автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог

На правах рукописи

РГБ ОЯ

Грошев Александр Евгеньевич ^ ^ др- 2. '

УДК 621.865.8.001.891.573

Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог

Специальность 05.13.07 - Автоматизация технологических процессов и производств

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Новочеркасск 2000

Работа выполнена на кафедре «Автоматизация производства, робототехника и мехатроника» в Южно-Российском Государственном Техническом Университете (НПИ).

Научный руководитель - заслуженный деятель науки и техники

России, доктор технических наук, профессор Загороднюк В.Т.

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор Петраков В. А. - кандидат технических наук, доцент Паршин Д.Я.

Ведущая организация - Центральный научно-исследовательский и проектно-экспериментальный институт организации и механизации строительства (ЦНИИОМТП), г.Москва.

Защита состоится «_5» июня 2000 г. на заседании диссертационного совета Д. 063.30.04 в Южно-Российском Государственном Техническом Университете (НПИ) по адресу: 346400, г. Новочер-касс к Ростовской области ГСП-1 уд Просв£Щбя1»я 132

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета.

г*'

Автореферат разослан « О » _ 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

канд.техн.наук, доцент Иванченко А.Н.

ПЫ«/ ¿-А"?

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Строительство новых и реконструкция старых автомагистралей по современным нормам и правилам, учитывающим возможные нагрузки на покрытия от постоянно возрастающих грузопотоков, представляет собой сложный технологический процесс, реализуемый с применением высокопроизводительных машин и оборудования. Каждый этап является ответственным и определяет в конечном итоге качество и долговечность покрытия, при этом требуя значительных заграт материальных и трудовых ресурсов. Одним ш наиболее ответственных и трудоемких этапов строительства дорожного покрытия является процесс укладки асфальтовой смеси, придание ей необходимых геометрических и механических характеристик.

Выполнить все более возрастающие требования к качеству, объемам н темпам строительства автомагистралей, преодолев при этом сложности асфальтоукладочных работ, возможно только с применением комплексной автоматизации технологического процесса асфальто-укладки.

Вместе с тем, отсутствие в настоящее время эффективных способов и средств контроля параметров технологического процесса строительства асфальтового покрытия дорог, не позволяет в полной мере использовать все преимущества данного способа строительства, при одновременном повышении безопасности работ. Решение проблемы создания мехатронного асфальтоукладочного комплекса делают тему диссертационной работы актуальной как в техническом, так и научном плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является повышение эффективности строительства дорожного покрытия путем разработки и исследования информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса. Для чего необходимо решить следующие основные задачи:

1) провес! и критический анализ состояния вопроса, сформулировать проблему и технические требования на разработку современных средств автоматизации асфальтоукладочных работ;

2) разработать принципы построения инфоршцйонно-управляюших систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса.

3) разработать и исследовать математические модели систем управления с целью синтеза регуляторов, проверки их работоспособности и выбора оптимальных параметров;

4) сформулировать рекомендации промышленным предприятиям и организациям,как выпускающим строительно-дорожную технику, так и производящим асфальтоукладку по использованию полученных результатов.

В работе защищаются: принципы построения информационно-управляющей системы мехатронного асфальтоукладочного комплекса; алгоритм определения необходимых режимов уплотнения асфальтовой смеси; математические модели локальных САУ технологическими и геометрическими параметрами асфальтоукладки; результаты структурно-параметрического синтеза регуляторов локальных САУ асфал ьтоу к л адк о й и их практическая реализация.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач были использованы основные законы классической физики, теоретической и строительной механики, основы реологической теории, численные методы, процедуры структурно-параметрической оптимизации.

Научная новизна работы состоит в том, что разработаны и сформулированы основные требования к устройствам автоматизации, предложены принципы их построения, заключающиеся в:

- управлении координатами рабочего органа (РО) по двум каналам с перекрестными связями;

- комбинированном управлении статическим и вибрационным уплотнением асфальтовой смеси;

- учете экстремальной характеристики рабочего органа с целью выбора оптимального по энергозатратам режима работы;

- комбинированном принципе управления плотностью смеси с дополнительным контуром по температуре.

Определена структура мехатронного комплекса с управляющей ЭВМ. Впервые разработаны и исследованы динамические модели процесса регулирования положения РО асфальтоукладчика в пространстве, Разработаны и исследованы динамические модели процесса управления режимом уплотнения асфальтовой смеси РО асфальто-

ч

мально выдвинутом штоке и определяемая конструктивными параметрами асфальтоукладчика, м; Г;;С - скорость движения асфальтоукладчика, м/с: У о - начальный угол между горизонтальной плоскостью и тяговым брусом (определяется конструктивными параметрами асфальтоукладчика), рад; В - ширина выглаживающей плиты, м; а о - угол поперечного крена, образующийся в плоскости движения гидроцшшндров, рад; Сро - жесткость конструкции, включающей тя-

ювые брусья и плиту, Н/рад; К, . уГ0Л поперечного крена РО, рад; Мс - момент сил сопротивления прикладываемых к плите со стороны внешних сил, Н; ./ - момент инерции РО, кгм"1; .Метр - момент сил вязкого трения, Нм; О- модуль деформации асфальтовой смеси, Па; Я,,,,, к,, -площадь и ширина рабочего окна регулятора расхода: сг -напряжение уплотняемой смеси, Па; Л- коэффициент вязкости линейной деформации, пз; юро - угловая скорость вращения РО, с'; 5ро

- площадь опорной поверхности РО, м2; (X г - угол поворота РО

при мгновенной деформации асфальтовой смеси, рад; перемещение золотника регулятора расхода, м.

