эффективности работы гусеничного трактора общего назначения с бульдозерной навеской;

- анализ степени влияния выбранных критериев на выходные показатели БА;

- динамическая математическая модель работы гусеничного трактора при воздействии на него бульдозерных нагрузок, разработанная на основе динамического анализа энергетического баланса БА;

- результаты экспериментальных исследований тягово-сцепных и тягово-динамических качеств гусеничного трактора двойного назначения (в агрегате с бульдозером) в реальных условиях и с помощью моделирования бульдозерных нагрузок;

- экономико-энергетическая оценка эффективности разработанных предложений по улучшению выходных показателей тракторного агрегата.

8~

Работа выполнена на кафедре "Тракторы и автомобили" (ЧГАУ, г. Челябинск).

Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов и приложений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ, ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Существующие методы теоретической и экспериментальной оценки, а также оптимизации выходных показателей гусеничных ТДН, основанные только на теории сельскохозяйственных тракторов, не учитывающей цикличность работы и специфику нагрузок, действующих на трактор с бульдозерным оборудованием, не могут служить точным инструментом для их дальнейшего совершенствования. Необходимо уточнение соответствующих теоретических положений с целью учета особенностей работы подобного трактора с бульдозером, и их экспериментальная проверка.

2. Анализ основных параметров внешних и внутренних силовых факторов, характеризующих работу БА за рабочий элемент цикла, даёт основание считать, что процесс набора призмы волочения на отвал бульдозера, в отличие от процесса перемещения грунта (в траншее), нельзя считать стационарным, вследствие чего данные процессы следует рассматривать раздельно.

3. При работе бульдозерного агрегата в наиболее вероятных условиях эксплуатации от 35 до 55 % времени рабочего хода в цикле перемещение грунта происходит при «плавающем» положении отвала бульдозера.

4. В результате эксперимента с использованием загрузочно-имитационного устройства установлена иерархия тягово-динамических и силовых параметров, влияющих на сопротивление передвижению Рг бульдозерного агрегата - это (в порядке увеличения их значимости) действительная скорость Уд, тяговое (толкающее) усилие Рт и смещение равнодействующей вертикальных усилий АХя, воспринимаемых ходовым аппаратом базового трактора.

5. Минимальные значения коэффициента сопротивления передвижению f бульдозерного агрегата на базе трактора Т-4АП2 могут быть достигнуты при отрицательных смещениях АХя = - 50 .-150 мм относительно середины опорной поверхности гусениц (при изменении удельного тягового усилия фт в диапазоне от 0,5 до 1,15).

6. Обеспечение рационального значения вертикальной координаты точки приложения тягового (толкающего) усилия, передаваемого на остов трактора через шаровые цапфы крепления толкающих брусьев бульдозера, с помощью предложенного алгоритма и расчетных формул, является одним из эффективных средств уменьшения потерь мощности на передвижение БА в процессе перемещения грунта.

-165

7. Повышение эффективности работы гусеничного сельскохозяйственного трактора с бульдозерным оборудованием возможно без увеличения мощности установленного двигателя или массы агрегата, за счет увеличения степени использования потенциальных тягово-сцепных показателей Б А путём выбора и обеспечения рационального положения ЦД на режиме перемещения грунта.

8. Прирост полезной работы, совершаемой бульдозерным агрегатом с улучшенной компоновкой бульдозерного оборудования, по сравнению с серийным агрегатом-аналогом, составляет: за цикл - 133 кДж, за 40 циклов (т.е. приблизительно за 1 час работы БА в типичных условиях) - 5,32 МДж, или около 6 %.

-164

1. Авдеев Б.Я., Антонюк Е.М., Душин Е.М. Основы метрологии и электрические измерения. Учебник для втузов - М.: Энергоатомиздат, 1987 - 480 е., ил.

2. Аверченко A.M., Федорин В.Н., Кононыхин Б.Д. Государственно-отраслевая целесообразность создания инженерной техники двойного назначения.- «Строительные и дорожные машины», 1998, №№ 7,8.

3. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Машины для земляных работ-М.: Машиностроение, 1964- 467 е., ил.

4. Антышев Н.М. Прогноз потребности и необходимой структуры тракторного парка,-«Тракторы и с.-х. машины», 1993, № 8, с. 1.5.

5. Банник А.П., Чухчин Н.Ф. Изучение работы тракторов, агрегатированных с основными видами строительно-дорожных машин М.: Тр. НАТИ, 1967, вып. 189, с. 34.39.

