автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование и разработка систем группового управления оборудованием ГАУ механообработки

Ленинградский ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции электротехнический институт имени В. И. Ульянова (Ленина)

ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА СИСТЕМ ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ ГАУ МЕХАНООБРАБОТКИ

Специальность: 05.13.07 — Автоматизация технологических

процессов и производств

На правах рукописи

ЧЕРНИГОВ Леонид Михайлович

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Ленинград — 1990

ч

Работа выполнена в ПО «Кировский завод»

Научный руководитель —

доктор технических наук, профессор, ПЛЕСК.УНИН В. И.

Официальные оппоненты — 1

доктор технических наук, профессор ВАЛЬКОВ В. М. кандидат технических наук, ст. науч. сотр. НЕВСКИЙ А. В.

Ведущее предприятие —

Ленинградский институт авиационного приборостроения

Защита состоится «__//_»_^ 199^г. в _/^_час.

на заседании специализированного совета К 063.36.03 Ленинградского ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции электротехнического института имени В. И. Ульянова (Ленина) по адресу: 197022, Ленинград, ул. проф. Попова, 5.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

/7_

Автореферат разослан « » ^¿■/■/к?/?-?_199&-Г

Ученый секретарь специализированного совета

Кутузов О. И.

ОЩАЯ 1АР1КТ2РИСТШ РАБОТЫ

Актуальность тема. Одним из главных факторов развития экономики в условиях перехода к рыночным отношении н хозяйственной самостоятельности предприятий является постоянное повшпеиие конкурентоспособности продукции. Важная роль в решении этой проблемы отводится гибким производственным системы (ШС), способным оперативно реагировать на изменение и обновление номенклатуры продукции. В машиностроения, в одно! из ведущих отраслей народного хозяйства создание ШС идет по пути ускоренного развертывания гибких автоматизированных участков СГАУ) механообработки.

Мировой опыт разработки и внедрения ГАУ подтверждает жизнеспособность концепции гибкого производства, как высокоинтенсивного и трудосберегающего способа организации производства. По зарубежным и отечественным данным ГАУ позволяют увеличить в среднем коэффициент использования оборудования на 30$, уменьшить его простои на 40&, снизить стоимость единицы продукции на 10%. В Западной Европе в настоящее время эксплуатируется около 150 крупных ГАУ, в Восточной Европе около 80, в СССР около 20. При этом известно, что к 1991 году в Западной Европе затраты на создание ГАУ увеличатся вдвое. Несмотря на явные преимущества ГАУ перед традиционными способами организации производства, особенно в условиях мелкосерийного и единичного производства (ШЕ - производства) их число растет довольно медленно. Среда основных факторов, сдерживающих широкое внедренгв ГАУ в производство, выделяют следующие:

- высокая стоимость ГАУ,которая колеблется от 2;5 до 25 млн. западногерманских шрок, при этом затраты на разработку программного обеспечения систем управления ГАУ составляют от 0,35 до 3,5 млн. западногерманских шрок;

- уникальность технологического оборудования и систем управления ГАУ, высокая степень ориентации их на решение задач конкретного производства,.практически исключают возможность легкого тиражирования и использования разработок в других производствах;

- низкая функциональная надежность систем группового управления оборудованием (СГУО), обусловленная не столько отказами аппаратных средств, сколько разрушением сложного взаимодействия программных модулей, особенно в системах централизо-

важного управления ГАУ.

Указанные факторы определят высокую степень риска в достижении фактической экономической эффективности от разработки х внедрения С170 ГАУ. В связи с этим актуальность приобретает работы, ориентированные на создание технологии и инструментальных средств проектирования ГАУ, позволяющих повысить фондоотдачу необходимых капиталовложений на оборудование ГАУ, повысить мобильность ж надежность систем управления ГАУ, существенно ускорить процессы развертывания ГАУ в новых и реконструируемых производствах.

Далью работы является анализ, выбор и обоснование принципов построения систем группового управления оборудованием ГАУ и практическая разработка с примененной этих принципов алгоритмического, программного и технического обеспечения СГУО ГАУ механообработки корпусных деталей в ПО "Кировский завод".

