автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация демонстрационных устройств

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ДЕМОНСТРАЦИОННЫЕ УСТРОЙСТВА ВЧЕРА И

СЕГОДНЯ

1.1. Демонстрационные автоматы в литературе прошлого и в настоящем

1.2. Из истории реализованных демонстрационных автоматов

1.3. Современные демонстрационные автоматы

1.3.1. Механические демонстрационные устройства в кино и театре

1.3.2. Демонстрационные установки и роботы на выставках

1.3.3. Рекламные роботы

1.3.4. Хобби-роботы и игрушки

1.4. Классификация демонстрационных устройств

1.5. Постановка задач исследования в диссертации 40 Выводы по главе

Глава 2. ЗАДАЧИ МЕХАНИКИ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ

АВТОМАТОВ

2.1. Методология анализа реализованных демонстрационных автоматов

2.2. Сопоставление строения тела человека с механизмом антропоморфного демонстрационного робота

2.2.1. Краткие сведения о скелете человека

2.2.2. Строение скелета робота «Терминатор»

2.2.3. Краткие сведения о мышцах туловища и руки человека

Актуальность темы диссертации. В связи с интенсивным развитием рыночных отношений в нашей стране важную роль играет комплекс средств, содействующих продвижению продукции на рынки. Обычно ведущую роль в этом плане выделяют рекламе. Высокими наглядностью и действенностью обладает такая реклама, которая построена на демонстрации в движении реальных объектов, их элементов или макетов. Работающие демонстрационные устройства, стенды или демонстрационные установки также с успехом используются в обучении. В таких стендах интегрируются достижения механики и электроники, поэтому проблематика их создания может быть отнесена к мехатронике.

Демонстрационные стенды могут строиться исключительно на средствах электроники, в этих случаях движущиеся изображения создаются на экранах (экранах электронно-лучевых трубок, многоэлементных панелях, дисплеях типа бегущей строки и пр.). Однако этих средств далеко не достаточно для обеспечения действенности и выразительности демонстрации. Стенды с реальными устройствами или макетами, в которых реализуется настоящее, механическое движение звеньев реальных механизмов, оказываются незаменимыми.

Предназначенные исключительно для целей демонстрации машины или механизмы с автоматическим или автоматизированным приводом достаточно разнообразны и широко распространены, но до сих пор они не имеют самостоятельного статуса. В данной диссертации предлагается их объединить под названием демонстрационные устройства или демонстрационные роботы. Важнейшим признаком демонстрационных роботов следует считать механическое движение устройства в целом или относительное движение составных частей (в противоположность иллюзорному движению изображений на экране). Основными отличительными чертами демонстрационных роботов являются наличие не слишком простых механизмов, движение составных частей механизмов (реальное, физическое, а не лишь видимое движение изображений на экране), ориентация на зрительное восприятие; как и для других типов роботов другого назначения целесообразно придание свойств регулируемости и переналаживаемости. Если отсутствует движение, устройство не может быть роботом. Так к робототехнике не имеют отношения многочисленные компьютерные игры, при которых перемещения задаются вручную, игрушки с визуальной и звуковой сигнализацией типа тамагучи и пр. Очевидно, что не имеют права именоваться роботами демонстрационные устройства с самыми простыми, нерегулируемыми и неуправляемыми механизмами.

Исторический опыт показывает, что всегда был активный интерес к автоматам, которые не предназначались для утилитарных целей, не выполняли никаких производственных функций, а лишь демонстрировали сами себя или другие объекты, либо служат просто для развлечения. В течение многих веков такие роботы параллельно существовали, с одной стороны, в воображении, в виде фантомов в фольклоре и литературе, а с другой - реально, в виде заводных игрушек или механических автоматов. Известно, что широкое распространение реальные механические автоматы (с заводными пружинами, иногда с очень сложными механизмами) получили во второй половине XVIII и в начале XIX века в связи с развитием точной механики. В наше время подобные автоматы, которые можно относить к демонстрационным роботам, широко используются в рекламе (в частности, устанавливаются в витринах), в экспозициях на выставках, в парках и аттракционах, в кинематографии и на телевидении при имитации живых существ. Широкое распространение получили специализированные демонстрационные роботы как тренажеры (в том числе и интеллектуальные) для обучения или тренировки персонала, или при технической отработке больших, сложных и дорогостоящих технических средств (например, роботов-планетоходов). В роли демонстрационных могут выступать промышленные роботы, когда они не выполняют настоящие производственные функции (например, играют в шахматы), роботы космического назначения, которые пока не могут выполнять полезные операции и др. Первые модели роботов, которые называли промышленными, но сначала не находили применение на производстве, а экспонировались на выставках, по существу были демонстрационными.

