автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Информационное и алгоритмическое обеспечение автоматизированной системы управления судоходством на Волго-Балтийском водном пути

Введение.

Использованные сокращения.ж.

Глава 1. Путевое хозяйство, как объект управления в структуре речного транспорта.

1.1 Влияние внешних условий на состав транспортного флота и показатели его пользования.

1.2 Анализ влияния изменения условий судоходства на Волго-Балтийском водном пути на основные показатели работы речного транспорта.

1.3 Структура системы управления путевым хозяйством.

1.4 Задачи и функции управления путевым хозяйством.

1.5 Прогнозирование судовых потоков

Актуальность Гемы исследования.

Начиная с 2000 года отмечается ежегодный рост объема перевозок по Единой глубоководной системе Европейской части внутренних водных путей России. Волго-Балтийский водный путь является одной из самых напряженных водных артерий.

В номенклатуре перевозимых грузов значительное место занимают нефть и нефтепродукты, химические удобрения и другие опасные грузы. В основном эти грузы перевозятся судами "река-море" плавания, подпадающими под требования международных конвенций, правйл и требований по обеспечению безопасного судоходства. Суда, как правило, оснащены современным навигационным оборудованием и средствами связи, соответствующим международным требованиям и позволяющим работать минимальным составом экипажей. При этом подразумевается, что и береговая инфраструктура управления судоходством соответствует международным требованиям и обеспечивает международные стандарты безопасности.

В силу экономических причин последних лет, существует значительная диспропорция между уровнем оснащения флота и оснащением береговых служб, отвечающих за управление движением и обеспечением безопасности судоходства. Этот техйологический разрыв имеет тенденцию к увеличению.

Известно также принципиальное намерение Правительства Российской Федерации открыть внутренние водные пути России для прохода иностранного флота, что потребует поднять на качественно новый уровень систему управления движением флота, обеспечить международные стандарты безопасности судоходства. Существующая на сегодняшний день система не отвечает таким стандартам с точки зрения технической оснащенности и применяемых технологий управления.

Функционирование водных путей и управление движением флота Северо-западного региона'России обеспечивается Государственным учреждением

Волго-балтийское государственное бассейновое управление водных путей и судоходства (ГБУ "Волго-Балт")" через свои региональные филиалы - районы водных путей и судоходства.

Данная работа призвана сформулировать методики построения системы управления движением судов для одного из наиболее ответственных участков Волго-Балта - Невско-Ладожского района водных путей и судоходства. Именно это участок одним из первых будет открыт для международного судоходства. Разработанная концептуальная модель может явиться основой построения аналогичных систем на других участках внутренних водных путей.

Целью диссертационной работы является: Создание информационного и алгоритмического обеспечения системы автоматизированного управления движением судов на примере Невско-Ладожского района водных путей. Для выполнения этой цели потребовалось решение следующих основных задач:

Решить вопросы повышения безопасности судоходства в Невско-Ладожском РВП и С на основе разработки и обоснования создания АСУДС этого района и его важнейших информационных подсистем;

Выполнить анализ существующего мирового и отечественного опыта решения подобных задач;

Найти эффективные подходы к созданию автоматизированных систем управления движением флота на внутренних водных путях на основе современных методов управления;

Разработать концепции использования конкретных технологий применительно к рассматриваемому объекту исследования,

Создать алгоритмы управления движением судов при разных внешних условиях для использования в неавтономных (стационарных) системах управления.

Объектом исследования является существующая и перспективная система управления движением судов на конкретном участке внутренних водных путей, а именно: река Нева - Ладожское озеро, предназначенная для обеспечения безопасности судоходства.

Предметом исследования являются системные и функциональные методы синтеза структуры АСУДС Невско-Ладожского РВП и С.

Методы исследования. Методологической основой исследования является системный анализ, жспертные оценки и методы их обработки, теории АСУ, теории радиосвязи, радиолокации, спутниковой навигации, формирование алгоритмов проектирования систем связи и управления, методы оптимизации динамических процессов.

Научная новизна полученпых результатов заключается в:

Изучении и систематизации современного зарубежного и отечественного опыта создания автоматизированных систем управления движением судов как одной из составляющей "Речных информационных служб";

Выявлении закономерностей и путей формирования интегрированного сетевого информационного пространства НЛРВП и С;

Методиках формулировании единой структуры АСУДС НЛРВП и С;

Разработке математического и алгоритмического обеспечения задач, создания структуры системы передачи данных.

