автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка тестовых моделей управляемости судов и алгоритма импульсного управления курсом

Введение

Глава 1. ОЦЕНКА УПРАВЛЯЕМОСТИ СУДОВ НА МАТЕ- 12 МАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЯХ.

1.1. Математическая модель управляемого на курсе водоиз- 12 мещающего судна

1.2. Показатели управляемости расчетных моделей судов

Глава 2. ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ МА- 31 ТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ УПРАВЛЯЕМЫХ НА КУРСЕ РЕЧНЫХ СУДОВ С УЧЕТОМ ВЛИЯНИЯ ВНЕШНЕЙ СРЕДЫ.

2.1. Оценка адекватности расчетных моделей объекту

2.2. Оценка возможной погрешности идентификации

2.3. Параметрическая идентификация математических моде- 37 лей

2.4. Результаты идентификации

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СУДОВ, ПЛОХО 44 УПРАВЛЯЕМЫЕ ПД-РЕГУЛЯТОРОМ

3.1. Выбор настройки ПД-регулятора

3.2. Модели, плохо управляемые ПД-регулятором

Глава 4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ИМПУЛЬСНОГО

УПРАВЛЕНИЯ НЕУСТОЙЧИВЫМ ВОДОИЗМЕЩАЮЩИМ СУДНОМ НА ЗАДАННОМ КУРСЕ

4.1. Анализ основных способов удержания на заданном курсе 57 водоизмещающего судна

4.2. Определение минимального количества параметров им- 63 пульсного управления

4.3 Влияние вариаций управляющих параметров на качество 74 управления

4.4. Влияние шумов на качество управления

Глава 5. ХАРАКТЕРИСТИКИ УПРАВЛЯЕМОГО ЭВМ РУ- 80 ЛЕВОГО ПРИВОДА

5.1. Математическая модель следящего электрогидравличе- 80 ского рулевого привода

5.2. Причины искажений характеристик рулевого привода 85 Заключение 89 Список литературы 90 Приложения

Актуальность темы. Эффективность работы системы автоматического управления движением водоизмещающего судна по заданному курсу - авторулевого (АР) зависит от реализованного в нем алгоритма управления. В современных авторулевых используется пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) алгоритм управления с ручной или автоматической настройкой параметров регулятора [13, 64]. На речных водоизмещающих судах АР с фиксированной настройкой оказывается неработоспособным в сложных условиях движения, особенно на мелкой воде, когда рыскание по курсу становится недопустимым. Адаптивные АР, характеризуемые достаточно большим временем адаптации, на речных судах не получили распространения. Таким образом, в настоящее время на речных судах нет АР, работоспособных в любых условиях, допускающих судовождение. Это в первую очередь объясняется несовершенством традиционных алгоритмов управления.

В работах М.И. Фейгина и М.М. Чирковой [95 - 106, 111 -114, 119] показано, что на динамику неустойчивых на прямом курсе судов, а именно такими являются большинство речных судов, существенное влияние оказывают нелинейные эффекты, которые ранее были неизвестны и при разработке АР не учитывались. В частности, построение алгоритма управления импульсного типа с учетом "эффекта сепаратрисы" позволяет добиться теоретически максимально возможного снижения частоты перекладок руля при заданном допустимом отклонении от курса. Следует заметить, что опытный судоводитель удерживает судно на прямом курсе редкими и кратковременными перекладками руля, имеющими импульсный характер. Наилучший результат от использования "эффекта сепаратрисы" может быть достигнут при условии, что достаточно точно известны математическая модель судна и его координаты состояния: скорость рыскания ю и угол дрейфа р. К сожалению, математическая модель судна известна весьма приблизительно и зависит от условий движения, а угол дрейфа на судах обычно не измеряется. Поэтому актуальной задачей является поиск эффективных алгоритмов импульсного управления движением в заданном направлении неустойчивого на курсе судна с использованием неполной информации о математической модели судна и его состоянии.