Во всех случаях при разработке экстерьера любого демонстрационного робота обычно значительное место принадлежит дизайнерам. С другой стороны, современный демонстрационный робот представляет собой автоматически управляемую систему, часто с совершенным компьютерным устройством управления. Однако, есть все основания считать, что все же чаще всего основная проблематика создания демонстрационных роботов заключается в механике, начиная с выбора рациональных кинематических схем, и кончая созданием систем автоматического управления.

Несмотря на широкое распространение демонстрационных роботов и видимые достижения в создании отдельных образцов, они оказались вне поля зрения робототехники, как науки. Поэтому задача создания научных основ проектирования демонстрационных роботов представляется актуальной.

Цель диссертации заключается в создании научных основ проектирования механизмов некоторых групп демонстрационных устройств, а именно нового класса роботов - демонстрационных роботов.

Для достижения сформулированной цели в диссертации ставятся и решаются следующие основные задачи:

- систематизация собранных сведений об истории демонстрационных автоматов различного назначения; определение специфики требований к демонстрационным устройствам, исходя из обобщения опыта их создания и использования;

- анализ типажа существующих демонстрационных устройств и построение многоаспектной, возможно более полной их классификации по многим признакам;

- анализ кинематических схем некоторых реализованных антропоморфных роботов и выработка рекомендаций по их проектированию, исходя из требований к выполняемым движениям;

- установление принципов и способов стыковки механизмов демонстрационных роботов с двигателями приводов;

- формулирование новых подходов к анализу динамики движений демонстрационных роботов, основанных на экспертных оценках;

- исследование возможностей построения стационарного робота-гида, предназначенного для демонстрации размещенных в стандартной ячейке экспонатов, обоснование выбора числа степеней свободы кинематических схем и диапазонов изменения углов поворота звеньев механизмов такого робота;

На защиту выносятся следующие основные положения:

- автоматы, предназначенные исключительно для демонстрации, а не для выполнения производственных функций, многочисленны, известны по описаниям и должны стать предметом серьезных научных исследований; основной отличительной особенностью демонстрационных установок, в первую очередь, демонстрационных роботов, которые целесообразно выделять в самостоятельную группу машин с автоматическим или автоматизированным управлением, является наличие управляемых механизмов с приводами, задающих программные движения, и ориентировка исключительно на внешнее зрительное восприятие;

- демонстрационные роботы могут демонстрировать или сами себя, или другие изделия, в зависимости от этого задается общий облик, выбираются прототипы, принципиальные и схемные решения;

- требования к демонстрационным роботам существенно зависят от исходного замысла и отчетливо разделяются на группы требований к общему облику и экстерьеру, к геометрии перемещений, к кинематике механизмов, к приводам и к устройствам управления;

- исторические сведения о демонстрационных устройствах и их аналогах могут быть полезны в части выявления исторического типажа и выполняемых функций; использование разработанной классификации позволяет структурировать базы данных (прототипов и их типовых элементов), необходимые для организации эффективного автоматизированного проектирования демонстрационных устройств;

- к числу наиболее распространенных относятся антропоморфные и зооморфные демонстрационные роботы, при их проектировании целесообразно опираться на данные о построении скелетов и расположении мышц живых организмов;

- одной из наиболее перспективных является задача проектирования стационарного робота-гида, указывающего лазерным лучом на демонстрируемые экспонаты; в зависимости от конкретных требований для его механизма достаточно от двух до четырех степеней свободы;

- размещение приводов демонстрационных роботов может быть различным: последовательно по кинематическим парам (встроенные двигатели), параллельно по кинематическим парам (пристроенные двигатели), на выходном звене (весь механизм выполняется пассивным);

-использование гибких звеньев позволяет уменьшить число степеней свободы манипулятора при сохранении общего правдоподобия;

- при оценке динамических процессов в демонстрационных роботах предпочтение отдается критериям, воспринимаемым зрителем визуально, а именно согласованность движений по степеням подвижности, время и амплитуда перемещения, закон изменения скорости.

