автореферат диссертации по геодезии, 05.24.02, диссертация на тему:Аналитическая пространственная блочная фототриангуляция с использованием координат центров проекции аэрофотоснимков, полученных GPS-методами

Введение.

1. Обзор современных решений задачи фототриангуляции и анализ проблем, возникающих при использовании бортовых ОРБ-измерений для определения координат центров проекции снимков.

1.1. Обзор современных решений задачи построения фотограмметрических сетей.

1.2. Основные принципы и проблемы получения и использования КЦП аэрофотоснимков для построения фотограмметрических сетей.

1.3. Выводы.

2. Математическая модель построения фотограмметрической сети.

2.1. Сущность задачи фототриангуляции с использованием

КЦП. Выбор способа фототриангуляции.

2.2. Разработка способа и математической модели построения фотограмметрической сети с использованием полузависимых моделей.

2.3. Выбор метода уравнивания и разработка алгоритма.

3. Редукция координат фазового центра антенны бортового вРв-приемника к центру проекции аэрофотоснимка.

4. Учет систематических ошибок координат центров проекции, получаемых по ОР8-измерениям.

5. Экспериментальные исследования построения фотограмметрических сетей с использованием КЦП.

5.1. Исследование работоспособности предложенного способа и модели построения фотограмметрических сетей и оценка эффективности.

5.2. Исследования точности построения фотограмметрической сети по координатам центров проекции.

5.3. Исследование предложенного способа учета систематических ошибок координат центров проекции; выработка рекомендаций по конфигурации опоры и сети.

5.3.1. Исследование распределения ошибок углов v в фотограмметрических сетях.

5.3.2. Исследование эффективности предложенного способа учета систематических ошибок координат центров.

6. Практическое внедрение.

6.1. Программный комплекс Фотомодель.

6.2. Применение программного комплекса Фотомодель на производстве.

6.3. Применение программного комплекса Фотомодель в опытно-производственных работах.

6.4. Применение программного комплекса Фотомодель для тестирования GPS-аппаратуры.

Разработки и исследования методов, развитие и совершенствование технологии аналитической фототриангуляции были и остаются одним из важнейших направлений фотограмметрии, так как эффективное решение задачи фотограмметрического сгущения планового и высотного съемочного обоснования позволяет экономить значительные средства на планово-высотной подготовке материалов аэрофотосъемки. В связи с этим большое число трудов отечественных и зарубежных специалистов посвящено исследованию именно этих вопросов. Разработки и исследования российских ученых А.Н. Лобанова, М.М. Машимова, А.П. Трунина, В.Б. Дубиновскго, Ю.С. Тюфлина, Б.К. Малявского, И.Т. Антипова, В.В. Погорелова, и других сформировали основы и способствовали успешному развитию аналитических методов фототриангуляции. При этом решались также задачи использования дополнительных данных, полученных в процессе аэрофотосъемки с помощью статоскопа и самолетного радиодальномера, в уравнивании сетей фоториангуляции. Особо следует выделить роль самолетного радиодальномера РДС, разработанного под руководством И.Л. Гилля, который длительное время применялся в аэрофототопографическом производстве. Позднее И.Л. Гиллем, С.А. Кадничанским и Ю.С. Тюфлиным в развитие РДС был разработан способ определения пространственных координат центров проекции аэрофотоснимков [1].

В связи с развитием и распространением спутниковых методов определения местоположения стало возможным получение с высокой точностью координат движущегося объекта, например, - центров проекции (КЦП) аэрофотоснимков, непосредственно во время выполнения аэрофотосъемки. В настоящее время развернуты и функционируют спутниковые системы второго поколения: NAVSTAR GPS (США) и ГЛОНАСС (Россия), однако термины GPS-метод, GPS-технология - стали универсальными для спутниковых систем определения местоположения. Появление нового источника дополнительных данных (КПП) - вызвало необходимость в разработке методов фоториангуляции, разработке алгоритмов программ фотограмметрического сгущения с использованием координат центров проекции, полученных с помощью GPS. По этой причине исследования, направленные на разработку методов и исследования точности фототрианугляции с использованием таких данных, представляются актуальными задачами фотограмметрии.

Высокая практическая значимость использования КЦП при фотограмметрическом сгущении обусловлена в первую очередь тем, что это путь к существенному уменьшению числа опорных точек, а следовательно - сокращению объемов и стоимости полевых работ по планово-высотной подготовке аэрофотоснимков и повышению оперативности всего комплекса работ.

В России GPS-методы для определения координат центров проекции аэрофотоснимков стали применяться совсем недавно и до сих пор не имеют широкого распространения, систематические исследования и разработки, направленные на создание конкретной технологии и регламентирующих требований не проводились. За рубежом эта технология стала применяться значительно раньше, чем в России, но тем не менее, используется еще далеко не повсеместно, при этом вопросы применения КЦП при крупномасштабном картографировании, в том числе для целей кадастра, мало исследованы. Из этого следует, что для эффективного применения КЦП для фотограмметрического сгущения на аэрофототопографическом производстве необходимы комплексные исследования и разработки, направленные на создание соответствующей технологии, алгоритмических и программных решений, нормативно-технических документов.