Современный подход к созданию систем автоматического управления предусматривает этап математического моделирования [29, 30, 62, 146], позволяющий сэкономить большое количество времени и средств на проведение натурных испытаний. Кроме того, математическое моделирование позволяет воспроизвести любые условия работы системы автоматического управления при изменении как внешних воздействий, так и свойств самого объекта. Создание таких условий при натурных испытаниях на судах практически, как правило, не осуществимо и в любом случае угрожает безопасности плавания. Для разработки и оценки эффективности алгоритмов управления движением судна в лабораторных условиях необходимы математические модели управляемых на курсе судов с различными характеристиками управляемости, имитирующие влияние сложных условий внешней среды. Построение таких моделей является самостоятельной задачей, не получившей в литературе достаточного отражения.

Эффективность алгоритма управления, построенного с учетом особенностей нелинейной динамики судна, в значительной степени зависит от характеристик измерительных и исполнительных устройств АР, к которым предъявляются повышенные требования. В проведенных ранее натурных экспериментах наблюдались нежелательные явления: затягивание переходного процесса в электрогидравлическом рулевом приводе и расширение зоны гистерезиса статической характеристики управляемого переменным током от ЭВМ следящего рулевого привода. Возникла необходимость теоретического объяснения и устранения причин этих явлений.

Данная работа посвящена решению задачи построения алгоритма импульсного управления курсом водоизмещающего судна в основном режиме движения в заданном направлении, учитывающего "эффект сепаратрисы", с оценкой эффективности алгоритма на разработанных с этой целью математических моделях, имитирующих изменчивость характеристик управляемого объекта в сложных условиях движения.

Решение данной задачи позволит создать эффективную систему автоматического управления неустойчивым на курсе водоиз-мещающим судном, обеспечивающую: а) увеличение скорости движения и экономию топлива за счет снижения рыскания по курсу; б) экономию энергии на управление и снижение времени износа исполнительных механизмов за счет уменьшения числа перекладок руля; в) снижение утомляемости судоводителя за счет автоматизации процессов управления судном.

При решении поставленной задачи автор опирался на работы Афремова А.Ш. [6], Басина А.М. [8 - 10], Войткунского Я.И. [32 -34], Гофмана А.Д. [41, 42], Острецова Г.Э. [68], Павленко В.Г. [69],

Павлова Б.В. [70], Першица Р.Я. [73, 74], Соболева Г.В. [87], Федя-евского К.К. [94], Фейгина М.И. [95 - 106], Фрейдзона Н.Р. [107], Чирковой М.М. [109 - 122], Kose К. [136]

Объектом исследования является: неустойчивое на курсе во-доизмещающее судно, функционирующее в условиях непредсказуемым образом меняющейся внешней среды.

Предмет исследования: методы управления движением во-доизмещающего судна в режиме стабилизации курса.

Целью работы является повышение качества автоматического управления при стабилизации курса водоизмещающего судна в условиях неблагоприятного состояния внешней среды путем создания новых более эффективных алгоритмов управления.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи: проведена оценка адекватности реальному объекту известных математических моделей управляемых на курсе судов по натурным данным;

- исследована возможность параметрической идентификации математических моделей управляемых на курсе речных судов при их движении по обычному маршруту и проведена оценка диапазона изменения показателей управляемости идентифицированных моделей;

- найдены, для имитации влияния сложных внешних условий, плохо управляемые ПД-регулятором модели;

- разработан эффективный алгоритм импульсного управления движением судна в заданном направлении; найдены причины наблюдавшихся на практике искажений характеристик рулевого привода при управлении от ЭВМ и даны рекомендации к их устранению.

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем:

- На основании натурных данных показано, что существующие математические модели с несколькими нелинейными членами в уравнениях не имеют преимуществ по сравнению с моделью с одной нелинейностью при описании движения судна по обычному маршруту. Все модели, для достижения адекватности объекту на рассматриваемом участке пути, в равной степени нуждаются в подборе коэффициентов в уравнениях. Математическая модель с одной нелинейностью, при условии подбора коэффициентов в уравнениях, достаточно точно описывает изменение курса на конкретном участке пути, так что набор моделей с соответствующими коэффициентами может имитировать влияние внешних условий на управляемость судна.