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи:

- анализ результатов в состояния разработок систем группового управления оборудованием до опыту создания первых отечественных ГАУ механообработки;

- разработка методики проектирования С1У0 как двухуровнево! системы логических автоматов с настраиваемо! структурой;

- разработка программных средств целевого применения .(ПСЩ) для решения задач управления оборудованием ГАУ;

- техническая и программная реализация СГУО ГАУ механообработки сложных корпусных деталей с применением системы логических автоматов, реализуемых на базе микро-ЭВМ и программируемых контроллеров (ПК).

Методами исследования являются: . -

- метод временных сетей Петри для анализа задач организации в синхронизации параллельной работы оборудования;

- методы теории множеств и конечных автоматов, применяемые при разработке процедурной модели для СГУО ГАУ, реализуемой в виде двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой;

- методы структурного программирования прг разработке алгоритмического и программного обеспечения СГУО ТА$ механообработки сложных корпусных деталей.

Научная новизна заключается:

- в предложенном принципе построения системы группового управления оборудованием ГАУ механообработки, в.котором в отличии от известных подходов, применяемых при создании ГАУ, в работе утверждается и обосновывается необходимость реализации группового управления оборудованием в виде двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой, позволяющей осуществить техническую л программную реализацию децентрализованного управления оборудованием ГАУ, разработать единый подход и методику проектирования СГУО с использованием общего метода ■ логических автоматов;

- в предложенной процедурной модели описания работы обору— дования ГАУ, отличающейся тем, что применительно к выделенным подсистемам оборудования ГАУ, в модели определены уровни принятия решении по координации и синхронизации параллельно взаимодействующих основного технологического оборудования с транспортным и складским оборудованием, что позволяет исключить неопределенность по распределению (функций управляющих автоматов в двухуровневой системе логических автоматов с настраиваемой структу— рой;

- в программных средствах целевого применения (ПСЩ), созданных для программируемых контроллеров и используемых в СГУО для решения задач непосредственного управления оборудованием,позволяющих сокращать сроки и затраты на выполнение рабочего проектирования прикладного ПО СГУО ГАУ.

Практическая ценность. Практическая,ценность полученных в диссертации результатов заключается в использовании предложенного в работе принципа построения СГУО ГАУ для создания единого подхода к методам проектирования алгоритмического, программного и технического обеспечения систем управления в виде двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой,раскрывающей возможности существенного сокращения сроков разработки и ввода в действие ГАУ.

Внедрение результатов работы. Разработанные в диссертационной работе^модели, алгоритмы и программные средства использованы при разработке и внедрении системы управления ГАУ механообработки- сложных корпусных деталей на базе парка вспомогательного оборудования и четырех станков ИР-5СШ54, а также при разработке систем управления оборудованием - Главного тракторосборочного конвейера, линии сборки масленных баков и складского

комплекса в ПО "Кировский зэеод". Программные средства целевого применения для решения задач управления оборудованием использовались при разработке системы управления роторной машиной в Ленинградском филиале КБ автоматических линий (ЛФ КЕАЛ).

Апробация работы, ¡.¡атериалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих симпозиумах,семинарах, конференциях:

- на международном симпозиуме по разработке и использованию ПЭНЛ "ГШ-вЭ" (Минск, 1989 г.);

- на отраслевом семинаре "Опят применения программируемых контроллеров" (Чебоксары, 1990 г.);

- на всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы создания П1С на предприятиях отрасли" (Ленинград, 1986 г.);

- на научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава ЛЭТИ им. В.И.Ульянова (Ленина) (Ленинград, 1990 г.).

Публикации по теме диссертации. По материалам диссертации опубликовано 7 работ.ПСЦЯ зарегистрированы в Ленинградском межотраслевом территориальном центре научно-технической информации.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения и трех приложений. Основной текст работы изложен на 106 страницах машинописного текста и содержит 23 рисунка и 17 таблиц. Список литературы включает 69 наименований.

