автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование и разработка алгоритмов управления проветриванием выемочных участков со спаренными лавами

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМ ПАРАМЕТРАМИ ДЛЯ СХЕМ ПРОВЕТРИВАНИЯ УЧАСТКОВ СО СПАРЕННЫМИ ЛАВАМИ.

2.1. Математическое описание аэрогазодинамических процессов на участке

2.2. Принципы учета горнотехнических условий при построении моделей

2.3. Исследование аэродинамики участков с зависимым проветриванием лав.

2.3.1. Алгоритм расчета утечек воздуха через выработанное пространство для участков со спаренными лавами и общим выработанным пространством.

2.3.2. Особенности вычисления утечек при наличии выработки, поддерживаемой в выработанном пространстве.

2.3.3. Исследование закономерностей воздухорасп-ределения на участке с зависимым проветриванием лав методом численного эксперимента

Выводы.

3. РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ АЭРОГАЗОДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ КАК

ОБЪЕКТА С СОСРЕДОТОЧЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ.

3.1. Описание переходных аэрогазодинамических процессов в элементах вентиляционной схемы участка.

3.2. Разработка алгоритма моделирования процессов проветривания на участках с произвольной топологией схем вентиляции

3.3. Исследование процессов аэрогазодинамики участков со спаренными лавами как объекта с сосредоточенными параметрами

Выводы

4. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ, ОБЕСПЕЧИВШИХ УПРАВЛЕНИЕ ПРОВЕТРИВАНИЕМ УЧАСТКА СО СПАРЕННЫМИ ЛАВАШ

4.1. Постановка задачи управления проветриванием участка.

4.2. Особенности контроля и расстановки исполнительных органов при управлении проветриванием участков с зависимой вентиляцией лав

4.3. Расчёт линейного безопасного управления проветриванием выемочного участка

4.4. Алгоритмическое обеспечение оптимального управления проветриванием участка с раздельными вентиляционными штреками

4.5. Управление проветриванием участка с общим вентиляционным штреком.

Выводы.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОВЕТРИВАНИЕМ УЧАСТКА С ЗАВИСИМОЙ ВЕНТИЛЯЦИЕЙ: ЛАВ . . •

5.1. Структура и модель подсистемы управления проветриванием участка со спаренными лавами.

5.2. Отработка алгоритма автоматизированного управления

5.3. Исследование алгоритмов оптимального управления.

5.4.Реализация алгоритмов управления в условиях функционирования и развития подсистемы АТМОС

Выводы.

В Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года предусмотрено "обеспечить добычу угля в 1985 году в количестве 770-800 млн.тонн". При решении этой важной народнохозяйственной задачи необходимо "улучшать условия труда и технику безопасности".

В условиях интенсификации нагрузки на лаву и постоянного увеличения глубины разработки наблодается значительный рост метановыделения, что приводит к сдерживанию производительности выемочной техники по газовому фактору и снижает безопасность труда горнорабочих. Важное значение при этом приобретает вентиляция как основное средство борьбы с метаном. Одним из основных путей повышения ее действенности является создание систем автоматизации проветривания выемочных участков и тахты в целом / I /.

Большой вклад в разработку научных основ управления проветриванием шахт внесли: академик АН УССР А.Н.Щербань, академик АН ГССР А.А.Дзидзигури, член-корр. АН УССР Ф.А.Абрамов, докт. техн.наук А.Д.Багриновский, В.А.Бойко, А.С.Бурчаков, А.А.Волков, Ф.С.Клебанов, Л.Г.Мелькумов, П.И.Мустель, Б.И.Медведев, С.Н.Осипов, I.А.Пучков, Р.Б.Тян, К.З.Ушаков, Л.П.Фельдман, С.В.Цой, Л.А.Шойхет, канд.техн.наук К.Г.Акутин, И.Н.Засухин, Е.Ф.Карпов, И.М.Местер, В.Я.Потемкин, В.А.Святный и другие ученые. На основе результатов теоретических и экспериментальных исследований, выполненных в ИЩ им.А.А.Скочинского, МакНИИ, ИГД Каз.ССР, ВД СО АН СССР, ГУА, ДонУГИ, ИГТМ АН УССР, КИА, КНИУИ, МГИ, ЛГИ, ДЛИ, ДГИ в угольной промышленности ведется поэтапная реализация методов и технических средств управления проветриванием. В стадии внедрения и дальнейшего развития находится подсистема диспетчерского контроля и управления проветриванием АСУ ТП шахт АТМОС, разрабатывается система автоматического управления. б

Одной из актуальных проблем, возникших в сязи с проектированием подсистем управления проветриванием АСУ ТП шахт, является задача учета горнотехнических условий практически во всех видах обеспечения подсистемы. В настоящей работе рассматриваются вопросы разработки математических моделей, алгоритмов управления и способов их реализации для условий выемочных участков со спаренными лавами.

Целью работы является установление закономерностей и построение математической модели процессов аэрогазодинамики выемочных участков со спаренными лавами с целью разработки алгоритмов управления вентиляцией таких участков для подсистемы управления проветриванием АСУ ТП шахты, повышающей эффективность вентиляции.

Идея работы - учесть взаимовлияние процессов аэрогазодинамики в лавах и вентиляционных штреках для разработки моделей и алгоритмов управления проветриванием участков со спаренными лавами.

Научные положения, разработанные лично соискателем,и новизна:

- математическая модель и алгоритмы расчета движения метано-воздушной смеси в пределах выемочного участка со спаренными лавами, отличающаяся учетом особенностей зависимой вентиляции лав;

- модель переходных аэрогазодинамических процессов для участков со спаренными лавами, новизна которой состоит в том, что она учитывает характер распределения утечек через выработанное пространство и может применяться для любых участковых схем с зависимой вентиляцией лав;

- зависимость утечек воздуха через выработанное пространство от расходов на соответствующих индивидуальных для каждой лавы вентиляционных штреках при W-образной схеме проветривания, отличающаяся тем, что имеет параболический характер.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, содержащихся в работе. Теоретические исследования выполнялись методами операционного исчисления, теории матриц, теории оптимального управления, теории разностных схем. Исследования разработанных моделей и алгоритмов расчета процессов аэрогазодинамики осуществлялось методами математического моделирования на аналоговых, цифровых и гибридных вычислительных машинах. Относительное отклонение модельных результатов от данных шахтного эксперимента по параметрам переходных аэрогазодинамических процессов не превышает 10%.

