автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Пьезоэлектрические преобразователи рода энергии (основы теории и проектирования)

v; л ч q f/;

• • ' U , J-

грузинский твямчеяш унивкрслет

СпециализирэизнниЯ совот Д.0Ь7.01.0о

Из правах рукописи H/FEAHOJ ГЕИГ/БДГ огхы

ишсшгмшчшкиз преобрлзойлтед-! рсда. aiiiprviii

(Ссног-у теории ¡¡ прсюкгирокакиа),

G5.I*:.Cô - Зг.гчзитм м устройства сичкслительной гс"лиi:/, ü CÍÍOTCM упрэмотмя

,1 в г о р с íi е р а т

дкссзртапич на соискание упокой стелечг доктора технических нуук

IVï" F - 1У9.2

Работа вияолаевя s ШШдЛ&НСКШ ТЕХНИЧЕСКОЙ

УНИВЕРСИТЕТЕ

СКШШЛЬНУЕ оппсншга: Лзяриат Гсс?дзроггекпта прении СССР в ГССР, засл7Езнныа деятель аз7ки Грззаа, доктор технических bsjk,профессор ХОЛЕРИКИ O.S. Дсг.^ор технических и э у к, профессор

ГйРАБИШКШ п.®.

Доктор технических ¡»je, профессор НАБИЗВ й.А. ВВЯГЦ81 ПРЗШРЮТЛЗ:. НПО " НОРД", г.Бззд.

З^ит-э состойся " " » 1992 г. 14 чгс., яэ .

¿¿сбДизгэ СазцйздлзпрсгзЕЯОго Ссгегз Д 057.01."б при Гр|звнсхом

Л : г.Гбкласз, 380075, 'гл. Я.Костэвэ 77 •..

С дассертацзеЗ иогно озвахомиюя 'г библиотеке Гр?зияокого • Технического Уьигзрситетз. .

.Аггоре^ерэг рэзослзя "_________"______" 1992т.

УчевыЗ сеярятарь Специгяизарозаыного Согега

Д 057.01.03«, н.т.н.,доцан2 J

/

чхашз н.3<

'f rî3

ГЬЦИл

Оа!ЦЯ ШММ>.4С'ШМ l'AWÏÏd

Актуальность проблемы. ]1ьсзоэлеитр»часкис прссбразоиатели рода энергии i:L¡) и насто-снес пряма имеют обширную область примсппнии. 1юрИ'1!е|)1!й1|ык ииодшо устро^отм шчислптольной текинки, юетирпвочные илшлснти адгштипной оптики, устройства голографирования, лазерном техники, ис)хзмс;цепип плементиа тер-!<;рометрпчиеких приборов, ро.хжп'ори, н-тягацлонные системы унравяеплд дн ¡тени ем петатслыил обьоктон, информационно-измернтслыпя техники, иснолнитсльше механизмы в системах автоматического управления - далеко не нол!шй перечень сТер применения ill, рабйтаюцпх и рст.имах обратного и прямого пьезоэф-'lejtTa. Ъто обьясндетсн тем, что ÍM, по сравнению с альтернативными преобразователям:!, обладапт такими преимуществами, как тсхиологичноств, кроне тмпл почегр/кт.ттл лроототл, иысокос быстродействий.

Несмотря на uocli.m широкую область применении i¡¡¡, до слх пор отсутствует приемлема a для щякмчвмях целой теоретическая рабсг>, погорал и достаточной стоп спи освещала бы процессы, нроисходщио в динамических каналах с учетом взаимности :)ТИХ лребОрззомтолсй.

Разработка и послецосаиле аатором и течение длительного времени различных типов и конструкций Ш, отвечающих различным TiíXHu4ecKi¡;.J требованиям, иитонаетцим на конкретных областей использования т-umx преобразователей, ныдиинула ь качсстг.е аажлейяеи задачи paainGorey научнкх оснои построения и проектирования 111. Олыт разработки ПИ путем длительных aiсс;;ерпмен-г.члы1ых мсследишипП и доводочных работ также свидетельствует о том, что необходимо создание основ теории и проектирования агих прадбраиоиатолей с учетом й.тымности.

Li заиисимосте пт режима рабоги, ill могло условно разделить чп дпо группы: исполнительные iul и ail периичной n¡¡''op.iam:ü.

М<1ектииносгь работы ислоянителыгах в осаоенсм заш'.еггт от точности noET'jpcnai дискрзгных перемещен«»* рабочих оргзноь, стабильности работа, к.п.д., ресурса, бистроцаЯствкн, кадех-

3.

Ц0СТИ конструктивных узлов.

Однако, изнйстиыч исполнительны.! ilfl присущ ряд проявлявших ей и процессе эксплуатации принципиальних недостатков, которые не позпол>тот полностью выполнить сфорыулированше выше требования. К числу таких недостатков относятся нечеткость повторения лагов б старт-стопном режиме работы, нестабильность работы ие подннтедыых НИ а процесса эксплуатации, низкий к.п.д.

Для устранения указанных недостатков в конструкции исполнительных ihi впервые были введены «Нтсирукцие узлы, обеспечи-пачуцяо четкость повторения йагои рабочих органов в дискретном режиме. С целью обеспечения эффзк-пшности рабом исполнительные 'Ли были сыполненн и виде составных, причем поверхность пассивной частя составного Ш1, пртшяздая к его активной части, бита разделена взаимотрссокаетгшися борсгдйаки на кногае-ство элементе"' равной площади в негра личных ео участках.

¡Зайду того, что подобные ГЦ ни тсорзидаскл, ни экспериментально ранее не балл исследоЕаны, оадзча обеспеченны эф£е >;т'.!Ш1ости этих иресорао оттоле й не сшл реленз известными ¡.;е-т дамп, а сложность последних* обусловила необходимость нозых «••5>:адой л роеешю указанной задачи.

Учитывая сказанное,'.а диссертации решается научно-твхничв с гая проблема, заключающаяся в создания комплекса технических ..' средста для шрокого применения в системах управления, позво-ляа^их обеспечить эффективность работы Ш и точность повторения шагов а дискретном режиме путем введения в конструкция фпживдвщлх узлоа .и изменения конфигурации соприкасающихся поверхностей составных 11,1.

il:I, работающие в режиме обратного иьезозффекта, обладают способность» реагировать на'иоздействувщие на них колебания электрического поля механическими колебаниями. Последние в исполнительных устройствах преобразуются либо а поступательное, либо угловое перемещение рабочего органа посредством меха нической передачи. Очевидно, что рабочие характеристики указан пых устройств определяются особенностями работы IUI, являющего-

ся их основным узлом. Так, например, сила протяжки рабочих органов обеспечияается силой, развиваемой колеблющимися состав ними скоргсть транспортировки или величина дискретных перемещений зависят от амплитуда и угловой частоты оиОраыно-го ¡1н, стабильность перемещения рабочих органов обусловливается стабильностью колебаний ПП при возбуждении их периодически изменяющимся электрически;.! полем.

Для обеспечения стабильной работа исполнительных Ни, кото рым посвящен ряд работ, опубликованных как у нас и стране, так и за рубежом, » основном используются методы, суть которых заключается в соад<шии функциональной аависимости мевду ьыход ни;.п; параметрами (силоЛ, споростью, величиной шага и т.д.) л входными (амплитудой, частотой, скважностью импульсного напряжения питания и т.д.). Однако, при этом не учитывается влияние проскальзывания рабочих ерганов а прямом и обратном направлениях, к'-'Г'^'З еу.узстаонно влияет не только 'на стабильность работы пьг." -.*.ек'--рйчевких исполнительных устройств, ко ¡1 на их спорость.'. '-чр.-к?ср«ст»кн. Кроме того произвольный характер изменения р процессе работы нлоцади -истинного контактирования сспретешгых уелоч составных ¡111 делают практически невозможным обеспечение стабильной рабом данных прзобраэоватолей известными методами.

Традиционные нуги решения, этой проблемы сводились к пезы-сенив чистоты соприкасающихся поверхностей составных ¡ш или использовании тинной" относительно .мягкой про кладки между кон-тактируюдими поверхностями этих преобразователей. Однако в обоих случаях стабильность работы исполнительных Ни из-за неод народности акустической среды и образования тонких яидкостш^х слоен не отвеча -¡а требованиям, предъявляемым к точности пезто-рсиия ходоз рабочих ирганоз и смбичьности их перемещения.