Целями работы являются: разработка способа и математической модели построения фотограмметрической сети по координатам центров проекции, определенным с помощью GPS; создание соответствующих алгоритмов и программного обеспечения, пригодного для производственного использования; обоснование требований к точности определения КПП, минимальной плотности опорной сети, и рекомендаций по применению КЦП для создания карт различных (в том числе крупных) масштабов на основании результатов исследований.

Для достижения основных целей работы необходимо исследовать и решить следующие задачи:

1. Анализ особенностей определения координат центров проекции по GPS-измерениям и проблем, возникающих при их использовании.

2. Выбор метода и разработка математической модели построения фотограмметрической сети по КЦП.

3. Разработка способа учета систематических ошибок КЦП, позволяющего минимизировать требования к опорным точкам.

4. Разработка алгоритмов уравнивания фотограмметрической сети на основе сформулированной математической модели и способа учета систематических ошибок.

5. Разработка программного обеспечения, эффективно реализующего алгоритмические решения.

6. Исследования на макетных и реальных данных точности построения фотограмметрических сетей по КЦП с использованием разработанных математических моделей и алгоритмов.

7. Обоснование необходимой точности получения КЦП при создании карт различных, в том числе - крупных масштабов, а также требований к опорным точкам и конфигурации фотограмметрических сетей.

8. Разработка программного обеспечения, ориентированного на решение производственных задач при выполнении фотограмметрического сгущения.

выводы.

1. Предложенный способ учета систематических ошибок координат центров проекции работает надежно и позволяет строить и уравнивать фотограмметрические сети по КЦП, имеющим систематические ошибки, различные для каждого из маршрутов, и состоящие (по каждой из осей координат) из постоянной составляющей (сдвига) и (или) линейно зависимой от времени составляющей (тренда).

2. Способ не накладывает ограничений на конфигурацию фотограмметрической сети: не требуется проложения дополнительных каркасных маршрутов, увеличения поперечного перекрытия аэрофотоснимков или наличия двух рядов высотных опознаков по краям блока. Кроме этого, нет необходимости использовать дополнительные данные - например время момента фотографирования.

3. Минимальная конфигурация опорных точек для работы данного способа - четыре планово-высотные опорные точки, расположенные в углах блока (в случае, если блок имеет прямоугольую форму и ровные края).

В случае, если блок имеет неровные границы (например -маршруты разной длины), то опорные точки должны располагаться в выступающих углах блока так, чтобы снимки блока лежали внутри многоугольника, образованного линиями, соединяющими опорные точки.

4. Использование предложенного способа позволяет достичь требуемой в "Инструкции по фотограмметрическим работам ." [35] точности построения фотограмметрической сети.

Для варианта наличия четырех планово-высотных опорных точек, расположенных в углах блока, и соотношения масштабов аэрофотосъемки и карты 1:4 - 1:3, для достижения требуемой точности случайные ошибки взаимного положения центров проекции в пределах маршрута должны характеризоваться средним квадратическим значением - порядка 0.1 мм в масштабе карты.

Использование КЦП со случайными ошибками около 0.2 мм в масштабе карты допустимо для сетей, измерение точек в которых выполнялось с высокой точностью; для блоков с низкой точностью измерений и сложной конфигурацией сети, в этом случае, для выполнения требований "Инструкции по фотограмметрическим работам ." необходимо использование дополнительных опорных точек. То же можно сказать и для случая, когда высоты центров проекции имеют ошибки, в два раза большие, чем плановые координаты.

5. Наиболее эффективные варианты расположения дополнительных опорных точек: две планово-высотные или плановые точки на краях среднего (средних) маршрутов; две планово-высотные точки в середине крайних маршрутов.

6. При практическом применении учет и сдвига и тренда более предпочтителен, чем учет только сдвига.

6. ПРАКТИЧЕСКОЕ ВНЕДРЕНИЕ

6.1. Программный комплекс Фотомодель

На основе разработанных математических моделей и алгоритмов автором под руководством Кадничанского С. И. был создан программный комплекс для выполнения аналитического фотограмметрического сгущения, получивший название ФОТОМОДЕЛЬ. В создании комплекса также принимал участие Кучинский Ю. И.

При создании комплекса делался акцент на производственное его применение, поэтому, помимо реализации алгоритмических аспектов, изложенных в главе 2, большое внимание уделялось обеспечению удобства работы с программой при вводе-выводе данных, при обработке различных вариантов построения сетей (различающихся набором входных данных и конфигурацией), а также созданию удобного пользовательского интерфейса.

Комплекс соствоит из нескольких модулей и позволяет выполнять все необходимые для фотограмметрического сгущения процессы: создание проекта, описание блока, ввод исходных данных об АФА и опоре, построение независимых моделей, уравнивание фотограмметрической сети, анализ результатов, выдача каталогов координат точек сети и элементов ориентирования снимков в нескольких форматах. Реализована также функция импорта измерений из формата РАТ-В.

