автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Е-сетевые средства моделирования и имитации процессов функционирования сложных динамически реконфигурируемых систем в задачах построения компьютерных тренажеров

На правах рукописи

ЦАПКО СЕРГЕЙ ГЕННАДЬЕВИЧ

Е-сетевые средства моделирования и имитации процессов функционирования сложных динамически реконфигурируемых систем в задачах построения компьютерных тренажеров

Специальность 05.13.01 Системный анализ, управление и обработка информации

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Томск - 2003

Работа выполнена на кафедре Автоматики и Компьютерных систем Томского политехнического университета

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Барковский Александр Николаевич Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Кочегуров Владимир Александрович кандидат технических наук, доцент Жуковский Олег Игоревич

Ведущая организация:

научно-производственное объединение прикладной механики (НПО ПМ) г. Железногорск

Защита диссертации состоится « 3 » декабря 2003 г. в 15 часов на заседании диссертационного Совета Д 212.269.06 при Томском политехническом университете по адресу: Россия, 634034, г. Томск, ул. Советская, 84.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Томского политехнического университета.

Автореферат разослан «31 » октября 2003 г.

Ученый секретарь

диссертационного Совета

М.А.Сонькин

1131а,

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы.

В настоящее время спутниковые системы ретрансляции и связи становятся все более распространенными вследствие тогр, что предоставляют потенциальным потребителям возможность оперативного получения необходимой им информации. Спутниковые системы ретрансляции и связи являются автоматическими, либо полуавтоматическими системами, что подразумевает удаленное управление космическим аппаратом (КА). Управление КА ведется из центра управления полетами (ЦУП), который является составной частью наземного комплекса управления (НКУ) КА. В состав НКУ- входят также системы организации каналов связи с КА, терминальные пульты управления, системы жизнеобеспечения и поддержания работоспособности штатного состава НКУ КА.

Основной штатной единицей НКУ КА является оператор, в обязанности которого входят: анализ телеметрической информации (ТМИ), поступающей с борта КА и характеризующей работоспособность его подсистем; выработка адекватных действий па штатные и внештатные ситуации, возникающие в процессе эксплуатации КА; ручное управление функционированием подсистем КА в рамках заданного списка радиокоманд (РК). Как правило, от точности действий оператора зависит стабильность функционирования КА в целом. Поэтому существенную роль в обеспечении работоспособности и повышения ресурсоемкости КА играет уровень подготовленности операторов ЦУП КА. Для теоретической и практической подготовки операторов ЦУП КА разрабатываются тренажерные системы, обеспечивающие на профессиональном уровне процесс обучения и контроля полученных знаний.

Все существующие тренажерные системы можно разделить на натурные, полунатурные и программные эмуляторы реального объекта, подлежащего изучению. В настоящее время разработка и построение натурных и полунатурных тренажерных комплексом обучения операторов ЦУП КА экономически неоправданны, так как их конструкция подразумевает наличие программно-аппаратных модулей ' реально функционирующих КА. Современные методы построения тренажерных систем, основанные на использовании высокоскоростных вычислительных комплексов, позволяют осуществить эмуляцию процесса функционирования подсистем КА в реальном времени на уровне генерации пссвдореалыюй ТМИ. Так как оператор оценивает функционирование подсистем КА на основе ТМИ, поступающей с борта КА, и воменавует на его подсистемы с помощью заранее определенной совокупное 1м РК можно получи и, алгоритм взаимодействия оператора и реально функционирующей сис1емы, который в дальнейшем может быть реализован программно. В настоящее время программные тренажерные системы получили

наибольшее распространение по

(тунатурными при

3

решении задач исследования влияния внешних факторов на функционирование сложной системы, а также для обучения операторов управления сложными техническими объектами.

Основой любой программной тренажерной системы является программный имитатор динамического функционирования реального объекта, адаптацию к управлению которым требуется осуществить в течении обучения оператора на тренажере. В процессе разработки программных имитаторов функционирования подсистем КА возникает множество задач, зачастую неразрешимых с помощью стандартных языков и методов программирования. В частности, можно выделить ряд аспектов, таких как функционирование тренажерной системы в реальном, замедленном и ускоренном масштабах времени; многоплатформенность и многофункциональность применения конечной разработки; затраты на проектирование, внедрение, эксплуатацию и модернизацию тренажерной системы; экономический эффект. До настоящего времени построение программных имитаторов было основано на использовании математических функциональных зависимостей между основными параметрами реальной системы и создании на их основе конечного программного продукта, использующего фиксированный набор алгоритмов, реализующих параметрические преобразования. Рассмотренные концепции построения программных имитаторов привели к появлению программных продуктов, предназначенных для использования в конкретных задачах выбранной целевой области использования. Как правило, конечный программный продукт, предоставляемый пользователю, не подлежит модификации и для его использования требуется конкретный тип ЭВМ. Модернизация таких тренажерных систем требует вмешательства программиста-проектанта, что, в свою очередь, оценивается большими временными и материальными затратами, а зачастую и вовсе невозможно.

Актуальность диссертационной работы определяется существующей потребностью построения программных имитаторов на базе набора стандартных модулей, обеспечивающих построение максимально возможного набора тренажерных систем в минимальный временной интервал и с минимальными материальными затратами без участия программиста-проектанта. Существующие методы построения имитационных систем не позволяют разработать библиотеку простых программных модулей, и на основе этой библиотеки, создавать программный имитатор путем синтеза отдельных модельных компонент. Кроме того, отсутствие стандартных методов взаимодействия программного имитатора с пользователем тренажерном системы требует разработки методов динамическою воздействия пользователя на имитационный процесс в реальном времени.

В силу выше изложенного следуем отметить, что в настящсе время существует потребность в новых .методах построения сиосм имшации динамики функционирования подсистем КА. обеспечивающих проект' конечной разрабожп.

наличие возможности модификации конечным пользователем структуры имитатора в зависимости от поставленных задач, а также временное масштабирование имитационного процесса. Кроме того, существует потребность в разработке новых методов взаимодействия пользователя и тренажерной системы в процессе проведения тренинга, а также в последующие моменты\цля оценки результатов тренировочного процесса.

Цель работы. Создание новых методов и развитие известных теоретических основ имитации динамики функционирования сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем и разработка на этой основе новых методов и методологии построения тренажерных комплексов обучения операторов ЦУП КА, обеспечивающих процесс тренинга в режиме временного масштабирования и динамического взаимодействия пользователя с имитационной системой в процессе тренинга.

Основные задачи диссертационной работы. определяемые сформулированной выше целью, состоят в следующем:

1. Разработка методологии модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА с помощью аппарата Е-сетей;

2. Разработка метода имитационного моделирования непрерывных процессов систем с распределенными параметрами с помощью аппарата Е-сетей;

3. Разработка механизма привязки модельного времени к реальному, а также введение коэффициента временного масштабирования в процессе динамического функционирования программного имитатора. Введение коэффициента временного масштабирования позволяет осуществлять имитацию в ускоренном и замедленном времени;

4. Разработка метода синтеза отдельных модельных компонентов сложной системы в единую Е-сетевую имитационную модель;

5. Разработка механизма трансформации значений внутренних параметров динамической имитационной модели в псевдореальную ТМИ;

6. Разработка методики оценки функциональных возможностей программных тренажерных комплексов и апробация программной тренажерной системы обучения операторов ЦУП КА, созданной на основе разработанных методов.

Научная новизна. Основным результатом диссертации является создание методов и разрабо1ка на их основе методологии построения имитаторов сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем, которые в совокупности с методом привязки модельного времени к реальному и механизмом трансформации результатов работы динамической модели в псевдореальную ТМИ позволяют пост рои 1Ь ирги рпммж.ш тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА.

Новые научные результаты и основные положения, представленные к защите, сводятся к следующему.

1. Разработана новая методология модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА. Данная методология отличается способом представления предметной области моделирования, основанного на введении метасвойств объектного представления Е-сетевой модели и описания иерархической структуры подсистем предметной области в виде базового набора объектов.

2. Предложен новый метод моделирования непрерывных процессов систем с распределенными параметрами, заключающийся:

a. в расширении свойств позиции-очереди базового набора Е-сетевого аппарата;

b. в разработке алгоритма и введении новых функций преобразования атрибутов позиции-очереди;

c. в организации предложенного режима функционирования Е-сетевой модели на основе позиции-очереди, использующего ее новые свойства, которые позволяют осуществить имитацию динамики функционирования систем с распределенными параметрами.

3. Предложены новые принципы взаимодействия динамически функционирующей имитационной модели с внешней средой. Предложенные принципы позволяют обеспечить динамическое взаимодействие пользователя с имитационным процессом, а также позволяющие практически реализовать имитацию влияния внешних факторов на параметрическую реконфигурацию имитационной модели в процессе ее функционирования.

