автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизированная ультразвуковая система контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ на основе эффекта акустоупругости

На правах рукописи УДК 621.039.58

Минин Сергей Иванович

АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ УЛЬТРАЗВУКОВАЯ СИСТЕМА КОНТРОЛЯ НАПРЯЖЕННОГО СОСТОЯНИЯ ОСНОВНОГО МЕТАЛЛА И СВАРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ЦИРКУЛЯЦИОННЫХ ТРУБОПРОВОДОВ ЯЭУ НА ОСНОВЕ ЭФФЕКТА АКУСТОУПРУГОСТИ

Специальность: 05.13.06 - Автоматизация

и управление технологическими процессами и производствами (в энергетике)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Обнинск - 2005

Работа выполнена и Обнинском государственном техническом университете

атомной энергетики

Научный руководитель

• Доктор технических наук, профессор Трофимов Адольф Иванович Официальные оппоненты

• Доктор технических наук, профессор Гетман Александр Федорович

• Доктор технических наук, профессор Проскуряков Константин Николаевич

Ведущее предприятие - Российский научный центр «Курчатовский институт»

Защита состоится 2005 юда В_14_часов на заседании

диссертационного совета Д 212 176 01 в Обнинском государственном техническом университете атомной энергетики по адресу 249040, Калужская обл , г Обнинск Студгородок 1, ИАГЭ, Зал заседаний Ученого совета

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке Обнинского государственного технического университета атомной энергетики

Автореферат разослан « ^ 2005 года

Ученый секретарь диссертационного совтаД2 1 2 176 01, доктор физ-мат наук, профессор

В Л Шаблов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Объект исследования

Напряженное состояние основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

Актуальность работы

Контроль состояния сварных швов и основного металла является одной из основных задач диагностики оборудования ядерных реакторов. Основным технологическим оборудованием реакторов ВВЭР являются корпус реактора и трубопроводы первого контура Ду 600 мм, для реакторов РБМК - технологические каналы и трубопроводы контура многократной принудительной циркуляции Ду 800 мм. Разрыв любого из этих конструктивных элементов может привести к максимальной проектной аварии.

Дефекты сварных швов и металла в виде несплошностей (трещин, шлаковых включений и др.) и наличие остаточных напряжений снижают безопасность эксплуатации атомных электростанций (АЭС). Существующие методы диагностики (тензометрический, магнитный и рентгеновский) позволяют проводить контроль технологического оборудования АЭС, однако каждый из этих методов имеет ограниченную область применения. Тензометрический метод позволяет контролировать поверхностный слой металла. Магнитный метод применим для ферромагнитных материалов, что исключает его применение для оборудования первого контура АЭС. Рентгеновский метод позволяет контролировать только поверхностный слоя металла ~ 100 мкм. Единственным методом, позволяющим определять напряженное состояние по толщине металла, является ультразвуковой, но его применение связано с определенными трудностями.

Данная диссертация посвящена разработке автоматизированной ультразвуковой системы контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ на основе нелинейного эффекта акустоупругости. Применение автоматизированных систем контроля напряженного состояния металла и сварных соединений позволяет значительно

повысить эффективность проведения обследования технологического оборудования, предсказать появление несплошностей в сварных соединениях

Тема диссертации является составной частью целевой программы повышения безопасности АЭС в направлении поэтапного внедрения систем диагностики АЭС концерна «Росэнергоатом» Таким образом, тема диссертации является актуальной

Цель и задачи исследования

Целью работы является разработка автоматизированной системы ультразвукового контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ на основе нелинейного эффекта акустоупругости

Для достижения данной цели ставятся следующие задачи исследований теоретическое и экспериментальное исследования ультразвуковых пьезоэлектрических преобразователей высокой чувствительности и основных узлов автоматизированной системы контроля напряженного состояния, разработка принципов построения автоматизированной системы контроля напряженного состояния оборудования, разработка и расчет специализированных ультразвуковых преобразователей, анализ основных составляющих погрешности автоматизированной системы

Методы исследования

Теоретические и экспериментальные исследования выполнены на основе использования теории акустоупругости, теории автоматического управления и теории статистического анализа погрешностей

Научная новизна

1 Впервые проведены теоретические и экспериментальные исследования нелинейного эффекта акустоупругости в материалах циркуляционных трубопроводов ЯЭУ

2 Разработаны рекомендации по созданию ультразвуковых преобразователей для автоматизированных систем контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ,

3. Разработаны алгоритмы и комплекс программ для обработки и представления электрических сигналов ультразвуковых преобразователей;

4. Разработаны алгоритмы и комплекс программ для автоматизированных систем управления процессом контроля;

5. Проведено исследование влияния внешних факторов на чувствительность и погрешность контроля. Разработаны алгоритмы, позволяющие уменьшить погрешности автоматизированной системы контроля.

На защиту выносятся:

1. Результаты теоретического обоснования и экспериментальных исследований ультразвуковых пьезоэлектрических преобразователей на основании эффекта

акустоу пру гости;

2. Алгоритмы и комплекс программ обработки информации ультразвуковых измерительных преобразователей;

3. Алгоритмы и комплекс программ для автоматизированных систем управления процессом контроля;

4. Результаты исследований разработанной автоматизированной системы контроля напряженного состояния.

5. Результаты анализа метрологических характеристик автоматизированной системы контроля и методы уменьшения основных составляющих погрешности.

Практическая ценность работы

1. Для автоматизации и управления процессом контроля создана автоматизированная система контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ на основе эффекта акустоупругости. Данная система позволяет проводить раннюю диагностику металла и сварных швов, что обеспечивает повышение безопасности ЯЭУ.

