автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Модели и информационное обеспечение системы управления техническим состоянием судового энергетического оборудования

На правах рукописи

ООЗ165862

Кобелева Анастасия Сергеевна

МОДЕЛИ И ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМ СОСТОЯНИЕМ СУДОВОГО ЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

Специальность 05 13 06 — Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (технические системы)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санк [ - Пе гербур1 2007

003165862

Работа выполнена на кафедре автоматики Санкт - Петербургского государственною университета водных коммуникаций

Научный руководитель Доктор технических наук, профессор

Климов Евгений Николаевич

Официальные оппоненты Заслуженный работник высшей школы РФ,

доктор технических наук, профессор Кузнецов Сергей Емельянович

Кандидат технических наук, доцент Смирнов Александр Юрьевич

Ведущая организация АООТ «Канонерский судоремонтный завод»

Защита состоится « » 2007г. в. ч. ауд 235 на заседании

диссертационного совета Д 223.009.03 в Санкт - Петербургском государственном университете водных коммуникаций по адресу. 198035, Санкт - Петербург, ул. Двинская 5/7.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт - Петербургского государственного университета водных коммуникаций

Автореферат разослан

Ученый секретарь ^—--

диссертационного совета*"" '1

к т н., доцент (^/1/ Г. Барщевский

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальное! ь работы

В настоящее время важной составляющей производственною процесса на водном транспорте является эксплуатация судов, к основным задачам которой относятся перевозка грузов и пассажиров, обеспечение безопасности судоходства, сохранности грузов и имущее 1ва, охраны человеческой жизни, предотвращение загрязнения природной среды

Повышение требований к безопасности и экологичности плавания по морским и внутренним водным путям связано с повышением грузоподъемности и скорости судов, интенсивности судоходства Очевидно, что безопасностью и экологичностью необходимо управлять Основными направлениями являются управление техническим состоянием судов, управление персоналом судов и береговых подразделений, управление инфраструктурой водного транспорта Применительно к морскому судоходству Международной морской opiанизяии-ей (ИМО) в 1993г принята Резолюция ИМО А 741(8) «Международный кодекс по управлению безопасной эксплуатацией судов и предотвращением загрязнения» (МКУБ)

Необходимость снижения трудоемкости и финансовых затрат на техническую эксплуатацию привела к переходу на систему обслуживания судов по фактическому состоянию Отсутствие на mhoihx судах в процессе эксплуатации диа! ностических средств и программного обеспечения поддержки принятия решения о техническом состоянии приводит к снижению показателей безопасности мореплавания, увеличению риска появления аварийной ситуации Поэтому возросла роль технического диагностирования и прогнозирования технического состояния в процессе использования судна по назначению

Следует отметить, что участие людей в системах управления техническим состоянием судов необходимо, их роль в решении многих вопросов значительна, а в ряде случаев они просто незаменимы Благодаря широкому применению информационных технологий и компьютерной техники указанные системы постепенно превращаются из систем неавтоматизированного управления в системы автоматизированного управления Использование автоматизированных систем управления усиливает контроль за техническим состоянием судового оборудования, повышает оперативность планирования и принятия решений, дисциплинирует работу судовых экипажей и персонала береговых подразделений в процессе технической эксплуатации судов

В настоящее время создано программное обеспечение автоматизированных систем управления техническим обслуживанием и ремонтом судов Наиболее распространенными являются программные комплексы AMOS for Windows и TRIM Для наполнения указанных программных «оболочек» необходима формализация процессов, протекающих в звеньях системы управления техническим состоянием судовых технических средств В связи с недостаточной изу-

ченностью этих процессов с позиций теории управления в настоящее время используются упрощенные закономерности

Диссертационная работа посвящена формализации процессов во всех звеньях эргатической системы управления техническим состоянием судового энер! етического оборудования и разработке методики анализа процесса функционирования этой зямкнутои системы на основе использования современных информационных технологий

Цель и задачи работы

Целью диссертационной работы является повышение эффективности систем управления техническим состоянием судового ^нергешческого оборудования путем формализации процессов во исех звеньях системы и применения современных информационных технологий

Для достижения поставленной цели в диссертации решены следующие задачи

—разработана комплексная математическая модель динамики изменения технического состояния судового оборудования как объекта управления,

разработана математическая модель функционирования блока оперативной оценки технического состояния оборудования;

-разработана прогнозная модель изменения технического состояния судовых объектов,

-разработана модель функционирования исполнительной части системы, —решены вопросы информационного обеспечения математических моделей и процессов принятия решений в системе управления,

-создана имитационная модель функционирования системы управления техническим состоянием судового энергетического оборудования,

—разработана методика анализа системы управления 1схниче<_ким состоянием судового энергетического оборудования

Объект исследования

В работе исследуются Процессы расходования технического ресурса судового энергетического оборудования на стадии эксплуатации с учетом режимов его работы, а также поддержания и восстановления технического состояния

Предмет исследования

Предметом исследования является замкнутая система управления техническим состоянием судового энергетического оборудования и разработка методики анализа процесса ее функционирования на основе использования современных информационных технологий

Методы исследования

Методологической основой исследования являются принципы системного анализа В работе использованы методы теории импульсных и релейных

систем, анализа замкнутых динамических систем, математического моделирования, теории вероятностей и математической статистики, теории принятия решении, информационною обеспечения

Научная новизна

В диссертационной работе получены следующие новые резулыаты -комплексные математические модели динамики изменения технического состояния для каждой группы узлов, учитывающие влияние нагрузочного, скоростною и теплового режимов работы,

-единая формальная запись модели динамики процесса изменения технического состояния узлов,

-модели функционирования блока оперативной оценки технического состояния судового оборудования,

-модели блока принятия управленческого решения и исполнительного блока системы управления,

-механизм влияния комплекса мероприятий и работ по техническому обслуживанию л ремонту судовою оборудования на показа гетто ею технического состояния,

-алгоритм определения независимых допусков, уменьшающий риски принятия ошибочных решений при оценке вида технического состояния

Практическая ценность и внедрение

Практическую ценность представляют

-методика идентификации параметров моделей изнашивания трех характерных групп узлов судовых механизмов с учетом изменения нагрузочного, скоростного и теплового режимов работы,

-методика построения универсальных характеристик изнашивания узлов трех групп,

-методика анализа динамики процесса изменения технического состояния узлов с учетом приработки ч изнашивания в период нормальной эксплуатации,

-методика определения параметров модели внешней среда судовых механизмов

Результаты работы внедрены в АООТ «Канонерский судоремонтный завод» и в учебный процесс кафедры «Математическое моделирование и эконометрия» Санкт - Петербургского государственного университета водных коммуникаций

Апробация работы

Результаты работы докладывались на международном научно - техническом семинаре «Исследование, проектирование и эксплуатация судовых ДВС» (г Санкт - Петербург, 2006г ), научно - технических конференциях молодых научных сотрудников СПГУВК (2005, 2006 гг), научных семинарах кафедр автоматики и математики (2005, 2006, 2007 гг)