Основной материал диссертации разбит на 3 главы.

Первая глава посвящена аналитическому обзору истории и современного состояния проектирования и создания демонстрационных устройств. Исходные сведения взяты из многих источников [11, 16, 18, 21, 36, 37, 44, 47, 54, 62, 64, 68, 74, 90, 94, 98, 110, 120, 121, 123, 135, 142]. В этой главе приведена подробная классификация существующих демонстрационных устройств по нескольким признакам. По результатам анализа формулируются основные задачи исследования в данной диссертации.

Во второй главе представлена предлагаемая методология анализа существующих демонстрационных устройств, основывающаяся на приведенной в главе 1 классификации. Подробно рассматривается кинематика антропоморфного робота, проводится детальный сравнительный анализ конструкции робота со скелетом и мускулатурой человека, выявляются недостатки его конструкции и формулируются предложения по ее модернизации с целью увеличения рабочей зоны. Кратко анализируется способ перемещения и кинематики шестиногих шагающих демонстрационных автоматов с электро- и пневмоприводом.

Третья глава посвящена вопросам проектирования стационарных роботов-гидов. Рассматриваются различные подходы к созданию показывающих роботов и способы указания на демонстрируемые объекты. Проектируется рабочая зона робота-гида с одной приводной рукой при демонстрации с помощью лазерной указки, выдвигаются предложения по расширению рабочей зоны. По результатам анализа конфигурации рабочей зоны определяется минимальное количество степеней подвижности робота, демонстрирующего компактные объекты. Показано, что в общем случае для демонстрации компактного объекта достаточно четырех степеней подвижности манипулятора, но в частных случаях их количество можно сократить до двух. Рассматриваются различные типы приводов, применяющихся в демонстрационных роботах, вопросы компоновки приводов и способы их присоединения к подвижным звеньям механизма робота. Формулируются рекомендации по проектированию таких приводов. С помощью метода экспертных оценок на анимационной модели робота-гида с одной подвижной рукой, имеющей две степенями подвижности, оценивается качество динамических режимов, выбираются оптимальные

10 законы изменения обобщенных скоростей, формируются ограничения по параметрам перемещения.

Основные выводы и рекомендации по диссертации сформулированы в Заключении.

Все основные результаты исследований, проведенных в диссертации, опубликованы в 4 работах, по материалам диссертации было сделано 5 докладов на всероссийских научно-технических конференциях в Улан-Удэ и семинарах кафедры «Автоматы» СПбГТУ.

Выводы по главе 3

1. К одному из наиболее перспективных видов демонстрационных роботов относятся роботы-гиды, предназначенные для работы в ячейках выставок.

2. При современном способе организации экспозиций по изолированным ячейкам целесообразно выполнять роботы-гиды стационарными, устанавливать их неподвижно в центрах ячеек, а показывать демонстрируемые экспонаты лазерной указкой, перемещаемой движениями руки.

3. Рабочую зону робота-гида удобно представлять в виде фигуры на поверхности сферы больших размеров, центр которой совпадает с местом установки робота или в виде фигур на подходящим образом выбранных плоскостях.

4. Если все демонстрируемые экспонаты видны из центральной точки, то для руки робота-гида с лазерной указкой достаточно двух вращательных степеней подвижности.

5. В общем случае, если в соответствии со сценарием демонстрации задаются направления лучей в определенные точки демонстрируемого трехмерного объекта, механизм робота-гида должен иметь четыре степени подвижности.

6. В роботах-гидах расположение и способы вкомпоновывания двигателей приводов (пневмоцилиндров, электродвигателей с редукторами) может

142 основываться на различных принципах: расположение в узлах кинематических пар по последовательной схеме, пристраивание приводов к каждому звену по параллельной схеме, приведение в движение концевого объекта самостоятельными приводами.

7. При демонстрации одного определенного объекта путем его перемещений и поворотов перспективным представляется способ, при котором демонстрируемый объект непосредственно перемещается системой приводов, а рука робота выполняется в виде пассивного механизма.

8. Для указанного способа широкие возможности предоставляет схема механизма в виде гибкой руки. Форма руки может изменяться при перемещениях в зависимости от параметров жесткости, способа присоединения и первоначального упругого изгиба.

9. Выбор параметров и динамических режимов движений робота-гида целесообразно проводить имитационным моделированием и контролировать по отображению на экране монитора, а затем вырабатывать окончательные рекомендации по результатам экспертного оценивания.