Положения, выносимые на защиту:

1. Результаты аналитического обзора современного состояния и перспектив развития АСУДС и Речных Информационных Служб на внутренних водных путях Западной Европы и России.

2. Концепция построения и математические модели речной АСУДС и РИС применительно к внутренним водным путям Северо-запада России.

3. Математическое обеспечение расчетов зон покрытия подсистемы УКВ - радиосвязи АСУДС применительно к бассейну Ладожского озера с учетом статистических свойств информационных каналов, рельефа местности между береговыми радиостанциями и судами и влияния перемещения судов относительно базовых станций; совмещение итоговых номограмм с географической картой для случая максимальной вероятности приема и допустимой вероятности 0,6.

4. Математическое обеспечение расчетов зон покрытия подсистемы АИС АСУДС применительно к бассейну реки Нева с учетом статистических особенностей УКВ-каналов связи, влияния рельефа между береговыми радиостанциями и судами, а также процесса перемещения судов с транспондерами АИС относительно береговых базовых станций АИС; совмещение итоговых номограмм с географической картой для 4-х сочетаний рабочих частот и мощности излучения транегюндеров АИС.

5. Алгоритмы управления судовыми комплексами при изменении внешних условий в широких пределах, предназначенные для использования в береговых системах управления.

Практическая ценность работы состоит в том в формулировке выводов и предложений для использования при реализации утвержденных Службой Росречфлот программ реконструкции ведомственной системы связи ГБУ "Волго-Балт", и в том числе комплексной системы управления движением судов и безопасности судоходства на реке Неве и подходах (Программа "Нева-2000"), в использовании данных выводов при реализации аналогичных программ в других речных бассейнах Единой глубоководной системы ВВП РФ. г

Реализация и внедрение. Отдельные положения диссертационной работы - модернизация системы УКВ-радиосвязи, организация зон радиолокационного контроля акваторий, использование Автоматизированных информационных систем для контроля местоположения судов на реке Неве и др. - уже находятся в стадии практической реализации. Другие положения используются при разработке технико-экономических обоснований (проектов) реконструкции системы связи ГБУ "Волго-Балт".

Апробация работы. Основные положения и ожидаемые результаты диссертационной работы докладывались на Международной научно-технической конференции "ТРАНСКОМ-99" ( октябрь 1999, Санкт-Петербург), Второй

Международной научно-практической конференции "Перспективы развития систем связи и навигации на морском и речном транспорте" ( февраль 2001 г., г.Москва ), Международной научно-технической конференции "ТРДНСКОМ-2001" ( июнь 2001 г., Санкт-Петербург ).

Публикации. По тематике диссертационной работы опубликовано 7 статей .

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников, приложений и включает страниц текста, 51 рисунок, .21 таблицу.

Основные выводы:

1. Предложены процедуры разработки алгоритмов управления с помощью принципа максимума, в основу которых положен выбор условий трансверсальности, что позволило получить не только качественные решения, но и количественные;

2. Получены алгоритмы управления ДЭУ, которые обеспечивают безопасное сближение с лидирующим судном;

3. Разработаны и исследованы программы управления рулевым комплексом судном при расхождении и обгоне;

4. Получены программы управления ДЭУ и рулевым комплексом при расхождении судна в стесненных условиях;

5. Разработаны программы управления режимами работы ДЭУ при изменении параметров внешней среды в функции времени, в функции пути, при нелинейном изменении параметров судового хода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании проведенных исследований получены следующие основные научные и практические результаты:

1. Выполнен анализ существующего мирового и отечественного опыта создания АСУДС на морских акваториях и внутренних водных путях. Отмечено отсутствие в настоящее время таких систем на ВВП России.

2. Разработаны методики использования конкретных технологий применительно к рассматриваемому объекту исследования - НЛРВП и С. Структура АСУДС НЛРВП и С рассмотрена в организационном и технологическом аспектах. В технологическом аспекте основными структурами являются: Подсистема коммуникаций;

- .Подсистема радиолокационного контроля; Подсистема УКВ-радиосвязи;

- Подсистема АИС; База данных С УД С.

3. Разработано математическое и алгоритмическое обеспечение, а также методика решения много параметрических стохастических задач, оптимизирующих структуры систем передачи информации. Рассмотрены и решены задачи оптимизации зон действия береговых УКВ-радиостанций и береговых базовых станций АИС.

