автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Структурно-параметрический синтез схватов промышленных роботов

Введение .^

1. Состояние проблемы и постановка задач исследования

1.1. Обзор литературы, посвященной захватным устройствам.

1.2. Основные положения теории захватывания!.!. /

1.3. Постановка задач исследования.

Выводы .2/

2. Составные части, компоновки и базовые схемы схватов.

2.1. Составные части охвата и их назначение.

2.2. Объекты манипулирования и рабочие элементы схватов

2.3. Двигатели схватов

2.4. Механизмы передачи схватов.

2.5. Компоновки схватов

2.6. Базовые схемы составных частей схватов.

Выводы

8. Особенности механики охвата с электроприводом.:. . 61 3.1. Проблемы применения электромеханических схватов

3.2. Особенности конструкции электромеханического охвата

313. Механическая характеристика двигателям.V. ТО

8.4. Некоторые вопросы механики самотормозящихся систем

3.5. Описание процессов, происходящих в ехвате, при захватывании объекта и создание усилия захватывания

5.6. Описание процессов, происходящих в схвате при отпускании объекта ••••••••.•••••••••••

3.7. Задачи взаимодействия электромеханического охвата с объектом

3.8. Особенности взаимодействия электромеханического схвата с выдающим и принимающим устройствами . 9Н

Выводы •••••••••••••.

4. Решения задач структурно-параметрического синтеза схвата

4.1. Задачи синтеза схвата .{

4.2. Основные требования, определяющие выбор схвата, и система исходных данных задач синтеза . №

4.3. Последовательность принятия решений; по выбору схем и расчету параметров составных частей схвата .••.

4.4. Выбор форш, числа и кинематики перемещения рабочих элементов. Ш

4.5. Определение требуемого усилия захватываниям Н

4.6. Выбор параметров пневмоцилиндра. №

4.7. Выбор параметров электродвигателя и расчет передаточного отношения механизма. №

Выводы. .т

5. Автоматизация процесса синтеза схвата ж алгоритмы расчетов базовых схем

5.1. Структура автоматизированной системы синтеза схвата. М

5.2. Расчет базовой схемы ромбических рабочих элементов . . №

5.3. Расчет базовой схемы механизма передачи с перемещением звеньев по направляющим . V55"

5; 4. Цример выбора и расчета параметров схвата по совокупности технических требований^, .v. v 161 Выводы

В концепции ускорения социально-экономического развития страны всемерная интенсификация производства на основе внедрения достижений научно-технического прогресса занимает одно из главенствующих мест. Темпы экономического роста в решающей мере зависят от развития машиностроительного комплекса, прежде всего станкостроения, производства вычислительной техники, приборостроения, В этой связи ХХУП съезд КПСС указал на необходимость "увеличить производство автоматизированных и роботизированных комплексов и линий, гибких производственных систем металлообработки,. •в Таким образом ^внедрение промышленных роботов является важным направлением интенсификации производства. Планы ХП пятилетки предусматривают троекратное увеличение парка роботов,В состав промышленного робота (ПР) входят: исполнительное устройство, устройство управления и рабочий орган. Исполнительное устройство (манипулятор и устройство передвижения) оснащено приводами, работающими по командам устройства управления, и выполняет все двигательные функции робота. Важнейшая составная часть робота - рабочий орган - предназначен для непосредственного выполнения технологических операций или вспомогательных переходов. Примерами рабочего органа являются захватные устройства,измерительный инструмент, рабочий, инструмент; При комплектации робота рабочим или измерительным инструментом подразумевается его использование для выполнения технологических операций. В этом случае робот является технологическим. Оснащение робота захватным устройством определяет его отношение к классувспомогательных (обслуживающих), т.е. предназначенных для выполнения вспомогательных переходов и операций перемещения.

Возможности работы промышленных роботов с различным объектами определяются прежде всего возможностями их рабочих органов, для вспомогательных роботов - характеристиками схватов. Большое разнообразие форм захватываемых объектов их размеров, дополнительных требований, к захватыванию и удерживанию объектов, фигурирующих в различных сочетаниях, приводит к необходимости использования очень большого числа захватных устройств. Если число используемых схем манипуляторов роботов исчисляется единицами, то схватов - десятками, а число типоразмеров схватов не представляется возможным оценить даже приблизительно. При серийном производстве роботов оказывается практически невозможным учесть разнообразие всех требований к схватам, поэтому очень часто встречается ситуация, когда при установке робота на рабочее место штатный схват снимают, и на его место устанавливают новый схЕат, специально спроектированный и изготовленный по месту эксплуатации. При этом в проектировании схватов принимает участие большое число инженерно-технических работников, технологов и конструкторов, которые не имеют прямого отношения к робототехнике и не связаны с организациями, проектирующими промышленные роботы. Наметившаяся тенденция уменьшения числа используемых схем промышленных роботов, установления их типо-размерных рядов на оенове хорошо отработанных базовых моделей, концентрации проектирования и изготовления промышленных роботов в относительно небольшом числе специализированных предприятий и, вследствие перечисленных факторов, тенденция уменьшения и без того небольшого числа инженеров, занятых проектированием роботов, не сказывается в части проектирования захватныхустройств«В настоящее время не существует научно обоснованной методики выбора основных конструктивных характеристик схватов. Ш параметры рассчитываются и выбираются, как правило, на основании опыта, конструкции создаются на базе лишь самых элементарных расчетов, в большинстве случаев на основе хорошо зарекомендовавших себя прототипов. Вследствие этого при проектировании охвата могут быть допущены просчеты, снижающие функциональные возможности робота в целом.

