автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Информационная система обработки изображений для оптоэлектронной спутниковой навигации по наземным ориентирам

Введение.

1 Анализ методов навигации низкоорбитальных спутников.

1.1 Актуальность новых методов навигации низкоорбитальных спутников на основе современных технологий обработки данных.

1.2 Анализ методов и оборудования, применяемых для навигации низкоорбитальных спутников.

1.2.1 Навигация с помощью ГЛОНАСС/ОРБ-приемника.

1.2.2 Навигация с помощью магнетометра.

1.2.3 Навигация с помощью звездного датчика.

1.2.4 Определение ориентации с помощью слежения за другими объектами солнечной системы.

1.2.5 Навигация по наземным ориентирам.

1.2.6 Состав навигационной системы.

1.3 Преимущества оптоэлектронных методов обработки изображений.

1.4 Корреляторы совместного преобразования и Вандер Люгта.

1.4.1 Оптический коррелятор Вандер Люгта.

1.4.2 Оптический коррелятор совместного преобразования.

1.5 Элементы оптических корреляторов.

Выводы.

2 Концепция спутниковой оптоэлектронной системы навигации по наземным ориентирам.

2.1 Концепция спутниковой навигационной системы, использующей оптоэлектронную навигацию по наземным ориентирам.

2.1.1 Вариант 1 - система, реализующая принцип максимального использования всего бортового оборудования.

2.1.2 Вариант 2 - система с отдельным высокоточным датчиком ориентации.

2.2 Концепция системы навигации по наземным ориентирам.

2.3 Математическая модель формирования изображения спектра пространственных частот обрабатываемого изображения оптическим фурье-процессором.

2.4 Математическая модель вычисления двумерной функции корреляции оптическим коррелятором совместного преобразования.

2.5 Алгоритм моделирования коррелятора совместного преобразования.

2.5.1 Моделирование получения изображения спектра фурье-процессором.

2.5.2 Моделирование работы коррелятора совместного преобразования.

Выводы.

3 Навигация по наземным ориентирам.

3.1 Параметры и обозначения.

3.2 Ориентация спутника и системы координат, в которых она определяется.

3.3 Широта, долгота спутника и система координат, в которой они определяются.

3.4 Модель получения изображения земной поверхности камерой наблюдения Земли.

3.4.1 Зависимость между земными координатами точки и ее 71 координатами на снимке.

3.4.2 Зависимость между координатами центра наземного ориентира на изображении с камеры и координатами корреляционных пиков.

3.5 Модель процесса определения местоположения и ориентации спутника.

3.5.1 Определение координат спутника при известной ориентации.

3.5.2 Определение координат и ориентации спутника.

3.6 Алгоритм геометрического преобразования изображения наземного ориентира.

3.7 Алгоритм создания тестовых изображений.

3.8 Алгоритмы определения местоположения и ориентации спутника.

3.8.1 База данных наземных ориентиров.

3.8.2 Алгоритм определения местоположения и ориентации спутника при отсутствии точной информации об ориентации.

3.9.3 Алгоритм определения местоположения спутника при наличии точной информации об ориентации.

Выводы.

4 Экспериментальные результаты.

4.1 Экспериментальная проверка программного обеспечения, моделирующего работу коррелятора совместного преобразования.

4.2 Размеры и расположение изображений, использованных при моделировании.

4.3 Исследование влияния искажений изображения на работу коррелятора.

4.3.1 Результаты вычислительных экспериментов по исследованию влияния искажений изображения на работу коррелятора.

4.3.2 Учет влияния искажений изображения, возникающих в системе навигации по наземным ориентирам.

4.4 Определение точности навигации.

4.4.1 Значения параметров, выбранные для вычислительного эксперимента по определению точности навигации.

4.4.2 Точность определения местоположения спутника при наличии точной информации об ориентации.

4.4.3 Точность определения местоположения и ориентации спутника по трем наземным ориентирам.

Выводы.

