автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.13, диссертация на тему:Разработка спецпроцессоров на ПЗС для формирования сигналов оценок функций распределения яркости изображений в бортовых иконических системах

ЗСЕР00СИИС1ШИ НАУЧНО-МССЛЕДСВАГЕЛЬСНКИ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ ВЫЧИСЛТ/ТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ V. 1ШФ0РМАТИЗА1ШИ

Для служебного пользования Экземпляр № 0 6 ^

На правах рукописи УДК €81.31:621.383.8

Оомичев Андрей'Витальевич

РАЗРАБОТКА СПЕЦПРОЦЕССОРОВ НА ПЗС ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ ОЦЕНОК ФУНКЦИЙ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЯРКОСТИ ИЗОБРАЖЕНИИ В БОРТОВЫХ ИКОНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

Специальность 05.13.13 - Вычислительные машины, комплексы,

системы и сети

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени . кандидата технических наук"

Москва,1992 г.

ОЕЗГ

Работа выполнена в Тамбовском высшем военном ' авиационном инженерном училище.

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор А.В.Богословский.

Официальные .оппоненты: доктор технических наук,

профессор Г.О.Паламарж; кандидат технических наук, В.В.Мансуров

Ведущая организация - в/ч 19161.

Зашита состоится 1ЭЭ2г. в 14 часов на

заседании специализированного совета- Д 163.01.01 при Всероссийском, научно-исследовательском институте проблем вычислительной техники и информатизации"по адресу: 113114, г.Москва / 2- й Кожевнический пер., д.4/6.

С диссертацией можно-ознакомиться в научно-техничеоком . архиве ВНИИПВТИ.

Автореферат разослан " ^ 19Э2г.

Ученый секретарь специализированного совета, доктор технических наук

Р.Г.Бияшев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность теш. Особое внимание в настоящее время уделяется теории обработки и.практике использования инфор- . маши. Одним из наиболее важных шагов в развитии систем сбора и обработки информации является создание систем искусственного интеллекта. •

Совершенствование аппаратных средств реализации искусственного интеллекта сделало актуальной задачу . обеспечения информационных систем визуальной информацией, что объективно обусловлено рядом обстоятельств- Так,известно, что человек получает примерно 90% информации об окружающем мире с помощью зрительного аппарата, что объясняется ее особой важностью и высокой информативностью изображений. Поэтому- дальнейшее развитие систем искусственного интеллекта связано с совершенствованием машинного зрения. Кроме того, поскольку изображения реальных сцен характеризуются большим динамическим диапазоном и высокой детальностью, что часто обусловливает высокую их- избыточность, то после формирования видеосигнала изображения целесообразно производить предварительную его обработку для уменьшения избыточности. При этом на этапе предварительной обработки целесообразно решить следующие основные задачи: выделение заданных объектов з изображении, определение их формы, получение контурного- препарата изображения, или других информативных составляющих. При этом реаение задач предварительной обработки изображений актуально не только длп систем искусственного интеллекта, но имеет самостоятельное значение для совершенствования инонических систем.

Для эффективной работы системы машинного зрения в реальном времени и сложных условиях, характерных для бортовых систем, необходимо разработать архитектуры машин, которые могли бы рационально использовать ограниченные вычисли-тзлыме ресурсы для реализации накопленного к настоящему рр?м5ки алгоритмического обеспечения.

Текил образом, для повышения эффективности бортовых

ЕсэнЕчеекгх систек актуальней является . задача разработки спбхцпюцесссров-предварительной обработал, причем предствв-плбтся целесообразным совмещение сцтоэлектронного преобразс-Е&ЕКл с предварительной обработкой изображения. В этом случае наиболее подходящей формой реализации такого рода процессоров. являются даскретно-аналоговыв вычислительные среды на основе приборов с зарядовой свя'а4ЙЬ (ГОС), которые обладают Еесткго.1 геометрическим растром, возможностью управления перемещением зарядовых пакетов по пространству, а также возможностью выполнения простейших операций над зарядовыми пакетамик.

Диссертационная работа проводилась-согласно заданным ГК ВВС- НИР "Проьод-46", "Писатель-42", "Изморозь", "Интеллект", а также договорным НИР "Стандарт" и "Изотоп",, выполненным ь I235-1932 гг.

. Целью настоящей работы является, разработка способов построения процессоров предварительной обработки изображений для мобильных объектов, таких,как летательные аппараты ВВС и гражданской,авиации, работаххцих в реальном масштабе . времени и позволяющих использовать в' полной мере еозмокности интеллектуализации бортовых систем.

Цель работы позволяет сформулировать следующие задачи гсг.тадоьзния.

I. Анализ существующих. методов предварительной обра-ссткп изображений и обоснование требований к бортовым спецпроцессорам.

