автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.02, диссертация на тему:Исследование и разработка программно-замкнутых быстродействующих позиционных систем управления

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. СОДЕШНИЕ МЕТОДА СИНТЕЗА ПРОГРАММНО-ЗАМКНУТЫХ

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ПОЗИЦИОННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

1.1. Задачи синтеза оптимальных по быстродействию систем управления

1.2. Обзор методов реализации быстродействующих законов управления на системах промышленного регулирования.

1.3. Метод программно-замкнутого оптимального по быстродействию управления линейными и нелинейными объектами. Постановка задачи.

ГЛАВА 2. СИНТЕЗ ПРОГРАММНО-ЗАМКНУТЫХ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ ПРИ ОТСУТСТШИ ОГРАНИЧЕНИЙ НА КООРдаНАТЫ.

2.1. Расчет функций задания и переключения для объектов, представляющих последовательное соединение нескольких инерционных звеньев.

2.2. Расчет функций задания и переключения для объектов, представляющих последовательное соединение интегрирующего и нескольких инерционных звеньев.

2.3. Расчет функций задания и переключения для объектов, представляющих последовательное соединение двух интегрирующих и нескольких инерционных звеньев

2.4. Расчет оптимальных моментов переключения с использованием функций задания.

2.5. Аппроксимация функций задания и переключения

ШВОДД ПО ВТОРОЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ ПРОГРАММНО-ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ ПРИ УЧЕТЕ ОГРАНИЧЕНИЯ УПРАВЛЯЮЩЕГО ОРГАНА, ЗАПАЗДЫВАНИИ ПО УПРАВЛЕНИЮ И НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

3.1. Расчет функций задания и переключения для объектов, представляющих последовательное соединение интегрирующего и нескольких инерционных звеньев и при учете ограничения управляющего органа

3.2. Расчет функций задания и переключения для объектов, представляющих последовательное соединение двух интегрирующих и нескольких инерционных звеньев и при учете ограничения управляющего органа

3.3. Расчет оптимальных моментов переключения с использованием функций задания.

3.4. Расчет функций переключения для линейных объектов при учете запаздывания по управлению.

3.5. Расчет функций переключения для нелинейных объектов управления второго порядка

ВЫВОД! ПО ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4. СХЕМО-ТЕХНИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ПРОГРАММНО-ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ЭЛЕМЕНТАХ ПРОМЫШЛЕННОЙ АВТОМАТИКИ.

4.1. Способ построения программно-замкнутых систем управления.

4.2. Построение программно-замкнутых систем управления линейными объектами при учете запаздывания и без него и при отсутствии ограничений.

4.2.1. Программно-замкнутая система управления инерционными объектами

4.2.2. Программно-замкнутая система управления объектами, содержащими одно интегрирующее звено.

4.2.3. Программно-замкнутая система управления объектами, содержащими два интегрирующих звена.

4.2.4. Программно-замкнутая система управления объектами при учете запаздывания

4.3. Построение программно-замкнутых систем управления линейными объектами при учете ограничения управляющего органа и нелинейными объектами.

4.3.1. Программно-замкнутая система управления объектами, содержащими одно интегрирующее звено и при учете его ограничения.

4.3.2. Программно-замкнутая система управления объектами, содержащими два интегрирующих звена и при учете ограничения управляющего органа.

4.3.3. Программно-замкнутая система управления нелинейными объектами второго порядка

4.4. Реализация программно-замкнутых быстродействующих систем управления на базе промышленных средств аналогового регулирования

4.4.1. Реализация программно-замкнутых систем управления на базе аналогового регулятора с импульсным выходным сигналом РП-4.

4.4.2. Реализация программно-замкнутых систем управления на базе аналогового регулятора с непрерывным выходным сигналом Р-17.

4.5. Реализация программно-замкнутых систем управления с применением микропроцессоров

ВЫВОД! ПО ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 5. СИНТЕЗ ПРОГРАММНО-ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

СЕКЦИЕЙ ПЕЧИ ОБЖИГА КЕРАМИЧЕСКИЙ ПЛИТКИ.

