автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Адаптивные регуляторы в системах управления приводами переменного тока

Введение.

Глава 1. Описание электромеханических объектов с дискретным управлением.

1.1. Анализ функционирования исполнительных приводов ЭМО.

1.2. Структуры цифровых систем управления ЭМО.

1.3. Модели автономных дискретных СУ ЭМО.

1.4. Модели многосвязных дискретных СУ ЭМО.

1.5. Обзор методов синтеза адаптивных регуляторов СУ ЭМО.

1.6. Выводы.

Глава 2. Алгоритмическое конструирование метод-синтеза систем с неполной информацией.

2.1. Общая конструкция алгоритмов оптимизации.

2.2. ВЫВОДЫ. • : ч- • -.

Глава 3. Вывод уравнений математической модели асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором и синтез структурной схемы системы управления.

3.1. Выбор системы базовых величин двигателя.

3.2. Выбор системы относительных величин двигателя.

3.3 Вывод уравнений математической модели АД.

3.4 Синтез регуляторов.

3.5 Фазные преобразования. 97 3.6. Идентификация параметров асинхронного двигателя и адаптивная настройка системы регулирования. 99 3.7 Выводы.

Глава 4. Разработка методов прямого цифрового управления инверторами напряжения для преобразователей частоты с асинхронными двигателями.

4.1. Основы эффективного применения встроенного в микроконтроллеры Intel 8хС 196MC/MD/MH генератора периодических сигналов.

4.1.1. Основные технические характеристики, назначение и функциональные возможности генератора периодических сигналов.

4.1.2. Устройство генератора периодических сигналов.

4.1.2.1. Модуль генератора периода ШИМ.

4.1.2.2. Трехканальный ШИМ-формирователь.

4.1.2.3. Генератор "мертвого времени".

4.1.2.4. Блок управления выводами.

4.1.2.5. Модуль защиты.

4.1.3. Анализ возможных режимов работы генератора периодических сигналов и выбор оптимального режима в зависимости от класса решаемой задачи.

4.1.3.1. "Центрированная" и "фронтовая" модуляция.

4.1.3.2. Классификация режимов работы генератора периодических сигналов. Рациональные области применения.

4.2. Разработка принципов прямого цифрового управления асинхронными приводами на базе микроконтроллеров Intel 8хС 196MC/MD/MH.

4.2.1. Обзор типовых алгоритмов управления инверторами напряжения, выбор оптимального алгоритма.

4.2.1.1. Одновременная коммутация.

4.2.1.2. Парная коммутация.

4.2.1.3. Симметричный синусоидальный ШИМ.

4.2.2. Выбор числа электрических состояний вектора напряжения статора. Сравнительный анализ методов расчета относительных фазных напряжений.

4.2.2.1. Основные понятия.

4.2.2.2. Сравнение и выбор наиболее эффективного метода расчета относительных фазных напряжений.

4.2.3. Алгоритм расчета относительных фазных напряжений.

4.2.4. Выбор периода несущей частоты ШИМ. Точность регулирования мгновенных выходных напряжений.

4.2.5. Согласование числа электрических состояний с частотой ШИМ.

4.2.6. Методика регулирования выходной частоты инвертора.

4.2.7. Пример оптимизации настроек ШИМ-модулятора в функции несущей частоты.

4.3 Выводы.

В настоящее время все более характерен процесс освоения систем регулируемого привода машин и механизмов на основе комплектных регулируемых приводов. Это обстоятельство позволяет обеспечить более эффективное использование технологического оборудования в функциональном и энергетическом отношении, снизить совокупную энерго- и материалоемкость конечного продукта и технологических операций.

Повышение управляемости механических систем позволяет оптимизировать и их вспомогательные режимы, снижая при этом механические, тепловые и динамические нагрузки, повышая долговечность элементов привода и технологического механизма.

Из всего спектра исполнительных механических приводов наибольшее распространение получили электромеханические объектами (далее ЭМО), отличающиеся высокой надежностью, возможностью оперативной перенастройки законов регулирования, большим разнообразием силовых преобразователей, совместимых с управляющими цифровыми контроллерами и ЭВМ высшего уровня управления [29, 45, 46, 57, 58, 60, 61, 108, 109, 110].

Современные методы исследования дискретных систем управления (СУ) ЭМО в основном базируются на представлении математических моделей объектов в пространстве состояний с использованием дифференциальных и разностных уравнений [1, 36, 40, 79, 80, 91].

Для достижения требований к точности слежения задающих траекторий, устойчивости движения во всем пространстве параметров ЭМО, функционирующих в условиях параметрических и координатных возмущений, требуется организация оптимального и адаптивного управления исполнительным двигателем. Наибольшую сложность представляет компенсация параметрических возмущений в ЭМО, так как в отличии от координатных возмущений, которые имеют сигнальную природу и поддаются измерению, информация о нестабильности характеристик элементов объекта непосредственно не контролируется, а фиксируется косвенным путем - по приращению какой-либо переменной состояния. Кроме того, параметрические возмущения оказывают влияние как на переходной процесс, так и на установившийся режим в ЭМО.

В работе под оптимальным и адаптивным управлением сложными электромеханическими объектами подразумивается:

-оптимальное управление ЭМО - управление, позволяющее оптимально использовать на этапе синтеза или функционирования системы управления объектом все располагаемые ресурсы (энергетические, информационные, вычислительные) для достижения цели управления при соблюдении необходимых ограничений.

-под адаптивным управлением ЭМО понимается управление объектом, в том числе и оптимальное, позволяющее обеспечить инвариантность к возмущениям с учетом получения дополнительной апостериорной информации (или пополнения априорной информации) о их характеристиках путем текущего измерения переменных состояния в процессе движения объекта. Свойство адаптируемости СУ ЭМО гарантирует возможность параметрической инвариантности и отражает способность компенсации влияния возмущений на динамические характеристики замкнутой системы.

Анализ понятия сложности электромеханических объектов или/и системы управления показывает, что их обобщенными характеристиками могут быть [27,56, 78, 88]:

- уровень технического выполнения электромеханического объекта или/и системы управления, позволяющий достигнуть цель управления с заданным качеством;

- уровень затрат необходимый для математического описания ЭМО или/и создания системы управления, при котором обеспечивается цель управления с заданным качеством.

Причем первое утверждение характеризует сложность непосредственно реализации ЭМО или/и СУ, а второе - сложность проектирования системы и математического представления ЭМО.

Минимальная степень (количественная характеристика) сложности ЭМО или/и системы управления будет определяться наименьшим количеством не выводимых один из другого параметров (переменных состояния), достаточных для выполнения заданной цели. Поскольку основой знаний о параметрах ЭМО является информация, полученная априорно на этапе формирования математического описания или апостериорно в процессе функционирования системы, то степень сложности может быть охарактеризована уровнем информации, который необходим для достижения поставленной цели управления.

Исходя из практической значимости развития теоретических аспектов проектирования адаптивного управления электромеханическими объектами, цель диссертационной работы можно представить следующим образом : решение важной научно - технической проблемы - конструирование адаптивных регуляторов широтно-импульсных систем управления электромеханическими объектами.