4. Для подсистемы УКВ-радиосвязи решена задача оптимизации радиуса зоны береговой радиостанции при передаче сообщений в аналоговой форме. Проведен количественный анализ зон и радиусов действия береговых УКВ-радиостанций, создающих сплошное электромагнитное поле для передачи аналоговых сигналов в «речном» диапазоне 300-336 МГц. Сделано сравнение для диапазона морской подвижной службы 156-162 МГц. Сравнение продемонстрировало явное преимущество использования этого диапазона при расстоянии между корреспондентами Я = 0,6 Иирсд. При И —> К1фСд преимущество диапазона морской подвижной службы практически исчезает. Показано, что при наиболее характерном случае показательного закона распределения рельефа, максвелловского и релеевского законов распределения перемещения корреспондентов относительно береговой PC, оптимальные радиусы зон береговых PC имеют значения от 3 км. до 18 км. при верности приема аналоговых сообщений не хуже 0.7 - 0.8. Расчеты также подтверждают, что при внедрении современных УКВ-радиостанций и антенных систем система УКВ-радиосвязи на Ладожском озере будет близка к оптимальной.

5. Для подсистемы АИС, внедряемой на ВВП, рассмотрено применения этой технологии для решения задач контроля за местоположением судов в акватории реки Невы при проводке судов в разводные пролеты мостов. Проведен количественный анализ вероятности приема цифрового сигнала судового транспондера АИС береговой базовой станцией АИС. Сделано сравнение использование транспондеров в диапазоне морской подвижной службы 156162 МГц с "речным" диапазоном 300-336 МГц. Сравнение продемонстрировало явное преимущество использования диапазона морской подвижной службы, но в то же время подтвердило принципиальную возможность работы в "речном" диапазоне. Найдено аналитическое решение для определения оптимального радиуса действия береговой базовой станции АИС. Исследована зависимость этого радиуса от параметров радиоканала и основных эксплуатационно-технических характеристик стандартных радиосредств АИС. Показано, что при Рош < 10"4 значения радиусов зон действия береговых станций АИС без учета влияния рельефа и внешних помех связи лежат в пределах от 8,9 до 21,3 км. Наличие заграждающих препятствий и помех от других радиосредств снижают величину этого радиуса в 2 и более раз. Расчеты также подтверждают, что для внедрения технологии АИС в бассейне реки Невы достаточно двух базовых станций. При этом возможно использование переносных лоцманских транспондеров с выходной мощностью 2 Вт., что позволяет приступить к внедрению АИС до оснащения всех судов универсальными транспондерами согласно требований 5-й Главы СОЛАС.

6. Разработаны алгоритмы управления динамикой движения судов применительно к системам неавтономного управления, позволяющие решать задачи безопасного плавания в стандартных и критических ситуациях.

1. Сикарев A.A. Интеграционные процессы на рубеже XX и XX1.веков в глобальных и региональных информационных сетях связи и мвстоопре-деления подвижных объектов. - Труды Международной академии связи, №1 ( 17), 2001, М.

2. Бродский E.J1. Информационные системы на внутренних водных путях Европы. М., Информост- средства связи №2 (15), с.63-65, 2001

3. Бродский E.JI. Реконструкция ведомственной сети связи ГБУ "Вол-го-Бапт". Тезисы докладов научно-методической конференции, посвященной 190-летию транспортного образования. СПб, СПГУВК, 267с., 1999

4. Бродский E.J1. Испытания береговой радиолокационной системы контроля акватории "Плес" в ГБУ "Волго-Балт". -Материалы межвузовской научно-методической конференции "Современные информационные технологии обучения", СПб, СПГУВК, 181с., 2000.

5. Бродский Е.Л., Сикарев А.А. Проблемы безопасности судоходства на р.Неве: Программа "Нева-2000". Информационные проблемы транспортных систем ( Сборник научных трудов под редакцией проф. Бутова А.С. ) , СПб, 161с., 2000

6. Парфентьев О.В, Причкин О.Б. Системы управления движением судов и их роль в современном судоходстве.- "Морские вести России" №1314, 2001

7. VTS symposium. Conférence papers. Singapore, 18-21 January

8. Головко В. И. "Состояние и перспективы развития Систем управления движением судов в Российской Федерации". Доклад на научно-техническом семинаре по проблемам СУДС в Санкт-Петербурге,сентябрь 2000 г.

9. Причкин О.Б. "Современное состояние, проблемы и перспективы развития Региональной СУДС в заливе Петра Великого". Доклад на научно-техническом семинаре по проблемам СУДС в Санкт-Петербурге, сентябрь 2000 г.