Большинство проектируемых схватов оснащаются пневмоприводом (в основном используются пневмоцшшндры), за счет чего достигается простота компоновки, снижение массы и габаритов, высокое быстродействие и необходимая надежность. Однако следует отметить, что если переносные и ориентирующие степени подвижности робота оснащены электрическими приводами, использование пневматических устройств в механизмах схватов нарушает единство энергоносителя, не дает возможность унифицировать все типы двигателей. Рост числа используемых электромеханических роботов ставит задачу создания схватов с электроприводом. Однако, на настоящее время количество конструкций данных ехватов мало и значительная часть из них выполнена неудачно.

Поверхностное представление о "патологических" недостатках конструкций электромеханических схватов (низкое быстродействие, большие масса и габариты) существенно тормозит их внедрение! Отсутствие методик расчета не дает возможность объективно оценить положительные и отрицательные стороны, определить область применения схватов с электроприводом, и, следовательно, вписать этот перспективный вид захватного устройства в арсенал широко используемых устройств;Настоящая работа посвящена решению задач структурно-параметрического синтеза схвата по совокупности технических требований с целью обеспечения надежного захватывания и удерживания объектов во всех эксплуатационных режимах функционирования промышленных роботов. Актуальность работы обусловлена необходимостью выработки научно обоснованной методики проектирования схватов (в том числе автоматизированного проектирования).

Для достижения основной цели в данной работе:- проведен анализ большого числа конструкций; схватов.классифицированы и систематизированы схемы и технические решения их составных частей;- исследованы особенности работы схвата с электроприводом и самотормозящейся передачей рассмотрен ряд динамических эффектов взаимодействия рабочих элементов электромеханического схвата с объектами, выдающим и принимающим устройствами;^ подробно разработан алгоритм новой задачи синтеза схвата по совокупности технических требований, базирующийся на последовательности выбора и расчета параметров составных частей схвата, при которой сначала выбираются рабочие элементы, затем - двигатель, а последним синтезируется механизм передачи;¡» получены аналитические и качественные критерии выбора составных частей схвата по системе исходных данных, часть расчетных алгоритмов доведена до прикладных программ, которые отлажены и используются в практике инженерных расчетов.

Таким образом на защиту выносятся следующие основные положения:- результаты исследования особенностей работы схвата с электроприводом и самотормозящейся передачей;- последовательность принятия решений по выбору схем ирасчету параметров составных частей схвата при решении задачи синтеза схвата по совокупности технических требований;- результаты решений задач выбора схем и расчета параметров составных частей схвата;- алгоритмы расчетов типичных составных частей схватов;Результаты теоретических исследований; нашга отражение вметодике синтеза схвата, используемой при создании конкретных конструкций схватов, и в ?ТМ "Порядок выбора, расчета и экспериментального определения основных показателей схватов". Разработанный и отлаженный пакет прикладных программ используется в практике инженерных расчетов и в учебном процессе. Данные программы являются основой разрабатываемой в ДЛИ им.М.И.Калинина системы автоматизированного проектирования схватов.чо

Выводы

1. На основании введенной ранее последовательности принятия решений задачи синтеза охвата предложена структурная схема автоматизированной системы синтеза, состоящая из четырех расчетных и двух вспомогательных блоков.

2. Структура системы автоматизированного синтеза схвата включает элементы линейной и циклической стратегий поиска решения на уровне расчетных блоков, внутри которых используется адаптивная стратегия. Таким образом ^обеспечивается направленный перебор вариантов и организация работы на ЭВМ в диалоговом режиме;

3. В целях расширения возможностей расчетных блоков и обеспечения совершенствования автоматизированной системы по мере ее эксплуатации использована оверлейная структура построения программы.

4. На конкретном примере заданной совокупности технических требований проиллюстрированы возможности автоматизированной системы синтеза охвата! Приведены примеры алгоритмов расчетов базовых схем составных частей. чтоог*

-я -к

К * АЗ(ММ)

К Л У: а П; «■ ;0

Л № №

К ;( Л * к « А К РАД 5 * к I I

ПАРАМЕТРЫ РОМБИЧЕСКИХ РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТОВ;: А1~ „52359? (РйД> 31 {пп;

ХОД ОДНОГО РАБОЧЕГО' ЭЛЕМЕНТА Н» 31«7113 (МИ) УСИЛИЕ ЗАХВАТЫВАНИЯ зс .!. з (н; з: 2 ) = 7,5 (Н) 5( 3 1ЭУ СН) параметр;,; ш ен-щилинд

ДИАМЕТР !>•: 2® (пМ 5 УСИЛИЕ НА ШТОКЕ Р-

ХОД 1.„20 (ММ) 125=664 (Н)

Рис. 5.13. Распечатка результатов автоматизированного синтеза охвата.

О ! # ! к. 1

XI к *

К л

О •к

Х2* к

V: л л

-и- Я а

О ¥: к- « ■К * ! к |

О!«!