О целью создания системы автоматического управления положением РО объект управления дополнен датчиками обратной связи по положению штоков гидроцилиндров, а также датчиками поперечного крена и высотного положения плиты. С этой целью в систему введены потенциометрические, гравитационные и лазерные датчики. Структурная схема САУ геометрическими параметрами процесса ас-фальтоукладки приведена на рисунке 1. На вход системы подаются задающие сигналы пропорциональные заданной толщине слоя и углу поперечного профиля покрытия и 1/ю, которые сравниваются с сигналами £/ьт и от датчиков обратной связи по высоте и угловому положению РО. Ввиду того, что большинство датчиков положений можно представить в виде безынерционных звеньев, то сигналы от последних определяются выражением (5), (6).

где к - толщина слоя смеси, м; к/,- коэффициент передачи датчика обратной связи по толщине покрытия, В/м.

где а - угол поперечного крена плиты, рад; ка- коэффициент усиления датчика обратной связи по углу крена, В/'рад.

V* = кки,

(5)

(6)

УИз,

и

"3

ЭВМ

I 1

№рЛ --к- р в

Рисунок 1. Структурная схема САУ геометричскими параметрами процесса асфальтоукладки

Сигнал ошибки AU = Uh< -t/hT поступает на регулятор с передаточной функцией Wj(z), обеспечивающий выработку закона управления.

Для обеспечения заданной точности системы, прп отработке возмущающих и задающих воздействий, применяется комбинированный закон управления. В канале ошибки реализован регулятор, осуществляющий астатическое регулирование выходной координаты в режиме стабилизации положения РО. Форсирующая связь обеспечивает инвариантность ошибки от задающего воздействия при работе САУ в следящем режиме. Алгоритм синтеза астатических систем с комбинированным законом управления включает в себя формализацию задачи и две процедуры соответственно структурного и параметрического синтеза.

На рисунке 2 приведена структурная схема контура регулирования высотного положения РО, где обозначены:

И -постоянная времени обратно пропорциональная значению граничной частоты требуемой полосы равномерного пропускания эталонной модели;

, т, (1=1,3) -постоянные коэффициенты, подлежащие определению из двух дополнительных условий:

а) показатель колебательности амплитудно - частотной характеристики контура регулирования не должен быть больше единицы, что соответствует монотонному апериодическому переходному процессу и равносильно выполнению неравенства

где А( ¡со) - характеристический полином замкнутого контура регулирования.

б) простейшая линейная интегральная оценка качества переходных процессов для свободного движения контура должна принимать па ограничении (7) свое наименьшее возможное значение, т.е.

\A{jo))\ >1,

(7)

о

t/v,(/) = O,í/v(0) = l

l\, I

—>

(1-й P)-(U)1-P?

гтп

т. ■ о : : т. • о

! 10"

P f*Y>'

! rh ' " rh

*K.n Г

! -к; I А,« j ¡'чи > '

'f-p-^-r-l^f^ '•-«у-и Г| t'nP + 'i

Рисунок 2. Структурная схема контура регулирования высотного положения рабочего органа асфальтоукладчика

Структурная схема САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки приведена на рисунке 3. Система уравнений, описывающих работу САУ технологическими параметрами покрытия, имеет вид:

Г ' С

1 ( , d<ar

--1 j---

1 dt

■,SFP=ks-lz-,M =Mw+Mm+Mw-,

кч n ' ! ■ й(Угм - ... Ii-

30

я

Рас • (t„., - + )

en

Рас = Po? HP« Fz s Ра,- - (>,: при /v >

Л' = /?г,, -гл -co1M';

F = (FP0 + N)

( v л g-i/— F

PO у

где А'эч - коэффициент усиления электромагнита, Н/В; Сп - жесткость центрирующей пружины, Н/м; к3 - коэффициент усиления золотника, м7Н; Грг- постоянная времени регулятора расхода, с; /',. - потери давления, идущие на преодоление момента нагрузки М, Па;

dm

ai ., = j — - момент от суммарной инерционной нагрузки, приведен-

ной

л

к валу

гидромотора, Нм; Мвт - момент от суммарной

1 V

М>

Мю

/ас

0\

и.

'рЛ

БВТП

_Г

ЭВМ

1

я

'я

|

Р

п'

N

Я

. »»¡ил (»)[-,

о.

у,.

к

ос(р)

4

Ф-М

Яр

/77 нр

О^^н ЕЁГ

У

.11 1Р1

Кэм

к:

р„

■у Т р». |—-| ; С?^

* М

м.

С/ос к

ч -

ВТ

Чр

1 р

ч.

(У,

Рисунок 3. Структурная схема САУ технологическими параметрами асфальтоукладки

п

(в гидравлических и механических элементах гидромотора) нагрузки с коэффициентом вязкого трения J, Нм. М7/, - момент сухого трения в опорах вала гидромогора, Нм.