5.1. Математическая модель обжиговой печи

5.2. Постановка задачи управления. Система уравнений относительно моментов переключения

5.3. Расчет функций задания и переключения

5.4. Реализация программно-замкнутой системы управления . 176 ВЫВОДЫ ПО ПЯТОЙ ГЛАВЕ.

В материалах ХКУ1 съезда КПСС в области материально-технического производства особое внимание уделено дальнейшему повышению качества выпускаемой продукции на основе широкого использования современных достижений науки. Отмечено, что одним из главных мероприятий в этом направлении наряду с внедрением новых технологий должна стать полная автоматизация цехов и заводов, а также использование роботов-манипуляторов. Дальнейшее повышение эффективности существующих производств невозможно без повышения эффективности автоматизированных систем управления. Решение же непрерывно усложняющихся задач автоматизации должно достигаться при помощи возможно более простых и надежных технических средств.

Мощным инструментом, позволяющим решить эти важные народно-хозяйственные задачи, является теория оптимальных процессов, основы которой были заложены и советскими учеными, такими как А.А.Фельдбаум, Л.С.Понтрягин, А.А.Красовский. Задачи теории оптимального управления стали объектом интереса многих зарубежных и советских ученых, в результате чего она получила мощное развитие как в теоретическом так и в прикладном плане. Однако несмотря на изящество и совершенство теории оптимальных процессов в практике автоматического управления недостаточно широко используются все возможности, которые открывает эта теория на пути повышения эффективности систем управления. Методы теории оптимального управления позволяют найти наилучшее решение задач автоматического управления, которые соответствуют минимуму функционала, использованному для оценки тех или иных качеств системы. Одним из возможных путей повышения качества выпускаемой продукции является увеличение быстродействия существующих систем управления не снижая при этом качества переходного процесса. Критерий быстродействия, как наиболее из очевидных достоинств системы управления, одним из первых привлек внимание ученых. Большим результатом в прикладном плане является сформулированная и доказаная А.А.Фельдбаумом теорема об

И -интервалах /82/ для линейных систем и предложенный им метод синтеза оптимальных управляющих устройств с использованием фазовой плоскости /83/. В работах многих ученых было показано, что задача максимального быстродействия сводится к расчету оптимальных моментов переключения знакопостоянного управляющего воздействия при заданных граничных условиях и реализации этого управления в виде временной программы II ("Ь^) для разомкнутой системы управления, а для замкнутой в виде реализации синтезирующей функции и (Х,у)» представляющей собой оптимальную траекторию на фазовой плоскости /84,85/.

Строгое математическое обоснование теория оптимальных процессов получила в работах Л.С.Понтрягина и его учеников /65/. В 60-е годы появилось большое количество работ, в которых наряду с чисто теоретическими вопросами рассматривались и вопросы синтеза быстродействующих систем управления линейными, а также нелинейными объектами /8,43,45,51,63,74,75,76,82/ на основе метода фазовой плоскости. Сложность применения этого метода, а также невозможность получения синтезирующей функции II (ос,у) в аналитическом виде для объектов высокого порядка потребовало применения численных методов решения граничной задачи. Большим результатом для линейных объектов явилось использование метода прямого синтеза, основанного на стыковке траекторий координат в фазовом пространстве на интервалах управления /5,6/. В этих работах Ю.Г.Антомонов развил идеи синтеза оптимальных систем управления с линейной переключающей функцией на входе релейного элемента. В дальнейшем усилия ученых были направлены на решение задач синтеза систем управления нелинейными объектами: в частности исследование качественной стороны оптимального управления для большого класса нелинейных объектов исходя из условия общности положения было выполнено В.А.Олейниковым /57,59/, метод численного решения граничной задачи для нелинейных объектов был разработан и применен для решения конкретных прикладных задач А.А.Колесниковым /34-37/. В основе схемотехнического синтеза в этих работах развивался метод обратных связей с нелинейными функциональными преобразователями.

