автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Математические модели разработки параметров радионавигационного поля в целях повышения безопасности плавания судов на ВВП РФ

Наименование разделов Стр.

Перечень используемых сокращений.

Введение.

Глава 1. Анализ современного состояния и перспективы развития наземных и спутниковых навигационных систем для решения задач управления речным флотом на ВВП РФ.

1.1. Наземные РНС.

1.1.1. РНС'ДЕККА".

1.1.2. РНС "Лоран-С".

1.2. Анализ наземных РНС, их достоинства, недостатки и перспективы дальнейшего использования.

1.3. Спутниковые РНС.

1.3.1. СНС "ГЛОНАСС".

1.3.2. СНС "NAVSTAR/GPS ".

1.3.3. Совместное использование СНС "ГЛОНАСС" и "NAVSTAR/GPS", ГНСС.-.

1.4. Анализ спутниковых РНС, их достоинства, недостатки и перспективы дальнейшего использования.

1.5. Дифференциальные СРНС.

1.6. Анализ состояния современных и перспективных дифференциальных спутниковых РНС.

1.6.1. Система управления на базе спутниковой навигации реализованная фирмой "Alcatel SEL".

1.6.2. Европейская мобильная система "EUTELTRACS".

1.6.3. Российская система "Зверь-М".

Актуальность темы исследования. Современное судоходство характеризуется ростом интенсивности движения судов, расширением районов плавания, увеличением использования на внутренних водных путях (ВВП) судов смешанного река-море и внутреннего плавания, повышением объёмов перевозок опасных грузов и т. д.

Международной морской организацией (ИМО) приняты в 1983 году Резолюция А.529(13), содержащая стандарты точности судовождения, которые учитывают нужды общего мореплавания и в 1995 году Резолюция А.815(19), в которой определены требования к всемирной радионавигационной системе.

Необходимость повышения точности и надёжности радионавигационного обеспечения определяется также предстоящим внедрением на морском и речном флотах качественно новых технических средств судовождения. К ним относятся, прежде всего, интегрированные навигационные системы, такие как глобальная навигационная спутниковая система (ГНСС), включающая спутниковые системы NAVSTAR/GPS и ГЛОНАСС, их высокоточные подсистемы навигации типа DGPS, аппаратура электронной картографии и средства автоматического управления по траектории и т. д. Требования к оснащению судов подобным оборудованием заложены в проект новой главы V "Безопасность мореплавания" конвенции СОЛАС-74, которая будет принята 01 июля 2002 года [104, 37].

Необходимо особо подчеркнуть, что высокоточное определение места судна (ОМС) необходимо в автоматизированных системах управления движением по фарватерам и в узкостях, в особенности при использовании в системах зависимого автоматизированного контроля за судоходством и системах автоматического управления движением судов (АСУДС).

До последнего времени ни одна из находящихся в эксплуатации радионавигационных систем (РНС) не могла полностью удовлетворить эти требования, и на судах приходилось использовать аппаратуру различных РНС, например Декка, Лоран-С, Омега, Транзит и Цикада. Наиболее полно удовлетворяют современные требования к навигационному обеспечению морских потребителей глобальные спутниковые навигационные системы (СНС) второго поколения - отечественная ГЛОНАСС и Американская NAVSTAR/GPS. После принятия в эксплуатацию указанные СНС и их признания международной морской организацией (ИМО) в качестве компоненты всемирной радионавигационной системы. При работе в штатном и дифференциальном режимах способны удовлетворить основные требования к навигационному обеспечению на всех этапах плавания, и при улучшении их целостности аппаратура этих систем может быть использована на судах в качестве основного навигационного оборудования.

Навигационные спутниковые системы используются уже более 15 лет. Орбитальные комплексы на основе приемников GPS в системе NAVSTAR и аналогичные в системе ГЛОНАСС обеспечивают измерение координат с точностью до 30-50 м. Такие параметры вполне удовлетворяют требованиям международных и национальных организаций в отношении точности ОМС в открытом море.

Однако при подходе к портам, прохождении узкостей, а особенно при плавании по ВВП данные значения ОМС явно недостаточны.

С недавнего времени в различных странах появились контрольно-корректирующие станции (ККС) передающие дифференциальные поправки к сигналам спутников, что позволило повысить точность ОМС не хуже 5 метров. В большинстве случаев эти ККС оборудованы на уже действующих радиомаяках и их зоны действия охватывают лишь прибрежные районы.

