автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование гидромеханического привода постоянной частоты вращения и разработка способов повышения его быстродействия

На'правах рукописи СЕМЕНОВ Геннадий Петрович

ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА ПОСТОЯННОЙ ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ И РАЗРАБОТКА СПОСОБОВ ПОВЫШЕНИЯ ЕГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ

Специальность 05.13.07 - Автоматизация технологических процессов и производств (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Волгоград 1996

Работа выполнена на кафедре "Гидравлика и гидроприводы" Вол гоградского государственного технического университета

Научный руководитель Научный консультант Официальные оппоненты

Кандидат технических наук профессор Лаптев Ю.Н. Кандидат технических наук доцент Солоденков C.B. Доктор технических наук профессор Бабушкин М.Н. Доктор технических наук профессор Пындак В.К.

Ведущее предприятие

ЦКБ "Титан" при Волгоградском ПО "Баррикады"

Защита состоится " час.

на заседании специализированного Совета К063.76.04 по присужден» ученой степени кандидата технических наук Волгоградского государственного технического университета по адресу:

400066, Волгоград, пр. Ленина,28.

С диссертацией иозгао ознакомиться в библиотеке Волгоградскс го государственного технического университета.

Автореферат разослан " » 1ддбг.

Ученый секретарь .

диссертационного-совета O^/t/ Быков Ю.М.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность темы. Большое значение и актуальность в. современном транспортном машиностроении приобрела задача снабжения агрегатов и приборов_бортовых электросистем наземных самоходных машин переменным током. Генераторы переменного тока имеют значительно меньшие массогабаритные показатели по сравнению с генераторами постоянного тока, проше по конструкции и более надежны в работе. Привод генератора на наземных самоходных машинах осуществляется. как правило, от единой энергетической установки, которая работает на различных скоростных режимах. Поэтому, с целью получения переменного тока стабильной частоты, необходимо обеспечить постоянную частоту вращения вала генератора. Это обстоятельство обуславливает необходимость применения приводов постоянной частоты вращения (ПЕЧВ), устанавливаемых между двигателем наземной самоходной машины и генератором переменного тока. В настоящее время отсутствуют серийно выпускаемые приводы постоянной частоты вращения, предназначенные для использования на наземных самоходных машинах, у которых энергетическими установками являются поршневые двигатели внутреннего сгорания.

На основе анализа известных работ по приводам постоянной частоты вращения сделан вывод, что двухпоточные гидромеханические приводы постоянной частоты вращения по своим основным характеристикам являются наиболее приемлемыми для использования их на наземных самоходных машинах. Они обладают высоким К.П.Л., хорошими массогабаритными показателям^ и имеют достаточный диапазон регулирования для совместной работы с поршневыми двигателями внутреннего сгорания.

Однако, опытные обраяш гидромеханических приводов постояв-

ной частоты врашения, разработанные по аналогии с приводами, применяемыми на летательных аппаратах, при натурных испытаниях на самоходной наземной машине оказались недостаточно эффективными, так как не облазают необходимым быстродействием. Низкое быстродействие привода приводит к недопустимым забросам частоты вращения вала генератора на переходных режимах работы.' Б результате привод не обеспечивает требуемых показателей качества переходных процессов,предъявляемых к системам стабилизации первого класса точности согласно ГОСТ 10511-83. В настоящее время нет научной методики расчета быстродействия таких приводов. Существующие методики оценки качества переходных процессов в системах автоматического регулирования справедливы для систем, описываемых уравнениями не выше третьей степени или же весьма трудоемки.

Таким образом, актуальным является повышение эффективности работы привода постоянной частоты врашения на переходных режимах ва счет увеличения быстродействия системы управления, что может быть обеспечено проведением комплексных исследований характеристик элементов и устройств системы управления, включающих в себя разработку и исследование математических и физической моделей системы и на основании результатов этих исследований создание методики расчета и принципов проектирования приводов, обеспечивающих требуемые показатели качества переходных процессов.