Научное значение работы состоит в том, что математические модели и алгоритмы расчета процессов аэрогазодинамики участков со спаренными лавами развивают методы теории управления проветриванием шахт, позволяют уточнить зависимости процессов рудничной аэрологии.

Практическое значение работы заключается в том, что разработанные алгоритмы оптимального по быстродействию и автоматизированного управления проветриванием участков со спаренными лавами используются в подсистеме управления проветриванием АСУ ТП шахты АТМОС для расширения функций и области применения этой подсистемы, способствуют повышению эффективности управления вентиляцией.

Результаты диссертационной работы, включающие алгоритм оптимального по быстродействию управления проветриванием, использованы МакНИИ, ДЛИ, ДГИ в техническом задании "Программное обеспечение подсистемы диспетчерского (автоматизированного) контроля и управления проветриванием шахт (АТМОС-А)", а алгоритмавтоматизированного управления проветриванием участка со спаренными лавами - в программном обеспечении подсистемы АТМОС на шахте им.газеты "Социалистический Донбасс", где внедряется эта подсистема.

Основное содержание работы и отдельные ее положения докла

8 I дывались и были одобрены на У междуведомственном региональном семинаре "Управление вентиляцией и газодинамическими явлениями в шахтах" (г.Новосибирск, 1981 г.), на всесоюзной конференции "Автоматизированные системы безопасности на шахтах и рудниках" (г.Киев, 1982 г.), на республиканской научно-технической конференции "Применение вычислительной техники и электронного моделирования в народном хозяйстве" (г.Хмельницкий, 1982 г.).

По материалам диссертационной работы опубликованы восемь статей.

Работа выполнена на кафедре электронных вычислительных машин Донецкого политехнического института, связана с планом и тематикой научно-исследовательских работ, выполняемых на кафедре по проблеме автоматизации управления проветриванием шахт, а также с работами в рамках целевой комплексной научно-исследовательской программы 0.Ц.026 раздел 03 "Разработка и внедрение в практику создания АСУ ТП методов автоматизированного проектирования АСУ ТП и их программного обеспечения", разработанной ГКНТ СМ СССР.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗДЦАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

Процесс управления проветриванием выемочных участков угольных шахт преследует своей целью поддержание расхода воздуха и концентраций метана в выработках на уровнях, установленных Правилами безопасности. С учетом возрастающей интенсификации ведения горных работ, разработки пластов на все больших глубинах повышается метанообильность шахт. Так, абсолютная метанообиль-ность выемочных участков за последние 13 лет увеличилась в 2,1 раза, а удельный вес сверхкатегорных шахт к 1990 году предположительно составит 80% /2 /. Для улучшения указанных показателей МакНИИ, ДонУГИ, ИГД им.А.А.Скочинского проводятся работы по совершенствованию вариантов схем проветривания выемочных участков. Разработаны схемы, позволяющие повысить производительность лав за счет разбавления метана по источникам поступления / 3 , 2 /.

Наиболее перспективными здесь являются схемы с разбиением лавы на части по способу проветривания, разработанному в ИГД им.А.А.Скочинского / 4 /, в сочетании с обособленным разбавлением метана по источникам поступления. Такие схемы позволяют увеличить нагрузку на лаву в 10-15 раз, в то время как только при разбиении лавы ее нагрузка может возрасти в 1,3-1,7 раза / 2 /. учитывая при этом, что применение спаренных лав дает возможность повысить концентрацию горных работ на выемочном участке / 5 /, их использование достаточно перспективно. Это подтверждается динамикой распространения участков со спаренными лавами: в 1980 году на шахтах Минуглепрома УССР таких участков насчитывалось 107 (7,1$ от общего количества), а в 1983 году их число превысило 200 и составило 12$.

Управление проветриванием выемочных участков со спаренными лаваш сопряжено с рядом трудностей: достаточно сложная вентиляционная схема (с учетом утечек через выработанное пространство), зависимость аэрогазодинамических процессов в лавах друг от друга, а также от фильтрационных процессов в выработанных пространствах. Это сильно усложняет ручное управление распределением воздушных потоков и оптимизацию этого процесса. Поэтому создание на участках с зависимым проветриванием лав автоматизированных и автоматических систем управления вентиляционным режимом является актуальной задачей.

Объектом управления в такой системе является вентиляционная сеть выемочного участка, которая математически представляет собой нелинейный многосвязный объект с распределенными во времени и пространстве параметрами. Аэрогазодинамика участка также в большой степени определяется его топологией. На рис.1.1 приведены варианты схем вентиляции выемочных участков с зависимым проветриванием лав и последовательным разбавлением метана по источникам поступления.

Сущность схем проветривания с разделением лавы на части (как правило, две) состоит в том, что метан в каждой части лавы разбавляется своей свежей струей (рис.1.1). При необходимости снижения концентрации метана на исходящей струе участка может применяться обособленное разбавление с помощью дополнительных струй воздуха.

Вся совокупность рекомендуемых / 7 / схем с зависимым проветриванием лав характеризуется рядом особенностей. Во-первых, наличие аэродинамически связанных двух лав (или двух участков лавы). Во-вторых, общий вентиляционный штрек для двух лав в некоторых схемах вентиляции. В-третьих, если разделяющая лавы выработка поддерживается в выработанном пространстве, аэрогазодинамические процессы в последних зависят друг от друга, что не

ЛАВА 1

AQBA 2

Рис. 1.1 Схемы Вентиляции участка с зависимым ПРоВегПРи&аниеМ лаВ : а- Разделпюща Я лай*/ Выработка подде.рж.ц&аегГ1с$

В Выработанном простронот Be. • ' S"- Разделяющая лаВи Выработка проёедеия 6 мас.с.и6е уппЯ обходимсГучитывать при регулировании. Т.е. участки с зависимым проветриванием лав требуют взаимоувязку управлещш вентиляцией каждой лавы.

