автореферат диссертации по радиотехнике и связи, 05.12.04, диссертация на тему:Анализ и оценка путей использования сигналов двух ИСЗ СРНС Глонасс-НАвстар для определения истинного курса, крена и дифферента судна

Государственная морская академия имени адмирала С. О. Макарова

гч /ч :

Г а У 'ч, .;

_ . , 4 На правах рукописи

УДК 621.396.532.1 :629.783

УСТИНОВ Андрей Викторович

АНАЛИЗ И ОЦЕНКА ПУТЕЙ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СИГНАЛОВ ДВУХ ИСЗ СРНС ГЛОНАСС-НАВСТАР ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИСТИННОГО КУРСА, КРЕНА И ДИФФЕРЕНТА СУДНА

Специальность 05.12.04 Радиолокация и радионавигация

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 1994

Работа выполнена в Государственной морской академии имени адмирала 0.0.Макарова на кафедре "Радионавигациотш. приборов и систем"

НАУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ: доктор, технических наук,

профессор Ю.И.НИКИТЕНКО

ОФИЦИАЛЬНЫЕ ОППОНЕНТЫ: Члон-корреспондент Российской

академии наук, д.т.н., профессор А.Е.САЗОНОВ

кандидат технических наук В.Н.БОГДАНОВ

ВЕДУЩАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ - ЩШИМФ.

Защита состоится ** 2- 9 1994 р. в

часов на заседании Специализированного совета к 101.02.04 Государственной ордена Октябрьской Революции морской академии имени адмирала О.О.Макарова по адресу: 199026, 0.-Петербург, Косая линия, дом 15-а.

• С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке 1Ш.

Автореферат разослан " 1994 г.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверешше печатью, просим направлять в адрес ученого секретаря Специализированного совета ГМА по адресу: 199026, С.-Петербург, Косая линия, дом 15-а, 1Ш.

Ученый секретарь

специализированного Совета

к.т.н., доцент В.Н.Рябыиюш

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Актуальность темы. Возрастающие требования к безопасности мореплавания, внедрение новых средств автоматизации судовождения и электронных- картографических систем, стремление к повышению экономичности грузовых перевозок выдвигают новые, все более жесткие требования к точности и надежности аппаратуры измерения параметров угловой ориентации осей симметрии судна, определения истинного курса, крона и дифферента.

Основными средствами курсоуказания на судах морского флота в настоящее время являются магнитные и гиро-ксмпасы.

Ряд неоспоримых достоинств, таких как автономность и высокая надежность, определили использование этих приборов в качестве основных средств навигации. Однако, наряду с достоинствами компасам присущи известные недостатки, для преодоления которых ведутся поиски корректирующих к альтернативных средств. На роль такого средства могут претендовать и радиотехнические устройства, в которых может выделяться информация о векторном параметре принимаемого

«5

сигнала - направлении нормали к фазовому фронту приходящей электромагнитной волны относительно осей симметрии судна.

Зарубежные публикации и материалы зарубеишх »

конференций (обобщенные ь известных отечественных периодических изданиях и книгах.) дают ориентировочные оценки достижимых точностей подобных измерителей но сигналам среднеорлиталышх спутниковых РИС - примерно З-б угловых минут. Такие радиотехнические измерители параметров пространственной угловой ориентации и могут играть роль

корректирующих средств курсоуказания и измерения крена и дифферента. Появляются проспекты некоторых зарубежных фирм с неподтвержденной достоверно рекламой о создании подобных приборов.

По сравнению с аппаратурой, измеряющей координата центра масс судна, создание радиотехнических измерителей параметров угловой ориентации подвижных объектов требует более сложной теории процессов первичной и, особенно, вторичной обработки информации, учета радиофизических явлений распространения ,радиоволн и инструментальных факторов. Эта же . тебрий ■''-Необходима.-. для обеспечения подготовки соответствующих радиоспециалистов.

