автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Управление исполнительным органом комбайнов бурового типа при проведении выработок с различным профилем поперечного сечения

9,1 0 8 9 %

минисгерсю науки, высшей школы и технической политики российской федерации комитет" гю высшей школе кузбасский гояигехнический институт

На правах рукописи

Аспирант Лазуткина Наталья Александровна

удк: 622.23.054

УПРАВЛЕНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ОРГАНОМ КОМБАЙНОВ БУРОВОГО типа при ПРОВЕДЕНИИ ШРАБОГОК С РАЗЛИЧНЫМ профилем ПОПЕРЕЧНОГО СЕЧЕНИЯ

Специальность 05.05.05. - "Горные машины"

Автореферат диссертации на соискание ученоа степени кандидата технических наук

г.Кемерово, 1992г.

Работа выполнена в Карагандинской научно-' исследовательском, проектно — конструкторском а экспериментальной институте "Гипроуглегормаш" и Карагандинской политехническом институте. Научный руководитель: доктор технический наук,

профессор Кабиев Серрикали Куатталиевич Ороциальныв оппонента: доктор технических наук.

профессор Нестеров Валерии

Иванович кандидат технических наук, старший научнш сотрудник Эллер Александр Федорович

Ведущее предприятие: Производственное объединение "Карагандауголь"

Зашита состоится. «К* 09 1992 г. в ^ час. на заседании спешалиэированного Совета Д 063.70.01 при Кузбасском политехническом институте по адресу: 650026, г.Кемерово, ул.Весенняя,28. КузПИ.

С шссерташеа -можно ознакомиться в библиотеке Кузбасского политехнического института.

Авторе<рерат разослан "//т'___1992г.

УченШ секретарь специализированного Совета

Я 063.70.01. доктор технических наук.

профессор Б. А.Алексонаров

г У^и С\/\ Л

О С У Д А Р с v 5 ¡7 Н Н Л Я БИБЛКСТсКД

9ТДСП дисс^щяЗ

сб41я харадтш1 сгика работу

Дктуальность теу-ы. Несмотря на постоянное совершенствование конструкций проходческих комоаРлов и непрерывное увеличение их наличного парка, основные показатели комбайновой проходки не улучаа -ются: темпы роста удельного объема комбайнового способа проведения выработок недостаточны (Ь-7 % в год); скорость проведения выработок остается практически на одном уровне (140-1&0 ¡л/месяц); ухудааются удельные показатели на единицу выполненного объема подготовитель -ных выработок. Объем комбайновой г.роходки обеспечивается, в основ ~ но*!, с помощью комбайнов избирательного действия: на начало 1990Г» нплкчниЯ парк проходческих и нарезных комбайнов составил 2400 единиц, г.з них приаернс 2100 комбайнов избирательного действия ( ГПКС ЦГПИС). 1--1Ы1-5, шл-зг (1йМТ).

Развитие горнопроходческих работ идет в таком направлении , что е&ехтивная область применения комбайнов избирательного действия ■ "легкого" типа в значительной степени исчерпана (так,на тахтах Донбасса свыше 30 % наличного парка комбайнов этого типа применяются в ¿■еловиях, превышали* ш паспортные характеристики по крепости раз-рушьешх перед н площади поперечного сечения).

Созданные комбайны "среднего" (4Ш-2и) и "тяжелого" (4Ш-5 ) типов выпускается в недостаточной количестве (около 60 комбайнов в год). Взамен комбайнов семейства 1Пи-СС создаются комбайны дП-20 и Ки-хСБ, ведутся промышленные испытания комбайнов ¡1-160-Однако комбайнам избирательного действ;« присуАИ недостатки, .сшамвдкв их производительность ¡циклический характер работы, ограниченные возможности по разрушения крепких пород. Наряду с комбайнами избирательного действия применяются комбайны бурового гша (непрерывного действия), эсновным достоинством которых является непрерывная обработка 'забоя зразу по всему сечению, обеопечивакцая более высокую производитель-1ость. Комбайны етого типа применяются, главным образом,для проведэ-1ИЯ выработок по породе (комплекс "Совз-Ш*»комплекс с комбайнои (РТ). Однако имеется опыт успешного применения их в угольных забс-и: комбайны 12БЦ-2 - на шахтах ЛьвовсКо-Волынсксго бассейна,коибай-ш "¡-Сараганда-7/15"- на шахтах Карагандинского угольного бассейна.в шетигуте Типроуглегормаш" ведутся работа по модернизации ксибай -юв Сурового типа с пространстьеннопланетарным исполнительным орга-ю», позволяющей сочетать в одной конструкции преимущества сплошно-

"с

го разрушения забоя и избирательность по сечения и форме Поперечного сечения проводимы), выработок.