10. Vessel trafile and transport management in the inland waterways and modern information systems. Документ Международной Ассоциации Судоходства ( PIANC, 24-th working group ). Брюссель, сентябрь 2001 г.

11. RIS Guidelines 2002. Там же.

12. Inland VTS Guidelines of the- IALA. Документ Международной Ассоциации Маячных Служб ( МАМС )

13. Указания по организации и ведению радиосвязи с судами при плавании по внутренним водным путям Европейской части Российиской Федерации. Изд-во Министерства транспорта РФ, М.,1999, 64с.

14. Указания по организации радиосвязи с судами смешанного "рекаморе" плавания при эксплуатации их в Европейских речных бассейнах. Изд-во

15. Министерства транспорта РФ, М.,1999, 30с.

16. Правила радиосвязи на внутренних водных путях РФ. Изд-во Министерства транспорта РФ, М.,1995,48с.

17. Правила радиосвязи морской подвижной службы и морской подвижной спутниковой службы РФ. Изд-во Министерства транспорта РФ, М., 2001,64с.

18. Руководство по радиосвязи морской подвижной службы и морской подвижной спутниковой службы. Изд-во В/О "Мортехинформреклама", М., 1991,586с.

19. Регламент радиосвязи, в 2-х томах. "Радио и связь", М., 1984.26.- Конвенция СОЛ АС, Глава 5, Правило 12 "Службы управления движением судов";

20. Резолюция ИМО А.857(20) "Руководство по.СУДС" от 27.11.1997г.

21. Технико-эксплуатационные требования к СУДС № МФ-29/53-48;

22. Сикарев A.A., Фалько А.И. Оптимальный прием дискретных сообщений. М., Связь, 1978 г. 328 с.

23. Доровских A.B., Сикарев A.A. Сети связи с подвижными объектами. Киев, Техника 1989 г. 158 с.

24. Таблицы вероятностных функций. Том II. Перевод с англ. под ред. Л.С.Барк. М., ВЦ АН СССР, 1970, 344 с.

25. Г.Г.Абезгауз и др. Справочник по вероятностным расчетам. М, Воениздат, 1970, 536с. •

26. Г.Корн и Т.Корн. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., "Наука", 1973, 832с.

27. М.Я.Выгодский. Справочник по высшей математике. М., "Наука", 1969, 872с.

28. Л.М.Милн-Томсон, Л.Дж.Комри. Четырехзначные математические таблицы. М., "Наука", 1964, 248с.1. V

29. Справочник по специальным функциям. Пер.с англ.под ред. В.А.Титкина и Л.А.Кармазиной. М., "Наука", 1979, 832с.

30. Янке Е., Эмде Ф, Леш Э. Специальные функции. М., "Наука", 1964, 344с. .

31. Градштейн И.С., Рыжик И.М. Таблицы интегралов, сумм, рядов и произведений. М., Госиздат физматлитературы, 1963, 1100с.

32. Справочник по теоретическим основам радиоэлектроники, т.1. Под общ. ред. проф. д.т.н. Куликовского A.A. Изд. «Энергия», 1977, 504 с.

33. Сейнберг E.JI. Распространение радиоволн вдоль земной поверхности.

34. Изд.2-е. М., «Наука. Физматлит», 1999, 496 с.41.- Калинин А.И., Черенкова E.JI. Распространение радиоволн и работа радиолиний. М."Связь", 1971, 440с.

35. Грудинская Г.П. Распространение коротких и ультракоротких волн. М. "Радио и связь", 1981, 80с.

36. Системы и средства радиосвязи морской подвижной службы. Справочник под ред. К.К.Венскаускаса. J1., "Судостроение", 1986,432с.

37. Бобков В.А., Крестьянинов В.В., Щепотин В.И. Береговые средства связи в морской подвижной службе. Справочник. М. "Транспорт", 1989, 192с.

38. Обрезумов П.А. Судовые средства связи и электрорадионавигации. Справочник. М., "Транспорт", 1977, 240с.46.- Ульянов Б.И. Антенны. JI., "Судпромгиз", 1957, 232с.

39. Вершков М.В. Судовые антенны. Л. "Судостроение", 1979,272с.

40. Айзинов М.М., Байрашевский A.M. Радиотехника и радионавигационные приборы. М., "Транспорт", 1975,432с.

41. Радиопередающие устройства. Под ред. Г.А.Зейтленка. М., "Связь", 1969,542с.

42. Радиоприемные устройства.Под ред.В.И.Сифорова. М., "Советское радио", 1974,560с.