Публикации

По теме диссертации опубликованы 6 научных статей, в юм числе одна в издании, рекомендованном ВАК РФ

Объем и структура работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка использованных источников из 101 наименования В приложениях представлены данные, по ттученные при определении дефектов независимых допусков на взаимосвязанные диагностические показатели, а также результаты имитационного моделирования процесса изменения технического состояния механизма при случайных изменсниял скоростною режима работы по винтовой характеристике Общий объем работы составляет 166 страниц, в том числе 170 формул, 6 таблиц и 43 рисунка

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность выбранной темы научного исследования

В первой главе выполнен анализ процесса управления техническим состоянием судового энергетическою оборудования как объекта формализации Анализ показал, что техническое состояние судового оборудования является разновидностью материально - структурного качества. В методологическом аспекте техническое состояние - это служебное качество изделия, наличие которою позволяв! проявиться функциональному качеиву В производственном аспекте техническое состояние - это совокупность свойств изделия, обусловливающая его пригодность к безопасному и эффективному использованию по назначению в заданных условиях Поэтому на системы управления техническим состоянием распространяются требования международных стандартов ИСО серии 9000, в частности необходимость процессного подхода

Приведена общая структурная схема процесса управления техническим состоянием судового оборудования (рис 1) Установлено, что система управления техническим состоянием является замкнутой двухконтурной автоматизированной полиэргатической системой стабилизации циклическою действия, функционирующей по аналогии с двухпозиционной релейной системой Характеристиками релейного типа обладают блоки принятия управленческих решений

Блок периодической оперативной оценки технического состояния судового оборудования как звено системы управления является сложным импульсным элементом

Замыкание контура главной обратной связи в системе управления техническим состоянием происходит путем оказания па объект аддитивных и параметрических управляющих воздействий

1РИ

вкм

гто

АН

то

-Т-7ГГ-I I I I

■I/ I

,Сл

-Ы/ ч--итс

пто

О (г)

т?

РИ

т:

-Г-ТТч-I I I I

М- !

ООО

ПОР

отс

птс

"14

ПРИ

Т~

тж

I ] I I

М/ [

ППР

«л

гп (К

тс

0)

' Г'9

Рис. 1. Общая структура процесса управления техническим состоянием судового оборудования:

ИТС - процесс изменения технического состояния; ООС - процесс оперативной оценки состояния; ПТС процесс прогнозирования технического состояния; ПОР - процесс принятия оперативного управленческого решения; ППР -процесс принятия перспективного управленческого решения; ПТО — процесс подготовки к техническому обслуживанию; ПРИ — процесс подготовки к ремонту и испытаниям; ТО — процесс технического обслуживания; РИ - процесс ремонта и испытаний; ВКМ процесс влияния комплексов мероприятий на техническое состояние объектов; (Х{ Т) — совокупность показателей технического состояния: ОТС оценки технического состояния; ¡5 — совокупность управляющих воздействий; ОСг¡, Т,, (К , г =0) значения показателей состояния и наработки, при которых остаточный ресурс будет исчерпан (результат прогнозирования); К() - оперативное управленческое решение; перспективное управленческое решение; 0ТО . сигнал о готовности к техническому обслуживанию; 0РИ — сигнал о готовности к ремонту и испытаниям; Р.... — сигнал об окончании выполнения мероприятий по техническому обслу-

ТО

г

живанию; х

РИ

сигнал об окончании выполнения ремонтных работ и проб

ния испытаний; —условия эксплуатации объектов; у2 - режимы работы объекта; /4 - нормативные базы оперативной оценки; /5 - критерии принятия оперативного управленческого решения; У6 — критерии подготовки к техническому обслуживанию; у7 критерии качества технического обслу-

живания, — критерии принятия перспективного управленческого решения, У9 - критерии подготовки к ремонту, /¡0 — критерии качества ремонта и испытаний

Анализ процессов поддержания и восстановления технического состояния судового оборудования показал, -¡то для управления их качеством необходимо использовать комбинированный подход, сочетающий робастность производственной среды с предупреждающими и корректирующими действиями и обеспечивающий естественное разделение функций между ними

Робастность производственной среды устраняет возможное влияние на качество процессов изменения ряда существенных нестабильных факторов Предупреждающие действия компенсируют или нейтрализуют влияние существенных факторов, от действия которых не удалось изолировать производственный процесс путем обеспечения робастности На устранение влияния многочисленных несущественных факторов направлены корректирующие действия

Обоснован выбор методе;! формализации процессов в звеньях системы управления и сформулированы цель и основные задачи исследования

Вторая глава посвящена построению математических моделей процессов в звеньях системы управлении техническим состоянием судового энергетического оборудования

В результате анализа причин изменения технического состояния судового энергетического оборудования выявлена общая структура процесса ею формирования Установлено, чш помимо прямого влияния условии эксплуатации и режимов работы оборудования на техническое состояние влияют дополнительные аддитивные и параметрические воздействия по каналам внутренних обратных связей

Общая структура процесса формирования технического состояния конкретизирована применительно к процессу изнашивания узлов трения скочьже-ния судовых механизмов Анализ влияния аддитивных внутренних обратных связей в узлах трения судового энергетического оборудования на процесс изнашивания показал, что все многообразие узлов можно разделить на три характерные группы с положительной, нулевой и отрицательной внутренней обратной связью

Созданы обобщенные математические модели динамики изменения технического состояния для каждой группы узлов с учетом варьирования нагрузочного, скоростного и теплового режимов их работы одновременно При этом использованы модели, предложенные профессором Е Н Климовым для отдельных режимов

Обобщенная (комплексная) модель динамики изменения технического состояния узлов первой группы получена в виде

1п л

(г,-г1РЧп, /пш)3

Ч 4

1Г1

Т у

ч 1П' ш /к

К

'К

<>1/Чп)3

, — /?1в /?1Т;

(г1-г1пХ"1/"1п)3

г 7!п -1

Здесь индексом « п » обозначены значения, соответствующие предыдущему режиму работы, у у - скорость изнашивания, — износ, Пх — частота

вращения вала двигателя, , Я, . коэффициенты, характер* гующие влияние на техническое состояние соответствующих режимных параметров, Т1П - постоянная времени изнашивания

Обобщенная модель для узлов второй группы имеет вид

г У 1

У7т

/к

Ч - V 4

п

■ Ли,

(2)

к

'2П

V ТтУтп У к Обобщенная модель для узлов третьей группы Г \ (Ь-ГзпХ"зМп)

Л ^ЗП Л

= Дзке

'^ЗК — ^ЗН ' ^ЗВ ^ЗТ'

зп

я

'ЗК

^ЗП^ЗП )к (^з/^зп)

1-е

(г,^г,пХ»з/«зп) > Узп

)

(3)

Предложена единая формальная запись модели динамики процесса изменения технического состояния узлов всех трех групп, удобная при компьютерном имитационном моделировании процессов изнашивания в различных узлах судовых механизмов