Поставленная цель достигается: учетом в математических моделях возможно полной совокупности взаимовлияющих отклонений параметров электромеханического объекта на основе современных представлений о протекающих процессах в исполнительных электродвигателях; созданием методов синтеза адаптивных регуляторов дискретной системы управления электромеханическими объектами в условиях 8 неполной информации о векторе состояния, нестационарных изменений параметрических возмущений;

- проведением расчетов регуляторов и устройств адаптивных систем управления;

Достижение поставленной цели является решением важной научно -технической задачи.

Научная новизна работы заключается в создании методов синтеза адаптивных регуляторов дискретных систем управления электромеханическими объектами, позволяющего организовать перенастройку параметров элементов системы при нестационарных и неконтролируемых возмущениях в электромеханических объектах

Выводы по работе.

На основании проведенного анализа существующих систем управления электроприводом выбрано для исследования ЭП с ШИМ как наиболее перспективный.

На основе методологии алгоритмического конструирования предложена общая конструкция алгоритмов оптимизации системы управления с неполной информацией.

Представлены различные варианты реализации алгоритмов оптимизации для систем: с адаптивно-координатным управлением и подстраиваемой моделью; с координатно-параметрическим управлением объекта; с адаптивно-координатным управлением и подстраиваемым наблюдателем; с нестационарной поисковой системой управления.

Предложена математические модели асинхронного двигателя для: системы частотно-токового управления; система векторного управления с прямым измерением потока намагничивания; система векторного управления с косвенным измерением потока намагничивания;

Проведен синтез регуляторов системы управления асинхронным двигателем.

Синтезирован алгоритм оптимизации системы управления асинхронного двигателя с настраиваемой моделью.

На основе методологии прямого цифрового управления инверторами напряжения для преобразователей частоты с

1. Айзермая М. А. Краткий очерк становления и развития классической теориирегулирования и управления (обзор). Автоматика и телемеханика, 1993, №7, с. 5-18.

2. Алферов В.Г., Ха Куанг Фук. Позиционные электроприводы постоянноготока с робастным модальным управлением. Электричество, 1996, № 9, с. 17-20.

3. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления

4. Под ред. В.В. Солодовникова М.: Машиностроение, 1965. - 355 с.

5. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.:1. Наука, 1977. "424 с.

6. Арайс Е.А., Дмитриев В.М. Моделирование неоднородных цепей и системна ЭВМ. М.: Радио и связь, 1982. -159 с.

7. A.c. 1536574 (СССР). Способ управления процессом электроимпульсно-годробления каменных материалов / В.Н. Сафронов, B.C. Титов, В.И. Кривовяз, A.A. Проскурин, В.Г. Букреев.

8. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968.764 с.

9. Аттаианесе Ч., Дамиано А., Марониу И., Перфетто А. Управлениеасинхронным двигателем с адаптацией к изменяющейся электромагнитной постоянной времени ротора. Электротехника, 1996, №7, с. 29-31.

10. Афанасьев В.Н. Алгоритмическое конструирование оптимальных системуправления. М.: Московский ин-т. электронного машиностроения, 1979.113 с.

11. Афанасьев В. Н. Алгоритмическое конструирование оптимальных системуправления.—М.: МИЭМ, 1980.—114 с.

12. Афанасьев В.Н., Букреев В.Г. Алгоритмическое конструирование дискретных систем управления взаимосвязанными электромеханическимиобъектами. Электротехника, 1997, N 8, с. 8 - 14.

13. Афанасьев В.Н., Данилина А.Н. О некоторых подходах к задаче адаптивного субоптимального управления нестационарными объектами. Автоматика и телемеханика, 1987, N2,с. 117-.

14. Афанасьев В.Н., Фурасов В.Д. Теория стабилизации и расчет систем с обратной связью. М.: Московский ин-т электронного машиностроения, 1975.- 105 с.

15. Афанасьев В. Н, Фурасов В. Д. Построение самонастраивающихсярегуляторов на основе векторных функций Ляпунова—ДАН СССР, 1976, т. 226, №5, с. 1029—1031.

16. Афанасьев В.Н., Цомаева Е.А. Решение задач оптимального управления смодифицированными функционалами качества. Автоматика и телемеханика, 1994, N 8, с. 176 - 186 .

17. Балашов Е.П., Смолов В.В. Принципы построения систем ЧПУ на основемикропроцессорных регулярных структур. Приборы и системы управления, 1978, N11,с.5-7.

18. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. М.:Наука, 1982. " 256 с.

19. Белянкин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983.- с.311.

20. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.:Мир,1971.-403 с.

21. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

22. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука,

23. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б. Автоматические системы с разрывным управлением, JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд - ние, 1986. - 168 с.

24. Ванюрихин Г.И., Иванов В.М. Синтез оптимальных алгоритмов дискретного управления с прогнозирующей моделью в адаптивной системеуправления. Автоматика и телемеханика, 1985, N2,c.94-99.

25. Вейнгер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования. Электротехника, 1996, N 4, с. 41 47.

26. Вишняков А.Н., Цыпкин Я.З. Синтез модальных дискретных систем управления. Автоматика и телемеханика, 1993, N 7, с. 86 - 94.

27. Водовозов В.М., Водовозова Е.В., Цветиков Е.А. Объектно ориентированный подход к проектированию электромеханических систем. - Электричество, 1996, N5,0.41-46.

28. Волосов В.В., Одинцова Е.А. Исследование сходимости алгоритмов одноговида наблюдателей состояния дискретных динамических систем с использованием функций Ляпунова. Автоматика и телемеханика, 1990, N 12. с. 41 -50.

29. Громыко В. Д., Санковский Е. А. Самонастраивающиеся системы смоделью.—М.: Энергия, 1974.—79 с.

30. Гусев В.Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем. М.: Наука, 1973. - 400 с.

31. Дацковский JI.X., Бирюков A.B., Вайнтруб О.Ш., Моцохейн Б.И., Жи-жин

32. С.П. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно -регулируемом электроприводе ( краткий аналитический обзор ). Электротехника, 1996, N 10, с. 18 - 28.

33. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JL Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216 с.

34. Джури Э.И. Робастность дискретных систем ( обзор ). Автоматика и телемеханика, 1990, N 5, с. 3 - 28.

35. Домбровский В.В. Синтез оптимальных динамических регуляторов пониженного порядка для нестационарных линейных дискретных стохастических систем. Автоматика и телемеханика, 1996, N 4, с. 79 - 85.

36. Евланов Л. Г. Самонастраивающаяся система с поиском градиента методомвспомогательного оператора.—Известия АН СССР. Техническаякибернетика, 1963, № l5 с. 113—120.

37. Журавлев Ю.П. Системное проектирование памяти ЦВМ. М.:

38. Зайцев А.П., Букреев В.Г., Валинтеев В.Г. Микро-процессорная система управления электроприводом промышленного робота. В кн.: Робототехника и автоматизация производственных процессов: Тез. докл. Всесоюзн. конф. - Барнаул, ч.1, 1983, с. 125 -126

39. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. Синтез систем координатногопараметрического управления на основе беспоисковых самонастраивающихся систем с эталонной моделью.— Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1973, № 2, с. 168—178.