КРАТКОЕ СОДЕРЕАШЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность ' темы диссертации, формируются цель и задачи диссертационной работы и формализуются основные положения, вносимые на защиту. ■

В первой главе диссертационной работы произведен сравнительный анализ подходов к проектированию первых в стране систем группового управления оборудованием ГАУ (С1У0 ГАУ), в том числе - СГУО ГАУ ПО "Кировский завод", в создании которой автор принимал- непосредственное участие, СГУО ГАУ "Знамя Октября", автоматизированной системы обработки корпусных заготовок АСК-10, разработанной НПО ЭНИМС и других. Проведенный анализ позволил вскрыть ряд недостатков в функционировании таких систем, боль-

ЕИНСТВО из которых объясняются эмпирикс-илтузтивккц подходом к проектировали) специализированных, ориентированных на конкретное производство я недостаточно надежных CI7C. На основании анализа подходов к проектированию CITO ГАУ сформированы требования для разработки нзстрацваемпх СГУО, обладавших возможностью адаптации к изменяемому составу и характеристикам оборудования ГАУ, тамила требованиями являются:

- децентрализация задач управления на основании функционально-целевой декомпозиции производственной системы по уровням принятия решении з групповом управлении оборудованием;

- унификация построения алгоритмов задач управления на этапе их алгоритмизации с использованием аппарата логических автоматов;

- достижение гибкости, мобильности и функциональной полноты б программно-технической реализации СГ70 ГАУ.

С учетом сформулированных требований в работе определены основные задачи по исследованию и разработке СГУО ГАУ механообработки:

- разработка методики проектирования CI70 ГАУ с возможностью перенастройки СГУО еэ состав и характеристики используемого в ГАУ оборудования;

- техническая и программная реализация CITO ГАУ с учетом унификации используемых средств;

- разработка программных средств целевого применения(ПСЩ) для решения задач непосредственного управления оборудованием ГАУ механообработки слозных корпусных деталей.

Вторая глава диссертационной работы посвящена анализу производственного процесса ГАУ механообработки.

С учетом сравнительно небольшой номенклатуры выпускаемого отечественной прокыпиекностью оборудования дая создания ГАУ механообработки, а такяе существующих достаточно распространенных компоновок оборудования ГАУ, в работе рассматривается ГАУ применительно к производственному процессу механообработки сложных корпусных деталей ПО "Кировский завод". В состав ГАУ входят - четыре станка типа ИР-500МФ4, транспортная система и складской комплекс. Входным заданием для СГУО ГАУ является сменно-суточное задание (ССЗ), в которое входит последовательный набор работ для реализации задания.

Последовательность работ для СГУО формируется из следующего набора: Я* - загрузка склада, Я» - загрузка станка, Яэ

- смена детали, - смена инструмента, ¿л - сиена партии деталей, ¿6 - выгрузка станка, Я? - выгрузкз склада, £» -

- обработка детали. Тогда любая задававши последовательность работ мояет представляться направленным графом. Так, например, применительно к единице основного технологического оборудования и партии деталей, последовательность работ ыохет быть представлена цикловым гра$ом смены работ, показанным на рис.1.

Проведенная в работе функционально целевая декомпозиция набора работ ГАУ, позволяет выделить для каждого вида работ и группы оборудования соответствующие последовательности элементарных операций ЮЛ, где I - номер текущей операции. Для основного технологического оборудования (ОТО) такими операциями, например, являются - загрузка программы в УШУ, загрузка инструмента в магазин станка и другие, для.транспортного и складского роботов команда ВЗЯТЬ - соответствующий адрес источника, ДОСТАВИТЬ - соответствующий адрес приемника. Тогда конкретный вид работы можно представить последовательностью операций, выполняемых группами оборудования. В связи с тем, что группы оборудования ГАУ функционируют параллельно и взаимосвязано, возникает проблема синхронизации их работы, что определяет специфику задачи группового управления оборудованием ГАУ по сравнению с традиционной задачей управления группами оборудования, требует организации параллельной работы оборудования ГАУ и определения моментов синхронизации взаимодействующего оборудования ГАУ при выполнении работ , где } ' - номер текущей работы. Для реше-

ния этой задачи в работе использован аппарат временных сетей Петри, позволивший в наглядной и удобной для анализа форме пред-

ставить последовательности операций по всем видам работ с учетом моментов синхронизации.

Проведенный анализ и функционально-целевая декомпозиция набора работ ГА7 позволили выделить два уровня принятия р-пе-кий:

- урог-знь координации и синхронизации работы оборудования ГА7 при выполнении последовательности операций з планируемой работе;

- уровень управления группой оборудования при выполнении текущей операции в конкретном виде работы.

3 третьей главе диссертационной работы рассмотрен этап алгоритмизации задач группового управления оборудованием ГАУ с применением аппарата логических автоматов, как достаточно универсального метода описания работы оборудования и алгоритмизации С1У0.