V:

В КАЧЕСТВЕ ВОЗМОЖНОГО ВАРИАНТА ПРЕДЛАГАЕТСЯ; ДЛИНЫ РЫЧАГОВ МЕХАНИЗМА: X:'. - 36.5331 (ММ) Х2~ 8.36569 (ММ) ПЛОСКИЙ МЕХАНИЗМ ИМЕЕТ ГАБАРИТУ; 36.5227 * 40.948? ТРЕБУЕМОЕ ХСИЛИЕ РЕАЛИЗУЕМОЕ УСИЛИЕ

К= 1 3 3

К= 2 7.5 15.У209

К~ 3 100 130.084

В КАЧЕСТВЕ ВОЗМОЖНОГО ВАРИАНТА ПРЕДЛАГАЕТСЯ: ДЛИНЫ РЫЧАГОВ МЕХАНИЗМА: Х1= 50.6368 (ММ) Х2- 0 (ММ)

ПЛОСКИЙ МЕХАНИЗМ ИМЕЕТ ГАБАРИТЫ: 49.787 * 40.9489 ТРЕБУЕМОЕ УСИЛИЕ РЕАЛИЗУЕМОЕ УСИЛИЕ

К= 1 3 23.3159

К= 2 7.5 32.5625

К~ 3 100 117.864

Рис. 5.13. (продолжение)

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Разработанные в диссертации основы структурно-параметрического синтеза охвата по совокупности технических требований являются важным этапом в создании общей теории захватных устройств* Они дают возможность научно обоснованно подходить к вопросам проектирования схватов! Кроме того, предложенный, алгоритм синтеза» переведенный на язык машинных программ и подкрепленный средствами машинной графики, служит основой разрабатываемой САПР охвата.

Разделение совокупности технических требований на группы исходных данных для выбора и расчета каждой составной части схвата обеспечивает возможность последовательного расчета элементов охвата с дальнейшим их агрегатированием, то есть может служить основой для синтеза охвата модульной конструкции;

Исследования, проведенные в настоящей работе, привели к следующим результатам:

1. Проведен анализ значительного количества конструкций схватов, который показал, что большое разнообразие схем схватов может быть получено при сочетании незначительного количества наилучшим образом отработанных вариантов составных частей; Проведена систематизация и классификация основных составных частей охвата, позволившая определить минимальный набор базовых вариантов компоновок и схем, обеспечившая возможность эффективного использования вычислительной техники в организации направленного перебора схем в режиме диалога с ЭШ#

2.Выполнен анализ работы ехвата с электроприводом. Выявлеш основные конструктивные особенности электромеханических схватов, подробно рассмотрены вопросы использования в схватах раз!у личных типов электродвигателей; Введены математические модели электромеханических схватов, основной особенностью которых является необратимость механизма; Рассмотрен процесс создания усилия захватывания с учетом динамики электропривода, получены аналитические зависимости для статической и динамической составляющих усилия захватывания; Численными расчетами показано,что динамическая составляющая может существенно увеличивать усилие захватывания. Обсуждены проблемы обеспечения раскрытия схвата в режиме оттормаживания; Показано, что оттормаживание заклиненной самотормозящейся пары в общем случае может быть достигнуто за счет выбора величины углового зазора разгонной муфты и упруе гих характеристик звеньев схвата,'

3, Исследованы особенности взаимодействия рабочих элементов электромеханического схвата с объектом, обусловленные необратимостью механизма, приводящие к неограниченности области жесткого фиксирования при полном базировании объекта в охвате по всем координатам и возможности расширения области жесткого фиксирования при суммарном воздействии внешних сил и моментов по нескольким осям. Исследованы особенности взаимодействия электромеханического схвата с выдающим и принимающим устройствам ми;

4, Систематизированы задачи синтеза схвата; Совокупность технических требований сведена в три укрупненные группы фактов ров, каждая из которых формализована и представлена в виде сисе темы исходных данных задачи синтеза,

5, Разработана последовательность принятия решений по выбору и расчету параметров составных частей схвата, основанная на том, что сначала выбираются и рассчитываются параметры рабочих элементов, их кинематика перемещения и ход , затем выбирается двигатель и только после этого решается задача синтеза механизма; Последовательность принятия решений в развернутом виде представлена структурной схемой синтеза.

6. Предложена методика выбора и расчета параметров рабочих элементов охвата, основанная на согласовании формы, числа и кинематики перемещения рабочих элементов с формой объекта и характеристиками его базирования на позициях захватывания и отпускания;

7. Т&зработана упрощенная методика расчета требуемого усилия захватывания, отражающая преобладание инерционных нагрузок в общей совокупности внешних силовых воздействий на схват и полученная на основании данных о максимальных значениях ускорений переноса для различных типов приводов промышленных роботов;

8. Предложена методика определения параметров линейных пневматических двигателей; в качестве основной характеристики двигателя использована работа, совершаемая за о,дин полный ход поршня, которая выбирается из условия обеспечения требуемого усилия захватывания при необходимом ходе подвижных рабочих элементов.