(у Л

Л

где

- ГщХ^/Лт)1 /7ш> 1 = V, = 0, при / = 2;

-(Ь - гзпЖ/"зп)^зп' пРи ' = 3

Алгоритмы идентификации значений и и соответствующее информационное обеспечение должны содержаться в программном обеспечении и в базе данных системы управления

Созданы модели функционирования блока оперативной оценки технического состояния судового оборудования Периодическое действие системы технического диагностирования как звена сис!емы управления техническим состоянием отождествляется с действием амплитудно-импульсного модулятора, а процедура определения периодичности проверок с учетом динамики изменения состояния рассматривается как результат действия частотно-импульсного модулятора При построении моделей соответственно использованы методы теории импульсных систем

Предложена модель работы блока принятия управленческого решения как звена системы управления техническим состоянием В общем случае релейная характеристика этого блока представлена в виде нелинейной функции

где ОС — производная показателя технического состояния, знак которой характеризует расходование или восстановление технического ресурса объекта аИ , ад - начальное и предельно допустимое (пороговые) значения показателя технического состояния объекта

Описание эюй характеристики представлено з виде

Параметр управленческого решения равен нулю, когда идет расходование технического ресурса объекта по показателю технического состояния в процессе его использования по назначению Он равен единице, когда идет восстановление ресурса до начального или близкого к нему значения Запись «1/2« является условной, поскольку здесь параметр управленческого решения одновременно принимает значения «О» и «1»

Модель исполнительного блока системы управления техническим состоянием судового оборудования представлена интегральной характеристикой в виде за-

Я = /(а, а, аИ, аД),

(5)

0 при а > О, ап<а<

Я - 1/2 при а-ад и а-аИ;

1 при а < О, ан<а <ап.

■д-

(6)

висимосчи степени выполнения комплекса рзбот от календарного рабочего времени, построенной на основе сетевой (графовой) модели этого комплекса Поскольку возможно выполнение работ сети в ранние возможные и поздние допустимые сроки, интегральная характеристика имеет своеобразную петлю 1истерезиса, отражающую динамический резерв времени

Выявлен механизм влияния комплекса мероприятий и рабог по техническому обслуживанию и ремонту судового оборудования на показатели его технического состояния (рис 2)

Рис. 2 Общая структурная модеиь влияния техническою обслуживания и ремонта на показатели технического состояния судового оборудования

Результатом выполнения комплекса мероприятий и рабог являеюя изменение начальных условий последующего процесса изнашивания При этом техническое обслуживание в основном улучшает начальные условия по скорости изнашивания путем параметрических воздействий , и /?7 2 на передаточный коэффициент К]П и постоянную времени изнашивания узла Т]П Ремонт вследствие восстановления материально - структурных параметров до начальных или близких к ним значениям аддитивно (/?р) воздейс1вуе1 на техническое состояние, т с задает благоприятные начальные условия для последующего процесса эксплуатации

В третьей главе выявлена структура информационного обеспечения системы управления техническим состоянием судовою энергетического оборудования при функциональном и лог ическом подходах к его анализу

Предложен подход к созданию нормативной базы для оперативной оценки технического состояния судовых объектов, характеризующихся взаимосвязанными показателями

В качестве модели поверхности, определяющей область возможных технических состояний объекта, рассмотрена поверхность второго порядка — эллиптический параболоид.

2 2 '=1 1,7 = 1

Здесь — значение обобщенного показателя при номинальных значениях контролируемых параметров , , С11 - коэффициенты, Ъ1 - матрица коэффициентов

При двух взаимосвязанных контролируемых параметрах и заданном предельно - допустимом снижении обобщенного показателя технического состояния область работоспособных состояний ограничивается эллипсом, произвольно расположенным в координатах этих параметров

2 2

/о„г2)=о, - бд+Еа'2' + Е ьу2Ъ=^

Переход к независимым допускам произволен путем построения описанного прямоугольника, стороны которого параллельны осям координат

Рис 3 Зависимость относительного дефекта независимых допусков на взаимосвязанные диагностические показатели от ОС и В

Установлено (рис 3), что относительный дефект /)к /а2 независимых допусков зависит от угла (X между осями эллипса работоспособности и координатными осями контролируемых показателей, эксцентриситета эллипса £ Здесь а — большая полуось эллипса

Полученные модели для определения независимых допусков позволяют оценить возникающие при этом риски принятия ошибочных решений В случае неприемлемых для практических целей значении рисков рекомендуется отказаться от независимых допусков в осях контролируемых показателей и рассматривать два взаимосвязанных единичных показателя как один комплексный парный показатель При диагностировании необходимо определять принадлежность его значения (точки) эллипсу работоспособности, занесенному в компьютерную нормативную базу данных

Установлено, что случайный процесс изменения технического состояния судовых объектов может быть представлен неслучайной функцией со случайными коэффициентами, определяемыми совместными распределениями режимных параметров и продолжительностей работы в этих режимах

Определены методичсскис подходы к информационному обеспечению процессов принятия решений на базе однопараметрических и многопараметрических моделей объектов контроля по критерию минимума вероятности ошибки

Четвертая глава посвящена методике анализа моделей системы управления техническим состоянием судового энергетическо1 о оборудования

При известном виде зависимостей, связывающих параметры моделей изменения технического состояния с режимами работы и условиями эксплуатации судовых механизмов, а также небольшом разбросе экспериментальных данных наиболее приемлем дня целей идентификации параметров эжх моделей метод наименьших квадратов

Предложена методика и выполнена идентификация параметров моделей изменения технического состояния трех характерных групп узлов судовых механизмов при варьировании скоростного, нагрузочного и теплового режимов работы. Исходная информация была получена в условиях эксплуатации на судах смешанного река - море плавания

Предложена методика и выполнено построение универсальных характеристик изменения технического состояния судовых узлов трех характерных групп (рис 4 и 5), что позволяет установить наиболее благоприятные по скорости изменения режимы работы

Получены модели для определения положения экстремумов характеристик

Создана методика анализа динамики процесса изменения технического состояния узлов судового энергетического оборудования, учитывающая как процессы приработки, так и изнашивания в период нормальной эксплуатации

О 0,2 0,4 ОЛ О,В 1 1,2 н д

Рис. 4. Универсальные характеристики .изменения технического состояния узлов первой и второй групп

Л/с,

о В2 иА я,б п,а 1

Рис. 5. Универсальная характеристика изменения технического состояния узлов третьей группы

Приведена методика определения параметров модели внешней среды судовых механизмов в виде совместных гистограмм распределения значений режимных параметров и продолжительности работы в -этих режимах

На рис 6 в качестве примера показаны гистограммы и послойная матрица

совместного распределения частоты вращения П вала главного судового двигателя и его наработки д Т при разпичных скоростных режимах.

