автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Теория и систематизация кинематических пар механических систем

Введение.

Глава I. Современное состояние учения о строении механических систем.

1.1. Структура механизмов как основа теории механизмов и машин. Этапы развития теории кинематических пар.

1.2. Развитие теории механизмов и машин как самостоятельной науки и формулирование основ теории кинематических

1.3. Анализ подходов профессора А.П. Малышева к классификации кинематических пар.

1.4. Структура механизмов в исследованиях Добровольского В.В. и Артоболевского И.И. (1938 - 1977 гг.).

1.5. Исследования структуры механизмов, связанные с устранением избыточных связей.

1.6. Новые подходы и начальный этап становления теории структуры и развития теории кинематических пар в трудах современных исследователей

1.7. Постановка задач исследования.

Глава II. Обоснование критериев систематизации и классификация кинематических пар

2.1. Основные определения и понятия.

2.2. Математическое обоснование выбора простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньев.

2.3. Реализация относительных движений звеньев одноконтактными кинематическими парами.

2.4. Принцип создания и разработка неодноконтактных кинематических пар

2.5. Критерии классификации кинематических пар

2.6. Кинематические пары с зависимым движением.

2.7. Обозначение кинематических пар.

2.8. Выводы к главе II.

Глава III. Анализ структуры сложных механических систем, существующих в живой природе

3.1. Звенья и кинематические пары сложных механических систем

3.2. Анализ структуры сложной механической системы на примере верхней конечности человека.

3.3. Анализ структуры нижней конечности человека.

3.4. Анализ структуры позвоночного столба.

3.5. Выводы к главе III.

Глава IV. Кинематический анализ кинематических пар и общие подходы к их силовому анализу.

4.1. Общие подходы к кинематическому анализу.

4.2. Анализ относительных движений звеньев, в кинематических парах.

4.3. Определение скоростей и ускорений.

4.4. Особенности силового исследования кинематических пар.

4.5. Выводы.

Три последних столетия машиностроение является основой технического прогресса. Современной тенденцией машиностроения является комплексная механизация производственных процессов, как наиболее эффективный метод повышения производительности труда. Этот процесс происходит за счет создания и внедрения новых механизмов, машин и систем, обладающих комплексом определенных движений. Немаловажная роль в нем отводится разработке новых направлений в теории механизмов, уточнению и развитию существующих теорий, среди которых представляется особо важной теория кинематических пар.

Известно, что любая механическая система образуется из звеньев тем или иным образом связанных между собой. Наука о строении машин и механизмов получила свое развитие с вопросов, возникших при создании первых машин, - как создать нужную структуру, т.е. каким образом соединить отдельные части механизма (звенья) в единую систему, какие должны быть наложены связи на звенья и весь механизм, чтобы с его помощью можно было осуществить требуемые движения.

Уже в XIX веке было замечено, что связи между звеньями могут быть весьма сложными, и понятие связей постепенно трансформировалось в более широкое понятие - понятие кинематических пар. Первым употребил это понятие в 1875 г. немецкий ученый Franz Reuleaux. В своей книге "Lehrbuch der Kinematik" [1] Ф. Рело нашел необходимым обстоятельно говорить именно о "Elementenpaare", что было позже переведено как "кинематическая пара". При этом особое внимание уделялось тому, что речь шла о паре (двух) соприкасающихся звеньев.

Основным разделом теории механизмов и машин является теория структуры и, в частности, теория кинематических пар. Полная ясность в видах и в отличии между собой кинематических пар позволяет решать задачи структуры, кинематики и динамики всего многообразия механизмов.

Кинематические пары являются одним из основных составных компонентов любых механических систем. Структурная схема механической системы представляет собой звенья и их связи (кинематические пары).

От вида кинематических пар зависят движения отдельных звеньев (или ограничения их движений) и всей системы в целом. Современное машиностроение и машиностроение будущего не сможет развиваться и совершенствоваться, ограничивая себя использованием простейших типов подвижных соединений звеньев - кинематических пар, обеспечивающих элементарные относительные движения. Практика неизбежно будет требовать усложнения видов относительных движений между элементами машин.

Еще в 1946 г. член-корреспондент АН СССР Добровольский В.В. высказывал мнение о том, что "теория механизмов только тогда становится наукой, когда в основу положена исчерпывающая классификация ее объектов". Очевидно, что создание теории и классификации кинематических пар имеет актуальное значение.

Первый ученый, использовавший термин "кинематическая пара" -Франц Рело, разделял пары по характеру соприкосновения звеньев на высшие и низшие.