В четвертой главе приведены результаты исследований динамики САУ геометрическими и технологическими параметрами процесса асфальтоукладки. Приведены результаты производственных испытаний САУ геометрическими и технологическими параметрами процесса асфальтоукладки. Описаны принципы реализации регуляторов и системы управления. В результате математического моделирования получены рациональные параметры регуляторов локальных САУ и всей системы управления. Математическое моделирование подтвердило правильность предложенных принципов построения мехатронпого комплекса и работоспособность компьютерного управления движением. Исследование алгоритма управления технологическими параметрами асфальтоукладки показало целесообразность его использования в составе мехатронпого комплекса. Получены характеристики процессов управления геометрическими и технологическими параметрами асфальтоукладки. Экспериментальные (сплошные линии) и расчетные (прерывистые линии) зависимости, отражающие динамику работы САУ геометрическими параметрами асфальтоукладки, приведены на рисунках 4 и 5. На рисунке 6 приведены расчетные и экспериментальные графики переходных процессов САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки при управляющем (рис.6 а) и возмущающем (рис. 6 б) воздействии.

Оценка адекватности результатов машинного и физического экспериментов проводились с помощью критерия Фишера. Результаты расчета показали адекватность математических и физических моделей при доверительной вероятности 0,95.

Проведен анализ погрешностей регулирования заданных режимов технологического процесса. Результаты теоретических исследований и математического моделирования получили свое подтверждение в ходе лабораторных испытаний. Расхождения между экспериментальными и расчетными значениями, полученными при моделировании на ЭВМ, не превышают 8-10%.

В приложениях приведены программы регулирования положения РО в пространстве, регулирован™ уплотняющих воздействий РО на

а. пил

1.5

Р

Ш

г

у.м 0,3

0.15

о 12 3 4

_

/

//

/

/

1 /

/ /

> У

/

/

д

6 I, с

О 1

4 5

Рисунок 4. Графики переходных процес- Г'исужж 5. Графики переходных сов углового положения РО асфлль гоук- процессов еысстного положения РО ладчлка асфальтоукладчика

Рхст

-> Г^/7.«' 7

п Г

га А

5 10 15

а)

2

__

! 1

1 Р\Ь ] ! 1 !

: ; , 1

: | 1 | !

| 1 ! 1

ММ

1 М 1 !

б)

10 15

з/-

,с

кПа 8 6

4 2

р рд.е

\

/ -г1 * ТО У

/

/ /

г / /

О 0,5 ДО 1,5 2, В)

0,8 1,6 2,4

Рисунок 6. Расчетные и экспериментальные графики переходных процессов САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки

У

. с

асфальтобетонную смесь; акт производственных испытаний САУ регулирования положения РО: акты внедрения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Установлено, что повышение качества асфальтового покрытия и улучшение условий работы обслуживающего персонала требует применения высокоэффективных средств автоматизации технологического процесса укладки и методов его контроля. Анализом отечественных и зарубежных средств автоматизации дорожно-строительных работ установлено отсутствие достаточно эффективных средств контроля и управления ими.

2. Сформулированы требования к средствам автоматизации процесса асфальтоукладки. Предложена структура информационно-управляющей системы мехатронпого асфалыоукладочного комплекса, отличающаяся от аналогов тем, что содержит в своем контуре ЭВМ, анализирующую информацию с датчиков и позволившую реализовать оригинальный алгоритм управления технологическим процессом.

3. Разработаны локальные САУ геометрическими параметрами асфальтоукладки, состоящие из двух каналов с перекрестными связями, позволяющие выдерживать заданные геометрические параметры дорожного покрытия в плане и профиле путем стабилизации положения РО в пространстве. Синтезированы регуляторы САУ, реализующие комбинированный закон управления по сигналу задания регулируемой величины.

4. Разработаны локальные САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки, основанные на комбинированном принципе регулирования плотности асфальтовой смеси; дополнительный контур регулирования сформирован по температуре смеси, что обеспечивает измерение величины возмущений для последующей компенсации и достижения инвариантности. Построение САУ по комбинированному принципу в сочетании с применением ЭВМ в контуре управления позволило создать прогнозирующую систему управления технологическими и геометрическими параметрами асфальтоукладки.

5. Разработан ашориш определения оптимальных режимов статического и вибрационного уплотнения асфальтобетонной смеси,

учитывающий экстремальные свойства уплотняющей характеристики рабочего органа и позволяющий минимизировать энергозатраты на уплотнение.

6. Предложенный принцип построения информационно-управляющей системы, содержащей в контуре управления ЭВМ с использованием алгоритма определения оптимальных режимов уплотнения асфальтовой смеси, повышает уровень систем управления механическими объектами. Таким образом, созданы предпосылки к разработке строительно-дорожных машин нового поколения, обладающих элементами искусственного интеллекта.

7. Разработаны математические модели устройств управления РО асфальтоукладчика, учитывающие свойства уплотняемой смеси и конструктивные особенности машины, позволяющие определить параметры регуляторов, удовлетворяющих требованиям к процессу асфальтоукладки. Проведены исследования математических моделей на ЭВМ. Производственными и лабораторными испытаниями подтверждена адекватность моделей реальному процессу и возможность эффективного регулирования геометрических и технологических параметров процесса асфальтоукладки.

8. Определена структура управляющей ЭВМ, содержащая блоки вычисления режимов работы мехатронного комплекса, позволяющая повысить качество дорожного покрытия и снизить затраты на его строительство.