о ^9

0 26

0 04

0 0'

0 04 1

05 06 07 08 09 Ю

о

(Ч

о

0 01 0 02 0 03 0 01 0 02

0 02 0 03 0 19 0 04 0 01

0 01 0 02 0 04 о ад 0 01

0 0 0 0 20 0

0 0 0 004 0

Рис 6 Гистограммы и послойная матрица совмес гного распределения частоты вращения вага и наработки двигателя

Здесь П = п/Пи\ лТ = лг/гЛ " Пи —номинальная (паспортная) частота

вращения, ТБ — базовое значение времени работы двигателя

Предложена методика и выполнено компьютерное имитационное моделирование процесса изменения технического состояния узла судового механизма при случайном изменении режимного параметра (рис 1) Методику рекомендуется использовать для определения тренда процесса при прогнозировании

технического состояния и оценки остаточного ресурса ответственных умов судового оборудования.

— ..... 1 - "1

А

/ 1 \

Чал нза! .»л; X / /

Реа* ТП.1Г цетJ

/ 1

^ 1

П 0.17 0.31 0.4 0,4 0,61 0,65 0.73 0ЯЗ 0.96 1.09 1.21 1,38 1,41 1.66 1,77 1,95 2,Ш 2ДЗ 2,31 2,43 2.Е4 3® 2.8 2.Й6 2Я

Рис. 7. Компьютерные реализации процесса изменения технического

состояния механизма по результатам имитационного моделирования

Создана методика и выполнено построение фазового портрета системы управления техническим состоянием судового оборудования при нормальных условиях эксплуатации и плановом выполнении графика работ по восстановлению технического ресурса. Методика позволяет своевременно выявлять нестандартное развитие процесса.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие основные результаты и сделаны выводы:

1. Анализ процессов расходования и восстановления технического ресурса судового энергетического оборудования позволил установить, что система управления его техническим состоянием является замкнутой двухконтурной автоматизированной полиэргатической системой стабилизации релейного типа. Блок периодической оперативной оценки технического состояния оборудования в процессе эксплуатации судна с позиций системы управления в целом функционирует как сложный импульсный элемент.

2. Техническое состояние судового оборудования необходимо рассматривать как разновидность его качества на стадии эксплуатации. На системы управления техническим состоянием распространяются требования международных стандартов ИСО серии 9000, предусматривающие, в частности, про-

цессный и системный подходы к их анализу При организации процесса управления техническим состоянием целесообразно использовать совокупность принципов робастности производственной среды, предупреждающих и корректирующих действий с естественным разделением функций между ними

3 Выявлена общая структура процесса изменения технического состояния судовою энергетического оборудования Установлено, что помимо прямого влияния условий эксплуатации и режимов работы объектов на техническое состояние влияют аддитивное и параметрическое воздействия по каналам внутренних обратных связей В зависимости от характера этих воздействий все многообразие узлов судовых механизмов разделено на три характерные группы

4 Созданы комплексные математические модели динамики изменения технического состояния для каждой группы узлов, учитывающие влияние нагрузочного, скоростного и теплового режимов работы Предложена единая формальная запись модели динамики процесса изменения технического состояния узлов всех трех групп, удобная при компьютерном имитационном моделировании

5 Созданы модели функционирования блока оперативной оценки технического состояния судового оборудования Периодическое функционирование системы технического диагностирования как звена системы управления техническим состоянием отождествлено с действием амплитудно - импульсно» о модулятора, а процедура определения периодичности проверок с учетом динамики изменения состояния рассмотрена как результат действия частотно - импульсного модулятора

6 Анализ известных методов прогнозирования и особенностей моделей процесса изменения технического состояния судового оборудования позволил обосновать выбор метода статистической экстраполяции При моделировании прогнозного фона признано целесообразным использовать набор двумерных совместных гистограмм (нагрузка - наработка, частота вращения - наработка, тепловой режим - наработка)

7 Созданы модели блока принятия управленческого решения и исполнительного блока системы управления Выявлен механизм влияния комплекса мероприятий и работ по техническому обслуживанию и ремонту судового оборудования на показатели его технического состояния

8 Предложена структура информационного обеспечения системы управления техническим состоянием судового оборудования при функциональном и логическом подходах к его анализу Определен подход к созданию нормативной базы дпя оперативной оценки технического состояния судовых объектов, характеризующихся взаимосвязанными показателями Создан алгоршм определения независимых допусков, уменьшающий риски принятия ошибочных решений при оценке вида технического состояния.

9 Выполнено компьютерное имитационное моделирование процесса изменения технического состояния учла судового механизма при случайном из-

1 п X /

менении режимною параметра, позволяющее определить тренд процесса при прогнозировании состояния и оценке остаточного ресурса.

10 Произведено построение фазового портрета системы управления техническим состоянием судового оборудования при нормальных условиях эксплуатации и плановом выполнении графика работ по восстановлению технического ресурса

11 Практическим ьыходом работы являются методики идентификации параметров моделей изнашивания трех характерных групп узлов судовых механизмов с учетом изменения нагрузочного, скоростного и теплово1 о режимов работы, построения универсальных характеристик изнашивания узлов этих грех трупп, анализа динамики процесса изменения технического состояния узлов с учетом приработки и изнашивания в период нормальной эксплуатации, определения параметров модели внешней среды судовых механизмов

ПУБЛИКАЦИИ

1 Ильина И В , Климов Е Н Кобелева А.С Методика построения обобщенных моделей процессов изнашивания основных типов узлов судовых двигателей - СПб Двигателестроение,2007,№3 — 03 п л,01п л - личноавтора (издание рекомендовано ВАК РФ)

2 Кобелева А.С Оценки рисков при принятии решений о техническом состоянии судового оборудования // Информационные гехнолоши и системы (управление, экономика, транспорт) Сб науч тр. - СПб . ООО «Андреевский издательский дом», 2006 - 0 2 п л

3 Кобелева А С Способ уменьшения дефекта независимых допусков при контроле технического состояния судового оборудования // Информационные технологии и системы (управление, экономика, транспорт) Сб науч тр - СПб • ООО «Андреевский издательский дом», 2006 - 0 25 п. л

4 Кобелева А С Информационное обеспечение процессов поддержания и восстановления работоспособности судового оборудования. Труды научно-технической конференции молодых научных сотрудников Том I Водные пути, гидротехнические сооружения, портовая техника, электромеханика, судостроение и судоремонт // - СПб СПГУВК, 2006 - 0 1 и л

5 Кобелева А С Оценка периодичности контроля технического состояния судового энергетического оборудования Труды международного научно-технического семинара «Исследование, проектирование и эксплуатация судовых ДВС» // Под общей редакцией Безюкова О К - СПб Издательство «Пар-кКом», 2006 - 0 2 п л

6 Кобелева А С Модели процессов изменения технического состояния судовою энергетического оборудования Труды международного научно-технического семинара «Исследование, проектирование и эксплуатация судо-

Печатается в авторской редакции

Подписано в печать 26 09.07. Сдано в производство 26.09.07.

Печать цифровая. Формат 60 х 84 1 /16 Уел - печ. л. 1.

Тираж 60 экз.

Отпечатано в типографии Ф ГОУ ВПО СПГУВК 198035, Санкт-Петербург, Межевой канал, 2

Введение.