Сразу после выхода в свет учебника по кинематике Франца Рело, его идеи широко развивает Х.И. Гохман. В работах [2, 3] он делает попытку классификации кинематических пар. Ему первому удается заметить, что различные кинематические пары, образуясь, могут оставлять различное число независимых относительных движений, а именно от 5 до 1. Расширяя классификацию Ф. Рело по характеру соприкосновения звеньев, Х.И. Гохман разделил высшие пары на точечные и линейчатые, и добавил еще пары траекторные. Классифицировал он пары также по числу сохранившихся свободных элементов движения, разделяя их на определенные и неопределенные. Кроме того, Х.И. Гохман отличал пары простые и составные, говоря, что равнодействующая пара может быть составлена из пар низших порядков - простых пар.

Профессор П.О. Сомов [4], продолжая эти исследования, обратил внимание на то, что части звеньев, которыми они соприкасаются с другими звеньями, суть поверхности, однако, мысль эта им не была достаточно глубоко развита. Позже, в 1923 г. предпринял, пожалуй, наиболее основательную из известных, попытку полной классификации кинематических пар профессор Малышев А.П. [5]. Он разделил кинематические пары на классы в зависимости от условий связи. Остальные же критерии классификации оказались случайными и недостаточно обоснованными и в дальнейшем другими исследователями не использовались.

После А.П. Малышева большое внимание проблемам образования и классификации кинематических пар уделяли В.В. Добровольский [6] и И.И. Артоболевский [7]. Они разделяли пары по числу степеней свободы в относительном движении звеньев на одно-, двух, трех-, четырех- и пятиподвижные и классифицировали пары по виду и характеру относительных движений звеньев. Кроме того, В.В. Добровольский отличал пары с независимыми и с зависимыми параметрами движения [8].

Попытками создать научную теорию кинематических пар занимались такие ученые как А.И. Тайнов [9], С.С. Арутюнов [10, 11], О.Г. Озол [12], С.Н. Кожевников [13] Л.Н. Решетов [14] и другие. Пары разделялись на плоские и пространственные, обратимые и необратимые, с геометрическим замыканием или силовым. В работе Крайнева А.Ф. [15] пары подразделяются по числу соприкосновений, по геометрии одного (или обоих) соприкасаемых звеньев.

В результате исследований был найден и решен ряд важных задач теории кинематических пар, однако, теория пар, как таковая, работами перечисленных авторов создана не была.

В последнее время многие исследователи высказывают мнение о том, что в отношении кинематических пар и их классификации ничего нового уже создать нельзя. Примером этого является то, что на всех последних конгрессах и конференциях по теории механизмов этот раздел даже не включается в перечень рассматриваемых вопросов. Такой подход к теории пар следует считать ошибочным.

Представленная работа выполнялась в рамках региональной научно-технической программы "Кузбасс" в период 1993-1999 гг. по направлению "Перспективные технологии на основе фундаментальных исследований", а также по программе Минвуза Российской Федерации "Научные исследования высшей школы в области производственных технологий" по разделу "Механика в машино- и приборостроении".

Цель работы заключается в разработке основ теории кинематических пар, в обосновании необходимых критериев систематизации кинематических пар механических систем и разработке их классификации на основе критического анализа наследия ученых, посвятивших свои научные исследования теории структуры, а также на основе изучения опыта живой природы.

Идея работы заключается в формулировании новых принципов создания теории кинематических пар.

Задачи исследований:

1. Провести критический анализ исследований в области теории структуры и кинематических пар, начиная от I. ЬеироШ, СЬ. ЬаЬои1ауе и П.Л. Чебышева и кончая трудами современных ученых;

2. Математически обосновать выбор простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньев;

3. Провести исследование геометрических форм соприкасающихся поверхностей звеньев и условий взаимного соприкосновения этих поверхностей;

4. Разработать методы реализации относительных движений звеньев одноконтактными кинематическими парами;

5. Исследовать и уточнить алгоритм создания и осуществить разработку неодноконтактных кинематических пар.

6. Обосновать необходимый состав критериев классификации кинематических пар;

7. Разработать систему обозначения кинематических пар;

8. Создать стройную и строгую научную классификацию кинематических пар согласно разработанным параметрам;

9. Исследовать особенности образования кинематических пар с зависимыми движениями, выполнить анализ возможностей их использования в реальных механических системах;

Ю.Исследовать кинематические пары, применяемые в опорно-двигательной системе человека;

11.Разработать обобщенный аналитический метод исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями;

12. Создать единый метод силового исследования одноконтактных кинематических пар и разработать подходы к исследованию неодноконтактных пар.

Методы исследований:

В процессе выполнения работы использовались как общенаучные, так и специальные методы исследований: методы аналитической и дифференциальной геометрии, методы кинематического и силового анализа.