использование логических автоматов на этапе алгоритмизации при разработке систем группового управления оборудование ГАУ базируется на представлении процесса управления как псреклпчательного, для которого в явном виде задана логика его функционирования. Алгоритмизация цроцгссоз группового управления оборудованием ГАУ с применением аппарата логических автоматов требует получения описания работы оборудования, а также соответствующего представления структуры СГУО ГАУ. В известных работах В.А.Горбатова, В.В.Кафарова, П.Г.Павлова для формализованного описания работы оборудования предложена процедурная модель в виде пятерки таблиц:

У = <С,Х,У,Л,А> , где

С - таблица возможных технологических состояний; X - таблица входных кортежей; У - таблица кортежей управления; • Л - таблица логического управления; А - таблица аварийных рекомендаций.

В отличие от представленной процедурной (/.одели в работе, автором разработана процедурная модель, описываэдая работу оборудования ГАУ, применительно к выделенным подсистемам оборудования и определенным уровням принятия решений по координации и синхронизации взаимодействия основного технологического оборудования с транспортным и складским оборудованием.

Т=<ТК>, где

к - номер подсистемы оборудования (I - основное технологическое оборудование, 2 - транспортное оборудование, 3- складское оборудование).

Процедурная модель для К- й подсистемы оборудования представляется в виде тройки таблиц: ТК=<РТУК, ТССК, ТП0Ск>, где

РТУК - расширенная таблица управления, определяющая однозначное соответствие между входным Х-кортеяом, выходным У-корте-юм и Е-корт ежом, содер.-кащим признаки выполнения текущих операций в каждом состоянии К-ой подсистемы оборудования; ТССК - таблица смены состояний, устанавливающая соответствие

между операцией, выполняемой К- й подсистемой и I- 2 последовательностью состояний {5К(г}, реализующей данную операцию;

ТП0Ск - таблица последовательностей операций и синхронизации работы оборудования К- й подсистемы с другими подсистемами по каждому виду работ. Таблица содержит коды последовательностей операций, соответствующие виду выполняемой работы, а также номера подсистем, разрешающих выполнение текущей операции для К- й подсистемы или номера подсистем управления, выполнение текущих операций, в которых разрешает выполненная операция данной подсистемы. Фрагменты таблиц представлены на рис.2.

Система группового управления оборудованием ГАУ с учетом -процедурной модели структуры системы в работе представлена двухуровневой системой логических автоматов с настраиваемой структурой. Применение автоматов с настраиваемой структурой (АНС) при построении СГУО ГАУ позволяет унифицировать аппаратно-программные средства, разрабатываемые для реализации систем управления.

В соответствии с разработанной структурой СГУО ГАУ, верхний уровень представляет собой автомат-диспетчер, который исхо- . дя изтекущей работы, определенной из сменно-суточного задания (ССЗ), на основании ОТД-таблицы, в которой указаны вида работ, подлежащие реализации применительно к каждому станку, задает.исходя из ТПОС-таблиц текущие операции автоматам управления подсистемами оборудования, настраивая их на выполнение соответствующих операций.

Фрагмент РТУ - таблицы I- 2 подсистемы управления

Подсистема Состояние КорТ52 V Л Ксрт еж У ¿иэртеж

оборудования Обоз. Код Обознач. Код Об оз .Код Обоз, Код

I 0001 V > V V л ^ ' б 10100101 У1 00 - -

0010 10100100 — - 100 -

• —

Фрагмент ТСС - таблицы для I- подсистемы

1 Код Операции |0перавди Последовательность состояний

т X 2 3 4 5 6 7

Загрузка в УЧПУ 0С01 управляющей программы 5<,< - -

Восстановление пос- 0010 ле аварии при загрузке УП ^ 1,0 -

• • «

Фрагмент ТЛОС - таблицы 1-.й подсистемы для работы загрузка станка

"0 Код опзрацап Флага разрешающий выполнение текущей операции И Флага разрешающего выполнение операций в сопряженных подсистемах

I 0001 3 -

2 ООН - 3

• •

Рис.2. Фраг

ленты таблиц для I- 1 подсистемы

Автоматы нижнего уровня посла полунения текущих операций, которые они должны выполнить, функционируют в соответствии с ТСС-таблицами процедурной модели. Выходные автоматы подсистем управления на основании настройки и входных сигналов формируют команды управления на оборудование ГАУ, переводя его в новые состояния, а по выполнению текущих операций формируют признаки завершения автомату-диспетчера на основании РТУ-таблицы. При появлении признаков успешного завершения операций автомат-диспетчер задает операции подсистемам управления оборудованием по ТПОС-таблицам, считывая следующую ее строку, или переходит на программу аварийной обработки в случае аварии оборудования.