В программном комплексе реализовано использование робастного алгоритма поиска и отбраковки грубых ошибок, который может применяться при построении моделей и уравнивании сети. Данный алгоритм хорошо зарекомендовал себя на практике.

Пользовательский интерфейс, помимо стандартных диалоговых средств, позволяет оператору работать с графическими схемами блока и опорных точек.

Созданы версии комплекса, работающие под управлением DOS и под управлением Windows 95/98/NT.

При создании комплекса использовались некоторые идеи и формулы, разработанные Кадничанским С.А., а также несколько подпрограмм, разработанных Кучинским Ю.И.

6.2. Применение программного комплекса Фотомодель на производстве

Версии программного комплекса ФОТОМОДЕЛЬ были внедрены в предприятиях и организациях различных ведомств, а также в частных фирмах:

- в предприятиях Федереальной Службы геодезии и картографии в Москве, Новгороде, Санкт-Птербурге, Тюмени, Нижнем Новгороде, а также в бывшем предприятии №5 ГУГК в Минске;

- в предприятих ГОСЗЕМКАДАСТРСЪЕМКА (ВИСХАГИ) в Москве, Санкт-Петербурге, Нижнем Новгороде, Перми;

- в предприятиях других ведомств (ГосНИИ авиационных систем, филиал ГПИ Союздорпроект, НПО «Взлет»);

- в частных фирмах («Континент», «Tobin Intus»).

Несколько комплектов программного комплекса были переданы и установлены в МГУГК (МИИГАиК) для обеспечения учебного процесса.

6.3. Применение программного комплекса Фотомодель в опытно-производственных работах

Опытно-производственные работы проводились с целью апробации и отработки производственного применения методики и технологии определения КЦП, разработанными в РосНИЦ"Земля" (ФКЦ"Земля"), технологии фотограмметрического сгущения с использованием КЦП, и соответствующего программного обеспечения. Для этого были выполнены специальные аэрофотосъемочные полеты в масштабах, применяемых в настоящее время на производстве: в 1993 году в районе г. Астрахань, и в 1994 г. в Костромской области.

На Астраханском участке аэрофотосъемка выполнялась аэрофотоаппаратом ТАФА-100 с фокусным расстоянием объектива 100 мм; масштаб залета - приблизительно 1:10000. Было получено 36 аэрофотоснимков, соствляющих 5 маршрутов.

Определение координат центров проекции в полете выполнялось с использованием двухчастотных фазовых ОР8-приемников Р-12 фирмы А8НТЕСН. На участке съемки были запроектированы наземные контрольные точки (41 точка), координаты которых определялись с помощью фазовой ОР8-аппаратуры.

Для обработки использовались снимки 4 маршрутов, на которые попадало 34 контрольные точки.

Измерения координат точек снимков выполнялись на приборе "Стекометр". Обработка измерений и построение фотограммсети велись с помощью программного комплекса блочной фототриангуляции, ФОТОМОДЕЛЬ.

Аэрофотосъемка производилась ГосНИИГА с участием специалистов РосНИЦ'Земля"; полевые работы - специалистами

РосНИЦ"Земля"; составление проекта сети и измерения - специалистами РосНИЦ"Земля" и Госцентра "Природа".

Диссертант принимал участие в составлении проекта фотограмметрической сети и методики исследований; выполнял обработку данных и анализ результатов.

Проведенные исследования показали, что КЦП, полученные с помощью применявшейся методики, имели систематические смещения, поэтому плановая точность сети фототриангуляции, построенной только по координатам центров, для данных исходных материалов, удовлетворяет требованиям для создания карты масштаба 1:5000. Чтобы точность сети удовлетворяла требованиям для создания карты масштаба 1:2000, необходимо использование как минимум двух опорных точек.

На территории Костромской области выполнялись опытно-производственные работы по отработке технологии выпуска кадастровых карт масштаба 1:10000 по аэрофотосъемке масштаба 1:38000 с использованием КЦП, определенных с помощью спутниковой навигационной системы GPS. Целью данных работ являлось производственное освоение технологии определения координат центров пректирования аэрофотоснимков в процессе аэрофотосъемки и использования полученных КЦП при выполнении аналитической фототриангуляции.

Объектами работ были Кологривский и Шарьинский районы Костромской области.

Аэрофотосъемочные работы производилась ГосНИИГА с участием специалистов РосНИЦ"Земля"; полевые работы специалистами РосНИЦ'Земля"; составление проекта фотограмметрической сети, измерения снимков и вычисления выполнялись подразделениями ГОСЗЕМКАДАСТРСЪЕМКА

ВИСХАГИ). Определение координат центров проекции в полете выполнялось с использованием двухчастотных фазовых GPS-приемников Z-12 фирмы ASHTECH.

