автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Комплексная автоматизация технологических процессов на линейных промышленных объектах с использованием землеройно-транспортных машин

Введение.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ЗАДАЧ КОМЛЕКНОЙ АВТОМАТИЗАЦИИ ЗЕМЛЯНЫХ РАБОТ.

1.1. Состав технологий производства земляных работ.

1.2. Производство скреперных работ.

Н 1.2.1. Технологии работ, выполняемых скреперами.

1.2.20собенности технологического цикла и организации скреперных работ

1.3. Автоматизация скреперных работ.

1.4. Бульдозеры.

1.4.1. Технология бульдозерных работ.

1.5. Экскаваторы одноковшовые.

1.5.1. Технологии разработки грунта одноковшовыми экскаваторами.

1.6. Некоторые решения автоматизации землеройных машин.

1.7. Технологические системы автоматического управления ЗТМ.

1.7.1. Система автоматизации бульдозером.

1.7.2. Автоматизация скрепера.

1.7.3. Автоматизация экскаватора.

1.8. Задачи оптимального использования машин на земляных работах.

Выводы по главе 1.

ГЛАВА. 2 ЛИНЕЙНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ И ПРОЦЕССЫ КАК ОБЪЕКТЫ

АВТОМАТИЗАЦИИ.

А 2.1. Состав этапов земляных работ.

2.2. Общие признаки автоматизации.

2.3. Детализация состава признаков автоматизации.

2.4. Технологии и операции, машины.

4 2.5. Состав операций управления.

2.6. Энергетические составляющие структуры управления.

2.7. Задача обеспечения тяговых свойств.

2.7. Задача обеспечения тяговых свойств.

2.8. Управление рабочими механизмами.

2.9. Функциональные уровни структуры управления.

2.10. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПОДСИСТЕМЫ.

3.1. Функции исполнительных подсистем.

3.2. Управление цикловыми операциями.

3.3. Структура следящих подсистем и основные задачи.

3.4. Исполнительные механизмы.

3.5. Проблема устойчивости.

3.6. Организация управления на базе нечёткой логики.

3.6.1. Анализ САУ с fuzzy регулятором.

3.7. Контроль и корректировка управления ЗТМ, как дистанционного манипулятора.

3.8. Методика проектирования систем управления. Диагностика подсистем

3.8.1. Человеко-машинные системы управления.

3.8.2. Методы разработки и проектирования человеко-машинных систем управления.

3.8.3. Этапы проектирования регулятора.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. МОДЕЛИ АЛГОРИТМОВ ОПЕРАТИВНОГО УРОВНЯ ПОДСИСТЕМ.

4.1. Алгоритмы технологических операций в строительстве.

4.2. Автоматные модели.

4.3. Технологии и модели.

4.4. Уточнение и анализ алгоритмов.

4.5. Расширенное представление автоматных моделей.

4.6. Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5 УРОВЕНЬ ОБЕСПЕЧЕНИЯ И ОПТИМИЗАЦИИ ПОДСИСТЕМ.

5.1. Подсистема «сцепление с грунтом».

5.2. Обоснование определяющего параметра

5.3. Принцип формирования управляющего сигнала.

5.4. Методы поиска оптимума.

5.4.1. Метод градиентного спуска.

5.4.2. Анализ средств методов обеспечения.

5.5. Организация структуры управления.

5.6. Метод нечеткого управления с прогнозированием.

5.7. Синтез нечёткой системы управления.

5.7.1. Модели систем управления.

5.7.2. Обоснование параметров управления.

5.8. Моделирование управления.

5.8.1. Синтез и настройка-обучение нечёткого контроллера.

5.8.2. Построение нечётких правил на основе оценок действий оператора.

5.8.3. Фаззификация входных переменных.

5.9. Дальнейшие перспективы.

5.10. Выводы по главе 5.

ГЛАВА 6. ВЕРХНИМ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ПОДХОД.

6.1. Методика использования экспертной системы.

6.2. Принятие решений в нечетких условиях.

6.2.1. Нечеткий многокритериальный анализ вариантов.

6.2.2. Нечеткий многокритериальный анализ проектов.

6.3. Метод косвенной оценки объёмов выполненных работ.

6.3.1. Определение состояния объекта.

6.3.2. Обнаружение размытых границ.

6.4. Синтез виртуальной среды контроля земляных работ.

6.4.1. Общие положения представления цифровых моделей.

6.4.2. Синтез цифровой модели объекта земляных работ.

6.5. Выводы по главе 6.

ГЛАВА 7. ПОДСИСТЕМЫ ОРГАНИЗАЦИОННОГО УРОВНЯ.