6. Барьппев В.И., Попов Ю.Г. Гидравлическая следящая система для улучшения тяговых качеств бульдозера // Гидропривод и автоматика в тракторостроении: Реф. сб./ ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. -М., 1979-Вып. 6.

7. Бахтин П.У. и др. Коэффициент трения-скольжения «металл-почва» основных типов почв СССР «Тракторы и с.-х. машины», 1964, № 6, с. 31.33.

8. Бердов Е.И., Власова Т.П., Гинзбург Ю.В. и др. Экспериментально-расчетный метод определения тяговых показателей промышленных тракторов/ Отраслевая методика.-М.: НПО НАТИ, 1981.- 20 е., ил.

9. Бердов Е.И., Гинзбург Ю.В., Довжик В.Л. и др. Методика тягового расчета промышленных тракторов общего назначения/ Отраслевая методика- М.: НПО НАТИ, 1981.-90 е., ил.

10. Бердов Е.И. О сопротивлении передвижению гусеничного промышленного трактора- Библиогр. указат. ВИНИТИ «Депон. науч. раб.», № 7, 1983 11 е., ил.

11. Бердов Е.И., Гинзбург Ю.В., Егоров Ю.Д., Коршунов Г.А. Влияние подрессорива-ния опорных катков на тягово-динамические показатели промышленных тракторов .«Тракторы и с.-х. машины», 1988, № 8, с. 15. 18.- i65~

12. Бердов Е.И. Особенности работы гусеничного трактора в агрегате с бульдозером/ Вестн. ЧГАУ, Челябинск, 1998, т. 25, с.47.,.53.

13. Бердов Е.И. Эффективность применения двигателя постоянной мощности на тракторе двойного назначения/ Тезисы доклада// Материалы МНТК «Повышение эффективности силовых установок колёсных и гусеничных машин»,- Челябинск, ЧВАИ, 1999, с. 25.

14. Бердов Е.И. Определение реальных тягово-сцепных показателей трактора-бульдозера методом воспроизведения бульдозерных нагрузок/ Вестн. ЧГАУ, Челябинск, 1999, т. 28, с. 95.100.

15. Бердов Е.И., Старцев A.B. Увеличение производительности гусеничного трактора двойного назначения путём выбора оптимальной компоновочной схемы рабочего оборудования/ Вестн. ЧГАУ, Челябинск, 1999 (в печати).

16. Беспятный Ф.С., Троицкий И.Ф. Конструкция, основы теории и расчет трактора. 2-е изд.- М.: Машиностроение, 1972 502 с. ил.

17. Богатырёв А.П., Бердов Е.И. Графоаналитический метод определения оптимального буксования бульдозерных агрегатов/ Вестн. ЧГАУ, Челябинск, 1998, т. 25, с. 43.46.

18. Бойков П.И., Городецкий К.Н., Занцевич В.П. и др. Эксплуатационные показатели тракторов с прогрессивными трансмиссиями «Тракторы и с.-х. машины», 1967, № 7, с. 3.6.

19. Болтинский В.Н. Работа тракторных двигателей при неустановившейся нагрузке.-М.: Сельхозгиз, 1969.-216 е., ил.

20. Брусенцев А.И., Вибе Э.Б., Скорняков О.Ф. Особенности нагружения ходовых систем МТА /Тр. ЧИМЭСХ, Челябинск, 1976, вып. 98, с. 81.83.

21. Брянский JI.H., Дойников A.C. Краткий справочник метролога М.: Изд-во стандартов, 1991.- 1991,- 79 е., ил.

22. Василенко П.М. К методике обработки экспериментальных данных о случайных процессах в механизированном сельскохозяйственном производстве- «Тракторы и с.-х. машины», 1966, № 11, с. 24.28.

23. Вентцель Е.С. Теория вероятностей М.: Наука, 1969, 576 е., ил.

24. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами М.: Машиностроение, 1971,253 е., ил.

25. Вязовский А.Е., Гинзбург Ю.В., Яснов A.A. Об объёме призмы волочения бульдозерного агрегата-М.: Тр. НАТИ, 1977, вып. 252, с. 3.8.

26. Гинзбург Ю.В. Особенности тяговой динамики и тягового расчета гусеничного трактора-бульдозера с гидромеханической трансмиссией- Автореф. дис. . канд. техн. наук. М.: ВИСХОМ, 1971.- 28 с.