Обоснование режимов работы дискретно-аналоговых однородных структур,'позволяющих в реальном масштабе времени сокращать избыточность изображений на этапах предварительной обработки и тем самым выделять заданные объекты в сцене и разгружать основной процессор для выполнения сложных алгоритмов интеллектуальной обработки, например:. классификации, идентификации,- опознавания и так далее.

3. Разработка способов построения дискретно-аналоговых спецпроцессоров для глобальной л локальной предварительной

обработай* изображений. Исследование характеристик таких процессоров.

4. Рассмотрение способов и устройств формирования н предварительной обработки изображений.

5. Экспериментальное исследование новых режимов работы 1ТЗС и приборов с инжекцией зарядов (ГЕИ).

Научная новизна:

-новые режимы работы ПЗС, а именно: режимы непрерывного и дискретного контролируемого сброса зарядовых пакетов, позволяющие формировать сигнал оценки глобальной функции ра- -определения двухмерных сигналов;

-новый режим работы ПВИ - режим контролируемой инжекции зарядов, позволяющий формировать сигналы оценок локальных функций распределения двухмерных сигналов;

-экспериментальное исследование режима одностороннего контролируемого сброса зарядовых пакетов.

На защиту"выносятся: • -новые режимы работы ПЗС и ПЗИ-спецпроцессороз формирования сигналов оценки функции распределения двухмерных сигналов; , ■

-принципы построения процессоров формирования глобальных. и локальных оценок функций распределения;

-результаты экспериментальных исследований новых режимов работы ПЗС-процессоров.

Практическая ценность работы.

Полученные диссертации результаты позволяют задавать требования к спецпроцессорам предварительной обработки изображений, обеспечивающим выделение заданных объектов, а так-ке разрабатывать такого рода процессоры на основе ПЗС и ГЕИ, способные работать в реальном масштабе времени с изображениями высокой четкости и отличающиеся высокими эксплуатационными параметрами.

Разработаны устройства предварительной обработки .видеосигналов изображений на ПЗС в режимах ненапрайленного пере-

носа зарядов управляемого усреднения зарядов, а. также устройства формирования и. предварительной -обработки на ПЗС в режимах контролируемого сброса зарядовых пакетов и контролируемой инжекции зарядов.

Получены авторские свидетельства * 1308160, 1535359, 15964В6 на устройства и способы формирования и обработки изображений.

Реализация.

Получены акты на внедрение результатов диссертационной работы в НИИ АС, в/ч 428Э4. Результаты работы использованы в УТЗ на НИР "Кабина-2000", "Разумение", вошедших в авиационный раздел проекта Программы вооружений на 1ЭЭ1-2СЮ0 гг.

Полученные в диссертации результаты- используются е учебном процессе ТВВАИУ. По направлениям диссертационной работы под руководством диссертанта выполняются.дипломные и .курсовые проекты.

Апробация работы. Основные положения диссертации были доложены на Всесоюзных йонференциях "Метода и'микроэлектронные средства цифрового преобразования и обработки сигналов" (г.Ермала, ноябрь 1986г.), "Повышение эффективности средств, обработки информации на базе математического и машинного моделирования " (г.Тамбов, январь 1989г. и 1991г.);. семинаре- . заседании 7-й секции Научного Совета АН СССР (г.Москва, май 1989г.); Всесоюзной конференции по математическому и машинному моделированию (г.Воронеж, октябрь 1991г. )'.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 15 работ, из них 3 авторских свидетельства СССР, 5 материалов докладов, 6 отчетов о НИР, I методическое пособие. -

Объем работы. Диссертация состоит«из введения, четырех разделов, заключения и списка литературы.содержит 161 страницу машинописного текста, из них 31 страница иллюстраций, . список литератур! содержит 86 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕтНИЕ РАбОТЫ Во введении сформулирована задача разработки процессоров. предварительной обработки изобракений, показаны ее актуальность и возмокность решения на совремэнксм уровн- развития науки и техники, рассмотрена цель и задачи' диссертации, приводятся основные положения, выносимые на защиту.

В первом разделе дано обоснование целесообразности использования спецпроцессоров предварительна обработки изображений и основных требований, предъявляемых к ним. Проведен анализ алгоритмического обеспечения и показано, что для его эффективной реализации необхбдимо разработать спецпроцессоры, позволявшие формировать сигнал оценки функции распределения яркости изображения для выполнения • алгоритмов их сегментации по яркоетным признакам до вЕода'в основной процессор, реализующий алгоритмы более высокого уровня, например, идентификации, распознавания и другие.

. Рассмотрены известные способы построения устройств для измерения функций распределения и показана нецелесообразность их использования в бортовых системах для обработки сигналов изображений.