- Известные модели, в том числе учитывающие глубину воды, хорошо управляются ПД-регулятором, т.е. не отражают в полной мере ухудшения управляемости реальных судов в сложных условиях и недостаточны для испытаний алгоритмов управления.

- Для испытаний алгоритма управления разработаны модели, аналогичные известным по диаграммам управляемости, но плохо управляемые ПД-регулятором.

- Разработан алгоритм импульсного управления стабилизацией курса водоизмещающего судна с качеством, аналогичным ручному управлению на всех рассмотренных моделях, в том числе при введении ветровых воздействий.

Теоретические исследования входили в план работ, поддерживаемых Российским фондом фундаментальных исследований (проект № 00-01-00334).

Обоснованность и достоверность результатов.

Моделирование динамики судов проводилось с помощью общепризнанной в теории корабля модели движения водоизме-щающего судна.

- При создании алгоритма управления использовались результаты экспериментальных исследований нелинейных характеристик судна.

Эффективность предлагаемых алгоритмов управления проверена методами математического моделирования на тестовых моделях, имитирующих влияние сложных внешних условий на управляемость судна и полученных на основании анализа экспериментальных данных.

Практическая ценность.

- Материалы данной работы могут быть использованы при создании современного интеллектуального авторулевого для речных водоизмещающих судов.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на:

- II Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 2000 г.);

- научно-технической конференции, посвященной 70-летию Волжской Государственной Академии Водного Транспорта (г. Нижний Новгород, 2000 г.);

- III Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 2001 г.);

- XIII симпозиуме "Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем" (г. Москва, 2001 г.).

- VII международном семинаре "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (г. Москва, ИПУ, 2002 г.);

- XXIX Всероссийской конференции по управлению движением морских судов и специальных аппаратов (г. Рыбинск, 2002 г.).

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 10 печатных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложения, содержит 123 страниц текста, 47 рисунков, список литературы из 147 наименований.

1. Адаптивная система управления движением судна на подводных крыльях: Сб. Автоматизация морских судов / В.В. Антипов, В.Я. Подгорец, Д.А. Скороходов. - Л.: Судостроение, 1985. - 367 с.

2. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования/ М.А. Айзерман М.: Наука, 1979. - 335 с.

3. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления (обзор)/ М.А. Айзерман//А и Т. 1993. -№7. -С.5-18.

4. Андронов A.A. Теория колебаний/ A.A. Андронов, A.A. Витт, С.Э. Хайкин. М.: Физматизд, 1959. - 915 с.

5. A.c. №1066896 Способ управления движением судна / Фейгин М.И., Чиркова М.М. Опубл. 1984. Бюл. 2.

6. Афремов А.Ш. Рыскание судов на волнении/А.Ш. Афремов // Тр. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 1966. - вып. 232. - С.3-20.

7. Бабаев A.M. Автоматизированные судовые электроприводы/ A.M. Бабаев, В.Я. Ягодкин. М.: 1991. - 462 с.

8. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна/A.M. Басин -М.-Л.: ГИТТЛ, 1949. 176 с.

9. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов/ A.M. Басин М.: Транспорт, 1961. -175 с.

10. Басин A.M. Гидродинамика судна/ A.M. Басин, В.Н. Анфимов -Л.: Речной транспорт, 1969. 553с.

11. Баутин H.H. Поведение динамических систем вблизи границы области устойчивости/ H.H. Баутин М.: Наука, 1984. - 176 с.

12. Бенедикт С. Принятие решений при ненадежной информации/ С. Бенедикт // А и Т. 1996. - №9. - С.151-162.

13. Березин С.Я. Системы автоматического управления движением судов по курсу/ С.Я. Березин, В.А. Тетюев Л.: Судостроение, 1974.-264 с.

14. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования/ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов М.: Наука, 1975. - 767 с.

15. Бесекерский В.А. Робастные системы автоматического управления/ В.А. Бесекерский, A.B. Небылов М.: Наука, 1983. - 240 с.

16. Бобцов A.A. Динамический алгоритм адаптации нестационарных систем/ А.А, Бобцов, И.В. Мирошник // А и Т. 1999. - №12, С.121.

17. Бодянский Б.В. Алгоритм адаптивной идентификации динамических параметрически нестационарных объектов/ Б.В. Бодянский, С.А. Воробьев, A.B. Штефан // HAH: Т и СУ. 1999. - №1, С. 19-23.

18. Бодянский Б.В. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом/ Бодянский Б.В., Котляревский С.В. //Аи Т. 1995. -№6. -С.11-21.

19. Бойков И.В. Определение динамических параметров модели нелинейного объекта/ И.В. Бойков, H.A. Веремьева // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н.Новгород, 1999. - 4.1. - С. 25.

20. Бояринов B.C. К теории нелинейного авторулевого с запаздыванием/ B.C. Бояринов, М.М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. -1978.-вып. 161.-С. 19-34.

21. Бояринов B.C. К исследованию динамики некоторых нелинейных систем автоматического регулирования/ B.C. Бояринов, М.М, Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1974. - вып. 137. - С. 60-67.

22. Брусин В.А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем I/ В.А. Брусин // А и Т. 1995. - №4. - С. 119-130.

23. Брусин В.А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. II/ В.А. Брусин // А и Т. 1995. - №5. - С. 103113.

24. Брусин В.А. Децентрализованное адаптивное управление с эталонной моделью/ В.А. Брусин, Е.Я. Угриновская // А и Т. 1992. -№10. -С.29-45.

25. Брусин В А. О децентрализованном адаптивном управлении с эталонной моделью/ В.А. Брусин, Е.Я. Угриновская // А и Т. -1996. №12. - С.67-77.

26. Булычев Ю. Г. Синтез адаптивных систем оптимального управления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели/ Ю.Г. Булычев, A.A. Манин // А и Т. 1995. - №9. - С.81 -93.

27. Булычев Ю.Г. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности/ Ю.Г. Булычев,A.A. Манин // А и Т. 1996. - №11. - С .74-84.

28. Васильев A.B. Управляемость винтового судна/ A.B. Васильев,B.И. Белоглазов // М.: Транспорт, 1966. - 167 с.

29. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению I/ С.Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. - №1. - С.5-22.

30. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению II/ С.Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. - №2. - С. 9-27.

31. Васьков A.A. Управление угловым движением судна методом обратных задач динамики/ A.A. Васьков, A.C. Васьков // Новорос. гос. мор. акад. Новороссийск, 1992. - 22 с. - Деп. В ВИНИТИ 11.05.2000, 1363.

32. Войткунский Я.И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля/ Я.И. Войткунский Л.: Судостроение, 1985. - Т.З. - 544 с.

33. Войткунский Я.И. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость/ Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. Л.: Судостроение, 1973. 512 с.

34. Войткунский Я.И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость/ Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. Л.: Судпромгиз, 1960. 688 с.

35. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость/ A.A. Воронов М.: Наука, 1979. - 336 с.

36. Воротников В.И. Об оптимальной стабилизации нелинейных управляемых систем/ В.И. Воротников // А и Т. 1991. - №3. -С.22-32.

37. Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результата, особенности (обзор)/ В.И. Воротников // А и Т. 1993. - №3. - С.3-62.

38. Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями/ В.Г. Гайцгори М.: Наука, 1991. - 223 с.

39. Гелиг А.Х. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия/ А.Х. Гелиг, Г.А. Леонов, В.А. Якубович -М.: Наука, 1978.

40. Горин Е.А. Обоснование алгоритмов непараметрической идентификации/ Е.А. Горин, М.А. Красносельский, H.A. Кузнецов // А и Т. 1994.-№8.-С.51-68.

41. Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна/ А.Д. Гофман. Л.: Судостроение, 1988. - 360 с.

42. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания/ А.Д. Гофман Л.: Судостроение, 1971. - 182 с.

43. Гринберг A.C. Управляемость и наблюдаемость динамических систем (обзор)/ A.C. Гринберг, В.А. Лотоцкий, Б.Ш. Шкляр // А и Т. -1991. №1,- С.3-22.

44. Гурылев М.В. Импульсное управление курсом судна/ М.В. Гурылев, A.B. Преображенский // VII международный семинар "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления". Тезисы докладов. М. ИПУ РАН, 2002. С. 127-129.

45. Гурылев М.В. О причинах искажений характеристик рулевого привода/ М.В. Гурылев, A.B. Преображенский // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия "Моделирование и оптимизация сложных систем", Н. Новгород, 2002. С.132-135.

46. Гурылев М.В. Оптимальная настройка авторулевого/ М.В. Гурылев, A.B. Преображенский // Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Часть 6. Н. Новгород, 2000.-С.87.

47. Гурылев М.В. Оценка управляемости судов на математических моделях/ М.В. Гурылев, A.B. Преображенский // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия "Моделирование и оптимизация сложных систем", Н. Новгород, 2002. С.74-79.

48. Гурылев М.В. Характеристики управляемой ЭВМ рулевой машины/ М.В. Гурылев, A.B. Преображенский // Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Часть 6. Н. Новгород, 2000. С.88-89.

49. Девятериков И.П. Оценивание параметров линейных систем в условиях помех/ И.П. Девятериков, A.C. Позняк М.: МФТИ. 1985.-80 с.

50. Дмитриев С.П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна/ С.П. Дмитриев // Гироскопия и навигация. 1998. - №2. - С.47-52.

51. Дружинина Н.Ф. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу (обзор)/ Н.Ф. Дружинина, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков//А и Т. 1996. -Ш.-С.З-13.

52. Ермилова Т.Е. Оптимизация процессов настройки коэффициента адаптивного автопилота в условиях действия помех/ Т.Е. Ермилова, Б.В. Павлов, В.Ю. Рутковский // А и Т. 1996. - №12. -С.84-95.

53. Ермилова Т.В. Синтез самонастраивающегося автопилота/ Т.В. Ермилова, B.C. Косиков, Б.В. Павлов // А и Т. 1994. - №9. -С.39-58.

54. Катханов М.С. Теория судовых автоматических систем/ М.С. Катханов JL: Судостроение, 1985. - 373 с.

55. Клейман Б.Г. Идентификация нестационарных объектов (обзор)/ Б.Г. Клейман, И.А. Мочалов // А и Т. 1994. - №2. - С.3-22.

56. Коган М.М. Адаптивное управление стохастическим объектом с неизмеряемым состоянием в условиях неидентифицируемости/ М.М. Коган, Ю.И. Неймарк//А и Т. 1992. - №6. - С. 114-121.

57. Красовский A.A. Адаптивные полиномиальные наблюдатели и идентификация в критических режимах/ A.A. Красовский // А и Т. 1996. -№Ю. -С.142 - 152.

58. Красовский A.A. Науковедение и состояние теории процессов управления (обзор)/ A.A. Красовский // А и Т. 2000. - №4. - С.З-19.

59. Красовский H.H. Теория управления движением. Линейные системы/ H.H. Красовский М.: Наука, 1968. - 475 с.

60. Курлян О.С. Автоматическое управление курсом судна (авторулевые)/ О.С. Курлян // Судостроение за рубежом. 1989. - №10. - С.73-84.

61. Ли Э.Б. Основы теории оптимального управления/ Э.Б. Ли, Л. Маркус М.: Наука, 1972.