Описывая вентиляционный участок как объект управления, можно выделить три основных группы процессов: воздухораспределение в вентиляционной сети участка с учетом утечек (I на рис.1.2); формирование источников метановыделения и в том числе из выработанного пространства (П 2); перемешивание метана и воздуха в объемах горных выработок и выработанном пространстве (П 3). Взаимодействие этих процессов показано на рис.1.2. При определенных аэродинамических параметрах элементов участковой вентиляционной сети, а также заданных значениях депрессии Н и вектора сопротивлений регуляторов расхода воздуха R могут быть определены расходы воздуха в выработках. Величины утечек и законы их распространения получаются при решении задачи нестационарной фильтрации воздуха в выработанное пространство. При известных газодинамических параметрах участка результаты решения задачи фильтрации используются для определения вектора дебитов метана Qm в зону выработанного пространства, омываемую утечками. Формирование вектора концентраций С в различных пунктах выемочного участка производится на основании данных предыдущих задач, законов перемешивания и массопереноса газа в горных выработках и выработанном пространстве. Необходимо отметить, что такое разбиение аэрогазодинамических процессов достаточно условно, а для их более точного описания необходимо учитывать возмущающие воздействия по воздуху и метану .

Рекомендуется 69 вариантов схем с зависимым проветриванием лав /7 /.По характеру сопряжения объемов выработок их можно объединить в 4 группы. Схемы объединения объемов перемешивания приведены на рис. 1.3. Исключение составляют схемы типа

QST , 2 QM

Iqm н 1 .t Q s с

-

Puc.i.2 Структура аэрогазодинамических процессов но Выемочном участке

QmM

1,

-» Мбп

1*

Qmai Qa? 6 Q ш

QmA2

Qma* &

Qa^

Г» Qaa V6n и

Рис. ЛЗ. Cx емь/ объединения о5ъ&мо6 элбментоё 8&нтц— ляционного участка с заВисамым проВетрцёанием лав

2 2-В-З-б-ср, а также схемы подтипа К (движение исходящей струи на массив угля и на выработанное пространство одновременно, причем последние могут быть получены путем введения в структуры (рис.1,3) дополнительных объемов вентиляционных штреков. На рис.1.3,а приведена схема объединения объемов при наличии выработки, поддерживаемой в выработанном пространстве и двух вентиляционных штреков. В объем лавы поступает свежий воздух Qlfti (величиной концентрации в откаточном штреке пренебрегаем) и дебит метана Qm/u . В данной схеме часть воздуха ( Qyi ) из лавы попадает на вентиляционный штрек через выработанное пространство С Van i ), где обогащается метаном QmL . В объеме вентиляционного штрека Vbuii образуется смесь воздуха с расходом dun и метана, поступающего из лавы и выработанного пространства. В такой схеме проветривания кавдой лаве соответствует свое выработанное пространство и процессы в них могут быть описаны порознь. Если же участок со спаренными лавами имеет одно выработанное пространство (рис.1.1,6), то утечки из лавы омывают один объем в различных направлениях и, обогащенные метаном, вытекают на вентиляционные штреки (рис.1.3 б). Аналогично можно охарактеризовать процессы и на участках, имеющих один вентиляционный штрек (рис.1.3 в,г). Следует отметить, что в схемах с разбавлением метана по источникам поступления расход воздуха на каждом вентиляционном штреке будет состоять из расходов лавы, утечек и дополнительной воздушной струи:

Quit =Qia+Qyi+Qt*

В некоторых схемах утечки могут выноситься из выработанного пространства в лаву, т.е. соответствующие связи на рис.1.3 изменят направление.

Для разработки систем автоматического управления проветриванием выемочных участков со спаренными лавами необходимо иметь достаточно простые математические модели участка как объекта управления. При этом они должны отражать физические свойства объекта с заданной точностью. Для схем вентиляции выемочных участков с зависимым проветриванием лав такие модели не разработаны, процессы проветривания здесь еще изучены недостаточно. Очевидно, что по своей физической сущности последние во многом совпадают с процессами на участках с одиночными лавами. Это,например, подтвервдается выводами, сделанными в работе / 6 /.

Описанию переходных аэрогазодинамических процессов на выемочных участках посвящено большое количество работ. Математические модели построены для участков с одиночными лавами, столбовой и сплошной системами отработки угольного пласта. При этом ряд моделей основывался на статистической обработке данных шахтного эксперимента. К ним можно отнести математические модели, описанные в работах Абрамова Ф.А., Тяна Р.Б. / 8 /, Волкова А.А., Чуберкиса В.П. / 9 /, Бойко В.А., Петречука А.А./10 /; Акутина К.Г. / 36 /. Также на основании анализа экспериментальных данных были получены уравнения в работе Касимова О.И., Ка-пиева Р.Э./ Ц /, причем качественно одинаковые описания переходных аэрогазодинамических процессов при ступенчатом изменении режима проветривания имели существенно различные коэффициенты в зависимости от знака приращения расхода воздуха. В работе Клебанова Ф.С./ 12 / выведены уравнения движения метановоздушной смеси по горным выработкам. Во всех указанных работах описывается зависимость концентрации метана в исходящей струе участка при изменении расхода воздуха. В модели Местера И.М. /13,14 / выемочный участок как объект управления проветриванием представлен передаточной функцией, полученной по кривым разгона. Использование в качестве базовых этих математических моделей применительно к участкам со спаренными лавами не представляется возможним ввиду недостаточного количества экспериментальных данных и отсутствия физического смысла параметров моделей. Возможно использование методики построения модели аэрогазодинамических процессов, примененной Фельдманом Л.П., СвятнымВ.А., Слепцовым А.И,, Касимовым 0.И. / 15,16,17,18 /.За основу принято описание объекта на базе законов механики движения смесей газов. Процессы представлены уравнениями в частных производных, решение их позволяет определить утечки воздуха и концентрации метана в горизонтальной площади выработанного пространства для участков с трехсторонним примыканием воздушной струи к выработанному пространству. При этом для учета особенностей схем с обособленным разбавлением метана можно применить методику, изложенную в работах / 19,20 /.