Изучение доступных источников и публикаций позволило установить крайнюю недостаточность и отсутствие четких теоретических " положений о методах обработки результатов радиотехнических измерений параметров принимаемых сигналов. Имеются противоречивые утверждения о минимально необходимом количестве используемых ИСЗ. Показателем такой неблагоприятной ситуации является, в частности, наличие в только что 'вышедшем переиздании известного капитального труда1 утверждения на стр.207, что "для определения положения трех осей объекта в пространстве достаточно ... трех ШСЗ".

Нельзя не отметить, что решение задачи определения минимально необходимого количества ИСЗ имеет особо важное значение для обеспечения функционирования аппаратуры в

Сетевые спутниковые РИС. Под ред. В.С.Шебшаевича: -П. Радио и связь. 1993 г.-408с.

экстремальных условиях приема.

Цель работы и основные задачи исследования. Целью-настоящей работы является разработка основ теории определения параметров угловой ориентации подвижных объектов в геоцентрической или горизонтной системе координат по результатам измерения первичных параметров принимаемого радиосигнала при минимальном количестве ИСЗ.

Б соответствии с поставленной целью основныии задачами являются:

1. Синтез аналитических соотношений и алгоритмов вторичной обработки информации, связывапдих параметры угловой ориентации судна ( крен, диМерент и истинный курс ) с результатами интерферометрических измерений, проведенных на судне по сигналам мшшмалыюго количества ИСЗ.

2. Анализ и оценка влияния основных источников и оценка суммарной погрешности определения параметров угловой ориентации судна.'

3. Анализ и выбор путей устранения многозначности фазовых интерферометрических измерений.

4. Разработка некоторых рекомендаций по выбору основных схемо-технических решения измерителя угловой ориентации судна.

Аналитические иетоды исследования основаны на применении математического аппарата матричной алгебры, теории вероятностей, случайных процессов и корреляционного анализа. Математическое моделирований основано на статистических методах Монте-Карло.

Научная новизна.

Выведены аналитические соотношения, в явном виде

3

связыващие параметры угловой ориентации осей симметрии судна с результатами измерений по дв>: 1 ИСЗ среднеорбиталыюй СРНО, проведенных на судне интерферометрами с двумя и тремя ортогональными базами. Получены аналитические соотношения для оценки точности угловой ориентации судна с номощыи инерферомэтрических измерителей с двумя и тремя ортогональными базами. Выработаны рекомендации по выбору оптимального рабочего созвездия из двух ИСЗ для измерителей с двумя и тремя ортогональными базами. Выполнен анализ и получены оценки влияния основных, источников. Оценена суммарная погрешность определения угловых координат. Проведен анализ возможных- путей устранения многозначности интерферометрических измерений. Обоснованы варианты структурных схем измерителя угловой ориентации судна.

Практическая ценность проведенных исследований. Полученные в диссертационной роботе результата могут быть использованы при разработке и создании отечественного измерителя параметров угловой ориентации судна (крена, дифферента и истинного курса) при совершенствовании учебного курса по радионавигационным системам.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы в материалах хоздоговорной НИР, выполняемой на кафедре РНПиС ША имени адмирала С.О.Макарова с РИРВ в 1991г.

Апробация работа, основные положения и результата работы обсуждены и одобрены на:

научно-технической конференции профессорско преподавательского состава ГМА им.адм.С.О.Макарова в 1992г.

- XVI международной научно-технической конференций

секции радиосвязи и радионавигации, организованной Государственной Морской Академией совместно с СПБП НТОВТ и Российской академией транспорта в 1993г.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 13 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти разделов, заклнчения, списка литературы и приложений. Работа содержит- 129 страниц машинописного текста, 35 рисунков и таблиц, в списке литературы 77 работ, общий объем 129 страниц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введегаш обосновывается актуальность работы, формулируется еэ цель я задачи.