В тот период автором были начаты исследования аспроса зли яния контактиропания соприкасающихся поверхностей ка эй Активность работы составных (¡Л, а также магаитеетрикционных нреобра эоаателей. Необходимо отметить, что У.¡Лезон, У.Кеди, Е.Кикучп, А.Г.Смагин, Е.Скучик • V- з фундаментальных работах но созда-

ниа тоорсгнчсских основ nbQao'j.acKTp.wocTja но учитьшаяи икня-n,if; ило'цади hctmhiíovo к оитгигг,spiral ¡;u¡ a.i о упругой средой, соарикасаясь о которой они тре.дауг ой часта уалассиной >ыи пнирпш ¡ipii прямим иам обратном имзиоэфиокте. 1иотоц/ при решении конкретной паучяо-гехначоской .чщачи с испольаоааанем Д/КМорснцтльаых yp-iuiiuimií с чаегшем лроиайодными или ураано-Hitil, составдвньых чо элоктрсмехаимчссг.ой аи-алог^и, ьсзн^каст сучосгменноо расхищу.»'»« с данными экспериментальных исоаецо-

Наиболее иерспоктяиныи/. а создании составных Ш для ис-игдиитольньм «зпаиизмов и ail иораичлоП инфэриации шлмггея С!;,'СчОр,10 00аТГ'Л4 С ПрифП ЗЬН.««« CClHp¡.b!tSW«MUCH llOtiejl-OIOCTflüiS, v. к. при J>'„uuour э;юктрскзхП|МчесхоЙ езяьл, к.п.д.,

c?ae:u¡»!íoctü рг-.Оогы, ресурс, чуос^митзлыюс.-ь, ¡io срадеокш с '.■:>jwcTíiijitfi устроЯстя.14П аналогичного ияшичеь.м, э значительной стслсня исьмлак'/сл. Она йоаоояяет ссадзйзп болъе С!?<гс:свдоные •t.-. для аярокого дрииснлхзд a iiporpj«c:tdiio3 тспмдзгки и новой

i¡p; ссгдча.'.'л тзиитскдч срсцста састем у^рзвлония подинж-

.i r.p;j;¡\»;iüVíi(? оС>ьог'гад:;; ддя ¡ыял-.енкя отклс«еи.:й о? за-дмного »прзмогроц их --(совмещения ксцочыоашгсь традкцисшие >ды и рздзнвп. и сотому больае зкишикя уделялось резоише-;iíl розлкч.-ой кoi¡1v.»г^рации. Оцн-»кс, прообраэооателл пор-ц/. -¡.-юП lyj^opt.íaiiKü не ¡ш-пли лирокого (¡рлменения а да in toil сОла-cf.i Г2хик.;и, т.ч. роа ni слались in различных атдочыю изятых .¡ьоаоолектрацосглх чломоит-чх-и nj-aa »нутрешшх потерь и пог-роинпегей но полнее l'ü'ü удоипетаоря'.а жосп;км разнообразным ?(«Оо.лик>м, таким как чувствительность, точность и т.д.

Суцзетаеннсе noutiúeiuw основные тохничосних характеристик >;аи,::"ац,ши;ых нреобразоуот'.тп! ойосиочипаигся при соирпкеиии ilil с маятниковыми колебательными системами, т.к. ¡ípw этом внутренние но герц Ш1 частично кскллсигирузхся за счет ккист;;чсской энергии коле&хтсчыюй системы.

G.

Таким образом, актуальность иыдаииутой проблемы и состоя-нив вопроса (шляется осионой длл постаноики цели работы, которую можно сформулировать следующим образом: создание оснои теории Uli, приближенной к практическим целям, создание нони.ч направлений и зозможностсй длл дальнейшего сонервокстаования устроПстм упрааченил различных ет.ациоп.арш-'х и нестационарных обьоктов, разработка ноанх ;i,l и устройств на их базе со значи-' теплю улучаемнини акоплуагационньми показателями и техническими характерном тми.

Для достижения носгапленноН цели и работе определены и ро.мсни с чв.цумциа задачи:

- провзцен анашы основных технических и акенчуатицлошых тробпчзн^й, ирацышл лолли к ис.чолнигешшм и к Iii первичной

информэции, определена цилепообрчгнюсть использования исполнительных j'.il а дискретном режиме работы,

- 1в5вл-здоваа маханизм л описан процесс взаимодействия ii;i с упругой средой с учетам основных них одних параметров Iii лореиещонуя, скорости и разиииаемого усилия,

- разработаны методы, обеслечиааюдаю нормальные законы распределения течек истинного контактирования соприкасающихся поверхностей относительно оси симметрия, состаинык ранена проблема, силэаниая с поны.иением аф1кмти«ности работы указанных U;i, предложен способ исполнения и метод расчета площадей кента-ктирующихся поимрхностеИ упомянутых преобразователей,

- проаналиаироаапи различные способа сопряжения Ш1 перзич-ной информации с колебательными системами, компенсирующими часть потер»•пэюаиой информации ¡Li и там сашм повшаадими чуист'вн-т'!лыюст1> и точность указанных преобразоиателей, преднаапачен-иых д ¡я определения параметров переыедзнкя подвижных оОьиктоз,

- разработаны и исоледоаанц динамические модели iM для диух случаеэ: при ирациплояснии сосредоточенности параметров и дл» замене рjспри.цписнностл параметров запаздыванием,

- определены характера переходных процессов выходных координат Ш при различных входных воздействиях, определены динамические и конструктивные параметры íiíl, соответствующие заданным требованиям по устойчивости и по величине номинальной 11-1 грузки, Í

- разработаны структурпьго, функциональные и схемотехнические решения но созераенстзонаншп информационны'/ характеристик ÍL1 первичной информации.

Методы исследоцаняп. ири анализе переходных процессои для обоих пдиамичослих моделей tlii иеиользопались операторные метода решения диМореш&ылышх уравнений, а дчя определения сте ион»: устойчивjú работы кодоиатааьной механической системные гоц построения области пристрапстиа параметров нагрузки-üíl. Дчя исследования дшшыческнх мода «о fl и цаух ¡¡остановках, аа-дачл: цля нарушенного ГШ, как некоторого.устройства с сосредоточенными трдметрлш и для аппроксимации системы и распределенными параметрами некоторой системой с запаздьшаннем применен метод расчета электрических цоией, метод вариационного исчисления, структурная теория цифровых машин.

i Ipil разработке теоретических основ ilíl с переменной нагрузкой и принципов управления ими использованы методы статистической обработки массяиа данных на ЭВМ, а количественная оцен ка их модификаций осуществлялась с учетом электрофизических параметров Vil 1 и использованием машинных методоа.решений. Анализ аягориткоз функционирования программируемого комплекса пьезоэлектрических устройств осуществлен структурно-логически-, ми способами с использованием схемных операторов на основании законов Суленой алгебры и структурной теории цифровых машин.

Научная новизна. Изложены научно обоснованные ноаые технические решения, основы теории ¡Ш, приближенной к 'практическим целям, принципы построения и основы проектирования ка их базе серии Ш1, вносящих значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса.

а.

Это положение подтверждается следующими научными и практическими результатами.

1. Обобщен и развит принцип построения пьезоэлектрических преобразователей рода энергии на основе исследований механизма взаимодействия рабочих органов с колебательной пьозо-элоктрической системой.

'¿. Научно обоснована и релена проблема значительного повышения к.н.д., коэффициента электромеханической связи и устра нения нестабильности работы пьезоэлектрических ирсобразоьате-лей роца энергии, что достигнуто нутом выполнения поверхностей соприкосновения профильными. Дана методика расчета сопри-' касающихся - контактирующих поверхностей в составных пьезоэлектрических преобразователях рода энергии.

. 3. Развита теория электромеханического преобразования о пьезоэлектрических преобразователях рода энергии с учетом режима их ¡пОолл и на ее основе получены математические модели с сосредоточенными и распределенными параметрами и исследованы стационарные и переходные процессы в упомянутых моделях для пяти динамических каналов.

4. Разработана методика определения динамических параметров и геометрических размеров, соответствующих заданной степени устойчивости и стабичьности работы пьезоэлектрически/: преобразователей рода энергии. Получены выражения для определения параметров нагрузки при предположении динамической моде ти с сосредоточенными параметрами к при замене распределенности параметров запаздаьаниом.

о. Установлено и тучно обосновано, что созисщение пьезоэлектрических преобразователей с кочеОатедьными системами маятникового типа и обеспечение их синфазно-синхронного движения позволяет существенно повысить чуьсгвительность пьезоэлектрических преобразователей ¡героичной информации для навигационных систем управления, получены основные соотношения для пьезоэлектрических преоб™ сзателей первичной информации. Путем

разработки, создания и внедрения устройсти на баз о пьезоэлектрических ираобразозаголой найдены ролеппя ряда актуальных задач усиления дшшлшм летательных аииарггов, су4оствеи- • но ло.лллены диапазон и точность «имзрония параметров движения указанных объектов.

1 ктичоская ценное-сь и внедрение результатов раОо'Г.ь!. использование исполнительных all с >£иксирулциж; узлами значительно упрощает систем/ управления движение« рабочего органа, нашлет точность.обработки заданных жагов, исклячиет нроскаль oiuaiuio рабочих органов, являоцихся носителями информации иди чсиълиити'лыыл; ыехиндзниш з системах уард элания.

06оспй"знио оЭДояпшности работы составных иЛ га счет увеличения ¡шхцад,< фактического контактировали между активной и п юсквной частью преобразователя пилюляет существенно расширить обиоть прпыеиаши подобных преобразователей, т.к. при ото») иоадогаотся к.н.д. примерно я ¿ раза, стабильность- на но-рлдо<, а усилие, pionunasaoo рабочим органом, при прочих равных ./е:юьиг[х упсличивиггея почти -< 3 раза, по сравнению с . кавостяычи преооразоамтеля^.п. . .

разработанные и исследованные ilíl первичной информация позволяет значите пшо повысить чупег.што аьиость ившритеаьных нрлборои, упростить с/стему упра a.ietu'.si подписных о пространство обьокток, сучестренно уменьшить стоимость навигационного ■ оборудования.

Созданную д-лнацлческяе модели )Lt позволяют с достаточной д-1я практики достоверностью осуществлять проектирование, устройств для стационарных и- нестационарных, объектов управления.

Разработанные алгоритмы функционирования позволяют создать Ш для «¡'.стон управления и контроля с.мпнимальиши anriapa туриыми затрата,*« на цроектмрошшво. •• .

Внедрение в прош.илсшюсть 1111, обладающих большим быстро-цеЯстоием, технологичностью, простотой и зкеилуатации, ецсокой точностью пр.! обработке заданных циклов-и чувствительностью

■ позволяет успешно решать важную народнохозяйственную задачу -обеспеченно систем управления различных объектов о¡¡^сктани-ми племени ми управления и вычислительной техники.