2. На основе эффекта акустоупругости выработан общий подход к созданию фокусирующих ультразвуковых измерительных преобразователей для автоматизированных систем контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ;

3. Проведено исследование влияния внешних факторов на чувствительность и погрешность контроля. Осуществлено исследование метрологических

характеристик автоматизированной системы, позволившее разработать алгоритмы выявления факторов, создающих наибольшие помехи и выработать методы уменьшения погрешностей;

4. Разработанная автоматизированная ультразвуковая система контроля может быть использована и в других отраслях промышленности: нефтяной, газовой, химической.

Технические решения, заложенные в материалах диссертации, защищены патентом 2188412 С2 GO 1 № 29/00 от 27 августа 2002 г.

Внедрение

Основные материалы диссертации были использованы при разработке опытно-промышленного образца автоматизированной ультразвуковой системы контроля напряженного состояния по заказу концерна «Росэнергоатом». На опытно-промышленный образец системы получен сертификат о калибровке средств измерения. Комиссия концерна «Росэнергоатом», включающая в себя представителей НИКИЭТ и НИКИМТ, актом об испытаниях от 19.11.2004 г. рекомендовала систему к опытно-промышленной эксплуатации на АЭС.

Апробация

Основные положения и результаты работы докладывались на: международной конференции «Пьезотехника - 96», Москва, 20 - 24 июля 1996 г.; международной научно-практической конференции «Пьезотехника-97», г. Обнинск, 25-27 ноября 1997 г.; международной конференции «Неразрушающий контроль - 98» г. Санкт-Петербург, 3-5 июня 1998 г.; международной научно-практической конференции «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического приборостроения» (Пьезотехника-99), Ростов-на-Дону, 15-21 августа 1999 г.; международной научно-практической конференции «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического приборостроения» (Пьезотехника-2000), Москва, 18-22 октября 2000 г.; международной конференции в Испании «Неразрушающие методы контроля материалов», Севилья, сентябрь 2001 г.; международной научно-практической конференции «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического

приборостроения» (Пьезотехника-2002), Тверь, сентябрь 2002 г.; конференции «Безопасность ядерной энергетики», Обнинск, ИАТЭ, октябрь 2003 г.;

международной конференции «Ресурсо-энергосбережение и эколого-энергетическая безопасность промышленных городов», Нижневолжск, 6-9 октября 2004 г.; международной конференции «Математические идеи П.Л. Чебышева и их приложение к современным проблемам естествознания». Обнинск, 26-29 ноября 2004 г

Публикации и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав текста, заключения и приложения. Общий объем работы составляет 248 страниц текста и 89 рисунков. Список литературы содержит 102 наименования.

По материалам диссертации автором опубликованы 34 работы, из них 1 монография. 1 патент, 32 статьи в журналах и сборниках научных трудов. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цели и задачи исследований.

В первой главе проведен анализ возникающих напряжений в основном металле и сварных соединениях циркуляционных трубопроводов ЯЭУ. Соединение между собой оборудования ЯЭУ требует большого числа трубопроводов. От безопасной эксплуатации трубопроводов во многом зависит надежность работы всей станции в целом.

Неравномерный нагрев при сварке вызывает температурные напряжения в металле. Это отражается в остаточных напряжениях после охлаждения. Остаточные напряжения - это растягивающие напряжения при сварке. Растягивающие напряжения в шве компенсируются сжимающими напряжениями в основном металле. Причиной остаточных напряжений является неодинаковые линейные или объемные деформации соседних объемов металла, для которых характерно то, что они существуют внутри конструкции (изделия) без приложения внешних усилий. Различия остаточных напряжений, возникающих при разных технологических процессах, проявляются в характере их распространения по макро- и микрообъемам изделия, а также в конкретных факторах, приводящих к неоднородным деформациям.

Остаточные сварочные напряжения могут существенно снизить долговечность сварных элементов конструкций в результате проявления трех основных факторов:

увеличение коэффициента асимметрии рабочего цикла напряжений, увеличения амплитуды рабочих напряжений в определенных местах сварного соединения, снижения предела выносливости при многоосном напряженном состоянии (этот фактор является следствием первых двух факторов) Вышеуказанные факторы приводят к ускорению процесса зарождения и развития усталостных трещин

Вторая глава посвящена анализу методологий акустической тензометрии, разработке и исследованию ультразвуковых преобразователей для автоматизированной системы контроля напряженного состояния

В диссертационной работе сформулированы требования к автоматизированным системам контроля напряженного состояния основного металла и сварных швов циркуляционных трубопроводов ЯЭУ Приведено обоснование автоматизированного ультразвукового метода контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений трубопроводов ЯЭУ Рассмотрены акустоупругие коэффициенты применительно к материалам циркуляционных трубопроводов ЯЭУ Сделана оценка возможности описания напряженного состояния с помощью эффекта акустоупругости Приведены расчетные формулы для коэффициентов акустоупругости, а также акустические коэффициенты скорости и времени Произведен расчет акустического поля пьезопреобразователя для системы автоматизированного контроля Представлены экспериментальные результаты исследования ультразвуковых преобразователей автоматизированной системы на образцах оборудования первого и второго контуров ЯЭУ Автором разработаны экспериментальные стенды, состоящие из блоков возбуждения и обработки ультразвуковых сигналов, ультразвуковых преобразователей, программного обеспечения и механических устройств нагружения Для автоматизированной системы контроля разработаны блоки ультразвуковых преобразователей (рис 1)

а б в

Рис. 1. Блоки ультразвуковых преобразователей для контроля напряженного состояния с внутренней поверхности трубопровода

а - сварных швов, б, в - основного металла В работе приведены зависимости амплитуды и скорости поперечной и

продольной ультразвуковых волн от напряжений Приведено сравнение

полученных экспериментальных результатов с расчетными значениями,

выявившие хорошее их соответствие Впервые получены результаты исследования

напряженного состояния металла фрагментов трубопроводов (цирконий -

ниобиевого сплава, аустенитной стали 08Х18Н10Т)

На рис 2 и рис 3 приведены тарировочные графики зависимости расчетного

напряжения, от приложенного напряжения для фрагмента трубопровода из стали

08Х18Н10Т

Рис.2. Тарировочный график зависимости продольного напряжения, рассчитанного по изменению скорости ультразвука, от приложенного напряжения для фрагмента трубы диаметром 51x3 мм и длиной 1500 мм из 08Х18Н10Т, при двуосном напряжении.

