автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Информационно-вычислительная система управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками лазерных технологических комплексов

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ПО ВЫСШЕМУ ОБРАЗОВАНИЮ

МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА. ОРДЕНА ОКТЯБРЬСКОЙ РЕВОЛЮЦИИ И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Н. Э. БАУМАНА

О А На правах рукописи

БЕРЕЗКИН ДМИТРИЙ ВАЛЕРЬЕВИЧ

ИНФОРМАЦИОННО-ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННО-ВРЕМЕННЫМИ И ЭНЕРГЕТИЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ЛАЗЕРНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ

05.13.05. ЭЛЕМЕНТЫ И УСТРОЙСТВА ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

05.03.07. ОБОРУДОВАНИЕ И ТЕХНОЛОГИЯ ЛАЗЕРНОЙ ОБРАБОТКИ МАТЕРИАЛОВ

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Научные руководители: доктор технических наук.

профессор Григорьянц А.Г.. кандидат технических наук, доцент Сюзев В.В.

Москва - 1995

Работа выполнена в Московском ордена Ленина, ордена Октябрьской революции и ордена Трудового Красного Знамени государственном техническом университете им. Н.Э.Баумана.

Научные руководители - доктор технических наук.

профессор Григорьянц А.Г.;

кандидат технических наук, доцент Сюзев В. В.

Официальные оппоненты- доктор технических наук.

профессор Горячев А.В.;

кандидат технических наук, с.н.с. Сас A.B.

Ведущая организация - НИЦТЛ РАН г. Шатура

Защита состоится " 15 " июня 1995 г. в _ часов на

заседании специализированного совета К.053.15.04 "Вычислительная и информационная техника" в Московском государственном техническом университете им. Н.Э.Баумана по адресу: 107005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГТУ им. Н.Э.Баумана.

Ваши отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просим высылать по указанному адресу.

Автореферат разослан 1995 г.

Ученый.секретарь специализированного

совета, к. т.н:. доцент Иванов С. Р.

Подписано в печать ¿¿Г04.95 г. Объем 1.0 п. л. Тир. 100.

Типография МГТУ им. Н.Э.Баумана

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Одним из важнейших преимуществ лазерного излучения (ЛИ) как инструмента обработки является возможность варьирования его параметрами в широких пределах, что определяет высокую гибкость лазерной технологии. Достижение гиб" кости технологических процессов, высоких характеристик качества полученных изделий невозможно без создания совершенных систем управления (СУ). С их помощью можно реализовать такие пре-^ имущества лазерной технологии как высокая скорость обработки, локальность и точность воздействия луча на изделие, прецизионность шва. реза и'т. д. при обеспечении безаварийности работы, малых затратах на подготовку производства, низкой доли ручного труда и высокой культуры производства.

Цель работы. Целью работы является разработка теоретических принципов и инженерной методики построения информационно-вычислительных систем управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками лазерных технологических комплексов, обеспечивающих повышение эффективности и качества технологических процессов.

Методы исследования. В работе использовалось теоретико-множественное представление моделей объектов управления (ОУ). сигналов, законов управления, критериев качества СУ, методы теории идентификации и синтеза оптимальных СУ, принципы композиции и декомпозиции, метод-: численного решения уравнения теплопроводности, эффективные методы решения систем линейных алгебраических уравнений (ЛАУ) и систолизации разработанных алгоритмов, методы компьютерной графики, методы теории ЦОС, методы компьютерной томографии,алгоритмы численного решения перераспределенных систем линейных уравнений.

Научная новизна. В работе были получены следующие основные оригинальные результаты:

- предложен новый подход к проектированию СУ ЛТК, основанный на теоретико-множественном представлении объектов, моделей, сигналов и управляющих воздействий, что позволило разработать структуру информационно-вычислительной СУ ЛТК.

- предложена оригинальная структура СУ технологическим процессом ГЛР А1 и его сплавов и для ее реализации разработана специализированная информационно-вычислительная СУ пространственно-временными и энергетическими характеристиками ЛИ.

Основной задачей, решаемой при проектировании системы, является повышение ее вычислительной эффективности, что достигается путем построения однородной вычислительной среды и отображением алгоритмов работы системы на систолическую архитектуру.

- разработана модель процессов взаимодействия лазерного излучения с поверхностью изменяющейся геометрии, отличающаяся от известных учетом распределений интенсивности и поляризации ЛИ в пространстве и во времени при наличии переотражений, что позволило использовать ее в качестве эталонной модели для управления ЛТК.

- сформулированы требования и предложена структура графического интерфейса оператора ЛТК. Предложены оригинальные алгоритмы компьютерной графики, отличающиеся возможностью произвольного проецирования 3-х мерных перекрывающихся поверхностей с высокой эффективностью анализа изображений при удалении невидимых линий.

- предложены и исследованы новые реконструктивные алгоритмы восстановления распределения интенсивности ЛИ по интегральным проекциям с учетом особенностей измеряемого оптического сигнала и характеристик шумов в системе измерения. Предложена оригинальная методика расчета точностных характеристик цифровых фильтров. Разработана и получила промышленное внедрение инженерная методика измерения распределения интенсивности ЛИ.

- для твердотельного технологического лазера с гарал-лельным расположением активных элементов предложен способ управления. заключающийся в выработке управляющих воздействий на лампы накачки пуем составления и решения нормальных уравнений Гаусса, получены и исследованы алгоритмы управления параметрами импульсов ЛИ, разработана структура специализированного микроконтроллера.

Практическая ценность. Данная в работе общая математическая постановка задачи разработки СУ ЛТК, основанная на теоретико-множественном представлении СУ, позволяет формализовать процедуру ее разработки и использовать методы системного проектирования, что приводит к существенному сокращению сроков проектирования, позволяет применять более эффективные" схе-мо-технические решения й методы обработки информации.

Предложенная в работе СУ технологическим процессом ГЛР А1

и его сплавов позволяет улучшить основные характеристики качества процесса. Разработанные принципы построения адаптивных СУ о ОС могут быть использованы для построения СУ сложными технологическими процессами лазерной обработки и при моделировании технологических процессов.

Разработанная, инженерная методика измерения распределения интенсивности ЛИ позволяет автоматизировать процесс юстировки ОКГ, производить динамический контроль параметров ЛТК и 'использовать результаты измерений для управления технологическими процессами лазерной обработки. Полученные оценки точностных • параметров системы измерения существенно превосходят точностные параметры известных измерительных систем.

Предложенный для твердотельного технологического лазера с параллельным расположением активных элементов способ управления источником питания (ИП) позволяет реализовать управление пространственно-временными и энергетическими параметрами импульсов ЛИ. Выполнена техническая реализация структуры подсистемы управления мощностью твердотельного лазера.

Внедрение результатов работы. Результаты диссертационной работы приняты к внедрению:

- в Центральном НИИ машиностроения, где будут использоваться при разработке перспективных технологий создания математического обеспечения встроенных ЭВМ и определения облика перспективных вычислительных систем для изделий РКТ;

- в Российском НИИ космическ. го приборостроения, что позволит увеличить точность выходных характеристик специализированной лазерной системы; предложенные схемотехничские и алгоритмические решения будут использованы при разработке цифровой вычислительной системы траекторных измерений;

- на Московском аэрогеодезическом предприятии, где будут использованы при разработке систем управления антенными решетками;

- в Московском инженерном центре по лазерной технологии Российской Академии наук, что позволит обеспечить точную юстировку технологических СОг-лазеров мощностью 1-2,5 кВт.

Внедрение подтверждается соответствующими актами.

Апробация работы. Основные результаты работы доложены на Международной молодежной научно-технической конференции "Актуальные проблемы информатики, управления, радиоэлектроники и лазерной техники",г.Пушкино Московской области(ноябрь,1989г.). на Второй Всесоюзной конференции молодых ученых и специалистов

3

с международным участием, г.Минск (октябрь, 1990 г.)', и на научно -практическом семинаре кафедры МТ-12 МГТУ им. Н.Э. Баумана (июнь, 1993 г.).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 3 научные статьи. 1 научно-технический отчет, сделано 3 доклада на научно-технических конференциях.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и содержит: основного текста стр., CJL рисунков на-О стр., 2 таблицы. Список литературы на 14 стр. содержит 182 наименования.

Научные консультанты: К.т.н.. доцент кафедры "Электронные вычислительные машины и системы МГТУ им. Н.Э. Баумана Андреев A.M., к.т.н., доцент кафедры "Оборудование и технологии лазерной обработки материалов" МГТУ им. Н.Э. Баумана Майоров JI.H.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертации, показываются основные предпосылки для выполнения работы, формулируется цель, рассматриваются основные задачи и методы исследования.