40. Иванилов Ю.П. Главная функция Гамильтона и условия оптимальности.

41. Автоматика и телемеханика, 1988,N5,с.51 61.

42. Измайлов Р.Н., Красносельский М.А. О влиянии критерия качества на чувствительность линейных систем. Автоматика и телемеханика, 1989, N7.C.95-101.

43. Кабанов С.А. Алгоритм последовательной оптимизации управления по критерию обобщенной работы. Автоматика и телемеханика, 1989, N 8, с.41 -49.

44. Казанский В.М. Сабинин Ю.А., Малинин Л.И., Петров Б.А. Анализ требований к электромеханическим модулям постоянного тока промышленных роботов / Электричество, 1983, N 2.

45. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.:1. Мир, 1977. 652 с.

46. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Функциональные возможности адаптивного локально оптимального управления. - Автоматика и телемеханика, 1994, N6, С.94- 105.

47. Козлов C.B., Шубладзе A.M. Оценка показателей качества линейных систем управления. Автоматика и телемеханика, 1987, N 3, с.27 - 32.

48. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.Машиностроение, 1983. -376с,

49. Колесов H.B. Диагностирование линейных дискретных нестационарныхсистем. Автоматика и телемеханика, 1988, N 7.

50. Корноушенко Е.К., Ядыкин И.Б. Идентификация, адаптивное управление идиагностирование динамических объектов и систем на основе метода наименьших квадратов. Автоматика и телемеханика, 1988, N12, с.116-127.

51. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы.1. Киев: Техника,1969. 275.

52. Красовский A.A. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса. Автоматика и телемеханика, 1995, N 9, с. 104-116.

53. Кудин В.Ф., Ляшевский С.Э. Обобщения решения одного класса задач аналитического конструирования нелинейных регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1990, N 7, с.32 - 42.

54. Кузнецова В.И. О дискретных линейных системах с медленно меняющимися параметрами. Автоматика и телемеханика, 1990, N 7, с.43 - 48.

55. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

56. Кузовков Н.Т., Карабанов C.B., Салычев С.С. Непрерывные и дискретныесистемы управления и методы идентификации. М.: Машиностроение, 1978.-220 с.

57. Лебедев А.Л. О синтезе оптимального управления в нелинейных дискретных системах. Автоматика и телемеханика, 1994, N 4, с. 178 - 181.

58. Лебедев A.C., Остриров В.Н., Садовский Л.А. Электроприводы для станкови промышленных роботов. М.: МЭИ. 1991, 100с.

59. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. Автоматика ителемеханика, 1960, N 5, с.561 568.

60. Макаров Г.Н. Комплексный анализ микропроцессорных систем управления. Приборы и системы управления, 1996, N11, с.32 - 34.

61. Матюхин В.И., Пятницкий Е.С. Управление движением манипуляцион-ныхроботов на принципе декомпозиции при учете динамики приводов. -Автоматика и телемеханика, 1989, N9, с.67- 80.

62. Мееров М.В. Исследование и оптимизация многосвязных систем управления. М.: Наука, 1986. - 236 с.

63. Михаилов А.П. Высокомоментные электродвигатели в режиме низких скоростей. Электромеханика, 1982, N 7, с. 14 -16.

64. Ортега Дж. Рейнболдт В. Итерационные методы решения нелинейных систем управления с многими неизвестными. М.: Мир, 1975. - 558 с.

65. Перов А.И. Оптимальное корректирующее управление линейной дискретной системой. Автоматика и телемеханика, 1988, N 1. с.163 - 165.

66. Перспективы применения УВМ в автоматизированном электроприводе / О.В.Слежановский, В.С.Громов, Е.С.Бурковский и др. Электротехника, 1976, N9, с. 3 -5.

67. Петров Б.А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1984. - 238 с.

68. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю.,. Крутова И. Н, Земляков С. Д. Принциппостроения и проектирования самояастраиваю-щихся систем управления.—М.: Машиностроение, 1972.— 259 с

69. Петров Ю.П. Вариационные методы в теории оптимального управления.1. М.: Энергия, 1965.-201 с.

70. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетомограничений по нагреву. Л.: Энергия, 1971. - 142 с.

71. Понтрягин Л.М., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 342 с.

72. Попов Б.Н. Микропроцессорное управление бесконтактными двигателямипостоянного тока. Электротехника, 1992, N 12, с. 24 -28.

73. Попов Д.А. Информационные показатели эффективности функционирования автоматизированных систем управления сложными динамическими объектами. Автоматика и телемеханика, 1994, N 12, с.143 - 150.

74. Порфирьев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем. Л.Машиностроение, 1980. 272 с.

75. Применение технологии экспертных систем для планирования целесообразных перемещений и управления движением интеллектуальных роботов. Богуславский А.Б., Лохин В.М., Макаров И.М., Манько С.В. -Изв. РАН Теория и системы управления, 1996, N 4, с. 171 185.

76. Приспосабливающиеся автоматические системы / Под ред. Э. Мишкина и

77. Л Брауна: Пер. с англ./Под ред. Я. 3. Цын-кина.—М.: ИЛ., 1963.—670 с.

78. Прокопов Б. И. Синтез адаптивной системы с моделью методомстохастической аппроксимации: Труды/Моск. ин-т электронного машиностроения, 1970, вып. 6, с. 49—61.

79. Пугачев B.C., Казаков Н.Е., Евланов Г.Г. Основы статистической теорииавтоматических систем. М-: Машиностроение, 1974. - 400 с.

80. Пятницкий Е.С. Синтез иерархических систем управления механическимии электромеханическими объектами на принципе декомпозиции. Автоматика и телемеханика, 1989, N 1, с.87 - 98.

81. Райбман Н.С., Чадеев В.М. О концепции адаптивных систем управления сидентификатором. Автоматика и телемеханика, 1982. N 3, с.54 - 60.

82. Растригин Л.А., Эйдук Я.Ю. Адаптивные методы многокритериальной оптимизации ( обзор ), Автоматика и телемеханика, 1985. N 1, с.5 - 26.

83. Роберте Ф.С. Дискретные математические модели с приложением к социальным, биологическим и экономическим задачам. М.: Наука, 1986. -494с.

84. Розенвассер E.H. Математическое описание и анализ многомерных импульсных систем в непрерывном времени. Автоматика и телемеханика, 1995, N4,0.88-105.

85. Садовский Л.А. Разработка и исследование систем электропривода ссиловыми параметрическими шаговыми двигателями. М. МЭИ. Автореферат дисс. на соискание степени канд.техн.наук, 1964.

86. Садомцев Ю.В. Оптимальное управление в непрерывно дискретных системах с полиномиальной аппроксимацией входа. - Изв. РАН Теория и системы управления. 1995. N 4, с. 131-136.

87. Санковский Е. А., Кругляков В. В. Самонастраивающиеся системыуправления с эталонными моделями.—Минск: Наука и техника, 1970.— 174 с.

88. Сингх М., Тигли А. Системы: декомпозиция, оптимизация и управление.

89. М.: Машиностоение, 1986. 496 с.