«ИИЙ ■""»"'Т»"........ •ШяМж. ?.....1 г ... ¿■Ш&гл

;............"Г . к .........."?"">'

1 йн ■ ...........-г ...................... ■•ън, Кт

/0. гу .........

% а ? '1 ш

о го « во м кю 120

Прммаимм« нмрпмм МПв

Рис.3. Тарировочный график зависимости азимутального напряжения, рассчитанного по изменению скорости ультразвука, от приложенного напряжения для фрагмента трубы диаметром 51x3 мм и длиной 1500 мм из 08Х18Н10Т, при двуосном напряжении.

Расчетные и экспериментальные значения напряжений совпадают с точностью 10-15%

Третья глава посвящена разработке автоматизированной ультразвуковой

системы контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ядерных энергетических установок

В соответствии с методикой контроль напряженного состояния производится в сварных соединениях и основном металле циркуляционных трубопроводов ЯЭУ Контроль производиться путем возвратно - поступательного перемещения ультразвуковых преобразователей по окружности трубы с шагом построчного перемещения 4 мм Перемещение вдоль окружности осуществляется на угол 360 градусов

Необходимость выполнения большого объема контроля определила следующий алгоритм проведения контроля 1) сбор, накопление и предварительная обработка данных контроля осуществляется в реальном времени, 2) обработка и анализ данных контроля осуществляется в отложенном времени

Сформулированы следующие основные требования предъявляемые к системе 1) система должна обеспечивать контроль напряженного состояния основного металла и сварных соединений трубопроводов ЯЭУ, настройка

системы на объект контроля должна производиться посредством ввода идентификатора, присвоенного каждому объекту контроля; 2) система должна обеспечивать сбор данных контроля напряженного состояния в виде и объеме, достаточных для воспроизведения процесса контроля в отложенном времени. Для этого траектория движения механизма и алгоритм функционирования обеспечивают плотность посылок УЗ импульсов, позволяющую зафиксировать полную информацию о состоянии объекта, причем в пределах каждого отдельного зондирования должны быть зафиксированы все данные, относящиеся к зоне контроля; 3) система должна обеспечивать достоверность собранной информации; 4) система должна обеспечивать накопление данных контроля для последующей обработки и анализа; 5) система должна обеспечивать отображение в процессе контроля оперативной информации о ходе процесса, а также отображение предварительных результатов контроля, включающих информацию о предполагаемых уровнях напряжений; 6) система должна обеспечивать возможность изменения параметров и алгоритма контроля; 7) система должна обеспечивать обработку и анализ данных контроля в отложенном режиме.

Принципиальная схема автоматизированной системы контроля напряженного состояния представлена на рис.4.

Рис. 4. Принципиальная схема автоматизированной системы контроля

Система выполняет следующие действия: 1) генерирование УЗ импульсов и возбуждение ультразвуковых преобразователей (УЗП) в соответствии с общим алгоритмом контроля; 2) прием любым УЗП всякого отраженного УЗ сигнала и его

регистрация; 3) регистрация времени прихода отраженного УЗ сигнала и его амплитуды; 4) фильтрация отраженных от дефектов сигналов, от помех; 5) перемещение УЗП по заданной траектории в автоматическом и командном режимах и отработка блокировок; 6) регистрация координат УЗП; 7) обработка принятой информации; 8) вывод обработанной информации в символьной и графической форме, а также в виде протокола; 9) накопление информации, архивацию и сохранение ее в течение всего времени работы объекта, к которому данная информация относится; 10) восстановление результатов контроля по архивным данным; 11) тестирование электронных узлов.

Алгоритм ввода данных для образования файла, описывающего объект контроля, алгоритм функционирования программы управления съемом информации, алгоритм создания файла, описывающего объект контроля, приведены в диссертационной работе.

В четвертой главе автором разработана система автоматического управления процессом ультразвукового контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

Разработана методика ультразвукового контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений. На рис. 5 показан механизм опытно-промышленного образца системы контроля металла и сварных швов. Для управления механизмом перемещением ультразвуковых преобразователей используется два сервопривода. Один сервопривод обеспечивает перемещение механизма вдоль сварного шва, другой - перемещение блоков ультразвуковых преобразователей поперек сварного шва.

Наряду с автоматизированной системой контроля напряженного состояния металла и сварных швов с внешней стороны трубопроводов, автором разработана автоматизированная система дефектоскопии и контроля напряженного состояния основного металла и сварных швов с их внутренней стороны. Такая потребность возникает, например, при контроле технологических каналов РБМК.

Алгоритм программы системы автоматического управления представлен в диссертационной работе.

Рис. 5. Механизм опытного образца системы контроля: 1-шток для перемещения блоков ультразвуковых преобразователей, 2 - направляющая, 3 -блок ультразвуковых преобразователей, 4 - серводвигатель, обеспечивающий перемещение блоков ультразвуковых преобразователей поперек сварного шва, 5 - серводвигатель, обеспечивающий перемещение механизма вдоль сварного шва

Пятая глава посвящена исследованию метрологических характеристик автоматизированной системы контроля Метрологические характеристики ультразвуковых преобразователей определяются главным образом пьезоэлементами Основные преимущества пьезоэлектрических измерительных преобразователей высокая чувствительность и жесткость Кроме того, пьезоэлектрические преобразователи имеют высокую радиационную стойкость

В качестве пьезопреобразователей, удовлетворяющим требованиям эксплуатации в ядерной энергетике выбрана пьезокерамика ЦТС-19 Рассмотрены акустические и электрические помехи при контроле напряженного состояния