Фотограмметрическое сгущение по координатам центров проекции аэроснимков было выполнено на блоке площадью 1800 кв. км, состоящего из 9 маршрутов с помощью программного комплекса ФОТОМОДЕЛЬ. Более подробно этот блок описан в главе 6 как блок 2.

Диссертант принимал участие в составлении проекта полевой подготовки, в проведении вычислений; выполнял анализ результатов.

Проведенные исследования показали, что КЦП, полученные с помощью улучшенной методики, не имели систематических смещений, поэтому фотограмметрическое сгущение можно было выполнять только по координатам центров проекции.

Выполненные опытно-производственные испытания прграммного комплекса ФОТОМОДЕЛЬ показали возможность использования комплекса для выполнения фотограмметрического сгущения по КЦП для создания карт масштаба 1:10000 по аэрофотосъемке масштаба 1:38000. Проведенная оценка точности по контрольным точкам показала, что точность фотограмметрического сгущения соответствует требованиям "Инструкции по фотограмметрическим работам при создании топографических карт и планов"(ГУГК,1974г).

Материалы, полученные при проведении этого эксперимента использовались при выполнении исследований, о которых шла речь в главе 6 (в тексте этим материалам соответствуют блоки 2 и 2а).

6.4. Применение программного комплекса Фотомодель для тестирования GPS-аппаратуры

В 1994 - 1995 гг. ФКЦ "Земля" по заказу Российского комитета по земельным ресурсам и землеустройству (Роскомзем) был создан тестовый фотограмметрический полигон, предназначенный для испытаний (оценки точности) фазовой и кодовой GPS-аппаратуры и отработки технологии определения КЦП. Методика испытаний состояла в определении КЦП фотограмметрическим способом по наземным опорным тотчкам и сравнение их с координатами центров, полученными по результатам GPS-измерений в полете.

Полигон располагался в г. Алексин Тульской области. По материалам экспериментальной аэрофотосъемки масштаба 1:3000, проведенной в 1994 году, на территории полигона были выбраны 97 опознёков, координаты которых затем были определены с помощью

А-' ■

GPS-аппаратуры с точностью 1-2 см.

Еще один экспериментальный полет был выполнен в 1995 году. Масштаб фотографирования 1:3000.

Аэрофотосъемочные работы производилась ГосНИИГА с участием специалистов ФКЦ"Земля"; полевые работы, составление проекта фотограмметрической сети, измерения снимков и исследования -специалистами ФКЦ"Земля". Определение координат центров проекции в полете выполнялось с использованием двухчастотных фазовых GPS-приемников 4000SSi фирмы Trimble и Z-12 фирмы ASHTECH. Работы по определению КЦП и координат опорных точек проводились под руководством Беликова П.А. Редукция координат фазового центра антенны GPS-приемника выполнялась с использованием алгоритма, изложенного в главе 3.

По материалам этого полета выполнялись исследования с целью оценки точности получения КЦП различными ОР8-приемниками, а также с целью оценки возможности использования КЦП при выполнении фотограмметрического сгущения для крупномасштабного картографирования.

Подробно блок, использовавшийся для иследований, описан в главе 5 как блок 4.

Диссертант принимал участие в разработке методики тестирования, составлении проекта полевой подготовки, проекта фотограмметрической сети, в проведении измерений, в обработке данных и анализе результатов.

Для выполнения исследований использовались программный комплекс ФОТОМОДЕЛЬ и ряд программ, разработанных Кадничанским С.А.

Результаты работ позволили оценить ошибки получения КЦП с помощью ОРБ-приемников с точностью около 0.1 м, а также сделать вывод о возможности использования КЦП для фотограмметрического сгущения при создании и обновлении крупномасштабных карт и планов (вплоть до масштаба 1:500). Подробное описание результатов дано в работах [13, 40].

По результатам проведенных экспериментальных работ Институтом метрологии времени и пространства государственного предприятия ВНИИФТРИ в 1996 году было выдано свидетельство о метрологической аттестации фотограмметрического полигона, а использование программного комплекса ФОТОМОДЕЛЬ вошло составной частью в методику испытаний.

Материалы, полученные при проведении этого эксперимента, использовались при выполнении исследований, о которых шла речь в главе 5.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в диссертации, позволяют сделать следующие выводы.

1. Разработанная математическая модель построения фотограмметрической сети по способу полузависимых моделей отражает физическую сущность процесса построения сети, позволяет с требуемой точностью решать задачу построения сети с использованием КЦП в качестве опорных данных, в том числе и без наземных опорных точек, а также позволяет повысить эффективность решения данной задачи за счет существенного сокращения количества неизвестных.

2. Созданное на основе разработанной математической модели программное обеспечение подтвердило эффективность предложенного решения. В результате применения эффективных алгоритмических решений и оптимальной организации вычислительного процесса данное программное обеспечение обладает высоким быстродействием, что позволяет использовать его в "on-line" режиме при выполнении измерений снимков в целях фототриангуляции.