Б свете изложенного диссертационная работа,в которой выполнены теоретические я акспзриментальиые исследоьания,необходимые для разработки конструктивные предложений и программных средств,позволяющих сочетать в одной конструкции положительные преимущества комбайнов бурового типа с избирательными свойствами, присущими комбайнам со стреловидным исполнительным органом,и повысить производительность ком -бейновой проходки, является актуальной..

Цель: установление законе в управления переносным движением про-странственнопланетарного исполнительного органа и построение системы программного управления,позволяющей использовать комбайны бурового типа для проведения выработок с различным профилем поперечного сечения.

Идяя: сообщение прсстранственнопланетарнсму исполнительному органу комбайнов бурового типа дополнительного (наряду с переносным вращением) переносного движения,ос; '(ествляемого 1:0 заданной программе) обеспечит проведение выработок с различным профилем поперечного сечения, а сплошное разрушение забоя приведет к повышенна.производительности по сравнению с комбайнами избирательного действия.

¿Мачи:

- выработать общие подходы к формированию различных профилей поперечного сечения выработок и дать их аналитическое описание в зависимости от принятого способа переносного движения исполнительного органа;

- выполнить сравнительный анализ с целью обоснования для практического использования способа формирования квадратного селения;

- выполнить аналитические исследования .и установить законы управления пяреносныи движением исполнительного «"р.^ана при проведении выработок квадратного и арочного сечений;

- разработать принципиальную гидравлическую.схему программного управления переносным движением исполнительного органа с пскоцыо системы двух гидроцялмндрог;

- определить законы двикетт отекав к расход жидкости гидроци-линдрпв,обеспечивающие переносное, двикекие исполнительного .ргана . формирующие заданны;! профиль проводпмей выработки;

- провести эксперименте л ьные исследования с;;стемы пр.'Ррамипого управления г.ерекоскыу движением. исполнительного органа.

Методы исследований. Аналитические исследования выполняются с использованием основных положений теоретической механики,определяющих движение твердого тела, имеющего одну неподвижную точку, а таккв положений, касающихся-кинематики точки.

Экспериментальные исследования проводятся на стендовой установке,представляющей углецемонтный блок и серийно выпускаемый комбайн бурового типа с пространственнопланетарным исполнительным органом (комбайн "Урад-ЮКС")»

Научные положения;

- модернизация комбайнов бурового'типв с просгранетвенкспла -нетарным исполнительным органом, реализующая сочетание достоинств сплошного разрушения забоя о избирательность» по'форма и сечению выработок, присущих комбайнам со стреловидным исполнительным органом, позволит повысить темпы и производительность проходческих работ;

-проведение комбайнами бурового типа о лространственнопланотар-ньы исполнительным органом-выработок с различным профилем достига -ется сообщением исполнительному органу дополнительного (наряду с переносным вращением) переносного движения,осуществляемого по задан -ной программе;

- исслодуются два обад« подхода к установлению закона дополнительного -переносного движения! первый состоит в том, что а соответствии е требуемы;.; профилем назначается траектория конца оси турели исполнительного органа и задастся кинематические параметры движения по этой траектории, заданный профиль при атом не отслеживается;вто-■ рой состоит ь том, что веданный профиль отслеживается, а на Движение турели исполнительного органа накладываются дополнительные требования;

- положение турели исполнительного органа в пространстве может быть задано в системе координат, неизменно связанной с рамой комбайна с помощью двух углов Эйлера - угла прецессии и угла нута -НИИ}

- вследствие незначительного отличия угла поворота водила о* угла обхода выработки законы изменения углов Эйлера целесообразно задавать в функции угла поворота водили.