АЛГОРИТМЫ И СИСТЕМЫ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ.

7.1. Модели нечеткого математического программирования.

7.1.1. Нечеткие цели, ограничения и решения.

7.2. Нечёткие алгоритмы.

7.2.1. Алгоритмы управления в условиях неопределённости.

7.3. Адаптивный регулятор.

7.3.1. Нечёткий логический регулятор.

7.3.2. Алгоритм формирования нечёткого отношения предпочтения.235 7.4. Методы контроля выполнения земляных работ.

7.4.1. Оптимизация технологических параметров.

Выводы к главе 7.

ГЛАВА 8. КОМПЛЕКСНАЯ СИСТЕМА ИНФОРМАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ.

8.1. Предпосылки организации системы управления земляными работами

8.2. Автоматизированная система управления земляными работами.

8.3. Обоснование связанного управления. ф 8.3.1. Обеспечение связного управления земляными работами.

8.4. Комплексная информационная система земляных работ.

8.4.1. Структура информационной системы ЗТМ.

8.5. Задачи организации структур автоматизированного управления.

8.5.1. Базовая структура уровней подсистем управления.

8.5.2. Обеспечение надёжности системы управления.

8.6. Реализация прототипа АСУ земляными работами.

8.6.1. Оперативное планирование землеройных работ.

8.6.2. Тестирование системы управления.

8.7. Выводы по главе 8.

1. Актуальность проблемы

Эффективность любого промышленного производства в настоящее время в значительной степени определяется уровнем его автоматизации. Это в равной мере характерно и для комплексов земляных «линейных» технологий, автоматизация которых тем актуальней, чем масштабней объект и чем выше требования к темпам и качеству работ. Для рациональной организации такого рода работ в первую очередь требуется формирование удовлетворительного представления об общей технологической ситуации. А это неизбежно связано с необходимостью оперативного приборного определения параметров достаточно сложной технологической среды, текущего состояния создаваемого объекта, характера протекания составляющих процессов, взаимодействия разнообразных машин и механизмов, что невозможно без объединения локальных технологий в единый комплекс управляемых подсистем. Необходимость автоматизации определяется также и тем, что в большинстве своем эти работы производятся в сложных и нестабильных геологических и климатических условиях.

Предметом исследований в данном случае является обширный комплекс разнообразнейших технологий, начиная с этапов проектирования и организационных мероприятий, разметки, разбивки трассы с учетом рельефа и прочих строительных и эксплуатационных особенностей местности, — вплоть до завершающих работ — реконструкции временных сооружений, засыпки, планировки поверхности и т. п.

Анализ предшествующих исследований свидетельствует, что задачи автоматизации земляных работ на основе математических моделей, построения алгоритмов комплексной автоматизации, до сего времени решались фрагментарно и эпизодически. Рассматривались частные задачи контроля отдельных технологических параметров, оптимизации режимов машин и агрегатов. Многие работы представляют научный и практический интерес, однако они не объединены общей концепцией автоматизации земляных работ на объектах любого масштаба. В то же время, очевидно, что решение такого рода задач способно вывести рассматриваемые технологии на принципиально новый уровень, вплоть до комплексной автоматизации, с учётом всех важнейших характеристик объекта и методов его оценки. Данная диссертационная работа как раз и состоит в научном обобщении и дальнейшем развитии теоретических положений и инженерных решений в области автоматизации технологических процессов, связанных с использованием комплексов землеройно-транспортных машин.

Поэтому исследования данной диссертации, ориентированные на создание концепции комплексной автоматизированной системы управления земляными работами на основе современных методов и средств, представляются актуальными и перспективными.

2. Задачи исследований

Общая цель диссертационной работы — решение проблемы обоснования, разработки научных рекомендаций, математических моделей и технических предложений по системной организации и комплексной автоматизации технологических процессов линейных промышленных объектов с использованием скреперов, бульдозеров и других землеройно-транспортных машин на основе современных информационных технологий.

Для достижения этой цели потребовалось решение следующих задач:

1. Целенаправленный анализ технологий исследуемых работ по этапам и звеньям производственной цепи. Определение особенностей составляющих процессов в связи с задачами комплексной автоматизации.

2. Системный подход к критериям и оптимизации управления. Формирование структуры автоматизированной системы, обоснование математических моделей объектов управления как составляющих подсистем.

3. Обоснование принципов контроля и управления, оптимизации алгоритмов для подсистем различных уровней.

4. Реализация технических и программных средств автоматизации. Моделирование, испытания, промышленное внедрение результатов работы.

5. Определение перспективных направлений дальнейших разработок.