27. Гинзбург Ю.В. Особенности тяговой динамики и тягового расчета гусеничного трактора-бульдозера с гидромеханической трансмиссией- Дис. . канд. техн. наук-М.: ВИСХОМ, 1971.- 175 с.

28. Гинзбург Ю.В. Методы оценки, выбор и совершенствование тягово-скоростных показателей промышленных тракторов общего назначения при вероятностном взаимодействии с внешними факторами Автореф. дис. . докт. техн. наук.-М.: НАТИ, 1984, 48 с.

29. Гинзбург Ю.В. Оценка параметров промышленных тракторов по критерию производительности- М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, вып. 4 (45), 1975 с. 21.25.

30. Гинзбург Ю.В. Расчетный метод определения производительности промышленного трактора с бульдозером М.: Тр. НАТИ, 1977, вып. 252, с. 18.26.

31. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Ковригин В.Д. Методы определения производительности промышленных тракторов в СССР и за рубежом.- М.: ЦНИИТЭИтракторосельхоз-маш, вып. 8, 1981 56 с.

32. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Парфёнов А.П. Промышленные тракторы М.: Машиностроение, 1986 - 296 е., ил.

33. ГОСТ 10792-81. Бульдозеры гусеничные общего назначения. Правила приёмки и методы испытаний Введ. 01.07. 76.-е. 10. 18,- Группа Г49.

34. ГОСТ 18509-88. Дизели тракторные и комбайновые. Методы стендовых испытаний.- Введ. 01.01.88.-58 е.-Группа Д29.

35. ГОСТ 23728-88.ГОСТ 23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки Введ.01.01.89 - 25 е.- Группа Т51.

36. ГОСТ 23734-81. Тракторы промышленные. Методы испытаний Введ. 01.01.8131 е.- Группа Д29.

37. ГОСТ 27247-87 (ИСО 7464-83). Машины землеройные. Метод определения тяговой характеристики,- Введ. 01.01.88.-12 е.- Группа Г45.

38. ГОСТ 4.373-85, РДМУ 23.82.3-86. Тракторы промышленные и лесопромышленные. Определение показателей качества/ Методические указания М.: НПО НАТИ, 1988-40с., ил.

39. ГОСТ 7057-81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний- Введ. 01.01.82.-61 е.-Группа Д29.

40. Гуськов В.В., Велев H.H., Ксеневич И.П. и др. Тракторы. Теория М.: Машиностроение, 1988.- 376 е., ил.

41. Дегтярёв А.П. и др. Бульдозерные работы М.: Стройиздат, 1968.-211 е., ил.

42. Домбровский Н.Г., Гальперин И.М. Землеройно-транспортные машины- М.: Машиностроение, 1965.-276 е., ил.

43. Домбровский Н.Г., Картвелишвили Ю.Л., Гальперин М.И. Строительные машины-М.: Машиностроение, 1976 392 е., ил.

44. Дурановский В.И., Гинзбург Ю.В., Рощин И.М. и др. О выборе оптимального передаточного отношения рабочей передачи трансмиссии промышленного трактора-тракторы и с.-х. машины», 1968, № 10, с. 12.14.

45. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин М.: Машиностроение, 1975.-448 е., ил.

46. Забегалов Г.В., Калинин B.C., Кузнецов C.B. и др. Рабочий цикл и производительность универсального гидрофицированного бульдозера.- «Строительные и дорожные машины», 1984, № 3, с. 26.

47. Захарчук Б.З., Шлойдо Г.А., Яркин A.A. Бульдозеры и рыхлители- М.: Машиностроение, 1987.-240 е., ил.

48. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ,- М.: Машиностроение, 1975.-422 е., ил.

49. Изучение и сравнительный анализ материалов эксплуатации (с целью выбора типовых условий испытаний) тракторов кл. 25, 35 и 50. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы А.П. Богатырёв Челябинск, 1989, арх. № 3392.- 89 с.

50. Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка,- М.: Колос, 1976, 272 с.

51. Исследование динамики бульдозерно-рыхлительных агрегатов с целью получения законов нагружения. Отчет ЧФ НАТИ. Отв. исп. Бердов Е.И.- Челябинск, 1980, арх. № 1802,- 54 с.

52. Исследование трактора-макета класса 15 в агрегате с бульдозером. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1974, арх. № 767- 45 с.

53. Исследование трактора-макета класса 15 с двигателем мощностью до 500 л.с. в агрегате с бульдозером. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1975, арх. № 835,- 113 с.

54. Исследования по определению эффективности увеличения передаточного числа редуктора трактора ДЭТ-250М. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1981, арх. № 1967.-43 с.