Научная новизна работы. Научную новизну имеют: обоснование критериев систематизации кинематических пар; математическое обоснование выбора простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньев; разработка принципа наложимости геометрических элементов звеньев и исследование способов образования кинематических связей на основе этого принципа; доказательство применимости универсальной структурной системы для анализа сложных механических систем, какой является скелет человека; разработка обобщенного аналитического метода исследования кинематики звеньев, связанных созданными автором кинематическими парами; создание единого метода силового исследования одноконтактных кинематических пар и разработка подходов к кинетостатическому исследованию неодноконтактных пар.

Достоверность результатов проведенных исследований обуславливается тем, что в основе поиска многообразия кинематических пар лежат классические представления дифференциальной геометрии, в частности, теории поверхностей, гауссовой кривизны и принципа наложимости. Выполненные исследования подтверждаются практической реализацией всего многообразия кинематических пар, сформулированных теоретически.

Практическая иенность работы заключается в том, что автором разработана строгая классификация кинематических пар и созданы классификационные таблицы. В результате исследования подвижных соединений костей механической системы человека предложены пути создания протезов конечностей человека. Создана методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений. Разработаны рекомендации по изменению терминологии теории механизмов и машин. Практическая значимость работы подтверждается четырьмя патентами Российской Федерации на кинематические пары, тремя патентами на механизмы и актами о внедрении механизмов в производство.

Реализация работы. Методика образования кинематических пар принята институтом машиноведения Российской Академии Наук им. A.A. Благонравова (Москва) для рекомендаций к внедрению. Основные положения работы включены в курсы лекций по теории механизмов и машин, читаемые студентам механического факультета СибГИУ и студентам Южно-Кузбасского высшего инженерного колледжа. Основы теории кинематических пар читаются в некоторых вузах России, Казахстана и Республики Кыргызстан. Разработаны кинематические схемы механизированных крепей для добычи угля, передана на Кузнецкий машиностроительный завод техническая документация на изготовление буровой коронки, новизна которой подтверждена патентом РФ. Внедрены в производство: механизм для магнитно-импульсной обработки концов рельс (Кузнецкий металлургический комбинат) и механизм для зажима артерий при проведении операций (больница № 1 Новокузнецка).

Личный вклад заключается в:

1. Выполнении критического анализа в области исследований кинематических пар;

2. Обосновании необходимого и достаточного состава критериев классификации кинематических пар;

3. Исследовании методов образования геометрических связей на основе принципа наложимости геометрических элементов звеньев;

4. Развитии и доведении до широкого использования алгоритма создания неодноконтактных кинематических пар с учетом комплекса допускаемых относительных движений звеньев;

5. Исследовании опыта живой природы по созданию кинематических связей на примере соединений костей опорно-двигательной системы человека.

6. Научном обосновании системы обозначения кинематических пар и создания классификационных таблиц пар.

7. Исследовании особенностей образования кинематических пар с зависимыми движениями, выполнении анализа возможностей их использования в реальных механических системах.

8. Разработке обобщенного аналитического метода исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями.

9. Разработке единого метода силового исследования одноконтактных кинематических пар и создании подходов к исследованию неодноконтактных пар.

Апробация уаботы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседаниях филиалов Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998, Бишкек, 1999), на научно-практических конференциях по секции машиностроения, металлургических и горных машин (Новокузнецк, 1993 - 1999), на VII Международном Конгрессе по ТММ (Чешская Республика, г. Либерец,

1996), на VII Международном Симпозиуме по ТММ (Румыния, Бухарест,

1997), на X Всемирном Конгрессе ПТоММ (Финляндия, Оулу, 1999), на IV научно-методическом совещании заведующих кафедрами и ведущих лекторов по ТММ вузов республик Средней Азии и Казахстана (Алматы, 1991), на II Международной конференции "Механизмы переменной структуры и вибрационные машины" (Бишкек, 1995), на Втором Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике (Новосибирск, 1996), на V Международной конференции "Актуальные проблемы материаловедения в металлургии" (Новокузнецк, 1997), на научной конференции "Фундаментальные исследования в технических университетах" (Санкт-Петербург, 1997), на научной конференции

Механизация горных работ", посвященной 70-летию со дня рождения

Б.А. Катанова (Кемерово, 1997), на IV и VI Международных научнопрактических конференциях "Перспективы развития горнодобывающей th • промышленности" (Новокузнецк, 1997, 1999), на 11ш Winter School on continuum mechanics (Пермь, 1997), на IV Международном Симпозиуме по механизации и автоматизации горных работ (Брисбен, Австралия, 1997), на II Международной научно-техническая конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997), на Международной конференции "Механизмы переменной структуры и виброударные машины" (Бишкек, 1999), на международной научно-технической конференции "Вопросы проектирования, эксплуатации технических систем в металлургии, машиностроении, строительстве" (Старый Оскол, 1999), на кафедре ТММ МГТУ им. Н.Э. Баумана (1999), институте Машиноведения им. А.А. Благонравова (Москва, 1999).