В результате проведенных экспериментов и анализа литературных данных установлено, что на результаты акустических измерений для материалов трубопроводов оказывают влияние следующие факторы 1) изменение температуры на 1°С приводит к приращению скорости поперечной ультразвуковой волны от 0 до 0,6 м/сек и приращению скорости продольной ультразвуковой волны от 0 до 1,0 м/сек, 2) облучение при величине потока 1018 н/см2 дает приращение скорости поперечной ультразвуковой волны от 0 до 3,2 м/сек и приращение скорости продольной ультразвуковой волны от 0 до 1,6 м/сек, 3)

наличие переходного слоя в виде воды дает приращение скоростей продольной и поперечной волн от 0 до 3 м/сек.; 4) величина текстуры влияет не на все результаты измерений. В общем случае текстурная анизотропия дает приращение скоростей продольной и поперечной волн от 0 до 250 м/сек. Действие рассматриваемых факторов происходит не одновременно. При определенных условиях они не могут оказывать существенного влияния на результат контроля, например, в случаях измерения изменений напряжений в отрезок времени, много меньший длительности воздействия. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решены следующие задачи:

1. Проведены исследования эффекта акустоупругости в материалах циркуляционных трубопроводов ЯЭУ. Получены расчетные формулы.

2. Получены экспериментальные зависимости «напряжение-скорость» в аустенитной стали 08Х18Н10Т, Ст. 3 и сплаве ZгNb при нагрузках от 0 до 100 МПа, которые совпали с теоретическими расчетами.

3. Разработана и сконструирована автоматизированная система контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

4. Разработана методика автоматизированного контроля напряженного состояния основного металла и сварных швов циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

5. Разработаны алгоритмы и программное обеспечение автоматизации обработки и представления полученной в результате контроля информации.

6. Разработаны алгоритмы и программное обеспечение автоматизированной системы управления процессом ультразвукового контроля.

7. Проведены экспериментальные исследования ультразвуковых преобразователей и электронных блоков автоматизированной системы контроля напряженного состояния оборудования.

8. В ходе проведенного исследования метрологических характеристик автоматизированной системы выработаны алгоритмы повышения точности измерений.

Основные результаты опубликованы в следующих работах:

1. Трофимов А.И., Виноградов СА, Минин СИ. Ультразвуковые приборы контроля параметров технологических каналов ядерных реакторов типа РБМК. // Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника96». - М. -МИРЭА.-1996 г.- С. 86-89.

2. Трофимов А.И., Минин СИ. Ультразвуковые преобразователи для автоматизированных систем контроля.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника 97». - Обнинск. -ИАТЭ.-1997 г. - С 56-59.

3. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированный ультразвуковой дефектоскоп для контроля сварных соединений на АЭС.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника 97». -Обнинск. -ИАТЭ.-1997. -С. 59-62.

4. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля толщины стенок гибов диаметром 800 мм контура КМПЦ атомных электростанций с реакторами РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника 97». - Обнинск. - 1997 г. - С. 63-67.

5. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля напряженного состояния металла технологических каналов реакторов РБМК. // Сборник трудов меж. конф. «Неразрушающий контроль - 98». - С.-Петербург. - ЛЭТИ -1998 г. - С 101-103.

6. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля угловых швов КМПЦ реакторов РБМК. // Сборник трудов меж. конф. «Неразрушающий контроль - 98». - С. -Петербург. -ЛЭТИ. -1998 г.-С. 103-105.

7. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля толщины стенок гибов РБМК. //Сб. трудов меж. конф. «Неразрушающий контроль - 98». - С.-Петербург. -ЛЭТИ. - 1998 г. - С. 106-108.

8. Минин СИ., Трофимов М.А. Ультразвуковая система контроля напряженного состояния металла ТК ядерных реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника-99».- Ростов-на-Дону. - 1999 г. -С. 136-144.

9. Трофимов А.И., Минин СИ., Трофимов М.А., Зильпер А.А. Ультразвуковая система контроля напряженного состояния металла

технологических каналов энергетических ядерных реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника-2000».- М. - МИРЭА.- 2000 г. -С. 225-233.

10. Минин СИ., Белоусов Ю.В. Автоматизированная система ультразвукового контроля металла ТК ядерных реакторов АЭС.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника-2000». - М. -МИРЭА. - 2000 г. - С. 252-262.

11. Минин СИ., Кочеватов А.Г. Ультразвуковая система контроля угловых сварных швов энергетических ядерных реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Пьезотехника-2000». - М. - МИРЭА. - 2000 г. - С 295-299.

12. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система контроля напряженных состояний металлов технологического оборудования. // Сборник трудов меж. конф. в Испании «Неразрушающие методы контроля материалов». -Севилья.-2001 г.-С. 124-125.

13. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля металла технологических каналов реакторов РБМК. // Сборник трудов меж. конф. в Испании «Неразрушающие методы контроля материалов». - Севилья. - 2001 г. - С. 125-127.

14. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля переходных соединений ТК реакторов РБМК. // Сб. трудов меж. конф. «Безопасность АЭС». - Обнинск. - ФЭИ. - 2001 г. - С. 35-36.

15. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля металла ТК и каналов СУЗ ядерных реакторов АЭС. // Сборник трудов меж. конф. «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического приборостроения» . -Тверь. - 2002. - С. 205-216.

16. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система контроля напряженного состояния металла технологического оборудования энергетических ядерных реакторов типа РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического приборостроения».- Тверь.- 2002. - С. 216-220.

17. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная ультразвуковая система контроля угловых сварных швов энергетических реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Фундаментальные проблемы пьезоэлектрического приборостроения». -Тверь.-2002 г. -С 220-226.

18. Трофимов А.И., Балдин В.Д., Минин СИ. и др. Техника многофункциональной диагностики топливных каналов реакторов РБМК с использованием автоматизированного позиционного электропривода. // Известия ВУЗов. Ядерная энергетика. - № 6. -1997 г. - С. 3-7.