В первой главе для выработки подходов решения задачи разработки СУ процесс лазерной обработки представляется схематично, при этом за показатель качества технологического процесса, а, следовательно, -.и СУ, принимается вектор параметров изделия

У2 и (или) некоторый многоцелевой критерий I, связывающий выходные параметры изделия и ряд других параметров, (например, экономических показателей). Сам лазерный технологический комплекс характеризуется вектором управляющих параметров U., внутренних состояний X, и выходных параметров У,. Его выходные параметры связаны с параметрами изделия Уг через технологический

процесс, характеризуемый вектором состояния Хг, описываемый в

общем случае сложной системой дифференциальных уравнений. Кро-

-»

ме того, на ЛТК-действует вектор Е, . а на технологический 4

процесс - вектор Ег различных шумов, приводящих к флуктуациям параметров оборудования и параметров протекания процесса взаимодействия ЛИ с веществом. Следовательно, задача синтеза СУ не может быть сведена к задаче непосредственного определения вектора и по заданному критерию I с учетом ограничений, без предварительного исследования и разработки адекватной модели взаимодействия ЛИ с веществом, а также без создания системы измерения параметров ЛИ У, в условиях действия реальных шумов. . Важной также является задача выработки управляющего воздействия и для получения заданного вектора У, выходных параметров ЛТК, что приводит.к необходимости моделирования отдельных его элементов.

Так как с точки зрения разработки СУ твердотельный лазер, использующий в качестве активного элемента иттрийалюминиевый гранат с N3, отличается от С02 лазера, необходим анализ его отдельных элементов. Основными элементами такого лазера является оптический квантовый генератор (ОКГ), состоящий из одного (или нескольких) активных элементов (А), отражателя (0), одной (или нескольких) лампы накачки (Л),резонатора (Р) и управляющего элемента (УЭ), с помощью которого осуществляется модуляция ЛИ. Излучение передается к изделию с помощью подсистемы транспортировки ЛИ и фокусируе!.я через оптическую систему (ОС). Напряжение на лампы накачки подается с ИП. В общем случае зависимость напряжения и тока на выходе ИП являются функциями времени иц) и 1(1), конкретный вид которых определяется технологическими требованиями к ЛИ, характеристиками ламп накачки и выбранной оптической схемой ОКГ.

В работе рассмотрен каждый из элементов ЛТК с точки зрения установления особенностей управления им при помощи СУ ЛТК, что позволило разработать структуру СУ. Основными особенностями СУ являются: иерархичность, наличие человека-оператора в контуре управления, наличие развитой подсистемы диагностики, возможность работы СУ ЛТК в составе гибких производственных систем (ГПС).

Разработка алгоритмов и критериев работы СУ. детализация функций отдельных подсистем и разработка алгоритмов их взаимодействия требуют формального математического описания СУ

ЛТК. Для этого в работе используются методы теории систем и современный математический аппарат теоретико-множественного описания СУ. развитый в работах Заде, Белмана, Фалба. Арбиба. Портера и др.

Применение этих методов позволило формализовать задачу проектирования СУ ЛТК и свести ее к задаче синтеза системы оптимального адаптивного управления в виде трехуровневой системы с'подсистемами:

- оптимального управления объектом реального времени;

- идентификации отображения вход-выход объекта;

- идентификации сигналов объекта.

Таким образом, система большой размерности с помощью метода декомпозиции представлена сложной сетью прямых и обратных связей более простых подсистем, поддающихся строгой формализации.

Конкретный вид описанных объектов СУ ЛТК и связей между ними определяется спецификой решения задач управления и устанавливается в соответствующих разделах диссертации.

Для конкретизации критериев качества СУ выбран технологический процесс ГЛР-тонколистового алюминия и его сплавов. Для выявления наиболее существенных параметров лазерного технологического оборудования, влияющих на качество изделий, получаемых в процессе ГЛР алюминия и его сплавов и установления качественных зависимостей между этими параметрами и характеристиками качества проведен анализ теоретических и экспериментальных работ, посвященных анализу этого технологическо. о процесса, который показал, что параметры ЛТК. определяющие параметры импульсов импульсного ЛИ и параметры распределения энергии ЛИ в пространстве являются наиболее важными с точки зрения достижения высокого качества ГЛР А1 и его сплавов, что требует разработки соответствующих подсистем управления и алгоритмов их функционирования.

Во второй главе проведен анализ работ в области моделирования теплофизических процессов в материале, протекающих под действием ЛИ, который показал, что, во-первых, применительно к задачам моделирования ГЛР алюминия и его сплавов следует отдать предпочтение модели, основанной на решении задачи теплопроводности с соответствующими граничными условиями, во-вторых, при моделировании необходимо учитывать распределение плотности энергии ЛИ в пространстве и во времени и. в-третьих, использовать метод конечных элементов (МКЭ) для эффективного числен-6

ного решения дифференциального уравнения теплопроводности.

Для исследования влияния различных факторов на качество ГЛР алюминиевых сплавов разработана физическая модель процесса.

Была разработана математическая модель процесса. при построении которой сделаны следующие допущения:

1) Геометрия реза определяется как совокупность точек, имеющих температуры выноса металла при том или ином механизме взаимодействия излучения с веществом; этот механизм определяется из полученных- теоретически оценок плотности мощности из- • лучения как функции от температуры:

2) Принимаются допущения геометрической оптики;

3) Массопереносом в удаляемом металле пренебрегают.

С учетом сделанных допущений решается методом конечных элементов уравнение теплопроводности вида:

бгТ 5гТ бгГ ' 6Г

*хх — 4 ЧУ — + Чг— + й " с* — = 0 •

бх2 бу2 бг2 6Ь

с соответствующими граничными условиями, где Т - поле температур; СЦ - объемная теплоемкость;

^„„ДууДгг - коэффициенты теплопроводности по осям х, у и г, соответственно ; й - мощность внутренних источников; I - время.

Для интегрирования выражения (1) составляется функционал определенного вида, который минимизируется. При этом интеграл по объему тела, входящий в выражение функционала разбивается на интегралы по конечным элементам, температура в каждой точке которых может быть найдена по известным значениям в узлах, и минимизируя функционал по узловым значениям температуры Ш, получаем систему дифференциальных уравнений первого порядка:

т

[с] -+ [к] т = (ю , (2)

t

где (Т) - вектор узловых значений температур; [С] - матрица демпфирования; [К] - матрица жесткости; (П - вектор нагрузки;

Проведенный анализ методов решения системы дифференциальных -уравнений (2) показал преимущество метода Галеркина. Для

7

решения системы (2) по методу Галеркина вводится линейный конечный элемент вдоль временной оси.

• Такой подход к решению уравнения (1) реализован в разработанном на кафедре МТ-12 МГТУ им.М. Э.Баумана программном комплексе, где при расчетах учитываются зависимости от температуры основных теплофизических параметров, однако предполагается, что геометрия тел остается стационарной. В то же время в процессе резки форма области взаимодействия излучения с материалом постоянно меняется и оценить качество получаемых изделий возможно только при учете всех этих изменений в процессе обработки. При уносе части материала из зоны обработки происходит изменение геометрии поглощающей поверхности, что приводит к изменению теплового потока. Кроме того изменения теплового потока вызываются неравномерностью пространственного распределения плотности мощности в лазерном луче, а при достаточно больших глубинах паро-газового канала и переотражениями излучения от его стенок. Учет этих факторов необходим для более точного определения глубины и качества реза.

Учет неравномерности теплового потока в зоне лазерной обработки приводит к необходимости доработать существующий программный комплекс. В связи с этим, для описания процесса взаимодействия ЛИ с веществом апертура лазерного луча разбивается на совокупность п*п лучей и далее прослеживается прохождение каждого из них.

В начале моделирования тепловых процессов задаются начальные условия: исходная разбивка, параметры излучения, параметры материала. Затем рассчитывается взаимодействие каждого из исходных лучей с поверхностью материала с учетом переотражений, в результате чего определяются тепловые источники на поверхности. Происходит расчет изотерм при помощи разработанных ранее программ. Определяется положение границы раздела фаз по критерию:

Т > Г. (3)

где Тпл < Т* < Тк.

Тпл - температура плавления; Тк - температура кипения.

Температура Т' является варьируемым параметром модели и выбирается своей для каждого конечного элемента границы в зависимости от плотности мощности на ¿-м конечном элементе границы.

После чего осуществляется пересчет сетки конечных элементов и вновь рассчитывается взаимодействие излучения с поверх-8

ностыо, форма которой определена на предыдущем шаге решения.

Таким образом, для построения математической модели необходимо определить точки пересечения каждого из элементарных лучей с конечными элементами поверхности и если они пересекаются, определить угол падения луча в этой точке, а также уравнение отраженного луча.

Элементарные лучи описываются параметрическими уравнениями прямой, а исходная поверхность для линейного четырехугольного элемента представляется совокупностью конечных элементов, причем в каждом из них глобальные координаты выражаются через местные координаты в виде: (

I X = ах4 + ЬДп + c„Ti + dx

( Y = ayt + bytn + cyTi + dy (4)

I- Z - аД + ЬДп + czn + d2 , V

где коэффициенты a,,ay.....cy,cz определяются через глобальные координаты и решается задача пересечения луча с поверхностью.

После ряда преобразований получается уравнение:

р, t2+ pzt + р3 » 0 . (5)

где Pj.P2.P3 выражаются через глобальные координаты, из которого определяется параметр t уравнения пряной, соответствующий точке пересечения. После этого определяется точка пересечения в глобальных и местных координатах.

Местные координаты введены таким образом, чтобы в пределах данного конечного элемента выполнялись соотношения:

(

I - 1 < К < 1

{ (6) I - 1 < п < 1 v

Вычислив местные координаты точки пересечения и т\п . подставляем их в систему (6). Если неравенства выполняются, то делаем вывод о пересечении рассматриваемого луча с рассматриваемым конечным элементом.