Методы исследования. Основные задачи работы решались теоретическими и экспериментальными методами. Теоретические методы ба еировались на использовании основных законов гидромеханики, теоретической механики, теории автоматического регулирования и мето дов математического моделирования. Расчеты переходных процессов приводе постоянной частоты вращения, определение качественных по кагателей процессов регулирования и оптимальных вначений перемет

- о -

ров элементов и устройств системы управления, наиболее .существенно влияющих на быстродействие, выполнялись на ЭВМ.

Экспериментальные исследования проводились на физической модели привода постоянной частоты вращения с привлечением методов математической обработки результатов эксперимента.

Научная новизна. В результате поведенных теоретических и экспериментальных исследований переходных процессов в приводе постоянной частоты вращения установлена взаимосвязь параметров характеристик элементов и устройств системы управления с параметрами внешних характеристик всего привода. На основе этого получены следующие результаты:

- разработана математическая модель, описывающая динамику привода постоянной частоты вращения на переходных режимах с учетом наиболее существенных нелгаейностей,позволяющих выявить влияние на динамику ППЧВ инерционных и энергетических особенностей привода.

- с целью получения приближенной, но достаточно общей оценки влияния параметров элементов системы на качество переходных процессов,математическая модель была линеаризована. Исследование этих математических моделей позволило найти пути обеспечения требуемых показателей качества бее существенных изменений конструкции ППЧВ.

Практическая ценность работы. На основе результатов теоретического и экспериментального исследований работы привода постоянной частоты вращения на переходных режимах работы, разработана методика расчета характеристик элементов и устройств системы управления, позволяющая оценить влияние параметров этих характеристик на быстродействие системы управления. На основе предложенной методики разработана гидравлическая схема системы управления при-

- б -

водом, обеспечивающая требуемые показатели качества переходных процессов привода постоянной частоты вращения. Изготовлены опытные образцы привода постоянной частоты вращения, обеспечивавшие требуете внешние характеристики.

Достоверность полученных результатов обеспечивается:

- обоснованием принятых при математическом моделировании допущений;

- требуемой точностью применяемых приборов и статистической обработкой экспериментальных данных;

- удовлетворительным совпадением результатов теоретических исследований с результатами эксперимента.

Внедрение результатов работы. Результаты проведенных в работе исследований использованы в ПКБ "Титан" для проектирования гаммы различных по мощности приводов постоянной частоты вращения, предназначенных для привода генератора переменного тока на наземных самоходных машинах. Опытные образш привода постоянной частоты вращения мощностью 16 кВт с реализованными в них способами повышения быстродействия успешно прошли испытания.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях ВолгТУ (г. Волгоград, 1993-1996 г.г.), на научно-практической конференции "Гидроаппаратура и гидроприводы сельскохозяйственных машин" (г. Винница, 1993 г.).

Полностью работа докладывалась на кафедре "Гидравлика и гид- . роприводы" Волгоградского технического университета (1996 г.).

Публикации. По теме диссертации имеются пять опубликованных работ.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит иэ введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка ис-

пользованной литературы и приложений. Диссертация изложена на 142 страницах машинописного текста, содержит 19 рисунков и 2 таблицы. Список использованной литературы включает 106 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обоснована актуальность выбранной темы исследований, показана новизна и практическая значимость выполненной работы. Сформулирована цель работы и приведено краткое ее содержание.

Первая глава работы носит обзорный характер. Из материалам отечественных и зарубежных авторов проведен анализ существующих и возможных схем приводов постоянной частоты вращения, их конструктивное исполнение.. Рассмотрены условия эксплуатации приводов постоянной частоты вращения (ППЧВ) на наземных самоходных машинах и с этой точки зрения дана сравнительная оценка основных технических характеристик различных типов приводов.

На основе проведенного анализа установлено, что по своим основный параметрам двухпоточный гидромеханический привод достоян-, яой частоты вращения обладает рядом преимуществ по сравнению с другими типами приводов ори использовании их для привода генератора переменного тока на наземных самоходных машинах. Гидромеханические ППЧВ имеют высокий КПД и приемлемые масеогабаритные показатели. Диапазон регулирования гидромеханического привода удовлетворяет условиям совместной работы с поршневым двигателем внутреннего сгорания.

Кинематическая схема ППЧВ показана на рис.1, а гидравлическая схема на рис.2.