4. Предложен метод привязки модельного времени к реальному с заложенным принципом масштабирования. На основе данного метода разработан алгоритм преобразования физических величин, функционально зависимых от реального времени. Разработанный алгоритм позволяет осуществить имитацию функционирования сложной системы в замедленном времени, а также в режиме ускорения, что является необходимым в задачах тренинга операторов ЦУП КА.

5. Расширен базовый набор типов элементарных Е-сетей за счет введения синхронного перехода. Введение синхронно!о перехода позволяет решить проблему возникновения тупиковых ситуаций при изменении маршрута движения фишки в процессе функционально-параметрической реконфигурации, осуществляемой в реальном времени.

6. Предложен метод формирования век юра мгновенного состояния динамически функционирующей имитационной модели, па основе которого разработан механизм трансформации резулыатов работ динамической имитационной модели в псевдореальпу^о ТМИ.

Практическая значимость работы. Представленные и диссертационной работе результаты представляют собой новый имформационно-меюдоло! нчсской

подход к имитации динамики функционирования сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем, позволяющий реализовать концепции объектно-ориентированного моделирования при построении программных тренажерных комплексов обучения операторов ЦУП, что, в свою очередь, позволяет разрабатывать принципиально новые модели тренажеров да основе базового набора имитационных моделей без участия специалиста-проектанта.

Создана базовая библиотека Е-сетевых моделей, обеспечивающая возможность построения имитатора КА из ее компонентов и позволяющая осуществить построение принципиально новой тренажерной системы на основе синтеза модулей из своего состава.

Апробирован программный тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА, построенный на основе базовой библиотеки Е-сетевых моделей. Результаты работы использованы в НПО ПМ г.Железногорска в рамках проекта построения тренажерного комплекса обучения обслуживающего персонала КА класса «ЗЕЗАТ».

Реализация результатов работы. Реализация результатов работы осуществлена в разработке и создании: средств моделирования и имитации функционирования подсистем КА в реальном масштабе времени; аппаратуры преобразования модельных отчетов в телеметрическую информацию; опытных образцов тренажерного комплекса. Работа выполнялась в рамках хоздоговорных работ по следующим тематикам: "Разработка программно - управляемого имитатора телеметрической информации", "Разработка и поставка программно-аппаратных средств приема и обработки телеметрической информации", "Разработка и поставка имитационного программно-аппаратного комплекса", заключенных с НПО "Прикладная механика", "Теоретические и экспериментальные исследования принципов синтеза и применения динамически настраиваемых сетевых имитационных моделей процессов функционирования структур БКУ в интересах КА связи народно-хозяйственного назначения", заключенным с ЦНИИМАШ.

Апробация диссертационной работы

Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: Международной научно-технической конференции «XXII гагаринские чтения», проходившей в Москве в 1996 году; Международной научно-технической конференции "Спутниковые системы связи и навигации" (Красноярск 1997); русско-корейских интернациональных симпозиумах (Корея 1997, Новосибирске 1998, Корея 2001): Международной конференции по проблемам управления (Москва 1999); Международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск 1999); Международной научно-■ схннчсскоП конференции «Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров» (Пенза 1999); Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и

технологии» (Томск 2002); на научных семинарах кафедры «Автоматики и компьютерных систем» Томского политехнического университета.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 22 статьи и тезисов докладов.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и 6 приложений. Она изложена на 163 страницах машинописного текста, включает 65 рисунков, список литературы из 92 наименований и дополнена приложениями на 28 страницах.

В первой главе рассмотрены основные задачи и обоснована роль тренажерной техники при подготовке операторов управления сложными техническими системами. Приведена классификация существующих тренажерных систем в соответствии со спецификой их применения. Проведен анализ нормативных документов, регламентирующих порядок проведения тренировочных занятий операторов ЦУП КА, и на основе проведенного анализа определены основные требования, предъявляемые к средствам тренажирования. Раскрыты принципы построения тренажерного комплекса подготовки операторов ЦУП КА, а также разработана его структура с учетом специфики целевой области использования.

Также в первой главе приведены основные положения разработанной методологии модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА. Особенностью предложенной методологии является то, что для представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА создается базовый набор объектно-ориентированных имитационных моделей, при помощи которого пользователь-специалист в предметной области создает и эксплуатирует имитационные модели, не касаясь при этом абстрактной математики выбранного средства моделирования. Все обращения к модели происходят в терминах предметной области.

Разработанная система базовых моделей является открытой для проектанта тренажерной системы, и поэтому возможности базового набора не ограничены его применимостью только для имитации динамики функционирования подсистем конкретного КА, а могут быть расширены путем усовершенствования моделей базового набора или путем создания новых моделей.

Представленная методология описана в терминах (рафического языка БАОТ, реализованного в программном продукте ШЕРО.

На рисунке 1 представлена ЮЕР-лиаграммама первого уровня иерархически связанных страниц «Имитация функционирования подсистем КА». основными функциями которой являкмея: системный анализ предметной области, создание базового набора объектно-ориентированных имитационных моделей подсистем КА, верификация имитационных молелен в лииамикс. жепернмешы с имитационной моделью. 8

Приведенная диаграмма является базовой структурой для разработки последующих ЮЕР-диаграмм, которые конкретизируют и детализируют структурные блоки и связи между ними, показанные на рисунке 1.

Рис.1. Функциональная диаграмма «Имитация функционирования подсистем КА»

Постепенное введение все больших уровней детализации обеспечивает приемлемый объем новой информации на каждом последующем уровне иерархии. Каждая компонента может быть декомпозирована на другой (дочерней) диаграмме. Каждая диаграмма иллюстрирует "внутреннее строение" блока на родительской диаграмме.

Таким образом, получен набор ГОЕР-диаграмм, отражающий предметную область в виде многоуровневой иерархической структуры, которая раскрывает основные положения методологии модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА.

Во второй главе обоснована необходимость использования объектно-ориентированного подхода при построении программного имитатора любой сложной системы. Обоснован выбор аппарата Е-сетевого моделирования в качестве формализма, обеспечивающего возможность решения задач построения тренажерных комплексов.

Разработаны принципы Е-сетевого метода моделирования систем с распределенными параметрами, заключающиеся в оригинальной модификации алгоритмов преобра ¡овапия атрибутов фишек, принадлежащих позиции-очереди.

Ра!работан метод Е-сстсвого моделирования взаимодействующих процессов, позволяющий решить задачу параллелизма функционирования логически разделенных подсистем сложной системы при Е-сстсвом моделировании. Данный меюд обесиечивас! параметрическую взаимосвязь отдельных Е-сетевых компонент

базовое набора в процессе их динамического функционирования. Можно выделить основные положения данного метода:

1. Любая сложная система разбивается на ряд простых подсистем, логика функционирования которых поддается простому описанию с помощью аппарата Е-сетей. Для каждой простой подсистемы определяются: внутренняя структура, представленная Е-сетевым графом и программной моделью, характеризующей параметрические преобразования в процессе динамического изменения маркировки Е-сетевого графа; начальное состояние маркировки, характеризующее текущее состояние моделируемой подсистемы; вектор входных воздействий и вектор выходных параметров. Из полученных Е-сетевых моделей формируется базовая библиотека Е-сетеых моделей для имитации функционирования выбранной системы.

2. Производится анализ векторов входных воздействий и выходных параметров Е-сетевых моделей из базового набора, обеспечивающий построение объединенных векторов входных воздействий и выходных параметров синтезированной имитационной модели рассматриваемой сложной системы. Обобщенную структурную схему передачи информации в процессе модельного эксперимента можно представить в виде, как показано на рисунке 2.

Гру ппа векторов Ai

Атрибуты фишек на выходе моделей параллельных подсистем

Группа лекторов Bt Атрибуты фишки на выходе модели всей системы

Вектор С Атрибуты фишки на входе модели всей системы

Группа векторов D¡ Атрибуты фишек на входе моделей параллельных подсистем

s(k+l|au|l|

5|Ь41|аЩ2|

sffc-*-f| atrfmil

¡H,»2I atril I

s|fc+2I atr|2|

slk+21 aiflmjl

s|n| atr| 11

s|"l аЩ2)

slnlaliím,»)

sln-t-1 [ atril I

s[n+l [ atr¡2|

s|n+l|alr|mil

sln-f 11 alrlmi+l|

s|n+l 1 jlrlmt+21

slinTlatrlmi+m;|

sln-t-ll alrlmi+nv-HI

s[n-t-llatr|mi+m:+2i

s(n+l | alr(mi+m * +111., 1I

s|4| atr(l |

s|4| atr|2l

s[5| Jlrfl | Sl51alr|2|

s|4|atr[mil

s|4|atrlmi+lj

s!5lalr|ui|

s|4| atr[mt+2l

s[4|atr|m)+m;[

s|6| atr| 11

s|6j alr[21

s|6| alf|uj|

s|4| atr[ln[4m.+l 1

'IMalrlH

S|4|alr|m,-nii;-b2|

slkl alr!2l

Команды ynpiHiciiiti

HI¡ "fJLlZj

Lsiíbuüíii.