Используя соотношения аналитической геометрии и особенности конечноэлементной аппрокс йции поверхности, в работе получены аналитические выражения для вычисления угла падения элементарного луча и направляющих отраженного луча.

Зная угол падения луча и температуру в точке падения можно определить долю поглощенной и отраженной мощности ЛИ, учитывая при этом поляризацию падающего излучения. После чего поглощенная мощность пересчитывается по узлам КЗ.

В третьей главе рассматриваются вопросы построения вычислительной модели, с помощью которой будут производиться расчеты.

Полученные в главе 2 аналитические выражения для определения координат точек пересечения луча с поверхностью, вычисления угла падения и уравнение отраженного луча, сводятся в единый алгоритм, который позволит рассчитывать тепловые источники на поверхности обрабатываемого материала с учетом временной и пространственной неоднородности потока энергии, изменений формы поверхности в процессе резки и переотражения излучения от ее стенок,

Важной особенностью разработанного алгоритма моделирования взаимодействия ЛИ с поверхностью металлов является чувствительность вычисляемых значений поглощенной энергии ЛИ в узлах к точности определения коэффициентов отражения. Для обеспечения точности разработанной модели проведено исследование зависимости коэффициентов отражения от температуры, длины волны ЛИ, направления поляризации, угла падения ЛИ для различных металлов, которое, показало хорошее соответствие получаемых значений результатам экспериментов.

На основе анализа теоретических и экспериментальных работ установлено, что для достижения лучших условий взаимодействия ЛИ с металлом, имеющим высокую удельную электропроводность, а, следовательно, повышения эффективности и качества ГЛР СУ пространственно-временными и энергетически-и характеристиками ЛТК должна обеспечить минимально возможные размеры области фокусировки (минимальный диаметр фокального пятна и максимальную длину зоны с высокой плотностью мощности ЛИ по толщине материала). Достижение таких условий возможно как путем оптимизации оптической системы ЛТК. так и за счет оптимального управления распределением интенсивности ЛИ и положением плоскости поляризации (при резке по сложному контуру).

Результаты проведенных численных экспериментов показывают, что предложенный алгоритм позволяет производить расчеты взаимодействия ЛИ с поверхностью сложной формы с высокой точностью. Это позволяет использовать разработанный алгоритм как для расчетов тепловых источников при лазерной обработке, так и 10

для расчета оптических элементов лазеров.

Разработанная вычислительная модель может быть использована в качестве эталонной в СУ технологическим процессом ГЛР, т.е. для выработки управляющих воздействий можно пользоваться моделью ОУ. которая аппроксимирует его поведение. При этом параметрами управления будут характеристики ЛИ: длина волны X, средняя мощность Р. мощность Ри. частота Гн. длительность тн импульсного ЛИ. характеристики распределения плотности мощности ЛИ в пространстве, направление и степень поляризации и некоторые другие, а основным выходным параметром - распространяющееся в пространстве и во времени поле температур Т(Х, ЧЛ. 1). В качестве параметров ОУ будут учитываться теплофизические свойства обрабатываемого материала, имеющие различные виды не-линейностей.

• Система управления, реализующая указанный подход, должна состоять из вычислительного модуля, реализующего вычислительную модель ОУ, подсистем управления ИП и фокусировкой ЛИ. вырабатывающих управляющие воздействия на отдельные узлы ЛТК. датчика характеристик факела и микропроцессорной подсистемы измерения распределения интенсивности ЛИ с соответствующим датчиком. Кроме чисто геометрических параметров датчик характеристик факела может контролировать такие параметры как его светимость, спектральный состав продуктов разрушения, что позволит исследовать протекание тонких тепло-физических и химических процессов и уточнить отдельные параметры модели. Следовательно, СУ технологическим процессом ГЛР А1 и его сплавов должна строиться по принципам оптимальной адаптивной СУ с обратной связью, в которой для выработки управляющих воздействий используется эталонная модель технологического процесса, а информация о параметрах факела, поступающая по ОС используется для настройки свободных параметров модели.

Сложность тех задач, которые должен решать вычислительный модуль, входящий в СУ технологическим процессом, большой объем обрабагываеарй .им информации, сложность интерфейсных связей приводят к необходимости реализовать его в виде специализированной информационно-вычислительной системы управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками ЛТК. При этом архитектура информационно-вычислительной системы должна способствовать достиже! з максимальной эффективности вычислений путем широкого использования параллельных алгоритмов обработки информации.

И

Реализация структурного параллелизма в случае использования МКЭ при решении краевых задач математической физики и отображение на архитектуру подходящей вычислительной среды требует предварительного выделения этапов решения задачи.

Одним из преимуществ МКЭ является то. что многие его этапы являются общими независимо от областей использования метода. Были проанализированы особенности алгоритмов МКЭ с точки зрения возможности отображения их на систолическую архитектуру и установлено, что основной выигрыш по скорости вычислений может, быть получен на этапе решения системы линейных алгебраических уравнений (ЛАУ). Рассмотрены прямые и итерационные алгоритмы решения системы ЛАУ, проведен анализ вычислительных затрат, необходимых для их реализации. Разработана схема отображения треугольного Ш-разложения на систолическую архитектуру, выбрана функ1. ональная схема процессорного элемента, предназначенного для использования в качестве элемента систолической матрицы, сформулированы требования к его быстродействию и разрядности.

Анализ информационных потоков в информационно-вычислительной системы и необходимость их оперативного контроля со стороны человека-оператора непосредственно в период управления технологическим процессом приводят к необходимости разработки графического интерфейса оператора ЛТК. Проведенный анализ задач, решаемых графическим интерфейсом показал, что они в основном сводятся к решению задач двумерной и трехмерной компьютерной графики; предложенные поверхностные геометрические модели трехмернь"' объектов, использующие конечноэлементную аппроксимацию. оказываются эффективными для решения этих задач, что позволило предложить быстрые алгоритмы '„даления невидимых линий при произвольном проецировании трехмерных перекрывающихся поверхностей.

Четвертая глава посвящена созданию подсистемы измерения распределения интенсивности ЛИ. Кроме решения задач управления технологическими процессами, исследования теплофизических процессов в материале при лазерной обработке эта подсистема может быть использована как автономное устройство для юстировки оптических элементов ЛТК, диагностики лазерного оборудования, разработки новых лазеров, а также, при внесении некоторых модификаций в первичный датчик оптического сигнала, для управления различными технологическими процессами, требующими динамического контроля световых и тепловых полей.

12

Анализ известных методов измерения показал, что использование метода прямого края позволяет создавать точные высокопроизводительные системы контроля световых полей, обладающие хорошей помехозащищенностью. При этом требуется вести обработку интегральных проекций для восстановления двумерного светового сигнала.

Получен алгоритм восстановления распределения по интегральным проекциям, основанный на допущении о разделимости сигнала по пространственным переменным и учитывающий характеристики шумов в системе измерения, который позволил разработать эффективную программу, результатом работы которой является построенный на экране дисплея двумерный график распределения плотности мощности по поперечному сечению лазерного луча. Разработана оригинальная методика оценки и оптимизации цифровых фильтров блока предварительной обработки сигнала подсистемы измерения, что значительно повысило точность измерения.

Создан макет системы измерения, с помощью которого проведены экспериментальные исследования излучения котировочного He-Ne лазера, показавшее высокую точность измерений (разрешение по пространственным координатам 176x176, динамический диапазон 128, максимальное разрешение по времени 150нс), возможность контролировать аберрации оптических систем, а также необходимость оптимизации параметров цифровых фильтров блока предварительной обработки сигналов по предложенной методике.

Пятая Глава посвящена разработке подсистемы управления мощностью твердотельного многоэлементного лазера, квантрон которого состоит из 12 кристаллов иттрий-алюминиевого граната с Ш и 7 ламп накачки. Для этого лазера предложен способ управления, заключающийся в выработке управляющих воздействий на лампы накачки путем составления и решения системы нормальных уравнений Гаусса вида:

I I bjbjXlj' - - b0b,

I J-l - .

{ 2 bzbjXlj* = - Ь0Ьг (7)

I J-l

I.......................

17 ---

I I b7bjXV » - b0b7 ,

V J-l

где Ь0 = - Р!-мощности, формируемые каждым из кристаллов,

1 = 1..... 12;

Ь3 = К4 3-экспериментально определенный коэффициент, учитывающий влияний ¿-й лампы на 1-й кристалл, J = 1,... 7,

I/ - искомые токи.

В системе (7) черточками над переменными показано усреднение по всем 1 = 1, 2..... 12.

Проведенное имитационное моделирование позволило оценить точность разработанных алгоритмов управления, которые реализуют предложенный способ. Оно показало высокую точность управления: среднеквадратическое отклонение (СКО) ошибки управления не превосходит 6|,=1.6%, а математическое ожидание (МО) Мр=2,6x1 (Г4.

Разработаны и исследованы алгоритмы управления параметрами импульсов ЛИ. Проведенное имитационное моделирование силовой части импульсно-периодического лазера позволило отработать предложенные алгоритмы и оптимизировать параметры цифровой обработки.

