автореферат диссертации по обработке конструкционных материалов в машиностроении, 05.03.05, диссертация на тему:Повышение быстродействия исполнительных механизмов (пневмоприводов) промышленных роботов и других средств автоматизации листоштамповочного производства

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Общие положения.

1.2. Анализ путей повышения быстродействия средств автоматизации листоштамповочного производства.

1.3. Существующие теоретические и экспериментальные исследования пневмоприводов средств автоматизации листоштамповочного производства.

1.4. Анализ и выводы из обзора литературы, уточнение цели и постановка задач работы.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПНЕВМОПРИВОДА Г1Р И ДРУГИХ СРЕДСТВ АВТОМАТИЗАЦИИ ДЛЯ ЛИСТОВОЙ ШТАМПОВКИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЛИНЕЙНОГО УСКОРИТЕЛЯ

2.1. Общие положения.

2.2. Математическая модель динамики пневматического привода горизонтального перемещения с использованием линейного магнитного ускорителя.

2.3. Предварительный выбор закона движения поршня пневмопривода.

2.4. Теоретические исследование динамических характеристик пневмопривода горизонтального перемещения с использованием линейных магнитных ускорителей.

2.5 Выводы.

ГЛАВА 3. ЭКПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПНЕВМОПРИВОДОВ ПР ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

3.1. Общие положения.

3.2. Методика исследования характеристик пневмопривода ПР.

J стр.

3.3. Экспериментальные исследования динамических характеристик пневмопривода горизонтального перемещения с использованием линейных магнитных ускорителей и без них.

3.4. Экспериментальная установка и методика исследования формоизменения листовой заготовки при горизонтальном перемещении руки пневматического ПР.

3.5. Выводы.

Глава 4. АНАЛИЗ И СРАВНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПНЕВМОПРИВОДОВ

4.1. Общие положения.

4.2. Сравнение результатов теоретического и экспериментального исследования пневмоприводов горизонтального перемещения с использованием линейных магнитных ускорителей и без них.

4.3. Автоматизированный комплекс для двухпереходной листовой штамповки.

4.4. Расчет условного экономического эффекта.

4.5. Выводы.

ОБЩИЕН ВЫВОДЫ.

Листовая штамповка, как один из прогрессивных методов обработки металлов, находит широкое применение в металлообрабатывающей промышленности. Вместе с тем штамповочное производство характеризуется неблагоприятными для человека факторами, какими являются монотонный ручной труд, повышенная опасность травматизма, высокая интенсивность работы, большой шум. Это вызывает необходимость в автоматизации листоштамповочного производства (ЛШП). Автоматизация вспомогательных операций в общем комплексе задач по автоматизации ЛШП является одной из наиболее сложных, что вызвано разнообразием процессов, а также форм и размеров заготовок. За кажущимися простыми операциями, связанными с загрузкой заготовок в матрицу штампа и удалением деталей, транспортировкой их между переходами, скрывается сложный комплекс пространственных движений. Сложность движений, их разнообразие, частая сменяемость изделий, конструктивные различия деталей и многооперационность их изготовления - вот главные особенности, в силу которых эти процессы иногда вообще не поддаются автоматизации традиционными средствами. В мелкосерийном производстве может быть применен в качестве универсального средства автоматизации промышленный робот (ПР). Как функциональный аналог человеческой руки ПР является тем недостающим звеном, который завершает автоматизацию технологических процессов обработки в мелкосерийном производстве от подачи и установки заготовок, до снятия готовых деталей с оборудования. Внедрение ПР в производственный процесс решает и такой важный вопрос, как обеспечение стабильности качества и свойств изготавливаемых изделий.

В развитие роботизации машиностроительного производства существенный вклад внесли известные ученные: Е.И. Юревич, Е.П. Попов, Б.Н. Сурнин, Д.Е. Охоцимский, B.C. Кулешов и др., в развитие ЛШП и ее роботазацию - В.И. Власов, А.Н. Малов, И.А. Норицын, Г.А. Навроцкий, В.Ф. Прейс, Е.И. Семенов, М.А. Крючков [1,2] и др.