Актуальность темы исследования

В настоящее время наблюдается тенденция коммерциализации космоса, производятся разработка и запуск коммерческих спутников связи, наблюдения Земли. Кроме того, небольшие исследовательские спутники создаются университетами, научными организациями (например, Берлинским и Дрезденским техническими университетами). Большая часть таких спутников -низкоорбитальные. Несколько лет назад проекты создания группировок низкоорбитальных спутников мобильной связи (например, Iridium, Globalstar, Teledesik, Skybridge), которые должны были насчитывать от 48 до 100 и более спутников, считались весьма перспективными. Хотя эти проекты окончились неудачей, разработка группировок низкоорбитальных спутников связи не прекращена (пример - спутниковая система связи в воздухе Honeywell/Racal SCS-1000 Mini-M Aero SATCOM). Создание группировок спутников требует от производителей спутниковых систем перехода от производства одного к множеству спутников при жестких финансовых ограничениях. Поэтому создание недорогого малого низкоорбитального спутника становится особенно актуальной задачей. Для функционирования спутника бортовая навигация является критической задачей, требующей оптимизации по стоимости. Надежная и точная навигационная система необходима для поддержания на орбите и управления спутником, наведения бортового оборудования и географической привязки данных, полученных этим оборудованием.

Традиционные спутниковые автономные навигационные системы используют отдельное оборудование для определения местоположения и ориентации, а также дублирование оборудования на случай отказа. Такие системы обеспечивают высокую точность, доступность и операционную свободу, но обладают высокой стоимостью, большими энергопотреблением, массой, размерами. Поэтому для недорогого спутника целесообразно создание навигационной системы, использующей другой принцип построения.

При проектировании спутника Дрезденского технического университета показано, что применение подхода к построению навигационной системы, основанного на принципе максимального использования всего бортового оборудования, который реализуется путем уменьшения общего числа устройств и замены аппаратного резервирования (дублирования) функциональным резервированием на основе интеграции информации (information fusion) из нескольких источников, позволяет уменьшить общую стоимость реализации функции навигации. При этом камера наблюдения Земли, первоначально не предназначавшаяся для навигационных целей, применяется для навигации по наземным ориентирам.

Распознавание изображений наземных ориентиров на изображениях, полученных с борта космического аппарата, является сложной задачей для спутникового бортового компьютера, что объясняется большими размерами изображений, а также большим количеством обрабатываемых наземных ориентиров. Для задач обработки изображений на борту космического аппарата характерна ограниченность доступных вычислительных ресурсов. Применение оптоэлектронного устройства - оптического коррелятора - для распознавания изображений наземных ориентиров позволит освободить ресурсы бортового компьютера для решения других задач, повысить производительность и точность навигации.

Цель диссертационной работы

Разработка информационной системы обработки изображений для оптоэлектронной спутниковой навигации по наземным ориентирам.

Основные задачи исследования

1) Анализ существующих навигационных систем низкоорбитальных спутников, выбор состава и принципов построения навигационной системы.

2) Создание концепции системы навигации по наземным ориентирам с помощью оптического коррелятора.

3) Разработка математической модели процесса навигации по наземным ориентирам и алгоритмов, ее реализующих.

4) Разработка информационной системы обработки изображений и исследование с ее помощью характеристик навигационной системы.

Методы исследования

Основные результаты диссертационной работы получены с использованием методов обработки изображений (анализа трехмерных сцен), фурье-оптики, корреляционного анализа, математического моделирования.

На защиту выносятся

1) Концепция оптоэлектронной спутниковой системы навигации по наземным ориентирам.

2) Математическая модель процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам.

3) Алгоритмическое обеспечение для моделирования процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам.

4) Результаты экспериментального исследования характеристик системы оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам с помощью разработанной информационной системы.

Научная новизна работы

1) Разработана концепция спутниковой системы навигации по наземным ориентирам на основе бортовой обработки изображений с камеры наблюдения Земли, отличающаяся тем, что с целью освобождения ресурсов бортового компьютера, повышения производительности и точности навигации для распознавания изображений наземных ориентиров применяется оптический коррелятор совместного преобразования

2) Разработана математическая модель процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, отражающая получение изображения земной поверхности камерой наблюдения Земли, процесс определения местоположения и ориентации спутника, отличающаяся тем, что с целью оценки точности навигации и чувствительности к искажениям изображений учитывается влияние навигационных параметров на координаты корреляционных пиков.