Внешние BUÍ RHl IHIIÍ

I MM.»H|M

s[4| atr(mi+m;+ +mny| s[4| atrjmi+m>+ +m„-t+ll

slkl atdm-il

s|4| .iir|m)+mH

s[4[ atr|rni+mj+ +m„ 1+Z1+11

S|4| llt|rtl|+IH <+ +Щ.

I 'N1 т|> I

Рис.2. Передача информации в процессе моделирования На этом рисунке в группу векго^ов А, входят векторы выходных параметров каждой из параллельно функционирующих подсистем. Далее параметры вскюрон группы А, объединяются в единый некгор. харамеризующий состояние сисюмм в

текущий такт моделирования. Полученный вектор относится к группе векторов В,. Группа векторов В, характеризует суммарное воздействие, оказываемое на сложную систему.

Она объединяет внутренние воздействия, отражающие взаимосвязи внутренних подсистем, а также внешние воздействия и команды управления. Из группы векторов В, формируется вектор С, который является объединенным вектором векторов суммарных воздействий параллельно функционирующих подсистем.

3. Обеспечивается синтез имитационной модели сложной технической системы на основе разработанной библиотеки модельных компонентов. Вход каждой Е-сетевой модели из библиотеки объединяется со стандартным размножающим переходом, входящим в базовый состав элементарных Е-сетей, а каждый выход - с объединяющим переходом. Размножающий и объединяющий переходы соединяются обратной связью как это показано на рисунке 3.

Вектор состояния сложной системы

Рисунок 3. Связь Е-сетевых моделей из базовой библиотеки В данном случае размножающим переходом является переход Т2, а объединяющим - переход Т4. На вход перехода Т4 поступают выходные фишки всех параллельно функционирующих подсистем. В переход Т4 добавляется функция, которая формирует фишку в позиции 5„+|. атрибутами которой будут атрибуты фишек, поступивших на вход перехода Т4.

Данная фишка характеризует состояние сложной системы, а ее атрибуты характеризуют параметры векторов входных воздействий параллельно функционирующих подсистем. Функция формирования атрибутов данной фишки отражена на рисунке 2. где показан пример формирования вектора С из набора векторов В,. Фишка, сформированная на выходе перехода Т4, поступает через переход Т1 на вход р.имножающего перехода Т2. В переходе Т2 вводится функция формирования векторов входных воыеисшш для каждой из параллельно

функционирующих подсистем. Действия данной функции отражены графически на рисунке 2 при формировании группы векторов Б, из вектора С, который характеризуется атрибутами фишки прошедшей переход Т1. Параметры векторов входных воздействий, в параллельно функционирующие Е-сетевые модели, будут

передаваться с атрибутами входных фишек 86.....5к). На рисунке 3 введен

переход Т1, который позволяет вводить в функционирующую модель внешние воздействия, а также влиять на работу Е-сетевой модели посредством управляющих сигналов.

Таким образом, полученная Е-сетевая модель сложной системы будет состоять из параллельно функционирующих моделей простых подсистем. Параллелизм функционирования Е-сетевых моделей обеспечивается механизмом тактирования, а взаимосвязь - возможностью передачи параметров посредством атрибутов движущейся фишки.

Также в данной главе разработан механизм использования Е-сетевого аппарата для моделирования параметрически реконфигурируемых систем, который реализуется введением дополнительного вектора параметров, определяющих внешние воздействия на моделируемую систему.

Для сохранения вектора состояния модели в момент окончания модельного эксперимента предложено расширить функциональный набор аппарата Е-сетей функцией сохранения значений атрибутов фишек, которая имеет вид:

а) для простых позиций

//: Л',, х

где Nf. - множество номеров простых позиций;

< - множество номеров атрибутов фишки, находящейся в />ой

позиции;

У'р - множество значений 1-го атрибута фишки, находящейся в р-ой

позиции.

б) для позиций-очередей

где N¡1 - множество номеров позиций-очередей;

Л7, - множество номеров фишек, находящихся в ^-ой позиции-очереди;

Л'""' - множество номеров атрибутов м-он фишки, находящейся в <у-ой позиции-очереди;

V'""' - множество значении 1-го атрибута т-ой фишки, находящейся в 11-ой позиции-очереди.

В грегьей главе рассмотрены основные задачи моделирования динамики функционирования сложных систем в реальном времени. Обоснована необходимость использования аппарата временного масштабирования при построении программных

тренажерных комплексов. Для привязки модельного времени к реальному введен дополнительный модуль, формирующий пару параметров, обеспечивающих передачу в модель информации о значении разности реального времени предыдущего и текущего срабатываний данного модуля, а также о значении текущего реального времени. Разработанный модуль является одним из компонентов базового набора Е-сегевых моделей, используемых для синтеза имитационной модели сложной системы. Е-сетевой граф данного модуля располагается параллельно относительно графов остальных Е-сетевых моделей, как показано на рисунке 4.

П 1раг1е1ыш ф\пкционирхюи/ая нодг

-оь

I арапечьно ф\нкчиони/пющая мо( е!ь

К>КН- 4СН

ГЬНЫЙ 1

Рис.4. Е-сетевой граф модуля привязки модельного времени к реальному Для решения задачи временного масштабирования предложено использовать значение разности реального времени предыдущего и текущего срабатываний модуля привязки модельного времени к реальному в функциях преобразования атрибутов фишек, характеризующих параметры имитируемых компонент сложной системы.

Неотъемлемой частью любой тренажерной системы является совокупность средств, обеспечивающих динамическое взаимодействие оператора и инструктора с имитационным процессом. В диссертационной работе интерфейс взаимодействия оператора и инструктора с имитационной моделью в ходе модельного эксперимента реализован в виде набора функций, используемых для ввода управляющих команд с консоли, а также обработки введенных команд. Функции обработки введенных команд оказывают влияние на параметрическую реконфигурацию Е-сетевой модели. Набор функций добавлен к базовому набору функций аппарата Е-сетевого моделирования и может быть использован пользователем-проектантом в процессе разработки Е-сетевых моделей.

Для отображения результатов динамического функционирования имитационной модели на терминальных системах оператора и инструктора, а также дчя сохранения и последующего восстановления состояния имитационной модели при остановке процесса тренинга разработан метод формирования мгновенного соеюяипя динамически функционирующей имитационной модели. Суть метода

заключается в разработке механизма динамического опроса текущего состояния каждой из подсистем КА и формирования на основе полученных значений вектора выходных параметров Е-сетевой модели, полученной на основе синтеза имитационных моделей из базового набора. Также данный метод включает механизм трансформации значений внутренних параметров динамической имитационной модели в псевдореальную телеметрическую информацию.

Расширен базовый набор элементарных Е-сетей за счет введения синхронного перехода, обеспечивающего решение проблемы возникновения тупиковых ситуаций при изменении маршрута движения фишки в процессе функционально-параметрической реконфигурации, осуществляемой в реальном времени. Функция срабатывания синхронного перехода представлена в табличном виде, где строки таблицы определяют условия появления фишки на выходе перехода, а столбцы -факторы, определяющие данные условия (рис. 5).

Факт срабатывания 1-го управляющего объекта Факт срабатывания 2-го управляющего объекта ... Факт срабатывания М-го управляющего объекта 1-е значение вектора выходных параметров 1-го управляющего объекта М-е значение вектора выходных параметров 1-го управляющего объекта ... 1-е значение вектора выходных параметров №го управляющего объекта М-е значение вектора выходных параметров И-го управляющего объекта

Условие 1

Условие I

Условие К

Рис. 5. Табличное представление функции генерации фишки В четвертой главе приведена структура КА, выбранного для целей исследования, а также обоснован выбор основных подсистем, требуемых для имитации функционирования КА. Используя 5АОТ-технологию произведена декомпозиция подсистем КА па более простые подсистемы, совокупность Е-сетевых моделей которых составляют базовый набор модельных компонентов, требуемых для синтеза имитационной модели КА. В качестве примера можно привести верхний уровень ГОЕР-декомпозиции системы энергопитания (СЭП) КА (рис. 6).

Система . 10ЛН(.ЧНЫ\

йатар.и ---" I отчетная |ми __' | _ __требуемый и

заданного напряжения

6АКИС — - - »• 1ф*1.тч

У ИвК - ---- — К-

коч«\п.|н».>ш1и . ^ аппаратура КА

^ Акь>ч> чиормыс

ojupi.il ^

»умулаторных 6а>ареи '

Рисунок 6. Основные внешние и внутренние связи аппаратуры СЭП Входными сигналами на рисунке 6 являются: световая энергия солнца (внешние источники энергии), команды управления с НКУ (БА КИС), требуемое суммарное энергопотребление подсистем КА (УИВК). Далее данная ГОЕР-диаграмма декомпозируется до выбранного пользователем-проектантом уровня абстракции и разрабатываются Е-сетевые модели, описывающие функционирование отдельных блоков, представленных на ГОЕИ-диаграмме.