Не менее трудной задачей является разработка методов синтеза оптимальных систем управления и реализация законов оптимального управления на промышленных системах регулирования. Важность этой проблемы и необходимость ее скорейшего решения отмечал Я.З.Цыпкин на П конгрессе ИШАК. Этой проблеме уделялось и уделяется постоянное внимание. Необходимо отметить, что почти все методы синтеза быстродействующих систем управления используют принцип обратной связи по координатам объекта /6,43,44, 76,85/, лишь в некоторых рассматривается задача программного управления /48,76/. В технических же реализациях, особенно на элементах промышленной автоматики, задача построения быстродействующих систем управления решается путем аппроксимации линии переключения прямой /25/ или ломаной линией /76/, или с использованием нелинейных характеристик некоторых элементов /43/. Для объектов с запаздыванием такая схема устройства управления не подходит, так как на время запаздывания с начала управления координаты объекта не изменяются. В этом случае необходимо использовать дополнительные прогнозирующие устройства /5,14,47/ или модели объекта управления без запаздывания /II/. В целом же, при точной реализации оптимального управления, структура устройства управления будет существенно отличаться для объектов с запаздыванием и без, причем в обоих случаях предлагаемые устройства управления позволяют реализовать два интервала, что для объектов с запаздыванием приводит к переходному процессу, отличному от оптимального. Кроме того, предлагаемые устройства часто достаточно сложны для реализации на промышленных регуляторах.

На основе анализа существующих методов синтеза и реализа- ^ ции законов оптимального по быстродействию управления можно го- ч ворить, что задача построения оптимальных систем не решена в ^ полной мере как для линейных, так и для нелинейных объектов, так как предлагаемые устройства управления достаточно сложны, причем структура их различна для объектов с запаздыванием и без, для управления необходимо использовать несколько координат объекта, что часто связано с трудностями их получения и значительными аппаратурными затратами.

Дельданной диссертационной работы состоит в разработке метода синтеза оптимальных по быстродействию позиционных систем управления, отличающегося от известного метода А.А.Фельд-баума тем, что для управления требуется информация об одной координате сигнала рассогласования и позволяющий существенно упростить реализацию устройств управления. В основе разрабатываемого .метода синтеза лежит способ программно-замкнутого управления, то есть управления по координате сигнала рассогласования в замкнутой системе, в отличие от способа временного программного управления разомкнутой системой или управления с использованием обратных связей по координатам состояния с переменными коэффициентами. Синтез осуществляется на основе расчета и реализации функций задания и переключения.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

1. Определение функций задания, функций переключения, функций выходной координаты для линейных объектов без ограничений и с учетом ограничений, для линейных объектов с запаздыванием и квазилинейных объектов.

2. Исследование функций задания и переключения в зависимости от математической модели объекта, анализ их асимптотических свойств.

3. Разработка методики аппроксимации функций задания и переключения с целью их реализации.

4. Разработка структурно-параметрического синтеза оптимальных систем управления на основе реализации функций переключения.

Для решения поставленных задач используются методы исследования решений линейных дифференциальных уравнений, элементы математического анализа и матричной алгебры /20,26/, методы теории электрических цепей /28,38,41/, методы численного решения алгебраических /42,49/ и дифференциальных уравнений /81, 89/, теория задач оптимального быстродействия /6,65,85/ и методы их решения /4,34,59/.

При решении вышеперечисленных задач получены следующие научные результаты, которые выносятся на защиту:

1. Метод синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами без ограничений и с учетом ограничений управляющего органа.

2. Метод синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами с запаздыванием.

3. Метод синтеза программно-замкнутых систем управления квазилинейными объектами второго порядка.

4. Схемо-технический синтез программно-замкнутых систем управления на элементах промышленной автоматики.

Выполненные исследования по теме диссертационной работы являются составной частью госбюджетной и хоздоговорной работ, проводимых на кафедре Автоматики и процессов управления ЛЭТИ имени В.И.Ульянова (Ленина) в области управления линейными и нелинейными промышленными объектами.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложения. В первой главе дан обзор методов реализации быстродействующих управлений на системах промышленного регулирования, а также содержится постановка задачи. Во второй главе разрабатывается метод синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами без ограничений. В третьей главе разрабатываются методы синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами с учетом ограничения и запаздывания и метод синтеза программно-замкнутых систем управления квазилинейными объектами второго порядка. В четвертой главе решается задача схемо-технического синтеза программно-замкнутых систем управления на элементах промышленной автоматики. В пятой главе решена задача синтеза программно-замкнутой системы управления секцией обжиговой печи в производстве керамических изделий. В приложении рассмотрена реализация программно-замкнутой системы управления нагревательной печью на базе промышленного регулятора РП-2, а также приведены формулы для расчета передаточных функций эквивалентных динамических звеньев модуля обратной связи электронного блока РП-2.