Для передачи диффпоправок на ВВП РФ необходима установка контрольно-корректирующих станций на достаточном удалении от прибрежных районов. При этом необходимо иметь инструмент для оценки дальности действия ККС в реальных условиях прохождения радиосигнала.

Постоянная связь с оператором, возможность контроля за выполнением графика движения, повышение безопасности перевозок и сохранности грузов, оперативность принятия решений и реагирования на непредвиденные чрезвычайные ситуации, более низкие тарифы за обслуживание - все эти преимущества дают глобальные навигационные спутниковые системы.

ГНСС создаёт необходимое информационное пространство для построения эффективных АСУДС в акваториях портов и на ВВП существенно повышающие безопасность судоходства.

Оперативность и эффективность управления зависит, прежде всего, от качества двусторонней связи между оператором и объектом и получения достоверной и оперативной информации которую может предоставить различные типы АСУДС [17].

Обеспечение безопасности плавания судов на ВВП России и повышение эффективности работы транспортных предприятий основывается на совершенствовании средств управления транспортными единицами (судами). Данная задача является сложной и может быть успешно решена только на основе автоматизации управления движения транспортными потоками с применением математического программирования и систем сбора, обработки, передачи и представления информации позволяющей обеспечивать безопасность плавания судов в любых гидрометеорологических условиях.

В процессе решения данной задачи неизбежно необходимо решить ряд обязательных задач, в частности:

- выбор технических средств для получения, обработки, передачи и представления информации;

- разработка комплекса математических моделей и технологий моделирования;

- создание различных исходных баз данных;

- решение вопросов защиты информации от несанкционированного доступа и возможных других источников помех.

Среди перечисленных задач основное внимание уделяется математическим моделям и технологии моделирования физических и управленческих процессов. Исследование безопасного движения судна наиболее эффективно можно осуществить с помощью математического моделирования системы судно-внешняя среда, что позволяет объективно принимать решение об управлении в соответствии с поставленной целью.

Несмотря на значительный объём исследований, посвящённых задачам автоматизированного безопасного управления движением судов, многие вопросы, связанные с проектированием, внедрением и эксплуатацией комплексных АСУ, пока полностью не решены.

Появление и внедрение новых систем определения места, управления и обеспечения безопасности постоянно ставят новые вопросы, требующие научного исследования.

Существенное прикладное значение имеют вопросы, связанные с повышением адекватности применяемых математических методов и моделей. Далеко не полностью решены проблемы обеспечения точности результатов моделирования, связанные с методами построения моделей и их информационным обеспечением.

Цель и задачи исследования. Целью настоящей работы - является разработка математических моделей, алгоритмов и программного обеспечения, автоматизирующих некоторые процессы управления транспортными потоками в речном и прибрежном плавании.

Это необходимо для оптимизации структуры АСУДС при практическом решении актуальной задачи, возникшей при создании сети ККС с целью повышения безопасности плавания судов на ВВП России.

Для достижения поставленной цели потребовалось решение следующих задач:

1. Провести исследование действующих радионавигационных и спутниковых навигационных систем, являющихся составными частями уже действующих АСУДС; обосновать выбор наиболее перспективных для внедрения систем, при создании единой дифференциальной системы определения и автоматизированного управления судами на ВВП России.

2. Определить и сформулировать комплексные критериальные оценки дифференциальной составляющей на базе СНС rJIOHACC/NAVSTAR и произвести оценку необходимой точности ОМС, с учётом международных требований, для безопасного плавания судов на ВВП России.

3. На основании проведённых исследований разработать основные требования, необходимые для создания единой дифференциальной системы определения места и автоматизированного управления судами.

4. Исследовать закономерности, лежащие в основе распространения радиоволн над различными подстилающими поверхностями земли; обосновать и выбрать наиболее перспективную математическую модель и разработать для неё различные методы аппроксимации импедансов разнородных постилающих поверхностей.

5. Создать комплексную программу сбора, обработки, хранения и выдачи информации об электрических характеристиках подстилающих проводящих сред.