3) Разработано алгоритмическое обеспечение для моделирования процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, включающее алгоритмы моделирования работы оптического коррелятора совместного преобразования, формирования тестовых изображений Земной поверхности, геометрического преобразования изображений наземных ориентиров, определения местоположения и ориентации спутника на основе измерения координат корреляционных пиков.

4) С помощью разработанной информационной системы проведено экспериментальное исследование характеристик системы оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам:

- сравнение работы моделирующего программного обеспечения и макета оптического коррелятора;

- изучение влияния искажений изображений на корреляцию;

- определение точности навигации.

Практическая ценность работы

Математическая модель процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам и разработанные на ее основе алгоритмы позволяют оценивать характеристики разных вариантов навигационной системы Реализующая эти алгоритмы информационная система способна оказать поддержку при проектировании системы оптоэлектронной навигации спутника. Алгоритмы определения местоположения и ориентации по наземным ориентирам на основе измерения координат корреляционных пиков могут быть использованы для навигации на борту спутника.

В результате экспериментального исследования с помощью разработанного программного обеспечения информационной системы показана возможность применения системы навигации по наземным ориентирам на спутнике, проведены оценки ее характеристик, выявлены ограничения на применение системы, сформулированы рекомендации по формированию изображений наземных ориентиров.

Реализация результатов работы

Основные результаты диссертационной работы использованы в международном проекте INTAS 96-2156 «Автономная навигация низкоорбитального космического аппарата с использованием технологии information fusion», в ГНТП «Наукоемкая техника и технологии для машиностроения Республики Башкортостан» по теме №7.3.1 «Дистанционное зондирование с использованием гибридных оптоэлектронных устройств и лазеров». Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе на кафедре телекоммуникационных систем УГАТУ.

Апробация работы

Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих научных конференциях: республиканской научно-практической конференции «Техника на пороге XXI века» (Уфа, 1999), 5-й международной конференции «Системный анализ и управление космическими комплексами. Исследование и освоение космоса в наступающем веке» (Евпатория, 2000), международной научно-технической конференции «Проблемы техники и технологии телекоммуникаций» (Уфа, 2000), международном семинаре «The 2nd International Workshop on Computer Science and Information Technologies CSIT'2000» (Янгантау, 2000), международном конгрессе «52nd International Astronautical Congress» (Тулуза, 2001), 5-й международной конференции «Распознавание-2001» (Курск, 2001), международной молодежной научно-технической конференции «Интеллектуальные системы управления и обработки информации» (Уфа, 2001), международном симпозиуме «Аэрокосмические приборные технологии» (Санкт Петербург, 2002), 3-й международной научно-технической конференции «Проблемы техники и технологии телекоммуникаций» (Уфа, 2002), республиканской научно-технической конференции «Машиноведение, конструкционные материалы и технологии» (Уфа, 2002).

Публикации

Основные результаты работы отражены в 14 научных публикациях: 4 статьях, 2 докладах и 8 тезисах докладов на международных и российских конференциях.

Краткое содержание работы

В первой главе на основе анализа существующего навигационного оборудования низкоорбитальных спутников показано, что традиционные навигационные системы, использующие отдельное оборудование для определения местоположения и ориентации спутника, а также дублирование оборудования, обладают высокой стоимостью, большими энергопотреблением, массой, размерами. Применение подхода к построению навигационной системы, основанного на принципе максимального использования всего бортового оборудования позволяет уменьшить общую стоимость реализации функции навигации. Показано, что в составе такой навигационной системы целесообразно использование оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам.

Во второй главе представлены концепция спутниковой навигационной системы, использующей оптоэлектронную навигацию по наземным ориентирам, а также концепция системы навигации по наземным ориентирам помощью оптического коррелятора, относящейся к резервному навигационному оборудованию низкоорбитального спутника. Приведен алгоритм моделирования вычисления двумерной функции корреляции оптическим коррелятором совместного преобразования.