62. Маслов Е.В. Способы управления состоянием подвижного объекта с нестабильной характеристикой управляемости/ Е.В. Маелов, A.B. Преображенский, М.М. Чиркова // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. - Санкт-Петербург, 1994. - С. 122-123.

63. Острецов Г.Э. Испытание системы автоматического управления движением судна по заданной траектории/ Г.Э. Острецов, A.M. Клячко, Г.М. Довгоброд, Э.В. Дюжев // Судостроение №4, 2000. -С. 37-39.

64. Острецов Г.Э. Метод прогнозирования фазового состояния судна специального назначения/ Г.Э. Острецов, A.M. Клячко // Судостроение №6, 2001. С. 43-44.

65. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов/ В.Г. Павленко М.: Транспорт, 1979. - 182 с.

66. Павлов Б.В. Системы прямого адаптивного управления/ Б.В. Павлов, И.Г. Соловьев М.: Наука, 1989. - 136 с.

67. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения. I / A.A. Первозванский // А и Т. 1995. - №11. - С.160-168.

68. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения. II/ A.A. Первозванский // А и Т. 1995. - №12. - С.99-108.

69. Першиц P.JI. Нормирование эффективности средств активного управления судном/ P.JT. Першиц // Судостроение. 1973. - №9.- С.8 -11.

70. Першиц P.JI. Управляемость и управление судном/ PJL Першиц- JL: Судостроение, 1983.

71. Понтрягин JI.C. Математическая теория оптимальных процессов/ Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.Б. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко М.: Наука, 1969. - 382 с.

72. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах/ Е.П. Попов М.: Наука, 1973. - 580 с.

73. Попов С.А. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник./ С.А. Попов, Ю.М. Кулибанов, Ю.Н. Ковалев. М.: Транспорт, 1983. - 240 с.

74. Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика/ Д.А. Поспелов М.: Наука, 1986г.

75. Преображенский A.B. Адаптивное управление неустойчивым на курсе судном/ A.B. Преображенский, В.В. Сатаев // Тез. докл. Межд. конф. по проблемам управления, посвященная 60-летию института проблем управления РАН. -М., 1999.

76. Преображенский A.B. Управление неустойчивым подвижным объектом при неполной информации о состоянии/ A.B. Преображенский, В.В. Сатаев // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н.Новгород, 1999. - 4.2. -С. 192.

77. Преображенский A.B. Эффект бифуркационной памяти в динамике судна/ A.B. Преображенский, В.В. Сатаев, М.И. Фейгин // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. - №3. -С.104-107.

78. Преображенский A.B. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого/ A.B. Преображенский, М.М. Чиркова // Судостроение, 1992. № 11-12. С. 20-23.

79. Рыжов JIM. Управляемость толкаемых составов/ JI.M. Рыжов -М.: Транспорт, 1969. 128 с.

80. Рыжов Л.М. Маневренность речных судов и составов/ Л.М. Рыжов, Н.Ф. Соларев М.: Транспорт, 1967. - 144 с.

81. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения/ Г.В. Соболев Л.: Судостроение, 1976,- 477 с.

82. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов/ Н.Ф. Соларев М.: Транспорт, 1980. - 125 с.

83. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987.

84. Теория автоматического управления / Л.С. Гольдфарб, A.B. Бал-трушевич, A.B. Круг и др.; под ред. A.B. Нетушила. М.: Высшая школа, 1972. - 4.2. - 432 с.

85. Тумашик А.П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний/ А.П. Тумашик // Судостроение. -1981. №7. -С.9-13.

86. Цыпкин Я.З. Основы информационной теории идентификации/ Я.З. Цыпкин М.: Наука, 1984. - 320 с.

87. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование при управлении/ C.B. Шильман // А и Т. 1996. - №8. - С.100-107.

88. Федяевский К.К. Управляемость корабля/ К.К. Федяевский, Г.В. Соболев Л.: Судпромгиз, 1963. - 376 с.

89. Фейгин М.И. Автоколебания судов в угле рыскания/ М.И. Фей-гин // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1980. - вып. 174. - С. 3-28.