6. Разработать компьютерную программу для автоматизированного определения дальности распространения радиосигнала над различными типами подстилающих поверхностей и с её помощью произвести оценивание зон охвата ККС для основных пунктов на территории ЕГС ВВП европейской части России на основе разработанных методов; разработать рекомендации для установки ККС при создании единой автоматизированной дифференциальной спутниковой навигационной системы.

Методы исследования. Методологической основой исследования являются принципы системного анализа систем автоматизации и управления технологическими процессами, теория алгоритмов, теория управления базами данных, основы программирования, теория управления и принятия решений.

Научная новизна. Научная новизна исследований состоит в: исследовании закономерностей функционального, морфологического и информационного описания задач, связанных с решением вопросов безопасного плавания судов в сложных в навигационном отношении условиях;

- создании логической модели управления транспортным процессом направленной на обеспечение безопасности плавания судов;

- разработке комплекса математических моделей направленных на создании системы позволяющей повысить безопасность плавания судов;

- сборе, анализе и классификации данных необходимых для построения комплексной дифференциальной спутниковой системы;

- разработке способа обработки, хранения и представления данных, состоящего из технологии проектирования данных, из систем управления доступом к данным и методики обеспечения надёжности защиты информации;

- получении методики оценки и имитационного моделирования процесса распространения радиоволн над реальными подстилающими поверхностями европейской части ЕГС России с непосредственным определением радиуса и зон действия ККС.

Практическая ценность работы состоит разработке математических моделей расчета сложных импедансов различных по электрическим свойствам подстилающих поверхностей и в программной реализации расчета зон распространения радиосигнала, радиуса действия и формы зон ККС.

Апробация работы. Результаты данной работы использовались при разработке НИР Т-98-694 "Поиск", "Концепция создания и использования дифференциальной системы ГЛОНАСС/GPS для речного транспорта", Санкт-Петербург, СПГУВК, 1998 год и НИР "Норма", IV-01-01. "НТД, необходимая для обеспечения системы ГЛОНАСС гражданских потребителей (речной транспорт)", Санкт-Петербург, СПГУВК, 2001 год.

Публикации по работе. Основные положения работы изложены в шести печатных трудах. При подготовке данной диссертационной работы были подготовлены и опубликованы следующие статьи и тезисы докладов:

- Никитин М. М., "Исследование радиусов действия и зон контрольно-корректирующих станций в диапазоне СВ диффподсистемы на ВВП РФ", Тезисы докладов международной научно-технической конференции "Транском-99" под редакцией д.т.н. проф. Гаскарова Д. В., СПб, СПГУВК, 1999, с. 115-117;

- Никитин М. М., Сикарев А. А., "Сравнительный анализ существующих методов исследования параметров радионавигационного электромагнитного поля СВ диапазона для передачи сигналов дифференциальных поправок СРНС на ВВП", Материалы межвузовской научно-методической конференции "Современные информационные технологии обучения" под редакцией к.т.н. доц. Пастущак Т. Н., СПб, СПГУВК, 2000, с. 117-118;

- Никитин М. М., "Анализ характеристики подстилающих поверхностей для эффективной передачи сигналов дифференциальных поправок СРНС в диапазоне средних волн", Материалы межвузовской научно-методической конференции "Современные информационные технологии обучения" под редакцией к.т.н. доц. Пастущак Т. Н., СПб, СПГУВК, 2000, с. 119-121;

- Никитин М. М., "Автоматизация процесса расчёта и создание компьютерной базы данных для определения параметров радионавигационного электромагнитного поля дифференциальных поправок на ЕГС России в диапазоне средних волн", Сборник научных трудов под редакцией д.т.н. проф. Кулибанова Ю. М., СПб, СПГУВК, 2001, с. 285-289;

- Никитин М. М., "Аппроксимация сложных импедансов для неоднородных подстилающих поверхностей радиотрасс при определении параметров радионавигационного электромагнитного поля дифференциальных поправок в диапазоне средних волн", Сборник научных трудов под редакцией д.т.н. проф. Кулибанова Ю. М, СПб, СПГУВК, 2001, с. 289-294;

- Никитин М. М., Сикарев А. А., "Алгоритмическое обеспечение расчёта параметров радионавигационного электромагнитного поля дифференциальных поправок на ЕГС России в диапазоне средних волн", Сборник научных трудов под редакцией д.т.н. проф. Бутова А. С., СПб, PAT, 2000, с. 130-133.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, списка использованных сокращений, четырёх глав, заключения, списка использованной литературы и приложений.