43. Бочаров М.К. Методы математической статистики в географии. М., "Мысль", 1971,347с.

44. Шарапов И.П. Функция распределения высот рельефа. / "Рельеф Земли и математика. М., "Мысль", 1967, с.72,-79 .

45. Андрианов В.И., Соколов A.B. Средства мобильной связи. Собрание BHY-SPB, 1998, 256с.

46. Технические средства судовождения и связи на внутренних судоходных и морских путях . Сборник научных трудов, СПб, СПГУВК, 1998.

47. Маевский Б.Б., Аршанский М.Б., Слодкевич Е.Я. Антенные системы береговых (базовых) станций сетей УКВ радиосвязи внутренних водныхпутей России. «Информост-средства связи», №1 2002 г. М., 82 с.

48. Базовое антенно-фидерное оборудование. Каталог оборудования ООО «Радиал». М., 2001 г. 120 с.

49. Разработка основных системно-технических решений по реконструкции сети бассейновой связи ГБУ "Волго-Балт". Системный проект. ЗАО "ФОРТЭКС-ИНТЕЛТЕХ", в 3-х томах. СПб, 1998 г.

50. Материалы испытаний системы управления движением судов "Плес-Ш" в районе Кошкинского фарватера (г.Шлиссельбург). СПб, 2000.

51. Черняев Р.Н. Радиолокационные системы контроля и управления движеним судов на акваториях порта и в узкостях. Технико-экономическая информация Серия "Судовождение и связь", вып.6(41) СПб. ЦНИИМФ, 1971, 18с.

52. Universal Shipborne Automatic Identification System (AIS) Transponder, US Coast Guard Information Paper December 1998.

53. AIS Transponders Benny Pettersson, Captain/Pilot, Swedish Maritime Administration, July 1997. *

54. AIS/4S Transponder European Experience and International Implementation, Larry Helstrom, GP & С Sweden AB, XVth IALA Conference Papers, Hamburg, 1998.

55. AIS and its Application to VTS and Ships, GP & С Sweden AB Information Paper, 1998.

56. IMO Documents various from sessions of NAV36 NAV45, MSC63 -MSC71, COMSAR3.

57. IMO Resolutions (various) including A.825(19), A.857(20), MSC.68(68), MSC.74(69).

58. Reports of IALA Committee Meeting, VTS and Radionavigation, 199499.

59. Revision of SOLAS. Chapter V, IMO Paper NAV 45/5, 12 January 1999 and Working Papers from NAV45 (September 1999).

60. AIS Test Project, Final Report, (Canadian Consortium) British Columbia, 1998.

61. The Development and Application of the Universal Automatic Identification System (UAIS), John Macdonald, Navigational Services, Australian Maritime Safety Authority, January 1999.

62. Сборник "Руководящие документы по безопасности плавания судов на внутренних водных путях РСФСР". М., "Транспорт", 1987, 245с.

63. Лобенский О.С., Ярков А.Н. Радиооборудование речных судов. М., "Транспорт", 1979,176с.

64. Радиостанция "Кама-РМ". Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

65. Радиостанция "Рейд-1". Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

66. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. Справочное пособие под ред.В.Н.Харисова, А.И.Перова, В.А.Болдина. М., ИПРЖР, 1998,400с.

67. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М., ЭКО-Трендз, 2000, 268с.

68. Brand D, Stuurman P. Risk management for the transport of hazardoes substances and the importance of inland VTS in the Netherlands. Proceedings of the 29-th PIANC International Navigation Congress. 6-11 Sept 1998, The Hague, The Netherlands.

69. Лоция Ладожского озера. Изд.Гидрографического Управления УМС РККА, Ленинград, 1937,139с84.' Сборник резолюций ИМО, касающихся Глобальной морской системы связи при бедствии и для обеспечения безопасности (ГМССБ). СПб, ЦНИИ Морского флота, 1993, 250с.

70. Резолюция IMO MSC.74(69), приложение 3. Рекомендации по эксплуатационным требованиям к универсальной судовой системе автоматического опознавания (АИС). Информационные- материалы ЦНИИМФ, СПб, 2001г.

71. Стандарт IEC 61993-2 на испытания оборудования АИС ( в стадии утверждения ). Информационные материалы ЦНИИМФ, СПб, 2001г.

72. Шахов А.Ю. Испытания Автоматизированной Информационной Системы (АИС) в ГБУ "Волго-Балт". "Информост-средства связи", №17 2001, стр.12-14.

73. Варакин Л.Е. Теория систем сигналов. М., "Советское радио", 1978,304с.