55. Исследования по повышению энергонасыщенности (рабочих скоростей) промышленных тракторов. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1973, арх. № 767- 45 с.

56. Кавьяров И.С., Магарилло Б.Л., Позин Б.М. и др. Резервы повышения производительности промышленных тракторных агрегатов «Тракторы и с.-х. машины», 1973, № 7, с. 6.8.

57. Кавьяров И.С., Позин Б.М. Основные корреляционные зависимости между параметрами гусеничных тракторов и их агрегатов «Тракторы и с.-х. машины», 1967, № 8, с. 19.21.

58. Карлов А.Г. Влияние динамики нагружения бульдозера на сопротивление качения опорных катков по гусенице /Научные труды ЧИМЭСХ, Челябинск, 1983, с. 68.75.

59. Карлов А.Г., Нарадовый Д.И. Эффективность увеличения длины опорной поверхности гусеничного движителя с полужесткой подвеской /Научные труды ЧИМЭСХ, Челябинск, 1985, с. 51.

60. Карлов А.Г. Повышение эффективности использования машинно-тракторного агрегата снижением сопротивления перекатыванию гусеничного трактора с полужесткой подвеской класса 6 Автореф. дис. . канд техн. наук- Челябинск: ЧИМЭСХ, 198920 с.

61. Кычев В.Н., Карлов А.Г. Взаимосвязь функционирования системы «движитель-грунт-орудие» и КПД ходовой части гусеничного трактора / Научные труды ЧИМЭСХ, Челябинск, 1985, с. 34.

62. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1970- 104 е., ил.

63. Киртбая Ю.К. Элементы теории оптимальных параметров мобильных с.-х. агрегатов- «Тракторы и с.-х. машины», 1966, № 12, с. 19.22.

64. Когай Г.В. Обоснование рациональной схемы агрегатирования шарнирно сочленённых гусеничных тракторов с противоэрозионными сельскохозяйственными машинами.- Автореф. дис. канд. техн. наук Челябинск: ЧГАУ, 1991.- 18 с.

65. Коновалов В.М., Кудимов H.H. Концепция и прогноз развития строительного, дорожного и коммунального машиностроения на период до 2005 года «Строительные и дорожные машины», 1999, №№ 4.6.

66. Коровин В.А. Улучшение эксплуатационных показателей МТА путём оптимизации загрузки трактора- Автореф. дис. . канд. техн. наук Челябинск: ЧИМЭСХ, 1989.21 с.

67. Костюченко В.И., Пинигин Б.Н. Нагруженность промышленного трактора как нестационарный случайный процесс // Исследование силовых установок и шасси тракторных и тяговых машин: Тематич. сб. науч. тр.- Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 1998-с. 93.97.

68. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.Н. Ходовая система почва - урожай-М.: Агропромиздат, 1985 - 304 е., ил.

69. Кудайбергенов Р.К. Исследование и методы определения области рационального использования бульдозеров с различным ходовым оборудованием и с учетом условий эксплуатации. Автореф. дис. канд. техн. наук М.: МАДИ, 1974,22 с.

70. Лабораторно-полевые испытания и экспериментальные исследования макетного образца трактора Т-6 с бульдозерным оборудованием. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург.-Челябинск, 1987, арх. № 3148.- 32 с.

71. Лабораторно-полевые испытания трактора Т-25.01 по программе приёмочных испытаний. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург- Челябинск, 1988, арх. № 3242,- 101 с.

72. Лапин Б.Я. Использование приближенного метода определения технической производительности гусеничных бульдозеров В сб. «Строительные и дорожные машины» .М.: ЦНИИТЭстройдормаш, 1971, вып. 1, с. 16.22.

73. Листопад И.А. Планирование эксперимента в исследованиях по механизации сельского хозяйства М.: Агропромиздат, 1988 - 88с., ил.

74. Лихачев B.C. Испытания тракторов.- М.: Машгиз, 1963- 278 е., ил.

75. Львов Е.Д. Теория трактора М.: Машгиз, I960 - 252 е., ил.

76. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. Учебное пособие для втузов М.: Высш. шк., 1988 - 239 е., ил.

77. Магарилло Б.Л. Исследование оптимальных тяговых усилий гусеничного промышленного трактора: Автореф. дис. канд. техн. наук/ ЧПИ Челябинск, 1970, 28 с.

78. Мельников C.B., Алешин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов-JL: Колос. Ленингр. отд-ние. 1980.- 168 с.