Основные результаты проведенных в диссертационной работе исследований по синтезу программно-замкнутых систем управления сформулированы следующим образом:

1. Разработан и предложен способ программно-замкнутого управления в задачах позиционного быстродействия линейными и квазилинейными объектами, отличающийся от известного метода А.А.Фельд-баума тем, что для управления требуется информация об одной координате сигнала рассогласования и позволяющий существенно упростить реализацию устройств управления.

2. Разработан метод синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами без ограничений и с учетом ограничения управляющего органа на основании введенных функций задания и переключения , как отображений множества оптимальных моментов переключения на множество конечных значений выходной координаты и множество значений сигнала рассогласования.

2.1. Проведены теоретические исследования функций задания и переключения, которые позволили получить аналитические выражения асимптотик указанных функций и выявить их свойства, как временных функций, в зависимости от математической модели объекта.

2.2. Введена функция выходной координаты, как отображение множества значений оптимальных моментов переключения на множество значений выходной координаты.

2.3. В результате проведенных исследований получены зависимости между оптимальными моментами переключения, позволяющие выявить свойства переходного процесса, и которые полностью определяют свойства функций задания и переключения.

2.4. Для рассмотренных объектов предложена простая процедура определения начальных приближений в задаче численного расчета моментов переключения по методу Ю.Г.Антомонова.

2.5. Получены условия достижения управляющим органом ограничения, при заданном его значении, на интервалах управления для объектов третьего и четвертого порядков, содержащих два интегрирующих звена.

3. Разработан метод синтеза программно-замкнутых систем управления линейными объектами при учете запаздывания на основании введенных функций задания, переключения, выходной координаты и предложена процедура расчета функций переключения системы управления объектом при учете запаздывания на основании полученных функций задания и выходной координаты системы управления аналогичным объектом без запаздывания.

4. Разработан метод синтеза программно-замкнутых систем управления квазилинейными объектами второго порядка.

4.1. Получена безразмерно-обобщенная форма записи нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих рассмотренные объекты и позволяющая независимо от значений коэффициентов уравнения исследовать вид функций переключения.

4.2. В результате численного расчета функций задания и переключения показано, что вид последних полностью определяется нелинейностью объекта управления.

5. Разработана инженерная методика анализа и расчета переходных процессов в программно-замкнутых системах управления линейными объектами, основанная на предложенной процедуре расчета функций выходной координаты и ее производных и не требующая моделирования всего оптимального переходного процесса.

6. Разработана методика аппроксимации функций задания и переключения экспоненциально-степенным полиномом, использование которой направлено на получение аналитического описания аппроксимирующей функции, реализуемой динамическими звеньями с наименьшими аппаратурными затратами при заданной точности приближения.

7. Решена задача схемо-технического синтеза программно-замкнутых быстродействующих, позиционных систем управления на элементах промышленной автоматики.

7.1. Предложен способ построения устройств, реализующих программно-замкнутое управление.

7.2. Разработаны структурные схемы программно-замкнутых систем управления, осуществляющих двух и трехинтервальное управление, отличающиеся от известных схем с нелинейными функциональными преобразователями простотой реализации.

7.3. Осуществлен структурно-параметрический синтез программно-замкнутых систем управления на основании предложенных схем формирования функций переключения и определены операторы устройств, реализующих эти функции.

7.4. Разработаны структурные схемы устройств, реализующих программно-замкнутое управление на базе промышленных систем аналогового регулирования (АКЭСР-2, Каскад-2), отличающиеся простотой реализации и не требующие использования устройств, не входящих в состав этих систем.

7.5. Рассмотрена реализация программно-замкнутой системы управления с применением микропроцессора и разработан алгоритм его работы в режиме оптимизации.