3. С использованием разработанного программного обеспечения были выполнены исследования зависимости точности построения фотограмметрических сетей от точности определения координат центров проекции на макетных и реальных данных. Результаты исследований позволили сформулировать требования к необходимой точности определения КЦП при проведении аэрофотосъемки для целей картографирования. Исследования показали, что ошибки определения плановых КЦП могут составлять 0.2 мм в масштабе создаваемой карты, что примерно в два раза больше ошибок, используемых в качестве допустимых в настоящее время. При использовании короткофокусных АФА ошибки высот точек фоторамметрической сети, построенной по КЦП, определенным с точностью не хуже 0.3 - 0.4 мм в масштабе карты, не больше, чем ошибки плановых координат точек сети. При отсутствии нормативных документов, определяющих требования к точности КЦП, полученные результаты могут использоваться при планировании АФС. Это позволит экономить средства, затрачиваемые на ее выполнение.

4. Проведенные на реальных данных исследования показали, что КЦП, определенные с помощью GPS, могут применяться для крупномасштабного (кадастрового) картографирования вплоть до масштаба 1:500, а также для выполнения съемок рельефа с высотой сечения 1 м и более.

5. Разработанный способ учета систематических ошибок координат центров проекции позволяет строить и уравнивать фотограмметрические сети по КЦП, содержащим систематические ошибки, различные для каждого из маршрутов, и имеющие линейный характер. Предложенный способ эффективен, так как не приводит к появлению дополнительных неизвестных при уравнивании фотограмметрической сети, использует минимальное количество опорных точек, не требует прокладки дополнительных каркасных маршрутов, изменения стандартного перекрытия снимков и использования каких-либо дополнительных данных.

6. Разработанный способ учета систематических ошибок координат центров проекции реализован в программном комплексе ФОТОМОДЕЛЬ.

Проведенные с помощью этого программного комплекса исследования (на макетных и реальных данных) позволили сформулировать требования к оптимальному расположению и типу опорных точек, необходимых для учета систематических ошибок КЦП. При соблюдении этих требований возможно использование методики приближенного (или "плавающего") разрешения фазовых неоднозначностей при определении КЦП, применение которой позволит снизить требования к выполнению АФС.

7. На базе программного обеспечения, разработанного на основе предложенных математических моделей и алгоритмов, был создан программный комплекс аналитической фототриангуляции ФОТОМОДЕЛЬ. Различные версии этого комплекса внедрены на ряде предприятий ФСГиК, ФСЗК (ГОСКОМЗЕМа), а также в других организациях, где используются в производстве при проведении фотограмметрического сгущения как по опорным точкам, так и по координатам центров проекции. Программный комплекс также передан в МГУГК (МИИГАиК) для обеспечения учебного процесса.

8. Программный комплекс ФОТОМОДЕЛЬ и разработанное вспомогательное программное обеспечение, предназначенное для моделирования ошибок и оценки точности, может применяться не только в производственных, но и в исследовательских целях.

1. Амосов A.A., Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров. Москва, Высшая школа, 1994. - 544 с.

2. Аналитические модели местности и снимков (макетные снимки). Лобанов А.Н., Дубиновский В.Б., Лысенко Ф.Ф. и др. М., «Недра», 1973.-96 с.

3. Аналитическая пространственная фототриангуляция. Лобанов А.Н., Дубиновский В.Б., Машимов М.М., Овсянников Р.П. М., «Недра», 1991.-255 с.

4. Антипов И.Т. Новый принцип составления макетов снимков для исследования задач пространственной фототриангуляции. Геодезия и Картография, 1996, N 9, 34-39.

5. Антипов И.Т. Накопление ошибок в фототриангуляционной сети, уравненной по условиям коллинеарности. Геодезия и Картография, 2000, N3,25-31.

6. Антипов И.Т., Перлов С.С. Фотоком современный комплекс программ фотограмметрического сгущения на ПЭВМ. - Геодезия и Картография, 1996, N 3, 35-38.

7. Антипов И.Т., Тимофеева O.A. Учет влияния кривизны Земли и геодезической проекции при работе на аналитических и цифровых фотограмметрических приборах. Геодезия и Картография, 1998, N2,31-37.

8. Барабин Г.В., Дорощенко A.B. К вопросу решения плохо обусловленных систем уравнений в фотограмметрии. Геодезия и Картография, 1997, N 1, 24-27.

9. Беклемишев Д.В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры. М., «Наука», 1971. - 328 с.

10. Беликов П.А. Экспериментальные метрологические исследования аппаратуры пользователей КНС в полете. Дисс. канд. техн. наук, Москва, 1996. - 139 с.

11. Беликов П.А., Кадничанский С.А., Кислов B.C., Хмелевской С.И. Опыт построения сети фототриангуляции с использованием координат центров проектирования аэроснимков, полученных с помощью GPS-технологии. Геодезия и Картография, 1995, N 4, 3843.

12. Беликов П.А., Кадничанский С.А., Кислов B.C., Хмелевской С.И. Тестовый полигон для оценки точности определения координат центров фотографирования с помощью GPS-аппаратуры. Геодезия и Картография, 1997, N 4, 23-30.