В приложении приводятся акты внедрения результатов диссертационной работы.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, изложенных в работе, определена корректным использованием современного математического аппарата, проверкой согласования результатов аналитических моделей с эквивалентными по формализации компонентами моделей систем управления и анализа. Достоверность положений и выводов диссертации подтверждена положительными результатами внедрения.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования. Они представляют непосредственный интерес в области комплексной автоматизации земляных работ. Разработанные методы и алгоритмы прошли апробацию и внедрены для практического применения на предприятиях учебном процессе кафедр «Автоматизированные системы управления » и «Автоматизация производственных процессов» МАДИ (ГТУ).

Содержание отдельных разделов и диссертации в целом было доложено и получило одобрение: на ежегодных научно-практических конференциях МАДИ (ГТУ) (Москва, 1998 - 2005 гг.), на ежегодных научно-практических конференциях Самарского филиала РИА (Самара, 2002 - 2005 гг.), на семинаре по современным информационным технологиям (Омск, 2002 г.), на 15-й международной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (Тамбов, 2002 г.), на научно-техническом совете Госстроя РФ (Москва, 2001 г.), на четвертом ежегодном научно-техническом семинаре-совещании «аналитика, диагностика и средства автоматизации для нефтегазового комплекса» (Москва, 2002 г.).

Совокупность научных положений, идей и практических результатов исследований в области автоматизации системы подготовки и переподготовки составляет актуальное направление в области теоретических и практических методов формирования индивидуальных учебных планов и программ.

По результатам выполненных исследований опубликовано более 50 печатных работ.

3. Практические и научные результаты

К практическим результатам исследований следует отнести создание унифицированных масштабируемых программно-аппаратных комплексов автоматизированного управления с элементами экспертных систем. Разработана методология формирования структуры управляющих подсистем на основе современных информационных технологий в соответствии с конкретными производственными задачами и составами машинного парка.

Предложенные принципы проектирования универсальны и пригодны для автоматизации управления группами мобильных механизмов различного класса и назначения в промышленности, строительстве и других отраслях.

Научная новизна диссертационной работы состоит в первую очередь в том, что комплексная автоматизация линейных промышленных технологий изменяет самую концепцию использования землеройно-транспортных машин в направлении их рационального использования, согласованности действий, возможности применения и унификации методов и средств современных информационных технологий.

Разработаны принципы взаимосвязанного управления машинами в реальном времени в составе автоматизированных систем, с возможным участием операторов, осуществляющих супервизорное управление. Применение методов нечёткой логики способствует обеспечению возможности многокритериального управления в условиях неопределенных стохастических сред.

К научным результатам работы следует также отнести целенаправленную разработку математических моделей исследуемых технологических процессов на основе аналитических и экспертных методов, обоснование принципов проектирования программно-аппаратных комплексов управления работами на линейных промышленных объектах.

Диссертационная работа состоит из введения, восьми глав и заключения, опубликованных на 300 страницах машинописного текста, содержит 145 рисунков, 10 таблиц, список литературы из 170 наименований и приложения.

8.8. ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. В результате проведенных исследований линейных промышленных технологий обоснованы принципы разработки математических моделей, ориентированных на взаимосвязанное управление технологическими машинами на линейных промышленных объектах в составе автоматизированных систем, с супервизорным участием операторов.

2. Проведено разбиение задач автоматизации по иерархическим уровням, которое определяется особенностями конкретного объекта и может существенно различаться даже для сходных систем. Показано, что подсистемам каждого уровня характерен более-менее однородный набор задач, критериев и принципов реализации.

3. Показано, что задачи автоматизации подсистем верхних уровней линейных промышленных технологий заключаются в определении вариантов, оптимальных по экономическим и техническим критериям вариантов. Эффективность автоматизации вытекает из снижения приведенных затрат, улучшения ритмичности выполняемых работ, выравнивания ритма работ по участкам и в целом по линейному промышленному объекту.

4. Установлено, что автоматизация подсистем всех уровней должна быть ориентирована на повышение точности и производительности исполнения операций, с учетом особенностей конкретного объекта, потребностей заказчика, возможностей исполнителя, наличия доступных технических средств.

5. Обоснованы методы экспертных оценок технических параметров подсистем управления технологическими машинами. Предложена методика синтеза алгоритмов на основе нечёткой математики, которая обеспечивает возможность многокритериального управления в условиях стохастических сред.

6. Разработана методология формирования структуры управляющих подсистем на основе современных информационных технологий, в соответствии с составом машинного парка и конкретными производственными задачами.