Обоснованность научных положений,выводов и рекомендаций подт-ьерадается проведением численных экспериментов на 52^ и результата-

ми стендовых исследований серийно выпускаемого комбайна,оскалеиного системой программного управления при работе его на углецементном блоке.

Научная новизна ¡заключается в следующем:

- в формирования двух подходов к установлению закона переносного движения исполнительного органа,обеспечивающего формирование заданного профиля поперечного сечения выработки:

1) суть первого подхода состоит б том, что в соответствии с требуемым профилем назначаются траектории конца оси турели и задаются кинематические параметры движения по этой траектории;

2) суть второго подходе состоит в том, что заданный профиль отслеживается, а на движение турели исполнительного органа наклады -ваются дополнительные требования;

- в разработке аналитического описания заданного профиля поперечного сечекик в зависимости от принятого способа формирования сечения;

- в обосновании механической модели турели,исполнительного ор»

- гака как твердого тела, имеющего неподвижную точку,и получении зазк- • симости между уравнениями движения режущего инструмента по профили поперечного сечения выработки и параметрами { углами Эйлера ), определяющими положение турели, исполнительного органа в пространстве ;

- в установлении законов управления переносным движением исполнительного органа при проведении выработок квадратного (прямоугольного) и арочного сечений.

Личный вклад автора состоит:

- в разработке способов переносного движения исполнительного органа, реализующих общие подходы к формированию заданного профиля поперечного сечения, и получении его аналитического описания в зависимости от принятого способа переносного движения;

- в обосновании способа формирования квадратного сечения выра -ботки, являющегося технически целесообразным с точки зрения его прай-тической реализации;

-в установлении общих зависимостей между уравнениями движения розцов по заданному профили поперечного сечения выработки и параметрами .(углем/. Эйлера), определяет,;»«: положение турели исполнительного органа в пространстве,и установлении законов перекосного движения

б

исполнительного органа при проведении выработок квадратного и ароч-юго сечений,

Практическая ценность. Результаты заполненных исследований по -зволяют:

- получить аналитическое описание заданного профиля поперечного зечения выработки в зависимости от принятого способа его формирова-

- установить закон управления переносным движением исполнитель-шго органа при формировании заданного профиля поперечного сечения фоводимой выработки)

- определить кинематические параметры переносного движения ис-¡олнительного органа при проведении выработок о ааданнш профилем юперечного сечения;

- рассчитать по разработанным алгоритмам профиль задающего уст-юйства системы программного управления переносным движением испол-штельного сргяна при проведении выработок квадратного (прямоуголь-юго) и арочного сечений;

- рассчитать расход жидкости гидроцилиндров,осуществляющих пе-. »еносное движение исполнительного органа;

- развить методы исследования переносного движения исполнитель-юго органа с целью определения толщины реалов и усилий,действующих !а режущий инструмент,

Реаливацум результатов исследования. Полученные в работе законы управления переносный движением исполнительного органа при проедании выработок квадратного и арочного сечений использованы ин -титутом "Автонетгсрмаа" при разработке задающего устройства систе-;ы программного управления для комбайна "Прогресс",создаваемого ин-титутом "Гипроуглегормаш".Результаты исследований законов управле-ия переносным движением исполнительного органа использованы при заработке ТЭО на создание проходческо-счистнсго кошлекса нового ехничесного уровня "Прогресс" на базе планетарно-дискового комбай-а для угля, сметанного забоя и калийных руд (разработчики-.институт Гипрсуглегорная", КШШ1, Карагандинское отделение ЕостНИК,институт Астоматгорша", ИГД им.А. А.Сочинского, институт ВНИЙГ).

Апробация ¡за бптн. Основные положения докладь злись и обсузда-ись на заседания Ученого совета института " Гипроуглегормаш" г.Караганда, 1591г.), • на заседании ка'едры горных ыааин и оборудо-ания ( г. Караганда, 1992 г.); на заседании кафедры горных малин и

комплексов Кузбасского политехнического института (г,Кемерово,1992г.) на объединенном сег/.шаре кафедр ИуаШ ( г,Кемерово, 1992 г.), .

П.у бл иквции. Оси о вные результаты опубликованы в 5-ти научно-тех -нических статьях.