19. Трофимов А.И., Минин СИ., Трофимов М.А. и др. Автоматизированная система контроля напряженного состояния металла ТК переходников сталь-цирконий РБМК.// Известия ВУЗов. Ядерная энергетика. -2000 г. -№ 4. -С. 4-9.

20. Трофимов А.И., Минин СИ. Ультразвуковой дефектоскоп для контроля сварных соединений АЭС. // Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». - Обнинск. - ИАТЭ - 1998 г. - С. 20-26.

21. Трофимов А.И., Минин СИ. Ультразвуковые преобразователи контроля металлов.// Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». - Обнинск. - ИАТЭ. -1998 г. - С. 26-30.

22. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля толщины стенок гибов.// Сборник н. трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». - Обнинск. - ИАТЭ.-1998 г. - С. 38-44.

23. Трофимов М.А., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля твердости и напряженного состояния металла технологических каналов ядерных установок.// Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». -Обнинск. -ИАТЭ.-1998 г. - С. 53-61.

24. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированный ультразвуковой дефектоскоп для контроля сварных соединений АЭС // Сборник н. трудов каф. «Автоматика, контроль и диагностика». -Обнинск. - ИАТЭ.-1998 г. - С. 61-67.

25. Трофимов А.И., Минин СИ. и др. Автоматизированная система контроля напряженного состояния металла технологического оборудования энергетических ядерных реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Безопасность ядерной энергетики».-Обнинск. - ИАТЭ. - 2003 г. - С. 134-136.

26. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система контроля угловых швов приварки патрубков Ду 800 к напорным и всасывающим коллекторам Ду 900 реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Безопасность ядерной энергетики». - Обнинск. - ИАТЭ. - 2003 г. - С. 136-138.

27. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система ультразвукового контроля состояния металла технологических каналов реакторов РБМК.// Сборник трудов меж. конф. «Безопасность ядерной энергетики». Обнинск. - ИАТЭ. - 2003 г. - С. 139-142.

28. Трофимов А.И., Минин СИ. Автоматизированная система контроля напряженного состояния металла оборудования. // Сборник трудов меж. конф. «Безопасность ядерной энергетики». - Обнинск. - ИАТЭ. - 2003 г. - С. 143-145.

29. Трофимов А.И., Минин СИ. и др. Акустический метод измерения напряженного состояния главных циркуляционных трубопроводов АЭС с реакторами типа ВВЭР.// Ядерная энергетика. - 2003.- №3. - С. 14-20.

30. Трофимов А.И., Минин СИ., Савин А.Н. Ультразвуковые преобразователи для автоматизированной установки дефектоскопии гибов трубопроводов АЭС. //Ядерная энергетика. - 2004. - №2. - С. 20-24.

31. Трофимов А. И., Минин СИ. Ультразвуковое устройство для использования при определении напряженного состояния металла стенок технологических каналов ядерных реакторов типа РБМК. - Патент №2188412 С2 G01№ 29/00. - 27 августа 2002 г.

32. Трофимов А.И., Минин СИ., Трофимов М.А. и др. Методы контроля напряженного состояния элементов конструкций АЭС и ТЭС //2-я конференция «Ресурсо-энергосбережение промышленных городов». - Нижневолжск. -2004 г. -С 10-18.

33 Трофимов А.И., Минин СИ., Трофимов М.А. и др. Математическая модель метода контроля напряженного состояния трубопроводов АЭС на основе эффекта изменения удельного электрического сопротивления. //2-я меж. конф. «Математические идеи П.Л. Чебышева и их приложение к современным проблемам естествознания».- Обнинск. - 2004 г. - С.82-83.

34. Трофимов А.И., Минин СИ., Трофимов М.А. Методы контроля и снятия напряжений в основном металле и сварных соединений конструкций АЭС. -М. - Энергоатомиздат. - 2005 г. - 272 С.

Минин Сергей Иванович АВТОРЕФЕРАТ

Компьютерная верстка и выпуск оригинал-макета- С.И. Минин

Подписано в печать с оригннал-макета Бумага офисная 80 г/см2, формат 60X90 \,/. , тираж 100 экз

35 tí- 05 В

268

Введение.

Глава 1. Характеристика напряжений в основном металле и сварных соединениях циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

1.1. Характеристика объекта контроля.

1.2. Диаграммы напряжений для материалов циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

1.3. Остаточные напряжения в циркуляционных трубопроводах ЯЭУ.

1.4. Остаточные напряжения в сварных соединениях.

1.5. Состояние современных методов измерения напряжений в металлах.

1.6. Основные требования к автоматизированной системе контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

Глава 2. Теоретическое обоснование и экспериментальные исследования измерительных преобразователей автоматизированной ультразвуковой системы контроля напряжений в металлах на основе эффекта акустоупругости.

2.1. Физические основы эффекта акустоупругости.

2.2. Разработка ультразвуковых преобразователей для автоматизированной системы контроля на основе эффекта акустоупругости.

2.3. Экспериментальные исследования зависимости скорости ультразвуковых волн от напряжений в металле циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

Глава 3. Разработка автоматизированной системы обработки и представления информации ультразвуковых измерительных преобразователей.

3.1. Функциональная схема автоматизированной системы контроля.

3.2. Электронные блоки регистрации и обработки информации.

3.3. Алгоритмы и программы обработки и представления информации

3.3.1. Состав программного обеспечения.

3.3.2. Программное обеспечение сбора и накопления данных.

3.3.3. Подсистема анализа ультразвуковых данных и архивации.

Глава 4. Разработка систем автоматического управления процессом ультразвукового контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

4.1. Методика автоматизированного ультразвукового контроля.

4.2. Функциональные схемы систем автоматического управления ультразвуковым контролем.

4.3. Механизмы перемещения ультразвуковых преобразователей.