74. Варакин Л.Е. Система связи с шумоподобными сигналами. М., "Радио и связь", 1985,288с.

75. Пантикян Р.Т., Шорин О.А. Проектирование систем подвижной радиосвязи. М., МЭИС, 1987, 40с.

76. Niemans Brandt. Advanced telecommunications on the inland waterways. Bulletin of PIANC-1^89/63, № 66, p.102-109.

77. Brunschwig P., Barthelemi R. Automation of the VHF maritime and inland waterways service in France. Telecommunication journal, 1986/53, №6, p.327-331.

78. Дежурный И.И., Евженков A.C. Использование цифровых каналов в системах сухопутной подвижной радиосвязи. М., "Средства связи", 1988, №3, с. 18-27.

79. Долуханов М.П. Распространение радиоволн. М., "Связь", 1972,336с.

80. Каллер М.Я., Фомин А.Ф. Теоретические основы транспортной связи. М., "Транспорт", 1989, 383с.

81. Пасечник Г.С., Могилевич Д.И. Управление связью в сетях связи с подвижными объектами. Киев, "Техника", 1989, 65с.

82. Сикарев A.A. Статистическая модель для оптимизации размеров сотовых зон в сетях оперативной связи и передачи данных. Сборник научных трудов "Технические средства судовождения и связи на внутренних судоходных и морских путях" , Л., ЛИВТ, 1990.

83. Вишневский Ю.Г., Сикарев A.A. Оценка качества линий радиосвязи в системе оперативной связи и передачи данных на основе измерения параметров поля поражения сигнала. Там же.

84. Сикарев A.A., Соболев В.В. Функционально устойчивые демодуляторы сложных сигналов. М., "Радио и связь", 1988, 224с.

85. Дьяконов В.Н. MathCad 8/2000: специальный справочник. СПб, "Питер", 2001, 592 с.

86. Microsoft Word-97. Практическое пособие. М., "ЭКОМ", 1997, 304 с.

87. Microsoft Excel-97. Практическое пособие М., "ЭКОМ", 1997, 448 с.

88. Местные правила плавания по судоходным путям Северо-Западного бассейна. Изд.Минтранса РФ, СПб, 2001.91. Литература к главе 4

89. Автоматизация судовых энергетических установок / Р. А. Нелепин, О. П. Демченко, В. И. Агеев, В. Л. Бондаренко; Под ред. Р. А. Нелепина. Л.: Судостроение, 1975. - 534 с.

90. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968. - 765 с.

91. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР. Том 8, Волго-Донской водный путь, от Волгограда до Азовского моря. Минречфлот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. В. И. Ленина. ДСП. 1978.

92. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР.л

93. Том 8, река Волга от Саратовского гидроузла до Астрахани. Минречфлот РСФСР. Главводпуть, Волжское бассейновое управление пути. ДСП. 1982.

94. Басин А. М. Ходкость и управляемость корабля. М.: Транспорт, 1967.-255 с.

95. Басин А. М., Анфимов В. Н. Гидродинамика судна. М.: Транспорт, 1961.-654 с.

96. Баскин А. С., Москвин Г. И. Береговые системы управления движением судов. М.: Транспорт, 1986. - 160 с.

97. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. М.: Наука,1971.-494 с.

98. Богомолов А. И., Михайлов К. А. Гидравлика. М.: Стройиздат,1972.-648 с.

99. Брук М. А., Рихтер А. А. Режимы работы судовых дизелей. Л.: Судпромгиз, 1963. - 320 с.

100. Ваганов Г. И. О соотношении габаритов судового хода и толкаемых составов. М.: Речной транспорт, 1962. - 22 с.

101. Васильев А. В.,*Белоглазов В. И. Управляемость винтового судна. -М.: Транспорт, 1966. 167 с.

102. Водоэнергетические расчеты методом Монте-Карло. Под ред. Рез-никовского A. M. М.: Энергия, 1969. - 303 с.

103. Воронов А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-320 с.

104. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Качественная теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1971. - 508 с.

105. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Оптимизация линейных систем. -Минск: изд-во БГУ имени В. И. Ленина, 1973. 245 с.

106. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Особые оптимальные управления -М: Наука, 1973.-256 с.

107. Гиттис В. Ю., Бондаренко В. Л. Теоретические основы эксплуатации судовых дизелей. М.: Транспорт, 1965. - 376 с.

108. Гофман А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Л.: Судостроение, 1971. -255 с.