В результате проведенных исследований установлена необходимость включения цифрового фильтра в ОС подсистемы управления мощностью; при помощи имитационного моделирования СУ установлено, что цифровая фильтрация методом усреднения является оптимальной как для участков циклограммы с постоянной мощностью, так и для участков с постоянной скоростью ее изменения, произведена оптимизация значения апертуры фильтра, показано, что даже в случае высокой скорости изменения средней мощности абсолютная погрешность СУ не превосходит Д = ±5% при оптимальной настройке цифрового фильтра.

Проведено макетирование специализирова-ной вычислительной подсистемы управления мощностью твердотельного лазера, выполненные вычислительные и полунатурные эксперименты подтвердили достоверность предложенных алгоритмических и схемотехнических решений.

' ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Предложен новый подход к проектированию СУ ЛТК. основанный на теоретико-множественном представлении объектов, моделей. сигналов и управляющих воздействий, что позволило разработать структуру информационно-вычислительной СУ ЛТК; выполнено математическое описание ее отдельных подсистем и разрабо-14

таны алгоритмы управления.

2. Предложена'оригинальная структура СУ технологическим процессом ГЛР А1 и его сплавов и показано, что для ее реализации необходимо разработать специализированную информационно-вычислительной СУ пространственно -временными и энергетическими характеристиками ЛИ.

Основной задачей, решаемой при проектировании системы, является повышение ее вычислительной эффективности, что достигается путем построения однородной вычислительной среды и отображением алгоритмов работы системы на систолическую архитектуру.

3. Разработана модель процессов взаимодействия . лазерного излучения с поверхностью изменяющейся геометрии, отличающаяся от известных учетом распределений интенсивности и поляризации ЛИ в пространстве и во времени при наличии переотражений, что позволило использовать ее в качестве эталонной модели для управления пространств.. ,*но-временными и энергетическими характеристиками ЛТК с целью достижения заданного качества технологического процесса.

4. Сформулированы требования и предложена структура графического интерфейса оператора ЛТК. Предложены оригинальные алгоритмы компьютерной графики, отличающиеся возможностью произвольного проецирования 3-х мерных перекрывающихся поверхностей с высокой эффективностью анализа изображений при удалении невидимых линий для оперативного представления точной и всесторонней информации оператору ЛТК.

5. Предложены и исследованы новые реконструктивные алгоритмы восстановления распределения интенсивности ЛИ по интегральным проекциям с учетом особенностей измеряемого оптического сигнала и характеристик шумов в системе измерения. Предложена оригинальная методика расчета точностных характеристик цифровых фильтров.'разработана и получила промышленное внедрение инженерная методика измерения распределения интенсивности ЛИ. _ .

6. Для твердотельного технологического лазера с параллельным расположением активных элементов предложен способ управления, заключающийся в выработке управляющих воздействий на лампы накачки путем составления и решения нормальных уравнений Гаусса, проведено имитационное оделирование силовой части ИП лазера, что позволило получить и исследовать алгоритмы управления параметрами импульсов ЛИ.

7. Проведено макетирование подсистем измерения и управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками ЛТК и создано их специализированное программное обеспечение. Проведенные на макете экспериментальные исследования подтвердили соответствие теоретических результатов работы наблюдаемым в экспериментах.

Основное содержание диссертации отражено в следующих работах:

г

1. Березкин Д.В.Система управления выходной мощностью многоканального твердотельного технологического лазера//Актуаль-ные проблемы информатики,, управления, радиоэлектроники и лазерной техники: .Сборник тезисов докладов межвузовского отборочного тура Всесоюзной конференции НТТМ и студентов, 22-26 мая 1989 г. / МВТУ им. Н.Э. Баумана. - М., МВТУ. 1989. -С.117-118.

2. Березкин Д.В.. Сюзев В.В. Микропроцессорная система управления выходной мощностью многоканального твердотельного технологического лазера//Актуальные проблемы информатики, управления. радиоэлектроники и лазерной техники: Сборник докладов и сообщений Международной молодежной научно-технической конференции. 28 ноября - 1 декабря 1989 г./ г. Пушкино Московской области. - М.. МГТУ им. Н. 3. Баумана. 1989. - с. 84.

3. Березкин Д.В.. Майоров Л.Н., ■ Сюзев В.В. Специализированная микропроцессорная информационно-измерительная система динамического контроля распределения плотности мощности по поперечному сеч^лию лазерного луча// Контроль, управление и автоматизация в современном производстве: Сборник докладов и сообщений Второй Всесоюзной конференции молодых ученых и специалистов с международным участием, 15-19 октября 1990 г./ г.Минск. -М.: НП0"Магистр", 1990. - с. 50-51.

Введение .•.

Глава 1. Твердотельный технологический лазер как объект управления

1.1. Предмет исследования

1.2. Элементы ЛТК как объекты управления

1.3. Математическая постановка задачи разработки

СУ ЛТК

1.3.1. Принципы построения оптимальной адаптивной СУ

1.3.2. Идентификационный метод синтеза АС

1.3.3. Формальное описание АС

1.4. Исследование влияния параметров отдельных подсистем ЛТК на качество лазерной обработки

1.5. Цели и задачи работы.

1.6. Выводы по главе 1 .:.

Глава 2. Формализация технологических процессов

2.1. Особенности моделирования теплофизических процессов при ГЛР алюминия и его сплавов

2.2. Физическая модель процесса ГЛР.\.

2.3. Математическая модель процесса ГЛР

2.4. Разработка алгоритма взаимодействия лазерного луча с веществом с учетом переотражений

2.5. Выводы по главе 2.

Глава 3. Архитектура и алгоритмы информационно-вычислительной системы управления пространствен новременными и энергетическими характеристиками ЛТК

3.1. Разработка и имитационное моделирование алгоритмов управления

3.1.1. Разработка алгоритма взаимодействия ЛИ с поверхностью материала

3.1.2. Исследование влияния различных факторов на коэффициент отражения ЛИ для металлов

3.1.3. Имитационное моделирование алгоритма взаимодействия ЛИ с поверхностью материала

3.1.4. Использование разработанных алгоритмов для управления тепловым источником на поверхности материала

3.2. Архитектура информационно-вычислительной системы

3.3. Разработка интерфейса оператора информационно-вычислительной системы

3.4. Выводы по главе

Глава 4. Микропроцессорная подсистема точного динами ческого измерения распределения интенсивности ЛИ.

4.1. Выбор метода измерения.

4.2. Характеристики сигналов и виды помех в системе измерения

4.3. Первичная обработка видеосигналов *в системе измерения

4.4. Разработка алгоритма восстановления распределения интенсивности

4.5. Синтез системы измерения

4.\б. Анализ результатов испытаний макет^а системы измерений.

4.7. Использование разработанной методики для контроля параметров излучения твердотельных технологических лазеров

4.8. Использование системы измерения для решения задачи наведения на стык при лазерной сварке

4. 9. Выводы по главе 4 .:.

ГЛАВА 5. Специализированная вычислительная подсистема управления мощностью твердотельного лазера.2.

5.1. Предмет исследования

5.2. Математическое описание отдельных элементов подсистемы управления

5.2.1. Математическая модель квантрона многоэлементного лазера.

5.2.2. Математическая постановка задачи управления средней мощностью ЛИ.

5.2.3. Математическая модель силовой части ИП лазера.

5.3. Разработка алгоритмов управления

5.3.1. Разработка и исследование алгоритма управления распределением энергии накачки ОКГ

5.3.2. Имитационное моделирование алгоритма управления средней мощностью ЛИ

5.3.3. Моделирование алгоритмов управления силовой частью ИП лазера

5.4. Разработка структуры подсистемы управления мощностью

5.5. Разработка аппаратных средств подсистемы управления мощностью.

5.6. Выводы по главе 5 .,.

Огромные достижения в области квантовой электроники привели к возникновению принципиально новых инструментальных средств обработки материалов - технологических лазеров. Их внедрение в условиях современного промышленного производства позволяет существенно повысить производительность труда, улучшить качество выполнения отдельных технологических операций, а в ряде случаев получить изделия и материалы с уникальными свойствами. Теоретические основы и технологические аспекты современных лазеров для реализации различных процессов обработки рассмотрены в работах Анисимова С.И., Григорьян-ца А.Г., Коваленко B.C., Углова А.А., Вейко В.П., Сафонова А.Н., Соколова А.А., И.Араты, Дж. Пауэла и других.

Одним из важнейших преимуществ лазерного излучения (ЛИ) как инструмента обработки является возможность варьирования его параметрами в широких пределах, что определяет высокую гибкость лазерной технологии. В связи с этим именно лазерная техника и технология рассматриваются рядом исследователей [1] как основы для создания гибких и автоматических производств будущего. Повышение гибкости технологических процессов, достижение высоких характеристик качества получаемых изделий невозможно без создания совершенных систем управления (СУ). С их помощью можно реализовать такие преимущества лазерной технологии как высокая скорость обработки, локальность и точность воздействия луча на изделие, прецизионность шва, реза и т.д. при обеспечении безаварийности работы, малых затратах на подготовку производства, низкой доли ручного труда и высокой культуры производства.

Высокие требования к точностным характеристикам параметров ЛИ, сложность их измерения, большой объем получаемой и обрабатываемой информации, сложность законов, критериев и объектов управления приводят к необходимости разработки СУ, основанных на использовании последних достижений в области микроэлектроники, вычислительной техники, теории обработки информации и кодирования, современных численных методов моделирования, цифровой обработки сигналов (ЦОС) и т.д.