С учетом специфики задачи определения параметров угловой ориентации объектов в горизонтной системе координат оказалось целесообразным использовать в рамках диссертации более адекватные Формулировки.понятий первичной и вторичной обработки информации. Под первичной обработкой сигналов ИСЗ понимается определение известными радиотехническими устройствами совокупности оценок направляющих косинусов 1-го ИСЗ (са4,сь1,ссь} относительно связанной с судном (подвижной) декартовой системы координат п,«Г,ь,с (см рис Л). Под вторичной обработкой понимается определение параметров угловой ориентации осей симметрии судна (углы крена, дифферента, истинного курса ) относительно (неподвижной) геоцентрической или горизонтной систем координат по оценкам направляющих косинусов в подвижной

5

системе координат и предвычислешшми направляющими косинусами (с*,.су^.с^) в неподвижной системе координат

т ,у ,г .

Рис.1. К определению неподвижной ю.н.у.Г й связашюй с судном системы координат >,>,ь,с.

Обсуждены различ1ше варианты первичной обработки сигналов ИСЗ посредством:

- интерферометров с тремя (двумя) ортогональными базами;

- фазовыми и амплитудными УКВ радиопеленгаторами.

Проведено обоснование целесообразности выбора интерфэрометриче ского измерителя с тремя (двумя) ортогональными базами для решения задачи первичной обработки сигналов ИСЗ.

В первой разделе на основэ представления угловой ориентации судна в виде результата последовательного 6

выполнения поворотов на углы крена-к, дифферента-а, нстгашого курса-u, описываемых матрицами преобразований координат ok, Ad, au :

10 0 О coed Bind О —Bind coed

• V

cosk О sink О 1 О -sink О cosk

» й.

COSU -SlnU О

slnu cosu О 0 0 1

получена система матричных уравнений

, ГД0 а.Ь.с - орты связанной с судном

(подвижной) системы координат;

и,7,Г - орта горизонтной (неподвижной) системы координат;

т-матрица преобразования координат T-nkAdAu«

Ья bv

т а а

си cv cz

позволяющих определить ориентацию осей подшшюй, связанной с судном систеш координат о неподвижной горизонтной систем координат. .

Информация о угловой ориентации судна заключена в элементах матрица т -ritJJ.

cosu • cosk -slnu совк . sink

-cosu<Blnk'sind+sinu-eosd Blnu-sink 'Bind ♦coeu • coed cosk -Bind ,-cosu• sink • cosd-alnu'Bifid slnu -sink• cosd-cosu «Bind conk-coed

x

Г

Матричное уравнение можно предстввить в виде системы

уравнений

Ca^-cosf^ •cost»sinv^+sink•sinPl,

Cb j "CDuß^ • COM • CCJSV ^ —sink - sind ■ CQF.p^ • sinvi +C05k • sind • binßt , Cc^■>-cosßi .Sind■cosvt —cosß^sink■cosd•axnvitcosßj.cosк-sind,

где v^a^-u;

ax - азимут i-го ИСЗ; ß( - угсл возвышения i-го ИСЗ;

са(Р cbt, Cc.- направляющие косшхусы i-го ИСЗ в связанной с судном системе координат т.й.ь.с.

Система трансцадентных уравнений определяет взаимосвязь между тремл параметрами угловой, ориентации судна k,d,u, известными угловыми координатами ИСЗ в неподвижной (горизонтной) системе • координат и оцениваемыми интерферометром значениями направляющих косинусов радиус-вектора ИСЗ в подвижной (судовой) системе координат.

Систему уравнений необходимо допол!Шть еще одним (условие нормирования) с.а° + сь* «■ се* - i. Уравнение нормирования делает даш^ю систему неразрешимой, вследствие того, что в данной системе среди трех уравнения для i-го ИСЗ, одно является зависимым от двух других, это означает, что для нахождения всех трех параметров угловой ориентации судна необходимо использовать сш-налы не меное двух ИСЗ.

Непосредственное решение полученной системы уравнений отностиельно параметров угловой ориентации судна (k,d,u) сопряжено с известными трудностями. В данном разделе обсуждаются следующие предпринятые попытки решения: - оптимальный алгоритм вторичной обработки сигналов и спутников по методу наименьших квадратов (МНК) (м-количество "видимых" ИСЗ); S

- квазиоптималышй алгоритм вторичной обработки сигналов двух ИСЗ;

- квазиоптималышй МНК алгоритм вторичной обработки сигналов двух ИСЗ.