В течение последних двух десятилетий различными организациями страны активно велись работы по созданию научных основ автоматического управления проветриванием шахт. Основные направления решения данной проблемы были определены Всесоюзными совещаниями, проведенными в 1962, 1964, 1967, 1972 годах. При этом было признано целесообразным поэтапное решение задачи управления проветриванием: от диспетчерского контроля и управления - к автоматическому. Такой подход позволит использовать опыт создания и эксплуатации систем с диспетчерским управлением при разработке автоматических систем, наиболее эффективно использовать имеющиеся аппаратные средства и программное обеспечение.

В настоящее время на ряде шахт функционируют системы телеконтроля за состоянием шахтной атмосферы / 21,22,23 /, прошла успешные испытания система автоматического контроля и управления проветриванием на Дегтярском руднике /24 /. Для последней системы расчеты показывают, что только за счет экономии электроэнергии может быть достигнут экономический эффект 50 тыс.рублей в год / 14 /. Подсистема диспетчерского управления на шахте "Молодогвардейская" п/о "Краснодонуголь" прошла приемочные испытания в 1975 году. Ее опытно-промышленная эксплуатация подтвердила высокую надежность подсистемы, повышение эффективности АСУ ТП шахты в целом /25 /.

Создание и испытания подсистемы диспетчерского контроля и управления проветриванием (АТМОС) на шахтах }£ 8 "Великомостов-ская-Комсомольская" п/о "Укрзападуголь" и им.50-летия Октябрьской революции п/о "Карагандауголь" / 26,27 / явились той базой, которая сейчас позволяет вести.разработки по дальнейшему совершенствованию систем управления проветриванием. Впервые в отечественной и зарубежной практике создан комплекс . технических средств образующий подсистем, математическое обеспечение которой позволяет решать задачи контроля и обработки параметров рудничной атмосферы, диспетчерского управления проветриванием. В подсистеме АТМОС использовалась современная аппаратура контроля концентрации метана и расхода воздуха (комплексы "Метан", "Воздух", ИСВ-1), создана аппаратура управления расходом воздуха АУЕВ и соответствующие исполнительные устройства регулирования расходов воздуха / 28 /.

Анализ литературных источников показывает, что в зарубежной практике также имеет место разработка и реализация систем контроля и управления вентиляцией горнодобывающих предприятий / 29, 30,31 /. При этом используются системы в основном предназначенные для автоматической регистрации параметров шахтной атмосферы. Такие системы осуществляют контроль на шахтах США / 87 /, Франции / 88 /, Бельгии / 89 /, Польши / 90 /, Великобритании /91 , 92 /# Существенным является опыт использования микропроцессорных средств в качестве устройств первичной обработки данных в подземном полукомплекте оборудования / 87 ,92 /.

Применение современной вычислительной техники для управления процессами вентиляции позволяет значительно расширить диапазон решаемых подсистемой задач, что предопределяет возможность перехода на автоматическое управление проветриванием. После внедрения подсистемы диспетчерского контроля и управления проветриванием с учетом изучения результатов ее эксплуатации происходит совершенствование программных и технических средств.

В плане развития программного обеспечения подсистемы важную роль играет модернизация существующих и ввод новых задач, направленных вначале на автоматизацию диспетчерского управления, а затем и на полную автоматизацию процесса управления проветриванием. Совершенствование алгоритмов подсистемы позволяет улучшить как ее количественные (число обрабатываемых сигналов, управляемых регуляторов расхода воздуха и др.), так и качественные характеристики. К последним можно отнести учет горнотехнических и горногеологических условий, а также аэрогазодинамики объекта управления; повышение оперативности и сокращение длительности управления; увеличение функциональных возможностей и точности регулирования. В этой связи разработка алгоритмов управления проветриванием участков со спаренными лавами с учетом развития алгоритмического обеспечения подсистемы диспетчерского контроля и управления АТМОС даст возможность внедрения последней на шахтах, имеющих выемочные участки с зависимой вентиляцией лав. В этой связи представляется целесообразным рассмотрение существующих алгоритмов контроля и управления проветриванием с целью анализа их применимости на участках с зависимой вентиляцией лав.

Различный подход авторов к описанию газодинамических явлений в шахтной вентиляционной сети послужил причиной разработки множества методов управления проветриванием. При этом большинство исследователей / 32,33,14,34,35,36,37 / рассматривают процесс управления вентиляцией фактически как стабилизацию концентрации метана на заданном уровне. Тоща с целью повышения оперативности регулирования период управления выбирается либо из условий квантования по уровню / 34,32,36 /, либо интервал управления остается постоянным порядка 20-40 мин. / 33,35,37 /, либо осуществляется непрерывное управление / 38,14 Л Указанные алгоритмы управления заключаются практически в постоянном изменении вентиляционного режима и требуют на это специальных разрешений Госгостехнадзора.

Кроме того, применение этих алгоритмов не всегда приемлемо в условиях спаренных лав. Так, использование алгоритма комплексного управления расходом воздуха на выемочном участке / 35,39 / в режиме безопасного оперативного регулирования для ликвидации загазований в одной лаве может вызвать опасное повышение концентрации в другой.

В условиях зависимой вентиляции лав известные алгоритмы / 28,38 / сводятся к преобразованию данных по таким участкам к обычным схемам вентиляции и соответствующем учете их в общешахтных алгоритмах управления. В случае двухслоевых участков в / 38 / разработана система локального управления проветриванием, основной идеей функционирования которой является выравнивание концентраций в исходящих струях участка с целью управления в составе подсистемы управления проветриванием шахты. Однако такой подход не приемлем в условиях участков со спаренными лавами, т.к. построен на специфических особенностях схемы проветривания двухслоевых участков как объекта управления.

Алгоритм диспетчерского управления проветриванием подсистемы АТМОС / 28 / предусматривает управление участком со спаренными лавами и общим вентиляционным штреком, однако допускает многовариантность стратегий управления, что ограничивает эффективность его применения.

Разработаны алгоритмы оптимального в смысле быстродействия управления, позволяющие уменьшить длительность переходных газодинамических процессов на участке в 2-4 раза / 15,40,41 /. Применение этого принципа для скорейшего снижения загазованности участков весьма перспективно, но требует в условиях спаренных лав дальнейшего развития.