Заключение.

Надёжное навигационное обеспечение имеет важное значение для безопасности плавания судов, их эффективности эксплуатации, автоматизации управления транспортными потоками и предотвращения экологических бедствий.

Настоящая диссертационная работа посвящена новому решению актуальной научной задачи повышения эффективности функционирования речных АСУДС и безопасности плавания судов на ВВП на основе разработки математического и программного обеспечения высокоточных дифференциальных радионавигационных полей для европейской части ЕГС Российской Федерации.

На основе теоретических исследований задач математического программного обеспечения автоматизированного определения параметров радионавигационного электромагнитного поля, анализа экспериментальных данных, математического моделирования и оценки существующих технологий используемых дифференциальных СНС получены следующие результаты [52]:

1. На основе системного подхода при анализе существующих радионавигационных и спутниковых навигационных систем сформулирована и обоснована необходимость функционального, морфологического и информационного создания дифференциальной спутниковой навигационной системы для построения комплексной АСУДС и обеспечения безопасности плавания судов на ВВП России.

2. Разработан способ обработки, хранения и представления данных, состоящий из технологии проектирования баз данных, из систем управления доступом к данным и методики обеспечения надёжности защиты информации.

3. Создан комплекс математических моделей основных направлений определения параметров радионавигационного электромагнитного поля СВ диапазона, который позволил эффективно решать задачи прямого определения дальности действия и оптимизации зон ККС, а также имитационного моделирования, позволяющего решать задачи распространения радиосигнала над разнородными подстилающими проводящими средами.

4. Предложена методика имитационного моделирования зон покрытия ККС, отличающаяся тем, что при расчётах использует библиотеку данных электрических характеристик реальных подстилающих поверхностей. Данная методика позволяет обосновано выбрать количество, местоположение и технические характеристики каждой из ККС для создания единого радионавигационного поля, что обеспечивает существенное повышение безопасность плавания судов в практически любых гидрометеорологических условиях.

5. Результаты исследований применялись при подготовке отчётов по НИР 1998, 2001 годов и могут быть использованы при проектировании, разработке, построении и оптимизации работы ДСНС и АСУДС на ВВП России.

Полученные результаты наглядно показывают, что наличие относительно небольшого количества ККС позволяет обеспечить глобальное покрытие всей ЕГС европейской части России и тем самым получить единое информационное поле являющееся первоначальным этапом построения широкозонной АСУДС.

Наличие такой АСУДС позволит обеспечить безопасность плавания судов практически при любых гидрометеорологических условиях, значительно повысить эффективность управления транспортным процессом.

1. Зурабов Ю. Г., Мещенко И. Н., Статья «Спутниковая навигация на морском флоте», стр. 245.

2. Министерство Речного флота РСФСР, «Наставление по штурманской службе на судах Минречфлота РСФСР» часть 3, Ленинград, Транспорт, 1987г. с. 143

3. Министерство Речного флота СССР, Главное управление Водных путей и гидросооружений, Атлас «Внутренние водные пути РСФСР», 1986г.

4. Международный консультативный комитет по радио, Документы X пленарной ассамблеи, Женева. 1963г. Том II. Издательство «Связь». 1964 год. Москва, с. 368.

5. Главное управление навигации и океанографии Министерства обороны СССР. "Радионавигационные системы". Адмиралтейский №3010. Ленинград, 1997 год.

6. Главное управление навигации и океанографии Министерства обороны СССР. "Мореходные таблицы (МТ-75)". Адмиралтейский № 9011. Ленинград, 1975 год, с. 323.

7. Справочник по теоретическим основам радиоэлектроники. Под редакцией Куликовского А. А. Том I. Издательство «Энергия». Москва 1977 год, с. 504.

8. Ю. Н. Никитенко, Ю. М. Устинов Глобальная радионавигационная спутниковая система « NAVSTAR» Москва 1991 «Мортехинформреклама» с.80

9. В. В. Бочкарёв, Г. А. Крыжановский, Н. Н. Сухих. «Автоматизированое управление движением авиационного транспорта» Москва изд. Транспорт 1999г. с. 320

10. М. П. Долуханов «Распространение радиоволн» 4 издание изд. Связь Москва 1972г. с. 336

11. Чёрный Ф. Б. Распространение радиоволн. Курс лекций 1970г. изд. Военная инженерная радиотехническая академия ПВО. с. 16212 2-я международная конференция "Спутниковая связь" 23-27 сентября 1996г. Москва. Том II с.332 изд. "Радио и связь".