10. Дизайнерская проработка экстерьера робота-гида должна проводиться в соответствии с принятым принципом компоновки двигателей приводов; в зависимости от замысла элементы несущих конструкций и приводов могут быть замаскированы или открыты. Возможно использование сменных наружных покровов робота-гида, заменяемых в соответствии с тематикой выставки.

143

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

К настоящему времени сложился и определился класс демонстрационных роботов, как автоматических машин, которые не выполняют производственных функций, а демонстрируют сами себя или различные объекты на выставках и презентациях, они используются также в кино- и видеоиндустрии и т.д. Особое место занимают антропоморфные и зооморфные демонстрационные роботы .

1. Показано, что специфика демонстрационных роботов проявляется на всех этапах проектирования, начиная с формулировки требований, выбора схем и элементов, и кончая созданием конструкций.

2. Для автоматических демонстрационных устройств, в первую очередь, демонстрационных роботов разработана многоаспектная классификация, использование которой позволяет упорядочить обширную информацию об известных образцах и конкретизировать требования к новым разработкам.

3. Разработана методика анализа получаемых из разных источников данных о демонстрационных роботах с тем, чтобы найти место каждого демонстрационного робота в предложенной классификации.

4. Проведено исследование кинематических схем некоторых реализованных антропоморфных роботов и выработаны рекомендации по их совершенствованию исходя из требований к выполняемым движениям.

5. Для демонстрационных роботов обоснован выбор одного из трех способов взаимосвязи автоматически управляемых двигателей с механизмами (приводы могут располагаться последовательно по осям кинематических пар, параллельно пристраиваться к каждому звену или непосредственно перемещать демонстрируемый объект при пассивном механизме манипулятора).

6. Показано, что в отличие от промышленных роботов широкие возможности в конструкциях демонстрационных роботов предоставляет

144 применение гибких звеньев, которые позволяют получить гладкую форму изгиба и сократить количество приводов.

7. Для одной из перспективных разновидностей демонстрационных роботов, а именно, роботов-гидов с автоматическим программным управлением, предназначенных для показа экспонатов в ячейках экспозиций с помощью лазерной указки, сформулированы основные задачи геометрии и кинематики.

8. Установлено, что в простейшем случае для руки робота-гида достаточно двух вращательных степеней подвижности, а в общем случае, когда на разные объекты или их фрагменты нужно направлять луч указки с заданных направлений, механизм робота-гида должен иметь минимум четыре степени подвижности.

9. Показано, что требования к программируемой динамике демонстрационных роботов (по средним значениям обобщенных скоростей, по законам изменения ускорений при разгоне и торможении) целесообразно определять по результатам экспертного оценивания анимации на экране монитора.

10. Разработана методика выработки окончательных рекомендаций по динамическим режимам движения робота-гида на основе имитационного моделирования с контролем результатов на экране монитора.

1. ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

2. А2. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Демонстрационные роботы, предназначенные для использования на выставках и презентациях // Материалы межвузовской научной конференции в рамках XXIX недели науки СПбГТУ. -СПб: Издательство СПбГТУ, 2001. С. 4-5.

3. A4. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Отработка динамики демонстрационных роботов // Материалы межвузовской научной конференции в рамках XXX недели науки СПбГТУ. СПб: Издательство СПбГТУ, 2002. С. 8-9.1. ПУБЛИКАЦИИ ДРУГИХ АВТОРОВ

4. Абламейко С.В., Лагуновский Д.М. Обработка изображений: технология, методы, применение. Минск: «Амалфея», 2000.

5. Александов A.B., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов. М.: Высшая школа, 2000.

6. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

8. Барчаи Е. Анатомия для художников. Будапешт: Корвина, 1973.

9. Бегун П.И., Шукейло Ю.А. Биомеханика. М.: Высшая школа, 2001.

10. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления. М., Наука, 1984.

11. Белькинд Л.Д. История техники. M.-JL, Госэнергоиздат, 1956.

12. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

13. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. М.; 1992.

14. ВеселовскийВ.В. Кинематика манипуляторов. М.: изд. МИЭРА, 1991.1 б.Виргинский B.C., Хотеенков В.Ф. Очерки истории науки и техники с древнейших времен до середины XV века. М.: Просвещение, 1993.