Объем и структура диссертации.Диссертационная работа состоит из пяти глав, введения и заключения, содержит 152 страницу маиинописно-го текста, включает 39 рисунков, 3 таблицы, список литературных источников из 41 наименования и Z приложения. ■

ШДЮШШ РАБОТЫ

В первой главе проанализированы изменения структуры и объема Комбайнового способа проведения выработок» обусловленные характером развития горнопроходческих работ.

Б институте "Гипроуглегормаш" ведутся работы по модернизации комбайнов бурового типа с простракственнопланетарным исполнительным органом, позволяшцгш сочетать в однгЧ конструкции преимущества сплошного рагрулеянп забоя и избирательность по форме и сечен;® проводи -мкх выработок, в основе модернизации используется идея сообщения исполнительному органу дополнительного ( наряду с переносным вращением] переносного движения, осуществляемого по заданной программе и сбес -печивающего проведение выработок с различимы профилем поперечного сечения. Сформулированы два общих подхода к управлению переносным движением исполнительного органа, обеспечивающим проведение выработок с заданный профилем поперечного сечения. Показана принципиальная возможность формирования различных профилей поперечного сечения выработки при программном управлении переносным движением исполнительного органа. Определен круг задач, решение которых необходимо для достижения цели диссертационной работы.

Вторая глава посвящена разработке аналитического описания заданного профиля поперечного сечения выработки в зависимости от принятого способа управления переносным движением исполнительного органа.Ане литическое описание профиля отнекивается в декартовой прямсугольн о и системе координат,для установления связи описания профиля со спосо -бои управления переносным движением координаты режущего инструмента выражаются одновременно через два угла:оГ-угол обхода контура се-

inn, у - угол поворота эод«т исполнительного органа .Для анвли-lecKoro описания выработки условно разделены на две группы: 1-й тепу составляю* выработки, профиль поперечного сечения которых мо> быть описан в декартовой системе совокупность» линейных уравне-I (прямоугольное, квадратное » трапециевидное сечения)-,11-ю группу !Т0влявг выработки, профиль поперечного сечения которых описыэа -1й в декартовой системе нелинейными уравнениями, а танке совокупный линейных и нелинейных уравнений (врочнов,овальное и другие tewm), Поскольку подход н составлении аналитического описания >$иля является единим для каждой группы варвботки.Э работе цодроб-рассматривается квадратное сечение (предатеьлявдев выработки 1-й гппы) и арочное сечение (представляющее выработки П~Я группы ) .

Но рис Л в качестве примера покааено квадратное сечение вирами для случая, когдп траекторией конца оси турели исполнитель -органа является скружЯость радиуса л при отои отслежива-

ift заданный профиль, Аналитическое описание профиля имеет вид : для 1-го интервала'

Л/f 3

для П-го интерсала . . .

Хк яеС,

- Уха atf^ccj

4* "

SL

для а-го интервала

7}

Ул

для iy-го интервала

(I)

itjoi,

М

Fi m

Pnü.J?. Лрофше " ne л; а,, к ;

Здесь 2а » сторону квадрата ^спаречиого речения шработан^*-. эадиуо окрук«осткг являвдвйод п-раекторвдй ¡сскца оси турели,^popíi, Дрсччоь сечение одрайотэд целесообразно проредите «оыбайном со ¡двоенным [{сполниКаяьиым сргансм, Для одного органа сечение вцрабо?-:и будет представляв "лолуарну" (рвд,ß)t Аняантическое списаний вто-о ярофияя имев* MyU

АУГа AB а

¿faß/ejwfi

руга.30 АУга ОД

(8)

«чИп*» ttn

fyf «N-

Пряма?

pí!t%

тсц

'.'Ш^тч , _

ШДОенив ущ of '-'щ fps^HUa» !

Jx ¿Дйсяйоа^.е, в fcq *

Щ9.

'Я

Значение угла ^ в точках Д и В равно

Найденные аналитические опйсения профилей используютоя при лоот -роении законов управления переносным движением исполнительного орга -ча.