Экономическая зффсктииность созданных 1111 подтверждена актами внедрения. Лри атом экономия от шедрения тсчько одной серии преобразователей для прецизионных перемещений - 500 тыс рублей ежегодно.

Диссертационная работа выполнялась с 1970 года, как составная часть научно-исследовательских работ Азербайджанского тех. университета, пронодимых по государственным ялинам экономического it социального развития ЛзербайдтанскоЯ Республики, а также в рамках научно-исследовательских тем, происденных п основном с предприятиями МО (г.Москва).

Полученные в работе результаты используотся в учебном процессо (а лекционных курсах, при курсовом и дипломном проектировании) и в научно-исследовательских рэботах студентов АзТУ.

Апробацпл работа. Основные положения проведенных исследований и результаты работа докладывались более чем па 30 научно-технических конференциях и семинарах.

Публикации.^ материалам диссертации опубликовано более 70 научных работ, о тем числе получено 32 авторских свидетельства и 3 лагенга. Результаты теоретических и экспериментальных исследований включены в следующие .отчеты научно-исследовательского сектора АзТУ: "Определение возможности создания пье зоэлектрических двигателей дл,ч лентопротяжных механизме»] ix>-торегистрпрующих устройств" С.'? гос.per. 79072634); "Разработка и исследование пьезопривода длл выдачи рекомендаций в текстовом виде (УВР)" (.'<" гос.per. 7d03JuJo); "Исследование возможности создания и принципов построения устройств дискретного перемещения кинопленки с применением пьезоактишшх элементов" (!.' гос.per. Oldl&JüaOOG) ; "Разработка и исследование пьезоалектрпчоекпео шагового двигателя ш1'!д) для привода трак-

спирта подачи матсрпилив к испарители а процессе вакуумного панпленнн" (Р гос.рог. 0Ib£J073¡Jl-l); "Разработка пьезоэлектрического шагового дппгателн для перемещения изделий в вакууме" lr гос.рог. 0Ilt¿CX)-J0U7); "Разработка н исследование доухкоор-динатиого устройства прецизионного перемещения ..носителя информации для целей голографирования и н микрофильмирования" V5"' гос.рег. 0IUÜ0JIGI2G); "Исследование электростатических, электромагнитных устройств для технологических установок и различных средств управления" (!Г» гос.рег. (Ш60024341); "Исследование точностных характеристик и выбор параметров датчика первичной информации (ДЩ) с использованием пьезоэф^екта" i!'1 гос.рег. ОIu7004jOUvÍ) ; "Исследование создания зибрационно- . гс двигатели" С .*• roc.por.0IbG00970ü3).

Структура- и обьсм диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, п,гги гаан, заключения, приложения и списка литературы па 104 наименований, излолсена на 2 9?' стр. ма-х..ио['.псного текста, содержит 55 рисунков, $ таблиц и . $ íoto.

В диссертации защищаются:

1.а)Иснол1штельныа .uL и устройства va составных преебра-л'йателеи для прецнзиинных перемещений и первичной информации.

б) Обеспеченно эффективности работы составных Ш методом^ увеличения площади солрикасаюдихсл поверхностей вибратора и воли о пода для устройств управления различного назначения.

2,. Пути повышения чувствительности Ш, определяемой совокупностью электромеханических параметров колебательной системы для управления движением различных объектов.

3. Динамические модели пьезоэлектрических преобразователен с учетом сосредоточенности и распределенности параметров,

4. Критерии оценки степени устойчивой работы и выбор динамических, конструктивных параметров Ш.

и.

С0ДЕРйЛ1Ж РАБОМ

Б о иведении обоснованы актуальность теки и основные концепции работы, принодитсп краткое содержание диссертационной работы.

Ь нерпой глано работы на основе иылилашшх^основных требований к проектированию исполнительных Ш и обоснования наи- более элективных приемов улучшения технических характеристик 1111, как механизмов с дискретным режимом работы, проведен анализ конструктивных особенностей разработанных преобразователен

Ввиду того, что при непосредственном воздействии 1111 на рабочий орган, ресурс и скорость невелики, то пассивная часть этих преобразователей вкполнлется и виде волновода с переменны;,) сечением, который приводится о контакт под углом 4\)° к поверхности рабочих органов устройств.

Для увеличения амплитуды упругих колебании используются аб'Шоводи, продетаяллящие собой твердый стержспь переменного сечения, присоединяемая к излучателю упругих колебаний бо'лсе широким концом, принцип действия такого преобразователя основан на увеличении .амплитуды колебательного смещения частиц вследствие уменьшения поперечного сечения стержня или его плотности' в соответствии с законом сохранения количества движения. Увеличение амплитуды смещения при зтом тем больше, чем больше различие поперечных сечений начала и конца составного /11 или их Плотностей.

Наиболее несэаераеиным участком этой системы является область соприкоспооеикя пьезоэлектрического вибратора и волновода. Дело в том, что из-за различия а технологии изготовления указанного вибратора (напыление) и волновода (механическая обработка) наблюдается значительная неравномерность п распределении точек контакта поверхностей их соприкосновения. Кроме того, сама поверхность соприкосновения по этой причине получа--етси незначительной, /¡оследнео приводит к невысокой эффективности передачи акустической энергии от пьезоэлектрического шй бра тора к волноводу, эозоэстанию потерь и месте стыковки, ■а следовательно к пер.-- •шредс ленных точек истинного кон-

такта. Это связано с тем, что, обладая значительной твердостью, контактные слои оказывают больше« сопротивление относительному перемещению двух тол. Отнм обусловлена также нестабильность передачи энергии колебании от вибратора к волноводу, поскольку количество точек истинного контакта изменяется не только при изменении внешней нагрузки (силы npiraiuia поверхностей), но и н процессе работы с течением времен!! Цо этим же причинам уело жн летел и процесс юстировки системы цель» повышения эф^ектив-. ноет и передачи гэнорх'ия от пьезоэлектрического вибратора к вол-ноподу, папы.иепия надежности и устойчивости работа этой системы в Азербайджанском техническом университете била разработан;), изготовлена и испытана система непосредственного контакта пьезоэлектрического вибратора и волновода, о которой поверхность иолнозодппрнмыказшря к вибратору, разделена озаимопере . секакцианся бороздками на ыниество элементов равней площади п пограничных са участках.

Лло'дадь ирнлигаекых поверхностей oiidpatnpa к волкстода а посчсцнем случае меньше, однако это не означает, что и площадь ■Тактчоского коитгитмрошшия меньше. Напротив, при заданном ./снлпип прижима \ Fn* const) из-за болыюго давления больлая деформация (т.о. меньие жесткость едзига F/t С, , где йЕ - аеличина деформации), а следовательно большее сближение при-жймемах поверхностей. Поэтому количество точек истинного контактирования, приходящихся на единицу площади прижимаемых. поверхностей увеличипается.

Этому дополнительно способствует то, что разделенные. .элементы волновода имеют меньшую кес^кость, чем сплошная его поверхность. Поэтому они дополнительно испытывают деформацию сдвига, чем обеспечивается контактирешапне практически всех элементов, что приводит к увеличению площади истинного - г[ак тического контактирования до GOt от общей площади прижимаемой поверхности составного fill, в то время как при известных спосо бах площадь контактирования указанных площадей сост.'Ш" тет менее 20?

Кроме того, а разработанной системе точки истинного контактирования ¡.'¡определены симметрично относительно центра пол-i«овода, что обеспечивает раш ¡о,мерность распределения анустнчо скои энергии in ¡¡сому сечению волновода.

1С тому же у (тли не стягивания системы значительно меньше неличипы, ограниченной пределом прочности материала ¡ill, что дополнительно способе ".у от увеличению добротности прсобразова теля. Кроме того, наличие бороздок улучлает условии охлаждения системы. Лоотому нсключ¡ется заметный уход ео резонансной часто ты в процессе работа системы.

Установлено, чго при проектировании составного 1LI необходимо иметь пойду следующие обстоятельства: пьезоэлектрический вибратор и вотюлод, из которых образован, составной 1L1, могут изготавливаться из разнообразных материалов; их поперхносги контактирования обладают различными амплитуда«/, неровностей; обрабатываемые поверхности являются особмм достоянием тел и общие соойстаз этих поверхностей отличаются от свойств остальной части тела. Гц.л на менее раз работа:'.а общие теоретические положения для практических расчетов раз,мороз элемента и бороздки, суть кот'орых зз.сличается в следующем.

При заданном значении допустимого механического напряжения пьезоэлектрического яибратора Fm определяется значение относительной деформации в направлении прижима вибратора к боль. шему сечению волновода.

Определяются геомегричаекпе характеристики контактных поверхностей вибрзторэ и волновода. После измерения суммарных амплитуд неровностей дт этих поверхностей определяется величин.'! абсолютной деформации контактной поперхностп вибратора из условия , где дЕ. - абсолютная деформация

элемента по высоте.

О учетом и aZ определяется высота идентичных элементов, т.е. для данного случал глубина бороздок , где-Е - ьы£ота элемента или глубина бороздки.

Исходя из условия механической прочности и устойчивости

работа вибратора, определяется площадь контактирования

Рт/£д Ек Р^б^та 1 у-^

где X) - радиус вибратора, Е^ - модуль упругости иолновода, С - толщина стояки вибратора, - высота вибратора, Ев - модуль упругости япбрптот, - коэффициент Пуассона материала биоротора.