Представленная работа посвящена разработке информационно-вычислительной системы управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками лазерных технологических комплексов, использующей современную элементную базу микропроцессорной техники, персональных электронно-вычислительных машин (ПЭВМ), специализированных вычислительных систем и сред обработки информации, а также современные методы преобразования, обработки и представления информации.

Предпосылками исследования являются предположения о необходимости комплексной автоматизации современных лазерных технологических комплексов (ЛТК), об отсутствии моделей взаимодействия ЛИ с веществом, которые можно было бы использовать в микропроцессорных СУ ЛТК и об отсутствии высокоточных, динамических систем измерения пространственно-временных и энергетических характеристик ЛИ, пригодных для решения задач управления ЛТК.

Для решения задачи разработки СУ ЛТК в работе использовалось теоретико-множественное представление моделей объектов управления, сигналов, законов управления, критериев качества СУ, методы теории идентификации и синтеза оптимальных СУ, принципы композиции и декомпозиции. Для создания СУ технологического процесса газо-лазерной резки (ГЛР) алюминия и его сплавов, построения физической и математической моделей процесса взаимодействия ЛИ с веществом, предложен алгоритм численного решения, использующий метод конечных элементов (МКЭ), разработан пакет прикладных программ, приведены конкретные варианты расчетов формирования тепловых источников на поверхности материала в сопоставлении с аналитическим расчетом. Для реализации вычислительной модели, использующей МКЭ в системах реального времени, проведена систолизация разработанных алгоритмов и разработка структуры специализированного вычислителя, позволяющего существенно сократить время вычислений по модели за счет мощного распараллеливания процесса вычислений. Так как работа современного ЛТК невозможна без участия человека - оператора, был разработан графический интерфейс, позволяющий оперативно представлять на экране дисплея большие объемы информации, для его разработки использовались методы компьютерной графики.

При создании микропроцессорной подсистемы измерения распределения интенсивности ЛИ использовался метод прямого края для съема необходимой информации с оптического датчика, методы теории ЦОС для разработки, исследования, оптимизации точностных характеристик цифровых фильтров блока предварительной обработки сигналов и методы компьютерной томографии для восстановления двумерных распределений интенсивности ЛИ по измеряемым интегральным проекциям. Разработан макет подсистемы измерения и проведено исследование характеристик юстировочного He-Ne лазера, показавшее адекватность результатов измерения теоретически ожидаемым, а также адекватность проведенного теоретического исследования цифровых фильтров их поведения в условиях реальных шумов измерения. Для построения подсистемы управления источником питания (ИП) твердотельного технологического лазера с параллельным расположением активных элементов использовались методы идентификации и алгоритмы численного решения переопределенных систем линейных уравнений, проведено имитационное моделирование подсистемы, позволившее провести оптимизацию ее точностных характеристик. Выполнено исследование режимов работы зарядной и разрядной частей ИП твердотельного лазера, позволившее разработать алгоритм управления, согласующий работу зарядной и разрядной частей для достижения максимальных точностных характеристик выходных параметров ИП. Созданный в экспериментальной части работы макет подсистемы измерения, реализован на современных микропроцессорных средствах, с учетом рекомендаций по их использованию и эффективному программированию.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Предложен новый подход к проектированию СУ ЛТК, основанный на теоретико-множественном представлении объектов, моделей, сигналов и управляющих воздействий, что позволило разработать структуру информационно-вычислительной СУ ЛТК.

2. Предложена оригинальная структура СУ технологическим процессом ГЛР А1 и его сплавов и показано, что для ее реализации необходимо разработать специализированную информационно-вычислительную СУ пространственно -временными и энергетическими характеристиками ЛИ.

Основной задачей, решаемой при проектировании системы является повышение ее вычислительной эффективности, что достигаI I ется путем построения однородной вычислительной среды и отображением алгоритмов работы системы на систолическую архитектуру.

3. Разработана модель процессов взаимодействия лазерного излучения с поверхностью изменяющейся геометрии, отличающаяся от известных учетом распределений интенсивности и поляризации ЛИ в пространстве и'во времени при наличии переотражений, что позволило использовать ее в качестве эталонной модели для управления ЛТК.

4. Сформулированы требования и предложена структура графического интерфейса оператора ЛТК. Предложены оригинальные

S алгоритмы компьютерной графики, отличающиеся возможностью про

I извольного проецирования 3-х мерных перекрывающихся поверхностей с высокой эффективностью анализа изображений при удалении невидимых линий.

5. Предложены и исследованы новые реконструктивные алгоритмы восстановления распределения интенсивности ЛИ по интегральным проекциям с учетом особенностей измеряемого оптического сигнала и характеристик шумов в системе измерения. Предложена оригинальная методика расчета точностных характеристик цифровых фильтров. Разработана и получила промышленное внедрение инженерная методика измерения распределения интенсивности ЛИ.

6. Для твердотельного технологического лазера с параллельным расположением активных элементов предложен способ управления, заключающийся в выработке управляющих воздействий на лампы накачки путем составления и решения нормальных уравнений Гаусса, получены и исследованы алгоритмы управления параметрами импульсов ЛИ, разработана структура специализированного микроконтроллера.

Тема настоящей диссертации связана с научными исследованиями, проведенными на кафедре МТ-12 МГТУ им.Н.Э.Баумана в области разработки лазерного технологического оборудования и лазерной технологии и на кафедре ИУ-6 МГТУ им.Н.Э.Баумана в области разработки специализированных управляющих вычислительных комплексов и систем.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Предложен новый подход к проектированию СУ ЛТК, основанный на теоретико-множественном представлении объектов, моделей, сигналов и управляющих воздействий, что позволило разработать структуру информационно-вычислительной СУ ЛТК; выполнено!, математическое описание ее отдельных подсистем и разработаны' алгоритмы управления.

2. Предложена оригинальная структура СУ технологическим процессом ГЛР А1 и его сплавов и показано, что для ее реализации необходимо разработать специализированную информационно-вычислительной СУ пространственно -временными и энергетическими характеристиками ЛИ.

Основной задачей, решаемой при проектировании системы, является повышение ее вычислительной эффективности, что достигается путем построения однородной вычислительной среды и отображением алгоритмов работы системы на систолическую архитектуру.

3. Разработана модель процессов взаимодействия лазерного излечения с поверхностью изменяющейся геометрии, отличающаяся от известных учетом распределений интенсивности и поляризации ЛИ в пространстве и во времени при наличии переотражений, что позволило использовать ее в качестве эталонной модели для управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками ЛТК с целью достижения заданного качества технологического процесса.

4. Сформулированы требования и предложена структура графического интерфейса оператора ЛТК. Предложены оригинальные алгоритмы компьютерной графики, отличающиеся возможностью произвольного проецирования 3-х мерных перекрывающихся поверхностей с высокой эффективностью анализа изрбражений при удалении невидимых линий для оперативного представления точной и всесторонней информации оператору ЛТК.

5. Предложены и исследованы новые реконструктивные алгоритмы восстановления распределения интенсивности ЛИ по интегральным проекциям' с учетом особенностей измеряемого оптического сигнала и характеристик шумов в системе измерения. Предложена оригинальная методика расчета точностных характеристик цифровых фильтров. Разработана и получила промышленное внедрение инженерная методика измерения распределения интенсивности ЛИ-.

6. Для твердотельного технологического лазера с параллельным расположением активных элементов предложен способ управления, заключающийся в выработке управляющих воздействий на лампы накачки путем составления и решения нормальных уравнений Гаусса, проведено имитационное моделирование силовой части ИП лазера, что позволило получить и исследовать алгоритмы управления параметрами импульсов ЛИ.

7. Проведено макетирование подсистем измерения и управления пространственно-временными и энергетическими характеристиками ЛТК и создано их специализированное программное обеспечение. Проведенные на макете экспериментальные исследования подтвердили соответствие теоретических результатов работы наблюдаемым в экспериментах.

1. Хартли Дж. ГПС в действии: Пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1987. - 328с.

2. Warnecke H.J., Hardock G. Flexible manufacturing with laser: concepts, solutions and experiences// The international Journal of advanced manufacturing technology.- 1986,- N 1(2).-P. 17 -35.

3. Hardock G., Konig M. Dreidimensionales Laserschneiden mit flexiblen Strahlenfuhrungen // Bander Bleche Rohre.-1988.-Bd. 29, N 3. S. 45 - 50.

4. Powell J., Wykes C. A comparisio'n between C02 laser cutting and competitive techniques // Proc. 6th Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Berlin, 1989. P. 135 - 153.

5. Высокоскоростная и высококачественная лазерная резка с управлением условиями обработки в реальном масштабе времени / Г. Мориясу, С. Хирамою, С. Хосиноути и др.: Пер. с япон./ ВЦП,- 1989, N Р-04364.- С. 2-7.

6. Schekulin К., Bahngestenertes Laserstrahlschlsehneiden mit honer Prazision // Fac.hberichte fur metallbearbutung.-1984.-Bd. 61, N 11 12,- P. 422 - 427.

7. Иниехира К., Инкеда M, Исследование и разработка ГПК с лазером // ВЦП N Р-01269, 1988. 14с.