7. Разработаны математические модели объектов для поставленных задач управления, объединяющие технические показатели рассматриваемых технологий, структуры и алгоритмы оперативного управления процессами, согласованные с темпом выполняемых работ — в реальном масштабе времени.

8. Предлагаемые в диссертации принципы формирования математических моделей сложных объектов линейных промышленных технологий и алгоритмов управления универсальны и применимы к любым технологическим процессам соответствующей сложности.

9. Результаты исследований успешно внедрены в практику выполнения крупномасштабных объектов. Промышленная эксплуатация автоматизированных систем свидетельствует, что их применение существенно повышает эффективность и качество управления работами.

1. Автомобильные дороги. Автоматизация производственных процессов в строительстве. Под ред. Л.Я.Цикермана. — М.: Транспорт, 1986.

2. Адамович Н.В. Управляемость машин. — М.: Машиностроение, 1977.

3. Александров Е.Е., Бех М.В. Автоматизированное проектирование динамических систем с помощью функций Ляпунова. — Харьков: Основа,1993.

4. Асмолов Г.И. Разработка и исследование системы автоматического управления рабочими органами мощных скреперов с мотор-колесами. Диссертация. М.: ВНИИСтройдормаш, 1973.

5. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. — М.: Машиностроение, 1989.

6. Бабков В.Ф. Развитие техники дорожного строительства. — М.; Транспорт, 1988.

7. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. — М.: Машиностроение, 1981.

8. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. — М.: Машиностроение,

9. Баловнев В.И. Оценка технико-экономической эффективности дорожно-строительных машин на этапе проектирования. МАДИ, 1989.

10. Барский Р.Г., Воробьев В.А., Звягин Г.М. Проектированиеавтоматизированных систем управления и контроля в строительномпроизводстве. — М.: РИА,-1999, 217 е.: с ил.

11. Беллман Р., Заде JI. Принятие решений в расплывчатых условиях. В кн.: Вопросы анализа и процедуры принятия решений. М.: Мир 1976. -С.172-215.

12. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. Наука, 1965.

13. Булгаков А.Г., Звягин Г.М. Автоматизация работ подготовительного периода и специального назначения при строительстве магистральных трубопроводов. — М.: РИА, 2001. —288 е.: ил.

14. Васьковский A.M., Марсов В.И. Автоматическое управление технологическими процессами в дорожном строительстве, М.: МАДИ, 1974.

15. Варковастов Ю.В. Исследование экстремального регулирования процесса копания скреперными агрегатами. Диссертация. М.: МАДИ, 1972.

16. Вейцман М.И., Егозов В.П. Краткий справочник строителя автомобильных дорог. — 3-е изд., перераб. и доп. —М.: Транспорт, 1979

17. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Сов, радио, 1972.

18. Воробьев В.А., Барский Р.Г. и др. Математические методы в автоматизации технологических процессов строительства. Алматы.: Гылым, 1997.

19. Воробьев В.А., Васьковский A.M. Автоматизация технологических процессов землеройных машин и связанной с ними строительной техники. Журн. «Известия вузов (строительство)», №2, 1993.

20. Воробьев Н.В., Вернер В.Д. Микропроцессоры: Элементная база и схемотехника средств сопряжения / Под ред. JI.H. Преснухина. М.: Высшая школа, 1984.

21. Вислобокова, Н.Г. Смирнова, И.Н. Кузьмичева; под общей ред. С.А. Житковой и В.Д. Жадана. Дорожные машины: Каталог-справочник / Е.Е. ЦНИИТЭстроймаш, — М.: — 496 е.: ил.

22. Гайцгори М.М., Зарецкий Л.Б., Малиновский Е.Ю. Исследование системы управления дизель-электрического скрепера // ВНИИСтройдормаш, М.: 1976.

23. Голдсуорт Б. Проектирование цифровых логических устройств. — М.: Машиностроение, 1985.

24. Горелова Г.В., Здор В.В., Свечарник Д.В. Метод оптимума номинала и его применение. — М.: Энергия, 1970.

25. ГОСТ 25812-83. Трубопроводы стальные магистральные. Общие требования. М., 1983.

26. Григорьев В.А. Основы теории и методы проектирования бинарных систем управления динамическими объектами строительного производства // Диссертация, Тверь, 1993.

27. Громов Г.Р. Очерки информационной технологии. — М.: ИнфоАрт, 1993.

28. Дегтярев B.C. Методы и средства автоматизации управления дорожно-строительными машинами, МАДИ, 1979.

29. Деревянко С.Н., Плехотин В.П. Автоматическое управление копанием грунта бульдозерами и скреперами. Строительное и дорожное машиностроение, No9, 1964.