Особенностью штамповки по сравнению с другими видами обработки металлов, является незначительное машинное время, затрачиваемое на обработку одной заготовки в технологическом цикле штамповочного процесса. А основное время затрачивается на вспомогательные операции: загрузка-разгрузка заготовок, транспортировка их по переходам, установка и смена штампов. В результате, быстроходное высокопроизводительное прессовое оборудование используется лишь на 15-20 % от номинального числа ходов. Поэтому, повышение производительности ЛШП в значительной степени связано с повышением быстродействия средств автоматизации ЛШП, в частности ПР, обслуживающих вспомогательные операции. Критерием быстродействия ПР обслуживающих прессовое оборудование является время выполнения операции загрузки-разгрузки. Как в России, так и за рубежом проводятся работы по исследованию путей повышения быстродействия ПР [3].

В настоящее время предлагаются следующие пути повышения производительности ПР: оптимальное совмещение движений по координатам в ПР; оптимизация расположения технологического оборудования и ПР; применение многоруких манипуляторов; повышение скорости перемещения исполнительных органов ПР, т.е. повышение быстродействия их приводов.

Последний из отмеченных путей является одним из наиболее перспективных.

В ПР в основном используют 3 типа приводов: гидравлический, пневматический и электромеханический. Наиболее распространенным в ПР для листовой штамповки является пневматический привод (ГШ), который обеспечивает высокую скорость перемещения и является наиболее простым, дешевым и надежным.

Значительный вклад в изучение и исследование пневмосистем (ПС) внесли такие ученые, как И.И. Артоболевский, А.А. Благонравов, Е.В. Герц, В.В. Добровольский, Г.В. Крейнин, В.А. Королев, С.Н. Кожевников, Л.Г. Лойцянский, Е.Г. Нахапетян и др. [1,2].

Перспективным путем повышения быстродействия ПР является увеличение скорости перемещения исполнительных органов, в частности ПП ПР, за счет снижения вредных сил сопротивления или повышением движущих сил. Известен метод снижения трения в ПП с помощью совмещения прямолинейного движения штока с его вращением, а также метод повышения движущихся сил с использованием пружинных ускорителей.

Несмотря на успех в этих областях, современное состояние быстродействия ПП ПР не соответствует в полной мере требованиям, предъявляемых практикой. Причиной этого является недостаточное теоретическое и экспериментальное исследование этого направления.

Кроме того, в настоящее время практически не исследован вопрос о том, какие процессы происходят с листовой заготовкой во время горизонтального движения руки ПР. Ведь с повышением быстродействия движения листовой заготовки до определенного значения появляются такие нежеланные процессы, как прогиб и колебания листовой заготовки, появление лобового сопротивления и трудности укладки заготовки в штамп.

Целью данной работы является повышение производительности ЛШП путем увеличения быстродействия исполнительных механизмов средств автоматизации, в частности ПР, за счет использования линейных ускорителей, а также исследование формоизменения листовых заготовок при горизонтальном перемещении руки пневматического робота.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ.

1. Анализ литературы показал, что современная производительность листовой штамповки при ручном обслуживании прессов не удовлетворяет требованиям промышленности. Сложный и разнообразный комплекс пространственных движений загрузки и разгрузки прессового оборудования, частая сменность изделий, конструктивные различия деталей и многоопераци-онность их изготовления являются главными особенностями, в силу которых листоштамповочное производство часто не поддается автоматизации традиционными средствами. ПР, заменяющие человека при работе на прессах также не обеспечивают достаточную производительность и требуются исследования и разработка новых конструкций с более быстродействующими приводами. Поэтому тема работы является актуальной.

2. Предложен новый способ повышения производительности листош-тамповочного производства путем повышения быстродействия исполнительных механизмов (пневмоцилиндров) ПР и других средств автоматизации, за счет использования линейных ускорителей в виде кольцевых магнитов.

Применение таких ускорителей сокращает время хода руки робота вперед или назад и наоборот, увеличивает соответственно время хода назад или вперед. При симметричном цикле работы пневмопривода никакого общего увеличения быстродействия не происходит. Выигрыш можно получить только в быстродействии либо по ходу вперед, либо по ходу назад с соответствующей установкой ускорителя. Если при ходе вперед быстродействие увеличивается, а при ходе назад падает, но общий цикл несимметричный, то падение быстродействия при ходе назад не сказывается на общем времени цикла, а увеличение быстродействия при ходе вперед сокращает общее время цикла и производительность РТК увеличивается.