В третьей главе производится Ьыбор способа формирования квадрат -того сечения, наиболее целесообразного е'точки врония его технической реализации.Сравнение различных способов формирования квадратного се~ ?ения выполнено по кинематическим параметрам} параметрам,определяющим ?еометрию профиля} требованиям) предъявляемым к разработке системы Программного управления (соответствие углов « и У >У и кри-

терию сложности технической реализации. Проведение выработки с овдан-шм профилем Поперечного сечения Ьов! 'жно при обеспечении " жесткой " синематики переносного движений исполнительного органа, п евтешу одним 13 важнейпих -кинематических Параметров является величина Максимально- • го значения ускорения движения »турели исполнительного органа, спреде-1ящая динамические негрузки в системе привода; Для различных способов формирования сечения были найдены зависимости скорости и уокоре -1ия от угла поворота водила, выполнен« расчеты на ЪШ и построены !рофили поперечного сечбНия^ получающиеся при различных способах формования сечения» • V Для практической реализации рекомендован способ формирования :вадратного сеЧения,для которого траекторией конца оси турели испол -¡отельного органа является окружность и вращение т;уреля совершается I направлении, противоположном графики водила, т.и.

4 ¿шс установлено, что наилучшее приближение й квадратному сечению .остигается при Н =3 и когда радиус о круйш ост и, являющейся траектори-!Й конца оси турели, выбирается из условия ■ ,

Профиль поперечного сечения выработки, получающийся при таком поссбе формирования, показан на рис.3, ¡фоне того, для практической

Ч

рис.Э; Профили поперечного, селения д*я различных значений к с уравнении fy = -'H Y

реаяиеашш рекомендован РпссаЙ^вляк^иЯсА модификацией висеуказаде-гс способа, в вто« случае рдао^ня^ря усдоеед И (6) и отслелгир«-

етоя заданный ррофид^ лояер9ЧЛого сейенвд*

Четвертая глава «оовщена срраделенад аекрно& pepeHQPWfi . штц ксподаитедьнрго органе'дяк прбвэдониа шрабеток кьядрэтнрго я арочного сечений, g качосда мохэщшеано(1 цсррт уурелц иоподаиН'ел^^ ного ергана рассматривается твердое тело, имовдоа непадйш^уд тошу. Поскольку турель не совершает вращения вокруг расе? оси»то для определения еэ «сложения в пространстве ^оотеТовдо задания дьук угроц ВЙлерч г- угла працесода и угле нутации , Введено снотэ-

ны коердинат! сиатема «начадо которой помещена s «очку

шарнирного крепления турели jc paw? коибойнр (рис,4){ цааревдецир ссай определяется ведением направления проводимой подачи коибайна на евбой принимаете« П'2о50янноЙ,и сиетеид . рассматривается как неподвижная,(инициальная оистома)«а «урельр не?-'ийыйнно связана система коорданот $$$$ о началом а тоЙ<?,а -ке, что и система ,UW№HM :ayctew p^HftC^o*

льно систем» f £ сладсцгадь^и положений «уреяй j цро-

СтранотЕв определяется л'Глани .W ■ . и $ . At&om «^^йЩвкв вйстем$ координат tfj A^if о нвчвясы в точке, пвлярцейс*! йоинои сад .турелй^ направление роеЙ совПядайТ о направлением осей система', "¿VЧУ% «И «наконец, вводится oiya одна система координат Неизменно связанная оводИйом пепьлнитплцшго ергаиа 'to вр^ЭДЯЙ ьокруг оси турели б углоьоп сн.ороЬтьа, раятй угловой скорости водила -'CJ/ • ВПриНнтоЙ сио*сме кг^дена крордкна^и ррйуйега ин-С/груиентй »формирующего заданный профиль йоперэцисга селения 'tep^Cnf-feB L ' -л-:, ■■

№

уравнения {?.) »саязываицив ^оордтттм ражуйвго »metpywe<m». я углами ' и »определягафши радояенио бурели иьполииУмьн-1-гб органа б пространств, и будут предотаслять Ьахси упрббле^ц не-pfHccmaj движением исполнитедьного органа, &ni урещеция спраьедйивй для лвбого профиля поперечного сецешир частности,для рекомендованного К Практической реализации способэ ^ершроаения КЕаДрчТНОрс . се-. <1вния eip^i уравнения иывйТ вид»