15. Гаврюшин С.С., Барышникова О.О. Гибкие элементы с управляемой упругой деформацией. ./ В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

16. Гинзбург С.С. Рисованный и кукольный фильм. М.:Исусство, 1957.

17. Глазер Р. Очерк основ биомеханики. М.: Мир, 1988.

18. Головин A.A., Гладков Ю.А. Механический аналог гусеницы./В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

19. Гомер. Илиада. Пер. с древнегреческого В.В. Вересаева. М.: Просвещение, 1987

20. Грейшерик B.C., Фельдман М.С. Исследование динамической точности позиционирования робота. // сб. "Автоматиз. эксперим. в динам, машин." М., 1987.

21. Джексон П. Введение в экспертные системы. М.: Изд. дом «Вильяме», 2001.

22. Динамика машин и управление машинами.// Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988.

23. Дистанционно управляемые манипуляторы. /Под ред. В.С.Кулешова и H.A.Дакоты. М.: Машиностроение, 1986.

24. Добролюбов А.И. Механизмы на гибких и упругих элементах. Минск: Наука и техника, 1984.

25. Донской Д.Д., Зациорский В.М. Биомеханика. М.: Физкультура и спорт, 1979.-264 с.

26. Дьяконов В.П. Mathcad 8 Pro в математике, физике и Internet.M.: «Нолидж», 2000.

27. Дюкенджиев Е. Биотехническая робототехника. Рига: Рижский технический университет, 1995

28. Евсеев А.Н. Электронные устройства для дома. М.: Радио и связь, 1994.

29. Елисеев C.B., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск, 1982.

30. Завьялов Ю.С., Jleyc В.А., Скороспелов В.А. Сплайны в инженерной геометрии. М.: Машиностроение, 1985.

31. Зациорский В.М., Аруин A.C., Селуянов В.Н. Биомеханика двигательного аппарата человека. -М.: Физкультура и спорт, 1981.- 143 с.

32. Зенкевич С.Д., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: изд. МГТУ им Н.Э.Баумана, 2000.

33. Иваненко И.Б., Радченко Г.Ф. Механика промышленных роботов. Киев: Общ. «Знание», 1981.

34. Иванов Б.С. Электронные игрушки. М.: Радио и связь, 1988.

35. Иванов-Вано И.П. Кадр за кадром. М.: Искусство, 1980.

36. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985.

37. Коловский М.З. О точности механизмов промышленных роботов //Изв. вузов. Технология легкой промышленности. Т. 29, N 1, 1986. с. 109-114.

38. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988.

39. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.

40. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент, 1981, N 2.

41. Кочетков A.B., Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М. Динамика промышленных роботов. Изд. СГТУ: Саратов, 1999.

42. Кочетков A.B., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям// Автоматизация и современные технологии. 1997, №11.

43. Кравченко Н.Ф., Кононов В. А. О погрешности позиционирования манипуляторов промышленных роботов // Вестник машиностроения, 1989, N 2.0

44. Кудрявцев Е.М. Mathcad 2000. М.: ДМК-Пресс, 2001.

45. Кулибин И. П. Рукописные материалы. // Труды архива АН СССР, М.-Л.: -1953, №12

46. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

47. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979.

48. Литинецкий И.Б. Бионика. М.: Просвещение, 1976.

49. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Изд-во техн.-теор. лит-ры, 1955.

50. Лошкарев В.M., Колобаев Л.И., Тверитинов Д.И. Математическая модель манипулятора с учетом податливости звеньев// Изв. вузов. Машиностроение. 1989.-N 1.

51. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М. «ЧеРо», 1999.

52. Марков В. Часы «Павлин» в Эрмитаже. Л.: Издательство Государственного Эрмитажа, 1960.

53. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. Улан-Удэ, монография, СО РАН, 1998.

54. Мацкевич В.В. Занимательная анатомия роботов. М.: Радио и связь, 1988.

55. Меркин Д.Р. Введение в механику гибкой нити. М.: Наука, 1980.

56. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996.

57. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах /Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. М.: Высш. шк., 1989.

58. Механические системы вакуумно-космических роботов и манипуляторов. Теория, расчет, проектирование, применение. Учебное пособие для вузов/ Под ред. Н.В.Василенко и К.Н.Явленского. Красноярск, МГП «РАСКО», 1998.