•Учитывая, что сечепис олсыспга имеет форму кгадрата, из вчиеприпедоиных вырпгеикв можно определить поперечные размеры •дцниго племента при условии , где ?! - сторона

ккчцрчта. Тогда:

¡¡осле определения величины Ъ , на основании полученных адрагепиЯ определяется абсолютное вираленнз

¡¡а основании последнего омрал;енпл мо;кно определить ширину бороздки, т.е. расстояние между двуш близлежащими элементами, которые совсрлаат под действием распределенной силы одинаковые пластические деформации.

Исходя из отого, можно записать(¿-ширина. Борогйш

Однако, учитывая, что бороздки дополнительно'выполняют роль вентиляционных канаиок VI у величинам площадь теплоотдачи, го ик поперечные размеры подбираот, как правило, больше теоретически саредзлшннх.

Таким образом, размеры бороздок и олеконтоп зависят от геометрических, характеристик прижимаемых поверхностей, материала волновода и вибратора и допустимого усилия прижима.

Вторая г.-:гшч_ работы посавдена разработка и исследованию аП нервичной информации. принцип работы таких иресбразователей

к.

основан на изменении частоты механического резонанса при вне.::-них йоздейстшшх. Использование указанного аффекта является одним из возможных путей решения вопросов, связанных с повишением чувствительности и точности измерения линейных и угловых отклонений стационарных и нестационарных обьактоо. Указаннва преобразователи также предназначены для определения скоростных характеристик обьектоз перемещений, отп устройства характсрилуга2--сл следующей последовательность® преобразования перемещения в электрический сигнал;

V- (I)

!Ч-к Ш

где ¥х - угол поворота корпуса обьскта вокруг его оси врз;;;онкя, Рх - сила подкатил пьезоэлектрических элементов, Ьх - величи на перемещения силоперодающего элемента, ^ - частота изменения информационного сигнала, X - линейное перемещение, \(/х - кажущееся линейное ускорение обьскта в пространстве, - сила ускорения, дТг -изменение скорости обьекга.

Лринкв, что при повороте корпуса объекта на -ЗГ , Ьх изменяется от нуля до максимума — К, а такие, учитывая линейный характер изменения Ьх от угла поворота корпуса обьекта вращения, можно произвести тарировку устройства по Формуле:

Используя полученное выржсцис и учипшэя, что пьезоэлектрические элементы выполнены в виде лайбы, которая работает в рекиме механического резонанса, можно определить выходной электрический параметр дифференциального нрообр иователк в виде частоты. Для этого вводим след/.даис обозначения изменения силы поджатая на еоогвотетауи'.цпк чувстшггелышх элементах, при повороте корпуса:

ttlc V, , - текущие значения угла

поворота корпуса О'пюептеяыю начало координат, соотсс гстзую-ццг» ус.'имшп д F4= лР2 , F^ - иаксиодлыюс значение силы поджа-ти.ч нъсаоолокгричоекпх резонансных" оломоптои, определяемое аыра *<ян:ои: chm , где с - краткость цидиндрачое

ко:"! пру;.; и ни.

Цгндсисниц ретоианедоп частоты и<жм;ичоск>пс колебаний пьо-lio «СКТрИЧОСКИХ оломсптсн в аааиамостн ОТ.ВСЛИЧИНЫ npcoo'piiay-окой п частоту силы, определяется

где ECf>- с.родннн дптш окружности. ш>дооэлоктрического чувств« толыи'го пж'мситя, равная ; _р - плотноегь пьсэоодсктри-'.

чоского мемонта; X - сраднпй ¡»днус пьсасолекгрпческого

с СР

■апе.манга; э - шюцадь осевого сочоипя пьезоэлектркческом

он ел; он га.

С учетом полученных выражений разность квадратов частот чувствительных плементоа:

= (5)

где K=-"i/2cp_pS - постоянный копЯ»Ьщиент

Стсюда при условии j^-t J s const . получит:

гда N - - ко:к№ициеит чувствительности

В конструкции разработанного преобразователя и конкретном случаз используется пьезоэлектрический вибратор, выполненный а виде шайбы из материала марки ЦТрС-З^ с геометрическими размерами: внешний радиус R = С- м; внутренний радиус Х- =» З-ЮьН, средний радиус 1= = 4,о.10~3м, площадь осе-

вого сечения 5-v^""I')H= У-Ю^мИ, где Ц - высота шай-

бы. •

С целью увеличения чувствительности поверхности, упруго контактирующие с рабочими поверхностями пьсзоолектрической

шайбы» были выполнены профильными. После соответствующе;*! доводка с помадь» прижимных узлов в исходном положении, т.е. когда

Др(-Дг2 , частоты льезо;зайб равнялись друг другу со следующими численными.значениями: »{£5- Ш* Гц г

При высоте наклона паза в корпусе устройства Ь^2-\0 "М и повороте■корпуса от исходного на угол 5/2 »»разность Ь* 5ЮГц , а + 25-юЧц ОЗдая нестабильность суммы частот не нреэьгиает 0,06^ от значения максимального изменения разности частот.

;1ри учете значений приведенных параметров пьсэошайб и.численных Значений у = 7,3 кг/мЗ и кесгкосги цилиндрической пру кипы из материала С"= 7о 10^ Н/Ы выражение для примет вид:

при С^-^,). = 1.Ь7 прираценио частот имеет значение -М? гц. '¡'унициспальная зависимость Р (ь.^) подчиняется пилообразному загсоку изменения выходного периодического сигнала

Разработанные пьезоэлектрические преобразователи для измерения /яй&ного ускорения (аксодерометры) нмоют цельп повышенна чут'сячмтзльнести и упрощение процесса измерения ускорения путем использования кинетической энергии дополнительно вращающейся ь;агси или механической колебательной системы, либо рычажных мехапнзнов.

В первой случае сила, ¿изданная линейным или угловым ускорением объекта измэрэния, будет определяться как:

Г-Чт^тН /К к

где гп^ - пасса пьезоэлектрического преобразователя; 'угловая скорость зрадения инерционной массы; 2 т - сужа мзсс конструктивных элементов колебательной систеш; V - линейная скорость вращающейся инерционной массы, которая воздействует на ЛП; - радиус инерционной массы.

• 1У.

Во втором случае сила, шаиаиияп динсйким ускорением объекта измерения, определяется (Формулой F-s. kF3 . где K-Z,/Zz »4 - отношение плеч рычажного элемента;

сила инерции, вызианная кажущимся ускорение« обьокта измерения; гп - шсса инерционного элемента; Ws линейное ускорение объекта.

Технически!.! преимуществом указанных устройств является выполнение Ш'1 в виде тола вращения, установление их еппозитно о корпусе устройства и обеспечение воздействия на lilL параллельными рычажными механическими системами, являющимися механическими трансформаторами усилия, что позволяет увеличить чуоствм гельяоеть устройств на один порядок по сравнения с кэвестшми устройствами аналогичного назначения. Для акселерометров с дифференциальным частотный выходом можно записать:

-Г1г - ' ,

где - расстояние от оси чувствительной инерционной массы до центра Ш, 6г - расстояние от продольной оси Щ1 до шарнира При m = о-КГ2 кг , Z^ - 4ГЮ"3м и £2 « Ш-10"3м tf-j* = 433G7 i.-^kb^O^Wx

В качестве чувствительного элемента для акселерометров и других ill первичной информации может использоваться пьезоэлектрический трансформатор, Он состоит из двух гальванически разделенных секций, первая из которых подключается к генератору автоколебаний, а вторая соединяется с измерительным блоком. Такой способ эффективен пр измерении статических или медленно менявшихся усилий, вызванных внешними Факторами. В этом случае выходной сигнал является аналоговым сигналом, который определяется формулой:

U - *<и%ДмКаз -fn'Cn ' (6)

6ых

где - напряжения, подводимое к пхсду пьеэотрансфорыатора;

К51 - коэффициент электромеханической связи; с0 и р,п Сп - волновые сопротивления пьезотрансформатора и прокладки соответственно, Qti - механическая добротность резонансной моха кической системы; Q м - ш Р Мг?хД м : ^W«.- эквивалент-

ная мэсса колебательной системы; 5! ^ - механическое сопротивление среди;. 1f - колебательная скорость свободного торца ¡1П. С учетом ры'иепрниедонннх соотношений выражение (6) преобразуется:

где A-SU^.Tf, £г-Ь.21грасо|Р V,

Пьезоэлектрические трансформаторы дистоят из нескольких звеньев: генератора автоколебаний, ¡Ш в пиде пьезоэлектрического трансформатора, схемы согласования измерительного устройства, вэ которых сносит определенную погрешность в полезный -сиг;-, vi.

ОеН";юЗ г.;:лад а погрешность сносит площадь контактирования льезотрангформзтора с внешней средой. Однако, предложенный способ контактпроззиия, подробно описанный в первой главе работы, позволяв «сличить указанную погрешность. Общая погрешность, вносимая остальными вы-вопере численными факторами, не превышает 0,1%.

Разработанныо и исследованный макетные образцы линейных акселерометре;) с аналогol,ал выходом в виде выпрямленного напря жения обеспечивают измерение линейного ускорения з пределах + (iJ~° т 1э) g-, а акселерометр с частотным выходом, содерка-ций частотнс-сравкипаодее устройство, обеспечивает измерение линей нэго ускорения обьеятоэ в пространстве в диапазоне от + D,QIi;. до _+ 300 Чувствительность и диапазон измерения указанных линейных акселерометров примерно на порядок вьше, чем у из вест ных вкбрзционных акселерометров.

■ Далее во второй главе анализируется принцип построения и проводится информационная оценка ПП для ориентации объектов в

пространстве, т.е. 1Ш для измерения угловой скорости объекта, а также исследуется их основные характеристики.