90. Фейгин М.И. Динамические системы, функционирующие в сопровождении опасных бифуркаций/ М.И. Фейгин // Соросовский образовательный журнал. 1999. - - №10. - С. 122 - 127.

91. Фейгин М.И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном/ М.И. Фейгин // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 3-20.

92. Фейгин М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна/ М.И. Фейгин // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. - №1. - С.66-72.

93. Фейгин М.И. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Судостроение. 1987. - №7. -С.23-25.

94. Фейгин М.И. К оптимизации процесса перевода судна на новый курс/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Межвуз. сб. науч. тр.: Системы автоматического контроля и управления судовыми процессами. Л.: ЛИВТ, 1988. - С.172-177.

95. Фейгин М.И. К определению характеристик послушливости судна рулю/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 40-55.

96. Фейгин М.И. Нелинейные эффекты в системах, управление которыми сопровождается изменением числа возможных стационарных режимов/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // VII Всесоюзн. съезд по теоретической и прикладной механике: Тез. докл. М., 1990.

97. Фейгин М.И. О потере управляемости судов, неустойчивых на прямом курсе/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Динамика нелинейных процессов управления. Тез. докл. Всесоюзн. семинара -Таллин, 1987.-С. 153.

98. Фейгин М.И. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Известия АН СССР. Механика твердого тела. -1985. №2. - С.73-78.

99. Фейгин М.И. Управление системой в случае, когда рабочий режим движения оказывается неустойчивым/ М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. Москва, Н.Новгород, 1987. - 4.2. - С.206-207.

100. Фрейдзон И.Р. Математическое моделирование систем автоматического управления на судах/ И.Р. Фрейдзон Л.: Судостроение, 1969-493 с.

101. Цыкунов A.M. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии/ A.M. Цикунов // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2000. - №4. -С.78-81.

102. Чиркова М.М. Анализ алгоритмов управления движением судна/ М.М. Чиркова // Судостроение. 1985. - №5. - С.42 - 44.

103. Чиркова М.М. Взаимосвязь математических моделей управляемого судна, получаемых на стадии проектирования и по результатам натурных испытаний/ М.М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1983. - вып. 197. - С. 58-73.

104. Чиркова M.M. Исследование динамических процессов управления неустойчивым на курсе судном и их оптимизация/ М.М. Чиркова / Диссертационная работа. Горький. - 1986. - 169 с.

105. Чиркова М.М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния/ М.М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. конф. 17-19 сентебря 1996 г. -Н.Новгород, 1996.-С. 161.

106. Чиркова М.М. К вопросу оптимизации динамических систем/ М.М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 148-156.

107. Чиркова М.М. К вопросу о совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе/ М.М. Чиркова // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н.Новгород: ВГАВТ, 1996. - вып. 273. - С.171-174.

108. Чиркова М.М. О резонансном явлении при импульсном управлении нелинейным объектом/ М.М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. II Всесоюзн. научн. конф. Горький, 1990. - 4.2. - С.217.

109. Чиркова М.М. Разработка методов идентификации и управления движением неустойчивого на курсе объекта со скрытыми динамическими особенностями. Автореферат докторской диссертации/ М.М. Чиркова Н.Новгород. 1998.

110. Чиркова М.М. Сравнение алгоритмов удержания судна на курсе по их чувствительности к погрешности входной информации/ М.М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1984. - вып. 204. - С. 80-97.

111. Чиркова М.М. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов/ М.М. Чиркова, A.B. Преображенский // Тр. XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. -1995. - С.67-71.

112. Чиркова М.М. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого/ М.М. Чиркова, A.B. Преображенский // Судостроение. 1992 - №11-12. - С.20- 23.

113. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование при управлении/ C.B. Шильман // А и Т. 1996. - №8. - С. 100 -107.

114. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления/ П. Эйкхофф М.: Мир, 1975. - 683 с.