Применение кольцевых магнитов как ускорителей обусловлено такими важнейшими показатели, как простота и надежность конструкции, ее компактность и, наконец, график рабочей нагрузки магнита, согласно которому при малых расстояниях между магнитами можно получить большую движущую силу.

3. Разработана математическая модель для расчета пневмопривода двустороннего действия горизонтального перемещения с наложением магнитного ускорителя для рабочего и обратного хода поршня, позволяющего исследовать динамические характеристики и быстродействие пневмопривода при изменении магистрального давления, силе взаимодействия магнитов, массе перемещающихся листовых заготовок и ходе руки робота.

В математической моделе предложен новый алгоритм ввода движущих сил, в частности, сила воздействия магнитов, которую теоретически невозможно представить в виде определенных уравнений. Данный алгоритм заключается в аппроксимации экспериментально полученной кривой силы взаимодействия кольцевых магнитов на несколько прямых и их поочередный ввод в математическую модель в виде линейных уравнений.

4. На базе разработанной математической модели проведены теоретические исследования влияния изменения магистрального давления, количества и комбинации магнитных ускорителей, массы и размеров перемещающихся листовых заготовок при разных ходах поршня на быстродействие пневмоприводов ПР. Установлено, что быстродействия пневмопривода при использовании линейных магнитных ускорителей с силой воздействия 30-46Н по сравнению с их отсутствием увеличивается в среднем на 28-35%, при магистральном давлении 0.25МПа и на 13-20%, при магистральном давлении 0.40МПа.

5. Разработана экспериментальная установка для исследования динамических характеристик пневмопривода поступательного перемещения с использованием линейных магнитных ускорителей и без них. Проведены экспериментальные исследования влияния изменения магистрального давления, количества и комбинации магнитных ускорителей, массы и размеров перемещающихся листовых заготовок при разных ходах поршня на быстродействие пневмоприводов ПР МП-9С, который широко используется для автоматизации процесса листовой штамповки мелких деталей. Установлено, что наилучшие характеристики, в частности, полное время прямого хода при любых магистральных давлениях и массах перемещающихся листовых заготовок, получается при силе воздействия магнитных ускорителей 46Н (комбинация магнитов 2-2).

6. Полученные динамические характеристики пневмопривода при сравнении экспериментальных результатов с теоретическими показали хорошее совпадение и правильность разработанной математической модели. Различие между результатами теоретических и экспериментальных исследований составляет от 1,5 до 5,9%. Достоверность результатов теоретических исследований динамических характеристик пневмоприводов подтверждена тем, что они основаны на фундаментальных законах и уравнениях механики и термодинамики, где учтены основные факторы, влияющие на динамические характеристики пневмоприводов, а также хорошим совпадением с результатами экспериментальных исследований. Результаты экспериментов измеряли и регистрировали на оборудовании, которое многократно использовалось и проверено в практике исследования пневмоприводов.

7. Разработана и предложена методика проведения скоростной киносъемки для исследования формоизменения листовых заготовок при горизонтальном перемещении руки ПР. Создан экспериментальный комплекс, на котором проведены исследования формоизменения листовых заготовок при горизонтальном перемещении руки пневматического робота. Установлено, что при повышении быстродействия пневмопривода путем увеличения магистрального давления и применения линейных магнитных ускорителей, динамический прогиб листовых заготовок изменяется незначительно.

139

Следует учитывать общий прогиб и колебательный процесс листа при торможении во время движения руки пневмотического робота и выборе параметров точности позиционирования (это относится к листовым заготовкам и режимам движения, которые входят в рамки исследования).

8. Исходя из результатов теоретических и экспериментальных исследований, разработан и предложен в виде новой конструкции исполнительный механизм (пневмопривод) с линейным магнитным ускорителем с силой магнитного воздействия 46Н и комбинаций кольцевых магнитов 2-2 для ПР МП-9С и других средств автоматизации листоштамповочного производства.