9. Лабораторные и производственные испытания подтвердили работоспособность систем регулирования, правильность теоретических разработок и принятых технических решений.

Основные результаты исследований приняты к использованию в виде программ, алгоритмов и методик для. проектирования средств автоматизации. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Ожидаемый экономический эффект обусловлен увеличением сроков межремонтных периодов покрытия, исключением зависимости качества дорожного покрытия от субъективных факторов, снижением утомляемости и количества обслуживающего персонала, увеличением несущей способности дорожного полотна.

Основное содержание диссертации изложено в

следующих печатных работах:

1. Грошев А.Е. Рабочий орган асфальтоукладчика как объект управления//Изв. вузов. Электромеханика. -1999-№4.- С.90-92.

2. Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия// Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки,-1997 -№2,-С. 119.

3. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Информационно-измерительная система контроля плотности дорожного грунтаЯИзв. Вузов. Сен.-Каик, регион. Техн. науки.-!998 -№2.-С. 115.

4. Грошев А.Е., Загороднюк В.Т., Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г. Автоматизация устройства дорожных покрытий. Строительство и архитектура. Сер. Технология и механизация строительства: Обзорн. информация,- М.: ВНИ11НТГ1И, 1998.-37с.

5. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№3.-С. 18-23.

6. Грошев А.Е., Елсуков В. С. Синтез регуляторов систем автоматического управления рабочим органом асфальтоукладчи-ка//Изв.Вузов.Сев.-Кавк.регион.Техн.науки.-1999-№1 .-С.25-28.

7. Грошев А.Е. Система управления движением рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 1-ой международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов». 13-15 января 1999 г. Ставрополь, 1999,- С.173-176.

8. Грошев А.Е. Мехатронная система рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 2-ой международной науч.-технич. конф. «Новые технологии управления движением технических объектов». 22-25 ноября 1999г../Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.-Новочер-касск: ЮРГТУ, 1999.-С.99-102.

9. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Измерительная система контроля плотности несущего дорожного покрытия. Строительство-98:

Тез. докл. Межд. науч.-практ.конф.- Ростов-на-Дону: РГСУ, 1998.- С.35-36.

10. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э., Грошев А.Е. Проблемы усовершенствования асфальтоукладочных работ. Новочерк.

__, ._________________тт______________ 1 "Т - П-- _ ПТП !! >

1 Ос. 1с\Н.ун-1.-пи»ичсркасск. в оггггктгп

23.12.96, №3752-В96,- Аннотир. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы».-1997.-№2.-б/о 358.

11. Грошев Л.Е. Принцип построения системы автоматического управления асфальтоукладчиком. Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1998.-12с.-Деп. в ВИНИТИ 04.08.9В, №2517-В98

12. Загороднюк В Т., Грошев А.К. Технологические тенденции автоматизации строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 10-25 апр. 1996 г./Новочерк. гос.техн.ун-г.-Новочеркасск, 1996.-С.50-51.

13. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия. Сборник стати"! и кратких сообщений по материачам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ,

г.Новочеркасск, 5-15 апр.1997 г./Новочерк. гос.техн.ун-т,-Новочеркасск, 1997.-С. 152-153.

Введение.,,.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования.

1.1. Анализ особенностей выполнения асфальтоукладочных работ.

1.2. Технические требования к средствам строительства покрытия.

1.3. Анализ существующих средств строительства дорожного покрытия.

1.4. Обзор существующих средств автоматизации строительства дорожного покрытия.

1.5. Постановка задачи исследования.

Выводы.

2. Разработка принципов построения мехатронного асфальтоукладочного комплекса.

2.1. Принцип построения информационно-управляющей системы асфальтоукладчика.

2.2. Принцип автоматизации процесса уплотнения.

2.2.1. Теория информационного обеспечения процессом уплотнения.

2.2.2. Управление статическим уплотнением.

2.2.3. Управление вибрационным уплотнением.

2.3. Система автоматического управления геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

Выводы.

3. Разработка математических моделей САУ асфальтоукладкой.

3.1. Математическая модель САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.2. Синтез регуляторов САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.3. Математическая модель САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.4. Синтез регуляторов САУ технологическими параметрами асфальтоукладки.

3.4.1. Синтез регулятора статического давления.

3.4.2. Синтез регулятора контура угловой скорости.

3.4.3. Синтез компенсирующего элемента и регулятора плотности асфальтовой смеси.

3.5. Алгоритм определения технологических параметров процесса асфальтоукладки.

Выводы.

4. Исследование физических и математических моделей и практическая реализация ИУС.

4.1. Цель и задачи экспериментов.

4.2.Установка для проведения физических экспериментов.

4.3. Программное обеспечение математического эксперимента.

4.4. Реализация регуляторов в дискретной форме.

4.4.1. Дискретный регулятор САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

4.4.2. Дискретный регулятор САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки.

4.5. Установление адекватности физических и машинных экспериментов.

4.6. Экспериментальное изучение процесса асфальтоукладки.

Выводы.