8. Звелто ,0. Принципы лазеров: Пер. \с англ. 3-е пере-раб. и доп. изд. - М.: Мир,' 1990. - 560 с.

9. Белостоцкий Б.Р., Любавский Ю.В., Овчинников В.М. Основы лазерной техники. Твердотельные ОКГ: Под ред. акад. A.M. Прохорова М.: Сов. радио, 1972 - 408 с.

10. Лазеры на алюмоиттриевом гранате / Г.М. Зверев, Ю.Д. Голяев, Е.А. Шалаев и др. М.: Радио и связь, 1985-144с.

11. И. Методы моделирования энергетических и пространственно-временных характеристик твердотельных лазеров / В.М. Градов, Л.С. Орбачевский, Ю.И. Терентьев и др. // Радиоэлектронные и лазерные приборы. -М.: Мир, 1990. 318 с.

12. Ананьев Ю.А. Оптические резонаторы и лазерные пучки. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. 264 с.

13. Дубик А., Ях К. Управление пространственным распределением лазерного излучения // Квантовая электроника. 1979.

14. Т. 6, N10. С. 2139 - 2146.

15. Зельдович Б.Я., Пилипецкий Н.Ф., Шкунов В.В. Обращение волнового фронта. -М.: Наука, 1985. 240 с.

16. Воронцов М.А., Корябин А.В., Шмальгаузен В.И. Управляемые оптические системы. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 272 с.

17. Лукьянов Д.П., Корниенко А.А., Рудницкий Б.Е. Оптические адаптивные системы / Под ред. Д. П. Лукьянова. М.: Радио и связь, 1989. - 240 с.

18. Тараненко В.Г., Шанин О.й. Адаптивная оптика. М.: Радио и связь, 1990. - 112 с.

19. Фромм В.А. Влияние характеристик лазерного луча на его проплавляющую способность и разработка фокусирующих систем для сварки: Дисс. . канд. техн. наук: 05.03.07 / МВТУ им. Н.Э. Баумана. М., 1983. - 209 с. - дсп.

20. Трофимов А.Н. Разработка расчетных методов исследования тепловых процессов при лазерной обработке'металлов с применением численного анализа: Дисс. . канд. техн. наук: 05.03.07/ МВТУ им. Н.Э. Баумана. М., 1984. - 272 с. - дсп.

21. Белостоцкий Б.Р. Системы охлаждения оптических квантовых генераторов. Л.: ЛДНТП, 1971. - 32 с.

22. Катулин В. А., Мнацаканян Э.\а. Задачи автоматизации исследоаний в области лазерной технологии // Труды ФИАН им. П.Н. Лебедева. 1989. - Т.198. - С. 147 -153.

23. Базовая система автоматизации экспериментальных исследований по лазерной технологии / В.В. Багров, С. И. Бесталанный, А.В. Дубровский и др. // Труды ФИАН им. П.Н. Лебедева. 1989. - Т.198. - С. 154 -163.

24. Дубровский А.В., Кобер В.И., Мнацаканян Э.А. Пакет прикладных программ обработки изображений // Труды ФИАН им.П.Н. Лебедева. 1989. - Т.198. - С. 165 - 172.

25. Дубровский А.В., Кобер В.И., Скобелев П.С. Программные средства взаимодействия с аппаратурой КАМАК и организация ввода-вывода данных в базовой системе автоматизации // Труды ФИАН им. П.Н. Лебедева. 1989. - Т. 198. - С. 180 -183.

26. Исскуственный интеллект. Модели и методы / Под ред. Д. А. Поспелова -М.: Радио и связь, 1990.- Книга 2. 304 с.

27. Сейдж Э., Меле Дж. Идентификация систем управления: Пер. с англ. -М.: Наука, 1974. 246 с.

28. Цыпкин Я.3. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970. - 252 с.

29. Острем К.Й. Адаптивное управление с обратной связью// ТИИЭР. 1987. - N 2. - 38 с.

30. Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. - 381 с.

31. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем. М.: Наука, 1976. - 319 с.

32. Современная теория управления / Под ред. К.Т. Леон-деса: Пер. с англ. М.: Наука, 1970. - 511 с.

33. Современные методы идентификации систем / Под ред. П. Эйкхоффа: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 400 с.

34. Сильвестров А. Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. -199 с.

35. Устойчивость адаптивных систем: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 263 с.

36. Адаптивные фильтры /\под ред. К. Коуэна, П. Гранта: \ Пер. с англ. М.: Мир, 1988. - 388 с.

37. Ундроу Б., Стирнз С. Адаптивная обработка сигналов: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1989. - 440 с.

38. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. К.Т. Леондеса: Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 407 с.

39. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении: Пер. с англ. М.: Связь, 1976. - 495 с.

40. Ван Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции: Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1972. - Том 1. - 744 с.

41. Ван Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции: Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1975. - Том 2. - 343 с.

42. Марпл С.Л. мл. Цифровой спектральный анализ и его применение: Пер. с англ. - М.: Мир, 1990. 584 с.

43. Борн М., Вольф Э. Основы оптики: Пер. с англ. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1970. - 855 с.

44. С02 laser cutting aluminium allays / J. Powell, K. Frass, K. Shenzinger, I.A. Menzles // Proc. 5th Int. Conf. 'Lasers In Manufacturing': Paris, 1988. P. 15 - 24.

45. Weick J.-M., Bartel W. Laser cutting without oxygen and its benefits for cutting stainless steel // Proc. 6 th Int. Conf. 'Lasers In Manufacturing': Berlin, 1989.-P. 81 -89.

46. Влияние интерференционных эффектов в окисных пленках на динамику нагрева металлов лазерным излучением / М.И. Арзу-ов, А.И. Барчуков, Ф. В. Бункин и др. // Квантовая электроника. 1979. - Т6, N 3, - С. 466 - 472.

47. Особенности лазерного нагрева окисляющихся металлов в воздухе при наклонном падении излучения / М.И. Арзуов, А. И. Барчуков, Ф. В. Бункин и др. // Квантовая электроника. -1979. Т6, N 10, - С.-2232 - 2235.

48. Experimental Study of Cutting Different Materials with a 1.5 KW C02 Laser / V.S. Kovalenko, Y.Arata, H. Maruo, I. Miyamoto // Trans, of JWRI.-1978. Vol. 7, N 2,- P. 101-112.

49. Dynamic Behavior In Laser Gas Cutting of Mild Steel / Y. Arata, H. Maruo, I. Miyamoto, S. Takeuchi//Trans. of JWRI.-1979. Vol. 8, N 2, P. 15-25. \

50. Optimisation of pulsed laser cutting of mild steel / J. Powell, T.G. King, I.A. Menzies, K. Frass // Proc. of 3th Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Paris,1986. P. 67-75.

51. Quality in Laser Gas Cutting Stainless Steel and its Improvement / Y. Arata, H. Maruo, I. Miyamoto, S. Takeuchi // Trans, of JWRI. 1981. - Vol. 10, N 2, - P. 1 - 11.

52. Olsen F.O., Emmel A., Bergman H.W. Contribution to oxygen assisted C02 laser cutting // Proc. 6th Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Berlin, 1989. P. 67 - 79.

53. Petring D., Abels P., Beyer E. The Absorbtion Distribution as a Variable Property During Laser Beam Cutting// Proc. 6th Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Berlin, 1989.-P. 293 302.

54. Белуник А.И., Разработка технологического процесса ГЛР тонколистовых'сталей по криволинейному контуру: Дис.канд. техн. наук: 05.03.07/ МВТУ им. Н.Э. Баумана. М., 1987.- 223 с.

55. Schulz W., Simon G., Eibfeldt H. Ablation of laser Irradiated metals surfaces // SPIE. 1987.- Vol. 801. - P.314- 319.

56. Fieret J., Terry H. J., Ward B. A. Overview of flow dynamics in gas-assisted laser cutting // SPIE. 1987. -Vol. 801. - P. 243 - 250.

57. Тришкин В.M. Исследование качественных показателей газолазерной резки металлов// Авиационная промышленность. -1983. N 8. - С. 56 - 59.

58. Inoue К., Miyata J., Arata Y. Welding Characteristics of 5 KW Class C02 Laser // Trans, of JWRI. -1981. Vol. 10, N 21. - P. 13 - 23.

59. Лазерная техника и технология. В7 кн. Лазерная резка металлов: Уче5. пособие для вузов / А.Г. Григорьянц, А. А. Соколов; Под ред. А. Г. Григорьянца. М.: Высш. шк., 1988. Книга 7. - 127 с.

60. Веденов А.А., Гладуш Г.Г. Физические процессы при лазерной обработке материалов. ■ М.: Энергоатомиздат, 1985. -208 с.

61. Powel^L J. The influence of material thickness on the efficiency of laser cutting and welding // ProcJ 6th Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Berlin, 1989. P. 215 - 221.

62. Arata Y., Miyamoto I. Wall-Focussing Effect of Laser Beam // Trans. Japan Welding Society. 1972.- Vol.3, N 1. -P.125 - 130.

63. Действие излучения большой мощности на металлы / С. И. Анисимов, Я. А. Имас, Г. С. Романов и др. М.: Наука, 1970.- 272 с.

64. Дьюли У. Лазерная технология и анализ материалов. М.: Мир, 1986. 502 с.