9. На основании анализа динамических процессов разработан алгоритм выбора параметров электродвигателя и расчета передаточного отношения механизма электромеханического схвата, зависящий от способа базирования объекта в охвате; Введена система приоритетности технических требований на выбор двигателя схвата! Разработана процедура численного расчета оптимального по быстродействию передаточного отношения с учетом инерции нагрузки,для случая полного базирования объекта в схвате ; Цри фиксировании объекта в охвате за счет сил трения предложен алгоритм выбора двигателя но номинальной мощности, обеспечивающей несущую спо-У собность схвата, и итерационная процедура,расчета передаточного отношения, учитывающая динамические эффекты в приводе*

10; Рассмотрены вопросы создания автоматизированной системы синтеза схвата, сохраняющей разработанную последовательность принятия решений по выбору основных составных частей! Предложена структура системы автоматизированного синтеза схвата, включающая элементы линейной и циклической стратегий на уровне крупных блоков, внутри которых используется адаптивная стратегия; Для разрабатываемой САПР схвата создан и отлажен ряд прикладных программ, обеспечивающих автоматизированный выбор и расчет базовых схем составных частей схвата;

II. С помощью созданной системы автоматизированного синтез за решен ряд конкретных задач, что подтверждено актами о внедрении. Еа базе части прикладных программ созданы обучающие блоки параметрического синтеза охвата, используемые в учебном процессе для студентов и в системе повышения квалификации инженеров.

1. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ: Справочник!- м.: Наука; Гл.ред. физ.*шт!лит!, 1987.- 240 с,

2. Захваты промышленных роботов. Аннотированный указатель изобретений (1972-1981); Новосибирск: Изд-ео Сибирского отд.АН СССР, 1984;- 244 с.16! Каталог промышленных роботов СССР / Под ред;Е1И;1)рввича.-М.: НИШаш, 1978.- 109 с.

3. Клюкин В.Ю; Разработка методов расчета и оптимизации промышленных роботов с пневматическими и гидравлическими приводами по критерию быстродействия: Дис. канд.техн.наук: 05.02.05.- I., ЛПЙ, 1984;- 252 с;

4. Козырев ЮШ Промышленные роботы: Справ очник.-М.: Машиной строение, 1983.- 373 с;

5. КОлпашников С.Н. Задачи механики схватов промышленных роб ос: .тов: Дис. .канд.техн;наук: 0В02!06;- JE!, MH,I980s-I^ с.

6. Колпашников С.Н., Корытко О.Б., Челпанов И.Б. Обработка сведений по существующим роботам как основа для выбора параметров проектируемых роботов / Промышленные роботы и их применение!- Л.: Изд-во ЛДНТП, 1978.- С.55-60.

7. КОлпашников С.Н., Корытко О.Б., Челпанов И.Б; Пути разработки унифицированных схватов модульного типа / Промышленные роботы и их црименение!- Л.: Изд-во ЛДНТП, 198I.*- С.32-36!

8. Колпашников С.Н., Смехов Е.В., Фигурин A.B. »Челпанов И.Б.

9. Унифицированные метода расчета несущей способности захватных устройств промышленных роботов / ДПШ-Р!, 1986-21 с.-ДЕП. в1. ВШЙТЭМР J§ 410-мш-86.Деп.

10. Колпашников С.Н., Трубин И.А., Челпанов И.Б. Анализ ошибок позиционирования, возникающих в процессе захватывания и отпускания объекта манипулирования / Тр.МВТУ- М.: 1983, № 40444*51.

11. Колпашников С.Н., Фигурин A.B., Челпанов И.Б. Задачи механики схватов с электроприв од ом / ЛПЙ-Р., 1986.-24 с.-ДЕЛ; в ВНИИТШР I 420*мш~86.

12. Колпашников СШ, Челпанов й.Ш Задачи и методы расчета характеристик схватов шнипуляционных роботов // Тезисы докладов 2-го Всесоюзного совещания по робототехническим системам.» Минск: 1981.- С.32-33.

13. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Задачи и методы расчета упругих механизмов схватов роботов / Промышленные роботы.-Л.: Машиностроение, 1987.- С.8&-94.

14. Колпашников С.Н. , Челпанов И.Б. Обеспечение надежности захватывания в динамических режимах / Робототехника! ВыпШЧК: Изд-во ЛПИ, 19 8В* С;6£*6£;

15. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Схемы и конструкции схватов промышленных роботов / Серия I. Автоматизация производства, ГПС и робототехника; Вып.З.- М.: ВНИИТЭМР,1988— 50 с.

16. Лапкин Ю.П. , Малкович А. К Перегрузочные устройства: Справочник— Л. : Машиностроение, 1984.- 224 с.

17. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: -6-е изд., перераб;и доп.- М.: Наука,1Ь1ав.ред.физ.-мат.лит;, 1983.- т;ь-з.

18. МалоЕ А;Н. Захватные устройства металлорежущих станков ; ЙЛ. : Машиностроение, 1972.- 396 с.

19. Маталин А.А. Технология машиностроения;-^: Машиностроение, 1985.- 496 с.42; Микитянекий В.В. Точность приспособлений в машиностроении;^ М;: Машиностроение, 1984.*» 128 с.

20. Микроэлектродвигатели для систем автоматики: Справочник / Под ред.Э.А.Лодочникова, Ю.М.Юферова.- М.: Энергия, 1969.- 272 с!44! Нелинейные задачи динамики и прочности машин / Под ред; В.Л.Вейца;- л.: Изд-во Ленингр.ун-та, 1983.- 336 с.