Актуальность темы. Строительство новых и реконструкция старых автомагистралей по современным нормам и правилам, учитывающим возросшие нагрузки на покрытия от постоянно возрастающих грузопотоков, представляет собой сложный технологический процесс, реализуемый с применением высокопроизводительных машин и оборудования. Каждый из этапов строительства дорог определяет в конечном итоге качество и долговечность покрытия, при этом требуя значительных затрат материальных и трудовых ресурсов. Одним из наиболее ответственных и трудоемких этапов строительства дорожного покрытия является процесс укладки асфальтовой смеси, придание ей необходимых геометрических и механических характеристик.

Выполнить возрастающие требования к качеству, объемам и темпам строительства автомагистралей, преодолев при этом сложности асфальто-укладочных работ, возможно только с применением комплексной автоматизации технологического процесса асфальтоукладки.

Вместе с тем, отсутствие эффективных способов и средств контроля параметров технологического процесса строительства асфальтового покрытия дорог, не позволяет в полной мере использовать все преимущества данного способа строительства, при одновременном повышении безопасности работ. Решение проблемы создания мехатронного асфальтоукла-дочного комплекса делают тему диссертационной работы актуальной как в техническом, так и научном плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является повышение эффективности строительства дорожного покрытия путем разработки и исследования информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса. Для чего необходимо решить следующие основные задачи:

1. Провести критический анализ состояния вопроса, сформулировать проблему и технические требования на разработку современных средств автоматизации асфальтоукладочных работ;

2. Разработать принципы построения информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса;

3. Разработать и исследовать математические модели систем управления с целью синтеза регуляторов, проверки их работоспособности и выбора оптимальных параметров;

4. Сформулировать рекомендации промышленным предприятиям и организациям, как выпускающим строительно-дорожную технику, так и производящим асфальтоукладку, по использованию полученных результатов.

В работе защищаются: принципы построения информационно-управляющей системы мехатронного асфальтоукладочного комплекса; алгоритм определения необходимых режимов уплотнения асфальтовой смеси; математические модели локальных САУ технологическими и геометрическими параметрами асфальтоукладки; результаты структурно-параметрического синтеза регуляторов локальных САУ асфальтоукладкой и их практическая реализация.

Достоверность результатов обеспечивается:

-корректным использованием фундаментальных законов физики, математики, теоретической механики, сопротивления материалов, гидравлики, реологической теории и математической статистики; -корректными допущениями при составлении математической модели системы «рабочий орган-смесь»;

-проведением экспериментов на физической модели мехатронного ас-фальтоукладочного комплекса.

Научная новизна работы состоит в том, что разработаны и сформулированы основные требования к устройствам автоматизации, предложены принципы их построения, заключающиеся в:

- управлении координатами рабочего органа (РО) по двум каналам с перекрестными связями;

- комбинированном управлении статическим и вибрационным уплотнением асфальтовой смеси;

- учете экстремальной характеристики рабочего органа с целью выбора оптимального по энергозатратам режима работы;

- комбинированном принципе управления плотностью смеси с дополнительным контуром по температуре.

Определена структура мехатронного комплекса с управляющей ЭВМ. Впервые разработаны и исследованы динамические модели процесса регулирования положения РО асфальтоукладчика в пространстве. Разработаны и исследованы динамические модели процесса управления режимом уплотнения асфальтовой смеси РО асфальтоукладчика; синтезирована структура и параметры регуляторов, обеспечивающие квазиоптимальный переходной процесс.

Практическая ценность работы. На основе оптимизации компонентного состава смеси и технологии ее уплотнения, с учетом рекомендаций ВНИИСТРОЙДОРМАШ, созданы оригинальные устройства управления, позволяющие успешно решать вопросы автоматизации асфальтоук-ладочных работ.

Основываясь на теоретических положениях, на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика, создан экспериментальный образец мехатронно-го асфальтоукладочного комплекса, в котором используется:

- комбинация статического и вибрационного уплотнения с учетом экстремальной характеристики РО, что позволяет увеличить степень предварительного уплотнения и однородность смеси при снижении энергозатрат;

- принцип построения САУ геометрическими параметрами укладки дорожного покрытия в сочетании с лазерным датчиком опорной координаты, что позволило достичь необходимой точности укладки покрытия;

- регуляторы, обеспечивающие комбинированный закон управления по сигналу задания регулируемой величины, что позволило снизить влияние воздействующих на систему возмущений и повысить точность при отработке задающих воздействий.

Математическая модель системы «рабочий орган - смесь», позволяет провести расчет динамики привода РО и параметров его системы управления на ЭВМ.

Разработанные прикладные программы для моделирования процесса строительства дорожного покрытия и работы асфальтоукладчика позволят автоматизировать процесс проектирования рабочего оборудования машин, а также прогнозировать работу мехатронного асфальтоукладочного комплекса в различных условиях.

Исследование, выполненное на математической модели и на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика СД 404Б, подтвердило справедливость сделанных в работе теоретических разработок и принятых решений. Создан теоретический и практический задел для проектирования перспективных строительно-дорожных машин. Предложен принцип совершенствования асфальтоукладчика, как объекта мехатронной системы.