На рисунке 7 представлен Е-сетевой граф имитационной модели устройства управления разрядом- зарядом аккумуляторных батарей.

□н

юн

□но

1*1 БЗ

к><ь

52 54

♦сь

□40

. __И2 57

КЖ><Н,

36 Б8 Т4 5,

□но

77 ¡11

О

к>о

510 $12

О

™ 511

□но

И4 ЬИ

к>о

»14 Т6 $16

-о

сн

□+о

КО 52»

ЮЮОНООп

-----1522 $21

сно*

НО]

8 520

К8 ТИ 524 Т1Ъ

ЮН

сьо

<ЖЖЖ><>

541 5Т| Т26 514 514 517

оо

__1)11 т:8 516

ООН О

сн

иг Т21 5*2 Т27

о

ГН

он

□+сн

НЮ 528

к>о

юн [>

он

сно-1

НМ 519

о-юн

54< ТИ Т16

Рис.7. П-сетевой граф модели блока \ правления зарядом-разрядом АБ На основе Е-сетевых моделей, составляющих базовый набор модельных компонентов, построен имитатор динамики функционирования подсистем КА. кошрып в свою очередь является основным компонентом системы тренинга операторов ЦУП КА. В диссертационной работе приведены результаты апробации

системы тренинга в трех режимах функционирования: при отсутствии воздействий оператора и инструктора; при отсутствии воздействия только инструктора; при взаимодействии оператора, инструктора и имитационной модели, а также наличии внешних факторов.

Результаты апробации подтверждают основные теоретические положения данной диссертационной работы и доказывают обоснованность выбора аппарата Е-сетевого моделирования в качестве формализма, обеспечивающего возможность решения задач построения тренажерных комплексов.

Заключение содержит перечень основных научных и практических результатов, полученных в диссертационной работе.

Основные результаты и выводы.

Обобщая результаты проделанной работы можно сделать следующие выводы:

1. Разработана новая методология модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА, позволяющая создавать базовый набор имитационных моделей выбранной предметной области и на основе полученного набора синтезировать имитационную модель, генерирующую информационный поток, адекватно отражающий процессы функционирования заданной совокупности подсистем КА.

2. Предложен новый метод имитации взаимодействия непрерывных процессов в системах с распределенными параметрами, заключающийся в расширении базового набора функций над атрибутами фишек, принадлежащих позиции-очереди, и разработке на основе полученного набора функций математического аппарата имитации взаимодействия нескольких процессов, принадлежащих одной, либо группе взаимодействующих подсистем.

3. Предложены новые принципы взаимодействия динамически функционирующей имитационной модели с внешней средой, обеспечивающие динамическое воздействие пользователя на имитационный процесс и обеспечивающие адекватную реакцию модели на внешние факторы.

4. Предложен метод привязки модельного времени к реальному с заложенным принципом масштабирования, на основе которого разработан алгоритм преобразования физических величин, функционально зависимых от реального времени, позволяющий осуществить имитацию функционирования сложной системы в замедленном времени, а также в режиме ускорения.

5. Показана необходимость расширения базового набора типов элементарных Е-сетеи за счет введения синхронного перехода, шиволяющего решить проблему возникновения тупиковых стуаций при изменении маршрута движения фишки в процессе функционально-параметрической реконфигурации, осуществляемой в реальном времени.

6. Предложен метод формирования вектора мгновенного состояния динамически функционирующей имитационной модели, на основе которого разработан механизм трансформации значений внутренних параметров динамической имитационной модели в псевдореальную телеметрическую информацию.

7. Разработана библиотека Е-сетевых компонент, на основе синтеза которых построен программный имитатор, обеспечивающий генерацию информационного потока, соответствующего реальной телеметрической информации динамически функционирующего КА. Полученный программный имитатор адекватно принципам функционирования реального КА реагирует на заданный набор имитируемых внешних воздействий и в совокупности с модулем взаимодействия оператора и инструктора образует тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА.

Основные положения отражены в следующих работах:

1. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Моделирование динамических процессов в многоконтурных системах управления. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». - Рязань, 1995. - стр. 46-47

2. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Исследование систем стабилизации с параметрической обратной связью методом Е-сетевого моделирования. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». - Рязань, 1995. - стр. 47

3. Цапко С.Г., Барковский А.Н. Моделирование подсистем космического аппарата с помощью Е-сетей / МНТК «XXII гагаринские чтения». - Москва, 1996. -стр. 60-61

4. Цапко С.Г. Обеспечение достижимости при Е-сетевом моделировании сложных систем /«3-я НТК студентов, аспирантов и молодых ученых». - Томск, 1997. - стр. 93-94

5. Цапко С.Г., Цапко Г.П.. Е-сстсвой метод имитации логики функционирования сложных управляемых систем. /Международная научно-техническая конференция и выставка "Спутниковые системы связи и навигации". -Красноярск, 1997. - стр. 24

6. Tsapko G.P., Dmitrieva Е.А., Barcovsky A.N., Tsapko S.G. The Object-Oriented Appioach at Development The Simulating Models of Complex System /Korea-Russia Intel national Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechationics/Electionic Engineering. - Korea: University of Ulsan Republic of Korea, 1997.-page 58

7. Baicovskv A.N.. Danilenko D.N.. Tsapko S. G. E-nets Tool for the Riliability Pioblems /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechationics/Electronic Engineeiing. - Korea: Univeisity of Ulsan Republic of Koiea. 1997.-page 60

8. Tsapko S.G. The E-Network Method of Imitation of Complex Dynamically Reconfigured System Functioning /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Korea: University of Ulsan Republic of Korea, 1997. - page 59

9. Цапко С.Г. Метод Е-сетевого моделирования логики функционирования подсистем космического аппарата. /Международная конференция "Информационные средства и технологии". - Москва, 1997. - стр. 15

10. Tsapko S.G. E-net method of object-oriented modeling complex dynamically changing system structure /Abstract of the second Russian-Korean international symposium on science and technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. -Tomsk, 1998.-page 263

11. Цапко С.Г. Методология построения имитационных моделей динамики функционирования сложных реконфигурируемых систем с позиций объектно-ориентированного подхода в реальном масштабе времени /Международная конференция по проблемам управления. - Москва, 1999. - стр. 270-271

12. Барковский А.Н., Цапко С.Г. Об условиях достижимости в Е-сетях. /Межвузовский научно-технический сборник «Кибернетика и ВУЗ». - Томск, 1999. -стр. 75-82

13. Цапко Г.П., Цапко С.Г. Метод модельного представления адаптивных динамически реконфигурируемых систем в задачах создания тренажеров и имитации функционирования космического аппарата. /Научно-технический сборник «Трансфертные технологии в информатике» под редакцией Погребного В.К. - Томск, 1999. -стр.28-30

14. Цапко С.Г. Об одном расширении сетей Петри. /Научно-технический сборник «Трансфертные технологии в информатике» под редакцией Погребного В.К. - Томск, 1999. - стр. 102-103

15. Цапко С.Г. Применение SADT-технологии и сетевых методов статистического моделирования в тренажеростроении. /II-ая Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов». - Новочеркасск, 1999. - стр. 23-25

16. Цапко С.Г. Математическая модель имитации динамики функционирования сложных технических систем в реальном времени. /II-ая Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов». - Новочеркасск, 1999. - стр. 25-26

17. Цапко С.Г. Применение сетей Петри для имитации функционирования сложных систем с заложенным принципом резервирования. /Международная научно-техническая конференция «Теория н практика имитационного моделирования н создания тренажеров». - Пенза. 1999. - стр. 111-113

18. Цапко С.Г. Программный имитатор динамики функционирования сложной технической системы в режиме реального времени. /Международная научно-техническая конференция «Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров». - Пенза, 1999. - стр. 113-115

19. Tsapko S.G.. Operational use of the vehicle of E-net simulation for imitation of dynamics of operation of subsystems of a space vehicle in real time. /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Tomsk, 2001. - page ...

20. Цапко С.Г. Е-сети с приоритетами. /TV-ая Всероссийская научно-техническая конференция «Новые информационные технологии. Разработка и аспекты применения». - Таганрог, 2001. - стр. 23-25

21. Цапко С.Г. Минимизация Е-сетевого графа модельного представления динамических реконфигурационных систем. /НТК студентов, молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании». - Рязань, 2002. - стр. 4-5

22. Цапко С.Г. Объектно-ориентированный подход к модельному представлению блочной структуры космического аппарата. /Международная НПК студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». -Томск, 2002. - стр. 170-172

» 17 370

Подписано в печать 29.10.03 г. Формат 84x60/16. Бумага офсетная. Тираж 90 экз. Печать RISO. Заказ №718 Усл. печ. л. 1,16. Уч. изд. л. 1,05

Издательство ТИУ 634050, г. Томск, пр. Ленина, 30

ОГЛАВЛЕНИЕ.л.