Однако, предложенные методы решения сломш и не позволяют в явном виде определить искомые параметры угловой ориентации судна (крен, дифферент и истинный курс).

Решить задачу в явном виде удалось при введении Дополнительной декартовой системы координат, одна из плоскостей которой содержит три известных точки: центр масс судна (в начале координат) и фазовые центры антенн двух ИСЗ.

Дополнительная система координат удобна тем, что направляющие косинусы ей ортов легко определяются как относительно судовой координатной системы, так и относительно неподвижной горизонтной системы координат. Следовательно, легко получить матрицы перехода из одной координатной системы в другую.

Матрица перехода з из связанной с судном подвижной системы координат в дополнительную систему координат имеет вид

Са1-Са2соа7 Са С^Сс^-Сс^СЬ^

вТпТ * тТпТ

СЬгСЬгсо,7 СЬ Сс«Св.-С".Сс«

аАп'Г в1п7

Сс1-Сс2сов7

Сс

«1п7 1 В1п7

где 7- угол между радиус-векторами двух ИСЗ. Матрица перехода р из донол)штельной система координат в горизонтную запишется как

СК1-С«2СОЗ7 О^-СУ^сов? Сг1-Сг2со57'

51.117 Си,

31П7 Су.

в1п7 Сг_

Су Ci._-Cz.Cv_ СгСк,-СкСг, Си Су -Сх Су.

б±П7

В1п7

З1.п7

Матрицу перехода т из связанной с судном подвижной системц коордштт в неподвижную горизонтную выражается через матрицу в и р, как т-з-р.

Из сравнения соответствующих элементов матрицы т =э.р и т-Акп<1йи можно получить однозначную связь между параметрами угловой оионтации судна и оцененными и предвычисленными направляющими косинусами радиус-векторов двух ИСЗ.

Из возможных девяти равенств достаточно использовать следующие ПЯТЫ в1пк-а , совк^па-Т. , совк-совс*»? ,

вз, м с>

со»и• соэк~т<и, -з1пич:овк"1ау, откуда легко получить явные' соотношения для углов крена, дифферента и истинного курса

к »агсв1пТ_

{1=вгс1:а

-1

и -агс^а а | + |"С2 Г а + г*'*(1 + 1*

где г* «»итс^», гу -в!оп(-аоу)..

Уравнение нормирования направляющих косинусов позволяет выразить один из направляющих косинусов через* два других

сс^^-св'-сь' и перейти к измерителю с двумя ортогональными базами. Для судового измерителя знак перед радикалом всегда положителен, так-как ИСЗ всегда расположены над палубой. Ю

Для соблюдать! условия нормирования в случае

трехразового ¡штертерометра предлагается в полученных

выражениях вместо оценок направляющих косинусов

г£ак,сь1,сс.1Т, ±"1,2, использовать минимально скорректированные значения этих величин:

Са, СЬ£ Сс1

сь.!

1 I-• 1 I-■ 1 I-'

Л 2 А 2 Л 2 1А 2 л 2 л 2 |л 2 л 2 ^ 2 НСа1+СЬ1+Сс1 '(Са1+СЬ1+Сс1 ^Са^СЬ^Сс^

В случае двухбазового измерителя нормирование целесообразно производить при отрицательном подкоренном

выражении -к-са'-сь* и коректировать оценки направляпднх

КОСИНУСОВ Са.И СЬ^

Са

Са

I ---"I |-

I2 л г л 2 л 2

4са1 + СЬк 4Са4 + СЬк

Исследование точностных характеристик полученных алгоритмов вторичной обработки позволило получить упрощенные (без учета корреляции) соотношения для геометрических • факторов (оа1-оа1-ое1-ос -измерения

■ о о о

равноточны) связывающих среднеквадратические погрешности входных (оценки направляющих косинусов) и выходных величия (оценки крена, дифферента и истинного курса).