принцип действия Ш для измерения угловой скорости объекта основан на том, что возникающий гигроскопический момент визы-па от отклонение инерционной сосредоточенной массы, совершающей периодические движения совместно с колебательной.механической резонансной системой.

Разработанное вибрационные ЦП для измерения углосой скорости объекта мо«н.> разделить на две группа: в персой пру паз использованы одно- и дэужассогво лпброударниа ксязСатсльи^о снегом:!. таких системах сила инерции, шэнезодая отклонение носителя кинетического момента относительно опоры, используется в качество полезного сигнала, явлкодегоск мерой угловой скорости переносного 'враценкл обьекта. Корполиспва сила инерции, ш-.-ntanira;:»; о-гклоишие икерцяошю.» массы, определяется формулой

bt- 2mu>1r , где m - касса г.ояеб^гедьпои системыtuJ -угловая переносная скорость оСгьскга управления, "у - кодеба-гсльпая скорость носителя кинетического момента (инерционной :.псса) ража ir =• CS^-С-f/oJp) Шр , где со1Г1 - тензор соотеет-с.-еувздеЛ деформации для металлов, определяемый усталостной прочностью; для титанового сплава марки ВТ—I произведение S^-С. . » З^.м/с; = I -т 0,а - зависит от Форш составного ГШ, для ступенчатой формы Л? = Ij f¡." SDkVu, - резонансная частота составного полуволнозого 1Ш ступенчатой формы. С учетом приведенные численных значений для конкретного составного.Ш 31м/с, тогда при массе гп '= 2-КГ^кг корислясова сила инерции будет •меть следующее значение: Ft=-I£Mvo

¡{ак следует из приведенного расчета, чувствительность ill с аиброударными ел стеками будет незначительной при низких значениях угловой переносной скорости. Это связано с тем, что инер ццонная масса связана с пассивной напрапдкщ-дей системы. Следо-ратольно, указанные ÍШ могут использоваться для измерения относительно бысокой угловой скорости обьектов вращения.

Уравнение относительного движения составного ОД,''как колебательной системы, имеет вид:

гдэ - амплитуда перемещения составного ГШ (инерционней ?.:яссы); - углевая чзегота составного Ш (гншр-цкоиноЛ г:л-ссн) о исправлении одной иэ .осой трехмерной системы координат;

- коофГицпснт трения Ш при совершении колебательного движения по га про. з л.то до й; Л - ускоренно свободного падении; а -расстояние от начала координат до центра тяжести инерционной систему; - угловая скорость объекта измерения.

Основнм!'. препятствием перед перспективой применении указанных выше ПП является наличие сухого трения в их трущихся поверхностях.

Но второй группе разработанных вибрационных ¿Ы относятся те устройства, в которых ¿И сопряжены с »юзганичес:«ши колебательными систзмз.чи .Совместное синфазное движение Ш с кслоОл-тальной системой, гальваническая развязка цепи возбуждения возбудителя и обеспечение движения инерционной насс-д по одной оси, перспеидикулярной к основанию возбудителя, позволяют значительно повысить чувствительность и товдость воспроизведения отклонения объекта от заданного курса.

При определении чувствительности пибрапионных. ЛД были обоснованы и принята допущения, что масса плоских пружин,по сравнению с кассой инерционного элемента,незначительна, отклонение инерционной массы по оси, перпендикулярной к направления колебания системы нренсбрсзкймо гало. Но этим допущениям вибрационный Ш бнл описан в виде, систеш со сродоточоннвми параь'.о рами.

При переиздании центра ппзрцлснпсП определенную

величину проекция абсолютной скорости по ортогональны.« озям К и У определяется как Х- у «г 2 > Ч *хи>2 где - у глотая переносная скорость 'ч'л-^ятз.

Для данного случая уравнения д:п.лэн::п е.';с5ательной системы с-Ш по осям Х,У имеог к ид:

агэзь приняты следующие обозначении i£hx-Tñ iSc^a*^

где FjjJ.^uP.j - амплитуда и круговые частот возмущающей силы 'возбудителя колебательной системы вдоль осой * и У ; К 'п^ - коэффициенты долЛирования по сс;м К и У ; Kt uK3 -¡:сЗ''"тиаиснгы сопротивлении при движении массы вдоль осей X и У ; П^иСу- коэффициенты, характеризующие кесткость присоединения инерционной кассы гп к основании корпуса вибрационного ilfl при ее движении вдоль осей X и У .

Если принять, что удовлетворяется услозие ¿l( í

го У«Х . Поэтому влиянием движения мзссы па координате У на движение той ке кассы по координате К можно пренебречь. Тогда система уравнений (7) примет вид:

x4 2hxx>+ aSi-nSl^t ' 1

\ '' (d) 2hy у1 J

?._£онае системы уравнений (Ь) дает выражений для чувствительности вибрационного Ш1:'

Vui'-SLD^dh^

уп=. -------------Я-...... • + Du;~ lb.5Ík-

0 чщ^у^м 4 ^

oüV - постоянные интегрирования, c = ai£.tg gs - сдвиг'

m пазе перемещения массы гп по направлению оси у относктель

НО оси X .

в устакозивмаыся резонансном режима Si2» Si„ и 3 = J/2 огклонепие инерционной массы по оси у с учзтом принятых выше обозначений рашо:

Если собственная частота возбуадешя íc0 отличается от pessisui-сной частоты ¡.'.сханлчссхой чолсбатсльноЯ счетами v.v причем величина расстройки та.чова, чтэлПгл>(2К3 ), где & то значзкизм*::а><И:ш.яента демп^лровзния Ь,< гавта пренебрзчь. В о-гом случае «уестиатедькссть вжЗрацасшюго Щ убудет определяться выражением :

где Vcwtg Д^дя.

Для определения зыражешя выходного электрического сигкд vj зкбрзциенного необходимо вычислить сук:ал сил у пру гостей iiii :t ¡l-сбразной аруаглы, гсогорые совместно образуют колебательную систему, т.е.

^Pj'Psn + Pj,

Т- _ Угп Енп Sn Wn р Нгп ^^r,? ^SP Ь

где 3m кТ~ 2 -максимальное значение отклонения инерционной массы, вызванное корнолисовой силой инерции; К.^ = n^/'W.* СапиЕза? - модуль упругости 11П и Я-обрэзнсй пружины вибрационного il*! ; Bn,hn,Envj 6ÇÇt,hef — ширина, толщина и длина il.i 1: ii-сбразней пружины соответственно. С учете« принятых ы.«е дбо-значений виражение выходного электрического напряжения полаю представить з следующем виде-:

11 - ^Xs . | ^anSnbn , .l^JU^b^n uew .К„ Со V £r? + !Шг

-tu

где Gj, - пьезоэлектрическая модуль материала Ш;С,*9-Ю цуц

- емкость ИП; & - диэлектрическая проницаемость материала lui

Основные эксплуатационные я p-acccra<1apKTHL:e харзкчорио'тес;! одного из разработанных вариантов еибрзцченной Ш еледующие :

п

гзбарг.гнш разборы: 70x42x23, взс 0,3 кг, частота питания возбуждения 44 Гц, ток нагрузки 1п- 0,06 А, напряжение питания возбудителя 63, потребляемая модность возбудителя 0,6 Вт, амплитуда информационного сигнала 1)^..= 23, максимальное изменение сигнала на выходе вибрационного Ш при поворота основания на угол ЗГ/2 составляет 0,1о В, дрейф вибрационного Ш в т-зчение I часа непрерывной работы кензз 10'*, режим работы - реаснанс-ньги.

Установлено, что для обеспечения необходимого быстродействия и выходного сигнала достаточной мощности, двиаение колебательной системы должно приближаться к чисто синусоидальному колебании. Виходной сигнал наибольшей мощности получая яр»: Ть однако максимальная чувствительность достигается иь пр> равенстве частот, а при максимальной амплитуде колебания аибрациокк,; го 141. Порог чувствительности равняется 7-10"° Й/'с.

Третья глава работы посвящена настроении структура пьеао-э.?;;ктрпческих преобразователей, кал шзгогерой системы, состоящей кз детектирующих элементов с сосрздстбцешш»-: и распределен ныьш параматраии. На основании построенное дшшдги^ескьх: систол» получены пзредззочнае функции для всех динамических каналов передачи воздействий, составлены ди4ф2ранцкадьны£ уравнения, кого р^!е кспользозаны для исследования рааличйкос дикаку-ческих харах-' теристик Ш1.

Исходя из со отсзвте гнущих передаточных функций Ш, дифференциальные уравнзния дал забранных динамических какалоз ккают вид:

/1 ^ „ ¿X. 4, Г-, V _ _Е>6. с

Оп——; ■+ О,.-« + СЬ"ХГ + с

где а01ц1аг,сц1Г>о,& i - цосгог.штп tfa><í<!«nactm*, оисе-

лолшдм параметрами схемы ззшцошш ИИ.

Структурная схем;» ЦП с рлспредсдс!и ёош гарздаграш «сдержит здеиенти задержки передача сигнала в пр.лом и обратном направлении. При таком способа учета влияния распределенности параметров m работу iiil уравнения с частными производными, опн-сьшактцие динамические и стационарные процессы з НП, были заменены более простили уравнениями с запаздываю-,ним аргументам. Задержка в передаче входного воздействия к выходу (к нагрузке) учитывается величиной запаздывания , изменение нагрузки к входу системы передается с задержкой Т2 , задержки "С4 и Т, учи тызаат электрические и механические запаздывания в системе ЯП.