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ЗАДАЧИ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ТРЕНАЖЕРНЫХ СИСТЕМ

1.1. Основные задачи и роль тренажерной техники в повышении уровня профессиональной подготовки операторов.

1.2. Классификация и принципы построения тренажерных систем.

1.3. Основные требования, предъявляемые к средствам тренажирования операторов центров управления полетами КА.

1.4. Принципы построения и структура тренажерного комплекса подготовки операторов ЦУП КА.

1.5. Методология модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА.

1.6. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. ИМИТАЦИЯ ПРОЦЕССА ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СЛОЖНОЙ СИСТЕМЫ С ПОЗИЦИЙ ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОГО ПОДХОДА

2.1. Объектное представление имитационных моделей подсистем сложной технической системы.

2.2. Е-сетевой метод моделирования систем с распределенными параметрами.

2.3. Параллелизм функционирования логически разделенных подсистем сложной системы при Е-сетевом моделировании.

2.4. Е-сетевой метод моделирования параметрической реконфигурации сложных технических систем.:.67"

2.5. Сохранение и восстановление состояния Е-сетевой модели при имитации функционирования физического объекта.

2.6. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. ПРИМЕНЕНИЕ Е-СЕТЕЙ В ЗАДАЧАХ ИМИТАЦИИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СИСТЕМ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ

3.1. Моделирование динамики функционирования сложных систем в реальном времени.

3.2. Временное масштабирование имитируемых процессов при Е-сетевом моделировании.

3.3. Интерфейс взаимодействия оператора и инструктора с имитационной моделью.

3.4. Диспетчеризация процесса функционирования сложной системы при Е-сетевом моделировании.

3.5. Синхронизация событий в Е-сетях.

3.6. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. ПОСТРОЕНИЕ И АПРОБАЦИЯ ИМИТАТОРА ЛОГИКИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ПОДСИСТЕМ КА

4.1. Структура КА и выбор основных подсистем для имитации функционирования КА.

4.2. Декомпозиция подсистем КА из базового набора с помощью S ADT-технологий.

4.3. Разработка библиотеки Е-сетевых моделей подсистем КА из базового набора.

4.4. Построение программной системы тренинга операторов ЦУП на основе библиотеки Е-сетевых моделей подсистем КА.

4.5. Апробация программной системы тренинга операторов ЦУП КА.

4.6. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Актуальность проблемы.

В настоящее время спутниковые системы ретрансляции и связи становятся все более распространенными вследствие того, что предоставляют потенциальным потребителям возможность оперативного получения необходимой им информации. Спутниковые системы ретрансляции и связи являются автоматическими, либо полуавтоматическими системами, что подразумевает удаленное управление космическим аппаратом (КА). Управление КА ведется из центра управления полетами (ЦУП.), который является составной частью наземного комплекса управления (НКУ) КА. В состав НКУ входят также системы организации каналов связи с КА, терминальные пульты управления, системы жизнеобеспечения и поддержания работоспособности штатного состава НКУ КА.

Основной штатной единицей НКУ КА является оператор, в обязанности которого входят: анализ телеметрической информации (ТМИ), поступающей с борта КА и характеризующей работоспособность его подсистем; выработка адекватных действий на штатные и внештатные ситуации, возникающие в процессе эксплуатации КА; ручное управление функционированием подсистем КА в рамках заданного списка радиокоманд (РК). Как правило, от точности действий оператора зависит стабильность функционирования КА в целом. Поэтому существенную роль в обеспечении работоспособности и повышения ресурсоемкости КА играет уровень подготовленности операторов ЦУП КА. Для теоретической и практической подготовки операторов ЦУП КА разрабатываются тренажерные системы, обеспечивающие на профессиональном уровне процесс обучения и контроля полученных знаний.

Все существующие тренажерные системы можно разделить на натурные, полунатурные и программные эмуляторы реального объекта, подлежащего изучению. В настоящее время разработка и построение натурных и полунатурных тренажерных комплексов обучения операторов ЦУП КА экономически неоправданны, так как их конструкция подразумевает наличие программно-аппаратных модулей реально функционирующих КА. Современные методы построения тренажерных систем, основанные на использовании высокоскоростных вычислительных комплексов, позволяют осуществить эмуляцию процесса функционирования подсистем КА в реальном времени на уровне генерации псевдореальной ТМИ. Так как оператор оценивает функционирование подсистем КА на основе ТМИ, поступающей с борта КА, и воздействует на его подсистемы с помощью заранее определенной совокупности РК можно получить алгоритм взаимодействия оператора и реально функционирующей системы, который в дальнейшем может быть реализован программно. В настоящее время программные тренажерные системы получили наибольшее распространение по сравнению с натурными и полунатурными при решении задач исследования влияния внешних факторов на функционирование сложной системы, а также для обучения операторов управления сложными техническими объектами.

Основой любой программной тренажерной системы является программный имитатор динамического функционирования реального объекта, адаптацию к управлению которым требуется осуществить в течении обучения оператора на тренажере. В процессе разработки программных имитаторов функционирования подсистем КА возникает множество задач, зачастую неразрешимых с помощью стандартных языков и методов программирования. В частности, можно выделить ряд аспектов, таких как функционирование тренажерной системы в реальном, замедленном и ускоренном масштабах времени; многоплатформенность и многофункциональность применения конечной разработки; затраты на проектирование, внедрение, эксплуатацию и модернизацию тренажерной системы; экономический эффект. До настоящего времени построение программных имитаторов было основано на использовании математических функциональных зависимостей между основными параметрами реальной системы и создании на их основе конечного программного продукта, использующего фиксированный набор алгоритмов, реализующих параметрические преобразования. Рассмотренные концепции построения программных имитаторов привели к появлению программных продуктов, предназначенных для использования в конкретных задачах выбранной целевой области использования. Как правило, конечный программный продукт, предоставляемый пользователю, не подлежит модификации и для его использования требуется конкретный тип ЭВМ. Модернизация таких тренажерных систем требует вмешательства программиста-проектанта, что, в свою очередь, оценивается большими временными и материальными затратами, а зачастую и вовсе невозможно.

Актуальность диссертационной работы определяется существующей потребностью построения программных имитаторов на базе набора стандартных модулей, обеспечивающих построение максимально возможного набора тренажерных систем в минимальный временной интервал и с минимальными материальными затратами без участия программиста-проектанта. Существующие методы построения имитационных систем не позволяют разработать библиотеку простых программных модулей, и на основе этой библиотеки, создавать программный имитатор путем синтеза отдельных модельных компонент. Кроме того, отсутствие стандартных методов взаимодействия программного имитатора с пользователем тренажерной системы требует разработки методов динамического воздействия пользователя на имитационный процесс в реальном времени.

В силу выше изложенного следует отметить, что в настоящее время существует потребность в новых методах построения систем имитации динамики функционирования подсистем КА, обеспечивающих простоту конечной разработки, наличие возможности модификации конечным пользователем структуры имитатора в зависимости от поставленных задач, а также временное масштабирование имитационного процесса. Кроме того, существует потребность в разработке новых методов взаимодействия пользователя и тренажерной системы в процессе проведения тренинга, а также в последующие моменты для оценки результатов тренировочного процесса.

Цель работы. Создание новых методов и развитие известных теоретических основ имитации динамики функционирования сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем и разработка на этой основе новых методов и методологии построения тренажерных комплексов обучения операторов ЦУП КА, обеспечивающих процесс тренинга в режиме временного масштабирования и динамического взаимодействия пользователя с имитационной системой в процессе тренинга.

Основные задачи диссертационной работы, определяемые сформулированной выше целью, состоят в следующем:

1. Разработка методологии модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА с помощью аппарата Е-сетей;

2. Разработка метода имитационного моделирования непрерывных процессов' взаимодействия внутренних компонент систем с распределенными параметрами с помощью аппарата Е-сетей;

3. Разработка механизма привязки модельного времени к реальному, а также введение коэффициента временного масштабирования в процессе динамического функционирования программного имитатора. Введение коэффициента временного масштабирования позволяет осуществлять имитацию в ускоренном и замедленном масштабах времени;

4. Разработка метода синтеза отдельных модельных компонентов сложной системы в единую Е-сетевую имитационную модель;

5. Разработка механизма трансформации значений внутренних параметров динамической имитационной модели в псевдореальную ТМИ;

6. Разработка методики оценки функциональных возможностей программных тренажерных комплексов и апробация программной тренажерной системы обучения операторов ЦУП КА, созданной на основе разработанных методов.

Научная новизна. Основным результатом диссертации является создание методов и разработка на их основе методологии построения имитаторов сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем, которые в совокупности с методом привязки модельного времени к реальному и механизмом трансформации результатов работы динамической модели в псевдореальную ТМИ позволяют построить программный тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА.