90. Слежановский О.В., Бирюков A.B., Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа (УБСР-Д). М.: Энергия, 1975. - 256 с.

91. Соболев В.А., Фридмин JI.M. Декомпозиция разнотемповых систем с разрывными управлениями. Автоматика и телемеханика, 1988, N 3, с.29-34.

92. Солодов A.B. Теория информации и ее применение к задачам автоматического управления и контроля. М.: Наука, 1967. - 432 с.

93. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности втеории управления. М.: Наука, 1974. - 344 с.

94. Солодовников В. В., Шрамко JI. С. Расчет и проектированиеаналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями.— М.: Машиностроение, 1972.—270 с.

95. Стечкин С.Б., Субботин Ю.Н. Сплайны в вычислительной математике. -М.:1. Наука, 1976. 256с.

96. Тарарыкин C.B., Тютиков В.В. Методы и средства построения многоканальных электромеханических систем. Электротехника,

97. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода, 1987.

98. Трубицын Н.Ф. Синтез характеристического многочлена линейной системы, Изв. РАН Теория и системы управления, 1996, N 1, с.28 - 30.

99. Управление вентильными приводами постоянного тока / Ю.Д-Лебедев, В.Е.Пистрак, О.В.Слежановский. М.: Энергия, 1970, - 200 с.

100. Уткин В.И. Системы с переменной структурой : состояние, проблемы, перспективы. Автоматика и телемеханика, 1983, N 9, с.5 - 18.

101. Ха Куанг Фук, Алферов В.Г. О проблеме параметрической чувствительности в системах управления позиционных электроприводов постоянного тока. Электричество, 1996, № 1, с. 47 - 53.

102. Харкевич A.A. Борьба с помехами. "М.: Наука, 1965.-276 с.

103. Цыпкин Я.3. Теория линейных импульсных систем. М„ Физматгиз, 1963.968 с.

104. Цыпкин Я. 3. Адаптация и обучение в автоматических системах—М.: Наука. 1968.—339 с.

105. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.560 с.

106. Цыпкин Я.З. Новые классы дискретных периодических систем управления. Автоматика и телемеханика, 1994, N 12, с.76- 92.

107. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. -М.: Наука. 1973. -416 с.

108. Ч а к и Ф. Современная теория управления: Пер. с англ. В. В. Капитоненко и др./Под ред. Н. С. Райбмана.—М.: Мир, 1975—424 с.

109. Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и синтез управления в динамических системах. Изв. АН СССР Техническая кибернетика, 1990, № б, с. 32 - 43.

110. Ч и н а е в П. II. Самонастраивающиеся системы.—М.: Мат-гиз, 1963.— 303 с.

111. Шильяк Д. Децентрализованное управление сложными системами.1. M.Мир, 1994.-345 с.

112. Электроприводы промышленных роботов с адаптивным управлением / В.Н.Афанасьев, В.Г.Букреев, А.П.Зайцев и др. Томск: Изд-во Томск.Ун-та, 1987.- 165 с.

113. Юньков М.Г., Изосимов Д.Б., Москаленко В.В., Остриров В.Н. Состояние и перспективы развития регулируемых электроприводов. Электротехника, 1994, № 7, с. 2 - б.

114. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автоматизированного электропривода. Электричество, 1980, N 5, с.1 - 5.

115. Юревич В.И. Электромеханические системы промышленных роботов.- В кн.: Системы управления электромеханическими исполнительными устройствами роботов и манипуляторов—Д.: ЛДНТП, 1980, с.8-11.

116. Ядыкин И. Б. Оптимальное адаптивное управление па основе беспоисковой самонастраивающейся системы с обучаемой эталонной моделью.—Автоматика и телемеханика, 1979, № 2, с. 65—79.

117. Ядыкин И.Б., Афанасьев В.Н., Данилина А.Н., Данилин А.Б. Адаптивное управление сложными технологическими процессами / Зарубежная радиоэлектроника, 1980, N 8, с. 3 - 25.

118. Якубович В.А., Старжинский В.М. Линейные дифференциальные уравнения с периодическими коэффициентами и их приложения. М.; Наука, 1972.-720с.

119. ЯнгДж. Ф. Робототехника, -Л.: Машиностроение, 1979.-304 с.

120. Aclrom К/J/ Theory and Applications of Adaptive Control A Survey/ -Automatica, 1983, vol.19, N 5. p.471 - 486.

121. AstromK. I. Theory and application of adaptive control-asurvey.— Automatica, 1983,v. 19, № 5, p. 471—486.

122. Gabriel R. and Leonhard W. Microprocessor control of niduction motor // Proc. IEEE Int. Semicond. Power Conv. Conf. 1982. 385.

123. Garces L. Parameter Adaptation for the Speed-Controlled static AC Drive with

124. Squirrel-Cage Induction Motor // IEEE Trans, on Ind. Appl., 1980. V. IA-16, No. 2. March/April. P. 173—178.

125. Impolsive control and optimization / Lin X. // Appl. Math/ and Cjnput. 1995.

126. Mononoly R. V., H e s i n g C. C. Parameter adaptive control of Deep Submergence vehicles.— Int. Conf. Engineering in the Ocean Environment, 1972, p 147.

127. Rizzo V.J., Bigley W.J. Modem control of servo hardware in microprocessor based tracking sistem. Proc.IEEEE Nat. Aerosp. and Electronics Conf. -NAECON' 82, Dayton, 1982, vol. 1 - 3, p.679 - 686.

128. Schonfeld R. Regelung electronischer Antriebe mit Microrechner Reglem.-4th Power Electronics Conf, Budapest, 1981, vol. 2, s.13 -23.

129. Tsuje T., Oguro R. One-Line Identification of Parameters in Rotor Circuits of Induction Motors // Int. Conf. of Evalution and Modern Aspects of Induction Machines.—Turino. 1986. July. P. 17—20.

130. Микропроцессорный модуль МК7.1

131. Функциональная схема микропроцессорного модуля МК7.11. Аналоговые Аналоговые1. Преобразователь частоты

132. Блок-схема преобразователя

133. Библиотека рабочих подпрограмм проекта Преобразователь частоты ASINLIB.A96

134. Версия N1 от 25 марта 98г. Версия N2 от 26 июля 00 г.

135. Добавлено умножение на коэффициент коррекции частоты в RESONANT CONTROL для воздействия на частоту из фоновой программы. Формат коэффициента N3 Выбросил процедуру VER1FY ALARM FON. Вместо нее модуль PROTECT.A961. Мои вставки взяты в { }

136. Версия N3 от 6 августа 00 г.

137. Включены файлы определений для работы с монитром и дисплеем. В секции анализа тормозного режима STOPINTERP введено обнуление частоты задания в начале, исправлен соответствующий адрес перехода. Исправлены сообщения вывода на дисплей.