Съем информации с датчиков в подсистеме осуществляется вычислителем (ЭВМ), который также производит необходимые операции для ее накопления и первичной обработки. Опрос датчиков за период контроля должен обеспечивать достаточно представительную выборку информации. Длительность периода контроля Тк зависит в общем случае от способа управления. Периодичность последнего для различных алгоритмов колеблется от нескольких суток до десятков глину т. Увеличение частоты опроса датчиков ограничивается практически низкочастотной составляющей процесса изменения концентраций метана и составляет 0,01-0,05 Гц. При этом, возможны высокочастотные колебания концентрации метана не определяющие газовую обстановку участка, которые частично сглаживаются аппаратурой контроля /42 /.В целом, анализ методов контроля / 37,

8,43,44,14 / позволяет сделать следующий вывод. Если применяются алгоритмы управления с ситуационной инициализацией, либо с периодом 2-4 часа и менее, то для получения достоверной информации необходимо осуществлять контроль с максимальной частотой и сглаживание входных сигналов, воспользовавшись, например, оператором экспоненциального сглаживания. В случае, если заранее известна длительность интервала контроля и она достаточно велика (не менее 6 часов) период опроса датчиков можно увеличить до 1-5 минут и ограничиться вычислением среднего значения контролируемого параметра /14 /.

Следовательно, ввиду необходимости учета реальных свойств аппаратуры (инерционности датчиков и системы телеконтроля) и возможного изменения частоты контроля в процессе совершенствования алгоритмов управления проветриванием следует период опроса датчиков Тк реализовывать в подсистеме программно-задаваемым, что легко осуществимо при наличии средств вычислительной техники.

Важным моментом для достижения оптимального воздухораспре-деления на выемочном участке является правильный выбор потребных расходов воздуха. Подход к решению этого вопроса также тесно связан с применяемым алгоритмом управления. Если последний предполагает постепенное изменение вентиляционного режима с целью стабилизации концентрации метана в заданных пределах / 14,33, 34 /, то расчет требуемого расхода воздуха Qt осуществляется на основании среднего или сглаженного текущих расхода воздуха Q и концентрации метана С , а также заданного уровня концентрации Ст в соответствии с выражением:

QT= "с7 'Q • (1л)

При этом новое значение Qt вычисляется перед кавдым актом регулирования, т.е. с периодом исчисляемым десятками минут. В случае периодического регулирования с большим интервалом управления / 28,43 / ввиду увеличения вероятности превышения концентрацией метана допустимого уровня требуемый расход воздуха определяется по правилу "трех сигм" / 45,46 /;

QT=-ь^) (1.2) где Q. , С - средние за период наблвдения расход воздуха и концентрация метана;

Эс - среднее квадратичное отклонение концентрации метана.

Применение выражения (1.2) дает некоторое завышение Qt » но, например, по данным Г.Л.Пигиды для условий Львовско-Волын-ского бассейна вероятность превышения допустимой концентрации метана сооветствует 17 минутам простоев в сутки /47 /, то есть для больших периодов контроля правомерно.

В целом анализ литературных источников показал, что существующие алгоритмы управления проветриванием не учитывают зависимостей и ограничений, характеризующих участки со спаренными лавами и в этой связи задача разработки и исследования алгоритмов управления (в том числе и диспетчерского) вентиляцией объектов с зависимым проветриванием лав представляется актуальной.

Из проведенного анализа состояния работ в области автоматизированного и автоматического управления вентиляцией участков со спаренными лавами вытекают следующие основные задачи исследований:

1. Исследование и разработка математического описания аэрогазодинамики участков с зависимым проветриванием лав.

2. Исследования математического описания с целью разработки модели процессов проветривания как объекта управления, позволяющего учитывать многообразие схем проветривания выемочных участков.

3. Исследования такой модели с целью апробации и идентификации ее параметров.

4. Разработка эффективных алгоритмов управления, позволяющих максимально учитывать особенности участков со спаренными лавами.

5. Разработка и исследование алгоритмов управления, позволяющих сократить время управления в условиях зависимой вентиляции лав.

6. Реализация результатов исследований в процессе функционирования и совершенствования подсистемы управления проветриванием АТМОС АСУ ТП шахтй.

ВЫВОДЫ

1. Установлена зависимость между расходами воздуха в однотипных выработках участка со спаренными лавами при изменении аэродинамического сопротивления в одной из них,

2. Разработан и исследован адаптивный алгоритм автоматизированного (диспетчерского) управления проветриванием участка с зависимой вентиляцией лав,

3. Разработан и апробирован алгоритм оптимального в смысле быстродействия управления с ограничением управляющего воздействия по фактору газодинамики. Предложены рекомендации по его наиболее эффективному црименению.

4. Обосновано применение метода непосредственного цифрового управления в подсистеме управления проветриванием в плане совершенствования функциональных возможностей и технических средств последней.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки алгоритмов управления вентиляционными режимами участков со спаренными лавами для подсистемы управления проветриванием АСУ ТП шахты, повышающей эффективность вентиляции.

Выполненные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Разработанная модель переходных аэрогазодинамических процессов на участках со спаренными лавами, построенная на основе решения задачи распределения воздуха на участке, учитывает характер распределения утечек через выработанное пространство и может применяться для любых участковых схем с зависимой вентиляцией лав.

2. Зависимости утечек воздуха через выработанное пространство от расхода на соответствующих индивидуальных для каждой лавы вентиляционных штреках при W-образной схеме проветривания, полученные путем численного эксперимента, проводимого с использованием разработанных алгоритмов и программ расчета воздухо-распределения на участках с зависимой вентиляцией лав, имеют параболический характер.

3. Исследование разработанных алгоритмов построения модели аэрогазодинамических процессов, настраиваемой на произвольную вентиляционную схему, для участков со спаренными лавами показало возможность их применения с относительной погрешностью не превышающей 10%.

4. Использование линеаризованной модели газодинамики участка позволило установить зависимости максимально допустимой скорости изменения расхода воздуха, при которой концентрация метана не превысит допустимого значения, а также моментов переключения при оптимальном по быстродействию управлении от газодинамических параметров участка с зависимой вентиляцией лав.