21. Норицын И.А., Власов В.Й. Автоматизация технологическихцроцессов ковки и штамповки!^ М.: Машиностроение, 1967.-388 с.

22. Цромышленная робототехника / Под ред.Я.А.Шифрина. М;: Машиностроение, 1982!^ 415 с.

23. Цромышленные роботы и их элементы! Аннотированный указатель изобретений! Новосибирск: Изд-во Сибирского отд!АН СССР, 1981.- 578 с.

24. Црохоров А.Ф. Конструктор и ЭВМ.- М»: Машиностроение, 1987.-272 с.

25. Дул Л. Работа на персональном компьютере: Пер!е англ.- М.: Мир, 1986.- 383 с.

26. Вэбототехника и гибкие автоматизированные производства;

27. Б 9-ти кн., Кн.8. Основы построения систем автоматизированного проектирования гибких производств / Под ред.И.М.Макаро ва.- М!: Высш.шк., 1986.- Г75 с.

28. Роботы промышленные; Термины и определения! Классификация; Номенклатура основных показателей;- М.: Изд-во Стандартов, 1982.- 28 с.

29. РД. Методические указания! Цравила выбора объектов роботизации.- М.5 Изд**во Стандартов, 1983.- 21 с.

30. САПР изделий и технологических процессов в машиностроении / Р.А.Аллик, В.И.Бородянский, А.Г.Еурин и др. Под общ!ред. Р.А.;Адлика!- Л.: Машиностроение, 1986.- 319 с.

31. Современные промышленные роботы! Каталог / Под ред.Ю.Г.Козырева, Я.А.Шифрина.~ М.: Машиностроение , 1984!- 152 с;

32. Стандартизация и проектирование модульных схватов промышлен ных роботов / С.Н!КОлпашников, А!Б.$1акаров, А.В.Фи1урин', И.Б.Челпанов // Вопросы стандартизации промышленных роботов Сб.научных трудов. Вып.55.- М.: ВНИИШШП,1986.- С. 73-87.

33. Стандартизация проектирования модульных схватов промышлен!* ных роботов / С.Н.Колпашников, А!Б1Макаров, А^В.ФигУрин, И!Б;Челпанов // Труды ЛПИ.^ Ж : 3986, Я 419;«»- С.35-42!

34. Тимофеев Ал!Н., Тимофеев Ан.Н.» Челпанов И;Б; Оборудование гибких автоматизированных цроизводств механообработки.-пЛ.: Изд-во ЛПИ, 1985.*- 80 с.

35. Трубин И.А; Анализ процессов захватывания и отпускания дета ли охватом манипулятора / Труды ЛПИ.*- Л.: 1982, $ 382.1. С. 88*941

36. Roiot Gtt/>/>etS. Sptcnpez Vetfaf,

37. Vo€me* # Afec/tanis/ven fti* Gteifez п>л Hand/tQ&getaten . „ Ptoc. Confess rtteoty of tfacAt/res же/ /Уес/tQAcSfrs, Ms/ К 2, />. 3?/1. Приложенне I

38. ПРИКЛАДНЫЕ ПРОГРАММЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО СИНТЕЗА СХВАТА5 REM GRIP -ч* •.«;**

39. PRINT " ***** СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО СИНТЕЗА *****"

40. PRINT " ***** СХВАТА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА *****"

41. PRINT "ДЛЯ РАБОТЫ ВАМ НЕОБХОДИМА МИНИМАЛЬНАЯ СОВОКУПНОСТЬ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ:" 30 PRINT "i. КОЛИЧЕСТВО ОБЪЕКТОВ МАНИПУЛИРОВАНИЯ'' 40 PRINT "2. МАССОВЫЕ И ГАБАРИТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОБ'ЕКТОВ" 50 PRINT "3. ТИП ПРИВОДА РОБОТА"

42. PRINT "ПРИМЕЧАНИЕ; ПРОЧИЕ ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ НЕ ЯВЛЯЮТСЯ НЕОБХОДИМЫМИ"

43. PRINT "ОДНАКО, МОГУТ ВНОСИТЬ СУЩЕСТВЕННЫЕ КОРРЕКТИВЫ В РАСЧЕТ"

44. PRINT " РАСЧЕТ ПРОИЗВОДИТСЯ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО для ТРЕХ СОСТАВНЫХ ЧАСТЕЙ;:"

45. PRINT "РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТОВ: ДВИГАТЕЛЕЙ? МЕХАНИЗМОВ ПЕРЕДАЧИ" 80 PRINT "ВЫ ГОТОВЫ? НАЖМИТЕ <1> И <ВК>"90 INPUT А100 IF А"1 00 ТО 120 110 STOP120 CHAIN "МХ1:REL"5 REM RB. «К*

46. PRINT "***** ВЫБОР И РАСЧЕТ РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТОВ ***■**"' 15 COMMON NrAl»A2,A3,A?H,.H®,Q,R0,Rl»R2srF<(l#) 2® G0--0