138. Мои вставки начинаются и заканчиваются +++++++1. Инна.$КОЫ8Т

139. Файл описания имен периферийных устройств контроллера $ШСИГОЕ (BOARD.02.INC)

140. Файл описания имен регистров специального и общего назначения$ШСЬШЕ (DEFMH.05.INC)

141. Файл описания переменных проекта $ШСШБЕ (АВЯЯСОЗЛЫС)

142. Файл макросов для использования библиотек вывода на дисплей сообщений$ШСЬШЕ (БТОЬ^ЖШС)

143. Файл макросов для работы монитора$ШСЬШЕ(ОЮРЬО1.ШС)

144. Файл дополнительных макросов Инны$ШСЫГОЕ (ШМАС.ШС)$ЫБТ1. CSEG

145. Список используемых в подпрограммах глобальных имен

146. Адреса процедур для работы с монитором SINCLUDE (LIB.EXT)

147. Адрес рабочей программы для переинициализации всей системы

148. EXTRN ALLJNICY ;Адрес программы инициализации и запуска программно-аппаратно реализованных часов реального времени EXTRN INICY GO SOFT RTC+++

149. Адрес секции вывода на дисплей текущей информации о выключенном ;состоянии привода и запуска интерпретатора управляющих сигналов ;в соответствии с установленной конфигурацией

150. EXTRN MODE AUTO ;Адрес секции анализа нештатных ситуаций EXTRN VERIFYALARMFON EXTRN INTERPNVAR2 EXTRN RAMP+++

151. Порт ввода дискретных сигналов PORTIN SET PA9:BYTE

152. Порт вывода дискретных сигналов PORTOUT SET PB9:BYTE

153. Установить номер переменной по умолчанию для динамической индикации ;текущего значения во второй строке дисплея1.ICYRESONANT '

154. Подпрограмма инициализации модуля защиты привода от. механических резонансов и ограничения | задания на допустимом уровне |1 I

155. Выход: STATUSRES (флаги ONERES, |

156. RES2B, RES1B, RES I F, RES2F) | Используемые |j регистры: AX j1.--------------------------------------------------1.ICYRESONANT:1. PUBLIC INICYRESON ANT

157. Установить флаги прохождения всех резонансных зон в соответствии ;с заданием в качестве начальной нулевой выходной частоты ;RES2B=1 RES1B=1 RES1F=0 RES2F=0 LDB STATUSRES, #00001100B

158. Если вторая резонансная частота выходит за пределы допустимой ¡максимальной частоты, установить флаг только одной резонансной зоны ¡ONERES (бит 7 в STATUSRES)

159. АХ, FMAXZERO. CMP АХ, FRES2 [ZERO] BH END IN 1СYRES ;He выходит. Дверезонансные зоны

160. Выходит. Одна резонансная зона

161. ORB STATUSRES, # 10000000В ENDINICYRES: RET1. RESONANT CONTROL |

162. Подпрограмма ограничения частоты задания и защиты привода! от механических резонансов {1.I

163. Входы: FSET, FMAX, FRES1, FRES2, DELTAFRES| ;. Выход: FSETRES |1. Используемые |регистры: АХ, BX .1.--------------------------------------------------------1. RESONANTCONTROL:1. PUBLIC RESONANTCONTROL

164. Текущее задание превышает максимально допустимое значение? CMP FSET, FMAXZERO. BLE RI ;Нет

165. Да. Ограничить сверху на уровне максимально возможного ¡задания

166. FSETRES, FMAXZERO. ¡Установить флаги прохождения всех резонансных зон ;как для направления "Вперед", так и для направления "Назад" ;(Для случая разрешения контроля механических резонансов) ORB STATUS RES, #00001111В1. BR RETURN

167. Текущее задание ниже минимально допустимого значения? ;(с учетом отрицательного знака при движении назад) R1:

168. BX, FMAXZERO. NEG BX CMP FSET, ВХ BGE R2 ¡Нет

169. Да. Ограничить снизу на уровне минимально возможного ¡задания

170. FSETRES, ВХ ¡Сбросить флаги прохождения всех резонансных зон ¡как для направления "Вперед", так и для направления "Назад" ¡(Для случая разрешения контроля механических резонансов) ANDB STATUSRES, #11110000В1. BR RETURN1. R2:

171. Если флаг защиты привода от механических резонансов установлен, ¡выполнить контроль прохождения резонансных зон LDB AL, CONFIG4ZERO.

172. BBS A L, ENABLERESONANTCONTROL, RESCON

173. Установить на выходе модуля текущее задание и завершить подпрограмму SETCURRENT:1. FSETRES, FSET1. BR RETURN

174. Блок контроля механических резонансов RESCON:

175. Текущее задание частоты положительное? CMP FSET, #0

176. BLT BACK RES CON ;Нет, отрицательное

177. Контроль резонансных зон ;при движении "Назад" ;Да. Контроль резонансных зон при движении "Вперед" ;FORWRESCON:

178. Флаг единственной резонансной зоны установлен?

179. BBS STATUSRES, ONERES, FONE ;Да

180. Нет. Будем контролировать обе резонансные зоны

181. Вторая резонансная зона ("Вперед")

182. Рассчитать граничные значения частот для второй резонансной зоны LD АХ, FRES2 ZERO.

183. ADD ВХ, АХ, DELTAFRESZERO. ;Верхняя граница SUB АХ, DELTAFRES[ZERO] ;Нижняя граница

184. Верхняя граница второй резонансной зоны превышена? CMP FSET, ВХ BLT R3 ;Нет

185. Да. Установить флаги прохождения всех резонансных зон

186. ORB STATUSRES, #00001111В ¡Установить на выходе модуля текущее задание ¡Завершить подпрограмму1. BR SETCURRENT

187. Нижняя граница второй резонансной зоны превышена?

188. Находимся внутри второй резонансной зоны?)1. R3:

189. CMP FSET, АХ BLE FONE ¡Нет

190. Да. Установить выходное значение модуля в зависимости от ¡состояния флага прохождения второй резонансной зоны при ¡движении "Вперед"

191. BBS STATUSRES, RES2F, RESJJP ¡Зона пройдена1. RESDOWN:

192. Резонансная зона не пройдена. Установить на уровне нижней границы ¡Завершить продпрограмму1. FSETRES, АХ;}1. BR RETURN

193. Резонансная зона пройдена. Установить на уровне верхней границы ¡Завершить подпрограмму RESJJP:1. FSETRES, ВХ1. BR RETURN1. FONE:

194. Первая резонансная зона ("Вперед")

195. Рассчитать фаничные значения частот для первой резонансной зоны LD АХ, FRES 1 ZERO.

196. ADD BX, АХ, DELTAFRESZERO. ¡Верхняя фаница SUB AX, DELTAFRES[ZERO] ¡Нижняя фаница

197. Верхняя фаница первой резонансной зоны превышена? CMP FSET, ВХ BLT R4 ¡Нет1. Да.

198. Установить флаг прохождения первой резонансной зоны RES1F ¡при движении "Вперед" и обеих резонансных зон при движении ; "Назад" RES2B и RES1B

199. ORB STATUSRES, #0000111 OB ¡Сбросить флаг прохождения второй резонансной зоны RES2F

200. ANDB STATUSRES, # 1111111 OB ¡Установить на выходе модуля текущее задание ¡Завершить подпрофамму1. BR SETCURRENT

201. Нижняя фаница первой резонансной зоны превышена?