- о -

Рис.1. Кинечатическся схеиа ППЧВ

14

ЬН] ! г

К

РЗ

г

2

31---

1___

Э&.

1*2?__

*71 т 1

т

№

Г

1

__

ГМ1

Рис.2. Гидравлическая схси& ППЧВ

2)

ШЧВ включает в себя гидромеханическую передачу, связывавшую вал двигателя самоходной машины с валом генератора и гидравлическую систему управления. Система управления изменяет передаточное отношение силового объемного гидропривода, изменяющего в результате передаточное отношение всего ППЧВ. В итоге частота вращения.

- б -

вала генератора поддерживается прстоянной независимо от изменения частоты вращения вала двигателя.

Испытания опытных образцов ШЧВ показали, что такой привод на казенной самоходной машине с двигателем внутреннего сгорания, оказался недостаточно эффективным. Это объясняется тем, что диапазон изменения частоты вращения вала двигателя и скорость этого изменения на наземных самоходных машинах значительно выше по сравнению с другими типами двигателей.

В результате, при резких изменениях частоты врашения вала двигателя наземной самоходной машины, особенно при переключении передач, наблюдались значительные (до 7...62) забросы частоты вращения вала генератора. Это не отвечает требованиям ГОСТ 1051183 к системам стабилизации первого класса точности, в соответствии с которыми заброс не должен превышать 5Х. Необходимо отметить, что даже резкое, скачкообразное изменение нагрузки на генератор практически не отражается на процессе работы привода. Следовательно, основным возмушаюшим воздействием в приводе является изменение частоты врашения приводного двигателя, то есть возмущение на входном звене ППЧВ.

Таким образом, возникает задача повышения эффективности par боты привода на переходных режимах с целью улучшения показателей качества переходных процессов. »

Вторая глава посвящена разработке математической модели ППЧВ. Получены уравнения динамики объекта регулирования, включающие уравнения движения планетарного дифференциального механизма и уравнения неразрывности в силовом гидроприводе. Составлены уравнения движения управляющего золотника, золотника и поршня корректора, золотника гидроусилителя, уравнение движения поршня цилиндра поворота люльки гидромаоины ГМ2. Составлены уравнения нераз-

- ¿и -

с

рывности потока рабочей жидкости в первой и втором каскадах усиления системы управления. Указанные уравнения образуют математическую модель ШГчБ, которая представляет собой систему 14-ти нелинейных дифференциальных уравнений. Исследование разработанной математической модели аналитическими методами не представляется возможным. Решение системы уравнений, составляющих математическую модель, возможно только численными методами с использованием ■ЗБм. Поэтому, с целью предварительного, приближенного анализа динамики ШЧБ Б переходных режимах, целесообразно разработать и исследовать линейную математическую моаель привода.

Третья глава посвящена разработке и исследованию линейкой математической модели ШГЧБ.

Приняв ряд дополнительных допущений и проведя линеаризацию всех нелинейных функций, входящих в математическую модель, получена линейная математическая модель ШЧБ. которая сводится к единому уравнению 6-го порядка. Зто уравнение связывает изображение отклонений входной и выходной величин привода и имеет следующий

зил: /¡V /м Лад,

-АЦ-(8) = Аи^З)

111

где

7-, Т Т Т * постоянные гремени центробежного

Г ' Ч ' 'г-,, ' ч .

регулятора, первого каскада уси-

ления. гидроусилителя, цилиндра повооота люльки соответственно.

. С| - коэффициенты относительного демпфирования центробежного регулято-

ра и цилиндра поворота люльки.

- и -

к- к К" К" " коэффициенты пеоедачи регулятооа,

лцр > "е ' ору* орсоэ

первого каскада усиления и объекта регулирования.