30. Джеймс Лонг, Применение RTK GPS при разработке горных месторождений, пер. с англ. журнал. «GPS World», 1998г.

31. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов / В.И. Баловнев, А.Б. Ермилов, А.Н. Новиков и др. Под общ. ред. В.И. Баловнева. — М.: Машиностроение, 1988.

32. Доронин В.А. Моделирование систем автоматического регулирования, 1974.

33. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972.

34. Каган Б.М., Стешин В.В. Микропроцессоры в цифровых системах.1. М.: Энергия, 1979.

35. Кирпичев М.В. Теория подобия. Изд-во АН СССР, 1953.

36. Клайн С.Д. Подобие и приближенные методы. — М.: Мир, 1968.

37. Колдашев B.C., Прокопьев В.Н. Некоторые аспекты применения радиоканалов на объектах единой системы газоснабжения. Материалы шестой международной деловой встречи «Диагностика—96». Т.1. — М.: ИРЦ Газпром, 1996.

38. Коловский А.А. Динамика машин. М.— машиностроение, 1989.

39. Кононыхин Б.Д., Кузин Э.Н., Абдулханов Н.А. Современные средства и системы управления строительными и дорожными машинами.1. М.: ВЗМИ, 1987.

40. Корендясев А.И.: Манипуляционные системы роботов. — М.: Машиностроение, 1989.

41. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. — М.: Наука, 1970.

42. Красовский А.А., Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.

43. Кулешов В.И. Автоматизированная система управления бульдозером Т-10.32-8 для выполнения земляных работ в экстремальных условиях. Диссертация. М.: ЦНИИ им. Д.М. Карбышева, 1995.

44. Кунцевич В.М., Лычак М.М., Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. Л.: Наука, 1971.

45. Кучмарский Ф., Пшиходзень Т. Уравнения движения кромки ковша одноковшового экскаватора, Варшава, 1983.

46. Лазарев В.Г., Маркин Н.П., Лазарев Ю.В. Проектирование дискретных устройств автоматики. — М.: Радио и связь, 1985.

47. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута Е.Н. Построение программируемых управляющих устройств. — М.: Энергоатомиздат, 1984.

48. Левин Б.Р., Шварц В.М. Вероятностные модели и методы в системах связи и управления. — М.: Радио и связь, 1986.

49. Леоненков А.В. Нечёткое моделирование в среде MATLAB и fuzzy ТЕСН.-СПб. БХВ-Петербург, 2003г.-736с.

50. Максимычев О.И., Основы технологии автоматизации земляных работ на строительстве автомобильных дорог, —М., Изд-во Российская инженерная академия, 2004г. 474с.

51. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн.1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М.: Высшая школа, 1986.

52. Максимычев О.И., Автоматическое управление виброкатком с использованием нечёткой логики // ж-л, «Известия высших учебных заведений Строительство» №4, г. Новосибирск, 2003г. -С. 85-88.

53. Максимычев О.И., Крюков И.Н., Примак Л.В., Цифровые параметрические фильтры в блоках обработки сигналов автономныхинформационных радиотехнических систем // ж-л «Автоматизация и современные технологии», №9, изд. «Машиностроение», —М., 2003 г. -С. 9-13.

54. Максимычев О.И., Комплексная автоматизация управления на линейных земляных работах // Вестник МАДИ (ГТУ), №11, — М. 2003г. -С. 27-53.

55. Алгоритмы управления рабочими процессами землеройных и землеройно-транспортных машин, // Вестник МАДИ (ГТУ) №12, — М. 2004.-С. 83-91.

56. Максимычев О.И., Автоматизация управления машинами на линейных земляных работах, // Журнал, «Известия высших учебных заведений Строительство» № 2, г. Новосибирск, 2005г. -С. 91-98.

57. Максимычев О.И., Остроух А.В., Система повышения эффективности автоматического управления землеройно-транспортными машинами, //Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, №4. М., 2005. -С. 35-39.

58. Максимычев О.И., Кудрявцев Ю.И., Методы построения иерархических систем автоматического управления, // Журнал, «Известия высших учебных заведений Строительство» № 4, г. Новосибирск, 2005г. -С. 33-41.

59. Максимычев О.И., Остроух А.В. Синтез автоматической системы управления экскаватора, как роботизированного комплекса,

60. Машиностроение», ж-л «Проблемы машиностроения и надёжности машин,», №4,. М., 2005. -С. 12-16.

61. Максимычев О.И., Кудрявцев Ю.И. Электронные контролеры в системах автоматизации жилищного строительства, // Журнал «Жилищное строительство», №3, —М,-2005. -С. 10-16.