В третьей главе разработаны математическая модель процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, алгоритмы навигации. Описаны используемые системы координат, параметры и обозначения. Представлены зависимость между земными координатами точек земной поверхности и их координатами на снимке, алгоритмы геометрического преобразования изображений наземных ориентиров, создания тестовых изображений, алгоритмы определения местоположения и ориентации спутника.

В четвертой главе в результате сравнения работы моделирующего программного обеспечения и макета оптического коррелятора подтверждена согласованность рассчитанных с использованием разработанной информационной системы и полученных экспериментально спектров и корреляционных изображений тестовых изображений земной поверхности, а также координат корреляционных пиков. Проведено исследование влияния искажений изображения на работу коррелятора, определены пределы допустимых искажений изображения, представлены результаты вычислительного эксперимента по определению точности навигации.

Выводы

1) Экспериментально подтверждена согласованность рассчитанных с использованием разработанного моделирующего программного обеспечения и полученных на макете оптического коррелятора спектров Фурье и корреляционных изображений одного входного изображения. Показана высокая точность определения координат корреляционного пика.

2) В результате исследования влияния искажений изображений наземных ориентиров на текущем снимке, характерных для космической съемки, на точность выделения корреляционных пиков, определены пределы допустимых искажений, не требующие геометрического преобразования изображений наземных ориентиров для сохранения высокой точности навигации. Рассмотрено влияние поворота изображения, искажения масштаба, перспективных искажений из-за наблюдения с отклонением от надира, изменения яркости, закрытия части изображения, шума.

3) По результатам вычислительного эксперимента найдены точность определения широты и долготы спутника при наличии точной информации об ориентации, точность определения широты, долготы и углов ориентации спутника при отсутствии точной информации о последней. Найденные значения точности оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам достаточны для применения в спутниковой резервной навигационной системе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1) Разработана концепция системы оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, являющаяся частью навигационной системы, реализующей принцип максимального использования всего бортового оборудования путем уменьшения общего числа устройств и замены дублирования оборудования функциональным резервированием на основе интеграции информации из нескольких источников, что позволяет уменьшить общую стоимость реализации функции навигации. Применение в системе навигации по наземным ориентирам оптического коррелятора совместного преобразования позволяет повысить скорость распознавания изображений наземных ориентиров, а также освободить вычислительные ресурсы бортового компьютера при их обработке.

2) Разработана математическая модель процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, отражающая получение изображения земной поверхности камерой наблюдения Земли, влияние навигационных параметров на координаты корреляционных пиков. Математическая модель используется для разработки моделирующего алгоритмического и программного обеспечения.

3) Создано алгоритмическое обеспечение для моделирования процесса оптоэлектронной навигации по наземным ориентирам, содержащее алгоритмы для моделирования работы оптического коррелятора совместного преобразования с использованием алгоритма БПФ, формирования тестовых изображений Земной поверхности, геометрического преобразования изображений наземных ориентиров. Алгоритмы моделирования позволяют оценивать производительность навигации, что может быть использовано при проектировании навигационной системы.

4) Разработано алгоритмическое обеспечение для вычисления местоположения и ориентации спутника на основе измерения координат корреляционных пиков, включающее выбор ориентиров из базы данных наземных ориентиров с использованием данных магнетометра и предназначенное для использования в спутниковой бортовой резервной навигационной системе.

5) С помощью программного обеспечения информационной системы, реализующего разработанные алгоритмы, показана адекватность модели формирования корреляционного изображения оптическим коррелятором. В результате исследования влияния искажений изображений наземных ориентиров на снимке камеры, характерных для космической съемки, на работу коррелятора, определены пределы допустимых искажений изображения, не требующих геометрического преобразования изображения наземного ориентира для сохранения высокой точности определения координат корреляционных пиков. По результатам вычислительного эксперимента определена точность измерения местоположения и ориентации спутника.

1. Акимов A.A., Палкин И.А., Талмуд М.Я. Применение метода обобщенных зон для анализа и проектирования систем спутниковой связи // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. М., 1996. - T. I, С. 143-151.