5. Исследования алгоритмов оптимального в смысле быстродействия управления проветриванием показали, что предложенный алгоритм с ограничением управляющего воздействия по газовому фактору целесообразно применять в случае достижения предельного значения расхода на участке при управлении с максимальным значением управляющего воздействия и ограничением по концентрации метана.

Результаты выполненных исследований нашли следующее практическое применение (документы, подтверждающие использование данных результатов, приведены в приложении 2).

1. Алгоритм оптимального по быстродействию управления с ограничением управляющего воздействия по газовому фактору использован при разработке технического задания "Программное обеспечение подсистемы диспетчерского (автоматизированного) контроля и управления проветриванием шахт (АТМОС-А)".

2. Алгоритм автоматизированного управления проветриванием участков со спаренными лавами использован ДЛИ при генерации программного обеспечения подсистемы АТМОС на шахте им.газеты "Социалистический Донбасс", где подсистема внедряется в соответствии с приказом Минуглепрома УССР № 164 от 24.08.83 г. В настоящее время подсистема находится в опытно-промышленной эксплуатации. Расчетный экономический эффект от внедрения результатов диссертационной работы в рамках подсистемы составляет 13,05 тыс.руб. в год.

3. Модели переходных аэрогазодинамических процессов на выемочных участках, построенные в соответствии с разработанной методикой использованы:

- ДЛИ для обоснования алгоритмических решений при разработке и отладке задач подсистемы автоматизированного управления проветриванием и включено в состав системы автоматизации проектирования АСУ ТП угольных шахт, разрабатываемой на кафедре

ЭВМ ДЛИ;

- МакНИИ для обоснования допустимых норм концентраций метана.

1. Щербань А.Н. Проблемы автоматизации проветривания тахт,- В кн.: Автоматизация проветривания шахт.- Киев: Техника, 1964, с.3-12.

2. Патрушев М.А., Драницын Е.С. Проветривание высокомеханизированных лав.- Донецк: Донбасс, 1974.- 150 с.

3. Патрушев М.А. Эффективные схемы проветривания вентиляционных участков газовых шахт с пологими и наклонными пластами.- Уголь Украины, 1966, № 4, с.43-47.4. А.с. 273128 (СССР).

4. Разработка пологих и наклонных пластов / Саратикянц С.А., Зельвянский А.Ш., Лещинский А.А. и др.- М.: Недра, 1977.- 188 с.

5. Руководство по проектированию вентиляции угольных шахт / Под общей ред.М.А.Патрушева.- М.: Недра, 1975.- 237 с.

6. Пигида Г.Л. Исследование переходных газодинамических процессов на шахтах Львовско-Волынского бассейна.- Уголь Украины, 1963, В I, с.48-50.

7. Абрамов Ф.А., Тян Р.Б. Методы и алгоритмы централизованного контроля и управления проветриванием шахт.- Киев: Наук, думка, 1973.- 184 с.

8. Волков А.А., Чуберкис В.П. Определение газодинамических процессов добычного участка вероятностными методами.- В кн.: Технология и экономика угледобычи.- М.: ЦНИИТЭИУголь, 1965, № 9, с.60-63.

9. Бойко В.А. , Петречук А.А. Математическое, описание выемочного участка шахты как объекта регулирования проветривания.-Изв.вузов. Горный журнал, 1972, № 10, с.87-92.

10. Касимов О.И., Капиев Р.Э. Оценка параметров переходных газодинамических процессов на выемочных участках.- В сб.: Борьба с газом и пылью на угольных шахтах.- Киев: Техника, 1965, с.3-13.

11. Клебанов Ф.С. Аэродинамическое управление газовым режимом в шахтных вентиляционных сетях.- М.: Наука, 1974.- 136 с.

12. Местер И.М. Электропривод и автоматика рудничных и вентиляторных установок главного проветривания.- М.: Недра, 1964.- 166 с.

13. Местер И.М., Засухин И.Н. Автоматизация контроля и регулирования рудничного проветривания.- М.: Недра, 1974.- 240 с.

14. Фельдман Л.П. Исследование динамики и синтез систем автоматического управления проветриванием угольных шахт.-Дис. . докт.техн.наук.- Донецк, 1974.- 395 с.

15. Святный В.А. Исследование процессов управления проветриванием выемочных участков угольных шахт методами математического моделирования.- Дис. . канд.техн.наук.- Донецк, 1965.254 с.

16. Слепцов А.И. Оптимизация систем автоматического управления проветриванием шахт с применением гибридного вычислительного комплекса.- Дис. . канд.техн.наук.- Донецк, 1974.- 231с.

17. Фельдман Л.П., Касимов О.И., Слепцов А.И. Основные закономерности и математическая модель газодинамических процессов на выемочных участках шахт.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1973, вып.34, с.35-41.

18. Описание движения воздуха по выемочному участку с двумя подводами свежей струи со стороны угольного массива / Патрушев М.А., Милюков В.М., Белый В.И. и др.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1975, вып. 39,с.30-40.

19. Дранный В.А. Разработка и исследование систем управления проветриванием участков по газовому фактору при схемах собособленным разбавлением метана.- Дис. . канд.техн.наук.-Донецк, 1980.- 191 с.

20. Диспетчерский контроль проветривания шахт / Абрамов Ф.А., Бойко В.А., Фрундин Б.Е. и др.- Безопасность труда в промышленности, 1972, № 6, с.51-53.

21. Карпов Е.Ф., Местер И.М., Карпов Д.А. Диспетчерский контроль и управление проветриванием шахт.- Уголь, 1977, $ 9, с.19-21.

22. Подсистема контроля и управления проветриванием угольной шахты / Фельдман Л.П., Святный В.А., Лапко В.В. и др. -Управляющие системы и машины, 1977, № I, с.135-138.

23. Испытания системы автоматического контроля и управления проветриванием Дегтярского рудника / Засухин И.Н., Чернова Е.И., Костин М.И. и др. Горный журнал, 1974, J II, с.60-63.

24. Клепиков Б.А., Карпов Д.А., Святный В.А. Телеизмерение и контроль проветривания на шахте "Молодогвардейская".- Уголь Украины, 1977, J& 12, с.34-36.

25. Святный В.А., Трунов И.С., Аненков В.А. Математическое обеспечение и опытная эксплуатация подсистемы "Атмос" АСУ ТП шахты.- Уголь, 1978, $ 10, с.49-52.