62. Максимычев О.И., Автоматизация земляных работ в строительстве, // Журнал «Жилищное строительство», №4, —М,-2005. -С. 7-12.

63. Моделирование в системе MATLAB/Fuzzy Toolbox нечётких алгоритмов управления технологическими операциями, выполняемыми землеройными машинами,// Журнал «Экспонента», №2. М., 2005.-С. 2834

64. Максимычев О.И., Звягин Г.М. кн. Информационное обеспечение систем автоматизации в строительстве. — М.: РИА, 2000. — 301 е.: ил.

65. Максимычев О.И., Новые направления развития средств автоматизации строительства, // В кн. "Автоматизированные системы управления в автотранспортном комплексе", Сб. научных трудов, МАДИ (ТУ), М., МАДИ, 1998г. -С. 22-27.

66. Максимычев О.И., Нечёткая система управления рабочими механизмами экскаватора, // в кн. "Автоматизированные системы управления в автотранспортном комплексе", Сборник научных трудов, МАДИ (ТУ), М., МАДИ, 1998г. -С. 26-33.

67. Максимычев О.И., Географические информационные системы в структуре управления дорожно-строительными машинами, // в кн. "Автоматизированные системы автотранспортного и строительного комплексов", Сб. научных трудов, МАДИ (ГТУ), М., МАДИ, 2001г.-С. 4347.

68. Максимычев О.И., Оптимизация алгоритмов в иерархических системах управления, // в кн. "Новые информационные технологии на автомобильном транспорте и в дорожном строительстве", Сборник научных трудов, МАДИ (ГТУ), М., МАДИ, 2002г-С. 52-58.

69. Максимычев О.И., Автоматические системы управления на основе нейросетевых технологий, // в кн. "Математическое моделирование иинформационные технологии в автомобильно-дорожном комплексе" 41,Сборник научных трудов, МАДИ (ГТУ), М., 2002г. -С. 43-47.

70. Максимычев О.И., Проблемы комплексной автоматизации управления технологическими процессами на строительном объекте,// изд-во Российская инженерная академия, -М., 2003г. -С. 12-20.

71. Максимычев О.И., Васьковский A.M., Воробьёв, В.А. Структура и этапы автоматизации строительства магистральных трубопроводов, // Научно-технический сборник №5 «Транспорт и подземное хранение газа», М., 2003г.-С. 33-37.

72. Максимычев О.И., Примак JI.B., Возможности глобальной системы позиционирования в управлении землеройной машиной на современном этапе, // Сб. Научных трудов. КПИФСБ №04/48, Калининград, 2003г. -С. 40-48.

73. Максимычев О.И., Техническое обеспечение автоматизированных систем в строительстве, // Труды секции «Строительство»РИА, Современные представления об инвестиционных процессах и новые строительные технологии Выпуск №5, часть 1, М., 2004г. -С. 22-27.

74. Максимычев О.И., В.А. Воробьев, Предпосылки комплексной автоматизации земляных работ в дорожном строительстве, // Вестникотделения строительных наук (Российская академия архитектуры и строительных наук) Выпуск №8, М., 2004г.-С. 62-67.

75. Максимычев О.И., В.А. Воробьев, Синтез алгоритмов управления технологическими процессами, выполняемыми землеройно-транспортными машинами, Научный вестник Воронежский государственный Архитектурный строительный университет № 4, Воронеж 2004г.-С. 89-95

76. Максимычев О.И., Примак JI.B., Современные подходы дифференциальной коррекции, // Сб. Научных трудов КПИФСБ №12/15, Калининград, 2004г. -С. 12-15.

77. Максимычев О.И., Примак JI.B., К вопросу об информационном обеспечении производственных процессов строительного производства, //Сб. Научных трудов КПИФСБ №8/25, Калининград, 2005г. -С. 92-99.

78. Максимычев О.И., Примак JI.B., Современные системы позиционирования в управлении строительными и дорожными машинами, // журнал «Грузовик» №5, г. Калининград, 2005г. -С. 12-15.

79. Максимычев О.И., Организация систем автоматического управления строительного производства, // Вестник отделения строительных наук (Российская академия архитектуры и строительных наук) Выпуск №2, М., 2005г.-С. 21-25.

80. Маслова М.В. Комплексная автоматизация технологий земляных работ на строительстве магистральных трубопроводов. Диссертация. — М.: МАДИ, 2001.

81. Машины для земляных работ / Д.П. Волков, В.Я. Крикун, П.Е. Тотолин и др.; Общ. ред. Д.П. Волкова. — М.: Машиностроение, 1985.