2. Аппаратура определения пространственной ориентации объектов / Авсиевич В.Н., Гребенников A.B., Кокорин В.И., Новиков В.Б., Сушкин И.Н., Фатеев Ю.Л., Чмых М.К. // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. -М., 1996.-Т. 1,С. 262-263.

3. Василенко Г.И. Голографическое опознавание образов. М.: Советское радио, 1977. - 328 с.

4. Величко И.И., Эфендиев С.М., Бурлака А.И. Спутниковая информационно-связная система // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. М., 1996. - T. I, С. 115-117.

5. Вронец А.П. О реализации проектов спутниковых систем связи Иридиум и Глобалстар в российском сегменте // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. М., 1996.-T. I, С. 118-120.

6. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. М: Радио и связь, 1990. - 256 с.

7. Гудмен Дж. Введение в фурье-оптику. Пер. с англ. М.: Мир, 1970.364 с.

8. Зурабов Ю.Г., Мищенко И.Н. Спутниковая навигация на морском флоте // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. М., 1996. - Т. I, С.245-254.

9. Киселев А.Е. Географическая привязка космических снимков с помощью оптического коррелятора // Техника на пороге XXI века: Сб. науч. трудов. Уфа: Гилем, 1999. С. 136.

10. Кусимов С.Т., Султанов А.Х., Киселев А.Е. Концепция спутниковой оптоэлектронной системы навигации по наземным ориентирам // Машиноведение, конструкционные материалы и технологии: Сб. науч. трудов Уфа: Гилем, 2002. - С. 201-211.

11. Моделирование и обработка изображений в оптических системах космического видения / Кусимов С.Т., Султанов А.Х., Багманов В.Х., Крымский В.Г. М.: Наука, 1999. - 208 с.

12. Нефф Дж.А., Атхале P.A., Ли С.Х. Двумерные пространственные модуляторы света: Методический обзор // ТИИЭР. 1990. - 78.- 5. - С. 29-57.

13. Нуссбаумер Г. Быстрое преобразование Фурье и алгоритмы вычисления сверток: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1985. - 248 с.

14. Парыгин В.Н., Балакший В.И. Оптическая обработка информации. -М.: Изд-во Моск. ун-та, 1987. 142 с.

15. Пресс Ф.П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1991. - 264 с.

16. Применение методов фурье-оптики / Под ред. Г. Старка. М.: Радио и связь, 1988.-536 с.

17. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ.: В 2 кн. -Кн. 1.-М.: Мир, 1982.-312 с.

18. Сильвестров С.Д., Алексеев O.A., Бетанов В.В. Использование интегральных параметров в системах спутниковой навигации // Спутниковая связь: доклады 2-й междунар. конф. М., 1996. - T. I, С. 255-258.

19. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение) / Писаревский А.Н., Чернявский А.Ф., Афанасьев Г.К. и др.; Под общ.ред. Писаревского А.Н., Чернявского А.Ф. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. -424 с.

20. Стюарт И.Г. Введение в Фурье-оптику: Пер. с англ. М.: Мир. -1985,- 182 с.

21. Султанов А.Х., Киселев А.Е., Черных В.В. Применение гибридной оптоэлектронной технологии обработки изображений в системе навигации спутника // Распознавание-2001: Матер. 5-й междунар. конф. Курск: Курский гуманитар.-техн. ин-т. 2001. -Ч. I. С. 46-47.

22. An Earth Observation Mission based on the MINISIL™ Platform / Ward, A.K., Barrington Brown, A.J., Gardner, S.J., Boland, L. // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA. Berlin, 1999.-P. 21-24.

23. Attitude determination and control system for Modul M / Chum, J., Vojta, J., Truhlik, V., Eismont, N.A. // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA. Berlin, 1999. - P. 281-284.

24. Autonomous navigation for low-earth orbit spacecraft using information fusion techniques / Janschek, K., et. al. // Proposal EU-Project INTAS 96 No. 2156, 1997.