4.4. Электронные блоки систем автоматического управления ультразвуковым контролем.

4.5. Алгоритмы и программы систем автоматического управления

Глава 5. Метрологические характеристики автоматизированной системы контроля.

5.1.Метрологические характеристики ультразвуковых преобразователей автоматизированной системы контроля.

5.2. Влияние температуры металла на изменение скорости ультразвука

5.3. Влияние неравномерного распределения плотности металла на точность измерения скорости ультразвука.

5.4. Акустические и электрические помехи при контроле напряженного состояния металла.

Контроль состояния сварных швов и металла является одной из основных задач диагностики оборудования ядерных реакторов. Дефекты сварных швов и металла в виде несплошностей (трещин, шлаковых включений и др.) снижают безопасность эксплуатации атомных электростанций (АЭС). Существующие методы ультразвуковой диагностики позволяют проводить контроль технологического оборудования АЭС на наличие уже существующих несплошностей. Ультразвуковой контроль напряженных состояний основного металла и сварных швов позволяет предсказывать появление несплошностей. Устранение же существующих напряжений способно продлить срок эксплуатации технологического оборудования ядерных реакторов.

Основными элементами технологического оборудования ЯЭУ с реакторами ВВЭР являются корпус реактора и трубопроводы первого контура Ду 600 мм, а с реакторами РБМК — технологические каналы и трубопроводы контура многократной принудительной циркуляции (КМПЦ) Ду 800 мм. Разрыв любого из этих конструктивных элементов может привести к максимальной аварии.

В реакторах типа РБМК одним из основных элементов являются технологические каналы (ТК). ТК состоит из циркониевой части, которая находится в активной зоне ядерного реактора, и стальной, расположенной вне активной зоны. Между ТК и графитовой кладкой расположены упругие графитовые кольца. Величина зазора между ТК с графитовыми кольцами и графитовой кладкой составляет 3 мм. В результате процессов термодинамической ползучести и радиационного роста диаметры канальных труб увеличиваются, а отверстий в графитовых блоках уменьшаются [l]. Это приводит к уменьшению «зазора» и заклиниванию ТК. При этом в металле ТК создаются механические напряжения, которые могут привести к разрушению ТК [2,3]. Особенно важным является контроль напряжений металла ТК в районе внутреннего стыка переходников сталь - цирконий, где чаще всего появляются трещины в стенках ТК.

В данной диссертации представлена разработанная автором автоматизированная система контроля напряженного состояния на основе метода акустоупругости. Разработаны ультразвуковые преобразователи для контроля напряженного состояния сварных швов и основного металла технологического оборудования, разработан опытный вариант системы контроля напряженного состояния, проведено экспериментальное обоснование.

Одной из наиболее важных задач, относящихся к развитию метода ультразвукового контроля напряженного состояния, является автоматизация процесса контроля. Она связана с совершенствованием конструкций систем контроля напряженного состояния, с разработкой специальной оснастки, необходимой для проведения контроля, а также с разработкой программного обеспечения и т.п.

Применение автоматизированных систем контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ позволяет значительно повысить эффективность обследования технологического оборудования, предсказывать появление несплошностей в сварных соединениях (трещины и др.) и тем самым снижать затраты на проведение ремонтных и ремонтно - восстановительных работ.

Таким образом тема диссертации является актуальной.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложений.

Выводы:

В результате проведенных экспериментов и анализа литературных данных установлено, что на результаты акустических измерений для материалов трубопроводов влияют следующие факторы:

1. Изменение температуры на 1°С приводит к приращению скорости поперечной ультразвуковой волны от 0 до 0,6 м/сек и приращению скорости продольной ультразвуковой волны от 0 до 1,0 м/сек.

1 Q Л

2. Нейтронное облучение при величине потока 10 нейтрон/см дает приращение скорости поперечной ультразвуковой волны от 0 до 3,2 м/сек и приращение скорости продольной ультразвуковой волны от 0 до 1,6 м/сек.

3. Наличие переходного слоя в виде воды или машинного масла дает приращение скоростей продольной и поперечной волн от 0 до 3 м/сек.

4. Непостоянство удельной плотности материала, электрические и акустические помехи также оказывает влияние на точность измерений.

5. Величина текстуры влияет не на все результаты измерений. В общем случае текстурная анизотропия дает приращение скоростей продольной и поперечной волн от 0 до 250 м/сек.

6. Действие рассматриваемых факторов происходит не одновременно. Поэтому при разработке данной методики учитывалась как длительность действия внешних факторов, так и длительность сохранения его последствий. При определенных условиях они не могут оказывать существенного влияния на результат контроля, например, в случаях измерения изменений напряжений в отрезок времени, много меньший длительности воздействия.

Заключение

1. Проведены исследования эффекта акустоупругости в материалах циркуляционных трубопроводов ЯЭУ. Получены расчетные формулы.

2. Получены экспериментальные зависимости «напряжение-скорость» в материалах циркуляционных трубопроводов ЯЭУ: аустенитной стали 08Х18Н10Т, Ст.З и сплаве ZrNb при нагрузках от 0 до 100 МПа, которые находятся в соответствии с теоретическими расчетами .

3. Разработана и сконструирована автоматизированная система контроля напряженного состояния основного металла и сварных соединений циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

4. Разработана методика автоматизированного контроля напряженного состояния основного металла и сварных швов циркуляционных трубопроводов ЯЭУ.

5. Разработаны алгоритмы и программное обеспечение автоматизации обработки и представления полученной в результате контроля информации.

6. Разработаны алгоритмы и программное обеспечение автоматизированной системы управления процессом ультразвукового контроля.

7. Проведены экспериментальные исследования ультразвуковых преобразователей и электронных блоков автоматизированной системы контроля напряженного состояния оборудования.

8. В ходе проведенного исследования метрологических характеристик автоматизированной системы выработаны алгоритмы повышения точности измерений.