202. Находимся внутри первой резонансной зоны?)1. R4:1. CMP FSET, АХ BLE R5 ¡Нет

203. Да. Установить выходное значение модуля в зависимости от ¡состояния флага прохождения первой резонансной зоны при ¡движении "Вперед"

204. BBS STATUSRES, RES I F, RESJJP ¡Зона пройдена ¡Резонансная зона не пройдена. Установить на уровне нижней границы ¡Завершить продпрограмму BR RESDOWN

205. Обе резонансные зоны не пройдены при движении "Вперед" R5:

206. Контроль резонансных зон при движении "Назад"1. В ACKRESCON:

207. Первая резонансная зона ("Назад")

208. Рассчитать граничные значения частот для первой резонансной зоны LD АХ, FRESlZERO. NEG АХ

209. ADD ВХ, АХ, DELTA F RESZERO. ¡Верхняя фаница SUB АХ, DELTAFRES[ZERO] ¡Нижняя фаница

210. Верхняя граница первой резонансной зоны превышена? CMP FSET, ВХ BLT R6 ¡Нет

211. Нижняя граница первой резонансной зоны превышена? ¡(Находимся внутри первой резонансной зоны?) R6:1. CMP FSET, АХ BLE R7 ¡Нет

212. Да. Установить выходное значение модуля в зависимости от ¡состояния флага прохождения первой резонансной зоны при ¡движении "Назад"

213. BBS STATUSRES, RES 1В, RES JJP ¡Зона пройдена ¡Резонансная зона не пройдена. Установить на уровне нижней границы ¡Завершить продпрограмму BR RESDOWN1. R7:

214. Флаг единственной резонансной зоны установлен?

215. BBS STATUSRES, ONERES, B ONE ¡Да

216. Нет. Будем контролировать обе резонансные зоны

217. Вторая резонансная зона ("Назад")

218. Рассчитать граничные значения частот для второй резонансной зоны LD АХ, FRES2 ZERO. NEG АХ

219. ADD ВХ, АХ, DELTA F RES ZERO. ¡Верхняя граница SUB АХ, DELTAFRES[ZERO] ¡Нижняя граница

220. Верхняя граница второй резонансной зоны превышена? CMP FSET, ВХ BLT R8 ¡Нет1. Да.

221. Установить флаг прохождения второй резонансной зоны "Назад" ¡Сбросить флаги прохождения первой зоны "Назад" и обеих ¡зон "Вперед"

222. ORB STATUSRES, #00001OOOB ANDB STATUSRES, #11111000B ¡Установить на выходе модуля текущее задание ¡Завершить подпрограмму1. BR SETCURRENT

223. Нижняя граница второй резонансной зоны "Назад" превышена?

224. Находимся внутри второй резонансной зоны?)1. R8:

225. CMP FSET, АХ BLE BONE ¡Нет

226. Да. Установить выходное значение модуля в зависимости от ¡состояния флага прохождения второй резонансной зоны при ¡движении "Назад"

227. BBS STATUSJRES, RES2B, RESUP ¡Зона пройдена ¡Резонансная зона не пройдена. Установить на уровне нижней границы3авершить продпрограмму BR RESDOWN

228. Контроль второй резонансной зоны при движении "Назад" не проводится BONE:

229. Сбросить флаги прохождения всех резонансных зон как при движении ;"Назад" так и при движении "Вперед"

230. ANDB STATUSRES, #11110000В ;Установить на выходе модуля текущее задание ¡Завершить подпрограмму1. BR SETCURRENT

231. Умножаю FSETRES на коэффициент коррекции частоты RETURN:

232. B RCL, CONFIG5 ZERO. ВВС RCL,5 ,ENDCORR3 LD BX,FSETRES MULU' TMPO,BX,KCORRF SHL TMP0H,#1 ¡погрешность 0,015Гц ST TMP0H,FSETRES ENDCORR3: ;}1. RET

233. Конец подпрограммы защиты от механических резонансов и ограничения задания выходной частоты RESONANTCONTROL

234. Подпрограмма инициализации портов ввода/вывода дискретных сигналов 1Ы1СУОЮ |1.I

235. PUBLICINICYDIO ¡Управляющее слово

236. B C L, #10010000В ;1 задание режима ;00 - РА в режиме 0 ; 1 - РА на ввод ;0 - РС4-РС7 на вывод ;0 - РВ в режиме 0 ;0 - РВ на вывод ;0 - PC0-PC3 на вывод1. Инициализация1. STB CL, RUS9ZERO.

237. Установка начального состояния дискретных выходов CLRB CL1. STB CL, PB9ZERO.1. STB CL, PC9ZERO. RET■ - 1 ;Конец подпрограммы инициализации портов дискретного ввода/вывода

238. Подпрограмма расчета номера электрического состояния вектора | напряжения на основе текущей выходной частоты инвертора | CALCN |1.I

239. Назначение: Приращение номера электрического состояния при | каждой перезагрузке скважностей ШИМ по прерыванию j от генератора периодических сигналов WG INT |1. Расчетные \формулы: |VN| = KVN * FOUTSABS, где j

240. VN| абсолютное значение приращения номера |за один период ШИМ; |

241. K VN коэффициент передачи "выходная частота - | скорость изменения номера электрического | состояния за период ШИМ" |

242. FOUTSABS абсолютное значение выходной частоты Hz.|I

243. VN| = KVNEQU*(Xfoutsabs/256), где |

244. KVNEQU эквивалентное значение коэффициента | передачи "выходная частота - скорость | изменения номера электрического \состояния за период ШИМ с учетом формата j выходной частоты; |

245. Xfoutsabs содержимое слова задания абсолютной | выходной частоты без учета места | расположения десятичной точки. |I

246. KVNEQU = NSOST*4/FPWM, где |

247. NSOST число электрических состояний; |1. FPWM частота ШИМ; |

248. При фиксированном NSOST=2400 имеем: |----------Т—T—T—T-----T-----T-----T------ 1

249. FPWMHz.|4800|7200|9600| 12000| 14400| 16800| 19200| |

250. KVNEQU | 2 | 4/3) 1 . 4/5 ] 2/3 | 4/7 | 1/2 | |1.--------1—+-—+—+-----+-----+-----+------ |

251. Только для FPWM = 9600 Гц не требуется |дополнительных расчетов |1. VN| = Xfoutsabs/256 |II1. Входы: FOUTSABS |

252. DIR (в регистре статуса привода STATUS) \

253. Выходы: N (NH, NL, NEXT) номер электрического состояния | в 3-х байтовом регистре . (байт, слово) |j NINT (NINTH, NINTL) целая часть номера |j электрического состояния |1. J в регистре-слове |

254. Временный регистр скорости изменения номера электрического состояния ;!!!!! Вводится только при KVNEQU отличном от единицы VN SET RTMP2:LONG

255. Вычислить текущее значение скорости изменения номера электрического ¡состояния за период ШИМ

256. При частоте ШИМ 4800 Гц (приводится для примера) LD VN, FOUTSABS

257. SHL VN, #1 ¡результат не выходит за границымладшего слова

258. При частоте ШИМ 9600 Гц вычислений не требуется VN = FOUTSABS

259. При частоте ШИМ 12000 Гц (приводится для примера) ; MULU RTMP2, FOUTSABS, #4