25. Bacchetta, A., Montagna, M. Andromeda: The Multihead Concept // CNES Star Tracker Workshop. Toulouse, 2000. - 20 pp.

26. Basic Set of the Earth Horizon Sensor / Zykov, S., Lapidus, O.V., Khmelevtsova, T.A., Ermakov, O.I. // ISTC Project 0849.http://www. tech-db. ru/istc/db/projects. nsf/prjn/0849

27. Billingsley, S.W., Douglas, E.M., Carosso, P. Attitude Control Magnetometer. http://www. magnetometer, com/attcntrl. htm

28. Brooks, P., Wallace, K. A Low Cost Optical Demonstrator Satellite // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 363-366.

29. Caruso, D. CONAE's Satellite Missions // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. -P. 375-381.

30. Compact optical correlator: preprocessing and filter encoding strategies applied to images with varying illumination / Sjoberg H., Noharet B., Wosinski L., Hey, R. //Optical Engineering. 37(4), 0091-3286/98. - 1998. - Pp. 1316-1324.

31. Comparison of detection efficiencies for VanderLugt and joint transform correlators / Yu, F.T.S., Song, Q.W., Cheng, Y.S., Gregory, D.A.// Applied Optics. -1990. -29, No. 2. - P. 225-232.

32. CyberDisplay 1280 Mono / Kopin Corporation. http: //www. kopin. com/html/1280jnono. html

33. CyberDisplay 320 Mono / Kopin Corporation. http://www. kopin. com/html/320jnono. html

34. Development of Algorithms and Software for the Global Positioning System of the Third Generation / Krasilshikov, M.N., Malyshev, V.V., Kudryashov, S.V., Sypalo, K.I. // Abstract on 45th International Astronautical Congress. Jerusalem, 1994. - 1 p.

35. Durtheste, C., Schirmann, T. The LEOSTAR™ Solution for High Performance Earth Observation Missions // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 113-116.

36. Gill, E., Montenbruck, O. Spaceborne Autonomous Navigation for the BIRD Satellite Mission // Preprint on ESA Workshop on On-Board Autonomy, ESTEC.- Noordwijk, The Netherlands, 2001.-8 pp.

37. GPS Orion 12 Channel GPS Reference Design Application Note // Zarlink Semiconductor™, AN4808, Issue 2.0. -2001.-6 pp.

38. HD-1005 Star Tracker Technical Information Package // Goodrich Corporation. PA4868 rev C. - Danbury, 2001. - 11 pp.

39. Honeywell's Magnetic Sensors.http://www. tdc. co. uk/magneticsensors/magnetichoneywell2. htm

40. IKONOS Satellite Frequently Asked Questions / Space Imaging, Inc. http://www. spaceimaging. com/products/ikonos. html

41. International Geomagnetic Reference Field. http://nssdc.gsfc. nasa.gov/space/model/modelhome. html

42. Janschek, K. Magnetometer Baseline Navigation // EU-Project INTAS-96-2156, Summary paper for WP-3. 2000. - 3 pp.

43. Jutamulia, S., Hsu, K.-Y., Liu, H.-K. Joint transform correlators and their applications // Optical Computing and Neural Networks. Proc. Soc. Photo-Opt. Instrum. Eng. 1992. - 1812. - P. 233-243.

44. Kayal, H. A Low Cost Ground Station for the Small Satellite BIRD // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IA A.- Berlin, 1999. P. 143-146.

45. Kim, S.-W., Lee, S.-Y., Yoon, D.-S. Rapid pattern inspection of shadow masks by machine vision integrated with Fourier optics // Optical Engineering. -36(12), 0091-3286/97. 1997. - Pp. 3309-3311.

46. Krasilshikov, M.N., Jacobson, M.V., Kim, N.V. Development of Algorithms and Software for Autonomous Spacecraft Positioning System Based on Earth Observation // Preprint on 46th IAF Congress: Paper IAF-95-A.6.05. Oslo, 1995. - 9 pp.

47. MCM 20027 1.3 Megapixel Advance Information: Motorola Semiconductor Technical Data / Motorola, Inc., 2001. 73 pp.

48. Minimum Hardware Navigation Concept for LEO Satellites Using1.formation Fusion / Janschek, K., Boge, T., Krasilshikov, M., Dishel, V.,th

49. Jacobson, M. // Preprint on 12 Annual AIAA/USU Conference on Small Satellites: Paper No. SSC98-IX-7. Logan, 1998. - 15 p.