13. Беллман Р. Введение в теорию матриц. М., «Наука», 1976. - 352с.

14. Бинсе Тан, Краснопевцев Б.В. Программа блочной пространственной фототриангуляции по способу независимых моделей. Геодезия и Картография, 1993, N 3, 23-29.

15. З.Брандт. Статистические методы анализа наблюдений. Москва, «Мир», 1975.-312 с.

16. Валеев С.Г., Клячкин В.Н. Численное исследование эффективности применения робастных методов при обработке аэрокосмических снимков. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1995, N 3, с. 92-101.

17. Вычислительная математика. Вергасов В.А., Журкин И.Г., Красикова

18. M.B. и др. М., «Недра», 1976. - 230 с.

19. Гельман Р.Н. О расчете ошибок маршрутной фототриангуляции и одиночной модели. Геодезия и Картография, 1993, N 12, 33-36.

20. Глухов О.В. Анализ возможности применения робастных методов в аэрофототриангуляции. Вопр. соверш. маркшейд.-геод. работ./ Ленингр. горн, ин-т, С.-Петербург, 1991, с. 90-94.

21. Глухов О.В. Определение эффективности робастных способов уравнивания фотограммтрических построений. Соверш. методов и средств производства маркшейд.-геод. работ./ С.-Пб. гос. горн, ин-т, С.-Петербург, 1993, с. 93-100.

22. Гук А.П., Затеева Е.Д. Построение и уравнивание фотограмметрических сетей с использованием ортогональных преобразований Гивенса. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1994, N4-5,с. 111-116.

23. Дубиновский В.Б., Буров Ю.Л., Бергер Н.Я., Портнова О.В. Построение фотограмметрических сетей при обновлении топографических карт на основе первичного фотограмметрического сгущения. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1991, N 3, с. 92-96.

24. Дубиновский В.Б., Буров Ю.Л., Бергер Н.Я., Портнова О.В. Строгий способ построения фотограмметрических сетей при обновлении топографических карт. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1990, N 6, с. 68-72.

25. Дубиновский В.Б., Буров Ю.Л., Королева Н.Л., Кулаева Г.В. О некоторых возможностях повышения точности построения фотограмметрических сетей. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1993, N3, с. 88-93.

26. Дубиновский В.Б., Буров Ю.Л., Кулаева Г.В. Создание планово-высотного обоснования кадастровых съемок методом пространственного фототриангулирования. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1993, N 4, с. 108-113.

27. Дубиновский В.Б., Говоров A.B. Исследование методики построения блочных фотограмметрических сетей при перекрытиях снимков менее 50%. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1995, N 5-6, с. 116121.

28. Дубиновский В.Б., Говоров A.B. Построение блочных фотограмметрических сетей по аэроснимкам, содержащим абсолютные и фотограмметрические разрывы. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1998, N 1, с. 80-83.

29. Дубиновский В.Б., Говоров A.B. Построение блочных фотограмметрических сетей при перекрытиях снимков менее 50%. -Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1995, N 3, с. 71-80.

30. Дубиновский В.Б., Говоров A.B., Нгуен Дай Донг, Морозова О.В. К вопросу о повышении точности определения высот высот точек местности по аэрокосмическим снимкам. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1999, N 5, с. 42-47.

31. Заиграев М.М. Опыт применения GPS при крупномасштабной кадастровой аэрофотосъемке. Геодезия и Картография, 1997, N 12, с. 33-36.

32. Затеева Е.Д. Применение ортогональных методов при решении плохо обусловленных систем уравнений. / Новосиб. ин-т инж. геод.,а/с и карт. Новосибирск, 1994, 12 с. Депонирована в ОНИПР ЦНИИГАиК 26.06.94, N 577-гд94.

33. Зотов Г.А., Ильин Л.Б., Нехин С.С., Олейник C.B. Цифровое маркирование связующих точек при фототриангуляции на аналитическом приборе. Геодезия и Картография, 1996, N 1, 33-39.

34. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании топографических карт и планов. М., «Недра», 1974. 80 с.

35. Инструкция по топографической съемке в масштабе 1:5000, 1:2000, 1:1000, 1:500 / Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР. М., «Недра», 1982. - 160 с.

36. Инструкция по топографической съемкам в масштабе 1:10000 и 1:25000. Полевые работы. М., «Недра», 1978. - 78 с.

37. Кадничанский С.А. Аналитические способы фотограмметрической обработки орбитальных телевизионных панорам, полученных с помощью сканирующих систем. Дисс. канд. техн. наук, Москва, 1979.- 169 с.

38. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Обзор цифровых фотограмметрических систем. ГИС ежегодник, выпуск 5 (1999), Москва, 2000 г., 21-25.

39. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. О точности построения сети фототриангуляции по координатам центров фотографирования, полученным с помощью GPS-методов. Геодезия и Картография, 1997, N 8, 30-34.

40. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. О необходимой точности определения координат центров проекции аэрофотоснимков при выполнении аэрофотосъемки для целей картографирования. -Геодезия и Картография, 2000, N 8, 29-34.

41. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Редукция координат фазовогоцентра антенны бортового GPS-прнемннка к центру проекции аэрофотоснимка. Геодезия и Картография, 2000, N 7, 38-40.

42. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Решение задачи построения фотограмметрической сети способом независимых моделей. -Геодезия и Картография, 1993, N 1, 21-24.

43. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю. Вопросы проективной стереофотограмметрии. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1997, N 6, с. 100-101.

44. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю. Проективная стереофотограмметрия. -Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1999, N 1, с. 74-83.

45. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю., Говоров A.B. Проективная фотограмметрия. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 2000, N 2, с. 92-99.

46. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю., Асташева Е.В., Бублик. Фотограмметрическое сгущение с использованием уравнений компланарности и геодезических снимков. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1992, N 4-5, с. 75-81.

47. Конон Н.И. О выборе модели и схемы уравнивания по методу наименьших квадратов при решении фотограмметрических задач. -Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1994, N 4-5, с. 128-135.

48. Кучинский Ю.И. Разработка и исследование технологического и программного обеспечения автоматической регистрирующей системы ОНЕГА-2. Дисс. канд. техн. наук, Москва, 1986. - 163с.

49. Кучинский Ю.И., Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Использование робастного метода отбраковки грубых ошибок при уравнивании фотограмметрических сетей. Геодезия и Картография, 1994, N 12, 29-34.

50. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. М., «Недра», 1984. - 552 с.

51. Малявский Б.К. Дисплейный стереофотограмметрический комплекс Фотомод. Геодезия и Картография, 1997, N 11, 20-25.

52. Нетеса Н.В. О программе аналитического сгущения "Машук". -Геодезия и Картография, 1994, N11, 31-34.

53. Нехин С.С. XVIII конгресс МОФДЗ: получение и цифровая обработка исходной информации. Геодезия и Картография, 1997, N 5, 32-39.

54. Нехин С.С., Зотов Г.А., Бирюков B.C., Кудлаев А.А., Олейник C.B. Разработка цифровой фотограмметрической станции и методов создания и обновления топографических карт и планов. Геодезия и Картография, 1997, N 9, 34-39.

55. Овсянников Р.П. Априорная оценка точности аналитической маршрутной фототриангуляции. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1998, N 2.

56. Овсянников Р.П. Контроль аналитической фототриангуляции. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1985, N 5-6, с. 122-130.

57. Павлов В. И. Исследование точности построения сети пространственной фототриангуляции. Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1988, N 2. С. 95-103.

58. Погорелов В.В. Двухкадровая схема маршрутного фотографирования и построения фототриангуляции. Геодезия и Картография, 1996, N 2, 25-28.

59. Погорелов В.В. Измерение координат связующих точек при построени двухкадровой маршрутной фототриангуляции. Геодезия и Картография, 1998, N 7, 29-32.

60. Погорелов В.В., Кушнир А.И., Карась С.И., Курган JI.B., Михеева B.C. Определение динамической дисторсии при построени двухкадровой фототриангуляции. Геодезия и Картография, 2000, N1,29-33.

61. Погорелов В.В., Сухов A.A. Построение двухкадровой фототриангуляции с использованием метода самокалибровки и уравнений непрерывности геометрической модели местности. -Геодезия и картография, 1997, N 10, с. 27-30.

62. Серапинас Б.Б. Введение в ГЛОНАСС и GPS измерения. Учебное пособие. Ижевск.: Удмуртский государственный университет, 1999.- 93 с.

63. Тимофеева O.A. О совершенствовании алгоритмов построения модели на аналитических фотограмметрических приборах. -Геодезия и Картография, 1999, N 2, 23-29.

64. Тюфлин Ю.С. Координатные преобразования при обработке материалов аэрофотосъемки. Геодезия и Картография, 1996, N 5, 38-44.

65. Тюфлин Ю.С. Преобразования координат при использовании в фотограмметрических построениях цифровых моделей рельефа местности. Геодезия и Картография, 1996, N 2, 21-25.

66. Тюфлин Ю.С. Системы координат в космической фотограмметрии. -Геодезия и Картография, 1994, N 10, 26-31.

67. Тюфлин Ю.С. Теория определения элементов внешнего ориентирования по данным, получаемым при аэрофотосъемке. -Геодезия и Картография, 1998, N 7, 23-29.

68. Хорн Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. М., «Мир», 1989. - 655с.

69. Чибуничев А.Г. Построение модели объекта по совокупности стереопар произвольной ориентации. — Изв. Вузов. Геодезия и аэросъемка., 1989, N6, с. 103-110.

70. Чибуничев А.Г., Говоров A.B. Совместное решение различных групп уравнений, возникающих при фототриангуляции. Изв. Вузов.

71. Геодезия и аэросъемка., 1993, N 4, с. 113-116.