59. Мобильные роботы и мехатронные системы. Доклады междунар. школы-конфер., М.: МГУ, 1998.

60. Не счесть у робота профессий./Под ред. П.Марша. М.: «Мир», 1987.

61. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора//Робототехника. 1976.

62. Никифоров С.О, Гуань Цзянь, Челпанов И.Б., Бальжанов Д.Ц. Транспортные роботы, предназначенные для перемещения по объектам техногенных сред. Материалы международной конференции « Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2000.

63. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Алгоритм формирования точностных показателей промышленных роботов.// Вестник машиностроения, 2001, № 4, 2001.

64. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. Тула: изд. Тульского политехнич ин-та, 1990.

65. Петелин В.Г. Стендист торгово-промышленной выставки. М.:»Ось-89», 2000.

66. Петров A.A., Масловский Е.К. Англо-русский словарь по робототехнике. М.: Русский язык, 1989.

67. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984.

68. Пипуныров В.Н. История часов с древнейших времен до наших дней. М.: Наука, 1982.

69. Поздеев A.A., Трусов П.В., Няшин Ю.И. Большие упруго-пластические деформации: теория, алгоритмы, приложения. М.: Наука, 1986.

70. Поляхов H.H., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2000.

71. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: Высш. Шк. 1990.

72. Попов Э.В, Фоминых И.Б., Кисель Е.Б, Шапот М.Д. Статические и динамические экспертные системы. М.:Финансы и статистика, 1996.

73. Проектирование и разработка промышленных роботов./.Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989.

74. Промышленная робототехника/Под ред. Я.А.Шифрина, М.: Машиностроение, 1982.81 .Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с англ./ Асаи К., Кигами С., Кодзима Т. и др. М.: Мир, 1987.

75. Рашхен Х.Ф. Некоторые особенности проектирования механических передач промышленных роботов // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Межвузовский сборник научных трудов. Новосибирск, 1979.

76. Розин JI.A. Задачи теории упругости и численные методы их решения. СПб: изд. СПбГТУ, 1998.

77. Розин J1.A. Постановки задач теории упругости. СПб: СПбГТУ, 1992.

78. Рыжиков Ю.И. Решение научно-технических задач на персональном компьютере. СПб: "Корона-принт", 2000.

79. Светлицкий В.А. Механика гибких стержней и нитей. М.: Машиностроение, 1978.

80. Светлицкий В.А. Механика стержней. 4.1 Статика, 4.2. - Динамика. М.: Высшая школа, 1987.

81. Светлицкий В. А., Нарайкин О.С. Упругие элементы машин. М.: Машиностроение, 1989.

82. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер H.A. Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

83. Смирнова Н.И. И оживают куклы. М.'.Просвещение, 1982.

84. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

85. Современные промышленные роботы. Каталог. М. Машиностроение, 1984.

86. Сомов Ю.С. Композиция в технике. М.: Машиностроение, 1977.

87. Сперанский Е.В. Повесть о странном жанре. М.: Всероссийское театральное общество, 1971.

88. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

89. Тихомиров Ю. Программирование трехмерной графики. СПб: «bhv», 2000.

90. TOHKOB В.Н. Учебник нормальной анатомии человека. Л.: Медицина, 1962.

91. Уорвик К. Наступление машин. М.: МАИК «Наука / Интерпериодика», 1999. - 240 с.

92. Федюкович H. И. Анатомия и физиология: Учебное пособие. Ростов-н/Д.: изд-во «Феникс», 2001.- 416 с.

93. Федюнин А.Е., Андрейченко К.П., Смарунь А.Б. Математическое моделирование гибкой руки робота-манипулятора.// Вестник высш. Школы МВД РФ, 1998, №2.

94. Филонов И.П., Анципорович П.П. Оценка динамической нагруженности манипуляторов промышленных роботов// Изв. вузов. Машиностр. 1989. N10.

95. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.

96. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. // Робототехника Пер.с англ. М.: "Мир", 1989.

97. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001.

98. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб: Политехника, 2001

99. Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М., Кочетков A.B., Колпашников С.Н. Стандартизация и испытание промышленных роботов. Изд. СГТУ, Саратов, 1998.

100. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

101. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем // Киев, Вища школа. 1988.

102. Шухардин C.B. История науки и техники с древнейших времен до конца XVIII века. М.: Моск.историко-архит. ин-т, 1974.