79. Методические указания по определению экономической эффективности модернизированных и новых конструкций промышленных тракторов. Под общ. Ред. В.И. Дура-новского,- Челябинск: ЦНТИ, 1972 84 с.

80. Митков А.Л., Кардашевский C.B. Статистические методы в сельхозмашиностроении- М.: Машиностроение, 1978 360 е., ил.

81. Нормы и нормативы для планирования механизации и электрификации в отраслях АПК,- М.: Колос, 1988.- 387 с.

82. Обзор и анализ основных параметров промышленных тракторов лёгких классов с рекомендациями. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург,- Челябинск, 1978, арх. № 1235.-46 с.

83. Обоснование и расчет тягово-скоростных показателей трактора Т-6. Отчет ЧФ НАТИ. Руков темы Ю.В. Гинзбург.- Челябинск, 1984, арх. № 2517.- 20 с.

84. Панев Б.И. Электрические измерения. Справочник М.: Агропромиздат, 1987224 е., ил.

85. Пинигин Б.Н. О моделировании ходовой части гусеничных тракторов В сб. «Конструирование и расчет гусеничных машин». Вып. № 1- Челябинск, ЧПИ, 1963.

86. Пинигин Б.Н. Теория трактора. Исследование свойств гусеничных движителей. Учебное пособие Челябинск: ЧПИ, 1985.- 94 е., ил.

87. Положение о сертификате на промышленный трактор. Утв. Минсельхозмашем СССР 5.10.83 г.-Введ. 01.01. 83.-М: НПО НАТИ, 1983.-46 с.

88. Проведение комплекса сравнительных лабораторно-полевых испытаний трактора Т-6.01 в сравнении с трактором Т-4АП2. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Е.И. Бердов-Челябинск, 1991, арх. № 3568.- 96 с.

89. Проведение экспериментальных исследований тракторов Т-330 с двигателями А-85Т и двумя типами подвески. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1983, арх. № 2357.- 145 с.

90. РД 23.82.2-86. Тракторы промышленные. Методика оценки эксплуатационно-технологических показателей при проведении лабораторно-полевых испытаний М.: НПО НАТИ, 1988,- 46 е., ил.

91. РД 50-555-85. Измерения косвенные. Определение результатов измерений и оценка их погрешностей. Методические указания М.: Изд-во стандартов, 1985.- 10 с.

92. Репетов А.Н. О проблемах развития сельского хозяйства и сельскохозяйственного машиностроения в России,- «Тракторы и с.-х. машины», 1994, № 7, с. 9.11.

93. РТМ 23.1.5-79. Методика расчета технической производительности промышленных тракторов в агрегате с бульдозером, погрузчиком и скрепером,- М.: НАТИ, 1980.— 54 е., ил.

94. Слатинский В.О. Исследование влияния основных конструктивных параметров гусеничного движителя на тягово-сцепные свойства землеройно-транспортных агрегатов- Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: 1979.- 22 с.

95. Смагин В.Н. Технический прогресс, моральный износ и обновление техники: теория, экономико-математические методы, практика Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1987.-160 е., ил.

96. Советские тракторы 89. Каталог - М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 198974 е., ил.

97. Справочник конструктора дорожных машин. Под ред. И.П. Бородачева 2-е изд-М.: Машиностроение, 1973 - 504 е., ил.

98. Справочник по планированию сельского хозяйства. Под общ. ред. Л.И. Хитруна-М.: Колос, 1974,-312 е., ил.

99. Сравнительные испытания трактора Т-10 и его отечественных и зарубежных аналогов с различными вариантами землеройного оборудования. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург Челябинск, 1988, арх № 3167 - 27 с.

100. Старцев A.B. Улучшение прямолинейности движения полноприводного МТА путём рационального распределения тягового усилия между движителями трактора и сельхозмашины-Автореф. дис. канд. техн. наук-Челябинск, ЧГАУ, 1992.-24 с.

101. Стратегия развития тракторного и сельскохозяйственного машиностроения России- М.: Минэкономики РФ, 1998 62 с.

102. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики М.: Высшая школа, 1995416 с., ил.

103. Теоретические и экспериментальные исследования по обоснованию оптимальных параметров сельскохозяйственной модификации трактора Т-170М.03 и агрегатов на его базе. Отчет ГосНИИ ПТ. Руков. темы A.B. Старцев Челябинск, 1997, арх. № 113148 е., ил.