Реализация работы. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» ЮРГТУ. Отдельные части работы выполнены в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильными робототехническими комплексами» №41.95, а так же региональной темы «Комплекс автоматических устройств для повышения качества покрытия шоссейных дорог» №272.97. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Рекомендации по проектированию уплотняющих элементов рабочих органов дорожно-строительных машин и выбору режима работы внедрены в ООО «Климат-сервис» Практические результаты работы позволяют решить ряд социальных проблем, связанных с жизнедеятельностью обслуживающего персонала, что позволяет повысить надежность и эффективность работы мехатронного асфальтоукладочного комплекса, снизить затраты на строительство дорожного покрытия.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы опубликованы в тринадцати печатных работах, доложены, обсуждены и получили положительную оценку на Первой и Второй международных конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов» (Ставрополь: СГТУ, 1999г., Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999г.); Международной научно-технической конференции «Строительство-98» (Ростов-на-Дону: РГСУ5 1998г.); Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь 1997г.); ежегодных научных конференциях НГТУ с 1995 по 1999 годы; Результаты диссертационного исследования использованы при выполнении конкурсной работы по проблеме «Экология-безопасность-жизнь» среди ВУЗов Ростовской области. Основное содержание диссертации изложено в следующих печатных работах:

1. Грошев А.Е. Рабочий орган асфальтоукладчика как объект управле-ния//Изв. вузов. Электромеханика. -1999-№4.- С.90-92.

2. Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия// Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1997 -№2.-С.119.

3. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Информационно-измерительная система контроля плотности дорожного грунта//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№2.-С.115.

4. Грошев А.Е., Загороднюк В.Т., Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г. Автоматизация устройства дорожных покрытий. Строительство и архитектура. Сер. Технология и механизация строительства: Обзорн. информация,- М.: ВНИИНТПИ, 1998.-37с.

5. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№3.-С.18-23.

6. Грошев А.Е., Елсуков В. С. Синтез регуляторов систем автоматического управления рабочим органом асфальтоукладчи-ка//Изв.Вузов.Сев.-Кавк.регион.Техн.науки.-1999-№1.-С.25-28.

7. Грошев А.Е. Система управления движением рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 1-ой международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов». 13-15 января 1999 г. Ставрополь, 1999,- С. 173-176.

8. Грошев А.Е. Мехатронная система рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 2-ой международной науч.-технич. конф. «Новые технологии управления движением технических объектов». 22-25 ноября 1999г./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.-С.99-102.

9. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Измерительная система контроля плотности несущего дорожного покрытия. Строительство-98:

Тез. докл. Межд. науч.-практ.конф.- Ростов-на-Дону: РГСУ, 1998.-С.35-36.

10. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э., Грошев А.Е. Проблемы усовершенствования асфальтоукладочных работ. Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-7с.-Деп. в ВИНИТИ 23.12.96, №3752-В96,- Аннотир. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы».-1997,-№2.-б/о 358.

11. Грошев А.Е. Принцип построения системы автоматического управления асфальтоукладчиком. Новочерк. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск, 1998.-12с.-Деп. в ВИНИТИ 04.08.98, №2517-В98

12. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Технологические тенденции автоматизации строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 10-25 апр.1996 г./Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-С.50-51.

13. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 5-15 апр.1997 г./Новочерк. гос.техн.ун-т. -Новочеркасск, 1997.-С. 152-153.

Основные результаты исследований приняты к использованию в виде программ, алгоритмов и методик для проектирования средств автоматизации. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Ожидаемый экономический эффект обусловлен увеличением сроков межремонтных периодов покрытия, исключением зависимости качества дорожного покрытия от субъективных факторов, снижением утомляемости и количества обслуживающего персонала, увеличением несущей способности дорожного полотна.

Выполненные исследования показали, что существующие асфальтоукладчики не соответствуют в полной мере условиям автоматизации.

С целью создания мехатронного комплекса асфальтоукладчик должен иметь возможность плавного регулирования положения РО в пространстве, регулировке частоты вращения гидромотора, а так же создания дополнительного статического давления РО на асфальтовую смесь.

Это может быть обеспечено: -заменой релейных гидрораспределителей на пропорциональный регулятор расхода типа ДД6;

-установкой регулятора расхода в напорную гидромагистраль гидромотора; -установкой манометра с электрическим сигналом на выходе в напорную гидромагистраль транспортных гидроцилиндров;

-увеличении давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах статического давления до 50МПа, что связано с заменой участка гидромагистрали укладчика;

-усовершенствование виброагрегата.

1. Инструкция по строительству дорожных асфальтобетонных покрытий в г. Москве; ВСН 1875-82. М., 1982. - 84с.

2. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги. -М., 1985. 90с.

3. Статистический контроль и регулирование качества при строительстве автомобильных дорог. М., 1982. - 48с. (Обзор, инфор./ Минавто-дор РСФСР. Сер.1. Строительство и эксплуатация автомобильных дорог).

4. Салль А.О. Основания дорожных одежд из минеральных смесей, обработанных вяжущими // Дорожные одежды с основаниями из грунтов и каменных материалов. М.: СоюздорНИИ, 1980. - С.46-57.

5. Реконструкция автомобильных дорог/ Под ред. Бабкова В.Ф. М.: Транспорт, 1978. - 263с.

6. Ставицкий В.Д. Строительство цветных дорожных покрытий. -Минск: Высшая школа, 1979. 114с.

7. Технические указания по устройству дорожных покрытий с шероховатой поверхностью: ВСН 38-77 /Минавтодор РСФСР. М., 1977. -56с.