Анализ зависимости величины геометрических факторов от углов азимута и возвышения "двух ИСЗ позволил выработать рекомендации по выбору рабочего созвездия,' обеспечивающего минимальную погрешность определения параметров угловой ориентации судна:

- угол между радиус-векторами ИСЗ 7 должен составлять 90*:

И

- для минимизации погрешности определения углов крена и дифферента измерителем с тремя ортогональными базами должно выполняется одно из условий: а1 -аз■=180" или ^=(3^=0;

- для минимизации погрешности определения угла истинного курса измерителем с тремя ортогональными базами необходимо выбирать ИСЗ, у которых р^р^О;

-в случае измерителя с двумя ортогональными базами необходимо использовать ИСЗ с возможно большими углами возвышения.

Во второй разделе выполнен анализ и получены оценки влияния основных источников погрешностей определения параметров угловой ориентации судна для измерителей с тремя и двумя ортогональными базами длиной I м. Основные результаты, полученные в третьем разделе сведет в табл.1.

Таблица I

Источники погрешностей Измеритель

Три ортогон. базы Две ортогон. базы

Значение геометрического фактора

Г.-Г.-Г -1.2...3 & а и Г-Г-Г -2...3 к <1 и

0.-0.-0 * Л и 0.-0.-0 к а и

(Лноголучевость рас-простанешя радиоволн 0.04!..0.1* с * 0.06...0.16

шумовая погрешность измерения разности фаз 0.2!..0.5* 0.32.'. .0.^6*

изменение положения фазового центра антенн о.оз!..о.1* 0.05.'..0.14*

Ионосферная и тропосферная рефракция 0.002.'. .0.004 ' о.ооз!..0.007*

Суммарная погрешность 0.2!..0.»2° о.з!..0.8*

В третей раздела диссертации на основе гауссовой модели погрешностей измерений проведено статистическое моделирование геометрических фактороз углов крена, дифферента и истинного курса судна.

Моделирование проводилось с использованием метода Манто-Карло на языке программирования высокого уровня тшио рлзс«1_ У7.о и математического пакета с^исаи У2.1 на ПЭВМ юм рз от. При объеме выборки п-200 погрешность моделирования составила 5%.

В результате моделирования показано, что найденшо в разделе I соотношения для оценивания величин геометрических факторов углов нстшяюго курса, крена и дифферента имеют погрешности порядка 20%. (Из-за преноброжения корреляцией результатов измерений интерферометров с общей приемной антенной).

При работе с розвездием из четырех ИСЗ, оптимальным при определения географических координат потребителя, лучший геометрический Фактор углов крена, дифХерента и истшпюго курса (<1,5 для двух и трех-безового измерителей) достигается в случсо', когда один ИСЗ находится в зените, а другой ближе к горизонту.

В четвертой разделе анализируются следующие пути устранения многозначности фазовых цнтерферомотрических измерений:

- увеличение числа антенн, расположенных на одной базе,

- прием сигналов на дополнительных несущих частотах,

- использование информации от других средств,

- использование сигналов других ИГО.

- ВыполнешшЯ -анализ методов устранения многозначности фазовых измерений при базе «1 метр показал, что для судовых условий автономная работа'измерителей может быть обеспечена при установке на каждой базе еще"; одной антенны с минимальным разносом 9 см ~ри приеме сигналов на одной .частоте и 40 см при обработке сигналов на двух частотах. Использование информации от автономных судовых средств позволяет исключить установку дополнительных антенн, если при работе на одной несущей погрешности гирокомпаса и креномера будет составлять 2* и Б*, соответственно. При работе на двух несущих требования к точности снижаются до 6* и 15*, соответственно.

- Устранение многозначности за счет использования измерений, проведенных по всем ИСЗ рабочего созвездия по-видимому в принципе может оказаться перспективным, но он находится еще на начальной стадии разработки.

В пятой раздела диссертационной работы на основе анализа структурных схем измерителей угловой ориентации, опубликованных в зарубежных патентах, предложена обобщенная структурная схема, которая может лечь в основу измерителя для проведения натурных исследований.