Уравнения динамических каналов системы с распределенными параметрами с учетом элементов задержки, введенные о динамическую модель 1111 поело некоторых промежуточных преобразований г.ере даточных функций выражаются следующим образом:

nMLM Mdbiísla u itVbiMfc^e, a¡r \

^d-t2- Qt dt ¿b

+Q'dtí+Qí dt dt R dt

'dtf T'dt1 lút fli dt - ¿t

Коэффициента полученных дифференциальных'-уравнений посгоян ны и определяются параметрами схемы замещения'ИП. Эти. дифферен-цнальные уравнения ПЛ вполне могут заменить дифференциальные уравнения Ш1 с частными производными. Полученные уравнения проще и удобнее, чем'уравнения с частными производными'при решении различных практических задач.

Для определения параметров и Сй, характеризующих нагрузку ЛЛ, входящих в состав коэффициентов характеристического уравнения, последнее представим а виде:

Здесь: = ^С^+С^ А.

где е.одоягг1,с.гп,\.гп,^а,се> - пзрамстры схемы замещения 1111.

Решение характеристического уравнения относительно

^Р^ Се шЬ-Егг.-» во

дает:

Zti.

Установлено, что при соблюдении услооия a^Q^-doO^>О > КаЯЗи Са>0 обеспечивается устойчизость работы 111.

Б огой глава исследованы динамические свойства :Ы, на плос кости комбинированных параметров построен« универсальные области, имеющие определении!! характер переходных процессов.

Определена методика пибора параметров ;1Г1, обеспечиЕамщих заданное быстродейстзие системы.

lIo заданному времени переходного процессу определяется степень устойчиности исходной системы: r^"- — Zn где Д. - достоянный параметр, опрсдсляемшЧ временем достижения переходным процессом установившегося состояния. Затем по формуле rje (.aj/ap)3/2 определяется отношение Лг/а0

При выбранных значениях комбинированных параметров, соответствующих устойчивой работе исходно!) системы, были определены коэффициенты a0 ,■ Q, , Qt и СЦ , которые удовлетворяют условиям, накладываемым на' коэффициенты системы:

A-a^/a^* i

При известности коэффициентов характеристического уравнения Ш и параметров нагрузки получены выражения для определения статических и динамических параметров схемы замещения ПП, которые удовлетворяют условиям заданной устойчивости и стабильности этих преобразователей:

о - Qi Оо Op П о • I

Выражения для'определения конструктивных параметров Iii имеют вид: ■

V-ao/Co -

где - гибкость, - пьезоэлектрически!! модуль, & - диэлектрическая проницаемость Ш1.

Да лее, в этой главе для исследования переходных процессов ¡¡Л при различных законах изменения входного воздействия на систему (единичная, гармоническая и импульсная функция) получены даплзеозыа изображения следующих выходных координат система: тока нагрузки ICS ), выходного напряжения U¿( S колебательной скорости If ( S ), силы, развиваемой Ш в процессе работ« под нагрузкой Р ( S ), механической деформации X ( S ) при сосредоточенности и распределенности параметров динамически;, моделей И11-

Лапласорые изображения для периого случая имеют вид: ds ' dS

где dl>6') = 0DSb+a<Sz+a1>S + . Q.J , а для второго случая изображения дифференциальных уравнений динамических каналов математической модели системы:

-г.нч- & О SEDEIS) . и |СХ_ t^S+WK"

— ' —5s--•

где a05J+ Q,Sí"+azS+Q,5E"T5+ аь

В четвертой главе получены решении дифференциальных уравнений. flil при сосредоточенности параметров система для пяти динамических каналов математической модели. Эти уравнения определяет характер изменен и я тока нагрузки L ("t), выходного напряжения \J, ( -fc, ), скорости колебания ~к ("t- ) , силы, раэви-заемой ilil, и величины деформации загруженного iiil в переходных процессах. Уравнения.переходных процессов получени на основании

линейных дифференциальных уравнений третьего порядка с постоянными коэффициентами при изменении входного воодойстиня на систему по скачкообразному закону а виде гармонпчос.чоЗ Функции и при импульсном характере воздействии. Реаения упомянутых дифференциальных уравнений Ш получены для случаев, !$огда корни характеристического .уравнения являятсл вещественными и когда один из них вещественный, а два комплексные. Ген самым охвачены всевозможные случаи, которые могут иметь место в ¡111. Полученные дифференциальные уравнения и их метод решения позволяют иссле-довать'Не только переходные процессы, но и равновесные состояния, а та клее стационарные режимы, связанные с отработкой характерных для Ш1 приведенных типовых воздействий. Кроме того, полученные теоретические результаты дают возможность исследовать влияние на поведение Ш1 в различные режимах конструктивных пара метров и параметров схемы замещения этих преобразователей.

В пятой 'главе получены дифференциальные уравнения, учитывающие временные задержки в' передаче сигналов по различным динамическим канала?.) Ш. Поэтому решения указанных дифференциальных уравнений Ш дана в другой физической трактовке процессов, определяющих характер изменения исследуемых параметров и (Ф. ), иг( -Ь ), 1г(-Ь ), Р Ч "Ь ) и X { Ь ). Эти уравнения получены на.основании линейных дифференциальных уравнений третьего порядка с постоянными коэффициентами при наличии слагаемых с запаздывающим аргументом. В связи с о г им при реаении указанных уравнений был использован специальный прием и реаепия дифференциальных ураннспий получены в пиде ряда, определяемого запаздыванием.

В этой главе рассмотрены те, же входные воздействия и слу~ ■ чач, связанные с характером корней соответствующего уравнения, . которые бьми использованы в четвертой главе работы.

¡¡олучекные дифференциальные уравнения, учитывающие распределенность' параметров в математической модели, дапт вогиложность исследовать множество вопросов,евлаашшх с отработкой Ш раз-

личных входных воздействий в различных режимах. Кроме того, полученные решения позволяют оценить влияние распределенности в динамических каналах Ш на результаты отработки различных воздействий. Установлено, что предложенная модель взамен модели с распределенными параметрами имеет весьма большое практическое значение, нежели модель, представляющая еббой дифференциальное уравнение в частных производных, решение которого имеет известные затруднения и неточность. *Хг~

В приложении I разработанные и представленные в 4 и о главах теоретические вопросы доаедены до численных решений.

Разработаны алгоритмы.численных решений и произведена вычисления переходных процессов, возникающих в [Iii при различных характерах изменения входного, напряжения.

На языке Фортран-I/ составлены программы вычисления переходных процессов изменения L ( "t ), U2( Ь ) и X. ( Ь )• для случаев изменения Е ("Ь ) по закону единичной, функции, гармоническому закону и в виде импульсной функции по модели с сосредоточенными параметрами. ' ■'..'•

Па языке Фортран-1У составлена программа вычисления лереход них процессов изменения t ( "Ь ) для случая изменения Е ( t ) по закону единичной функции по модели, 'полученной, путем замены ' распределенности параметров Ш запаздыванием. '

По составленным программам выполнены на ЭВМ' расчеты переходных процессов для значения X ( t ) при одной величине нагрузки на Ш1.

Выполнена обработка результатов численных решений на Шй и определены основные величины, характеризующие стационарные и динамические процессы, происходящие в 11Л при различных воздействиях.

Выполненные расчеты показывают, что разработанные, материалы модели правильно отображают физические процессы, происходящие в uii, и они могут быть использованы для выполнения различных теоретических исследований.

Выполненные на ЭВМ расчеты показывают, что модель с запаз-

дипанием аргументов адекватна физическим процессам и из этой модели в частном случае можно получить результата, близкие к результатам, полученным•от модели с сосредоточенными параметрами.

В работе дани теоретические оценки стационарных и динамических показателей процессов по уравнениям переходных процессов для различных случаев. .

; Основные выводи и результата

Совокупность полученных, в диссертации научных положения представляет собой развитие основ теории ПП, приближенной к практическим целям,« создание рациональных принципов построения исполнительных -ЛЛ с дискретным режимом работы, составных ГШ, ПП первичной информация, совмещённых с колебательными системами маятникового типа, что а целом может быть квалифицировано как научно обоснованное техническое решение проблемы обеспечения эффективности работы указанных преобразователей, внедрение которых вносит значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса.

Основные теоретические результаты работы чаклмчаютсн а следующем. ,

1. Обобщен и развит прйщил построения пьезоэлектрических преобразователей рода анергии на основе иссл>--^овлн'лй ивхан:«*'Л взаимодействия рабочих органов с колебательной пьезетлектрг.ч.пг-кой системой.

2. Шучно обоснована и решена проблема значительного повышении коэффициента электромеханической связи,, к.и.д., ресурса

и устранения- нестабильности пьезоэлектрических прсобразоч.-тслп>! рода энергии, что достигнуто путем шшолнепил поверхностей соприкосновения профильными.

I Дана методика расчета соприкасающихся - контактирующих поверхностей о составных пьезоэлектрических преобразователях рода энергии.

3. Развита теория электромеханического преобразователя в пьезоэлектрических преобразователях рода энергии с учете,« режима их работы к на ее основе получены математические ыодели с сосрадоточогяглми и распределенными параметрами и исследованы стацпонарныз и переходные процзссы в упомянутых моделях для пяти динамических каналов при различных входных воздействиях на динамические система, получена модель обобщенного 11ц. ...

4. Разработана методика определения динамических и' конструктивных параметров, соогветствуот.их заданной степени устойчивости и стабильности работы пьезоэлектрических преобразователей рода энергии. Получены выражения для определения-параметров нагрузки при предположении динамической модели о сосредоточенными параметрам;! и при замене распределенности, параметров запаздыванием.