50. Mortari, D., Gigli, S. Earth-Sun Attitude Sensor // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999.-P. 289-290.

51. Motornyi, E.I., Smoliyaninov, Y.A. Efficiency prediction of different SC constellation for the Earth remote sensing // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 423-426.

52. Paar, G., Buchroithner, M.F. Textural Settlement Classification Using Near and Thermal Infrared Landsat Winter Data // Digital Image Processing and Computer Graphics Theory and Applications. - Wien, 1990. - P. 190-204.

53. Paar, G., Sidla, O., Polzleitner, W. Natural Feature Tracking for Autonomous Navigation // Preprint on 28th International Dedicated Conference on Robotics, Motion and Machine Vision. Stuttgart, IS ATA, 1995. 10 pp.

54. Purwosumarto, P., Yu, F.T.S. Robustness of joint transform correlator versus Vander Lugt correlator // Optical Engineering. 36(10), 0091-3286/97. -1997. -P.2775-2779.

55. Racal / Honeywell Launch Cost-effective Mini-M SATCOM / Thales Avionics Ltd. http://www.ravl.co.uk/press/pr35.html

56. Rau, J.E. Detection of differences in real distributions // J.Opt. Soc. Am-1966.-P. 1490-1494.

57. Reigber, C., Kasper, R., Paffgen, W. The CHAMP Geopotential Mission// Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 25-28.

58. Renner, U. Small Satellites at the Technical University Berlin // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 253-256.

59. Sabatini, P., Lupi, T. The MITA satellite: an Italian bus for small missions// Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 35-37.

60. Satellites onboard control systems' development / Pivdenne State Design Office (SDO), Ukraine // Web Site of Science & Technology Center in Ukraine http://www. stcu. kiev. na

61. SONY ICX084AL 1/3-inch Progressive Scan CCD Image Sensor with Square Pixel for B/W Cameras / SONY Corporation, 1996. 16 pp.

62. Statement By the President Regarding the United States Decision to Stop Degrading Global Positioning System Accuracy / The White House, Office of the

63. Press Secretary. Washington, DC, 2000.http://www.whitehouse.gov/library/PressPreleases.cgi; May, 1st (2000).

64. Sweeting, M., Fouquet, M. In-Orbit Result from the First Multispectral Earth Observation Microsatellite TMSAT // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 417-420.

65. Tchernykh, V., Dyblenko, S., Boge, T. Optical Correlator for Camera Pointing Recording // Document ESTEC/Contract No. 13639/99/NL/MV Work Package 1: Technical Note. Dresden, 1999. - 31 pp.

66. The DLR Small Satellite Mission BIRD/BrieB, K., Barwald, W., Gerlich,T., Jahn, H., Lura, F., Studemund, H. // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 45-48.

67. Trifonov, Y.V., Gorbunov A.V. A Series of Small Spacecraft for Earth Observations // Small Satellites for Earth Observation. Digest of the 2nd International Symposium of the IAA.- Berlin, 1999. P. 29-33.

68. Vander Lugt, A. Coherent Optical Processing // Proceedings of the IEEE.- 1974. 62, - No 10. - P. 1300.

69. Vander Lugt, A. Signal Detection by Complex Spatial Filtering // IEEE Trans.Inf.Theory. 1964. - IT-10 - P.139-145.

70. Weaver, C.S., Goodman, J.W. A technique for optically convolving two functions // Applied Optics. 1966. - 5. - P. 1248-1249.

71. Yu, F.T.S., Lu, X.J. A real-time programmable joint transform correlator// Opt. Commun. 1984. - 52. - P. 10-16.

72. Zhou, Y., Leung, H., Bosse, E. Performance of sensor alignment with earthreferenced coordinate systems for multisensor data fusion // Optical Engineering.- 37(2), 0091-3286/98. 1998. - Pp. 524-531.

73. POCCJÎJCEAH ГОСУД-.V .Г'«80ИЛ BEfiJI-JTV/j