72. Ярмоленко А.С., Кандыбо С.Н. Уравнения поправок при построении и уравнивании аналитической фототриангуляции с использованием GPS. Геодезия и Картография, 1999, N 7, 21-24.

73. Abidin H.Z. On-the-Fly ambiguity resolution. GPS World, 1994, April.

74. F.Ackermann. Practical experience with GPS supported aerial triangulation. Photogrammetric Record, 1994, 14(84), 861-875.

75. F.Ackermann, H.Ebner, H.Klein. Block triangulation with independent models. Photogrammetric Engineering, 1973, 39(9).

76. Ackermann F., Krzystek P. Complete automation of digital aerial triangulation. Photogrammetric Record, 1997, 15(89), 645-656.

77. Agnard J.P., Gagnon P.A., Boulianne M. The OEEPE aerotriangulation test using digitized image performed with DVP-TRI. Offic. Publ. / Eur. Organ. Exp. Photogramm. Res., 1996, N31, 151-155.

78. Balce A.E. Comparison of block adjustment methods and accuracies of photogrammetric point determination. CISM J. ACSGS, 1988, 42, N3, 217-225.

79. Blankenberg Leif Erik, GPS-supported aerial triangulation state of the art. - Photogrammetric Journal of Finland, 1992, 13, N1, 4-16.

80. Bruce A. Chaplin, D. Eric DesRoche, W.J. Trevor Greening, Gregory L. Robinson. Geodetic considerations in GPS-assisted photogrammetry. -Presented at the Fourth International GPS/GIS Conference, Washington, D.C., May 9-10, 1994.

81. Burman H., Torlegard K. Empirical results of GPS-supported block triangulation. Offic. Publ. / Eur. Organ. Exp. Photogramm. Res., 1994, N29, 9-83.

82. Chong A.K. A robust method for multiple outliers detection in multi-parametric models. Phot. Eng. and Remote Sensing., 1987, 53, N6, Ptl, 617-620.

83. Cooper M.A.R., Cross P.A. Statistical concepts and their application in photogrammetry and surveying. Photogrammetric Record, 1988, 12, N 71.

84. Detetermination of photo centers with Flykin Suite + GPS postprocessing. -LH Systems Practice Report, 1995, April, 1.

85. Erio G. Block adjustment with photos and independent models. A revision (december 1990) of the paper presented to the Fall Convention of the American Society of Photogrammetry, Pheonix, Arizona, October 1975.

86. Experimental test on digital aerial triangulation. Offic. Publ. / Eur. Organ. Exp. Photogramm. Res., 1996, N31, 1-77.

87. Fraser C.S. GPS aerotriangulation insights from the Angledool Project. - Australian J. Geodesy, Photogrammetry and Surveying, 1994, N61, 116.

88. Fraser C.S. Observational weighting considerations in GPS aerial triangulation. Photogrammetric Record, 1995, 15(86), 263-275.

89. Greening W.J. Trevor, Chaplin Bruce A., Sutherland David G., DesRoche D. Eric. Commercial applications of GPS-assisted photogrammetry. -Presented at the GIS/LIS Annual Conference and Exposition in Phoenix, AZ, October, 1994.

90. Hintz Raymond J., Zhao Moke Z., Considerations in implementation of aerotriangulation with GPS derived exposure station positions. Phot.

91. Eng. and Remote Sensing, 1989, 55, N12, 1731-1735.

92. Hogholen Anton. Kinematic GPS in aerial triangulation in Finland. -Photogrammetric Journal of Finland, 1992, 13, N1, 17-26.

93. Kubik K. A note on photogrammetric block adjustment with additional parameters. Phot. Eng. and Remote Sensing., 1987, 53, N11, 1531-1532.

94. Kubik K., Wang Y. Comparison of different principles for outlier detection. Australian J. Geodesy, Photogrammetry and Surveying, 1991, N54, 67-80.

95. Li Dren, Shan Jie. Quality analysis of bundle block adjustment with navigation data. Phot. Eng. and Remote Sensing., 1989, 55, N12, 17431746.

96. Liang Tang. Realizing automatic aerotriangulation. Osterr. Z. Vermess. Und Geoinf, 1998, 86, N1, 39-44.

97. May M.B. Inertial Navigation and GPS. GPS World, 1993, September.

98. Proctor D.W. Aerial triangulation for control provision. Photogrammetric Record, 1988,12(71), 621-627.

99. Schade H. Exterior orientation for airborne real time mapping. ISPRS Commission II, Ottawa, Canada, 1994.

100. Schenk T. Concepts and algorithms in digital photogrammetry. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 1994, 49(6), 2-8.

101. Schwarz K.P., Chapman M.A., Cannon M.E., Gong P., Cosandier D. A precise positioning/attitude system in support of airborne remote sensing. ISPRS Commission II, Ottawa, Canada, 1994.

102. Test Flight Gran Canaria. Leica Practice Report, 1995, December.

103. Use of GPS for aerotriangulation with PAT and SKIP. Projects. INPHO GmbH., 1994.