Работа выполнена на кафедре теории механизмов и машин и основ конструирования Сибирского государственного индустриального университета.

Автор выражает благодарность сотрудникам кафедры за помощь в работе. Особую благодарность и глубокую признательность автор выражает своему научному консультанту - академику МАН ВШ, Заслуженному деятелю науки Российской Федерации, доктору технических наук, профессору Дворникову Леониду Трофимовичу за постоянную поддержку, высокую требовательность и методическую помощь в работе.

По результатам работы было опубликовано 44 статьи и получено 8 патентов Российской Федерации на изобретения.

Теоретические исследования и разработки легли в основу настоящей диссертации, которая состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, приложения и содержит 261 страницу машинописного текста, 106 рисунков и 18 таблиц.

Выводы

В результате исследований, проведенных в главе IV, можно сделать следующие выводы:

• Определение траекторий отдельных точек звеньев, определение линейных и угловых скоростей, и, соответственно, определение линейных и угловых ускорений точек и звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями, может быть выполнено на основе разработанного обобщенного аналитического метода. Этот метод пригоден для решения задач кинематики механизмов, в которых звенья соединяются посредством любых кинематических пар;

• Методы определения реакций в четырнадцати кинематических парах всех пяти классов могут быть использованы как при силовом анализе механизмов, так и при расчете деталей при конструировании машин и механизмов;

• Хотя из всего многообразия кинематических пар рассмотрены лишь одноконтактные кинематические пары, однако, по методу определения реакций в этих парах можно исследовать кинетостатику кинематических пар с любым числом контактов - от двух до пяти.

KnV-1-ЦЖ Рис. 4.29. Цилиндр-желоб

J]Fr=0, =0.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основе подробного критического анализа исследований, посвященных строению кинематических пар, начиная от создания первых механизмов и машин и заканчивая современными взглядами, показано, что становление теории механизмов и машин как самостоятельной науки и ее развитие было связано в основном именно с исследованиями в области теории структуры и ее основного раздела - теории кинематических пар. Перед автором настоящей работы была поставлена задача, - создать строгую научную классификацию кинематических пар, т.е. обосновать необходимые и достаточные критерии их систематизации, выработать точные и понятные методы образования кинематических пар и поместить все пары в специально разработанные классификационные таблицы.

На основе использования нового понятия — геометрического элемента звена, в настоящих исследованиях обосновываются способы образования геометрических связей - кинематических пар. Математически доказывается возможность образования этих связей на основе принципа наложимости. Рассмотрены способы реализации относительных движений звеньев одноконтактными геометрическими связями.

Развивается и доводится до широкого использования алгоритм создания неодноконтактных кинематических пар с учетом комплекса допускаемых относительных движений звеньев. Впервые обосновывается необходимый и достаточный состав критериев классификации кинематических пар. Обосновывается методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений [122] и создания кинематических пар с зависимыми относительными движениями. На основе выбранных критериев систематизации разрабатываются классификационные таблицы кинематических пар, определяется действительное их количество.

Проведен подробный анализ кинематических пар, созданных живой природой на основе исследований опорно-двигательной системы человека. Показано, что природа использует лишь вращательные кинематические пары с одним, двумя или тремя относительными движениями. Рассмотрена и доказана применимость универсальной структурной системы для анализа и синтеза механических систем любой сложности и, в частности, таких, каким является скелет человека.

Проведен кинематический и силовой анализ звеньев, связанных кинематическими парами. Разработана методика определения линейных и угловых скоростей точек и звеньев механизма, показан принцип определения линейных и угловых ускорений.

Рассмотрен единый метод силового исследования одноконтактных кинематических пар и созданы подходы к исследованию неодноконтактных пар.

Результаты комплексного исследования проблемы кинематических пар позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Основополагающим принципом создания основ теории кинематических пар, как подвижных соединений звеньев, является выделение в составе звена его геометрических элементов, представляющих собой поверхности или куски поверхностей.

2. Геометрические элементы звеньев как поверхности могут быть оценены их гауссовой кривизной. Поверхности, гауссова кривизна которых не изменяется по знаку, есть простые поверхности. В зависимости от величины и знака гауссовой кривизны имеется всего семь отличных друг от друга простых поверхностей.