109. Гурман В. И. Вырожденные задачи оптимального управления. М.: Наука, 1977.-309 с.

110. Д. Дрю. Теория транспортных потоков и управление ими. М.: Транспорт, 1972. - 424 с.

111. Дружинин В. В., Конторов Д. С. Проблемы системологии. М.: Советское радио, 1976. - 296 с.

112. Жевнин А. А., Глушко Ю. В. Синтез алгоритма управления нелинейными, нестационарными объектами на основе обратной задачи динамики. Доклады АН СССР, 1981. т. 256, № 5, с. 1057 1061.

113. Звонков В. В. Судовые тяговые расчеты. М.: Речной транспорт, 1956.-320 с.

114. Земляновский Д. К. Расчет элементов маневрирования для предупреждения столкновения судов // Тр. ин-та / Новосибирский институт инженеров водного транспорта. 1960. - 46 с.

115. Земляновский Д. К. Теоретические основы безопасности плавания судов. М.: Транспорт, 1973. - 223 с.

116. Зигель А., Вольф Дж. Модели группового поведения в системе человек-машина. М.: Мир, 1973 - 262 с.

117. Иносэ X., Хамара Т. Управление дорожным движением. М.: Транспорт, 1983.-248 с.

118. Климов Е. Н., Попов С. А., Сахаров В. В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. Л.: Судостроение, 1978. - 176 с.

119. Козлов И. Т. Пропускная способность транспортных систем. М.: Транспорт, 1986. - 240 с.

120. Коренев Г. В. Цель и приспособляемость движения. М.: Наука, 1974.-528 с.

121. Красовский Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. -476 с.

122. Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. - 268 с;

123. Кулибанов Ю. М. Динамические модели в обратных задачах управления движением флота / Сб. научных трудов "Управление в транспортных системах" СПб.: СПГУВК, 1995. с. 90-97.

124. Кулибанов Ю. М. Исследование и построение математической модели системы автоматического управления курсовыми углами речного судна при возмущенном движении // 25 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл.-Л., 1971.-с. 256-265.

125. Кулибанов Ю. М. Оптимизация эксплуатационных режимов работы дизельных энергетических установок судов внутреннего плавания / Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. -Л. 1990. с.

126. Кулибанов Ю. М. Основы системотехники. Учебное пособие. Л.: ЛИВТ, 1988.-46 с.

127. Кулибанов Ю. М. Судно как объект многосвязного регулирования при оптимальном управлении главными двигателями // Тр. ин-та: Экономика и организация перевозок / ЛИВТ. 1966. часть I. - с. 78 - 88.

128. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. Групповое поведение в системах человек-машина / Сб. научных трудов "190 лет транспортного образования" СПб.: СПГУВК, 1999. с.184-188.

129. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. Особые управления в задачах оптимизации расхода энергии при движении транспортных судов / Сб. научных трудов "Методы прикладной математики в-транспортных системах" СПб.: СПГУВК, 1998. с. 131-136.

130. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. Особые управления в человеко-машинных системах оптимизации расхода топлива / Сб. научных трудов "Методы прикладной математики в транспортных системах" выпуск II, СПб.: СПГУВК, 1998. с. 78-83.

131. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю., Амами Хатем. Экосистема как объект автоматизированного управления / Сб. научных трудов "Методы прикладной математики в транспортных системах" СПб.: СПГУВК, 1998. с.137-141.

132. Маслов Ю. В., Фурмаков Е. Ф., Гусев В. С. Аварийная защита быстроходного судового двигателя. «Авиационно-космическая техника и технология». Сборник научных трудов. Вып. 23, Харьков, 2001 г., с. 158-162.

133. Маслов Ю. В., Фурмаков Е. Ф., Гусев В. С. Некоторые особенности адаптации системы автоматизации быстроходных дизелей. «Авиационнокосмическая техника и технология». Сборник научных трудов. Вып. 26, Харьков,'2001 г., с. 252-255.

134. Маслов Ю. В., Фурмаков Е. Ф., Гусев В. С. Система автоматизации аварийной защиты быстроходных судовых двигателей. «Прикладная математика в инженерных и экономических расчетах». Сборник научных трудов. СПб, 2001 г., с. 67-73.

135. Мейстер Д. Эргономические основы разработки сложных систем. — М.: Мир,'1979.-456 с.

136. Месарович М., Махо Д., Тахахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973. - 344 с.

137. Михайлов А. В. Внутренние водные пути.,- М.: Стройиздат, 1973.328 с.