На основе разработанной конструкции пневмопривода предлагается модернизировать существующий автоматизированный комплекс для двух-переходной штамповки, производительность которого будет на 20 % выше по сравнению с базовым вариантом.

9. Условный экономический эффект от внедрения в производстве модернизированного автоматизированного комплекса двухпереходной штамповки будет составлять 52 192 руб. (цены 1998г) на единицу оборудования.

1. Суетина М.П. Повышение производительности листовой штамповки за счет увеличения быстродействия исполнительных механизмов средств автоматизации: Дис. . канд. техн. наук. М., 1987. - 150 с.

2. Выжигин А.Ю. Исследование и повышение быстродействия пневматического привода промышленных роботов и других автоматизирующих устройств при листовой штамповки: Дис. . канд. техн. наук. М., 1996. - 205 с.

3. Архипенко H.A., Кравченко Н.Ф. Оптимизация движений звеньев промышленного робота при ограничениях в рабочей зоне // Прогрессивная технология приборостроения: Межвуз. сб. науч. тр. М., 1983. - С. 87-95.

4. Кузьмин М.П. Исследование состояния автоматизации листоштампо-вочного производства: Дис. . канд. техн. наук. М., 1978. -224 с.

5. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии (обзор зарубежного опыта). -М.: НИАТ, 1977. 456 с.

6. Белянин П.Н. Промышленные роботы западно-европейских стран (обзор зарубежного опыта). М.: НИАТ, 1976. - С. 171.

7. Белянин П.Н. Промышленные роботы США (обзор зарубежного опыта). -М.: НИАТ, 1978.-С. 302.

8. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.400 с.

9. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 с.

10. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983. - 310 с.

11. Промышленная роботехника / Под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 416 с.

12. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветинов, О.Б. Корытко и др. М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1980. -330 с.

13. Роборотехника / Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. М.: Машиностроение, 1984. - 284 с.

14. Янг Дж.Ф. Робототехника. М.: Машиностроение, 1979. - 304 с.

15. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Ситемы управления мани-пуляционных роботов / Под ред. Е.П. Попова. М.: Наука, 1978. - 416 с.

16. Технологическое оборудование робототехнических комплексов холодной листовой штамповки / Е.И. Семенов, С.А. Скородумов, М.А. Крючков, М.П. Суетина. -М.: НИИМАШ, 1984.-71 с.

17. Козунко Б.М., Кудинов А.А. Состояние и перспективы роботизации холодной штамповки // Кузнечно-штамповочное производство. 1981. - № 11. - С. 4-7.

18. Солдатов Н. М. Прогрессивные виды кузнечно-прессового оборудования: Обзор матер, выставки Емо., 1983, Париж / НИИМАШ.-М., 1984. 304 с.

19. Self Determining system for batch schearing sheet metal industries // American mashinist. 1983. - V.60, № 8. - P. 444-446.

20. Hibert Н.1., Strech F. Mit Feedergeraten und industrie-robotern // Vol-mechanisierte Betrieb. 1979. - Bd. 112, № 8. - S. 577-580.

21. Boots Donolas. The use of robots in metal stamping // Proc. 6-th International Congress of Sheet metal work. Chicago, 1980. - P. 53-74.

22. Einstellhilten an Staur und form zentren // American mashinist. 1983. -V.127, № 12. - P. 27-32.

23. Press Centre are afar a sharp // American mashinist. 1983. - V.127, № 12.-P. 39-42.

24. Система штамповочного центра AID А: Каталог фирмы AID A INGI-NEERING LTD.- Б.М., 1982. 38 с.

25. Линейный пейсер "TYPE THL": Каталог фирмы AIDA ENGINEERING LTD.-Б.М., 1982. 41 с.

26. Подрабинник И.М. Состояние и тенденции развития кузнечно-штамповочного производства за рубежом. М.: НИИМАШ, 1984. - 54 с.

27. Flink W. Rationalisation of sheet metal work // Industrial and production engineering. 1979. - № 3. - P. 103-104.

28. Мишкинд С.И. Применение промышленных роботов в заготовительном производстве (зарубежный опыт). М.: Машиностроение, 1982.-47 с.