Проведен анализ погрешностей формирования сигнала сценки функции распределения яркости изображения и показано, что оценка, формируемая для сегментации кадра не имеет методических составляющих погрешности, то есть анализу подлежат только аппаратурные погрешности обработки изображения J спецпроцессоре, а тагакз его быстродействие и знеpro-,массо-,габаритные показатели. ■

Во втором разделе разработаны способы построения спецпроцессоров для формирования сигнала оценки функции распределения яркости и режимы работы ПЗС и приборов с зарядовой иккекцпей (ПЗИ), позволяйте реализовать такие процессоры.

Для реализации ряда операций в спецпроцессоре, предназначенном для формирования сигнала оценки функции распределения, можно использовать функциональный элемент, известный как управляемый пропускатель.

. Дкнлый элвиент представляет собаЯ несколько ■ЫОП-конден-сатороз (ячеек памяти), располоявняых рядом и имепцих зарядовую связь. В простейшем случае элемент состоит из трех ячеек памяти, управление которыми осуществляется независимо друг от друга.'Средняя ячейка памяти формирует потенциальный. барьер между двумя другими и таким образом-.управляет связью между двумя крайними яче&г&ми. Топология элемента

V

82

ез

Э1 32 33

Рис.1

и процесс передачи заряда показаны нп рис.1. Уменьшение глубины потенциальных ям, е которых находятся заряда приводит к образованию избыточных, зарядов которые через область потенциального барьера (32).перетекают в общий сток (33). Момент переполнения потенциальных ям под электродом 31 определяется величиной • зарядовых пакетов. Регистрируя величину суммарного избыточного зарядэ, можно получить

0Е<1)

I

ДО,

зависит от глубины потенциальных ям, то * есть Зу(1) определяет дополнительную функцию распределения зарядов. Непосредственно оценка функции распределения может быть получеиа при записи в ячейках 31 инверсных значений зарядовых пакетов о{.

В линейных ШС возможна•реализация одностороннего контролируемого сброса зарядовых пакетов. Модель элемента ПЗС для данного режима приведена на рис.2. Ограничиваясь рассмо-

трением диффузионного процесса передачи избыточного заряда, Q

flQ(O.t)

/

= О

j2í_

Q(IP,t) = ü

л t t t t f t t "область I lz. x

"^rü.t)

область накопления (хранения')

потенц^ , область ального ' стока карьера • J переполнения

мокно получить линейное неоднородное уравнение Еторого порядка параболического типа, описывающее процесс-переноса зарл-

дое :

SQ(x,t).

= D

02q(x,t)

+ Kx.t)

(I)

вЬ . <3х

где. £}(хД) - плотность заряда, ■ ' Б - коффициент диффузии,

'Г(хД) - функция, описывающая внутренний распределенный источник избыточных зарядов.

Граничные условия: 30(0,1)

0,

Q(Í2,0) = 0 .

вх

Начальное условие Q(x,0) = О."

С момента переполнения tn действует источник зарядов

í(x,t) = JJI36H(X) - 1CX-I,>3 1(t-tn), где 1 (...) - функция Хевисайда. Решение уравнения (I) имеет вид

• Q(x,í) = £

—кзС sin

1с=0

D(2k+1)37C3

27.

М-

ехр

- Bt

(2k+1 )7С

Г]}

cos

(2к+1)%& 22,

(2)

"2 ■> J ■> . ~*2

Элементарный-ток, то есть ток в бесконечно узком эле-

i * í

VS-B.TO ЕЗС в

зкл с учете

гок переполнения описывается выражением SQ(x,t)

J&(t) = - D

(2)

= JiI3C

81,

K2

I

dx

(-1

k=0

<2k+1

i

-¿•ÍÍSln

{2k+1 )xlA 2T,

РГГ;

(2k+1 22_

Кз полученного выражения видно, что величина максимального элементарного тока может быть определена при условии г —>- со. Соответствушее значение- максимального элементарного ?ст:а опрэделяетоя выражением

' = 7 •' t? к;зкс "изб

í-1)

fe

(2k+1 Y

sin

(2k+1 )-

21,

Поскольку число переполненных ячеек п определяется как отношение тока в стоке переполнения к величине максимального тска одного элемента

ív(t) 71 = -- ,

■^ст мако

го величина тока i^U) должна быть считана в момент времени

t-"tv„„, когда динамическая погрешность

""д£ '- ^ = I - i (1 ) < 0 51

" Ц-'уст' 2 макс ^ уст' мако '

где Ir максимальный ток в стоке переполнения от сброса

-г зарядовых пакетов, меньше половины максимального тока од-

н:гс элемента ПЗС. При этом очевидно, что для исключения ьо-

ъжг-.ос::: неправильного определения числа элементов п велп-

чхаа времена t должна быть определена из условия едцовре-

KíEHoró сброса зарядовых пакетов из всех N элементов ПЗС.