138. Моисеев Н. Н. Численные методы в теории оптимальных систем. -М.: Наука, 1971.-424 с.

139. Морозов В. П., Дымарский Я. С. Элементы теории управления ГАП. Л.: Машиностроение, 1984. - 333 с.

140. Небеснов В. И. Вопросы совместной работы двигателей, винтов и корпуса судна. Л.: Судостроение, 1965. - 247 с.56." Небеснов В. И. Динамика содовых комплексов. Л.: Судостроение, 1967.-294 с.

141. Небеснов В. И. Оптимальные режимы работы судовых комплексов. М.: Транспорт, 1974. - 200 с.

142. Николаев В. И., Брук В. М. Системотехника: методы и приложения. -Л.: Машиностроение, 1985. 200 с.

143. Ольшамовский С. Б., Земляновский Д. К., ГЦепетов И. А. Организация безопасности плавания судов. М.: Транспорт, 1972. - 215 с.

144. Павленко В. Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. Часть 1,2.- М.: Транспорт, 1962. 300 с.61.' Пашков Н. Н., Долгачев Ф. М. Гидравлика. Основы гидрологии. -М.: Энергия, 1977.-407 с.

145. Петров Ю. П. Оптимальное управление движением транспортных средств. Л.: Энергия, 1969. - 96 с.

146. Петров Ю. П. Оптимальные регуляторы судовых силовых установок (теоретические основы). Л.: Судостроение, 1974. - 117 с.

147. Петров Ю. П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. -М.: Энергоатомиздат, 1985. 240 с.

148. Понтрягин Л. С., Болтянский В.- Г., Гамкрелидзе Л. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 384 с.

149. Пушкин В. Г. Кибернетические принципы самоорганизации. Л.: ЛГПИ, 1974.-350 с.

150. Растригин Л. А., Пономарев Ю. П. Экстраполяционные методы проектирования и управления. М.: Машиностроение, 1986. - 116 с.

151. Рыжов Л. М. Управляемость толкаемых составов. М.: Транспорт, 1969.-128 с.

152. Рыжов Л. М., Соларев Н. Ф. Маневренность речных судов. М.: Транспорт, 1967. - 144 с.

153. Соларев Н. Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов. М.: Транспорт, 1980. - 215 с.

154. Соларев Н. Ф., Сорокин Н. А. Инерционные характеристики и безопасность расхождения судов и составов. М.: Транспорт, 1972. - 136 с.12: Стечкин С. Б., Субботин Ю. Н. Сплайны в вычислительной математике. М.: Наука, 1976. - 248 с.

155. Тарасов М. А., Ляхов К. С. Организация движения флота. М.: Транспорт, 1985.-288 с.

156. Фурмаков Е. Ф., Коломнин В. В., Петров О. Ф., Степанян Н. М., Маслов Ю. В. Заявление о выдаче патента РФ на изобретение. «Способ определения запаса топлива на борту маневренного самолета» 13.08.2001 г.

157. Фурмаков Е. Ф., Коломнин В. В., Петров О. Ф., Степанян Н. М., Маслов Ю. В. Решение о выдаче свидетельства на полезную модель (заявка №2001118785/20(020208) 09.07.2001 г. «Топливоизмерительная система»

158. Хатем А., Кулибанов М. Ю. Окружающая среда как объект автоматизированного управления / Сб. научных трудов "Информационная поддержка систем контроля и управления на транспорте" СПб.: СПГУВК, 1998. с. 60-67.

159. Цибулевский И. Е. Человек как звено следящей системы. М.: Наука, 1981.-288 с.

160. Шалютин С. М. Искусственный интеллект. М.: Мысль, 1985. -200 с. '

161. Шанчуров П. Н*, Соларев Н. Ф., Щепетов И. А. Управление судами и составами. М.: Транспорт, 1971. - 352 с.

162. Шеридан Т. В., Феррел У. Р. Системы человек-машина. М.: Машиностроение, 1980. - 400 с.

163. Юфа А. Л. Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами. Л.: Судостроение, 1987. - 288 с.

164. Маслов Ю. В. Управление дизельной энергетической установкой и рулевым устройством при расхождении судов. «Прикладная математика в инженерных расчетах на транспорте». Сборник научных трудов. СПб., 2001 г., с. 19-25.

165. Маслов Ю. В. Ресурсосбережение в системах управления режимами работы дизельной энергетической установкой. «Прикладная математика в инженерных расчетах на транспорте». Сборник научных трудов. СПб., 2001 г., с. 26-28.