3. Исходя из машиностроительной практики, для использования являются необходимыми пятнадцать строго отличающихся друг от друга комплексов независимых относительных движений звеньев.

4. Наложением друг на друга и самоналожением простых поверхностей получено пятнадцать их сочетаний, и все они реализованы в виде кинематических соединений звеньев.

5. В одноконтактном исполнении могут быть реализованы 14 кинематических пар, обеспечивающих комплексы движений: ВПВПВ, ВПВВ, ВПВП, ВППВ, ВВВ, ВПВ, ПВВ, ВПП, ППВ, ВВ, ВП, ПВ, В и П. Путем использования всех одноконтактных соединений в их совокупности может быть создано 110 кинематических пар от двух до пятиконтактных и от второго до пятого классов, в том числе и обеспечивающих комплексы движений 1111.

6. Все многообразие кинематических пар может быть классифицировано по следующим шести критериям: число независимых относительных движений; комплекс независимых относительных движений; число контактов; комплекс контактов; число зависимых относительных движений; комплекс зависимых относительных движений звеньев. Синтез потребных кинематических пар для механизмов любых назначений может осуществляться по единому алгоритму, включающему в себя все шесть критериев классификации.

7. Используемые живой природой, в частности, в скелете человека, соединения звеньев - костей ограничены лишь простыми поверхностями и только такими, в которых гауссова кривизна не принимает нулевых значений.

8. Теоретическое и практическое определение положений любых точек звеньев механизмов в процессе их работы, а также решение задач по определению линейных и угловых скоростей и ускорений вполне осуществимо с помощью единого аналитического метода исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и зависимыми движениями.

9. Силовое исследование всех одноконтактных кинематических пар подчиняется единому алгоритму, который пригоден также для изучения любых по сложности пар по числу контактов и числу относительных движений в них.

Практическая ценность работы заключается в разработке теории кинематических пар, строгой их систематизации и создании классификационных таблиц. В результате исследования подвижных соединений костей механической системы человека, предложены пути создания протезов конечностей человека. Создана методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений. Разработаны рекомендации по изменению терминологии теории механизмов и машин. Практическая значимость работы подтверждается четырьмя патентами Российской Федерации на кинематические пары, четырьмя патентами на механизмы, а также актами о внедрении в производство кинематических пар и механизмов (Приложение 2).

1. Reuleaux F. Lehrbuch der Kinematik. Braunschweig, 1875, Bd. 1.

2. Гохман Х.И. Уравнение определенной подвижности и вытекающая из него классификация механизмов. Одесса, 1889. с. 16.

3. Гохман Х.И. Основы познавания и созидания пар и механизмов: Кинематика машин. Одесса, 1890.-Т. 1, с. 248.

4. Сомов П.О. Основания теоретической механики. С.-Петербург, Изд. К.Л. Риккера, 1904.-753 с.

5. Малышев А.П. Прикладная механика. Вып 1. Структура и синтез механизмов. Томск, 1923.- 91 с.

6. Добровольский В.В. Основные принципы рациональной классификации. В кн.: Добровольский В.В., Артоболевский И.И. Структура и классификация механизмов. М.: Л.: Изд-во АН СССР, 1939, с. 5-48.

7. Артоболевский И.И. Основы единой классификации механизмов. Изв. АН СССР. ОТН, 1939, вып. 10, с. 27-40.

8. Добровольский В.В. Теория механизмов. М.: Машгиз, 1951.-467 с.

9. Тайнов А.И. Основы теории структуры механизмов. Минск, Изд-во Белорусского политехнического института, 1959. 200с.

10. Ю.Арутюнов С.С. О структуре и классификации кинематических пар. -Тр. Груз, политех, ин-та, 1959, № 2, с. 43-62.

11. П.Арутюнов С.С. О структуре и классификации кинематических пар и заменяющих их цепей. Тр. Груз, политех, ин-та, 1961, № 9, с. 95-111.12.0зол О.Г. Основы конструирования и расчета механизмов. Рига, "Звайгзне", 1979. с. 360.

12. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев.; Наукова думка, 1979. 232 с.

13. Решетов Л.Н. Конструирование рациональных механизмов. М., Машиностроение, 1972.-256 с.

14. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам 2 изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. - 560 е., ил.

15. Боголюбов А.Н. Теория механизмов и машин в историческом развитии ее идей. М., Наука, 1976, е.- 466.

16. Малышев А.П. Кинематика механизмов. М., Гизлегиром, 1933.- 467 с.