для 1-го ¡.лтервала угла обходе выработки

• * У) *sin Уш

доя И-го интервала изменения угла обхода выработки

ijfa 3»¿¡í¿ ct$aC*Ú't

У- т&) "ji'n

tútpeCf'SiMyWjF'Mfy+jte&w Гл'/г&щ

для Ш-го интервала изменения угла обхода выработки

Ljí'rtS ш Уем &

ДЛя 1У-го интервала изменения-'угла

»J/ñ y; ' teMst УШ £ *

Уравнения (в) аналитически не раарешаотся) они были решены численными методами На ВШ» На рис.5 whssshú зависимости углов . и Ф от угла поворота водила.

, В работе по.-учены уравнения, определявшие закон управления- пе -реносньм движением исполнительного органа при проведении выработок арочного сеченияt •

Гис.о. Завнсамост»: углов & a ^ er ¿^ ¿гла поворста »одида для api «кого сечение вкрабг ткл

Били также выполнены численные расчеты на 3B!¿¡ на рис.6 показаны4 зависимости углов "¡^ и Q от угла поворота водила.

В пятой главе рассмотрена техническая реализация управления переносным движением исполнительного органа.3 качестве привода переносного движения исполнительного органа предложено, использовать систему двух гидроцилиндров,установленных на раме комбайна (рис.7), штоки которых шарннрно соединены с турелью исполнительного органа.Для реализации требуемых законов переносного движения найдены уравнения движения штоков левого и правого гидроцилиндрсв. Зти уравнения находятся из выражений, определяющих суммарную длину итоков .и гидроци -линдров из выражений, определяющих суммарную длину штоков и гидроцилиндров (рис.8) через координаты точок крепления цилиндров к рама комбайна (Д^/, Млр ) и координаты точек крепления штоков к туре-т (/VjfJ ' Mft/9 Уравнения,определяющие изменение координат точек крепления штоков к турели, отыскиваются в результате масштабного преобразования уравнений, Расход жидкости гидроцклиндрсв определяется по формуле ,

гдо

я - рабочая площадь поршня, У - линейная скорость поршня ( (¡JJ - угловая скорость вращения водила.

Найденные уравнения движения штоков гидроЦилиндроз( сни но приводятся вследствие их громоздкости) используются для построения профильного задапцего устройства,реализующего подачу жидкости и гидроцилиндры привода переносного двикения,

В заключение главы дается описание стендовой установки, на которой выполнялись экспериментальные исследования при проведении выработок квадратного и арочного сечений .экспериментальные исследования подтвердили работоспособность системы программного управления переносным движением Исполнительного органа.Максимальное отклонение размеров выработки по сечению от заданных составляет jO-ir^O«-стема обеспечивает формирование заданного профиля поперечного сечения с достаточной, с течки зрения горнотехнологячзских требований , точностью,

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации содержится новое решение актуальной научно-технической задачи,состоящей в установлении законов управления переносный Л/ систега программного управления переносньм движением исполнитель-^ ноге органа разработана институтом "Автоматгорма.а"

ы

рис.7. Схема установки гидроцилиндров

Рис.6. К определению координат точек крепления штоков и основании гидроцилиндрсь

потением исполнительного органа комбайнов бурового.типа,позволяющих »четать при их работе сплошное разрушение забоя и избирательность > форме и сечении выработок, присущих комбаШам кзбкрательного дей-;вия и обеспечивающих повышенна те /.¡пол и производительности ломбай-звий проходки.

Основные результаты работы состоят в следующем.'

1. Сформулированы два подхода к установлению закона управления эрекосным движением исполнительного органа,обеспечивающего проведе-ие выработок с различным профилем псперечиогс сечения. Первый под-эд состоит а том, что заданный профиль поперечного сечения вкработ-и отслеживается,а. на движение турели исполнительного органа накла -ываатся дополнительные требования.

2. Дано аналитическое описание квадратного и арочного профи -ей поперечного сечения выработок для различных способов управления ереносным движением исполнительного органа. Показано,что арочное сэ-ение выработки целесообразно проводить комбайном со сдвоенным испол-ительньм органом.