82. Месарович М., Мако Д., Такахара И., Теория иерархических многоуровневых систем. М: 1973.

83. Мирошник И.В., О стабилизации движения по многообразию. —М. Автоматика, 1986.

84. Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. — Д.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.

85. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И.А. — М.: Радио и связь, 1985.

86. Накау Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988.

87. Наназашвили И.Х. Строительные материалы, изделия и конструкции: Справочник. — М.: Высшая школа, 1990.

88. Никитенко Е.А. Автоматизация и телеконтроль электрохимической защиты магистральных газопроводов. М.: Недра, 1976.

89. Никитин С.В. Структура интегрированной системы управления строительством магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. сек. строит. РИА, вып.4, Самара, 1996.

90. Новик Г.Х., Сташин В.В. Проектирование цифровых устройств управления объектами на основе однокристального контроллера МК1816ВЕ48. М.: Машиностроение, 1986.

91. Новиков А.Н. Машинные методы синтеза новых технических решений дорожно-строительных машин, МАДИ, 1983.

92. Ноицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. — Д.: Энергоатомиздат, 1985

93. Норенков И.П. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. М.: Высшая школа, 1983.

94. Оре О. Теория графов. — М.: Наука, 1980.

95. Орловский С.А. Проблемы принятия решений при нечеткой исходной информации. М.: Радио и связь, 1981. - 286 с.

96. Отчет о научно-исследовательской работе "Исследование и разработка рекомендаций по автоматизации (построению АСУТП) одноковшовых экскаваторов, применяющихся для выполнения траншей магистральных трубопроводов". МАДИ, тема №624, 1983.

97. Парамонова Е.Г., Юнусов А.Г. Геодезические работы в мелиоративном строительстве. — М.: Недра, 1981.

98. Петров Б.Н., Викторов В.А., МишенинВ.И. К вопросу о построении инвариантных информационных и измерительных устройств // ДАН СССР. — М.: Наука, 1967

99. Прангишвили И. В., Микропроцессоры и локальные сети микроЭВМ в распределенных системах управления. М.: Энергоатомиздат, 1985.

100. Раннев А.В., Корелин В.Ф., Жаворонков А.В. и др. Строительные машины. Справочник в двух томах. Под общей ред. Э.Н.Кузина, 5-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1991.

101. Роберте С. Динамическое программирование в процессах химической технологии и методы управления, Мир, 1965.

102. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. — М.: Машиностроение, 1972, 322 е.: ил.

103. Ротштейн А.П., Штовба С.Д. Нечеткий многокритериальный анализ вариантов с применением парных сравнений // Известия РАН. Теория и системы управления.- 2001.- №3.- С. 150-154.

104. Руководство по эксплуатации средств противокоррозионной защиты подземных газопроводов, т.1. М.: ВНИИГАЗ, 1986.

105. Савочкин В.А., Дмитриев А.А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1993.

106. Сандлер Дж. Техника надежности систем .—М.: Наука, 1965

107. Сергеев В.П. Строительные машины и оборудование. —М.: Высшая школа, 1971

108. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. — 2-е изд., переработ, и доп. — Рига: "Авотс", 1979. 358 е.: ил.

109. Скорописов Ю.И. Автоматизированное управление грузопотоками. — Д.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.

110. СНИП 2.01.15-90. Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов. Основные положения по проектированию. —М.: Госстрой, 1991.

111. Сорокин П.И. Оптимальное использование машин на земляных работах и в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1972. — 284 е.: ил.

112. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. — М.: Наука, 1987.

113. Сташин В.В., Урусов А.В., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. — М.: Энергоатомиздат, 1990.

114. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение, Машиностроение, 1972.

115. Терано А., Асаи К., Сугэно М., Прикладные нечеткие системы. —М.: Мир, 1993.

116. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Д.: Энергия, 1980.

117. Тихонов В.И. Выбросы случайных процессов. — М.: Наука, 1970.

118. Трахтенброт В.А. Алгоритмы и вычислительные автоматы. М.: Советское радио, 1976.

119. Труханов В.М. Сложные технические системы типа подвижных установок. Разработка и организация производства. — М.: Машиностроение, 1991.

120. Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов . — М.: Мир, 1978

121. Ту Ю. Современная теория управления. — М.: Машиностроение, 1971.

122. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожныхЩмашин // Машиностроение, М.: 1982.

123. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. Макарова И.М., Чиганова В.А. — М.: Машиностроение, 1984.

124. Федоров В.В. Теория оптимального эксперимента. — М.: Наука, 1971.

125. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.Машиностроение, 1990, 368 с.

126. Фидлер Дж., Фидлер К., Найтингейль К. Машинное проектирование электронных средств. М.: Высшая школа, 1985.

127. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984

128. Хеллман О. Введение в теорию оптимального поиска. — М.: Наука, 1985.М

129. Холодов.A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1968. 168 е.: ил.

130. Хоменюк В.В. Элементы теории многоцелевой оптимизации. — М.: Наука, 1983

131. Цикритзис С., Лоховски Ф. Модели данных. — М.: Финансы и статистика, 1985.

132. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. —М.: Машиностроение, 1979.

133. Шахворостов С.А. Автоматизация процессов уплотнения грунтов при строительстве насыпных инженерных сооружений. Диссертация. — М.: МАДИ, 1990.

134. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука. — М.: Мир, 1978.

135. Шестихин О.Ф. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1973.

136. Шильяк Д., Децентрализованное управление сложными системами.— М.: Мир, 1994 г.

137. Шимбирев П.Н. Гибридные непрерывно-логические устройства. — М.: Энергоатомиздат, 1990. 174 е.: ил.

138. Шмаков А.Т. Эксплуатация и техническое обслуживание дорожно-строительных машин. — М.: Транспорт, 1979.

139. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта. СибАДИ, 1974.

140. Юдицкий С.А. Проектирование дискретных систем автоматики. -М Машиностроение, 1980.

141. Юдицкий С.А., Магергур В.З. Логическое управление дискретными процессами. — М.: Машиностроение, 1987.

142. Ягер Р. Нечёткие множества и теория возможностей М.: «Радио и связь», 1986г.

143. Ягудин A.M., Никитин С.В. Проблемы комплексной автоматизации земляных работ подготовительного цикла строительства магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. РИА, вып.4, Самара, 1996 г.

144. Янг С. Алгоритмические языки реального времени. — М.: Мир, 1985.

145. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. — М.: Наука, 1973.

146. Bellman R.E., Zadeh L.A. Decision-Making in Fuzzy Environment // Management Science, vol. 17. 197.0. №4. - P. 141 - 160.

147. Bossi R.N., Friddell K.D., Nelson J.M. Backscatter Imaging. Materials Evaluation / 46 / Oct, 1988.

148. Constantinescu V. Flexible Fertigungszellen und Industrieroboter off line programmieren. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

149. Davenport W., Johnson R., Middleton D. Statistical Errors in Measurements on Random Functions. Journ. Appl. Phys. (Apr. 1972).

150. Gelli A. Ein industrieller mobiler Roboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtscaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1989).

151. Grossman P. Wie programmiert man Industrieroboter? Munchen, Zs.: Zeitschrifit fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

152. Harmol A., Wallheim J.: Rechner unterstutzte experementelle Identifikation technologischer Processe, Munchen, Zs.: Zeitschrifit fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (10/1989).

153. Herkommer T.F. Rechnerunterstutztes Planen von Industrieroboter-Einsatzen. Munchen, Zs.: Zeitschrifit fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

154. Kick F. Das Gesetz der proportionalen Wiederstand und Seine Anwendung. — Leipzig, 1985

155. Krautkraemer J., Krautkraemer H., Wekstoffpruefung mit Ultraschall. 5 Edition, Springer Verlag. Berlin, 1986

156. McFadden I. A. The Correlation Function of a Sine Wave Plus Noice after Extreme Clipping. IRE Trans., 1956.

157. Muller S. Getriebefertigung mit Industrierobotern automatisiert. Munchen, Zs.: Zeitschrifit fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

158. Rozenfeld A. Picture Processing by Computer. — Academic Press New York, London, 1969

159. Schwinn W. Einfluss der Werkzeuggeometrie auf die Bewegungsbahnen von Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrifit fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (1/1990).

160. Shmid H. Electronic Analog-Digital Conversions Techniques. New York: Van Nastrand, Reinhold, 1970.

161. Sondermann J.P., Nimz P. Neue Wege in der Koordinatenmesstechnik. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

162. Sweizer M. Der Markt fur Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

163. Visser A., Hoppe В., Peinemann F. Bahnverhalten von Gelenkarmrobotern. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (7/1989).

164. Zimmermann H.-J. Fuzzy Set Theory and its Applications. 3rd ed.-Dordrecht: Kluwer Academic Publishers.- 1996. 315p.

165. Yalamanchili S., Martin W.N., Aggarwai J.K. Extraction of Moving Objects Descriptions via Differencing // Computer Graphics and Image Processing. —N 18, 1982.