65. Григорьянц А.Г. Основы лазерной обработки материалов.- М.: Машиностроение, 1989. 304 с.

66. Knight C.J. Transient Vaporization from a Surface into Vacuum // AIAA Journal.-1981.- Vol. 20, N 7.- P. 950-954.

67. Белоцерковский O.M. Численное моделирование в механике сплошных сред. М.: Наука, 1984. - 519 с.

68. Ши Д. Численные методы в задачах теплообмена: Пер. с англ. М.: Мир, 1988. - 544 с.

69. Хейгеман Л., Янг Д. Прикладные итерационные методы: Пер. с англ. М.: Мир, 1981. - 446 с.

70. Эмери А., Карсон В. Оценка применимости метода конечных элементов при расчетах температуры // ТАОИМ.- 1971.- N 2.-с. 6 17.

71. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1977. - 454 с.

72. Маслов В.П., Данилов В.Г., Волосов К.А. Математическое моделирование процессов тепломассопереноса. Эволюция диссипативных структур. М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит., 1987. - 352 с.

73. Schuocker D., Muller P. Dynamic effects In laser cutting and formation of periodic striations // SPIE. 1988.-N801. - P. 258 - 264 .

74. Пасконов В.M., Полежаев В.И., Чудов Л:А. Вычислительные методы в задачах тепло- и массообмена. М.: Наука, 1984.285 с.

75. Математическое моделирование процессов конвективного тепло- и массообмена на основе уравнений Новье-Стокса / В. И. Полежаев, Н.А. Верезуб, А. В. Бунэ и \цр. М.: Наука, 1987. - 281 с.

76. Мажукин В.И., Пестрякова Г.А. Алгоритм численного решения задачи поверхностного испарения вещества лазерным излучением // ЖВМ и МФ. 1985. - Т. 25, N 11. - С. 1697 - 1709.

77. Hydrodynamical instability of melt flow in laser cutting / M. Vicanek, G. Simon, H.M. Urbassek, I. Decker // J.Phys. D: Appl. Phys. 1987. - N 20. - P. 140 - 145.

78. Рыкалин H.H., Углов А.А., Кокора A.H. Лазерная обработка материалов. M.: Машиностроение, 1975. - 296 с,

79. Зарубин B.C. Инженерные методы решения задач теплопроводности. М.: Энергоатомиздат, 1983. -'328 с.

80. Лазерная и электронно-лучевая обработка материалов: Справочник / H.H. Рыкалин, А. А. Углов, И. В. Зуев и др. М. : Машиностроение, 1985. - 496 с.

81. Карслоу Г., Егер Д. Теплопроводность твердых тел. -М. : Наука, 1964. 487 с.

82. Фиалко Н.М. Исследование температурных режимов тел при наличии подвижных концентрированных источников: Дис. канд. техн. наук. Киев, 1980. - 126 с.

83. Гревцев Н. В., Карабутов В. Г., Карасулин Ю. J1. Энергетические характеристики излучения рубинового лазера // В1сник Ки1вского пол1техничного шституту. Сер. Радиотехника.-1966.-N 3. С. 54.

84. Резниченко В.Ф., Углов А. А., Чесаков Д.М. К определению энергетической и пространственно-временной структуры электронного пучка // Электронно-лучевая сварка М.: МДНТИД, 1978. - С. 15 - 20.

85. Годунов С.К., Рябенький B.C. Разностные схемы. М.: Наука, 1977. - 439 с.

86. Матемаитеская энциклопедия. М.: Издательство СЭ, 1984. - Т. 4. - 1216 с.

87. Самарский А.А. Теория разностных схем. М.: Наука, 1989. - 616 с.

88. Стренг Г., Фикс Дж. Теория метода конечных элементов: Пер. с англ. М.: Мир, 1977. - 349 с.

89. Зенкевич 0., Морган К. Конечные элементы и аппроксимация: Пер. с англ. М.: Мир, 1986. - 318 с.

90. Сегерлинд Л. Применение мето\ца конечных элементов: Пер. с англ. М.: Мир, 1979. - 392 с.

91. Оден Дж. Конечные элементы в нелинейной механике сплошных сред: Пер. с англ. М.: Мир, 1976. - 464 с.

92. Зенкевич 0. Метод конечных элементов в технике: Пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 541 с.

93. Стренг Г. Линейная алгебра и ее применения: Пер. с англ. М. : Мир, 1980. - 454 с.

94. Норри Д., Фриз Ж. Введение в метод конечных элементов: Пер. с франц. М.: Мир, 1981. - 304 с.

95. Повещенко Ю.А., Попов Ю.П. ТЕКОН. <Пакет программ для решения тепловых задач. М.: Препринт ИПМ им. Н.В. Келдыша АН СССР. - 1978. - N 65. - 45 с.

96. КоздобаЛ.А. Решение нелинейных задач теплопроводности. Киев: Наукова Думка, 1976. - 136 с.

97. Зенкевич 0., Чанг И. Метод конечных элементов в теории сооружений и в механике сплошных сред: Пер. с англ. М.:1. Недра, 1974. 239 с.

98. Постнов В.А., Хархурим И.Я. Метод конечных элементов в расчетах судовых конструкций. Л.: Судостроение. - 1974. -344 С.

99. Метод конечных элементов в технике/ Под ред. А.С. Сахарова и И. Альтенбаха. Киев: Вища школа, Лейпциг: ФБ Фах-бухтерфлаг, 1988. - 408 с.

100. Воеводин В.В. Математические модели и методы в параллельных процессах. М.: Наука, 1986. - 296 с.

101. Высокоскоростные вычисления / Под ред. Я. Ковалика.- М.: Радио и связь, 1988. 431 с.

102. Системы параллельной обработки / Под ред. Д. Ивенса.- М.: Мир, 1985. 413 с.

103. Демидович Б.П., Марон И. А. Основы вычислительной математики: изд. 3-е, исправл. М.: Наука, 1966. - 664 с.

104. Анисимов С.И. Об испарении металла, .поглощающего лазерное излучение//ЖЭ и ТФ. 1968.- Т. 54, вып.'1. - 339-342 с.

105. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.-М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1984 г. 831 с.

106. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике.-М.: \ Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 197^5. 870 с.

107. Богородицкий Н.П., Пасынков В.В., Тареев Б.М. Элект-ро-технические материалы. Л.: Энергия, 1977. - 352с.

108. Ракин'.С.М. Разработка технологических основ лазерной сварки тонколистовых алюминиевых конструкций: Дисс. . канд. техн. наук: 05.03.07/ МВТУ им. Н.Э. Баумана. М., 1984. -272 с. - дсп.

109. Хокни Р., Джессхоуп К. Параллельные ЭВМ: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1986. - 390 с.

110. Параллельные вычисления / Под ред. Г. Родрига: Пер. с англ.-М.: Наука, 1986. 372 с.

111. Меренков Н.Н. Параллельное программирование для многомодульных вычислительных систем. -М.: Радио и связь, 1989. -320 с.

112. Аллен Дж. Архитектура вычислительных устройств для цифровой обработки сигналов -// ТИИЭР. 1985. - Т. 33, N 5,1. С. 4 29.

113. Амамия М., Танака Ю. Архитектура ЭВМ и искусственный интеллект: Пер. с японск. М.: Мир, 1993. - 397 с.

114. Вальковский В.А. Распараллеливание алгоритмов и программ. М.: Радио и связь, 1989. - 175 с.

115. Транспьютеры / Под ред. Г. Харпа: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1993. - 303 с.

116. Никонов В.В., Кравцов С.Г., Самошин В.И. Систолическая обработка информации: элементная база и алгоритмы// Зарубежная радиоэлектроника. 1987. - N7. -С. 34-51.

117. Floating-Point Processors Join Forces in Parallel Processing Architectures/ R. Simar, P. Koeppen, J. Leach//IEEE Micro. 1992. - Vol. 12, N 4. - P. 60 - 68.

118. Вахтеяров С.Д., Дудников Б.Б., Евсеев М.Ю. Транспьютерная технология / Под ред. С. В. Емельянова. М.: Радио и связь, 1993. - 302 с.

119. Математика и САПР / П. Шенен, М. Коенф, И.Гардан и • др.: Пер. с франц. М. Мир, 1988. - Кн. 1 - 206 с.

120. Сверхбольшие интегральные схемы и современная обработка сигналов / Под ред. С.\ Гуна, X. Уайтхауса, Т. Кайлата: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1989. - 472 с.

121. Кун С. Матричные процессоры на СБИС: Пер. с англ. -М. : Мир, 1991. 672 с.

122. СБИС для распознавания образов и обработки изображений / Под. ред. К. Фу: Пер. с англ. М.: Мир, 1988. - 247 с.

123. Математика и САПР / П. Жермен-Лакур, П.Л. Жорж, Ф.Пистр и др.: Пер. с франц. М.: Мир, 1989,- Кн. 2. - 260 с.

124. Эндерле Г., Кэнси К., Пфафф Г. Программные средства машинной графики. Международный стандарт GKS: Пер. с англ. -М.: Радио и связь, 1988. 480 с.

125. Фоли Дж., вэн Дэм А. Основы интерактивной машинной графики: В 2-х книгах: Пер. с англ. М.: Мир, 1985. - Кн. 1,368 с.