1. Белянин, В.И. Лебедев, Ю.В. Гарусов и др. Безопасность АЭС с канальными реакторами. Конструкция активной зоны. -М. Энергоатомиздат. - 1997. -94 С.

2. Доллежаль Н.А., Емельянов И.Я. Канальный ядерный энергетический реактор. -М. Атомиздат. -1980.- 186 С.

3. Никулина А.В., Некрасова Г.А., Крысанов Д.Л. Циркониевые сплавы для канальных труб тяжеловодных реакторов // Атомная техника за рубежом. -1990. -№ 1.- С.9-12.

4. Трофимов А.И. Ультразвуковые системы контроля искривлений технологических каналов ядерных реакторов. -М. -Энергоатомиздат. -1994. 122 С.

5. Андреева Л.Е. Упругие элементы приборов. -М. Машиностроение. -1986. -87 С.

6. Королев М.В., Карпельсон А.Е. Широкополосные ультразвуковые пьезопреобразователи. М. -Машиностроение. -1982. - 148 С.

7. Бражников Н.И. Ультразвуковые методы. М. - Энергия. -1965. - 244 С.

8. Комлякова Н.С. и др. Влияние облучения на свойства керамики ЦТС-19.// Сегнетоэлектрики и пьезоэлектрики. Калининград. -КГУ.-1980. -С. 148-156.

9. Щедровицкий С.С. Приборостроение и средства автоматики. -М.- Машиностроение. -1984. 135 С.

10. Ю.Горских В.В. Неразрушающий контроль в производстве и эксплуатации канальных труб. // Атомная техника за рубежом. -1985. -№1. -С.3-11.

11. Трофимов А.И. Приборы контроля ядерных реакторов. Обнинск. - ИАТЭ.- 1991.-113 С.

12. Вострокнутов Н.Н. Цифровые измерительные устройства. Теория погрешностей, испытания, поверка. -М. Энергоатомиздат. -1990.-246 С.

13. Benson R.W., Raelson V.G. Aconstoelastiking.-KWU. -1959. -296 С.

14. Зарембо JI.K., Красильников В.А., Введение в нелинейную акустику. -М. -Наука.-1966.-237 С.

15. Гузь А.Н., Махорт Ф.Г., Гуща О.И. Введение в акустоу пру гость. —Киев. Наукова думка. -1977. 248 С.

16. Гуща О.И. Анализ неоднородных полей остаточных напряжений в сварных соединениях.// Автоматическая сварка. 1994. -№7-8. -С.3-5. -С.62.

17. Бобренко В.М., Вангели М.С., Куценко А.Н. Акустические методы контроля напряженного состояния материала деталей машин. — Кишинев. -Штиинца.- 1981.-245 С.

18. Бобренко В.М., Вангели М.С., Куценко А.Н. Акустическая тензометрия. Кишинев. -Штиинца. - 1991. -267 С.

19. Перевалов С.П., Пермыкин B.C. Прогнозирование ресурса энергооборудования ТЭС по результатам неразрушающего контроля.// Сборник докладов С.-Петербургской конференции по ультразвуковой дефектоскопии металлоконструкций. С-Пб. - 1998. - С. 114-117.

20. Нигул У. К. Нелинейная акустодиагностика (одномерные задачи). -Л. -Судостроение. 1981. - 128 С.

21. Энгельбрехт Ю.К., Нигул У.К. Нелинейные волны деформации. -М. -Наука.-1981.-348 С.

22. Секоян С.С. О вычислении констант упругости третьего порядка по результатам ультразвуковых измерений. //Акустический журнал, -т. 16. -1970. -С. 124-126.

23. Бобренко В.М. Куценко Л.Н., Малахов В.П. Акустический контроль механических напряжений. Одесса. - 1997. - 169 С.

24. Бобренко В.М., Куценко А.Н. Матричная теория акустоупругости в приложении к задачам тензометрии. // Дефектоскопия. 1988. - №8.- С.28-32.

25. Бобренко В.М., Куценко А.Н. Акустоупругие коэффициенты объемных ультразвуковых волн при наклонном прозвучивании. // Дефектоскопия. 1987.-№3.-С.46-49.

26. Бобренко В.М., Куиенко А.Н., Лесников В.П. Упругие волны при наличии деформации сдвига. // Прикладная механика. 1990. - Т. 26. - № 1. — 245 С.

27. Бобренко В.М., Куценко А.Н., Рудаков А.С. Метрологические принципы акустической тензометрии разъемных изделий. // Акустика и ультразвуковая техника. Киев. - Техника. - 1991. - Вып. 26. - С. 26-30.

28. Бобренко В.М., Куценко А.Н., Рудаков А.С. Акустическая тензометрия -новое направление в неразрушающих испытаниях материалов.// Дефектоскопия. -1989. №4. - С. 93-94.

29. Анисимов В.А., Куценко А.Н., Шереметнков А.С. Метод мультипликативного совмещения эхоимпульсов для измерения времени распространения ультразвука. //Тезисы докладов II всесоюзной конференции. -М. -1991. — С 32 38.

30. Анисимов В.А., Куценко А.Н. Ультразвуковая диагностика напряженного состояния элементов конструкций космических аппаратов. // Материалы научно-технической конференции «ЛЕОТЕСТ-98». М. - 1998. - С43-46.

31. Р. Труэлл, Ч. Эльбаум, Б. Гик. Ультразвуковые методы в физике твердого тела. Пер. с англ. под ред. И.Г. Михайлова. М. - Мир. - 1972. - 275 С.

32. Харкевич А.А. Борьба с помехами. М. - Физматгиз. - 1963. - 325 С.

33. Пигулевский Е.Д. Акустические сигналы и их обработка. -JL -ЛЭТИ. -1984. -253 С.

34. Клюев В.В. Приборы для неразрушающе го контроля материалов и изделий. Справочник. М. -Машиностроение. 1986. -242 С.