8. Вышеуказанные результаты позволили осуществить синтез программно-замкнутых систем управления обжиговой печью в производстве керамической плитки и электрической нагревательной печью, а также рассмотреть реализацию синтезированных систем управления на базе микропроцессора и промышленного аналогового регулятора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. A.c. 398924 (СССР). Оптимизирующее устройство для астатических систем второго порядка./ авт.изобрет. Е.А.Смирнов. -Заявл. 29.10.1971, № 1709590/18-24; Опубл. в Б.И., 1973, № 38.

2. A.c. 463943 (СССР). Квазиоптимальная по быстродействию система автоматического регулирования./ авт.изобрет. Ю.Н.Афанасьев. Заявл. 21.11.72, № 1848020/18-24; Опубл. в Б.И., 1975, № 10.

3. Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы: Справочное пособие. / Под ред. Б.Д.Кошарского, Л.: Машиностроение, 1976. 484 с.

4. Алексаков Г.Н. Практика проектирования нелинейных систем методом фазовой плоскости. -М.: Энергия, 1973. 144 с.

5. Антомонов Ю.Г. Автоматическое управление с применением вычислительных машин. Л.: Судпромгиз, 1962. - 340 с.

6. Антомонов Ю.Г. Синтез оптимальных систем. Киев: Науко-ва думка, 1972. - 320 с.

7. Антонов А.Б., Гонтарь О.Д., Долгозвяг В.А., ФедунецП.Д., Хобин В.А. Исследование быстродействующих систем прогнозированного управления объектами с запаздыванием в условиях возмущений. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1976, № 4, с. 454-459.

8. Атанс М.Ф., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968. - 764 с.

9. Баранов В.Е., Климов B.C. Алгоритм оптимального по быстродействию управления для нейтрально устойчивого объекта. -Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1978, № 8, с. 851-857.

10. Бахвалов Л.А., Косякин A.A., Королев Е.С. Оптимальные регуляторы в системах непосредственного цифрового регулирования.

11. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1978, № 8, с. 846-850.

12. Бутковский А.Г., Доманицкий С.М. О синтезе управляющей части оптимальных систем для некоторых объектов с запаздыванием. Теория и применение дискретных автоматических систем, Труды конференции 22-26 сентября 1958 г., Изд-во АН СССР, 1960. с. 27-35.

13. Буянов Б.Б., Доманицкий С.М., Имедадзе В.В., Цинцад-зе Ш.А. Цифровая оптимальная система программного управления. Передовой научно-технический и производственный опыт. Системы автоматического управления и регулирования, ВДТЭИН, вып. 6, 1961.

14. Вавилов А.А. Частотные методы расчета нелинейных систем. Л.: Энергия, 1970, - 324 с.

15. Варшавский О.Г. Оптимальное регулирование систем второго порядка с запаздыванием. Теория и применение дискретных автоматических систем. Труды конференции 22-26 сентября 1958, Изд-во АН СССР, 1960, с. 36-44.

16. Варшавский О.Г. Регуляторы ВТИ как оптимальные регуляторы. Изв. вузов. Сер. Приборостроение, 1961, № II, с.

17. Варшавский О.Г. Быстродействие промышленных регуляторов. М.: Металлургия, 1966. 120 с.

18. Викторов В.К., Кулле П.А. Рациональная аппроксимация линии переключения оптимальной по быстродействию САУ второго порядка. Автоматика и телемеханика, 1970, № 7, с. 173-175.

19. Вознюк Л.Л., Иваненко В.И., Карагенец Д.В.,СверданМ.Л. Синтез оптимального по быстродействию управления для объектов второго порядка. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1963, № 6, с. 72-77.

20. Волков Е.Ф., Яковлева А.Е. Синтез квазиоптимальных регуляторов. Л.: Изд-во ЛЭТИ, 1981. - 79 с.

21. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц.- М.: Наука, 1967.-576 с.

22. Гимельбрант А.Я. О синтезе оптимальных управлений для одной релейной системы третьего порядка. В сб.: Вопросы кибернетики и вычислительной математики. Ташкент, 1969, вып. 33,с. 87-93.

23. Горелов В.Н. Синтез и моделирование на ЭЦВМ оптимальных по быстродействию нелинейных позиционных систем. Дис.канд. техн. наук. - Таганрог: ТРШ, 1974. - 210 с.

24. Градштейн И.С., Рыжин И.М. Таблицы интегралов, сумм, рядов и произведений. М.: Физматгиз, 1962. - 1100 с.