29. Филипов И.Б., Райдин М.Б. Применение промышленных роботов в гибких автоматизированных производствах. М.: НИИМАШ, 1984. - 68 с.

30. Toyhio Sada. Any automated production line which has flexibility to handle multiples types of works can be called an TMS Metall working engineering and mare // Industrial and production engineering. 1981. -№ 5. - P. 144-144.

31. Gal A. Keplekenyalanito a rendexesek automatiza laza iparirobot alnulma-saval gepgyartastechnologia. 1980, ¥20, № 3, p. 164-166.

32. Wamecke H.I. Gruppentechnologie und Terbindungszellen // Zeitschrift fur industrielle Fertigring. 1979. - Bd. 69, № 3. - S. 164-166.

33. Larson. Faning the weaps of flexibility in manufacturing // Industrial and production engineering. 1978. - № 20.- P. 75-91.

34. Платонов Т.Н., Мансуров И.З. Методы и средства техического диагностирования кузнечно-прессового оборудованиям) М.: НИИМАШ, 1984. -43 с.

35. Крючков М.А., Артемов Ю.М., Скородумов С.А. Об опыте разработки штамповой оснастки для автоматизированных на основе роботов комплексов и линий листовой штамповки // Прогрессивная технология приборостроения: Межвуз. сб. науч. тр. -М., -1985. С. 54-59.

36. Дмитрев В.П., Хор и ко в Е.П. Некоторые особенности штамповочной оснастки для робототехнических комплексов холодной листовой штамповки // Кузнечно-штамповочное производство. 1981. - № 11. - С. 21-23.

37. Сулейманов Б. Исследование динамики промышленных роботов и разработка технологических рекомендаций по их применению в условиях листоштамповочного производства: Дис. . канд. техн. наук. М., 1980. - 226с.

38. Семенов Е.И., Щеголева А.П., Сулейманов Б. Оптимизация движений промышленных роботов в листоштамповочном производстве // Экспериментальное исследование и диагностика роботов: Сб. М., 1981. - С. 85-91.

39. Семенов Е.И., Скородумов С.А., Крючков М.А. Исследование возможности листовой штамповки крупногабаритных заготовок с использованием промышленных роботов // Обработка металлов давление в автомобилестроении: Межвуз. сб. науч. тр. -М., 1980. С. 171-177.

40. Некоторые вопросы автоматизации листовой штамповки с использованием промышленных роботов / Е.И. Семенов, С.А. Скородумов, М.А. Крючков, Б. Сулейманов // Обработка металлов давление в автомобилестроении: Межвуз. сб. науч. тр. М., 1980. - С. 178-190.

41. Щеголева А. П. Исследование технологических возможностей автоматизации листовой штамповки с помощью промышленных роботов: Дис. . канд. техн. наук. М., 1979. - 198 с.

42. Романовский В.П. Справочник по холодной штамповке. JL: Машиностроение, 1979. - 520 с.

43. Построение роботизированного комплекса листовой штамповки с оптимальным расположением оборудования / Е.И. Семенов, С.А. Скородумов,

44. М.А. Крючков, Б. Сулейманов // Кузнечно-пггамповочное производство. 1981. -№11. -С. 21-23.

45. Архипеико H.A., Кравченко Н.Ф., Смирнов Ю.В. Автоматизированный комплекс штамповки с двуруким манипулятором // Механизация и автоматизация производства.- 1982. № 3,- С. 3-5.

46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами: Учеб. пособие / Под ред. Е.И. Юревич. ЛГУ. Л., 1980. - 180 с.

47. Ямпольский Л.С., Яхимович В.А., Вайсман Е.Г. Промышленные роботы. Киев: Техника, 1984. - 264 с.

48. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для вузов / Под ред. И.М. Макарова. М.: Высшая школа, 1986. - Вып. 2. - 171 с. (Робототехника и ГАП, в 9 вып.).

49. Герц Е.В. Пневматические системы. М.: Машиностроение, 1985.359 с.

50. Корицын H.A., Власов В.И. Автоматизация и механизация технологических процессов ковки и штамповки. М., 1967. - 388 с.