47. PGR К-1 TO 9 40 6(K)=0 50 NEXT К

48. PRINT "К НАСТОЯЩЕМ/ ВРЕМЕНИ ГОТОВЫ К РАБОТЕ СЛЕДУЮЩИЕ ВАРИАНТЫ:"

49. PRINT " .1.РОМБИЧЕСКИЕ РАБОЧИЕ ЭЛЕМЕНТЫ"

50. PRINT " 2. ПЛОСКИЕ РАБОЧИЕ ЭЛЕМЕНТЫ"

51. PRINT " 3. УГОЛКОВЫЕ РАБОЧИЕ ЭЛЕМЕНТЫ"

52. PRINT " 4. КОНИЧЕСКИЕ РАБОЧИЕ ЭЛЕМЕНТЫ"'

53. PRINT "ВЫБЕРИТЕ ОДИН ИЗ ПРЕДЛАГАЕМЫХ ВАРИАНТОВ (СМ.ТАБЛЛ)"

54. PRINT "НЕОБХОДИМ РАСЧЕТ ДРУГОГО ВАРИАНТА? ДА~>1.НЕТ=>0 <ВК>"490 INPUT G1500 IF Gl=:l GO ТО 90

55. PRINT "СДЕЛАЙТЕ ОКОНЧАТЕЛЬНЫЙ ВЫБОР ВАРИАНТА'520 00=1530 GO ТО 90540 CHAIN "MX15FORCE"5 REH -к*«»* FORCE »

56. PRINT " ***** РАСЧЕТ УСИЛИЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ **•»**" 15 COMMON S

57. PRINT "УСИЛИЕ БУДЕТ ЗАДАВАТЬСЯ^) <йгВК> ИЛИ РАССЧИТЬШАТЬСЯ=><1,ВК>"1. ЗЙ INPUT G40 IF G==l GO TO 805й PRINT "ЗАДАЙТЕ УСИЛИЕ ЗАХВАТЫВАНИЯ В <НГ 60 INPUT S70 GO то 180

58. PRINT "ЕСТЬ ЛИ ДАННЫЕ ПО УСКОРЕНИЯМ РОБОТА ? ДА=>1,ИЕТ=>0,<ВК>"90 INPUT G1100 IF GJ.=1 GO TO 140110 OVERLAY " MX!:FORCE1"120 GOSUB 1000130 GO TO 180140 OVERLAY "MXl;F0RCE2"150 GOSUB 200«160 GO TO 130

59. PRINT "ЕСТЬ НЕОБХОДИМОСТЬ ВЫБОРА S ПО ДРУГОЙ МЕТОДИКЕ? ДА=>1 ,HET=>9~190 INPUT G2200 IF G2=i GO TO 20

60. PR I NT " S= " ; S; " S31=" ; S1; " 32- "; 32

61. PRINT "НАБЕРИТЕ ОКОНЧАТЕЛЬНОЕ ЗНАЧЕНИЕ 3(H)"220 INPUT S230 PRINT 3"(НГ240 CHAIN "MXlг DRIVE"5 REM ***** DRIVE *****

62. PRINT " ***** ВЫБОР И РАСЧЕТ ДВИГАТЕЛЯ15 COMMON S,D,L,P2030 0(1)^0 40 6<2>~0

63. PRINT "ВЫБЕРИТЕ ТИП ДВИГАТЕЛЯ :;"

64. PRINT " 1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ"

65. PRINT " 2. ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ"

66. PRINT "НАЖМИТЕ КЛАВИШУ С НОМЕРОМ И <ВК>" 60 INPUT 670 IF 6-2 60 ТО 11080 OVERLAY "MX1:DRIVE1"90 GOSUB 1000100 GO TO 140110 OVERLAY "MX1 ¡¡drive2"120 GOSUB 2000130 GO TO 140140 IF G0:::: .1. 00 TO 210

67. PRINT "НУЖЕН РАСЧЕТ ДРУГОГО ТИПА ПРИВОДА ? ДА=Х1>,НЕТ=><0> И<ВК>"160 INPUT 61170 IF 01-1 go ТО 51

68. PRINT "СДЕЛАЙТЕ ОКОНЧАТЕЛЬНЫЙ ВЫБОР ДВИГАТЕЛЯ"190 G0=1200 GO ТО 51210 CHAIN "МХ1:МЕСИ"5 REM *** MFC!-! ***

69. PRINT " ***** ВЫБОР И РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА *****" 20 COMMON Х1,Х2,ХЗ 30 Од-: 0

70. FOR K=1 TO 5 50 U<K)=0 60 NEXT К

71. PRINT " К НАСТОЯЩЕМУ ВРЕМЕНИ ГОТОВЫ К РАБОТЕ ВАРИАНТЫ;" О® PRINT " ' 1. МЕХАНИЗМ С ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ЗВЕНЬЕВ НО НАПРАВЛЯЮЩИМ" 81 PRINT " 2,. КЛЕЩЕВОЙ МЕХАНИЗМ"

72. PRINT "ВЫБЕРИТЕ ОДИН ИЗ ВАРИАНТОВ МЕХАНИЗМОВ (СМ.ТАБ.2)"

73. PRINT "НАЖМИТЕ КЛАВИШУ С НОМЕРОМ ВАРИАНГА И <ВКГ11.0 INPUT U120 IF U=1 00 ТО 190130 IF I.I-2 GO ТО 230140 IF !>3 GO ТО 260150 IF U=4 GO TO 290160 IF I.I---5 GO TO 320