25. Гулько Ф.Б., Коган Б.Я. Метод оптимального управленияс прогнозированием. Труды П международного конгресса ИФАК, Т.2.-М.: Наука, 1965, с. 406-415.

26. Дунаев В.И. Квазиоптимальные по быстродействию системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 64 с.

27. Ефимов A.B., Золотарев Ю.Г., Терпигорева В.М. Математический анализ (специальные разделы), ч. П. Применение некоторых методов математического и функционального анализа: Учеб. пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1980. - 295 с.

28. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Оптимальные по быстродействию комбинированные системы управления. В кн.: Автоматика, Киев, 1979, № 4, с. 59-65.

29. Зевеке Г.В., Ионкин П.А., Нетушил A.B., Страхов C.B. Основы теории цепей. M.-JI.: Госэнергоиздат, 1963. - 440 с.

30. Карасин И.А., Котченко Ф.Ф. Неосциллирующие оптимальные системы второго порядка. Техническая кибернетика, 1968,6, с. I48-I5I.

31. Карасин И.А., Котченко Ф.Ф. Об определении и задачах квазиоптимального управления. Изв. ЛЭТИ, 1970, вып.90,с.25-26.

32. Карпов B.C., Малов Д.И. Об одном методе синтеза квазиоптимальных по быстродействию систем управления линейными объектами с запаздыванием. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1977, №12, с. 1376-1380.

33. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием. Изв. вузов. Электромеханика, 1984, № 2,с.52-57.

34. Килин Ф.М. Переходные и установившиеся процессы в импульсных системах с переменными параметрами, изменяющимися скачком. Автоматика и телемеханика, 1957, № 12, с. I06I-I080.

35. Клюев A.C., Колесников A.A. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982.240 с.

36. Колесников A.A. 0 построении быстродействующих автоматических регуляторов. Изв. вузов. Сер. Энергетика, 1975, № 10, с. 45-52.

37. Колесников A.A., Горелов В.Н., Штейников Г.А. Синтез оптимальных нелинейных систем управления на ЭЦВМ. Таганрог: ТРТИ, 1975. - 177 с.

38. Колесников A.A. Синтез автоматических регуляторов, оптимальных по переменному критерию качества. Изв. вузов. Сер. Приборостроение, 1976, № 4, с. 30-35.

39. Кочанов Н.С. Основы синтеза линейных электрических цепей во временной области. М.: Связь, 1967. - 200 с.

40. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973.558 с.

41. Круг Е.К., Минина О.М. Об оптимальных переходных процессах автоматического регулирования с ограничением положения регулирующего органа. Автоматика и телемеханика, 1958, № I,с. 10-25.

42. Ланнэ А.А. Оптимальный синтез линейных электрических цепей. М.: Связь, 1969. - 294 с.

43. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа. -М.: Физматгиз, 1961. 524 с.

44. Лернер А.Я. Принципы построения быстродействующих следящих систем и регуляторов. Библиотека по автоматике. М.: Гос-энергоиздат, 1961, вып. 25. - 152 с.

45. Лернер А.Я., Розенман Е.А. Оптимальное управление. -М.: Энергия, 1976. 358 с.

46. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. - 359 с.

47. Летов A.M. Математическая теория процессов управления.-М.: Наука, 1981. 255 с.

48. Ли Э.Б., Маркус П. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972, - 574 с.

49. Лицын Н.М. Оптимизация по быстродействию одного типа систем с интегрирующими звеньями. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1975, № 5 с. 544-548.

50. Моисеев Н.Н. Численные методы в теории оптимальных систем. М.: Наука, 1971. - 424 с.

51. Мороз А.И. К проблеме синтеза оптимального по времени управления. Автоматика и телемеханика, 1970, № I, с. 24-35.

52. Мороз А.И. Синтез оптимального по времени управления для линейных систем третьего порядка. I, П, Ш. Автоматика и телемеханика, 1969, W 5, с. 5-17; № 7, с. 18-29; № 9, с. 5-15.

53. Новая технология керамических плиток./ Под ред. В.И.До-бужинского, М.: Стройиздат, 1977. 232 с.

54. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования. М.: Энергия, 1972. 199 с.

55. Новосельцев В.Н. Об оптимальном управлении при наличии запаздывания. Автоматика и телемеханика, 1964, № II, с. 15451548.

56. Олейников В.А., Карташова Л.П. О возможности применения графоаналитических методов для определения оптимальных управлений нелинейными объектами. В кн.: Анализ и синтез систем автоматического управления. - М.: Наука, 1968, с. 50-54.

57. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин A.M. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Высшая школа, 1969.296 с.

58. Олейников В.А., Смирнов Т.М. Оптимальное по быстродействию управление нелинейными объектами. Автоматика и телемеханика, 1970, № 12, с. 167-170.

59. Олейников В.А., Борисенко P.A. Асимптотические свойства фазовых траекторий и особые управления в оптимальных быстродействиях. В кн.: Вопросы теории систем автоматического управления. - Л.: ЛГУ, 1974, вып. I, с. 15-17.

60. Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами в нефтяной и газовой промышленности. Л.: Недра, 1982. - 216 с.

61. Олейников В.А., Холодков В.В. Реализация комплексно-оптимальных систем управления технологическими процессами при помощи унифицированных регуляторов. В сб.: Сложные системы управления. - Л.: Изд-во ЛГУ, 1984, с. 173-179.

62. Оптимизация технологических процессов производства керамической плитки: Отчет/ ЛЭТИ им. В.И.Ульянова (Ленина), руководитель работы В.А.Олейников. 2469/AT-2I7, № ГР 800I3II9,

63. Инв. № 0283.0030332. Л., 1983. - 76 с.

64. Павлик Э. Приближенная реализация оптимальных нелинейных систем автоматического управления промышленными объектами с помощью стандартных регуляторов. В кн.: Оптимальные системы. Статистические методы. - М.: Наука, 1965, с. 259-272.

65. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. М.: Наука, 1966. - 390 с.

66. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. Л.: Энергия, 1977. - 280 с.

67. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В.,Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 384 с.

68. Поспелов Г.С. Реализация оптимальных программ в системах автоматического регулирования. В кн.: Оптимальные системы. Статистические методы. - М.: Наука, 1965, с. 232-242.

69. Рабинович Л.В. Методы фазовой плоскости в теории и практике релейных следящих систем. М.: Энергия, 1965. - 152 с.

70. Регулирующие и исполнительные устройства, датчики-реле. Номенклатурный каталог, ч. I. М.: ЦНИИТЭИ приборостроения, 1983. - 128 с.

71. Рогожкин Г.М. 0 реализации оптимального по быстродействию закона управления статического преобразователя с релейным регулятором. В кн.: Вестник Харьковского полититехнического института. - Харьков, 1981, № 181, с. 67-69.

72. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования.- М.: Энергия, 1973. - 440 с.

73. Синтез позиционных систем программного управления/ А.А.Вавилов, Л.Д.Вальчихин, И.А.Карасин и др. Л.: Машиностроение, 1977. - 279 с.

74. Смехов A.A., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно- транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

75. Смирнов В.И. Курс высшей математики.- М.: Наука, 1974.655 с.

76. Смольников Л.П., Котченко Ф.Ф. Оптимальная по быстродействию автоматическая система с асинхронным исполнительным двигателем. Техническая кибернетика, 1963, № 6, с. 46-53.

77. Смольников Л.П., Бычков Ю.А., Волков Е.Ф. Исследование автоматической системы третьего порядка, оптимальной в смысле времени торможения с установившейся скоростью. Известия

78. АН СССР. Техническая кибернетика, № 5, 1963, с. 157-163.v/ 76. Смольников Л.П. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления. Л.: Энергия, 1967. - 168 с.

79. Соботка 3., Стары Я. Микропроцессорные системы. М.: Энергоиздат, 1981. - 496 с.

80. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Госэнергоиздат, i960.-180с.

81. Сун Цзянь. Синтез управляющей части оптимальной по быстродействию следящей системы. Автоматика и телемеханика, 1959, № 3, с. 273-288.

82. Теория автоматического управления./Под ред. А.В.Нетуши-ла. М.: Высшая школа, 1976. - 400 с.