26. Баймухаметов С.К. Опытно-промышленная эксплуатация системы диспетчерского управления проветриванием на шахте им.50-летия Октябрьской революции.- Веб.: Управление вентиляцией и газодинамическими явлениями.- Новосибирск, 1977, с.63-65,

27. Временное руководство по эксплуатации подсистемы диспетчерского контроля и управления проветриванием (АТМОС) АСУ ТП шахты.- Москва, 1980.- 116 с.

28. Айкер X. Контроль проветривания и газовыделения.- Глю-кауф, 1978, В 2, с.13-15.

29. Демидов В.Д., Чаповский А.З. Системы управления и контроля на базе ЭВМ в угольной промышленности Великобритании и ФРГ.- М.: ЦНИЭИуголь, 1976,- 44 с.

30. Лившиц И.И. Основные направления развития средств оперативного управления за рубежом.- Уголь, 1975, № 3, с.69-72.

31. Абрамов Ф.А,, Бойко В.А. Автоматизация проветривания шахт.- Киев: Наук.думка, 1967,- 312 с.

32. Тян Р.Б., Потемкин В.Я. Управление проветриванием шахт.- Киев: Наук, думка, 1977,- 204 с.

33. Аэродинамика выемочного участка / Абрамов Ф.А., Гре-цингер Б.Е., Соболевский В.В. и др.- Киев: Наук .душа, 1972.236 с.

34. Пучков I.A., Аюров В.Д. Метод комплексного безопасного управления вентиляцией газовых шахт.- Известия вузов. Горный журнал, 1982, В I, с.58-62.

35. Акутин К.Г. Управление проветриванием шахт.- Киев: Знание, 1982.- 28 с.

36. Нестеренко В.Н. Исследование и обоснование режима оперативного управления вентиляцией выемочных участков газовых шахт в процессе развития горных работ.- Дис. . канд.техн.наук.- М., 1982.- 178 с.

37. Ершов М.Н. Исследование и разработка автоматической системы управления проветриванием в условиях слоевой выемки мощных пологих пластов.- Автореф. дис. . канд.техн.наук.- Алма-Ата, 1982.- 26 с.

38. Аюров В.Д. Разработка комплексного метода и алгоритма оперативного регулирования газодинамическими процессами при автоматизированном управлении вентиляцией шахт.- Дис. . канд.техн. наук.- М., 1978.- 146 с.

39. Волков А.А., Лыткин И.П., Соколов Ю.Н. Синтез оптимального управления проветриванием добычных участков шахт методомфазового пространства. Известия вузов. Горный журнал, 1967, В 2, с.151-155»

40. Петречук А.А. Оптимизация управления воздухораспределе-нием в вентиляционной сети при регулировании проветривания шахт по газовому фактору.- Известия вузов. Горный журнал, 1976, В 3, с.60-62.

41. Пигида ГД. Спектральный анализ колебаний концентрации метана на вентиляционных штреках участков.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1975, вып.39, с.88-94.

42. Трунов И.С. Исследование и разработка алгоритмов и математического обеспечения подсистемы управления проветриванием АСУ ТП шахты.- Дис. . канд.техн.наук.-Донецк, 1982.- 226 с.

43. Пигида Г.Л» Элементы теории автоматической газовой защиты очистных участков угольных шахт.- М.: Недра, 1975.- 80 с.

44. Клепиков Б.А., Святный В.А., Назаренко В.И. Расчет необходимого расхода воздуха выемочных участков при диспетчерском управлении проветриванием газовых шахт.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1975, вып. 39,с.18-22.

45. Пигида Г.Л. Закон распределения колебаний концентрации метана на вентиляционных штреках участков.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1973, вып.34, с.46-51.

46. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа.- М»: Наука,1978.- 736 с.

47. Седов Л.И. Механика сплошной среды,- М.: Наука, 1973.- т.1-2.

48. Бурчаков А.С., Мустель П.И., Ушаков К.З. Рудничная аэрология.- М.: Недра, 1971.- 373 с.

49. Абрамов Ф.А., Фельдман Л.П., Святннй В.А. Моделирование динамических процессов рудничной аэрологии.- Киев: Наукова думка, 1981.- 284 с.

50. Слепцов А.И., Дранный В.А. Исследование процессов мас-сопереноса в горной выработке численными методами.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1975, вып.39, с.97-100.

51. Самарский А.А. Введение в теорию разностных схем.- М.: Наука, 1971.- 552 с.

52. Изучение аэрогазодинамики очистных забоев, подготовительных выработок и выработанных пространств в тахтах Донбасса, разрабатывающих пласты пологого падения. (Отчет) / МакНИИ.- Шифр темы J6 4 (1-63).- Макеевка, 1964.- 143 с.

53. Пучков I.A. Аэродинамические основы оперативного управления вентиляцией высокопроизводительных газовых шахт.г- Автореф. дис. . докт.техн.наук,- М., 1974.- 32 с.

54. Справочник по рудничной вентиляции. / Абрамов Ф.А., Бойко В.А., Гращенков Н.Ф. и др. Под ред. К.З. Ушакова.- М.: Недра, 1977.- 328 с.

55. Святный В.А. Исследование динамики газовцделения выемочных участков методами математического моделирования.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1967, вып.10, с.144-147.

56. Ушаков К.З., Бурчаков А.С., Медведев И.И. Рудничная аэрология.- М.: Недра, 1978.- 440 с.

57. Вопросы моделирования процессов распространения метана в подготовительных выработках./ Святный В.А., Ковалев С.А., Ефремов С.С. и др.- В сб.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1983, вып.65, с.П-16.

58. Фельдман Л.П., Святный В.А. Переходные газодинамические процессы в выработанном пространстве участка.- В кн.: Разработка месторождений полезных ископаемых.- Киев: Техника, 1964, вып.4, с.92-101.

59. Святный В.А., Ковалев С.А. Математические модели переходных аэрогазодинамических процессов, возникающих в различных пунктах схем проветривания участков.- Известия вузов. Горный журнал, 1981» № 7, с.64-69.