35. Веревкина Л.В., Прохоров А.Т. Корреляционный анализ и его применение в акустике. Л. - ЛЭТИ. - 1981. -97 С.

36. Добротин Д.Д., Паврос С.К. Обработка сигналов при неразрушающем контроле. Л. - ЛЭТИ. - 1986. - 358 С.

37. ГОСТ 8.207-76. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. М. -Машиностроение. - 1976. -12 С.

38. ГОСТ 11.004-74. Правила определения оценок и доверительных границ для параметров нормального распределения. -М. -Машиностроение. 1974. — 24 С.

39. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы. -М. -Сов. Радио.- 1977.-65 С.

40. Тихонов В.И. Оптимальный прием сигналов. М. - Радио и связь. - 1983. -89 С.

41. Харкевич А.А. Борьба с помехами. М. - Физматгиз. - 1963. - 265 С.

42. Пигулевский Е.Д. Акустические сигналы и их обработка. Л. - ЛЭТИ.- 1984.- 125 С.

43. Ермолов И.Н. Теория и практика ультразвукового контроля. М. -Машиностроение. - 1981,- 243 С.

44. Веревкина Л.В., Прохоров А.Т. Корреляционный анализ и его применение в акустике. Л. - ЛЭТИ. - 1981. - 112 С.

45. Добротин Д.Д., Паврос С.К. Обработка сигналов при неразрушающем контроле. Л. -ЛЭТИ. - 1986. - 87 С.

46. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы. М. - Сов. Радио.- 1977.-231 С.

47. Тихонов В.И. Оптимальный прием сигналов. М. - Радио и связь. - 1983. -85С.

48. Трофимов А.И., Минин С.И. Ультразвуковые преобразователи для автоматизированных систем контроля. // Международная научно-практическая конференция «Пьезотехника 97». Обнинск. - ИАТЭ. - 25-27 ноября 1997 г.- С. 56-59.

49. Трофимов М.А., Минин С.И., Савин А.Н. Ультразвуковые преобразователи для автоматизированной ультразвуковой установки дефектоскопии гибов трубопроводов АЭС. // Известия ВУЗов. Ядерная энергетика. -2004. №2.- С. 20-24.

50. Трофимов А.И., Минин С.И. Автоматизированная система ультразвукового контроля переходных соединений технологических каналов реакторов РБМК.// Сборник трудов международной конференции «Безопасность АЭС».- Обнинск. ФЭИ. - 2001 г. - С. 35-36.

51. Трофимов А.И., Минин С.И. Ультразвуковой дефектоскоп для контроля сварных соединений АЭС. // Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». Обнинск. - ИАТЭ - 1998 г. - С. 20-26.

52. Трофимов А.И., Минин С.И. Ультразвуковые преобразователи контроля металлов. // Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». Обнинск. - ИАТЭ. - 1998 г. - С. 26-30.

53. Трофимов А.И., Минин С.И. Автоматизированная система ультразвукового контроля толщины стенок гибов. // Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». — Обнинск. ИАТЭ.- 1998 г. - С. 3844.

54. Трофимов А.И., Минин С.И. Автоматизированный цифровой ультразвуковой дефектоскоп для контроля сварных соединений на АЭС. // Сборник научных трудов кафедры «Автоматика, контроль и диагностика». — Обнинск. -ИАТЭ. 1998 г. - С. 61-67.

55. Трофимов А.И., Минин С.И. Автоматизированная система контроля напряженного состояния металла технологического оборудования.// Сборник трудов международной конференции «Безопасность ядерной энергетики».- Обнинск. ИАТЭ. - Октябрь 2003 г. - С. 143-145.

56. Трофимов А.И., Минин С.И., Трофимов М.А. и др. Акустический метод измерения напряженного состояния главных циркуляционных трубопроводов АЭС с реакторами типа ВВЭР. // Ядерная энергетика. 2003.- №3. - С. 14-20.

57. Трофимов А.И., Минин С.И. Ультразвуковое устройство для использования при определении напряженного состояния металла стенок технологических каналов ядерных реакторов типа РБМК. Патент №2188412 С2 G01№ 29/00.- 27 августа 2002 г.

58. Трофимов А.И., Минин С.И., Савин А.Н. Ультразвуковые преобразователи для автоматизированной установки дефектоскопии гибов трубопроводов АЭС. Известия ВУЗов. //Ядерная энергетика. 2004. - №2. - С. 20-24.

59. Трофимов А.И., Минин С.И., Трофимов М.А. Методы контроля и снятия напряжений в основном металле и сварных соединений конструкций АЭС. —М. Энергоатомиздат. - 2005 г. — 272 С.

60. Pressure tube failure at Bruce-2.- Nuclear Engineering International. —1986. -v.31. -№382. -P.4.

61. Field G., Dunn J., Cheadle B. Analysis of the pressure tube failure at Pickering NGS "A" unit 2.// Canadian Metallurgical Quarterly. -1985. V.24. -№3. -P. 181188.

62. Ells C., Coleman C.,Chow C. Properties of a CANDU calandria tube. // Canadian Metallurgical Quarterly. -1985. -V.24. -№3. -P. 215-233.

63. Causey A., Norsworthy A., Schulte C. Factors affecting creep sag of fuel channels in CANDU calandria tube. // Canadian Metallurgical Quarterly. -1985. -V.24. -№3. P. 207-214.

64. Baron J.,Dolbey M.,Erven J. Improved pressure tube inspection in Candu reactors. // Nuclear Engineering International. -1981. -V.26. -№321. -P.45-48.

65. Fitchard E.E. Randomly simulated borehole tests accuracy of directional survey methods.// Oil and Gas Journal. -1981 June. V.79. -№ 26. -P. 140 - 150.

66. Wolf C.J.M., J.P. de Wardt. Borehole Position uncertainty analysis of measuring methods and derivation of systematic error model. // Journal of Petroleum Technology. -1981. -V.33. -№ 12. -P. 339 - 350.