17. Кожевников С.Н., Цехнович Л.И. Механизмы с заданным движением подвижных звеньев. Тр. Ин-та машиноведения АН СССР. Семинар по теории механизмов и машин, 1955, 14, вып. 56, с. 59-89.

18. Живаго Э.Я. Развитие теории структуры механизмов от Чебышева П.Л. до Ассура Л.В. Материалы шестой научно-практической конференция по проблемам машиностроения и горных машин. СибГГМА, Новокузнецк. 1997. с. 39-47.

19. Боголюбов А.Н. История механики машин. Киев, Наукова думка, 1964. е.- 463.

20. Артоболевский И.И., Боголюбов А.Н. Теория механизмов и машин.- В кн.: История механики с конца XVIII века до середины XX века. М., Наука, 1972, с. 190-225.

21. Leupold J. Theatrum machinarum. Leipzig, 1724. Bd. 1

22. Monge G. Traté élémentaire de statique a l'usage des Colleges de la marineParis, 1786.

23. Артоболевский И.И. Русская наука о механизмах. "Вести АН СССР", 1945, №5-6, с. 56-65.

24. Laboulaye Ch. Traté de cinématique ou théorie des mécanismes. Paris, 1849.

25. Чебышев П.Л. О параллелограммах.- Поли. собр. соч. Т. 4. Теория механизмов. М., Изд-во АН СССР, 1948, с. 16-36.

26. Grubler M. Allgemeine Eigenschaften fur zwanziglaufigen ebenen kinematischen Ketten. Civilingenieur, Berlin, 1883, 29. S 167-200.

27. Reuleaux F. Lehrbuch der Kinematik. Braunschweig, 1890, Bd. II

28. Grashof F. Theorie der Getriebe. (Theoretische Maschinenlehre. В. II), 1883,-p. 348.

29. Koenigs G. Etudes critique sur la théorie générale des mécanismes. -Comptes Rendus de l'Academie des sciences 1901. Paris, t. 133, p. 485.

30. Сомов П.О. О степенях свободы кинематической цепи. Журн. Рус. физ.-хим. о-ва, 1887,19, вып. 9, с. 443-476.

31. Артоболевский И.И., Боголюбов А.Н. Теория механизмов и машин. В сб. Механика в СССР за 50 лет. Т. 1, Общая и прикладная механика. М., Наука, 1968,416 с.

32. Малышев А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры.-Томск, 1929.-78 с. (Изв. Том. технол. ин-та; Вып. 44).

33. Живаго Э.Я. Анализ подходов профессора Малышева А.П. к классификации кинематических пар. Материалы восьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин г. Новокузнецк, СибГИУ, 1998. -с.63-71.

34. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учебник для втузов, 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. -640 с.

35. Добровольский В.В. Система механизмов. М.: Машгиз, 1943.- 96 с.

36. Дворников Л.Т. Новые подходы к структурному синтезу и систематизации механизмов. International Conference «Spatial mechanisms & high class mechanisms» (Theory & Practice). October 4.6, 1994. Almaty, Republic of Kazakhstan, vol. 1.

37. Дворников Л.Т. Начала теории структуры механизмов. СибГГМА. г. Новокузнецк. 1994. 102с.

38. Смелягин А.И. Структура, структурный анализ и синтез механизмов. Учебн. пособие. Новосибирск, НГТУ, 1997, - 109 с.

39. Теория механизмов и машин. Терминология. Вып. 93, М.: Наука, 1978.

40. Сахарный Н.Ф. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа. 1964 г.

41. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин. Уч. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение. 1969. 584 с.

42. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин. Учебное пособие. М.: Машиностроение. 1975. 494

43. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. Математические основания к теории структуры механических систем. Второй сибирский конгресс по прикладной и индустриальной математике. Новосибирск, 1996, с. 217.

44. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М:, Наука, гл. ред. физ.-мат. лит. 1980,- 976 с.

45. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. Издание десятое, стереотипное. Издательство "Наука". Главная редакция физико-математической литературы. М.: 1973, 872 с.

46. Фиников С.П. Курс дифференциальной геометрии. Гос. издат. технико-теорет. лит. М:, 1952, с. 345.

47. Бюлер В. "Гаусс. Библиографическое исследование": Пер. с англ. А.Л. Тома. Под ред. С.Г. Гиндикина. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. -208 с.

48. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. Изд. 4-ое, М.: Машиностроение, 1975, 470 с.

49. Живаго Э.Я. Основы теории кинематических пар механических систем. Сборник докладов Республиканской научно-технической конференции "Современные проблемы теории механизмов, машин и машиноведения". Тошкент, 1999, с. 12. 17.