Анализ процесса управления техническим состоянием судового энергетического оборудования как объекта формализации.

1.1. Техническое состояние - разновидность качества на стадии эксплуатации.

1.2. Структура процесса управления техническим состоянием судового оборудования.

1.3. Обоснование выбора методов формализации процессов в звеньях системы управления.

1.4. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

Математические модели процессов в звеньях системы управления техническим состоянием судового энергетического оборудования.

2.1. Модели динамики процесса изменения технического состояния судового оборудования как объекта управления.

2.1.1. Обобщенная модель узлов первой группы.

2.1.2. Обобщенная модель узлов второй группы.

2.1.3. Обобщенная модель узлов третьей группы.

2.1.4. Единая формальная запись динамики процесса изменения технического состояния судового оборудования.

2.2. Модели функционирования блока оперативной оценки технического состояния оборудования.

2.2.1. Модель амплитудно-импульсного модулятора.

2.2.2. Модель частотно-импульсного модулятора.

2.3. Прогнозная модель изменения технического состояния судовых объектов.

2.3.1. Методологические основы прогнозирования технического состояния.

2.3.2. Прогнозная ретроспекция.

2.3.3. Модели прогнозного фона.

2.4. Модель блока принятия управленческих решений.

2.5. Модель исполнительного блока системы управления.

Выводы по главе 2.

3. Информационное обеспечение системы управления техническим состоянием судового энергетического оборудования.

3.1. Структура информационного обеспечения.

3.2. Информационное обеспечение блока оперативной оценки технического состояния.

3.3. Информационное обеспечение процесса прогнозирования.

3.4. Информационное обеспечение процессов принятия управленческих решений.

Выводы по главе 3.

4. Методика анализа моделей системы управления техническим состоянием судового энергетического оборудования.

4.1. Идентификация параметров моделей изменения технического состояния судовых механизмов.

4.2. Анализ статики изменения технического состояния узлов трения скольжения.

4.3. Анализ динамики процесса изменения технического состояния узлов судовых механизмов.

4.4. Идентификация параметров моделей режимов работы судовых объектов.

4.5. Имитационное моделирование процесса изменения технического состояния механизма при случайном изменении режимов работы.

4.6. Построение фазового портрета системы управления техническим состоянием судового оборудования.

Выводы по главе 4.

Важной составной частью производственного процесса на водном транспорте является эксплуатация судов, к основным задачам которой относятся перевозка грузов и пассажиров, обеспечение безопасности судоходства, сохранности грузов и имущества, охраны человеческой жизни, предотвращения загрязнения природной среды.

Повышение грузоподъемности и скорости судов, интенсивности судоходства привели к повышению требований к безопасности и экологичности плавания по морским и внутренним водным путям. Стало ясно, что недостаточно их обеспечивать, необходимо безопасностью и экологичностью управлять. Основными направлениями являются управление техническим состоянием судов, управление персоналом судов и береговых подразделений, управление инфраструктурой водного транспорта. Применительно к морскому судоходству Международной морской организацией (ИМО) в 1993г. принята Резолюция ИМО А.741(8) «Международный кодекс по управлению безопасной эксплуатацией судов и предотвращением загрязнения» (МКУБ).

Эксплуатацию судов принято разделять на относительно самостоятельные этапы использования по назначению, технического обслуживания и ремонта. Этап использования судов по назначению разделяется на подэтапы целевого использования и технологического обслуживания при использовании. Совокупность технологического обслуживания при использовании, технического обслуживания и ремонта представляет собой техническую эксплуатацию судов.

Указанные этапы и подэтапы чередуются и в течение срока службы судна многократно повторяются. На этапе использования судна по назначению наряду с выполнением полезной работы происходит расход технического ресурса основных функциональных комплексов и ухудшение их технического состояния. При техническом обслуживании осуществляются мероприятия по поддержанию работоспособного состояния корпусных конструкций и оборудования, выполняемые без вывода судна из эксплуатации. Ремонт является совокупностью мероприятий, обеспечивающих восстановление до необходимого уровня технического состояния и запаса работоспособности судна.

Последующее использование судна по назначению снова приводит к ухудшению его технического состояния, то есть процесс эксплуатации представляет собой замкнутый цикл. Для достижения необходимой степени готовности судов к использованию по назначению, повышению безотказности и безопасности в процессе работы необходимо четкое согласование характеристик судовых объектов и действий, осуществляемых на трех взаимосвязанных этапах эксплуатации. Такое согласование в замкнутом контуре в функции времени возможно только при наличии системы управления техническим состоянием судов.

Такие системы созданы во всех отраслях, связанных с эксплуатацией судов (морской и речной транспорт, военно-морской флот, рыбное хозяйство, лесосплав, добыча углеводородов на шельфе и др.). В случае, когда техническое обслуживание и ремонт судов осуществляются производственными подразделениями фирмы - судовладельца, система управления техническим состоянием судов является подсистемой системы управления фирмой. В тех случаях, когда поддержание и восстановление работоспособности судовых функциональных комплексов выполняется по контракту специализированными судоремонтными фирмами, имеет место корпоративная система управления техническим состоянием судов.

Длительное время указанные системы были планово - предупредительными и в основном осуществляли функции организации и планирования производства необходимых работ на основе единых ремонтных ведомостей, диспетчерского регулирования хода работ по техническому обслуживанию и ремонту судов, а также функции предремонтной дефектации и контроля за соблюдением правил технической эксплуатации.

Необходимость снижения трудоемкости и финансовых затрат на техническую эксплуатацию привела к переходу к системе обслуживания судов по фактическому состоянию. При этом возросла роль технического диагностирования и прогнозирования технического состояния в процессе использования судна по назначению.

Благодаря широкому применению информационных технологий и компьютерной техники указанные системы постепенно превращаются из систем неавтоматизированного управления в системы автоматизированного управления.

В частности, такие системы созданы на морском и речном транспорте. Для судоходно компании автоматизированные системы управления техническим обслуживанием и ремонтом (АСУТО и Р) реализуются путем установки в офисе компании центрального сервера с базой данных по всем судам и организации локальных баз данных на каждом судне.

Использование АСУТО и Р повышает оперативность планирования и принятия решений, усиливает контроль за техническим состоянием судового оборудования, дисциплинирует работу судовых экипажей и персонала береговых подразделений в процессе технической эксплуатации судов.

В настоящее время создано программное обеспечение систем АСУТО и Р. В работе [37] описаны два наиболее распространенных программных комплекса: AMOS for Windows и TRIM. Первый из них создан норвежской фирмой (г. Осло) Spec Тес A/s и расшифровывается как «организация технического обслуживания, управления и запасные части для Windows». Комплекс TRIM разработан российской фирмой (г. Санкт - Петербург) НПП «СпецТэк» и в переводе означает «Система, обеспечивающая комплексное управление».

Для наполнения указанных программных «оболочек» необходима формализация процессов, протекающих в звеньях системы управления техническим состоянием судовых технических средств. В связи с недостаточной изученностью этих процессов с позиции теории управления в настоящее время используются упрощенные закономерности.