Новые научные результаты и основные положения, представленные к защите, сводятся к следующему.

1. Разработана новая методология модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА. Данная методология отличается способом представления предметной области моделирования, основанного на введении метасвойств объектного представления Е-сетевой модели и описания иерархической структуры подсистем предметной области в виде базового набора объектов.

2. Предложен новый метод моделирования непрерывных процессов систем с распределенными параметрами, заключающийся: а. в расширении свойств позиции-очереди базового набора Е-сетевого аппарата;

•• Ь. в разработке алгоритма и. введении новых функций преобразования атрибутов позиции-очереди; с. в организации предложенного режима функционирования Е-сетевой модели на основе позиции-очереди, использующего ее новые свойства, которые позволяют осуществить имитацию динамики функционирования систем с распределенными параметрами.

3. Предложены новые принципы взаимодействия динамически функционирующей имитационной модели с внешней средой. Предложенные принципы позволяют обеспечить динамическое взаимодействие пользователя с имитационным процессом, а также практически реализовать имитацию влияния внешних факторов на параметрическую реконфигурацию имитационной модели в процессе ее функционирования.

4. Предложен метод привязки модельного времени к реальному с заложенным принципом масштабирования. На основе данного метода разработан алгоритм преобразования физических величин, функционально зависимых от реального времени. Разработанный алгоритм позволяет осуществить имитацию функционирования сложной системы в замедленном масштабе времени, а также в режиме ускорения, что является необходимым в задачах тренинга операторов ЦУП КА.

5. Расширен базовый набор типов элементарных Е-сетей за счет введения синхронного перехода. Введение синхронного перехода позволяет решить проблему возникновения тупиковых ситуаций при изменении маршрута движения фишки в процессе функционально-параметрической реконфигурации, осуществляемой в реальном времени.

6. Предложен метод формирования вектора мгновенного состояния динамически функционирующей имитационной модели, на основе которого разработан механизм трансформации результатов работы динамической имитационной модели в псевдореальную ТМИ.

Практическая значимость работы. Представленные в диссертационной работе результаты представляют собой новый информационно-методологической подход к имитации динамики функционирования сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем, позволяющий реализовать концепции объектно-ориентированного моделирования в задачах построении программных тренажерных комплексов: обучения операторов ЦУП КА, что, в свою очередь, позволяет разрабатывать принципиально новые модели тренажеров на основе базового набора имитационных моделей без участия специалиста-проектанта.

Создана базовая библиотека Е-сетевых моделей, обеспечивающая возможность построения имитатора КА из ее компонентов и позволяющая осуществить построение принципиально новой тренажерной системы на основе синтеза модулей из своего состава.

Апробирован программный тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА, построенный на основе базовой библиотеки Е-сетевых моделей. Результаты работы использованы в НПО ПМ г.Железногорска в рамках проекта построения тренажерного комплекса обучения обслуживающего персонала КА класса «БЕБАТ».

Реализация результатов работы. Реализация результатов работы осуществлена в разработке и создании: средств моделирования и имитации функционирования подсистем КА в реальном масштабе времени; аппаратуры преобразования модельных отчетов в телеметрическую информацию; опытных образцов тренажерного комплекса. Работа выполнялась в рамках хоздоговорных работ по следующим тематикам: "Разработка программно - управляемого имитатора телеметрической информации", "Разработка и поставка программно-аппаратных средств приема и обработки телеметрической информации", "Разработка и поставка имитационного программно-аппаратного комплекса", заключенных с НПО ПМ, "Теоретические и экспериментальные исследования принципов синтеза и применения динамически настраиваемых сетевых имитационных моделей процессов функционирования структур БКУ в интересах КА связи народно-хозяйственного назначения", заключенным с ЦНИИМАШ.

Апробация диссертационной работы

Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: Международной научно-технической конференции «XXII гагаринские чтения», проходившей в Москве в 1996 году; Международной научно-технической конференции "Спутниковые системы связи и навигации" (Красноярск 1997); русско-корейских интернациональных симпозиумах (Корея 1997, Новосибирске 1998, Корея 2001); Международной конференции по проблемам управления (Москва 1999); Международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск 1999); Международной научнотехнической конференции «Теория и . практика имитационного моделирования и создания тренажеров» (Пенза 1999); Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (Томск 2002); на научных семинарах кафедры «Автоматики и компьютерных систем» Томского политехнического университета.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 22 статьи и тезисов докладов.

Основные результаты опубликованы в следующих работах.

1. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Моделирование динамических процессов в многоконтурных системах управления. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». - Рязань, 1995. - стр. 46-47

2. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Исследование систем стабилизации с параметрической обратной связью методом Е-сетевого моделирования. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». - Рязань, 1995. - стр. 47

3. Цапко С.Г., Барковский А.Н. Моделирование подсистем космического аппарата с помощью Е-сетей / МНТК «XXII гагаринские чтения». - Москва, 1996. -стр. 60-61

4. Цапко С.Г. Обеспечение достижимости при Е-сетевом моделировании сложных систем /«3-я НТК студентов, аспирантов и молодых ученых». - Томск, 1997. - стр. 93-94

5. Цапко С.Г., Цапко Г.П. Е-сетевой метод имитации логики функционирования сложных управляемых систем. /Международная научно-техническая конференция и выставка "Спутниковые системы связи и навигации". -Красноярск, 1997. - стр. 24

6. Tsapko G.P., Dmitrieva Е.А., Barcovsky A.N., Tsapko S.G. The Object-Oriented Approach at Devolopment The Simulating Models of Complex System /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Korea: University of Ulsan Republic of Korea, 1997. - page 58

7. Barcovsky A.N., Danilenko D.N., Tsapko S. G. E-nets Tool for the Riliability Problems /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster

Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Korea: University of Ulsan Republic of Korea, 1997.-page 60

8. Tsapko S.G. The E-Network Method of Imitation of Complex Dynamically Reconfigured System Functioning /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Korea: University of Ulsan Republic of Korea, 1997. - page 59

9. Цапко С.Г. Метод Е-сетевого моделирования логики функционирования подсистем космического аппарата. /Международная конференция "Информационные средства и технологии". - Москва, 1997. - стр.15

10. Tsapko S.G. E-net method of object-oriented modeling complex dynamically changing system structure /Abstract of the second Russian-Korean international symposium on science and technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. -Tomsk, 1998.-page 263

11. Цапко С.Г. Методология построения имитационных моделей динамики функционирования сложных реконфигурируемых систем с позиций объектно-ориентированного подхода в реальном масштабе времени /Международная конференция по проблемам управления. - Москва, 1999. - стр. 270-271

12. Барковский А.Н., Цапко С.Г. Об условиях достижимости в Е-сетях. /Межвузовский научно-технический сборник «Кибернетика и ВУЗ». - Томск, 1999. -стр. 75-82

13. Цапко Г.П., Цапко С.Г. Метод модельного представления адаптивных динамически реконфигурируемых систем в задачах создания тренажеров и имитации функционирования космического аппарата. /Научно-технический сборник «Трансфертные технологии в информатике» под редакцией Погребного В.К. - Томск, 1999. - стр.28-30

14. Цапко С.Г. Об одном расширении сетей Петри. /Научно-технический сборник «Трансфертные технологии в информатике» под редакцией Погребного В.К. -Томск, 1999.-стр. 102-103

15. Цапко С.Г. Применение SADT-технологии и сетевых методов статистического моделирования в тренажеростроении. /Н-ая Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов». - Новочеркасск, 1999. - стр. 23-25

16. Цапко С.Г. Математическая модель имитации динамики функционирования сложных технических систем в реальном времени. /II-ая Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов». - Новочеркасск, 1999. - стр. 25-26

17. Цапко С.Г. Применение сетей Петри для имитации функционирования сложных систем с заложенным принципом резервирования. /Международная научно-техническая конференция «Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров». - Пенза, 1999. - стр. 111-113

18. Цапко С.Г. Программный имитатор динамики функционирования сложной технической системы в режиме реального времени. /Международная научно-техническая конференция «Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров». - Пенза, 1999. - стр. 113-115

19. Tsapko S.G. Operational use of the vehicle of E-net simulation for imitation of dynamics of operation of subsystems of a space vehicle in real time. /Korea-Russia International Symposium on Science and Technology Poster Session ME : Mechatronics/Electronic Engineering. - Tomsk, 2001. - page .

20. Цапко С.Г. Е-сети с приоритетами. /IV-ая Всероссийская научно-техническая конференция «Новые информационные технологии. Разработка и аспекты применения». - Таганрог, 2001. - стр. 23-25

21. Цапко С.Г. Минимизация Е-сетевого графа модельного представления динамических реконфигурационных систем. /НТК студентов, молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании». - Рязань, 2002. - стр. 4-5

22. Цапко С.Г. Объектно-ориентированный подход к модельному представлению блочной структуры космического аппарата. /Международная НПК студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». -Томск, 2002. - стр. 170-172

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка литературы и 6 приложений. Она изложена на 163 страницах машинописного текста, включает 65 рисунков, список литературы из 92 наименований и дополнена приложениями на 28 страницах.