5. Установлено и научно обосновано, что совмещение пьезоэлектрических прообразооателей с" колебательными скстсмаш маятникового типа и обеспечение их сийфазно-синхронного;днахенмя позволяет существенно повысить'чувствительность к "стабильность работы пьезоэлектрических преобразователей пзрвнчкой информации для определения параметров перемещений стационарных ц подвияшх

в пространстве объектов управления, значительно повышены диапа- ' зон и точность измерения параметров движения указанных объектов. Путем разработки, создания и внедрения средств управления на ' ' базе пьезоэлектрических преобразователей найдены решения ряда актуальных задач управления объектами различного назначения.

Прикладное значение работы заключается в следующем

1. Установлено, что исполнительные ЦП с фиксирующими узлами обеспечивают высокую сроднив скорость перемещения рабочих тел и точность повторения циклов ( = 0,75 1,2 м/с, Д • =

4 4- 6-Ю"6 и).

2. Установлено, что выполнение составных Ш в области контактирования с' взаичопересскаюцимисл бороздками, образующими, множество идентичных элементов ,'в неграничных ил участках, изменяет характер взаимодействия упругих тол и позволяет повысить

развиваемое усилие а 2-:- 3 раза за счет уиппты-шя истинной площади соприкосновенна в 3 л 4 раза, а общая шюдодь указанных: поверхностей уполнчичаогея примерно н 3 р?за, чго способствует рассеяния оноргни, выделенной и виде теппз, тог« самим при прочих раиннх усчоштх увеличивается стабильность и надежность работы составных ШГ, но сравнению с изпестнь:мн электромеханическими про образ онател'ми аналогичного назначения.

3. Разработан инженерный метод расчета контактирующих поверхностей составных 1111.

4; Показано, что в Ш первичной информации для обеспечения необходимого быстродействия и выходного сигнала достаточной мерности и определения поршоснай угловой скорости обьекта прадо-иип, движение боковых сторон 11-образиой колебательной систе:.<!1 долям приближаться к чисто синусоид"-:пьнсму колебанию, при ото:,: чувствительность этих ¡и! на порядок больше известных и раина и),0 = 7-Ю"Ь рад/с-'

о. Созданы реверсивные ПП первичной информации для иохережи линейного ускорения (акселерометр) объекта перемещения в пространстве в двух вариантах:

- акселерометр с аналоговым выходом и диапазоном измерения линейного-ускорения ■~+(<10"!> + 10)

- акселерометр с частотным выходом и диапазоном измерения (0,01 т 330) д.. В обоих случаях чуоатвительность и диапазон

измерения соответственно на один и два порядка больше, чем у известных вибрационных акселерометров,

0. Получены аналитические выражения для определения информационных характеристик 111 первичной информации для измерения угловых и линейных отклонений, а также угловых скоростей различных объектов управления.,В качестве информационного критерия обоснована и оценена ошибка воспроизведения дискретного сигнала, проанализироиани методы и указаны пути улучшения информационной характеристики ЛИ. первичной информации.

'?. Созданы математические модели 1.1;X в двух постановках задачи: для системы со сосредоточенными параметрами и для аннрох-

сиыации системы с запаздыванием, доказано, что в качестве критерия устойчивой работы Ш необходимо принимать минимум времени переходного процесса.

С целью сокращения числа операций при проведении расчетов, дана практическая рекомендация по выбору исходных значений устойчивости йП. - .

Предложена методика расчета динамических, конструктивных и рабочих параметров ilil.

8.0Разработанные теоретические вопросы динамических моделей ¡IJ доведены до численных решений на ЭВ1, составлены алгоритмы численных решений, произведены вычисления переходных процессов, возникающих в Uli при различных характерах входного воздействия.

Выполненные расчеты показывают, что созданные модели адекватны физическим процессам в iLl, показаны преимущества указанных моделей для практических целой относительно традиционных моделей с диффеоенциальнши уравнениями в частных производных.

9. Разработаны и реализованы порядка десяти устройств управления объектами различного назначения на базе Ш, по результатам проведенных исследований получены 32 а.с. и три патента.

Экспериментальные исследования показали, что разработанные Oil по основным параметрам и ■ техническим показателям превосходят альтернативные, ранее яспользооаннае в системах управления объектами различного назначения.

Эффективность внедрения результатов работы подтверждена годовым Фактическим экономическим эффектом па один тип изделия в JJ0 тыс.руб.

Основное содержание диссертации опубликовано-в следующих

работах:

Гурбаноа Г.Б., Тюленсв Г.Ф. "Пьезоэлектрический шаговый двигатель". A.c. » йИ0сС7, 1У79 (не публикуется).

'¿. Кулиев И.А., Гусейнов A.M., Гурбанов Т.В., Юсуф-задс с.iL, Вижювскии B.C. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. Я 62.0553, ГУЛ (не публикуется).

3. Кулиса И.А., Гусейнов A.M., Гурбенов Т.о., Ьсуф-заце Э.1.1., Вишневский B.C. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. !!> 972979, 1931 Сне публикуется).

4. Гурбаноп Т.Е., Тюленев Г.Ф. "Пьезоэлектрический шаговый двигатель". A.c. I? I02I309, 1931 (но публикуется).

j. Гурбанов Т.В., Тюленев Г.Ф. , Рагулнн Д.Г'. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. № 1060032, 1931 (не публикуется).

6. Гурбанов Т.В., йсуф-заде Э.Н., Тюленев Г-'i. "пьезоэлектрический двигатель". A.c. А"> III 1650, 1932 (не публикуется).

7. Гурбанов 'Г.Б., Юсуф-оаде Э.1.!., Гусейнов А.У. "пьезоэлектрический (саговый двигатель". A.c. /?> 7dü229, БИ № 9,1933.

3.' Гурбанов Т.Б., Тюленев Г.Ф., Гусейнов Т.Г. ,Бабаеп P.A., Рагулнн Д.Г. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. 967227, I9dl (не публикуется).

9. Гурбанов Г.Б., Тюленей Г.Ф. "Устройство для пореие^енпт ленточного носителя". A.c. № 866574, ЕЙ № 35, 19:31.

10.Гурбанов 'Г.Б., Юсуф-заде Э.й., Сеидов <6.11., Тюленев Г.1'. "Устройство для перемещения носителя". A.c. I."» II99II2, 1934 (не публикуется).

11.Гурбанов Г.Б.Тюленев Г.Ф., Юсуф-заде Э.М., Гарце,-iuob С.Г.-"Двухкоординатный пьезоэлектрический двигатель". A.c. л' I3I2709, БЙ & 6, 1987

12.Гурбанов Т.Е. "Лентопротяжный механизм". A.c. S726odö, Ш Р 13, I9öO

13.Гурбанов 'Г.Б. .Гусейнов A.M. "Устройство для лср.л,:е-«он.',н ленточного шеителя информации". A.c. У 7II626, Ш !<> 3, 1930

14.Гурбанов 'Г.Б. "Устройство для перемещения ленточного носителя записи". A.c. Jf° 732990, ЕЛ № 17, 1930

Гб.Кадымов Я. о., Гусейнов A.M., Гурбанов 'Г.В., Юсуф-заде д.М..Бабаев P.A., Рогулин Д.Г. "Пьезоэлектрический шаговый двигатель". A.c. № 716406, 1979 (не публикуется).

Тб.Гурбанов Т.Б., Ксуф-заде Э.1,1. 'Чьегюзлектрическнй щ-гоеый двигатель". A.c. № 645202, Ш .Т» 4, 1979

17.• Гурбанов i.D., ¿)суф-заде ö.bi. "пьезоэлектрический двигатель для перемещения ленточного носителя информации". A.c. № эЬ4333, Л! № б, 137о

Id. Гурбанов Т.Б., ДжагуЛв Р.Г., Якубов P.A. "Электростатический шахтовый двигатель". A.c. » 43Э4ЗД, .iM ЗР 20, 1У74

19. Юсуф-заде Э.Ы., Гурбанов Г.ь. , Даврилов И.Г., Гадки-ев Л.¡vi. "Устройство для перемещения ленточного носителя". A.c. № 94970ü, Ш 2У, I9d2 ' ' , .

20. Гурбанов Т.Б. "/cTpofleiBo для лереыещапип ленты". A.c. 5 733000, БИ № 17, I9d3

21. Гусейнов A.ah, Кадьмов Я.-D., Гурбанов T.i>., Усуф-заде d.U., Рагулип Д.Т. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. F 77Ö792, БИ К* 15, ФУсЮ '

22. Юсуф-заде Э.Ы., Гурбанов 'Г.13., Давлижов К. Г., Гусейнов А.Ы., Рагулип Д.Т. "Устройство для транспортирования перфорированной ленты". A.c. f? 710*370, Ы If 2, 1980

23. Гусейнов A.i.l., Гурбанов 'Г. 13., Гусейнов К.Г., Рагу-лин Д.Г. "пьезоэлектрический двигатель". A.c.- № ¡3Id420, 19<30 (но публикуется).

24. Юсуф-заде Э .¡Д., Гурбанов Т.й., .Тюлене в Г. Ф., Гусейнов Т.Т. "Пьезоэлектрический двигатель". A.c. }? ii'ijZliA, IÜUI , (не публикуется) . .. .

2о. Гурбанов Т,В. "Лентопряжный механизм". A.c. /i 6<j74G7, Ül ,Т> 3.3, 1979 .