В силу сложности и большого разнообразия видов судовой техники, различных условий эксплуатации судов, одновременного наличия нескольких фронтов судоремонтных работ (в цехах, в доке или на слипе, на открытых площадках и на плаву), многовариантности процессов поддержания и восстановления работоспособности объектов одного типа полная автоматизация систем управления техническим состоянием судов нецелесообразна и невозможна.

Участие людей в рассматриваемых системах управления необходимо, их роль в решении многих вопросов значительна. В ряде случаев они просто незаменимы. Здесь имеют место эргатические (человека - машинные) системы управления [65].

Методы теории эргатических систем направлены на решение задач анализа и синтеза структур эргатических систем, рационального распределения функций между операторами и техническими средствами, согласования характеристик «человеческого звена» и технической части системы.

Эргатические системы являются наиболее общим типом систем управления. Из них как предельные частные случаи возникли системы автоматического управления (путем исключения участия в них человека) и организационные системы управления с использованием только персонала и необходимых средств оргтехники, имеющих вспомогательный характер с позиций конечной цели управления.

Несмотря на то, что эргатические системы управления возникли задолго до создания систем автоматического управления, в настоящее время общая теория эргатических систем развита в меньшей степени, чем теория автоматического управления. Причина заключается в сложности формализации всей совокупности возможных действий человека - оператора, особенно в тех случаях, когда оператор включен в цепь управления последовательно и, таким образом, замыкает систему.

При исследовании конкретных эргатических систем управления указанную формализацию выполнить проще, однако при этом будут получены частные модели операторов конкретного вида (контролёр, диагностик, дефектов-щик, плановик, управленец, наладчик, ремонтник и др.). Оператор часто имеет дело не с самим объектом непосредственно, а с информационной моделью объекта. По модели оператор воссоздает динамический образ объекта, его состояния в отдельные моменты времени и на этой основе принимает решение и производит действия. Знание информационной модели и необходимых действий оператора при рассмотрении конкретной функции позволяет создать адекватную модель этого оператора с использованием относительно простых средств.

Эргатическая система содержит разнородные элементы, объединенные в единое функциональное целое. Это функциональное единство требует единого описания всех его элементов, и человек - оператор не может быть исключением. Наличие строгой теории автоматического управления с развитыми методами формализации осуществляемых элементами функций должно помочь в описании эргатической системы.

Результаты первого системного исследования процессов управления техническим состоянием судовой техники изложены в работе [101]. Автором показано, что техническое состояние является разновидностью качества объектов на стадии эксплуатации. Им обосновано распространение на техническое обслуживание и ремонт судов как производственно - технические услуги требований международных стандартов ИСО серии 9000, в частности процессного подхода к управлению техническим состоянием. Системы управления техническим состоянием судовой техники следует рассматривать как системы управления качеством на стадии эксплуатации. Установлена структура процесса управления техническим состоянием судов. Произведена формализация процессов изменения технического состояния основных типов узлов судовых машин и механизмов с учетом параметров среды, теплового, нагрузочного и скоростного режимов работы. Рассмотрены методы и средства оценки технического состояния функциональных комплексов судна и их элементов, а также методы прогнозирования технического состояния и остаточного ресурса. Приведена классифи

1. АНАЛИЗ ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМ СОСТОЯНИЕМ СУДОВОГО ЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

КАК ОБЪЕКТА ФОРМАЛИЗАЦИИ

Выводы по главе 4

1. При известном виде зависимостей, связывающих параметры моделей изменения технического состояния с режимами работы и условиями эксплуатации судовых механизмов, а также небольшом разбросе экспериментальных данных наиболее приемлем для целей идентификации параметров этих моделей метод наименьших квадратов.

2. Предложена методика и выполнена идентификация параметров моделей изнашивания трех характерных групп узлов судовых механизмов при варьировании скоростного, нагрузочного и теплового режимов работы. Исходная информация была получена в условиях эксплуатации на судах смешанного река - море плавания.

3. Предложена методика и выполнено построение универсальных характеристик изнашивания судовых узлов трех характерных групп, что позволяет установить наиболее благоприятные по скорости изнашивания режимы работы. Получены модели для определения положения экстремумов характеристик.

149

4. Создана методика анализа динамики процесса изменения технического состояния узлов судового энергетического оборудования, учитывающая как процессы приработки, так и изнашивания в период нормальной эксплуатации.

5. Приведена методика определения параметров модели внешней среды судовых механизмов в виде совместных гистограмм распределения значений режимных параметров и продолжительности работы в этих режимах.

6. Предложена методика и выполнено компьютерное имитационное моделирование процесса изменения технического состояния узла судового механизма при случайном изменении режимного параметра. Методика предлагается для определения тренда процесса при прогнозировании технического состояния и оценки остаточного ресурса ответственных узлов судового оборудования.

7. Создана методика и выполнено построение фазового портрета системы управления техническим состоянием судового оборудования при нормальных условиях эксплуатации и плановом выполнении графика работ по восстановлению технического ресурса. Методика позволяет своевременно выявлять нестандартное развитие процесса.

Заключение

Выполненные теоретические и экспериментальные исследования, а также проведенное имитационное моделирование позволяют сформулировать основные полученные результаты и сделать следующие выводы:

1. Анализ процессов расходования и восстановления технического ресурса судового энергетического оборудования позволил установить, что система управления его техническим состоянием является замкнутой двухконтурной автоматизированной полиэргатической системой стабилизации релейного типа. Блок периодической оперативной оценки технического состояния оборудования в процессе эксплуатации судна с позиций системы управления в целом функционирует как сложный импульсный элемент.

2. Техническое состояние судового оборудования необходимо рассматривать как разновидность его качества на стадии эксплуатации. На системы управления техническим состоянием распространяются требования международных стандартов ИСО серии 9000, предусматривающие, в частности, процессный и системный подходы к их анализу. При организации процесса управления техническим состоянием целесообразно использовать совокупность принципов робастности производственной среды, предупреждающих и корректирующих действий с естественным разделением функций между ними.

3. Выявлена общая структура процесса изменения технического состояния судового энергетического оборудования. Установлено, что помимо прямого влияния условий эксплуатации и режимов работы объектов на техническое состояние влияют аддитивное и параметрическое воздействия по каналам внутренних обратных связей. В зависимости от характера этих воздействий все многообразие узлов судовых механизмов разделено на три характерные группы.

4. Созданы комплексные математические модели динамики изменения технического состояния для каждой группы узлов, учитывающие влияние нагрузочного, скоростного и теплового режимов работы. Предложена единая формальная запись модели динамики процесса изменения технического состояния узлов всех трех групп, удобная при компьютерном имитационном моделировании.

5. Созданы модели функционирования блока оперативной оценки технического состояния судового оборудования. Периодическое функционирование системы технического диагностирования как звена системы управления техническим состоянием отождествлено с действием амплитудно - импульсного модулятора, а процедура определения периодичности проверок с учетом динамики изменения состояния рассмотрена как результат действия частотно - импульсного модулятора.