83. Теория систем с переменной структурой./ Под ред. С.В.Емельянова. М.: Наука, 1970. - 592 с.1. 82. Фельдбаум A.A. Оптимальные процессы в системах автоматического регулирования. Автоматика и телемеханика, 1953, № 6, с. 712-728.

84. V 83. Фельдбаум A.A. О синтезе оптимальных систем с помощью фазового пространства. Автоматика и телемеханика, 1955, № 2,с. 120-149.

85. Фельдбаум A.A. Вычислительные устройства в автоматических системах. М.: Физматгиз, 1959. - 800 с.и 85. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 623 с.

86. Фильчаков П.Ф. Численные и графические методы прикладной математики. Киев: Наукова думка, 1970. - 745 с.

87. Флюгге-Лотц И., Титус Г. Оптимальное и квазиоптимальное управление системами третьего и четвертого порядка, Труды П международного конгресса ИФАК, Т.2. М.: Наука, 1965, с. 140-154.

88. Хамитов Ш.Ш., Гимельбрант А.Я. Синтез оптимального по быстродействию управления для объектов второго порядка с помощью встречной модели. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 6, 1969, с. 160-162.

89. Хемминг Р.В. Численные методы. М.: Наука, 1972.-400с.

90. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973. - 344 с.

91. Холодков В.В. Реализация законов оптимального по быстродействию управления на базе унифицированных регуляторов.- В сб.: Системы управления технологическими процессами. Новочеркасск: НПИ, 1983, с. 54-61.

92. Холодков В.В. Метод синтеза квазиоптимальных по быстродействию устройств управления линейными объектами,/тезисы доклада/. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1984, № 3, с.121.

93. Холодков Б.В. Устройство оптимального управления для объектов с запаздыванием. В кн.: Синтез алгоритмов сложных систем. - Таганрог: ТРТИ, вып. 5, 1984, с. 39-44.

94. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974. - 576 с.

95. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электроприводами. М.: Энергия, 1968.-232 с.

96. Чуркин Г.М. Об оптимальном управлении дроссельным гидродвигателем. Автоматика и телемеханика, 1970, № 3, с.183-185.

97. Шелдон С.Л.- Чанг. Синтез оптимальных систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1964. - 440 с.

98. Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий М.А. Промышленные автоматические регуляторы. М.: Энергия, 1973.568 с.

99. Ялышев А.У. Электрические аналоговые регулирующие устройства систем промышленной автоматики. М.: ЦНИИТЭИ приборостроения, 1974, вып. I/ 125 с. ТС-6. Приборы и устройства для контроля и регулирования технологических процессов/.

100. Ялышев А.У., Разоренов О.И. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981. - 399 с.

101. Bors6 Michal. Regulacny obvod blizky k Sasovo-optimal-nemu s vacsim poctom releovych clenov. Automatizace, 1972, 15» N 9, c. 225-228.

102. Fuller A.T. Simplified time-optimal switching functions for plants containing lags. "Int.J.Control, 1975, v.18, N 6, p. 114-1-114-9.

103. Gay T.A., Hoberock L.L. Constrained optimal nonlinear regulator for single-state feedback. "Proc. Joint Automat. Contr.

104. Conf., Univ. Tex., 1974- New York, NY , 1974-, p. 203-206.

105. Kim Byung Kook, Bien Zeungram. Design of a time-optimal feedback controller for systems with delay in control. IEEE Trans.Ind. Electron, and Contr. Instrum., 1981, v. 28, N 1,p. 28-36.

106. Rooy I.I. A method of realising quasitime optimal control by means of an approximate switchin surface. Int.J.Control, 1969, v. 11, N 2, p. 255-259.пшюжение iпрограммно замкнутая система управления нагревательной печью на базе регулятора Н1-2

107. П.1.1. Синтез программно-замкунтой быстродействующей системы управления нагревательной печью.

108. Т^Т^ постоянные времени инерционных звеньев, 111(-Ь)| < итах - на управляющее воздействие наложено ограничение.

109. Запаздывание 1 в этом случае не учитывается. Функции задания ЦШ при у < ^находятся из системы уравнений (2.18) с учетом нормирующих множителей (2.16)1. ЦМ-ки^11. П.1.3)1. К и