74. PRINT " НЕОБХОДИМ РАСЧЕТ другого ВАРИАНТА ? ДА=><1>;НЕТ=><0> И <ВК)" 370 INPUT 01.38® IF 61 ~1 GO TO 100

75. PRINT " СДЕЛАЙТЕ ОКОНЧА"ГЕЛЫ!ЫЙ ВЫБОР ВАРИАНТА "400 60-"- .1.410 GO ТО 100420 STOP430 ENB- №М ***** ROMB *****

76. PRINT " ***** СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО РАСЧЕТА ******

77. PRINT " РОМБИЧЕСКОГО СХВАТА РОБОТА ***"

78. PRINT " (ИНЖЕНЕРНАЯ МЕТОДИКА) "

79. PRINT "СХВАТ ПРЕДНАЗНАЧЕН ДЛЯ °А \BATl 1ВЛ! 1ИЯ И y%LW 'УЛПНЯ 01 Ч п/

80. PRINT " ЦИЛИНДРИЧЕСКОЙ ФОРМ!?! ЗА ПОПЕРЕЧНОЕ СЕЧЕНИЕ " 40 PRINT " РАСЧЕТ ПРОИЗВОДИТСЯ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО ПО СОСТАВНЫМ" 45 PRINT ЧАСТЯМ СХВАТА!"

81. PRINT " 1. РАСЧЕТ РОМБИЧЕСКИХ РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТОВ"

82. PRINT " 2» РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ 5ТНЕВМ0ЦИЛИНДРА"

83. PRINT " 3,. ВЫБОР И РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДАЧИ"

84. PRINT "ПРИМЕЧАНИЕ: ТРЕБУЕМОЕ УСИЛИЕ ЗАХВАТЫВАНИЯ ОПРЕДЕЛЯЕТСЯ"

85. PRINT " ПО УПРОЩЕННОЙ МЕТОДИКЕ"

86. PRINT " ДЛЯ РАБОТЫ ЯВЛЯЕТСЯ ДОСТАТОЧНОЙ МИНИМАЛЬНАЯ"

87. PRINT " СОВОКУПНОСТЬ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ г"

88. PRINT " 1. КОЛИЧЕСТВО ОБЪЕКТОВ МАНИПУЛИРОВАНИЯ"

89. PRINT " ?„ МАССОВЫЕ И ГАБАРИТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОБЪЕКТОВ"

90. PRINT " 3, ТИП ПРИВОДА РОБОТА"

91. PRINT "ПРИМЕЧАНИЕ: ПРОЧИЕ ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ НЕ ЯВЛЯЮТСЯ НЕОБХОДИМЫМИ,"

92. PRINT " ОДНАКО МОГУТ ВНОСИТЬ СУЩЕСТВЕННЫЕ КОРРЕКТИВЫ В РАСЧЕТ

93. PRINT "НЕ ЗАБУДЬТЕ ВКЛЮЧИТЬ ПРИНТЕР ! ВЫ ГОТОВЬ! ? НАЖМИТЕ <1> И <ВК>"160 INPUT №170 IF 1Ю=1 GO TO 2Ф0180 PRINT " HE ПОНЯЛ ?!"190 GO TO 160200 REM * * * RE1 ***

94. PRINT " РАСЧЕТ РОМБИЧЕСКИХ РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТОВ"307 PRINT308 PRINT 310 As='к"320 ВК:::"."

95. А1й="000000000000000000000Й000000000"340 о:= " !"

96. OPEN "LPs" FOR OUTPUT A3 FII.E #1350 PRINT A1h;BA355 PRINT Ф17А1я?ВД360 PRINT A^;TAB(30); AK365 PRINT #1rAH;TAB(30)?Ал