Результаты численных расчетов коэффициентов Тр, ТГу показали, что постоянные времени и Тц значительно меньше величин Т/ и ТГу. Пренебрегая в первом приближении значениями Тр и , уравнение (1) можно записать в упрощенном виде:

Као 1^4' Кору

Анализ логарифмических Ш1 характеристик, рассчитанных по зависимости (1), показал, что характерные значения частот, определяемые постоянными времени Тр к Гц, расположены в высокочастотной области. Следовательно, инерционность звеньев, описываемых линейными зависимостями, не оказывает существенного влияния на быстродействие привода. Среднечастотная область определяется апериодическим и интегрирующим звеньями и, согласно литературных данных, эта область, в основном, характеризует показатели качества переходных процессов. Для исследования влияния параметров апериодического и интегрирующего звеньев на быстродействие привода были рассчитаны переходные процессы в ППЧВ по зависимости (2) численными методами на ЭВМ. Результаты расчетов показали, что изменение постоянной времени % практически не влияет на вид переходного процесса, а величина ТГу весьма существенно изменяет параметры переходного процесса. При уменьшении Тгу заброс частоты вращения вала генератора значительно снижается. На рис.3 показаны расчетные 1,2,3 и экспериментальная 4 кривые зависимости заброса частоты вращения от времени, причем кривая 1 рассчитана при Тп-0,1 с, кривая £ - при Тгу- 0,051 с. кривая 3 - при Тгу -0,033с. Экс-

перимеиталькая кривая 4 и расчетная кривая 2 получены при штатнн значениях всех параметров привода, установленных заводом-изгото вителем ППЧВ.

Д Ог 6

4 2 О

л 1 )—

\ / г

л

1 г з 4 ^ ? г с

1

. Рис. 3.

Анализ выражения для ТГу показал, что эта величина определяется коэффициентом, характеризующим расходную характеристику золотникового распределителя второго каскада усиления системы управления. Этот коэффициент выражается зависимостью:

К

ах4

-

п

^г-Рсп.

(41

Анализ зависимости (4) показал, что увеличить коэффициент возможно только за счет увеличения давления р^ (рис.2) -давления на входе дросселей ДРЗ и ДР4 и входе золотникового распределителя второго каскада усиления. Следовательно, можно предположить, что изменение давления позволит увеличить быстродействие привода и улучшить показатели качества переходных процессов.

Отметим, что коэффициент, определяемый выражением (4), полу-

чен при линеаризации нелинейного уравнения расхода золотникового

распределителя второго каскада усиления. Поэтому, для получения

более точных зависимостей влияния давления Р , а также исследо-

'2

вания влияния других нелияейностей на быстродействие привода необходимо исследовать дингмику ППЧВ по нелинейной математической модели.

Четвертая глава посвяшена теоретическому исследованию ППЧВ по нелинейной математической модели. Идя численного исследования математической модели разработана программа РРСНВ для ЭВМ, которая позволяет моделировать переходные процессы в приводе. На рис.4 представлена расчетная 1 и экспериментальная Z кривые переходных процессов в ППЧВ. На этом же рисунке приведена кривая 3, рассчитанная по линейной математической модели.

Расчетная кривая совпадает по форме с экспериментальной, полученной при одинаковых начальных условиях, то есть закономерности их изменения близки метау собой. Расхождение по амплитуде расчетной и экспериментальной кривой не превышает 2,2Х, а несовпаде-

ние по времени протекания процессов можно объяснить сложностью и нестационарностъв процессов, протекающих в ППЧВ на переходных ре-жигах работы. Учесть все факторы, влияющие на работу ППЧВ при математическом моделировании не представляется возможным.

На одном из этапов исследования математической модели изучалось влияние параметров рабочей жидкости на качественные показатели переходных процессов в ППЧВ. Расчеты показали,, что на качественные показатели переходных процессов существенное влияние оказывает содержание нерастворенной газовой фазы в рабочей жидкости. При содержании нерастворенного газа 102 (к. / \/см -0.1) изменение частоты вращения вала генератора носит автоколебательный характер (рис.5, кривая 1).

Рис. 5.

Зри уменьшении содержания воадуха практически до нуля ; X -0,01 и менее) изменение частоты вращения вала генератора носит затухающий колебательный характер (рис.5, кривая 2). Поэтому для устойчивой работа привода и получения требуемых качественных показателей переходных процессов необходимо принимать меры по

удалению газовой фазы из рабочей жидкости (вакууммирование, обезвоживание к .

Как показал анализ и исследование линейной математической модели ГШЧВ, величина давления /э (рис.2) настройки переливного клапана существенно влияет на величину заброса частоты вращения вала генератора. Расчеты переходных процессов, выполненные на ЭВМ по нелинейной математической модели показали, что с увеличением давления [I заброс частоты вращения вала генератора снижается. На рис.б приведены расчетные кривые переходных процессов при различных величинах давления р .