В работе сформулированы критерии, предъявляемые к программному обеспечению СГУО ГАУ, в соответствии с которыми при разработке специального программного обеспечения (СПО) использован структурный подход к программированию. Используя данный метод разработки СПО применительно к двухуровневой структуре СГУО ГАУ, разработана структура моделей программного обеспечения.

Основной организующей функцией является диспетчеризация процессов управления параллельно работающего оборудования ГАУ в масштабе реального времени. При реализации этой функции происходит формирование содержимого основной таблицы диспетчера (ОТД-таблицы) из набора запланированных работ - модуль (ЕОРШРО-ВАНИЕ, далее,на основании работы к], происходит ее преобразование с использованием ТПОС-таблицы в текущие операции по подсистемам оборудования - модуль ПРЕОБРАЗОВАНИЕ. Передача кодов операций подсистемам управления и прием кодов завершения операций осуществляется с помощью модулей ПРИЕМ-передача. Представление информации оператору ГАУ о ходе производственного процесса и состоянии оборудования реализует модуль ОТОБРАЖЕНИЕ. Загрузку в базу данных СГУО ССЗ и заполнение ОТД-таблицы выполняет модуль ЗАГРУЗКА..

При реализации непосредственного управления подсистемами оборудования основной является функция АВТОМАТ, которая по входной операции из ТСС-таблицы опеределяет текущее состояние подсистемы (модуль ОПРЕДЕЛЕНИЕ), затем на основании текущего состояния и входного кортежа-1 в РТУ-таблице осуществляется поиск выходного кортежа-У (модуль ПОИСК) и с помощью модуля ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ происходит передача команд управления на оборудование.

В четвертой глазе рассмотрены вопросы аппаратной и программной реализации систем группового управления оборудованием ГАУ.

С учетом выработанных требований к техническому и программному обеспечению, в работе проведен анализ средств вычислительной и управляющей' техника для реализации СГУО ГАУ в виде двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой. Зйрсхне возможности для решения задач уровня координации и синхронизации подсистем управления оборудованием, предоставление информации о ходе производственного процесса и состояния оборудования открывают мзкрс-ЭВ<1 и, в частности, персональные ЭВМ (ПЭВМ). По сравнению с другими вычислятелышми средствами, предназначенными для решения задач этого класса, ПЭВМ могут обеспечить большую функциональную гибкость, они становятся более доступными на внутреннем рынке вычислительных средств, более дешевыми при тех яе функциональных характеристиках, имеют развитое программное обеспечение. Для репения задач непосредственного управления оборудованием ГАУ в работе использованы программируемые контроллеры, имеющие широкий спектр устройств связи с объектом управления, возможность хранения и модификации программ управления оборудованием, разработанный комплекс технических средств на базе ПЗШ и программируемых контроллеров отвечает предъявленным требованиям, позволяет реализовать децентрализованное управление, приблизить подсистемы непосредственного управления оборудованием к оборудованию ГАУ, а связь с уровнем диспетчеризации реализовать через последовательные каналы. Разработанный комплекс мояко легко адаптировать к составу и характеристикам используемого оборудования ГАУ механообработки.

При разработке программного обеспечения для реализации задач уровня синхронизации и координации была использована операционная система реального времени (ОС РВ), как в качестве базовой для построения СГУО ГАУ, так и в качество инструментальной для разработки и отладки программ.

При создания СГУО ГАУ одно из центральных мест занимают вопросы программного управления оборудованием с применением программируемых контроллероз (Ж). При этом, наиболее трудоемким этапом является разработка специального программного обеспечения, что является следствием ограниченных ресурсов в ПК с одной стороны и не эффективны,ж средствами разработки ПО с другой. Так з составе ПО контроллера, как правило, поставляются