Основные результаты, определяющие научную новизну и практическую значимость диссертационной работы, с целью удобства их анализа, были перечислены в конце каждой главы. Поэтому в настоящем заключении приводится лишь обобщенная характеристика результатов проделанной работы с выделением следующих из них:

1. Разработана новая методология модельного представления процесса имитации динамики функционирования подсистем КА, позволяющая создавать базовый набор имитационных моделей выбранной предметной области и на основе полученного набора синтезировать имитационную модель, генерирующую информационный поток, адекватно отражающий процессы функционирования заданной совокупности подсистем КА.

2. Предложен новый метод имитации взаимодействия непрерывных процессов в системах с распределенными параметрами, заключающийся в расширении базового набора функций над атрибутами фишек, принадлежащих позиции-очереди, и разработке на основе полученного набора функций математического аппарата имитации взаимодействия нескольких процессов, принадлежащих одной, либо группе взаимодействующих подсистем.

3. Предложены новые принципы взаимодействия динамически функционирующей имитационной модели с внешней средой, обеспечивающие динамическое воздействие пользователя на имитационный процесс и обеспечивающие адекватную реакцию модели на внешние факторы.

4. Предложен метод привязки модельного времени к реальному с заложенным принципом масштабирования, на основе которого разработан алгоритм преобразования физических величин, функционально зависимых от реального времени, позволяющий осуществить имитацию функционирования сложной системы в замедленном времени, а также в режиме ускорения.

5. Показана необходимость расширения базового набора типов элементарных Е-сетей за счет введения синхронного перехода, позволяющего решить проблему возникновения тупиковых ситуаций при изменении маршрута движения фишки в процессе функционально-параметрической реконфигурации, осуществляемой в реальном времени.

6. Предложен метод формирования вектора мгновенного состояния динамически функционирующей имитационной модели, на основе которого разработан механизм трансформации значений внутренних - параметров динамической имитационной модели в псевдореальную телеметрическую информацию.

7. Разработана библиотека Е-сетевых компонент, на основе синтеза которых построен программный имитатор, обеспечивающий генерацию информационного потока, соответствующего реальной телеметрической информации динамически функционирующего КА. Полученный программный имитатор адекватно принципам функционирования реального КА реагирует на заданный набор имитируемых внешних воздействий и в совокупности с модулем взаимодействия •оператора и инструктора образует тренажерный комплекс обучения операторов ЦУП КА.

Результаты апробации полученного тренажерного комплекса подтверждают основные теоретические положения данной диссертационной работы и доказывают обоснованность выбора аппарата Е-сетевого моделирования в качестве формализма, обеспечивающего возможность решения задач построения тренажерных комплексов.

1. Meerschaert. Mark M. Mathematical modeling. Second edition. - San Diego: Academic Press, 1999. - 351 p.

2. Nutt G. Evaluation Nets for Computer Systems Performance Analysis. FJCC, AFIPS PRESS, 1972, Vol. 41, Pt. 1, p. 279-286

3. Анпилогов B.P. и др. Спутниковые системы связи и вещания. Часть 1. М.: Редакция журнала Радиотехника, 1998. - 426 с.

4. Анпилогов В.Р. и др. Спутниковые системы связи и вещания. Часть 2. М.: Редакция журнала Радиотехника, 1998. - 354 с.

5. Баженов В.И. Моделирование основных характеристик и процессов функционирования космического аппарата. М: Машиностроение, 1985. -240 с.

6. Барковский А.Н., Цапко С.Г. Об условиях достижимости в Е-сетях. /Межвузовский научно-технический сборник «Кибернетика и ВУЗ». -Томск, 1999.-стр. 75-82

7. Буч Г. Объектно-ориентированное проектирование с примерами применения. Совместное издание "Диалектика" Киев и АО "ИВК" Москва, 1992.-519с

8. Бортовые терминальные системы управления: принципы построения и элементы теории. /Б.И. Петров, Ю.П. Портнов-Соколов, А.Я. Андриенко, В.П. Иванов. М: Машиностроение, 1983. - 200 с.

9. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978. - 399 с.

10. Воеводин В.В., Воеводин Вл.В. Параллельные вычисления. СПб: БХВ-Питербург, 2002. - 608 с.

11. Воловик М.А., Соустин В.П. Проектирвоание систем управления космическими аппаратами. Новосибирск: Наука: РАН, 1999. - 256 с.

12. Гвоздик М. И., Казимир В. В. Язык проектирования программ имитационного моделирования. Тезисы докладов НТК. - Петродворец: ВВМУРЭ, 1988, 96- 100 с

13. Григорьев Л.И., Свистунов A.A. Единый подход к разработке компьютерных тренажеров для диспетчерского управления нефте- и газотранспортными системами. //Автоматизация, телемеханизация и связь в нефтяной промышленности. №3, 2003

14. Давыдов Ю. Т., Репин А. И. Основы оптимизации и комплексирования бортовых информационных систем. М.: Издательство МАИ, 1996. - 172 с.

15. Дозорцев В.М. Динамическое моделирование в оптимальном управлении и автоматизированном обучении операторов ТП. Части 1, 2// Приборы и системы управления. 1996, № 7, 8

16. Дозорцев В.М., Левит М.Ю. Объектно-ориентированное моделирование технологических процессов в задачах обучения и инжиниринга // Труды XII Международной научной конференции (Математические методы в технике и технологиях". Том 4. Вел. Новгород, 1999

17. Древе Ю. Г. Введение в имитационное моделирование / Ю.Г. Древе, В.В. Золотарев. Министерство во образования Российской Федерации, 2002. -236 с.

18. Ефремов В.Д., Мелехин В.Ф. Вычислительные машины и системы. М.: Высшая школа, 1993. - 292 с.

19. Жешке Р. Толковый словарь стандарта языка Си. СПб.: «Питер», 1991. -224 с.

20. Замятин A.B., Цапко С.Г. Особенности и преимущества архитектуры «клиент-сервер». /Труды V-ой НПК студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». Томск, 1999. - стр. 269271.

21. Запевалов A.B. Разработка и исследование метода моделирования и имитации сложных управляемых динамически реконфигурируемых систем. Диссертация на соискание степени К.Т.Н. Томск 1995.

22. Имитатор КА. Архитектура построения. Техническая документация разработчика//НПО «Прикладная механика». Красноярск, 1997.

23. Имитатор КА. Руководство пользователя. Техническая документация разработчика//НПО «Прикладная механика». Красноярск, 1997.

24. Казимир В. В., Демшевская Н. В. Формальный объектно-ориентированный подход к моделированию сложных систем. В сб.: Перша м1жнародна науково-практична конференщя з програмування УкрПрог'98 - Киев: Кибернетический центр HAH Украины, 1998. - С. 593 - 598

25. Компьютерное и математическое моделирование в естественных и технических науках. Вып.2 /МОРФ.Тамбовский гос.ун-т. Тамбов: Издательство ТГУ, 2001. - 104 с.

26. Конструирование автоматических космических аппаратов /под ред. Д.И. Козлова. -М: Машиностроение, 1996. -448 с.

27. Конфликт сложных систем: моделирование и управление /под ред. A.A. Пунтуса. М: Изд-во МАИ, 1995. - 118 с.

28. Корнеев В.В. Параллельные вычислительные системы. М.: Нолидж, 1999. -320 с.

29. Костин А.Е. Модели и алгоритмы организации распределен-ной обработки данных в информационно-управляющих системах /дис. на соиск. уч. степени д.т.н., Москва, МИЭТ.- 1989.

30. Костин А.Е. Принципы моделирования сложных дискретных систем. М.: МИЭТ, 1983. - 106 с.

31. Костин А.Е. Программный комплекс для сетевого имитационного моделирования дискретных систем с параллельными процессами //Управляющие системы и машины. 1987. N4. - с.98-102.

32. Костин А.Е., Ильюшечкин В.М., Корнилов А.Р. Представление параллельных процессов в распределенных микропроцессорных системах Е-сетями //Известия ВУЗов СССР.: Приборостроение. 1986. - N3. - с.28-33.

33. Костин А.Е., Савченко J1.B. Модифицированные Е-сети для исследования систем распределенной обработки- информации //Автоматика и вычислительная техника. -1988.-N6. -с.27-35.

34. Костин А.Е., Шаньгин В.Ф. Организация и обработка структур данных в вычислительных системах.- М.:В.Ш., 1987.-248с.

35. Котов В.Е. Сети Петри. М.: Наука, 1984. - 160 с.

36. Котов В.Е., Сабельфельд В.К. Теория схем программ. М.: Наука, 1991. -248 с.