2 з

Рис. б.

Из рисунка видно, что с увеличением давления заброс значительно снижается.

С целью комплексного исследования влияния величины давления на быстродействие системы управления привода и поиска оптимального значения этой величины была разработана программа VAGOS для ЭВМ.

Программа VAGOS позволяет с шагом по давлению /> рассчитать величины заброса частоты вращения вала генератора на переходных

режимах работы ППЧВ. Основной целью таких расчетов являлось определение диапазона изменения величины р , внутри которого относи-

а

тельный заброс частоты вращения вала генератора не превышает пят» процентов. Кроме того, при расчетах по программе VAGOS параллельно шел поиск оптимального значения давления , при котором этот заброс минимален.

Расчеты по программе VAGOS шли в диапазоне допустимых значений давления p¿ , который лежал в пределах от 1,8 МПа до 3 МПа.

Нижняя граница этого диапазона была выбрана исходя из того, что при <1,8 МПа заеедомо не обеспечивается требуемое быстродействие, что известно из предварительных экспериментальных исследований. Верхняя граница диапазона определена из условий прочности, так как большинство гидроагрегатов системы управления рассчитано на максимально допустимое рабочее давление 3 МПа, cor ласно технической документации на привод.

В результате приведенных расчетов было установлено, что внутри диапазона допустимых значений давления существуют две точки перехода величины заброса частоты вращения через величину пяти процентов. Эти точки соответствуют величинам давления P¿ , равным:

лыi

/> " 2,318 МПа; рг - 2,939 Мпа.

Согласно расчетам, оптимальное значение величины давления равно 2,708 МПа, а минимальная величина заброса частоты вращения при этом равна 0,8122. Расчетная кривая 3 приведена на рис.7.

Таким образом, теоретические исследования показали, что, изменяя настройку переливного клапана, возможно обеспечить снижение заброса частоты крашения вала генератора ППЧВ менее пяти процентов, что отвечает требованиям к системам стабилизации первого класса точности.

Пятая глава поевятена экспериментальному исследованию ППЧВ

на статических и переходных режимах работы привода. Для проведения исследований был разработан и изготовлен экспериментальный стенд, включавший в себя опытный образец ШИВ, приводную часть., контрольную и регистрирующую аппаратуру, нагрузочное устройство и пульт управления нагрузочным устройством. Экспериментальный стенд позволял проводить исследования работы ППЧВ как на статических режимах в диапазоне частот вращения приводного двигателя от 600 мин ' до 2100 мин', так и на переходных режимах при разгоне двигателя в указанном диапазоне по гармонической зависимости.

Современная контрольно-измерительная аппаратура позволяла с достаточной степенью точности регистрировать быстропротекаюшие процессы.

Перед началом экспериментальных исследований, исходя из требуемой точности и заданной надежности экспериментальных данных ГН=0,99) определялось необходимое количество повторностей каждого ■ опыта.

Экспериментальные зависимости заброса частоты вращения от давления ^ представлены на рис.7.

Как видно из рис.7 минимальное значение заброса согласно экспериментальным данным соответствует давлению =*2,б МПа.

С целью оценки адекватности разработанных математических моделей реальному физическому объекту проводилось сравнение результатов теоретического и экспериментального исследования привода на переходных режимах. Анализ кривых, представленных на рис.4 и рис.7 показал, что минимальные расхождения экспериментальных и расчетных значений заброса частоты вращения вала генератора составили:

- при расчете по нелинейной математической модели - 2,22

- при расчете по линейной математической модели -

- при расчете оптимальной величины давления ^ расхождение составляет около 3.62.

Г' "

ДЬ>Г

%

6

4

2 О

1.« 2,2 2.6 3,0

та

Рис.7.

Как показали экспериментальные исследования привода, нагрузка на генератор оказывает влияние на величину заброса частоты вращения вала генератора. На рис.7 представлены зависимости величины заброса лСИг от давления /з , причем экспериментальная кривая -/ соответствует холостому ходу генератора, кривая 2 - при нагрузке на генератор Л'.-15кВт, кривая 3 - расчетная. Из рис.7 видно, что с увеличением нагрузки на генератор, заброс частоты вращения вала генератора возрастает.