260. DIVU RTMP2, #5 ¡результат в младшем слове

261. При частоте ШИМ 19200 Гц (приводится для примера) ; LD VN, FOUTSABS

262. SHR VN, #1 ¡арифметический сдвиг для целыхбез знака

263. Вычислить значение номера электрического состояния для следующего ¡периода ШИМ (3-х байтовый) с учетом текущего направления движения ВВС STATUS, DIR, CALC N FORWARD1. CALCNBACKWARD:

264. В общем случае, когда используется регистр VN

265. SUB N, VN ¡В частном случае1. SUB N, FOUTSABS1. SUBCB NH, #0

266. Скопировать целую часть номера электрического состояния в регистр ¡слово (номера состояния)

267. B NINTL, NJL LDB NINTH, NH ¡Текущий номер состояния стал отрицательным (то есть произошло ¡переполнение счетчика электрических состояний снизу)? CMP N JNT, #0

268. BGE ENDCALCN ¡нет, закончить расчет ¡Да, увеличить номер состояния на число состояний ADD NINT, #NSOST

269. Модифицировать целую часть в 3-х байтовом регистре номера состояния, ¡оставив без изменения дробную часть LDB NL, N INTL LDB NH, NINTH

270. В режиме отладки изменить потенциал на выходе РС9.0 для получения ;сигнала синхронизации осциллографа (переключение сигнала в начале ;каждого периода выходной частоты, то есть в начале фазы А)

271. Убрал IFDEF. Этот сигнал заведен на ЕРАО

272. B RCL, PC9ZERO. ;Порт РС9, настроенный на выход XORB RC L, #01Н ;допускает считывание состояния STB RCL, PC9[ZERO]

273. BR ENDCALCN CALCJNFORWARD:

274. B общем случае, когда используется регистр VN

275. ADD N, VN ;B частном случае1. ADD N, FOUTSABS1. ADDCB NH, #0

276. Скопировать целую часть номера электрического состояния в регистр ;слово

277. B NINTL, NL LDB N INTH, NH ¡Текущий номер состояния превышает или равен числу состояний? CMP NINT, #NSOST

278. BLT ENDCALCN ;нет, закончить расчет ;Да, уменьшить номер состояния на число состояний

279. B RC L, PC9ZERO. ¡Порт РС9, настроенный на выход XORB RCJL, #01Н ¡допускает считывание состояния STB RCJL, PC9[ZERO]1. ENDCALCN:

280. В режиме отладки установить потенциал на выходе РС9.1 для получения ¡второго синхросигнала с заданным фазовым сдвигом относительно первого IF ENABLESYNCHRO

281. CMP NINT, #600 ¡Соответствует 90 эл. градусам BGE SETSYNC ¡Установить флаг синхронизации ¡Сбросить флаг синхронизации

282. B RC L, PC9ZERO. ANDB RCL, #11111101В STB RC L, PC9[ZERO]1. BR CN1

283. Установить флаг синхронизации SETSYNC:

284. B RCL, PC9ZERO. ORB RCL, #0000001 OB STB RCL, PC9[ZERO]1. CN1:1. ENDIF RET

285. Конец подпрограммы расчета нового значения номера электрического состояния САЬС N

286. Подпрограмма расчета коэффициента передачи |частота относительное напряжение1. CALCKU |1. Л I1. Расчетные |формулы: KUH = Xdu DIV Xdf |

287. KUL = (Xdu MOD Xdf)*65536/Xdf, где: J

288. KUH, KUL старшее и маладшее слово коэффициента |1 передачи;

289. Xdu, Xdf слова приращений относительного напряжения \ и частоты без учета расположения десятичной | точки .1. Входы: ВХ UHIGH |1. АХ U LOW j1. DX FHIGH |1. CX FLOW |t i

290. Выходы: TMP1 (KUH, KUL) | ¡¡Используемые | ¡¡регистры: ТМР0 | ;L---------------------------------------------------------------------1. CALCKU:

291. PUBLIC С ALCKU ¡Временные названия регистров UHIGH SET BX ULOW SET AX FHIGH SET DX FLOW SET CX

292. Расчет целой части коэффициента передачи SUB ТМР0, U HIGH, U LOW LD TMP0+2, #0 SUB AX, F HIGH, F LOW DIVU ТМР0, AX ¡частное в ТМР0остаток в TMPO+2 LD ТМР1+2, ТМР0 ¡сохранить KUH

293. Расчет дробной части коэффициента передачи

294. TMPO, #0 DIVU TMPO, AX LD TMP1, TMPO1. RETчастное в TMPO ¡сохранить KUL1. Конец подпрограммы CALCKU

295. MCALCKU LD LD LD LD CALL LD LD1. ENDM

296. MACRO BX, UH AX, UL DX, FH CX, FL CALCKU KUH, TMP1+2 К UL, TMP11. UH, UL, FH, FJL, KUH, KUL

297. PUBLIC1NICYKU ¡Выполнить расчет зависимости U(f) по четырем опорным точкам? LDB CL, CONFIG4ZERO. BBS CL, POINT4, CALC 4 ¡Да

298. Нет. По трем опорным точкам?1. BBS CL, POINT3, CALC3 ;Да

299. Нет. Расчет выполняется по двум опорным точкам

300. МСАЬСКи иЮМ0., иМШ[0], РШМ[0], РМШ[0], ки1н, ки1ь ЯЕТ

301. Расчет по трем опорным точкам САЬСЗ:

302. МСАЬСКи иМ)М0., и1 [0], РШМ[0], Р1 [0], Ки2Н, Ки2Ь САЬС34:

303. МСАЬСКи и10., иМШ[0], Р1 [0], РМШ[0], ки1н, ки1ь ЯЕТ

304. Расчет по четырем опорным точкам САЬС4:

305. МСАЬСКи иЖ)М0., и2[0], РЖ>М[0], Е2[0], Ки3Н, Ки3Ь МСАЬСКи и2[0], и1 [0], Р2[0], Р1 [0], Ки2Н, Ки2Ь ВЯ САЬС 3 4

306. Конец подпрограммы ГЫ1СУКи

307. Макрос расчета текущего значения относительного напряжения иЯЕЬ | методом линейной интерполяции на заданном участке кривой и© | МСАЬСиКЕЬ 11 Iформулы: Xdu=KJJJ^*Xdf+KUL*Xdf765 5 3 6, где |

308. Xdu содержимое регистра приращения | относительного напряжения без учета \ расположения десятичной точки |

309. Xdf содержимое регистра приращения | частоты без учета расположения десятичной,1 точки |1. Хиге1 = Хи1 + Xdu, где |

310. Хиге1 абсолютное содержимое регистра |относительного значения напряжения | Хи1 содержимое регистра начального значения | относительного напряжения на заданном |участке интерполяции {1 1 я I

311. Входы: иЬ, РЬ координаты начальной точки текущего |интервала интерполяции формальные | ¡1 параметры. |