37. Котов В.Е., Черкасова JI.A. Сетевой подход к описанию семантики параллельных систем и процессов //Кибернетика и вычислительная техника, 1986, вып. 2, с.75-94.

38. Кулаков В. Программирование на аппаратном уровне. Специальный справочник. СПб: «Питер», 2001. - 496 с.

39. Магид С.И. Теория и практика тренажеростроения для тепловых электрических станций. М.: Изд-во МЭИ. 1998. 154с

40. Магид С.И., Аракелян Э.К., Зверьков В.П., и др. Сетевой компьютерный тренажер для комплексной подготовки оперативного персонала тепловых электрических станций // Вестник МЭИ. 1998. №3. с. 15-20

41. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1988. - 232 с.

42. Методология IDEF0. Стандарт. М.: Метатехнология, 1993.- 107с.

43. Милиции A.B., Самсонов. В.К., Ходак. В.А., Литвак И.И. Отображение информации в центре управления космическими полетами. М.: Радио и связь, 1982.- 192 с.

44. Моделирование вычислительных систем /И.Н.Альянах. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. -233 с.

45. Моделирование систем полуавтоматического управления космическими аппаратами /под ред. А.И. Яковлева. М: Машиностроение, 1986. - 276 с.

46. Нартов Б. К., Братцев С. Г., Мурзин Ф. А., Пунтус А. А. Конфликт сложных систем. Модели и управление /Под ред. А.А.Пунтуса. М.: Издательство МАИ, 1995. - 120 с.

47. Никонов В.В., Подгурский Ю.Е. Применение сетей Петри //Зарубежная радиоэлектроника. 1986.-N 11.-с. 17-37.

48. Никонов В.В.Подгурский Ю.Е. Сети Петри, теория, применение //Зарубежная радиоэлектроника. 1984. - N 4.

49. Основы моделирования сложных систем /Л.И.Дыхненко, И. В.Кузьмин и др. Киев: Вища. шк., 1981.359 с.

50. Основы теплопередачи в авиационной и ракетно-космической технике /Под ред. В.К.Кошкина. М:Машиностроение, 1975. 624 с.

51. Павлов Ю.Б.,Ракалин A.B. Применение сетей Петри для моделирования и анализа диалоговых систем.//УСиМ.-1987.-Ы5-с. 68-73.

52. Питерсон Дж. Теория сетей Петри и моделирование систем: Пер. с англ. -М.: Мир, 1984.-264 с.

53. Подбельский В.В., Фомин С.С. Программирование на языке Си: Учебное пособие. М.: Финансы и статистика, 1999. - 600 с.

54. Пранявичюс Г.И., Шваните Д.Ю. Применение Е-сетей при создании имитационных моделей //Математика и математическое моделирование. -Вильнюс, 1980, вып. 4, с. 68 -72.

55. Седжвик Роберт. Фундаментальные алгоритмы на С++. К.: Издательство «ДиаСофт», 2001. - 688 с.

56. Системное программное обеспечение / А.В.Гордеев, А.Ю.Молчанов. -СПб.: Питер, 2002. 736 с.

57. Системы электропитания космических аппаратов /отв. ред. М.Ф. Решетов/ РАН; Сиб. отделение. Красноярский научный центр. Отдел физики ультрадисперсных материалов. Новосибирск: Наука, 1994. - 318 с.

58. Советов Б. Я., Яковлев С. А. Моделирование систем. М.: Высшая школа, 1998.-319 с.

59. Советов Б.Я. Моделирование систем: учебник для ВУЗов. М: Высшая школа, 2001-343 с.

60. Талызина Н.Ф. Управление процессом усвоения знаний. -М.: Изд-во МГУ, 1975.-343 с.

61. Тренажерные системы/ Под ред. В.Е.Шукшунова. М.: Машиностроение, 1981.-256 с.

62. Уолренд Дж. Телекоммуникационные и компьютерные сети. М.: Постмаркет, 2001. - 480 с.

63. Управление и навигация искусственных спутников Земли на околокруговых орбитах /под ред. М.Ф. Решетова. М: Машиностроение, 1988.-335 с.

64. Цапко С.Г. Е-сети с приоритетами. /lV-ая Всероссийская научно-техническая конференция «Новые информационные технологии. Разработка и аспекты применения». Таганрог, 2001. - стр. 23-25

65. Цапко С.Г. Метод Е-сетевого моделирования логики функционирования подсистем космического аппарата. /Международная конференция "Информационные средства и технологии". Москва, 1997. - стр.15

66. Цапко С.Г. Минимизация Е-сетевого графа модельного представления динамических реконфигурационных систем. /НТК студентов, молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании». Рязань, 2002. - стр. 4-5

67. Цапко С.Г. Об одном расширении сетей Петри. /Научно-технический сборник «Трансфертные технологии в информатике» под редакцией Погребного В.К. Томск, 1999. - стр. 102-103

68. Цапко С.Г. Обеспечение достижимости при Е-сетевом моделировании сложных систем /«3-я НТК студентов, аспирантов и молодых ученых». -Томск, 1997.-стр. 93-94

69. Цапко С.Г. Объектно-ориентированный подход к модельному представлению блочной структуры космического аппарата. /Международная НПК студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». Томск, 2002. - стр. 170-172

70. Цапко С.Г. Применение SADT-технологии и сетевых методов статистического моделирования в тренажеростроении. /11-ая Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движение технических объектов». Новочеркасск, 1999. - стр. 23-25

71. Цапко С.Г. Применение сетей Петри для имитации функционирования сложных систем с заложенным принципом резервирования.

72. Международная научно-техническая конференция «Теория и практика имитационного- моделирования и создания тренажеров». Пенза, 1999. -стр. 111-113

73. Цапко С.Г., Барковский А.Н. Моделирование подсистем космического аппарата с помощью Е-сетей / МНТК «XXII гагаринские чтения». -Москва, 1996. стр. 60-61

74. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Исследование систем стабилизации с параметрической обратной связью методом Е-сетевого моделирования. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». Рязань, 1995. - стр. 47

75. Цапко С.Г., Барковский А.Н., Цапко Г.П. Моделирование динамических процессов в многоконтурных системах управления. /МНТК «Технологии и системы сбора, обработки и представления информации». Рязань, 1995. -стр. 46-47

76. Цапко С.Г., Цапко Г.П. Е-сетевой метод имитации логики функционирования сложных управляемых систем. /Международная научно-техническая конференция и выставка "Спутниковые системы связи и навигации". Красноярск, 1997. - стр. 24

77. Чураков Е.П. и др. Математические методы в задачах моделирования, управления и обработки данных. Министерство науки, высш.шк.и техн.полит.РФ.Ком.по высш.шк. Рязан.радиотехн.ин-т. - Рязань, 1992. - 92 с.

78. Шибаев В.А.,Псядло Э.М. Компьютерный психодиагностический комплекс для профессионального отбора и тренинга операторов "ПОТОК-5",-Одесса,1995. Информ.листок/ОЦНТЭИ; №282-95).- 4с

79. В НПО «Прикладная механика», в рамках проектных работ по созданию тренажерных систем, предназначенных для обучения операторов центров управления полетами КА, внедрены следующие результаты диссертационной работы Цапко С.Г.:

80. Метод моделирования непрерывных процессов систем с распределенными параметрами, который обеспечивает возможность имитации непрерывных физических процессов, протекающих в реальной системе.

81. Принципы взаимодействия динамически функционирующей имитационной модели с внешней средой, которые позволяют обеспечить динамическое взаимодействие пользователя с имитационным процессом.

82. Метод привязки модельного времени к реальному, который позволяет осуществить имитацию функционирования сложной системы в замедленном времени, а также в режиме ускорения.

83. Метод формирования вектора мгновенного состояния динамически функционирующей имитационной модели, обеспечивающий возможность трансформации результатов работы имитационной модели в псевдореальную ТМИ.1. Начальник отдела 210кандидат технических наук

84. Параметры определяющие состояние подсистем КА.1. Солнечная батарея.1. Входные параметры:a. команды принудительного включения, либо отключения;b. угол ориентации на солнце а;c. угол ориентации на солнце |3.

85. Параметр, определяющий состояние СБ: работа, либо ее отключенное состояние.3. Выходные параметры:a. мощность, вырабатываемая солнечной батареей;b. состояние солнечной батареи, определяемое ее включенным, либо отключенным состоянием.

86. Параметров, определяющие состояние АБ:a. заряд АБ;b. состояние АБ (работа/не работа);c. текущая температура АБ.3. Выходные параметры:a. текущий заряд АБ;b. текущее состояние АБ (работа/не работа);c. текущую температуру АБ.

87. Модель, имитирующая функционирование блока управления АПК1. Входные параметры:a. радиокоманду на включение, либо отключение КР (сопровождается отключением, либо включением ТР);b. температуру теплоносителя на выходе участка «БРТР».

88. Список команд, доступных оператору тренажерного комплекса