Разработанная структурная схема представляет собой многоканальный (по числу обрабатываемых ИСЗ) интерферометр," фазоизмерительные цепи которого построены по схеме Костаса.

ЗШЗЯЕНИЕ

Проведенные диссертационные исследования привели к следующим результатам:

I. Доказана ошибочность мнения о необходимости обработки сигналов нэ менее трех ИСЗ для решения задачи

и "

определения параметров угловой ориентации осей симметрии судна (истшшого курса, крена и дифферента).

2. На основе представления угловой ориентации судна как результата последователышх поворотов на углы крона, дифферента и истинного курса, с помощью матриц вращения получена система уравнений, связывающая искомые параметры угловой ориентации о результатами интерферометрических измерений на судне. Проведен анализ возможных путей решения полученной системы уравнений относительно параметров угловой ориентации судна (крон, дифферент и истинный курс).

3. Обоснован выбор координатных осей дополнительной системы координат, позволившей получить аналитические соотношения в явном виде связывающие параметры угловой ориентации судна (крон, дифферент и истинный курс) с результатами измерений, проведенных на судне при помощи интерферометров с двумя и тремя ортогональными базами.

4. Получены аналитические соотношения для оценки точности угловой ориентации судна с помощью инерферомотрических измерителей с . двумя и тремя ортогональными базами. Уртановлены упрощенные (без учета взаимной корреляции результатов измерений интерферометров о общей антенной) аналитические соотношения для геометрических факторов- углов крена, доМ»рента и истинного курса, связывающие среднеквадратические погрешности оценок параметров угловой ориентации судна и среднеквадратические погрешности оценок направляющих косинусов радиус-векторов ИСЗ. Анализ указанных аналитических и графически представленных соотношений позволил выработать рекомендации по выбору оптимального рабочего созвездия из дву» ИСЗ для

измерителей с двумя и тремя ортогональными базами.

5. Выполнен анализ и получены оцонки влияния основных источников погрешностей интерферометрических измерений:

- миоголучавости распространения радиоволн,

- внешних и вгутренних шумов,

- измопения положения фазового центра антенн,

- ионосферной и тропосферной рефракции.

Суммарная оценка среднеквадратической погрешности угломерных определений (определения крена, дифферента и истинного курса) для интерферометров с тремя и двумя ортогональными базами длиной 1м составляет 0.2...0.8 град.

6. Выполненное статистическое моделирование на ЭВМ алгоритмов вторичной обработки с учетом реальных условий и коррелированное™ результатов измерений интерферометров с одной общей антенной позволило установить, что полученные аналитические соотношения для геометрических факторов имеют приомлимув для ориентировочных оценок погрешность м 20%.

8. Выполненный сравнительный анализ методов устранения многозначности фазовых измерений при базе м1 метр показал, что для судовых условий автономная работа измерителей может быть обеспечена при установке на каадой базе еще одной антенны с минимальным разносом 9 см при приеме сигналов на одной частоте и 40 см при обработке сигналов 11а двух частотах. Использование информации от автономных судовых средств позволяет исключить установку дополнительных аптенн если при работе на одной несущей погрешности гирокомпаса и креномера будет составлять 2" и Б' соответственно. При работе на двух несущих требования к точности снижаются до 6' н 15* соответственно. 16

9. Обоснованы варианта структурных схем измерителя угловой ориентации по сигналам двух ИСЗ. Эти схемы могут

быть положены в основу построения измерителей для натурных

*

исследований.

Развитые в диссертационной работе основы теории определения параметров ориентации осей симметрии судна по сигналам двух ИСЗ могут быть использованы для пропеде1шя дальнейших исследования на новом этзпо создания высокоточных корректирующих средств использующих сигналы ИСЗ СИЮ ГЛОНАСС и НАУЗТАР».

Основше положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Алгоритмы оценки курса, крена и дифферента судна по сигналам среднеорбитальной СР11С. // Материалы ху всесоюзной научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правлешш научно-технического общества водного транспорта. Том-2. -М.:В/0 "Мортехинформреклама" 1992г. СЛ01-Ю4. Совместно с Никитенко П.И.