115. Asai Shigeru. A stadu on chek helms for course keeping of a ship under steady, external forces // Nihon kokai gakkai ronbunshu. J. Soc. Nav. Archil, Jap. 1981. - №150. - P.245-253.

116. Bertram V. Sprachgesteuerte Schiffsfuhrung in Japan/ V. Bertram // Hansa. 1997. - №12. - c.13.

117. Eds. M.M. Intelligent Control Systems: Theory and Applications/ M.M. Eds, N.K. Gupta, N.Y. Sinha // IEEE Press. 1996.

118. Gohler U. Determination of the resistance alteration due to drift angle and curvature of path/ U. Gohler, D. Puis // International Shipbuilding Progress. 1981. -№324. - P. 191-197.

119. Haddara M.R. On the directional stability of ships/ M.R. Haddara // International Shipbuilding Progress. 1980. - №376. - P.322-324.

120. Hizal N.A. Improved adaptive model control/ N.A. Hizal // Springer-Verlag. 1999. -№51. - P. 181-190.

121. Huaizhou Z. Adaptive control of chaotic systems with uncertainties/ Z. Huaizhou, O. Huashu // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. - Vol.8,10. - P.2041-2046.

122. Hwang Wei-Yuan. Cancellation effect and parameter identify-ability of ship steering dynamics/ W. Hwang // International Ship-buildingProgress. 1982. - №332. - P.90-102.

123. Inoue S. A practical calculation method ship maneuvering motion/ S. Inoue, M. Hirana, K. Kijima, J. Takashina // International Shipbuilding Progress. 1981. №325. - P.207-222.

124. Jie Wang. Parametric adaptive control in nonlinear dynamical systems/ Jie Wang, Xiaohong Wang // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. - Vol.8,11. -P.2215-2223.

125. Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications/ K. Kose // International Shipbuilding Progress. 1982. - №336. - P.205 -220.

126. Matsumoto N. Experimental prediction methods of maneuvering performance of ships and ocean structures/ N. Matsumoto, K. Suemitsu //Nippon Kokan Techn. Report. 1981, - №2. - P.55-65.

127. Mees A. I. Non-linear Dynamics and Statistics/ A.I. Mees // CADO Research Reports. 2000. - №6.

128. Milier E. Evaluation of concepts for improved controllability of tank vessels/ E. Milier, V. Ankudinov, T. Temes // Marine Technology. 1981. - №4. - P.365-381.

129. Naoya Umeda Nonlinear dynamics of ship capsizing due to broaching in following and quartering seas/ U. Naoya // Marine Science and Technology. 1999. - №4. - P. 16-26.

130. Nguyen Due-Hung. Designs of self-tuning control systems for ships/ D. Nguyen, J. Park, K. Ohtsu // Nihon kokai gakkai ronbunshu = J. Jap. Inst. Navig. 1998-99. - C.235-245.

131. Ogawa A. On the mathematical model of maneuvering motion of ships/ A. Ogawa, H. Kasai // International Shipbuilding Progress. -1978. Vol.25. - №292. - P.306-319.

132. Ohtsu Kohei. A proposition of statistical operation of ship. 4/ Ohtsu Kohei // Nihon kokai gakkaishi = Navigation. 2000. - №143. -C.180-190.

133. Riedl B. Disturbance Instabilities in an Adaptive System/ B. Riedl, B. Cyr, P.V. Kokotovic // IEEE Trans. Automation Control. 1984. -Vol.AC-29. - №9. - P.822-824.105

134. Rigdon, E. E. The Problem of Identification/ E.E. Rigdon I I World Wide Web. -http://www.gsu.edu/~mkteer/identifi.html

135. Volta E. Comparison of different mathematical models of ships and their control experimental results/ E. Volta // Ship operation and automatic. -Proc. 2nd IF AC /IFIP Symp., 1976, p.565-571.

136. Volta E. Experimental test and determination of the rudder response of some different ships/ E. Volta // Electrotehnic. - 1978. ■ №3. - P. 160-163.