6. Анализ известных методов прогнозирования и особенностей моделей процесса изменения технического состояния судового оборудования позволил обосновать выбор метода статистической экстраполяции. При моделировании прогнозного фона признано целесообразным использовать набор двумерных совместных гистограмм (нагрузка - наработка, частота вращения - наработка, тепловой режим - наработка).

7. Созданы модели блока принятия управленческого решения и исполнительного блока системы управления. Формализован механизм влияния комплекса мероприятий и работ по техническому обслуживанию и ремонту судового оборудования на показатели его технического состояния.

8. Предложена структура информационного обеспечения системы управления техническим состоянием судового оборудования при функциональном и логическом подходах к его анализу. Определен подход к созданию нормативной базы для оперативной оценки технического состояния судовых объектов, характеризующихся взаимосвязанными показателями. Создан алгоритм определения независимых допусков, уменьшающий риски принятия ошибочных решений при оценке вида технического состояния.

9. Выполнено компьютерное имитационное моделирование процесса изменения технического состояния узла судового механизма при случайном из

152 менении режимного параметра, позволяющее определить тренд процесса при прогнозировании состояния и оценки остаточного ресурса.

10.Произведено построение фазового портрета системы управления техническим состоянием судового оборудования при нормальных условиях эксплуатации и плановом выполнении графика работ по установлению технического ресурса.

11.Практическим выходом работы являются методики: идентификации параметров моделей изнашивания трех характерных групп узлов судовых механизмов с учетом изменения нагрузочного, скоростного и теплового режимов работы; построения универсальных характеристик изнашивания узлов этих трех групп; анализа динамики процесса изменения технического состояния узлов с учетом приработки и изнашивания в период нормальной эксплуатации; определения параметров модели внешней среды судовых механизмов.

1. Айвазян С.А., Енюков И.С., Мешалкин Л.Д. Прикладная статистика. Основы моделирования и первичная обработка данных. М.: Финансы и статистика, 1983.-471с.

2. Алексеев В.В. и др. Практикум по вероятностным методам в измерительной технике. СПб.: Энергоатомиздат, 1993. - 257с.

3. Афанасьев В.Н., Юзбашев М.М. Анализ временных рядов и прогнозирование. М.: Финансы и статистика, 2001. - 228с.

4. Балдин К.В., Воробьев С.Н. Управленческие решения (теория и технология принятия). М.: Проект, 2004. - 304с.

5. Барлетт М.С. Введение в теорию случайных процессов. М.: ИЛ, 1958. - 346с.

6. Барсков М.К., Мясников Ю.Н. К проблеме перевода флота на эксплуатацию по фактическому техническому состоянию. Морской сборник, 1993, №9, с.32-34.

7. Бауэр А. и др. Философия и прогностика. Пер. с нем. М.: Прогресс, 1971.-424с.

8. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978.112с.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-540с.

10. Блинов Э.К. Техническая эксплуатация флота и современные методы судоремонта: Учебное пособие. Л.: Судостроение, 1990. - 88с.

11. Блинов Э.К., Розенберг Г.Ш. Техническое обслуживание и ремонт судов по состоянию: Справочник. СПб.: Судостроение, 1992. - 192с.

12. Большая советская энциклопедия. Т. 41. М.: БСЭ, 1955. - 660с.

13. Большая энциклопедия транспорта. В 8 т., том 6, Речной транспорт. -СПб.: Элмор, 1998.-312с.

14. Болотин B.B. Прогнозирование ресурса машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1984.-312с.

15. Бондарчук В.З. и др. Методы оптимальной обработки информации в информационно измерительных системах. - М.: Радио и связь, 1991. - 130с.

16. Брехов А.М., Кезлинг Г.Б., Марьяновский Н.М. Применение систем сетевого планирования и управления в судостроении. Д.: Судостроение, 1965. -295с.

17. Бурков В.Н. и др. Сетевые модели и задачи управления. М.: Радио, 1967. - 144с.

18. Вихров Н.М., Нырков А.П. Модели технологических процессов на транспорте. СПб.: Судостроение, 2002. - 422с.

19. Волкова В.Н., Денисов A.A. Основы теории систем и системного анализа. СПб.: Политехника, 1997. - 510с.

20. Возницкий И.В. Михеев Е.Г. Судовые дизели и их эксплуатация. М.: Транспорт, 1990. - 360с.

21. Воднев В.Т., Наумович А.Ф., Наумович Н.Ф. Основные математические формулы. Справочник. Минск: Высш. школа, 1995. - 379с.

22. Вознесенский В.А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. М.: Финансы и статистика, 1981.-263с.

23. Глухов В.В. Техническое диагностирование динамических систем. -М.: Транспорт, 2000. 96с.

24. Голуб Е.С., Мадорский Е.З., Розенберг Г.Ш. Диагностирование судовых технических средств: Справочник. М.: Транспорт, 1993. - 150с.

25. ГОСТ Р ИСО 9000 2001. Системы менеджмента качества. Основные положения и словарь. - М.: Издательство стандартов, 2001. - 30с.

26. ГОСТ Р ИСО 9001 2001. Системы менеджмента качества. Требования. - М.: Издательство стандартов, 2001. - 25с.

27. ГОСТ Р ИСО 9004 2001. Системы менеджмента качества. Рекомендации по улучшению деятельности. - М.: Издательство стандартов, 2001. - 22с.

28. Гренандер У. Случайные процессы и статистические выводы. М.: ИЛ, 1961.-403с.

29. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1973. - 168с.

30. Дубейковский В.И. Практика функционального моделирования с АИ Fusion Process Modeler 4.1. Где? Зачем? Как? М.: Диалог - МИФИ, 2004. -464с.

31. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1979.432с.

32. Ильина И.В., Климов E.H. Кобелева A.C. Методика построения обобщенных моделей процессов изнашивания основных типов узлов судовых двигателей. СПб.: Двигателестроение, 2007, №3. - с.

33. Информационные технологии управления. /Под ред. Г.А. Титоренко. -М.: ЮНИТИ ДАНА, 2002. 280с.

34. Калявин В.П. Основы теории надежности и диагностики: Учебник. -СПб.: Элмор, 1998,- 172с.

35. Климов E.H. Управление техническим состоянием судовой техники. -М.: Транспорт, 1985. 199с.

36. Климов E.H., Попов С.А., Сахаров В.В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. Л.: Судостроение, 1978. - 176с.

37. Климов E.H. Основы технической диагностики судовых энергетических установок. -М.: Транспорт, 1980. 148с.

38. Клейнен Дж. Статистические методы в имитационном моделировании. Пер. с англ. -М.: Статистика, 1978, вып. 1. 222с.

39. Кобелева A.C. Оценки рисков при принятии решений о техническом состоянии судового оборудования. // Информационные технологии и системыуправление, экономика, транспорт): Сб. науч. тр. СПб.: ООО «Андреевский издательский дом», 2006. - 46-48с.