12. Кашпровский В. Е., Кузубов Ф. А. «Распространение средних радиоволн земным лучом» Москва изд. Связь 1971 г. с. 220

13. Сборник №4 Резолюций ИМО С.-Петербург изд. АОЗТ ЦНИИМФ 1996г. 384 с. Приложение доклад о всемирной радионавигационной системе

14. По данным Internet Орлов О. Е. "Спутниковая навигация"

15. Admiralty list of radio signals "Satellite navigation systems". Vol 8. NP 288. 1999. p. 82.

16. Сборник резолюций Международной морской организации по вопросам судовождения. Москва изд. В/О "Мортехинформреклама" 1989 г. 68 с.

17. По данным Internet "Преимущества глобальной спутниковой интеграции систем передвижения" Georges Ричард

18. Кашпровский В. Е. «Локальные проводимости почв и их распределенйе на территории СССР» «Геомагнетизм и аэрономия», Т. 3, 1963г.,№ 2, стр. 297-308.

19. И. С. Трегубов "Развитие радионавигации в Китае". Морской транспорт. Экспресс-информация. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания", выпуск 9. Москва. 1996г. с. 328.

20. Зурабов Ю. Г., Мищенко И. Н., "Требования морского флота к радионавигациионному обеспечению", Навигация и гидрография № 2, 1996 г.

21. Fine Н., "An effective ground conductivity map for continental United States", Proc. I. R. E. 1954., V.42, P. 1405-1408.

22. Burrows C. R., Gray M. C. "Proc. IRE", v. 29, 1941, pp. 16-24.

23. E. Л. Файнберг, «Распространение радиоволн вдоль земной поверхности», изд. Наука Физмалит, Москва, 1999 г., 496 стр.

24. G. Millington, «Ground-Wave propagation over an inhomogeneous smooth earth», PIEE, Part III, 1949, V.96.P.53.

25. Щукин A. H. "Распространение радиоволн". Москва. Связьиздат. 1940 год, с. 245

26. Шулейкин М. В. "Распространение электромагнитной энергии". Москва. Издание Первого русского радиобюро. 1923 год, с. 128

27. Admiralty list of radio signals "Meteorological observation stations". Vol 4. NP 284. 1998 p. 148.

28. Дмитриев A.C. "Радиосвязь с использованием хаотических сигналов", 1997 год, изд. Связь, Москва, с. 321

29. Гордеев О. И. «Оценка напряжённости управления судном на различных участках рек» 1996 год, Москва, с.261

30. Степанов О. А. «Методы оценки потенциальной точности в корреляционно-экстремальных навигационных системах» 1993 год, Новороссийск, с. 321

31. Варжапетян А. Г., Глущенко Д. В., "Системы управления", учебное пособие, Москва, изд. Вузовская книга, 2000 год, 328 с.

32. Кашпровский В. Е. «Экспериментальное исследование распространение радиоволн» М. Изд. Наука 1980 год, с. 349

33. Рощин Б. В. "Методы повышения эффективности радиосистем связи", 1994 год, изд. Наука, с. 345

34. Пышкин И. М. "Сухопутная подвижная радиосвязь", 1990 год, изд.1. Наука, с. 376

35. Доровских А. В., Сикарев А. А. "Сети связи с подвижными объектами", С-Петербург

36. Голдобин В. А. «Состояние ГМССБ и для обеспечения безопасности мореплавания» 1992 год, Москва

37. Юдин А. Н. "Спутниковая связь с наземными подвижными объектами", 1990 год, Москва

38. Жилин В. А. "Международная спутниковая система морской связи ИНМАРСАТ", 1988 г.

39. Чарльз Калверт "Delphi 5 энциклопедия пользователя", Киев, изд. ДиаСофт Лтд., 1996 г. стр. 736.

40. Кешин М. О. «Определение неоднозначностей фаз и исправление ошибок потери цикла в фазовых измерениях спутников GPS», 1997 г.