2. Определение ориентации' судна Фазовым УКВ радиопеленгатором по сигналам ИСЗ. // Материли XV всесоюзной научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно-технического общества водного транспорта. Том 2. -М.:В/0 "Мортехинформреклама" 1992г. С.П7-П9.

3. К определению угловой ориентации осей симметрии судна по сигналам двух ИСЗ среднеорбитальной СИЮ.

17

//Материалы xvi международной научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно-технического общества водного транспорта. Том I. -М.:В/0 "Мортехинформреклама" 1992г. С.94-98. Совместно с Никитенко Ю.И.

4. Особенности алгоритмов определения курса по сигналам среднеорбитальной спутниковой РНС.//Материалы xv всесоюзной научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно-технического общества водного транспорта. Том 2. -М.:В/0 "Мортехинформреклама" 1992г. С.61-64. Совместно с Никитенко Ю.И.

5. Устройство измерения истинного курса судаа по сигналам 11CI1 С/А и Р кодов среднеорбитальной глобальной радионавигационной системы "Навстар"// Метода и технические средства морской навигации. ~М.:В/0 ''Мортезишфэрмрвклада", 1990г. - С.60-67. Совместно с Никитенко Ю.И., Устиновым D.M.

6. Измеритель истинного курса судна по разности фаз высокочастотного заполнения сигналов системы "Навстар"// Метода и технические средства морской навигации. -М.:В/о "Мортехинформреклама", 1993г. - с.163-175. Совместно с Накитонко D.H., Устиновым D.M.

7. Устранение многозначности фазовых измерений при определении истинного курса по сигналам . глобальных срэднеорбиталышх спутниковых систем ГЛОНАСС и НАВСТАР. // Материалы xv всесоюзной н.чучно-техническпй конфорлщии секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно технического общества водного транспорта. Том I. -М.:В/0 "Мортехинформреклама" 1992г. И

с.258-267. Совместно с Устиновым D.M.

8. Оценка истинного курса, крена и дифферента судна по сигналам среднеорбитальной спутниковой PHC//CÖ. науч. трудов ЦНИИМФа. Судовождение и связь. СПб. 1993г. С. 34-39-Совместно с Никитенко Ю.И., Устиновым D.M.

9. Сравнение погрешностей угловой ориентации осей симметрии судна по сигналам двух ИСЗ среднеорбитальной СРНС при использовании трех и двух ортогональных интерферометров // Материалы xvi научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно-технического общества водного транспорта. Том 2. -М.: В/О "Мортехинформреклама" 1993г. с.25-32. Совместно с Никитенко Ю.И. .

10. Оценка .угловой/ .' пространственной ориентации интерферометра по ' сигналам двух ИСЗ // Материалы xvi научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правления научно-технического общества водного транспорта. Том 2. -Ы.: В/О "Мортехинформреклама" 1993г. с.113-115. Совместно- с Никитенко Ю.И., Лукьяновой М.А. .

11. Принципы исключения многозначности интерферометрических измерений угловой ориентации судна по сигналам среднеорбитальной СИЮ. // Материалы xvi научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового . правления научно-технического общества водного транспорта.. Том 2. -Н.: В/О "Мортехинформреклама" 1933г. с.147-150. Совместно с

Лукьяновой М.А., Никитенко D.H.

12. Зависимость точности определения угловой

1?

и[юстранстьс1шоП ориентации судна па двум ИСЗ от их вгаишого расположения при использовании трех ортогональных интерферометров.// . Материалы XVI научно-технической конференции секции радиосвязи и радионавигации ленинградского бассейнового правлония научно-технического общества водного транспорта. Том 2. -М.: В/О "Мортохинформреклама" 1993г. с.44-51. Совместно с Ншситенко Г).И.

13. Возможности оценки пространственной ориентации интерферометра по сигналам двух ИСЗ. (в редакции РИГВ). Совместно с Лукьяновой М.А., Никитенко Ю.И.