, 3. Установлено, что переносное движение исполнительного органа, беспечилающее проведение выработки с заданным профилем,предполагает ообщение ему значительных ускорений, Наибольшее пс величине макси -альное значение ускорения имеет место, хогда траекторией иош;я оси урели является окружность и производится отслеживание квадратного рофиля выработки. 3 случае.когда траекторией конца оси турели испол-ительного органа являются координатные оси декартовой системы с на-:алом з центре выработки, необходимо скачкообразное изменение ускорэ-йя исполнительного органа, что сопровождается возникновением ударах нагрузок в системе привода.

4. Вследствие значительной массы исполнительного органа комбай-юь бурового типа его движения не могут быть строго реализованы-в со-' 1тветствии с законами движения, установленными аналитически.

5. Доказано,что наялучаее приближение профиля поперечного сече-1ия к кзадратной форме, когда траекторией конца оси турели служит о»->ужность, достигается при соотношении угла поворота радиуса окружно-:ти ( $) ии угла поворота водила ( У ) в виде ¡^ и при

¡пределении радиуса окружности из соотношения ---- .

=0186б91 где С! - сторона квадратного сечения выработки.

6. Положение турели исполнительного органа в пространстве зследствие незначительного изменения скорости подачи (скорости гусе-'

личного кеда) мокко определять относительно системы координат, ней мекно связанной с рамой комбайна. Законы изменение углов Эйлера(У Q ) определявших положение турели исполнительного органа в прост ранстве, при отом можно.задавать в функции угла поворота водила, ч' значительно упревает построение системы программного управления дв! женлем исполнительного органа. .

7. Впервые выполнены теоретические к экспериментальныа исследо вания, позволившие найти конструктивные предложения и разработать программные средства с целью использования комбайнов бурового типа для проведения выработок с различным профилем поперечного сечения.

8. Установленные б работе законы управления, переносным движением исполнительного органа при проведении выработок квадратного и арочного сечений использсвани институтом "Автоматгоршщ" при раере ботле задающего устройства системы программного управления,для комбайна "Прогресс", создаваемого институтом "Гипроуглегормаа". •

результаты исследований ваконсв управления переносным движением исполнительного органа использованы при разработке технико-эко -номичоского обоснования на создание проходческо-очистного комплекса нового технического уровня "Прогресс" на базе многоцелевого плане -тарнс-дксксвого комбайна для угля,смешанно го забоя и калийных руд (разработчики¡институт "Гипроуглегормаш",ККИУИ,Карагандинское отделе ние ВосТпУИ,институт "Аьтоматгормаш", КГД ш.А.А.Сночинского.ШЖГ)

Основные положения диссертации опубликованы ъ следующих рабо -

тех:

1. Управление переносным движением исполнительного органа комбайнов бурового типа при проведении виработки квадратного сечения / ПЛ.Палев, С.О.Титкова,С.Е.Афанасьев,H.A.Лазуткина //Горный журнал! Изв»вузов - 1592. - fö.

2. Управление переносным дспженкем исполнительного органа ком' байнэв бурового типа при проведении выработок арочного сеченпя//С.О. Титкова,С.Е.А$-;а1тсьев4Н.А.Лаоуткина //Горный журнал.Изв.ьузов-1£92.

3. Лазуткина К.А. Расход жидкости гидроцилиндров системы про-граыкиого управления исполнительным органом комбайнов бурового ти -пь.Проведение выработок квадратного сечения //'Новые средства механизации горних и строительных работ: сборник научных трудов КГЛ11.-1ЮС. - С Л12-116.

4. Лазуткина ¡I.A. Расход жидкости гидроцилиндров система, про -

граммного управления исполнительным органом комбайнов бурового типа. Проведение выработок арочного сечения // Новые средстве механизации горнык и строительных работ; Сборник научных трудов КП1И.. - 1990 • -С.116-118.

5. 0 возможности проведения выработок различного профиля поперечного сечения'с помощью комбайнов бурового типа //П-П.Палев, 0.0. Титкова',' С.Е.Лфаносьев, Н.А*ЙаэуткИна.Проходческие комбайны и транспортные средства для горной лрсмшденлосги.сб.тр. ин-та Гипроугле -гормаа. Караганда - 1990« - 92-99 с.