41. Вихров Н. М., Гаскаров Д. В., Грищенков А. А., Шнуренко А. А., "Управление и оптимизация производственно-технологическими процессами", под ред. Гаскарова Д. В., Санкт-Петербург, изд. Энергоатомиздат Санкт-Петербургское отделение, 1995 год, 301 с.

42. Международный консультативный комитет по радио. Рекомендации МККР от 22 сентября 1992 г. Серия РМ «Подвижная служба, служба радиоопределения, любительские и связанные с ними спутниковые службы» стр. 129.

43. Шаров В. П. «Распространение радиоволн» Учебно-методическое пособие. Москва. 1968 г.55 «Распространение радиоволн над земной поверхностью» Межвузовский сборник № 18. Ленинград 1987 г.

44. Ильин А. А. «Автоматизированная радиосвязь с судами» 1989 г.57 "ТССиС на внутренних судоходных и морских путях", Сборник научных трудов под редакцией Сикарева А. А. 1990 г.

45. Васьков А. С. «Управление движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности», Новороссийск, 1996 г. стр. 273.

46. Бобков В. А. «Береговые средства связи в морской подвижной службе» 1989 г.

47. Дмитриев С. П. «Высокоточная морская навигация» 1991 г. Москва

48. Андреев Ю. С. «ГМССБ для обеспечения безопасности» 1989 г.

49. Калинин А. И. «Распространение радиоволн на трассах наземных и космических радиолиний» Москва. Изд. Связь . 1979 г.

50. Admiralty list of radio signals "Coast radio stations". Vol 1(2). NP 281(2). 2000. p. 361.

51. Admiralty list of radio signals "Radio navigational aids electronic position fixing systems and radio time signals". Vol 2. NP 282. 1999. p. 368.

52. Меньшиков В. И. «Неопределённость в текущем месте судна» 1994 г.

53. Найман С. В. «Электронные карты в морской навигации» 1989г. с.222

54. Васюков А. С. «Методы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности» Новороссийск 1997 год, с. 423

55. Грудинская Г. П. «Распространение коротких и ультракоротких радиоволн» Москва. Изд. Радио и связь 1981 г. с.423

56. Фейнберг JI. Е. «Распространение радиоволн вдоль земной поверхности» М. Изд. АН СССР 1961 г. с.487

57. Тимошенко А. П. «Теория и практика судовождения» 1995 г. Москва

58. Шебшаевич В. С., Дмитриев П. П., Иванцевич Н. В. «Сетевые спутниковые радионавигационные системы» Москва изд. Радио и связь 1982 г. стр. 272.

59. Лукошский Ю. А. «Корабельные системы управления и навигации»1993 г. Москва

60. Гюнниен Э. М. "Распространение радиоволн", Изд Ленинградского университета выпуск № 20. Межвузовский сборник. Ленинград 1986 г. с. 45

61. В. И. Быков Ю. И. Никитенко «Фазовая радионавигационная система Декка-Навигатор» М. Изд Транспорт 1969 г. стр. 177.77 «Распространение радиоволн над земной поверхностью» 7 Межвузовский сборник № 21. Ленинград 1981 г.

62. Фонарёв Г. А. «Морские электромагнитные поля» Москва. 1976 г. стр. 112.79 «ТССиС» сборник научных трудов под редакцией Жухлина А. М. 1988 г.

63. Быков В. И., Никитенко Ю. И. «Судовые радионавигационные устройства» Москва изд. Транспорт 1976 г. стр. 400.81 «Автоматизированные навигационные и корабельные радиотехнические системы» Сборник научных трудов 1992 г.

64. Пярнпуу А. А. "Программирование на современных алгоритмических языках", издание третье, Москва, изд. Наука, 1990 г. стр. 384.

65. Румянцев Г. Е. «Адаптивные системы морской радиосвязи» 1987 г.

66. Громов Г. Н. «Дифференциально-геометрический метод навигации» 1986 год, Москва

67. М. А. Колосов «Распространение радиоволн» Москва, изд. Наука 1975г. стр. 368.

68. Кашпровский В. Е. «Распространение земных волн на реальных трассах, карта электропроводности почв СССР и методика расчёта» Москва. 1965 г. Ленинградский электротехнический институт им. Проф. М. А. Бонч-Бруевича

69. Пархоменко Э. И. «Электрические свойства горных пород» изд. Наука 1965год, с. 364

70. Жилин В. А. «Международная спутниковая система морской связи ИНМАРСАТ» 1988 год, Москва, стр.21391 «Системы и средства морской радиосвязи» Сборник научных трудов 1990 г.