50. Дворников JI.T., Живаго Э.Я. New Methodic Approaches of the Theory of Kinematic Pairs of Mechanical Systems. Proceedings of Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Oulu, Finland, 1999, Vol. 2.-pp. 771-776.

51. Дворников JI.T., Живаго Э.Я. Основы теории кинематических пар. Монография. СибГИУ Новокузнецк, 1999, с. 102.

52. Дворников JI.T., Живаго Э.Я. Двухконтактная кинематическая пара. Патент РФ № 2098701 от 06.03.96 Бюл. № 34. 1997 г.

53. Живаго Э.Я. Основы классификации кинематических пар. Тезисы докладов научной конференции "Фундаментальные исследования в технических университетах". Санкт-Петербург, 1997. с. 97-98.

54. Дворников JI.T., Живаго Э.Я. Анализ многообразия неодноконтактных кинематических пар по функциональному их назначению. Материалыпятой научно практической конференции по секции машиностроения и горных машин. Новокузнецк, СибГГМА, 1996. с. 19-26.

55. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. Систематизация многообразия конструктивных исполнений кинематических пар. Бишкек, II международная конференция "Механизмы переменной структуры и вибрационные машины", 1995. с. 41-42.

56. Гавриленко В.А., Минут С.Б., Мусатов А.К. и др. Теория механизмов. Учебное пособие для втузов. М., Высшая школа. 1973, 511 с.

57. Зиновьев Вяч.А. Курс теории механизмов и машин. Гл. ред. физ.-мат. литературы. М.: Наука. 1972. 384 с.

58. Кореняко A.C. Теория механизмов и машин. Киев. Вища школа. 1976. -444 с.

59. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. Учебник для вузов,

60. Живаго Э.Я. Обоснование критериев классификации кинематических пар. Материалы седьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин. СибГГМА, Новокузнецк, 1998. с. 16-26.

61. Вульфсон И.И, Ерихов Н.Л., Коловский М.З., Пейсах Э.Е. и др. Механика машин. Под ред. Смирнова Г.А. М.: Высшая школа. 1996. -511 с.

62. Машнев М.М., Красковский Е.Я., Лебедев П.А. Теория механизмов и детали машин. Ленинград. Машиностроение. 1980. 512 с.

63. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979, 576 с.

64. Машков A.A. Теория механизмов и машин. Минск. Вышэйшая школа, 1971,-471 с.

65. Колчин H.H., Мовнин М.С. Теория механизмов и машин. Ленинград. Судпромгиз. 1962. 616 с.

66. Юдин В.А., Петрокас Л.В. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа. 1977. 527 с.

67. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин. Учебник. М.: Машиностроение. 1967 г.

68. Reuleaux F. Theoretische Kinematik, Grundzuge einer Theorie des Maschinenwesens.- Braunschweig, 1870.-622 s.

69. Артоболевский И.И. Ассур и его работы по теории механизмов. В кн.: Труды по истории техники, вып. 7. М., Изд-во АН СССР, 1954, с. 3443.

70. Дворников JI.T., Живаго Э.Я. Основные принципы создания кинематических пар с зависимым движением. Материалы девятой научно-практической конференция по проблемам машиностроения и горных машин г. Новокузнецк, СибГГМА, 1999. с. 49-64.

71. Живаго Э.Я. Геометрические элементы звеньев и обозначение кинематических пар. Материалы восьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин г. Новокузнецк, СибГИУ, 1998. с. 21-26.

72. Филонов И.П., Анципорович П.П., Акулич В.К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Минск. Изд.-во "Дизайн ПРО". 1998. 448 с.

73. Большая Советская Энциклопедия, в 30 томах. Т. 29. Человек. 3-е издание, М.; Издательство Советская Энциклопедия, 1978.

74. К. Маркс, Ф. Энгельс М.: Из ранних произведений. 1956, с. 631.

75. Руководство по остеосинтезу фиксаторами с термомеханической памятью. Под редакцией Котенко В.В. Новокузнецк, 1996. 94 с.

76. Синельников Р.Д., Синельников Я.Р. Атлас анатомии человеческого тела. Учебное пособие. М., Медицина, 1989. т. 1, Учение о костях, соединениях костей и мышцах. 343 с.

77. Привес М.Г., Лысенков Н.К., Бушкович В.И. Анатомия человека. Изд. перераб. и доп. М.: Медицина, 1985. 672 с.

78. Сапин М.Р., Брыксина З.Г. Анатомия человека. Учебное пособие. М.: Просвещение: Владос, 1995. -464 с.

79. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. Теоретические основания к идентификации двигательных (механических) систем живой и неживой природы. Вестник СО АН Высшей Школы. № 1 (3) 1998, с. 74. .85.