97. PRINT A:<;TAB(30) ; ГAB(45); "ПАРАМЕТРЫ РАБОЧЕГО ЭЛЕМЕНТА"375 PRINT #17AK?TAB(305;;A>:

98. F'RINT A>:?TAB(30);A>:;TAS(36) ? "A3<MM)"

99. PRINT *1 ,А*;ТАВ<Зв)jA*?TAB(3A>g"A3(MM)"

100. PRINT A'°"* TAB<14) ? A:»:? TAB<16 > ? A* %B*; TAB< 30) j A*; B*

101. PRINT *1,а»;tab(14); Ак\ TAB (16); Asi B'°"j Tab < 33 > s A*j b*

102. PRINT AsjTAB(12) ,"As;TAB(18) ; A:« ? TAB < 30)

103. PRINT Ф1,As; TAB(12);As;TAB(18);As;TAB(30); As

104. PRINT Ал;TAB<10);As;TAB<20);Ax;TAB(30);As

105. PRINT *1,A*j'TAB(i 0 >; A>:; TAB < 20 >; As;TAB < ЗФ >; As

106. PRINT As;TAB(8);As;TAB(22);As;TAB<30)?As

107. PRINT Ф1r As;TAB (8); As;TAB(22);As;TAB(30);As

108. PRINT As;TAB(6);As; TAB(24);As•TAB(30);AH

109. PRINT #1, As;TAB(6); As;; TAB<24) ; As; TAB(30); As

110. PRINT As■ TAB(4); As■ TAB<26); As ■ TAB( 30)As

111. PRINT #lrAS;TAB(4)?As;TAB<26)?As;TAB(30);As

112. PRINT As;TAB(2);As;TAB(&);"A1(РАД)";TAB(285 ;AsiTAB(30);As

113. PRINT #1,As;TAB(2);As;TAB(6);"A1(РАД)";TAB(28);As;TAB(30)?As460 PRINT As;Bs;TAB(30);As465 PRINT Ф1rAs;Bs;TAB(30);As470 PRINT Cs;TAB(30);Cs475 PRINT #1 ,C's;TAB<30) ;Cs480 PRINT Cs;TAB(30);Cs485 PRINT ♦17 Cs;TAB(30);Cs490 PRINT Cs;Bs;" A2";Bs;Cs

114. PRINT #l,Cs;Bs;" A2";BS;CS500 PRINT TAB(13);"(MM)"505 PRINT #1,TAB(13);"(MM)"

115. PRINT " ЗАДАЙТЕ КОЛИЧЕСТВО ОБ'ЕКТОВ ~ N"520 INPUT N

116. PRINT " ЗАДАЙТЕ РАДИУСЫ ОБ'ЕКТОВ Р(Ю"

117. PRINT "ПРИМЕМ АННЕ г НУМЕРАЦИЯ ОБ'ЕКТОВ ДОМНА ПРОВОДИТЬСЯ В ПОРЯДКЕ"

118. PRINT " ВОЗРАСТАНИЯ ИХ РАДИУСОВ"550 FOR К=1 ТО N

119. PRINT "К=";К;" РАДИУС R (ММ)"570 INPUT R(К)580 NEXT К585 R<0)=0590 FOR К::: 1 ТО N00 IF R(K-:LXR(K) 00 ТО 640

120. PRINT "ДОПУЩЕНА ОШИБКА ПРИ ЗАНЕСЕНИИ ДАННЫХ"20 PRINT " ПОВТОРИТЕ !"30 GO ТО 54040 NEXT К650 R0=R(1)60 Rl-R(N)

121. PRINT "ПРИМЕЧАНИЕ: В ДАЛЬНЕЙШЕМ РАСЧЕТЕ СОБЛЮДАЙТЕ ВВЕДЕННУЮ НУМЕРАЦИЮ" 680 PRINT " ОБ'ЕКТОВ В ПОРЯДКЕ ВОЗРАСТАНИЯ ИХ РАДИУСОВ"

122. PRINT "ЗАДАЙТЕ ЗАЗОР МЕХДУ РАБОЧИМ ЭЛЕМЕНТОМ И ОБЪЕКТОМ У(ММ)" 710 PRINT "ЕГО ВЕЛИЧИНА ОБЕСПЕЧИВАЕТ ВОЗМОЖНОСТЬ ЗАХВАТЫВАНИЯ ОБ'ЕКТА" 720 INPUT G

123. PRINT "ЗАДАЙТЕ ТОЛЩИНУ РАБОЧЕГО ЭЛЕМЕНТА АЗ(ММ)" 740 INPUT A3

124. PRINT "БУДЕТ ЗАДАНО МИНИМАЛЬНОЕ ЗНАЧЕНИЕ УГЛА А1 С И Т. N A1=V0)? 1/0 И <ВЮ"

125. PRINT "ЕСЛИ НЕТ(0)=> АВТОМАТИЧЕСКИ ЗАДАЕТСЯ У0=0.25<РАД> (12 ГРАД.)"

126. PRINT "У0 ОПРЕДЕЛЯЕТ ЦЕНТРИРУЮЩИЕ СВОЙСТВА СХВАТА"780 INPUT U790 IF U=1 GO ТО 820800 V0--.25810 60 ТО 840

127. PRINT ЗАДАЙТЕ MIN A1=V0 (РАД)"830 INPUT U®84й V1=ATN<SQR<R0/(R1"R®>)) 850 IF УК U® 00 ТО 87© 860 GO ТО 1030

128. PRINT "СИНТЕЗ НЕВОЗМОЖЕН, ВЕЛИК ДИАПАЗОН ИЗМЕНЕНИЯ РАДИ/СОВ ОБЪЕКТОВ"

129. PRINT "НЕОБХОДИМЫ СПЕЦИАЛЬНЫЕ РЕШЕНИЯ: 1.СМЕННЫЕ СХВАТЫ"'

130. PRINT " 2.СОПРЯЖЕННЫЕ РАБОЧИЕ ЭЛЕМЕНТЫ"

131. PRINT "В ПРОТИВНОМ СЛУЧАЕ ™) ВТОР"910'INPUT Ш920 IF Ul=l GO ТО 960930 IF U1.=2 GO ТО 1030940 STOP950 END960 R2~;SOR(R0#R1)

132. PRINT "R0~;"?R0: "R2-::" ?R2; "Rl="?R1

133. PRINT "БУДЕТ'ПРОИЗВОДИТЬСЯ РАСЧЕТ ДЛЯ ДВУХ ДИАПАЗОНОВ?"

134. ЛЕНИНГРАДСКОЕ ОПТИКО-МЕХАНИЧЕСКОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ имени В. И. ЛЕНИНА1. ЛОМО)194044, Ленинград009720 &г