71. Малашин М. С. «Типовые расчёты характеристик РЛ и РН систем» 1993 г. изд. Наука, Москва

72. Кузенков В. Д. «Спутниковые системы радионавигации» Куйбышев 1987 г. стр. 108.

73. Юматов Е. И. «Автоматизированные системы радиосвязи в морской подвижной службе» 1989 г. изд. Связь

74. Браса Ф. Г., Фукс И. М. «Рассеяние волны на статически неровной поверхности», изд. Связь, Москва

75. Ю. И. Никитенко В. Н. Бахвалов «Электродинамика и распространение радиоволн» Москва. Изд. В/О

76. Мортехинформреклама 1990 г. стр. 41.

77. В. И. Быков Ю. И. Никитенко Ю. М. Устинов «Судовые радионавигационные системы» Москва. Изд Транспорт 1992 г. стр. 336.98 «Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам (4 конф.) 1997 г. С-Петербург, стр. 128

78. В. С. Шебшаевич «Спутниковые радионавигационные системы» Москва 1993 год, изд. Наука

79. Константинов В. П. «Средства радиосвязи речных судов» 1988 г.

80. Щипщын А. Г. «Обработка информации в инерциальных навигационных системах» 1995 год, Москва

81. Абдулов В. Э. «Погрешность определения координат потребителя системы координатно-временного обеспечения, реализованной на геостационарных ИСЗ» 1986 г.

82. Стулов А. А. «Состояние и перспективы развития глобальной спутниковой РНС NAVSTAR» 1983 г.

83. Проект главы V "Безопасность мореплавания" конвенции COJIAC-74 ЦНИИМФ, Санкт-Петербург, 2001 г. стр. 37.

84. ЦНИИМФ. Министерство морского флота СССР "Рекомендации по организации штурманской службы на судах Минморфлота СССР (РШС-89)". Москва. В/О "Мортехинформреклама". 1990 г. стр. 64.

85. Шуйгин Д. Ф. «Первичная обработка РСДБ наблюдений ИСЗ NAVSTAR. Алгоритмы и программная реализация. 1983 г.

86. Пчеляков Л. С. «Системы морской спутниковой связи и отечественные спутниковые программы для судоходства» 1989 г.

87. Богданов В.А. «Спутниковые системы морской навигации» 1987 г.

88. Балашов А. И. «Международная космическая радиотехническая система обнаружения терпящих бедствие», 1987 год, с. 329

89. Долуханов М. П. "Флуктуационные процессы при распространении радиоволн", Москва, изд. Связь, 1971 г. стр. 349.

90. Новик J1. И. «Спутниковая связь на море» 1987 г. изд Связь

91. Н. Культин "Программирование на Object Pascal в Delphi 5", Санкт-Петербург, изд. БХВ Санкт-Петербург, 2000 г. стр. 464.

92. Никитенко Ю. И. «Электродинамика и распространение радиоволн» Москва. 1992 г. изд. Наука

93. Admiralty list of radio signals "Global maritime distress and safety system (GMDSS)". Vol 5. NP 285. 2000. p. 338.

94. Баранов А. Ю. «Оценка точности ОМС по спутниковым РНС доплеровского типа» 1988 г.

95. Лесков М. М., Баранов Ю. К., Гаврюк М. И. «Навигация» 2-е издание Москва изд. Транспорт 1986 г. стр. 360.

96. Фок В. А. "Поле от вертикального и горизонтального диполя, приподнятого над поверхностью Земли", ЖЭТФ, 19, № 10, 1949 г.118 «Современное состояние проблемы морской и воздушной навигации. Научно-техническая конференция 1992 г. Санкт-Петербург

97. Девятисильный А. С. «Сетевая спутниковая навигационная система. Доплеровский метод» 1991 г.

98. Зурабов Ю. Г. «Спутниковая система для определения места потерпевших бедствие судов КОСПАС-САРСАТ» 1984 г. с. 354

99. Волосов Ю. С. «Судовые комплексы спутниковой навигации» 1983 г.

100. Власов П. П. «Радионавигационные системы» Мурманск 1994 г. стр. 37. Москва