Таким образом, из анализа результатов исследования математических моделей было определено, что изменяя параметры расходной характеристики золотникового распределителя второго каскада усиления возможно обеспечить увеличение быстродействия системы управления Ш1ЧВ и повышение эффективности его работы на переходных

2

ч\ 7Г /У —:—

±/ V: \ 'Л 1

Л/- I

режимах. Проведенные экспериментальные исследования показали, что предложенный способ повышения быстродействия ППЧВ позволил снизить величину заброса частоты вращения вала генератора менее 6Х, что отвечает показателям качества переходных процессов, соответствующих первому классу точности по ГОСТ 10511-83.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.

На основе анализа и теоретического обобщения научных результатов опубликованных работ, посвященных разработке и исследованию приводов постоянной частоты вращения, а также результатов исследования полученных в настоящей работе математических моделей и физической модели системы, сделаны следующие научные выводы:

1. Установлено, что по своим основным характеристикам двух-поточный гидромеханический привод постоянной частоты вращения является наиболее приемлемым для использования на наземных самоходных машинах, так как обладает высоким значением К.П.Д., хорошими массогабаритньми показателями и необходимым диапазоном регулирования, удовлетворяющим условиям совместной работы с поршневых двигателем внутреннего сгорания. Но натурные испытания опытного образца ППЧВ показали, что заброс частоты вращения в переходных режимах значительно превышает допустимый.

2. Разработанные математические модели позволили исследовать динамику ППЧВ как в линейном приближении, так я с учетом наиболее существенных нелинейностей.

3. Исследования линейной математической модели ППЧВ показали, что причиной недопустимых значений забросов частоты вращения /вала генератора являются нелинейные характеристики золотникового распределителя второго каскада усиления.

4. Результаты исследования нелинейной математической модели не только подтвердили причину недостаточного качества системы, полученной в результате исследования линейного приближения, но-и позволили найти пути улучшения показателей качества переходных процессов до требуемых пределов за счет увеличения давления Я, , то есть без существенного изменения конструкции регулятора.

5. Предложенная в работе физическая модель системы позволила ■ ■ получить существенную экономию времени и средств на окончательную доводку результатов, а также, вместе с натурными испытаниями, подтвердила высокую эффективность предложенных математических моделей для совершенствования исследуемого привода.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ.

1. Семенов Г.П., Солоденков C.B., Телица С.Г., Лаптев Ю.Н. Математическая модель гидромеханического привода постоянной частоты вращения. /ВолгПИ. - Волгоград, 1993 - 22с. -Деп. в ЦНИИТЗИ тракторосельхозмаш 20.02.93, N1520-ТС93.

2. Семенов Г.П., Солоденков C.B., Телица С.Г., Лаптев Ю.Н. Исследование математической модели гидромеханического привода постоянной частоты вращения. /ВолгПИ. - Волгоград, 1993 - 8с. - Деп. в ЕНИИТЭИ тракторосельхозмаш'. 20.02.93, N1521-TC93.

3. Семенов Г.П., Солоденков C.B., Телица С.Г., Лаптев Ю.Н. Экспериментальное исследование привода постоянной частоты вращения на переходных режимах. /ВолгПИ. - Волгоград, 1993 - 12с. - Деп. в ЦНИИТШ тракторосельхозмаш 6.05.93, N1533-TC93.

4. Г.П.Семеков, С.В.Солоденков. Исследование гидромеханического привода постоянной частоты вращения мобильной наземной машины. /Гидроаппаратура и гидроприводы сельскохозяйственных машин: Тез. докл. научно-практической конф, 22-25 февраля 1993г. - Винница, 1993 - 61с.

5. Семенов Г.П., Солоденков C.B., Лаптев Ю.Н., Харькин О.С. Разработка и исследование линейной математической модели гидромеханического привода постоянной частоты вращения. /ВолгТУ - Волгоград, 1995. - 17с. - Деп. в в ЦШШТЭИ

.тракторосельхогмаш 28.06.95, N1612-ТС95.