8. Строительство улиц и городских дорог / Под ред. Тулаева А.Я.Ч.2. -М.: Стройиздат. 1988.-368

9. Руденский А. В. Обеспечение эксплуатационной надежности дорожных асфальтобетонных покрытий. М.: Транспорт. 1975. - 325с.

10. Операционный контроль качества земляного полотна и дорожных одежд / Под ред. Тулаева А.Я. М.: Транспорт, 1985. - 224с.

11. Руководство по статическому контролю при строительстве и капитальном ремонте автомобильных дорог /Минавтодор РСФСР. М., 1980.-40с.

12. Битумные материалы (асфальты, смолы, пеки). М: Химия, 1974. -160с.

13. Дорожный асфальтобетон /Под ред. Гезенцвей Л.Б. М.: Транспорт, 1985. - 350с.

14. Дорожный теплый асфальтобетон/ И.В, Королев, Е,Н. Агеева, В.А. Головко, Г.Р. Фоменко Киев: Вища школа, 1984. - 200с.

15. Дорожно-строительные материалы. М.: Транспорт, 1983. 380с.

16. Машины для уплотнения грунтов и дорожно-строительных материалов. М: Машиностроение. 1981. - 238с.

17. Кабанов В.В., Кириллова JIM. Устройство дорожных покрытий асфальтоукладчиками и бетоноукладочными комплектами. М.: Транспорт, 1990. -321с.

18. Создание и совершенствование дорожных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 290с.

19. Калужский A.A., Батраков О.Т. Уплотнение земляного полотна и дорожных одежд. М.: Транспорт, 1971. -283с.

20. Иноземцев A.A. Битумно-минеральные материалы. Л.:Стройиздат, 1982.- 151с.

21. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. — 223с.

22. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин. -М.: Стройиздат, 1989. 265с.

23. Автоматическое разравнивающее устройство асфальто-бетоноукладчика. / Yang Yiaolin // Gongeheng jixie = Constr. Mach and Equin/ 1994. - 25. №9 -c.3-5, 39. РЖ №5. 1995 серия NF/

24. Маргайлик Е.Г. Зарубежные бортовые системы контроля и управления дорожными машинами // Механиз. стр-ва. -1994. №1 с.26-27. -Рус.

25. Система управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика. Immer auf der Н he/ Zils Boris// Bd: Baumasehinerdienst. -1993. -29 №9. -c.780-720.- Нем.

26. Асфальтоукладчик. //Constr. Equip. 1992.-85. №4.- c.81 - Англ. Место хранения ГПНБ.

27. Соколов Ю. В. Проектирование состава дорожных асфальтобетонов. -Омск, 1979.- 198с.

28. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1971.-366с.

29. Григорян С.С. Об основных представлениях динамики грун-тов//Прикладная математика и механика. -1960. Т.24.- №6.-С.1057-1072.

30. Баратошвили М.П. Определение рациональных параметров и режимов работы рабочего органа машин для разрушения поверхностных слоев асфальтобетонных покрытий. М.: МАДИ, 1988. - 20с (Авто-реф. дис. канд. техн. наук).

31. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1994. - 432с.

32. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве. М.: Высшая школа, 1989. - 170с.

33. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 383с.

34. Декина Г.И. Определение параметров режима уплотнения трамбующих машин методами моделирования. Хабаровск: ХПИ, 1982. - 17с (Автореф. дис. канд. техн. наук).

35. Зайдельман И.И. Условия физического моделирования процессов взаимодействия колеса с рыхлым грунтом. М.: МАДИ, 1974. -Вып.78.С.39-42.

36. Кудайбергенов Р.К. Производительность колесных и гусеничных асфальтоукладчиков. -М.: ЦНИИТЭстройдормаш, 1973. -Вып.6. С.45.

37. Курбатов Н.Е. Определение параметров уплотняющего оборудования ударно-укатывающего действия. М.: МАДИ, 1990. - 23с (Автореф. дис. канд. техн. наук).

38. Машины для строительства и содержания дорог и аэродромов / Под ред. Шварца А.З. М.: Машиностроение, 1985. - 335с.

39. Некрасов В.К., Суханов C.B. Поточный способ строительства дорожных одежд. М.: Транспорт, 1986. - 80с.

40. Основы автоматизации производственных процессов в строительстве /Колышев В.И. и др. -М.: Транспорт, 1985. 169с.

41. Петрович П.П. Использование комплекта машин ДС-150 при строительстве автомобильных дорог. М., 1986. 17с. (Экспресс-информ. ВПТИтрансстрой; Вып.4) /(Сер. Строительство автомобильных дорог и аэродромов).

42. Состояние и перспективы механизации дорожного строительства. -М., 1985. С. 15-16 (Обзор, информ. /ВПТИтрансстрой).

43. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1988.-640с.

44. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. 4.2. Динамика М.: Высшая школа, 1984. - 423с.

45. Беляев Н.М. Сопротивление материалов. М: Физматгиз, 1962. -856с.

46. Федосьев В.И. Десять лекций бесед по сопротивлению материалов. -М.:Наука, 1975.-198с.

47. Водяник Г.М. Математическое моделирование технологических машин. Новочеркасск, 1994.-140с.

48. Танатар А.И. Элементы промышленной автоматики и их динамические свойства. Киев.: Техника, 1975. - 327с.

49. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. -453с.

50. Чупраков И.Ю. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.-229с.

51. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. -453с.

52. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. - 456с.

53. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -376с.

54. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1968. - 564с.

55. Цуханов Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. - 255с.

56. Механика машин /Под ред. Смирнова Г.А. М.: Высшая школа, 1996 -511с.

57. Коцегуб П.Х. Комбинированное управление электроприводом постоянного тока по задающему воздействию. Харьков: ХГПУ, 1998. -32с (Автореф. дис. доктора, техн. наук).

58. В.Т.Загороднюк, А.Е.Грошев. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог/Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. нау-ки.-1998.-№3.-С. 18-23

59. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. -М.: Энергия, 1971.-112с.

60. Ходько С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. JL: Машиностроение, 1987.- 232с.

61. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления /Под. ред. Б.Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240с.

62. Озеряный H.A. Система с параметрической обратной связью. М.: Энергия, 1974. - 152с.

63. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / Под. ред. E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова. Л.: Энергия, 1971. -344с.

64. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972.- 248с.

65. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Машиностроение, 1972. -284с.

66. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1969. - 208с.

67. Сарычев С.П. Стабилизация динамических свойств электроэнергетических объектов на основе управления по вектору скорости: Дисс. канд.техн.наук. Новосибирск, 1985. -189с.

68. Соколов Н.И., Рутковский, Судзиловский И.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988. -208с.

69. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. -200с.

70. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. -367с.

71. Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. M.: Наука, 1981. -447с.

72. Красовский A.A., Буков В.Н., Шендрин B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. -М.: Наука, 1977. 272с.

73. Емельянов C.B. Система автоматического управления с переменной структурой. -М.: Наука, 1967.-335с.

74. Бинарные системы автоматического управления. -М.: МНИИПУ, 1984. 313с.

75. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем низкой чувствительности. -М.: Радио и связь, 1981. -104с.

76. Востриков A.C. Управление динамическими объектами. -Новосибирск: НЭТИ, 1979.-112C.

77. Горовиц А.Н. Синтез систем с обратной связью / Под. ред. М.В. Меерова. -М.: Радио, 1970. -600с.

78. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. M.: Энергия, 1973. -168с.

79. Пат. №1756861 РФ. МКИ G05 В13/00. Система автоматического управления нестационарным объектом / B.C. Елсуков. -Опубл. 23.08.92.-Бюл. №31.

80. Елсуков B.C., Савин М.М. Компенсационно-обратный метод синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами одного класса // Изв. вузов Электромеханика. 1990 - №4. - С. 49-52.

81. Востриков A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосисбирск:Изд-во Новосиб. ун-та, 1990. 120с.

82. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. М.Машиностроение, 1985.-232с.

83. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления. Киев: Наукова думка, 1988.-432с.

84. Самонастраивающиеся системы /Под ред. Чинаева П.И. Ки-ев:Наукова думка, 1969. - 528с.

85. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М. .Наука, 1966. -523с.

86. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В.А. Хохлов -М.: Машиностроение, 1971. -432с.

87. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высшая школа, 1977,- 479с.

88. Гавришин А.И. Сборник задач по математической статистике для геологов. Новочеркасск.: НПИ, 1983. - 87с.

89. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Дж. Холл, Дж. Уатт, Дж. Батчер. М.: Мир, 1979.-312с.

90. Моисеев H.H., Иванилов Ю.П., Столяров Е.М. Методы оптимизации. -М.: Наука, 1978.-348с.

91. Евтушенко Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. -М.: Наука, 1982. 432с.

92. Математические основы теории автоматического регулирования /Под ред.Чемоданов Б.К. М.:Высшая школа, 1971. - 808с.

93. Проектирование датчиков для измерения механических величин. -М.: Машиностроение, 1979. 342с.

94. Кемниц Ю.В. Математическая обработка зависимых результатов измерений. -М.: Недра, 1970. 192с.

95. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей измерений. Л.: Энергоатомиздат, 1983. -73с.

96. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях.- Л.: Энергоатомиздат, 1990. -288с.

97. Бесекерский В.А. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 768с.

98. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.:Энергоатомиздат, 1990. -128с.

99. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 279с,

100. Емельянов Г.А., Шварцман В.О. Передача дискретной информации. -М.: Радио и связь, 1982. 219с.

101. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ /В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, A.B. Ушаков. Л.; Машиностроение, 1983. -321с.

102. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязаных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -288с.

103. Соболев О.С. Однотипные связанные системы регулирования. М.: Энергия, 1973. - 301с.

104. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1973. 832с.

105. Загороднюк В.Т. Лазерные устройства в горной промышленности и строительстве. Новочеркасск, 1978. -71с.

106. Дементьев В.Е., Лаврова И.А. Применение лазерных приборов для геодезических измерений и автоматизации контроля работы строительных машин // Обзорная информация.- М.: ВНИИИС, 1987. Сер. 12. Вып. 1. С.20-25.

107. Булгаков А.Г., Сухомлинов А.Д. Оптико-электронное устройство для координатных измерений.//Мат. семинара «Применение оптико-электронных приборов и волоконной оптики в народном хозяйстве». -М.: МДНТП, 1989. С.81-85.

108. Булгаков А.Г., Сухомлинов А.Д., Гудиков Г.Г. Лазерный задатчик направления «Вертикаль-001 ».//Проспект ВДНХ СССР. Новочеркасск, 1988. -47с.