25. Гурбанов Т. В., Юсуф-заде Э.Ы., Давришов И. Г., Гусейнов A.M., Рсгулин Д.Г. "ЦьозоэлектрическиГ! шаговый двигатель". A.c. 1> 76956о, Ш » 37» I9d0

27. Гурбанов 'Г.В., Рагулин Д.Г. "Устройство для перемещения ленточного носителя информации". A.c. № 723GG3, til Ii II, 1Уо0 . " ' ' • '

Гурбанов Т.Б. "Устройство для перемещения ленточного носителя информации". A.c. I? I20ÖIU7. Ш ¡f 2, IüciG

29. Гурбанов Г.Б., йсуф-эаде a.id., Мусаев Ю.Б., Алиев "Устройство для пзромедония носителя информации". A.c. Г- IÖI733I, КШ" - - -

30. Гурбонов Т.3., Каски'» Т.П. "»руглосрд'лнзтиыГ! дзнга-тель". A.c. ,'t" IGJO:3d7, 1(ЛЮ (ко ¡к/С-ч: густо,:).

31. Гурбаноэ Т. Б,, Тллензп ТЛ., Усуф-заде Э.Д. "Устройство для1 измерения порексцоний объекта". A.c. 'Г' 236ö527, Sl ;.'о ЮЗЗ

32. Гурбансэ Т.о., Филатов Т.'Л. "Устройство для намерения перемещения ебьокта". A.c. В Iü4ÜCöi, Щ !.= 1У90

33. Гурбаноз Т.П., Дааршзсо И.Г, "Устройство для перемещения ленточного носителя информации" Л..с, ff1 574092, ЗИ №26, 197$.

СМ. ГУрбаноа Т.Б.,Ыанвдов Т.Н..Дэериаоаа И.Н. "Лине.!ныл акселерометр". ¡1олокитольные решения Ш11ЛП1Э от 30.07.91 о сыдаче патента по заике ,\/^5"207'//'(0/079733.

36. Гурбаноа Т.З., чилатов"Т.И. ,'Ггалензв F.'i. "3','.'jpa;i::ea-шй гираскол". Решение 22 отдела ЕВШГЛЗот 27.02.02 о сыдаче патента по заявке 'f- 4G049I9/22 (I573c3G) от 24.02.ck!

36. Гурбачов С.В., 'Млатов Т.Н. ,д!амс-дов Г.U. .Талонеа "Вибрационный гирпсяоп". Решение отдела .22 Ш'й'ГЛЭ от 27.02.¿2 о ведаче патента по ааязке .'? 4717103/22 (QJ4347) ог 22.07.ЗУ

37. Кадимо в П.Ф. ,Д-кагубов Р.Г. .ГурЗано» Т.Е. Мьезсзяе::-трическлй rarocuü двигатель для протяжки загнеткой ленты". Приборостроение, !;;> 3, стр. 6С-70, 1973

За. Гурбаноо Г.В., Каднмсш S.S..Джагубов Р.Г. "Йзиераачо прошалешой «поют!! шсокосольтных напряжений". Нефть ч гао, ;? 9, стр. 31-33, 1974

ЗУ, Пурбанос Т.З. ,Каду:лсп П.Б., Дглгубоэ Р.Г. "О ведомости использования иьспоксраняиесктес элементов в исгсччкках п>-.-тания Mnitpoi-'ai'jnn переменного тока". Электрическая прокк.але.п:ссть У, стр. o'J-GO, 1973

40. Кадаио» П.З. .Дкагубпо Р.Г., Гурманов Т.В. "О асэмскнс-стя применения пьезоэлектрических преобразователей а «ас-гнмх тахометрах". Известия All Да.ССР, сор. 'Пи.наук, И, стр. 27-30,. 1974 .

41. Кадаио» Я. В.,Джигу Сов Р.Г.. Гусбаноа Т.ь. "0 исзмс,-щз-сти ко»стр>умрдолмв безиндекционныл къгошх дакг-зте.пей".

;ipu-оростроеико, » 7, стр. 38-41, I97ä

42. Гурбанов T.B. .Дкагубов Р.Г.,Якубов P.A.. "Применение пьезоэлектрического кагового привода для регистр;цкк к передачи пч^орлацин с цолыо управления технологическими процессами с помощь,у ЦВМ". Балл, техн. ин«1'. АзНИШШ, сер. "Цнсрготика и автоматика", № 9, стр. 1-3, 1975 '

43. Гурбанов Т.Б.,Юсуф-заде Э.К. "ЛьёзоЯАектричзркий ваго-•jbivl дзкгатеяь". 'Гозисы докл. ГУ роспуб. конф. чаяодах. энергетикой, стр. 12-14, Баку, 1975

44. Гурбанов,Т.Б. ,Шуф-заде ЭЛ., Гусейнова P.S., Мзи-з-дов K.M. "Особенности пьезоэлектрического измерителя скорости вращения вала". Инфоры.листок, cöp. "Энергетика и автока-шка", АзйКНТИ, » 14, стр. 1-4, 1979

45. Гурбанов Т.Б. "Пьезоэлектрический ыагоьуп днигатель". tii-t'T'opM.листок, сер. "Энергетика и авго)итика,!,АэНУШТ11,!Л6, стр. 1-5, 1979 .

46. Гурбанов Т.Б. "Пьезоэлектрический езгогый двигатель ^дискретного- перемещения ленточных носителей информации", приборостроение, № d, стр. ¡37-91-, I97i)

47. Гурбанов Г.Б.' "Динамическая модель пьззозлзктрическо-

г о сагового двигателя и оптимизация его геометрических рззкероз. ' Тезисы докл. научно-техн.конф.' по авт.проектиросаг;м Азерб. респуб.правления. НТО Знергетика и ЗТ !трскжалакнозгй,стр.7с}-02, I07J

4Ü. Гурбанов Т.Б.,Осуф-заде З.И..Гусойног A.tl. .Дгсрк-иэс й.Г. "Устройство для перемещения ленточного носителя кк^ор-улции". Приборостроение, S 6, стр. 62-6G» 1930

4'd. Гурбанов Т.Б., Давраиов М.Г. .Гусейнов 'Г.Г. "Конструкция 'ораадаюцзгоск пьезоэлектрического двигателя для устройства бцдзчл рекомендаций". Текат.сб. научи.трудов Asilil,сор. "Электромагнитные к здшстрогехн.устр.", стр. 40-44

50. Гурбанов Г.Б.,Надтлф0Б Э.4., Наджафова С.С. "А!а тематические модели пьезоэлектрических двигателей при сосредото-■,зна;сти параметрой". Тем.сб. научн.трудов АзПИ, сер. "Электро-

магнитные устройства и элсктроитат.материалы", стр. Jl-iio, I98U.

öl. Гурбанов i.D. ,■'¿архадоэ A.A., ¡Осуф-заде 'д.'Л., Гадки-гасанов Э./L, Определение основных рабочих параметров механизма перемещения технологической подложки вакуумной камеры. Тем.сб. научи.трудоз АзПИ, 'серия "Электромагнитные системы и электроизоляционные материалы", стр. 7I-7Ö, 1У<33

5Z. Гурбанов Т.о., Надкафов З.М., Надаафоиа G.G. "1.1ато:ла-тичзские модели пьезоэлектрических исполнительных механизмов при учете распределенности, параметров". Тем.сб. научн.трудов Aoiül, сер. "Методы и устройства передачи информации по каналам связи", стр. ¿2-07, 1989

53. Имрани С.Г., Гурбанов Т.В., Алиев A.C., Давриаова H.H. "Электрическая схема измерения для дифференциальных преобразователей неэлектрических величин с аналоговым электрическим выходом". Информ.листок АзШШГй, сер. "Связь", стр. 1-4,1990

64. Гурбанов Т.Б..Даврашова И.Н. "Схема измерения дифференциального преобразователя статических или. модленноменетцихся усилий в частоту электрических колебаний с непрерывной выдачей информации в цифровой виде". Тезисы докл. на респуб.конф. "Первичные преобразователи незлектрических пеличян в цифровые колды" ГАСИта, РНТК* I9S0.

55. Гурбанов Г.Б. "Устройство для порождения ленточного носителя информации". Приборостроение, !Г> б, 1У60

56. Гурбанов 'Г.Б., Мурашов H.H. "Вопросы разработки Олсна питания и блока управления пьсэопривода для дискретного перемещения кинопленки в фильмоозм канале". Тем.сб. научи.трудов ЛзШ, сер. "Электрически«} цепи и электромагнитные поля", е:т>. 38-44, I-JUi.

; 57. Гурбанов Т.Е. .Мамодов K.M., Исшов Э.Г. "К определен;;,) величины изгиба биморфаого пьезолреобразователя для дзих'птсля о дискретным режгмом работы". Тем. сб.научи.-грудой MVA, сер. "Линейные и нелинейные электромагнитный устройства", стр.6о~7:, IÖ03

¿3. Гурбанов Т.Е. "Вопросы исследования переходного процесса линейного шагового двигателя на бимор&них пьезозлокен-тах". Тем.сб.научн.трудов АзШ1, сер. "Линейные и нелинейные электромагнитные устройства", стр. о2-о9, КаЗ

о'). Гурбанов Т.Б.ИамедоЕ Т.Ы. "Линейный акселерометр", положительное рзмсиие ШИИШй от ¡¿У.03.91 о выдаче патента по заявке № 4й4147Й/10/(КхШ* от 22.06.30.

00. Гурбанов Т.В-., Александров И..А., Ибрагимов Ф.0. ,Даври* шова й.Н. "0 непрерывном преобразовании угла поворота диска V. код". Аза. высших учей.заведений. Сер. "Нефть и гааг, № I, стр. 37-42. ...

61. Гурбанов 'Г.Б..Наджафое А.;.!., Уаджафова к.С. "пространство параметров и обеспечение устойчивости пьезоэлектрических двигателей механизмов работотехнических систем". Тем.сб. научн. трудов Аэерб.техн.университета. Серия "Лроектиромиие функциональных механизмов работотехнических систем и расчет их деталей на прочность и долговечность", стр. 97-01, 19У1.