51. Архипеико H.A. Исследование производительности двурукого промышленного робота малой грузоподъемности в робототехнологических комплексах холодной штамповки: Дис. . канд. техн. наук. М., 1983. - 214 с.

52. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1963. - 337 с.

53. Эффективные методы уменьшения трения // Машины и механизмы: Обзорная информация / ЦНИИПИ. М., 1976. - 45 с.

54. Силин A.A. Трение и его роль в развитии техники. М,: Наука. 1983. -175 с.

55. Промышленная робототехника / В.И. Костюк, А.П. Гавриш, Л.С. Ямпольский, А.Г. Карпов. Киев: Высшая школа, 1984. - 358 с.

56. Крейнин Г.В. Пневматические приводы промышленных роботов // Станки и инструменты. 1978. - № 7,- С. 24-27.

57. Навроцкий К.JT. Теория и проектирование гидро-пневмоприводов. -М.: Машиностроение, 1991. 384 с.

58. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства / Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Лениздат, 1984. - 220 с.

59. Дурандин М.М., Рымзин Н.П., Шихов H.A. Штампы для холодной штамповки мелких деталей: Альбом конструкций и схем. М.: Машиностроение, 1975.-227 с.

60. Герц Е.В, Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов: Справочное пособие. -М.: Машиностроение, 1975. С. 26.

61. Вольнов О.И. Автоматическое торможение гидро-пневмодвигателей // Станки и инструменты. 1990. - № 7.- С. 16-18.

62. Нахапетян Е.Г. Исследование механизмов позиционирования машин-автоматов и автоматических манипуляторов // Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин-автоматов: Сб. науч. тр. М.: Наука, 1976.-С. 5-14.

63. Конюхов А.Г., Корытко О.Б., Челпанов И.Б. Задача экспериментальных исследований проводов манипуляторов // Промышленные роботы: Сб. науч. тр. ЛПИ. 1980. - Вып. 2.-С. 27-31.

64. Раевский Н.П. Методы экспериментльного исследовани М.: Наука, 1952.-246 с.

65. Вельчинский Ю.С. Скоростная киносъемка работы манипулятора // Сб. неуч. тр. ВЗМИ. 1978. -Вып. 6. - С. 46-52.

66. Лаврентьев В.И., Пелль В.Г. Скоростная киносъемка камерой СКС-1. М.: Искусство, 1963. - 207 с.

67. Суетина М.П., Мальцевский В.В. Уточненный метод замера давления в пневмоприводах промышленных роботов // Прогрессивная технология: Меж-вуз. сб. науч. тр. -М., 1985. С. 50-54.

68. Тензодатчики для экспериментальных исследований / Н.П. Клокова, В.Ф. Лукашкин, Л.Ш. Воробев, A.B. Волчек. М.: Машиностроение, 1972. -470 с.

69. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Под ред. Е.П. Осадченко. М.: Машиностроение, 1979. - 259 с.

70. Рузга Зденек. Электрические тензометры сопротивлении. М.: Мир, 1969.-356 с.

71. Краус М., Вошын Э. Измерительные информационные системы. М.: Мир, 1975.-312 с.

72. Спиридонов A.A. Планирование эксперимента при исследования технологических процессов. М.: Машиностроение, 1981. - 321 с.

73. Румишинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента: Справочное руководство. М.: Наука, 1971. - 187 с.

74. Герц Е.В, Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов: Справочное пособие. -М.: Машиностроение, 1975. 272 с.

75. Герц Е.В, Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов. — М.: Машиностроение, 1964. 229 с.

76. Методика (основные положения) определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. -М.: Экономика, 1977. 168 с.

77. Инструкция по оценке экономической эффективности создания и использования автоматических манипуляторов с программным управлением. -М.: НИИМАШ, 1984. 54 с.

78. ГОСТ 25686-83. Роботы промышленные: Термины и определения. -М., 1983,-6 с.

79. Яворский Б.М., Детлаф A.A. Справочник по физике для инженеров и студентов вузов. М.: Наука, 1977. - 942 с.

80. Бур дун Г. Д. Справочник по международной системе единиц. М.: Изд-во стандартов, 1980. - 232 с.