трансляторы с мнемокода, лестничных диаграмм, Ассемблера или хросс-средства, однако все они оказываются недостаточно эффективными при реализации функций непосредственного управления оборудованием ГАУ. Тем более, с учетом предъявленных требований к гибкости и мобильности ПО CITO при перенастройки системы на различные состав и характеристики используемого в ГАУ оборудования. Для решения этой проблемы с учетом опыта автора в решении задач непосредственного управления оборудованием для различных технологических процессов в работе разработаны программные средства целевого применения (ПСЩ), отличающиеся от известных подходов А.В.Невского, Е.Е.Иванова и других ориентацией ПСЦП на программируемые контроллеры. Базой ПСЩ является функционально-полный набор операторов, предназначенных для реализации сЕункций автоматов управления подсистемами оборудования ГАУ. Разработка ПО с использованием ПСЩ осуществляется на ПЭВМ, где имеются и разработаны соответствующие средства для создания исходных текстов программ, их трансляции, отладки и последующей загрузки в ПЗУ контроллера. Необходимость реализации параллельных процессов управления для таких сложных объектов, как ГАУ, реализована в ПСЩ программой "СУПЕРВИЗОР", позволяющей осуществить многопрограммный режим работы. Совместно с отлаженными программами управления, программа "СУПЕРВИЗОР" загружается в ПЗУ контроллера, образуя исполнительную систему, предназначенную для работы на объекте.

В заключении сформулированы выводы, относящиеся ко все? работе в целом.

В приложении приведены сетевые модели видов работ оборудования ГАУ, таблицы процедурных моделей подсистем оборудования и тексты программ и акты, подтверждающие использование результатов диссертационной работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Обоснован принцип и разработана методика построения систем группового управления оборудованием ГАУ, как двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой; реализуемой на базе микро-ЭВМ и программируемых контроллерах.

2. Предложено описание производственного процесса участка механической обработки и функционально-целевая декомпозиция набора работ ГАУ на последовательности элементарных операций ра-

боты оборудования с целью выделения групп оборудования и уровней принятия решений для СГУО,с использованием временных сетей Петри произведен анализ возможности организации параллельных процессов и определены моменты синхронизации взаимодействующего оборудования ГАУ.

3. Предложена процедурная модель описания работы оборудования ГАУ, в которой применительно к выделенным подсистемам оборудования ГАУ определены уровни принятия решений по координации и синхронизации параллельно взаимодействующих подсистем основного технологического оборудования с транспортным и складским оборудованием, что позволяет- исключить неопределенность по распределению функций, управляющих автоматов в двухуровневой системе логических автоматов с настраиваемой структурой.

4. Предложен и разработан комплекс технических и программных средств для реализация СГУО ГАУ на базе микро-ЭШ и программируемых контроллеров в виде двухуровневой системы логических автоматов с настраиваемой структурой.

5. Разработаны программные средства целевого применения для программируемых контроллеров, используемые в СГУО ГАУ для решения задач непосредственного управления оборудованием, позволяющие сокращать сроки и затраты на выполнение рабочего проектирования прикладного ПО СГУО ГАУ.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

I. Применение .микро-ЭШ в системах управления операционной технологией Д.Е.Иванов, Л.А.Цирлин, Л.М.Чернигов и др.// //Изв.ЛЭТИ: Сб.нзучн.тр./ Ленинградский электротехнический институт им. В.И.Ульянова (Ленина).- Л., 1981.- Еш.28С.- С.25-31.

• 2. Сергеев A.B., Чернигов Л.М., Сзвкина И.В. Система программного управления транспортным оборудованием гибкого производственного комплекса на базе ЭВМ "Электронпка-60"// "Микропроцессорные системы для управления технологическими процессами"/ ЛДНТП.-Л., 1985,- С.18-23.

3. Куприянов И.С., Чернигов Л.М., Савкина И.В. Проектирование систем управления транспортным роботизированным ГАП/ ЛДНТП.-Л., 1986.-26 С.

4. Чернигов Л.М., Савкина И.В., Система программного управления транспортным оборудованием гибкой производственной сис-

темы // Механизация и автоматизация производства. 1985, № 10--С. 13-14.

5. Чернигов 1.М., Савкина И.В. Система управления гибким автоматизированным участком // Тез.докл. Веесоюз. научн.-техн. кенф.: Проблемы создания гибких автоматизированных систем на предприятиях отрасли. Л.: Судостроение, 15-17 сент. 1986, С. 83-85.

6. Чернигов Л.М. Логическое описание производственного процесса ГАУ механической обработки с использованием сетевых моделей // ГОС в судовом машиностроении: Материалы по обмену опытом. -Л.: Судостроение, 1987. - Вып. Л 442. - С. 21-28.