126. Гардан И., Люка М. Машинная графика и автоматизация конструирования: Пер. с франц.- М.: Мир, 1987. 272 с.

127. Начертательная геометрия. Учебник для вузов. Изд.4.е, перераб. идоп./Н.Н. Крылов, П. И. Лобандиевский, С.А.Мэн-М. : Высшая школа, 1977. 231 с.

128. Котов Ю.В. Как рисует машина. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 224 с.

129. Фоли Дж., вэн Дэм А. Основы интерактивной машинной графики: В 2-х книгах. Пер. с англ. М.: Мир, 1985. - Кн. 2.368 с.

130. Хирд Г. Измерение лазерных параметров. М.: Мир, 1970. - 540 с.

131. Калинин Ю.А. Измерения в области квантовой электроники. М.: Машиностроение, 1978. - 183 с.

132. Бархударова Т.М. Измерение распределения интенсивности излучения лазера, работающего в режиме гигантского импульса // Физика и химия обработки материалов. 1969. - N 4, -С. 10 - 15.

133. Динамика поля генерации, спектра и.когерентности в гигантском импульсе рубинового ОКГ/ В.В. Коробкин, A.M. Леон-тович, М.М. Попова и др.// Журнал экспериментальной и теоретической физики. 1967. - 53, 1 (7). - С. 16.

134. Якушенков Ю. Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебник для студентов приборостроительных вузов. 3-е изд., перераб. и дс^п. М.: Машиностроение, 1989. - 360 ^с.

135. Lim G.C., Steen W. М. Laser Beam Analyser // Proc. 1st Int. Conf. 'Lasers in Manufacturing': Brightan, 1983. -- P. 161 -167.

136. Назаренко O.K., Локшин В.Е.,- Акопьянц К. С. Измерение параметров мощных электронных пучков методом вращающегося зонда // Электонная обработка материалов.- 1970.- N 1.- С. 87-90.

137. Пилипович В.А., Есман А.К., Визнер А.А. Фотоэлектрические преобразователи в системах оптической обработки информации. Минск.: Навука i тэхн1ка, 1990.- 215 с.

138. Разработка целевых измерительных систем, на основе линейной фоточувствительной схемы с зарядовой связью/ А.А. Абросимов, С. П. Котова, Э.А. Мнацаканян//Труды ФИАН им.П.Н.Лебедева. М.: Наука. - 1989. - Т.198. - С. 213 -216.

139. Пирс Д. Расчет распределения по радиусу фотонных излучений в симметричных источниках // Получение и исследованиевысокотемпературной плазмы. М.: Изд. иностр. лит., 1962. -С. 221 - 229.

140. Kirner F., Schuder A., High resolution method for determination of current density distribution in electron beams of arbitary shape // 3rd Int. Colloqium on Welding and Melting: Lyon. 1983. - Vol.1. - P. 45-52.

141. Проектирование специализированных информационно-вычислительных систем: Учебное пособие по специализированным ЭВМ и АСУ / Ю.М. Смирнов, Г.Н. Воробьев, Е.С. Потапов и др.; Под. ред. Ю.М. Смирнова. М.: Высш. шк., 1984. - 359 с.

142. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: В 2-х кн.: Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - Кн. 2. - 480 с.

143. Tukey J.W. Exploratory Data Analysis. Addison -Wesley, Peading, M. A., 1971. - 210 p.

144. Ярославский Jl. П. Введение в цифровую обработку изображений. М.: Сов. радио, 1979. - 311 с.

145. Ярославский Л. П. Цифровая обработка сигналов в оптике и голографии. М.: Радио и связь, 1987. - 295 с.

146. Быстрые алгоритмы в цифровой обработке изображений. Преобразования и медианные фильтры / Т.е. Хуанг, Дж.-0. Эка-унд., Г. Дж. Нуссбаумер и др.; Под ред. Т.е. Хуанга: Пер. с англ. М.: РадЦ и связь, 1984. - 224 с. \

147. Velleman P.F. Definition and Comparison of Robust Nonliner Data Smoothing Algorithms // Tech. Rpt. Economic and Social Statistics Dept. Cornele University. 1978. - P. 18 -20.

148. Справочник по теории вероятностей и математической статистике / B.C. Королюк, Н.И. Портенко, А.В. Скороход и др. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. 640 с.

149. Фрэнк Т.е. PDP-11. Архитектура и программирование: Пер. с англ. В.М. Северьянова. М.: Радио и связь, 1986. -371 с.

150. Вигдорчик Г.В., Воробьев А.Ю., Праченко В.Д. Основы программирования на ассемблере для СМ ЭВМ; Под общ. ред. В.П. Семина. 2-е изд., перераб и доп.-М.: Финансы и статистика, 1987. - 240 с.

151. Расчет и экспериментальное определение распределения плотности тока по сечению электронного луча / В. В. Звягин,

152. И.В. Зуев, В.П. Подольский и др. // Физика и химия обработки материалов. 1979. - N 3. - -С. 35 - 38.

153. Ланкин Ю.Н. Точность экспериментальной оценки распределения плотности тока по сечению электронного луча // Автоматическая сварка. 1984. - N 4. - С. 69 - 70.

154. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я., Тимонов А.А. Математические задачи компьютерной томографии. М.: Наука, 1987. -160 с.

155. Хермен Г. Восстановление изображение по проекциям: основы реконструктивной томографии. М.: Мир,- 1983. - 296 с.

156. Рентгенотехника: Справочник: В 2-х кн. / Под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1980.- Кн. 2. - 488 с.

157. Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов: Пер. с англ. М.: Мир, 1988. - 488 с.

158. Мерсеро Р., Оппенгейм А. Цифровое восстановление многомерных сигналов по их проекциям // ТИИЭР. 1974. - 62, N 10.- С. 29 - 51.

159. Троицкий И.Н. Статистическая теория томографии. М.: Радио и связь, 1989. 240 с.

160. Поскачей А.А., Чубаров Е.П. Оптико-электронные приборы измерения температуры. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоато^здат, 1988. - 248 с. \

161. Быстродействующие интегральные микросхемы ЦАП и АЦП и измерение их параметров / А.-Й. К. Марцинкявичюс, Э.-А.К. Багданскис, Р.Л. Пашюнас и др.; Под ред. А.-Й. К. Марцинкяви-чюса, Э.-А. К. Багданскиса. М.: Радио и связь, 1988.-224с.

162. Кричевский В.И., Пешина Ж.Г. Многопараметрическое диагностирование газовых лазеров // Электронная промышленность. 1990. - N 6. - С. 75 - 76.

163. Катрич А.Б., Худошин А.В. Измерение пространственно-энергетических характеристик лазерного излучение // Автометрия. 1987.- N 2. - С. 108 - 110.

164. Техническое зрение роботов / Под ред. А. Пью: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

165. Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин., А.А. Петров, B.C. Титов и др.; Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1990. - 272 с.

166. Авторское свидетельство СССР N 510704. Устройство для автоматического управления сварочным аппаратом. М. Кл2. G05D 19/00, приоритет 23.09.74.

167. Авторское свидетельство СССР N 529444. Устройство для автоматического регулирования положения объекта. М. Кл2. G05D 3/04, приоритет 30.12.74.

168. Авторское свидетельство СССР N 620942. Устройство для наведения луча при электронно-лучевой сварке. М. Кл2. G05D 3/00, приоритет 11.09.75.

169. Авторское свидетельство СССР N 849453. Устройство выделения сигнала. М. Кл3.НОЗК 3/153, приоритет 01.10.79.

170. Авторское свидетельство СССР N 1128274. Устройство для селекции признаков изображения. G06K 9/36, приоритет 02.09.82.l70. Авторское свидетельство СССР N \ 1376270. Устройство для выделения сигнала объекта.- H04 N5/14, приоритет 31.05.85.

171. Вопросы атомной науки и техники. Сер.: Сварочное производство. М.: НИКИМТ. - 1982. - вып. 3(9). - 41 с.

172. Булатов О.Г., Иванов B.C., Панфилов B.C. Полупроводниковые зарядные устройства емкостных накопителей энергии. -М.: Радио и связь, 1986. 159 с.

173. Разработка источника пйтания для накачки твердотельных лазеров кассетного, типа // Отчет о научно-исследовательской работе, 4522/ЭТПТ-40. Л.: ЛЭТИ, 1991. - 72 с.

174. Ивахненко А.Г. Системы эвристической самоорганизации в технической кибернетике. Киев: Техн1ка, 1971. - 372 с.

175. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. М.: Радио и связь, 1987. - 117 с.

176. Курош А. Г. Курс высшей алгебры. М.: Наука, 1971. -431 с.

177. Лоусон Ч., Хенсон Р. Численное решение задач метода наименьших квадратов. М.': Наука, 1986. - 230 с.

178. Программирование, отладка и решение задач на ЭВМ единой серии. Язык Фортран / Под ред. И.А. Кудряшова. Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 203 с.

179. Ueda Y., Fukuda К., Tamigawa М. New Measuring Method of Three Dimensional Residual Stresses Based on Theory of Inherent Strain // Transaction of JWRI. 1979. - Vol. 8, N 2. -P. 210 -218.

180. Фадеева O.K., Фадеева В.И. Вычислительные методы линейной алгебры. М.: Физматгиз, 1960. - 590 с.