40. Козлов A.B. Пути повышения эффективности управления судовыми энергетическими процессами. СПБ.6 Судостроение, 2002. - 194с.

41. Корн Г.А., Корн Т.М. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). М.: Наука, 1973. - 832с.

42. Корнеев В.В., Гаев А.Ф., Васютин С.В., Райх В.В. Базы данных: интеллектуальная обработка информации. М.: Нолидж, 200. - 351с.

43. Коллакот P.A. Диагностирование механического оборудования. Пер. с англ. Л.: Судостроение, 1980. - 296с.

44. Королев Ю.Т., Рабинович П.М., Шмойлова P.A. Статистическое моделирование и прогнозирование: Учебное пособие. -М.: МЭСИ, 1985. 192с.

45. Кощий С.С., Климов E.H. Принципы организации процессов управления качеством услуг в морской индустрии // Науч. техн. сб. Российского морского регистра судоходства, 2002, вып. 27, с. 14-20.

46. Кузнецов С.Е. Основы эксплуатации электрооборудования и средств автоматизации. М.: Транспорт, 1991. - 239с.

47. Кузнецов С.Е., Каулин Е.Л., Исаков Д.В. Автоматизированные системы управления техническим обслуживанием и ремонтом судовых технических средств. СПб.: ГМА им. ад. Макарова, 2006. - 148с.

48. Ларичев О.И., Мошкович Е.М. Качественные методы принятия решений. М.: Наука, 1996. - 210с.

49. Лисичкин В.А. Теория и практика прогностики (методологические аспекты). М.: Наука, 1972. - 224с.

50. Лукашин Ю.П. Адаптивные методы краткосрочного прогнозирования. М.: Статистика, 1979. - 254с.

51. Мироновский Л А. Функциональное диагностирование динамических систем. М.: МГУ, 1998. -256с.

52. Мироновский Л.А. Инварианты математических моделей: Учебное пособие. СПб.: ЛИАП, 1991. - 92с.

53. Мишин В.М. Управление качеством. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2005.463с.

54. Михлин В.М. Прогнозирование технического состояния машин. М.: Колос, 1976.-288с.

55. Моделирование процессов обработки информации и управления. М.: МФТИ, 1990.- 158с.

56. Мозгалевский A.B., Калявин В.П. Системы диагностирования судового оборудования. Л.: Судостроение, 1987. - 145с.

57. Морской энциклопедический словарь. В 2-х томах. JL: Судостроение, 1986. Т. 1. - 512с. Т.2. -520с.

58. Мушик Э. Мюллер П. Методы принятия технических решений. М.: Мир, 1990.-208с.

59. Мясников Ю.Н. Диагностическое обеспечение судовой энергетической установки. JL: Судостроение, 1985, вып.2, с. 25-28.

60. Надежность и эффективность в технике. Справочник в 10 т. Том 9. -М.: Машиностроение, 1987. 352с.

61. Никитин В.А., Филончева В.В. Управление качеством на базе стандартов ИСО 9000: 2000. СПб.: Питер, 2004. - 127с.

62. Никитин A.M. Управление технической эксплуатацией судов: Учебник. СПб.: Белл, 2004. - 188с.

63. Озеряный H.A. Системы с параметрической обратной связью. М.: Энергия, 1974.- 152с.

64. Осис Я.Я. и др. Диагностирование на граф моделях. - М.: Транспорт, 1991.-238с.

65. Павлов В.В. Начала теории эргатических систем. Киев: Наукова думка, 1975.-240с.

66. Подсушный A.M. Восстановление эффективности судовых энергетических установок. Л.: Судостроение, 1975. -216с.

67. Потяев В.А. Универсальное моделирование энергообъектов и систем управления ими. // Вопросы судостроения, серия «Судовая автоматика», 1981, вып.24. 46с.

68. Проников A.C. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978.592с.

69. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1960. - 382с.

70. Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов Л.Г. Основы статистической теории автоматических систем. М.: Машиностроение, 1974. - 400с.

71. Рабочая книга по прогнозированию / Под. Ред. Бестужева-Лада И.В. -М.: Мысль, 1983.-300с.

72. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1968.-464с.

73. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x (т. 1, 2). М.: Диалог - МИФИ, 1999, - 127с.

74. Смирнов Э.А. Управленческие решения. М.: ИНФРА - М, 2001.264с.

75. Технические средства диагностирования: Справочник. М.: Машиностроение, 1989. - 670с.

76. Фишберн П. Теория полезности для принятия решений. М.: Наука, 1978.-352с.

77. Францев И.Р., Шнуренко A.A. Моделирование процессов технического обеспечения судов (судоремонт, техническое обслуживание). СПб.: Энер-гоатомиздат, 1999. - 152с.

78. Хеннан Э. Анализ временных рядов. М.: Наука, 1964. - 283с.

79. Цыпкин ЯЗ. Теория релейных систем автоматического регулирования. М.: Техтеориздат, 1955. - 456с.

80. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.-968с.

81. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. -М.: Наука, 1973.-414с.

82. Чернова Г.В., Кудрявцев A.A. Управление рисками. М.: Проспект, 2005. - 160с.

83. Четыркин Е.М. Статистические методы прогнозирования. -М.: Статистика, 1977. 212с.

84. Чуев Ю.В., Михайлов Ю.В., Кузьмин В.И. Прогнозирование количественных характеристик процессов. М.: Сов. Радио, 1975. — 400с.

85. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления (оценивание параметров и состояния). М.: Мир, 1975. - 342с.

86. Эргатические динамические системы. Киев: Наукова думка, 1975.160с.

87. Bruce Eckel. Thinking in С++, Vol. 1: Introduction to Standard С++. -Prentice Hall, 2000. 814p.

88. Bruce Eckel. Thinking in С++, Vol. 2: Practical Programming. Prentice Hall, 2003. -820p.

89. Cleve B. Moler. Numerical Computing with Matlab. Society for Industrial & Applied Mathematics, 2004. - 348p.

90. Daniel P. Maki, Maynard Thompson. Mathematical Modeling and Computer Simulation. Brooks Cole, 2005. - 304p.

91. George Shepherd, Scot Wingo. MFC Internals: Inside the Microsoft(c) Foundation Class Architecture. Addison-Wesley Professional, 1996. - 736p.

92. Hand D., Mannila H., Smyth P. Principles of data mining. The MIT Press,2001.-546p.

93. Lennart Ljung, Torkel Glad. Modeling of dynamic system. Prentice Hall, 1994.-376p.

94. Nigel Calder. Marine Diesel Engines. International Marine/Ragged Mountain Press, 2006. - 256p.

95. Nikolaos Xiros. Robust Control of Diesel Ship Propulsion. Springer,2002. 226p.

96. Principe J.C., Euliano N. R. Lefebvre W.C. Neural and adaptive systems: Fundamentals through simulations. John Wiley & Sons, 2000. 656p.

97. Robert P.H. The IDEF process modeling methodology. Software technology support center, 1995.