60. Святный В.А., Ковалев С.А., Ефремов С.С. Моделирование переходных аэрогазодинамических процессов на участках со столбовой системой разработки. Известия вузов. Горный журнал, 1982, Jfc 4, с.38-42.

61. Разработать и внедрить подсистему диспетчерского контроля и управления проветриванием АСУ ТП шахт. (Отчет) / Донецкий политехн.ин-т. Шифр темы х/т 78-137; № 78036574;инв.В Б 753612.- Донецк, 1978.- 95 с.

62. Разработать алгоритм автоматического управления проветриванием шахт и провести его проверку в производственных условиях. (Отчет) / Донецкий политехн.ин-т.- Шифр темы х/т 79-264;

63. В 79028851; инв.№ Б 8I730I.- Донецк, 1979.- 171 с.

64. Святный В.А. Решение задач расчета воздухораспределе-ния в шахтных вентиляционных сетях методом установления.-Известия вузов. Горный журнал, 1979, J& I, с.50-59.

65. Исследование процессов диспетчерского управления проветриванием шахт методами математического моделирования. (Отчет) / Донецкий политехн.ин-т. Шифр темы X-70-I53; № 72014568;инв*1Б Б"174399,- Донецк, 1971,- 303 с.

66. Лапко В,В, Исследование и разработка оптимальных систем управления проветриванием выемочных участков метанообильных шахт Донбасса,- Дис, . канд.техн,наук,- Донецк, 1970,- 264 с.

67. Волков А.А. Принципы построения оптимальных автоматических систем потокораспределения в гидравлических сетях.- В кн.: Приборы и системы автоматики.- Харьков: Харьковский гос. университет, 1966, вып.4, с.133-138.

68. Цой С. Автоматическое управление вентиляционными системами шахт.- Алма-Ата: Наука, 1975.- 335 с.

69. Святный В.А., Ефремов С.С. Алгоритм выравнивания коэффициентов обеспеченности воздухом.- Известия вузов. Горный журнал, 1983, й 7, с.58-61.

70. Назаренко В.И. Разработка и исследование методами математического моделирования системы диспетчерского управления проветриванием.- Автореф. дис. . канд.техн.наук.- Донецк, 1975.- 25 с.

71. Провести приемочные испытания, промышленную эксплуатацию и сдачу межведомственной комиссии головного образца АСУ Ш на шахте игле ни газеты "Социалистический Донбасс". (Отчет) / МакНИИ.- В 78043799; инв.J& Б744317.- Макеевка, 1970.- 92 с.

72. Святный В.А., Ефремов С.С. Выбор параметров контроля расхода воздуха при управлении проветриванием.- Уголь Украины, 1983, J& II, с,36,

73. Фельдбаум А.А., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления.- М.: Наука, 1971.- 744 с.

74. Ефремов С.С., Святный В.А. Расчет параметров управляющих воздействий для линейных регуляторов расхода воздуха.- Донецк, 1983 г.- 12 с. Рукопись представлена Донецк, политехи, ин-том. Деп. в УкрНИИНТИ 22 июня 1983 г., № 578.

75. Губенко Л.А. Исследование и разработка систем управления воздухораспределением на основе динамических характеристик схем проветривания участков и вентиляционных сетей шахт.

76. Дис. . канд.техн. наук.- Донецк, 1982.- 197 с.

77. Святный В.А. Гибридные вычислительные системы.- Киев: Вшца школа, Головное изд-во, 1980.- 248 с.

78. Фельдман Л.П., Лапко В.В. Синтез оптимального по быстродействию управления проветриванием метанообильных участков с ограничением концентрации метана на безопасном уровне.-Известия вузов. Горный журнал, 1972, 1 10, с.144-151.

79. Фельдман Л.П., Лапко В.В. Оптимальное управление проветриванием метанообильных выемочных участков.- Известия вузов. Горный журнал, 1973, № I, с.128-131.

80. Исследование области изменения характеристики переходных газодинамических процессов на участках сверхкатегорных шахт Донбасса / Осипов С.Н., Райхман А.Н., Фельдман Л.П. и др. -Известия вузов. Горный журнал, 1968, № II, с.93-99.

81. Пупченко B.C., Ткачев В.В., Зарицкий А.В. Структурные особенности АСУ ТП угольной шахты.- Уголь, 1981, 12, с.41-44.

82. Автоматизированные системы управления в угольной промышленности / Мелькумов Л.Г., Климов Л.М., Мкгачев Р.Д. и др.-1М.: Недра, 1980.- 287 с.

83. Круг Е.К. Принципы построения систем непосредственного цифрового управления.- Приборы и системы управления, 1972, № 2, с.14-17.

84. Ажогин В.В., Костик В.И. Оптимальные системы цифрового управления технологическими процессами.- Киев: Техника, 1982.175 с.

85. A/utter Roy S. к loosely coupledmicroprocessor network {or underground cocxl mines.— СОМРСОА/ Fall 79. 49 th.

86. EE com out. Soc. Wdblalncjton , D.C.,i9?9. -A/ew Vbrit, Д/.У. ^979,433-439.

87. Slmocle E. Comjpte rendu d'actlvlte3 Ли Groupe "Aercige" des Сhcir8onncic.es> de France.- P ci & 1 icat iota techniques» cJes

88. С ka/'SonnagQe, de Fra nee , 7G, л/ 32 7

89. Paticjiiu J. Swrvro-fe par orelIiiateu^de -jet ventilation du sle^e de Vatersckeldes Kampensg Steenfco leia mijh^n . " Rev/.1.i^t. mlns.HS73, ЗА, л/1, 22-58.

90. Kriystanek Z. ProMemu automoily-сгпеоо s t«rowa\auoi Jar* ew leu nan lenru kopaiiii г wy когг у stoniuem utasz^ny

91. V\ ^clria п1гас^а I Kutomaty zqcj,a ц orritc

92. Ma*on Rtokavd H. WVU ventilationmonitoring sy^tetn Sootstb safety им underground mining. „Coal Минину аис!1. Procea*", <977 И4 ,52-56.

93. Brod«b W. The use o-f (or Continuous Monitoringtnv^onmeiit at ft rocU worth CoMuery. со m 0owiepsthe1. Minim en^enloirln^-650,