312. Внимание! Расчет относительного напряжения должен .производиться синхронно с изменением выходной |частоты инвертора, то есть в процедуре обслуживания!задатчика интенсивности \ ;L-----------------------------------------------------------------

313. M CALC U REL MACRO UL, FL, KUH, KUL

314. Приращение частоты относительно начала интервала интерполяции SUB RTMPO, F OUT S ABS, FL

315. Приращение относительного напряжения, рассчитанное по целой ;;части коффициента передачи (результат в младшем слове RTMP1, ;;старшее слово RTMP1+2 всегда содержит 0) MULU RTMP1, RTMPO, KUH

316. Приращение относительного напряжения, рассчитанное по дробной ;;части коэффициента передачи (результат в старшем слове RTMP0+2) MULU RTMPO, KUL

317. Суммарное приращение относительного напряжения ADD RTMP1, RTMP0+2

318. Результирующее нескорректированное значение относительного напряжения ADD UREL, RTMP1, UL1. ENDM

319. Подрограмма расчета относительного фазного напряжения методом | линейной интерполяции с учетом заданного числа интервалов | CALCUREL |1 I1 Iвыходной частоты |

320. POINT3, POINT4 флаги включения линейной | интерполяции по 3-м или 4-м \ точкам в конфигурационном | регистре CONFIG4 |

321. Выходы: UREL относительное значение амплитуды |выходного напряжения |1. Используемые |регистры: RTMPO, RTMP1, RA |1.--------------------------------------------------------------1. CALCUREL:

322. PUBLIC С ALCUREL ¡Заданная выходная частота меньше номинальной? LD RA, FNOMZERO. CMP RA, FOUTSABS BH NEXTC1 ¡Да

323. Нет. Больше или равна номинальной.

324. Установить амплитуду выходного напряжения на уровне номинального ¡напряжения, завершить подпрограмму1. UREL, UNOMZERO. RET1. NEXTC1:

325. Заданная выходная частота больше минимальной?

326. CMP FOUTSABS, FMINZERO. ВН NEXTC2

327. Нет. Меньше или равна номинальной.

328. Установить амплитуду выходного напряжения на уровне минимального ¡напряжения, завершить подпрограмму1. UREL, UMINZERO. RET1. NEXTC2:

329. Выполнять расчет по четырем опорным точкам зависимости U(f)? LDB RAL, CONFIG4ZERO. BBS RAL, POINT4, CALCUREL4 ¡Да

330. Нет. По трем опорным точкам?

331. BBS RA L, POINT3, CALCUREL3 ¡Да

332. Нет. Расчет выполняется по двум опорным точкам

333. MCALCUREL UMINZERO., FMIN[ZERO], KU1H, KU1L RET1. CALCUREL3:

334. Расчет по трем опорным точкам

335. Заданная выходная частота выходит за пределы первого интервала ¡интерполяции?

336. CMP FOUTSABS,FlZERO. ВН INT2 ¡Да

337. Нет. Интерполяция на первом интервале INT1:

338. MCALCUREL UMINZERO., FMIN[ZERO], KU1H, KU1L RET

339. Интерполяция на втором интервале INT2:

340. MCALCUREL U1 ZERO., F l [ZERO], KU2H, KU2L RET

341. Расчет по четырем опорным точкам CALCUREL4:

342. Заданная выходная частота выходит за пределы второго интервала ¡интерполяции?

343. CMP F OUT S ABS, F2ZERO. ВН INT3 ¡Да

344. Заданная выходная частота выходит за пределы первого интервала ¡интерполяции?

345. CMP FOUTSABS, FlZERO. ВН INT2 ¡Да

346. Выполняем интерполяцию на первом интервале BR INTJ

347. Интерполяция на третьем интервале1.T3:

348. MCALCUREL U2ZERO., F2[ZER0], KU3H, KU3L RET

349. Конец подпрограммы расчета относительного напряжения CALC U REL

350. KCORRU текущее значение коэффициента \ ;| коррекции амплитуды напряжения \1 (норма 32768- 100%) |

351. Выход: DELTAWGCOMPAMP амплитуда приращения \задания скважности ШИМ | ¡¡Используемые |регистры: RTMPO J1.----------------------------------------------------------1. CALCDELTAWGCOMPAMP:

352. PUBLIC С ALCDELTAWGCOMPAMP

353. Рассчитать текущее значение относительного выходного напряжения CALL CALCUREL1. ENABLECORRU

354. Коррекция по напряжению разрешена

355. Первое умножение. Результат в старшем слове RTMP0+2

356. MULU RTMPO, UREL, #TWOWGRELOAD

357. SHL RTMP0+2, #1 ¡уточнить значение в соответствии с SHL RTMP0, #1 ¡выбранным форматом напряжения

358. Выполнить округление результата

359. CMP RTMP0, #32767 BNH NEXTC1 WGAMP INC RTMP0+2 NEXT CI WG AMP:1. Второе умножение.

360. Коррекция амплитуды выходного напряжения в соответствии с текущим ¡значением коэффициента коррекции. Результат в старшем слове RTMP0+2 MULU RTMPO, RTMPO+2, KCORRU1. ELSE

361. Коррекция по напряжению запрещена

362. MULU RTMPO, UREL, #PERIODSET

363. SHL RTMPO+2, #1 ¡уточнить значение в соответствии с

364. SHL RTMPO, #1 ¡выбранным форматом напряжения1. ENDIF

365. Выполнить округление результата

366. CMP ' RTMPO, #32767 BNH NEXTC2WGAMP INC RTMPO+2 NEXTC2WGAMP:

367. DELTAWGCOMPAMP, RTMPO+2 RET

368. Конец подрограммы CALCDELTAWGCOMPAMP

369. Процедура расчета относительных значений фазных напряжений | и перезагрузки буферных регистров сравнения фаз \генератора периодических сигналов |1. САЕС\УОСОМР |1 I1 I

370. DELTAWGCOMPAMP амплитуда модуляции скважности ШИМ, рассчитанная в соответствии с | зависимостью 11(0 для текущей | выходной частоты; \

371. DELTAWGCOMPMAX максимально допустимое значениеприращения задания скважности ШИМ |относительно нейтрали; |1. Расчетные |формулы: \

372. DELTAWGCOMP=DELTAWGCOMPAMP*|UNORM(N)|,

373. WGJЮMP=WGNEUTRAL+SIGN(UNORM)*DELTAWGCOMPгде UNORM нормированное значение фазного напряжения при | заданном значении номера электрического | состояния |1 Iрегистры: RTMP2, RC,RD |

374. Установить следующее распределение регистров общего назначения на ;время выполнения подпрограммы:

375. Указатели для поиска значений относительных фазных напряжений по опорной ¡таблице синусов для текущего номера электрического состояния SINPTR SET RC .WORD1. SINPTRl SET RD :WORD

376. Регистр глубины модуляции скважности ШИМ относительно нейтрали ;(в старшем слове целая часть, в младшем - дробная) DELTAWGCOMP SET RTMP2 .LONG

377. DELTAWGCOMPINT SET RTMP2+2 :WORD

378. Базовый адрес таблицы нормированной синусоидальной зависимости ¡на половине периода