103. Юревич Е.И. Основы робототехники. Л.: Машиностроение, 1985.

104. Юревич Е.И. Робототехника. Учебное пособие. СПб.: изд. СПбГТУ, 2001.

105. Accuracy improvement: Modeling of elastic deflections/Yao Junjie// robotica.- 1991 -9, № 3.

106. Ceccarelli M. A synthesis algorithm for three-evaluate manipulators by using an algebraic formulation of workspace boundary.// Trans ASME, Journ. Mech. Des., 1995, № 2A.

107. Ceneral design conditions for on ideal robotic manipulator having simple dynamics/ Park H.S., Cho H.S.// Int. J. Rob. Res. 1991 -10, N 1.

108. Chong-won Lee.// Humanoid Robot System// Advanced Robotics Research Centre. 1999, http://www.kist.re.kr

109. Conseption mecanique cinematique et Dynamique des Robots. Barraco A., Cuny В., Hoffman A., Jamct P., Leparenx M., Bung H. "Rev. fr. mec.", 1987, N 4.

110. De angewenste flexibiliteit van industríele robots. Drent K.H., "Constructeur", 1986,25,N4.

111. Eckl J. Melkroboter keine Utopie mehr.// Rundewelt, 1994, № 3.

112. Follow that human// New Sei/. 1998, № 160.

113. Gangewere R. J. A robot guide to Dinosaur hall// Carnegie Magazine. -1998

114. General approach to evaluation of robot performances/ Vukobratovich M., Yeshovich N., Borovac В.// Пробл. машиностр. и автоматиз. 1992. - N 2.

115. Guinness Publishing Ltd. Перевод с англ. М.: «ACT», 1999

116. Harris L. //Good Vibrations coming out of Robotics Lab// Vanderbilt University.- 1998, http://www.nashville.net/~theremin/

117. Hegarty J.R. Introducing robotics into rehabilitation setting.// Industrial Robot, 1992, №3.

118. Hirano Shinichi. Robots application analysis in medicine area.// Robotto, 1995, № 100.

119. Hü und Schrott. Roboterschlachten in den USA// Ct-Mag.Comput. Techn. 1994, № 11.

120. Humanoid robot// HONDA MOTOR CO.,LTD.- 1998,: http://www.honda.co.jp/tech/other/robot.html

121. Kassler M.// Robotics for heath care.//Robotica, 1993, № 6.

122. Knoh Y.S. Robot assist brain sugary.// Industrial Robot, 1992, № 9.

123. Mitsuo Wada. Domestic personal robot.// Robotto, 1994,№ 100.

124. Motion planning for robots using an elastic deflection compensating algorithm. Fenton R.G., Reeder J.M. "Jnt. J. Rob. and Autom". 1987, 2, N 1.

125. Nishiwaki K. Study on the catch a ball behavior using a humanoid. Graduation Thesis. University of Tokyo, 1997

126. Nishiwaki K., Konno A., Nagashima K., Inaba M. Inoue H. The Humanoid Saika that catches a thrown ball. Proc. of 6th IEEE Int. Workshop on Robot and human communication, 1997

127. Pneumatics keeps heart the Body Zone beating// Automation. 2000

128. RAID robot to assist the integration of the disabled.// Industrial Robot, 1992, №3.

129. Rovetta A. Robotica per la chirurgia.// Autom. energ. inf., 1994, №11.

130. Schmucker U., Schneider A., Ihme T.// Six legged walking robot with force control// Fraunhofer IFF, Automation, 1998, http://www.iff.fhg.de/iff/aut/english/

131. Simulation of dynamics and optimization of robotic systems. Chernousko F.L., Akulenko L.D., Bolotnik N.N., Gradetsky V.G. "Inf. Contr. Probl. Manuf. Technol., 1986, Proc. 5th JFAC/IFIP/IMACS/IFORS. Conf., SuzdaK 22-25 Apr., 1986 Oxford e.a., 1987.

132. T.W.Hsu and L.J. Everett. Identification of the kinematic parameters of a robot manipulator for positional accuracy improvement. In Proc. 1985. Computers and Engeneering Conf. and Exibilition, 1985, Vol. 1.

133. Tada M. Study on the grasping unknown objects using multi-fingered robot hand. Graduation Thesis. University of Tokyo, 1997

134. The dancing druid: Robot take the first step towards learning by imitation // New Sci., 1998, № 159