80. Структура и кинематика опорно-двигательной системы человекаthтезисы доклада). 11 Winter School on continuum mechanics. Book of Abstracts. Book 1. Пермь, 1997.

81. Дворников JI.T., Живаго Э.Я., Курдюков А.В. Структура верхней конечности человека. Тезисы докладов II Международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин". Омск, 1997 г.

82. Руководство по остеосинтезу фиксаторами с термомехенической памятью. Под ред. Котенко В.В. Новокузнецк, 1996. 94 с.

83. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я., Курдюков А.В. Протез кисти. Патент РФ №2141289 от 20.11.1999 г.

84. Миловзорова М.С. Анатомия и физиология человека. М.: Медицина, 1972.-232 с.

85. Иваницкий М.Ф. Анатомия человека. Изд. 3-е, доп. М.: Физкультура и спорт, 1960. 280 с.

86. Лесгафт П.Ф. Краткий курс общей анатомии человека, 1886. 104 с.

87. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1966. -266 с.

88. Дзинтарс У.Я. Аналитический метод кинематического и кинетостатического расчета сложных механизмов с подвижными гидроцилиндрами. Труды Латв. СХА, 1967, вып 19.

89. Ross A. The Kinematics of a Space suit Shoulder Joint. Proceedings of Tenth World Congress on the Theory of Machines & Mechanisms. Vol. 2, Finland, Oulu, 1999. P. 467-462.

90. Ozgoren M.K. Kinematic Analysis of spatial Mechanisms using exponential rotation Matrices. . Proceedings of Tenth World Congress onthe Theory of Machines & Mechanisms. Vol. 2, Finland, Oulu, 1999. P. 467-462.

91. ЮЗ.Морошкин Ю.Ф. Общий метод структурного и кинематическогоанализа механизмов. Доклады АН СССР, т. 82, 1952, № 4. 1 (М.Зиновьев Вяч.А. Пространственные механизмы с низшими парами.

92. Кинематический анализ и синтез. М. - JL: Гостехиздат, 1952. - 277 с. 105.Гильберт Д., Кон-Фоссен С. Наглядная геометрия. - М.: Наука, 1981. -344 с.

93. Юб.Шуликовский В.И. Классическая дифференциальная геометрия. М.: Физматгиз, 1963. 240 с.

94. Люкшин B.C. Теория винтовых линий и поверхностей. М.: Станкин, 1963.-217 с.

95. Мартиросов A.JI. О качении развертываемых поверхностей друг по другу. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1977. -Вып. 23, - С. 64-67.

96. Погорелов A.B. Дифференциальная геометрия. М.: Наука, 1974. -174с.

97. Ю.Рыжов H.H., Гершман И.П., Осипов В.А. Прикладная геометрияповерхностей. Труды МАИ по начертательной геометрии и инженерной графике. Вып. 242. - М.: МАИ, 1972. - С. 57-91.

98. Скидан И.А. Обобщенные цилиндрические координаты и их применение в прикладной геометрии. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1971. - Вып. 13, - С. 15-20.

99. Фролов С.А. Начертательная геометрия. М.: Машиностроение, 1976.- 240 с.

100. З.Яковлев В.А. Построение некоторых спироидальных поверхностей.

101. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1965. - Вып. 1, -С. 137-143.

102. Романцев A.A. Аналитические методы исследований движений механизмов с использованием геометрических систем. Ташкент: "Фан", 1986. 128 с.

103. Никитин H.H. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа. 1990,- 607 с.238

104. Нб.Яблонский А.А. Курс теоретической механики. Учеб. для техн. вузов. 7-ое изд. стереотипное. СПб.: Издательство "Лань", 1998. - 768 с.

105. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. Учеб. для втузов. -12-ое изд., стер. М.: Высш. шк., 1998. - 416 с.

106. Справочник машиностроителя в шести томах под редакцией проф. Н.С. Ачеркана. Т. 1, Изд. третье, испр. и доп. Гос. научн.-техн. изд-во машиностроительной литературы. М.; 1960.

107. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. Двухконтактная двухподвижная кинематическая пара. Патент РФ № 2137964 от 20.09.1999 г.

108. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. Самоустанавливающаяся пятиконтактная вращательная кинематическая пара. Патент РФ № 2137965 от 20.09.1999 г.

109. Дворников Л.Т., Живаго Э.Я. О создании безызбыточных кинематических пар плоских механизмов. Материалы Международной конф. "Механизмы переменной структуры и виброударные машины", -Б.: Кыргызстан, 1999. с. 57-64.

110. Живаго Э.Я. Методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений звеньев. Новокузнецк.: СибГИУ, 2000. - 28 с.