104. Трактор ДТ-75МП (промышленная модификация сельскохозяйственного трактора ДТ-75М) с двигателем А-41 для работы в агрегате с бульдозером и прицепным скрепером (совершенствование конструкции). Приёмочные испытания опытных образцов.-1?5

105. Сводный отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург- Челябинск, 1981, арх. № 1842.-244 с.

106. Трактор Т-4АП2. Техническое описание и инструкция по эксплуатации/ ПО «АТЗ».-М.: Машиностроение, 1978.-278 е., ил.

107. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели тракторов М.: Машгиз, 1963271 е., ил.

108. Фёдоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1977 — 288 е., ил.

109. Фёдоров К.В., Попов С.А., Мусатов А.К. и др. Теория механизмов и механика машин: Учеб. для втузов 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшая шк., 1998 - 496 е., ил.

110. Фейгин Л.А. Эксплуатация строительных машин и повышение их производительности—М.: Стройиздат, 1964.-207 е., ил.

111. Фурса Н.И. Исследование эксплуатационных свойств универсального бульдозера на базе трактора класса 6 при террасировании склонов,- Автореф. дис. . канд. техн. наук-Киев, 1971, 28 с.

112. Халфин М.А., Халфин С.М. Перспективы сохранения МТП в России «Тракторы и с.-х. машины», 1999, № 5, с.2.6.

113. Харитончик Е.М. Буксование и потери на передвижение тракторов /Труды ЧИМЭСХ, Челябинск, 1941, вып. 1, с. 6.21.

114. Харитончик Е.М. Оптимальные параметры тракторов при повышении рабочих скоростей /Механизация социалистического сельского хозяйства, № 4, 1959.

115. Цветков В.К. Исследование энергонасыщенного бульдозерного агрегата в режиме стабилизации загрузки при копании грунта- Автореф. дис. . канд. техн. наук Омск: СибАДИ, 1976,-30 с.

116. Чудаков Д.А. Основы теории трактора и автомобиля М.: Сельхозиздат, 1962312 с., ил.

117. Шевцов Е.К., Ревун М.П. Электрические методы измерения в машиностроении-М.: Машиностроение, 1989 168 е., ил.

118. Шторм Р. Теория вероятностей. Математическая статистика. Статистический контроль качества.- М.: Мир, 1970 368 е., ил.

119. Экспериментальные и теоретические исследования по выбору основных конструктивных параметров трактора ДТ-75МП. Отчет ЧФ НАТИ. Руков. темы Ю.В. Гинзбург-Челябинск, 1980, арх. № 1823,- 55 с.

120. Ягодов О.П., Соколов Б.Ф. Практикатензометрирования. Методическое пособие-Челябинск, ЧИМЭСХ, 1972,-44с„ ил.

121. Baumaschine und Bautechnik.- 1964, №№ 1,3.

122. Caterpillar performance hand book. Cat publication, USA, Peoria, 1980.

123. Mixatoiu Jean. Contributiila studiul presiunii pesol si a componentelar fortei tractiune la tractorue pe senile. «Studii si sercetari de la mecoaica agrícola».- 1970, Vol. 4, p. 23.33.

124. Test method for bulldozer on crawled tractors. Japan. JISD, 6507, 1976.

125. Wills B.M.D. The measurement of soil shear strength and deformation module and comparison of the actual and theoretical performance of a family of rigid tracks. J. Agrie. Engin. Res., 1963, №2, p. 115. .131.

126. A.c. СССР № 1185156, M. кл. GO IM 17/00, 1985. Установка для исследования тяго-во-сцепных свойств тракторов /Гинзбург Ю.В., Бердов Е.И./.

127. A.c. СССР № 1647335, М. кл. G01M 17/00, 1991. Установка для тягово-динами-ческих испытаний промышленных тракторов/ Пинигин Б.Н. и др./.

128. A.c. СССР № 1742665, М. кл. G01M 17/00, 1992. Установка для испытаний промышленного трактора/ Пинигин Б.Н. и др./.

129. A.c. СССР № 193764, М. кл. G01M 15/00, 1967. Стенд для испытания землеройных машин с рабочим органом типа отвала бульдозера/ Бородяжский Е.Б. и др./.

130. A.c. СССР № 661289, М. кл. G01M 17/00, 1979. Устройство для загрузки при ресурсных испытаниях тракторов /Дорохов А.Т./.

131. A.c. СССР № 696333, М. кл. G01M 17/00, 1979. Устройство для исследования взаимодействия гусеничного трака с грунтом /Бенц A.A., Пинигин Б;Н. и др./.