атом случа?

ÍZÍ

í ^ уст

1п

16N г2

В общем виде время преобразования сигнала изображения в оценку, его функции распределения, с учетом динамического диапазона изображения В

Т = t ■ , .пр уст1

,(N) ехр(0,115В).

В отечественной микросхеме типа К1200ЩП время обработки изображения с динамическим диапазоном■50 дБ не превышает 300 микросекунд.•

Модель элемента с двухсторонним сбросом избыточных зарядов приведена на рис.3. ■, '

Л,

О

г t t ;t t t t.

Q(I3,t) = 0;

чГ(х,1;)

- Рис.3

' Начальное-и граничные условия'в этом случае

1.(1,'0) = о.

■ Функция Г(хД), списывйпцая внутренний равномерно распределенный источник зарядов,имеет вид .

х(х.г>- = ^„гкх-!,; - .1(Х-72)] а общее решение уравнения'(I) для режима двухстороннего

контролируемого сброса зарядовых пакетов 00 2

Q(x,t)

2J-Z,, * krcZ, tatZ-,

feos-1 - cos—Ц

me**3 1 l„ Z„ J

■I ........

'3 3

r , DtA2 ,, tocx

- [1 - exp[-_- ]J ato-p-

3 'з

Время установления определяется'выражением

z;

In

8Z,jc03pZi/Z3"[ -• C03p2/Z31]

-3L.

Для ПЗС с симметричными элементами

з

- 16NZ3coSpi/I3l

Время преобразования з матричном ПЗС при числа элементе? в изображении N = 105 и динамическом диапазоне В = 50 дБ

re превышает 163 ¡л:с.

Б случае дискретного контролируемого сброса зарядовых ггг:-:? тов полученные временные оценки совпадают с призэденны-bezie; однако процессоры, работающие б этом режиме, более yizziz-i с точки зрения сопряжения с цифровыми процессорами.

Ъ ре:;з^лэ контролируемой инжекцик зарядов избыточные за-рядг сбрасываются не е общий сток, а непосредственно в под-, ложку. При :-том Еремя релаксации избыточного заряда составляет всего десяти: наносекунд, поэтому время преобразования гпрс-Дслязтся кнерциошостью внешней регистрирующей цепи. Од-' ьако при уменьшении глубины потенциальных ям, хранящих сигнальные зарядовые пакетр,происходит также компенсация избы--точнйд зарядов обедненных слоев, что обусловливает наличие аппаратурной погрешности, зависшей от многих факторов. По ученным опенкам,величина заряда обедненного слоя может со-тди-г.ять ¿...15% от величины .сигнального зарядового пакета.

Ь третьем разделе рассмотрены вопросы реализации про-ú-ccopc-ь для формирования сигналов оценок .функций распределен;^ яркости изображений. ." ' .

Цля формирования сигнала оценки глобальной функции распределения яркости можно использовать устройство, структурная схег.:а которого приведена на рис.4. За время кадрового :.;:деойм:1ульса производится оптоэлектронное преобразование i: ^"лжгруктся зарядовые пакеты. Затем, за время сбрось Тс ньг.-ряж'.1гп:о кз фазном электроде, под которым хранятся зарядовые пакеты»уменьшается до исчезновения потенциальных ям. В это время считываетоя сигнал оценки функции распределения. . При этом эффективность работы алгоритмов сегментации, может быть существенно повышена использованием совместно с

а) . . __сигнал

кадровый видеоимпульс генератор линейно-изменяющегося напряжения секция накопления • ПЗС Функции распределен;

б) . V 1 ^ i i

|вткви |тсж г

Рис.4 •

процессором формирования .глобальной' функции распределения двухмерных фильтров пространственных частот на ГОС, работающих в реальном масштабе времени. Например, Дьухмерны».-полосовой фильтр пространственных частот, имеющий коэффициент передачи

где А-коэффкциент, зависящий от электрического регмма ПЗС;' -пространственные частоты;

длительность режима ненаправленного переноса в выходах регистрах первого и второго ГОС соответственно; г -длительность режима ненаправленного переноса в секциях памяти первого и второго ГОС, соответственно, позволяет до выполнения сегментации изображения выделить в нем объекты средних размеров.

Для реализации процессоров формирования сигналов опенок локальных функций распределения яркости изображения.возмокно использование'ПЗИ или оптического управления сбросом зарядовых пакетов в ПЗС. Наиболее универсальным является второй способ. Для его осуществления на области, где формируется оценка после ввода сигнальных зарядовых - пакетов через соответствующие маски, производится равномерная засветка, что приводит к псязлензш избыточных зарядов. Такое управление сбросом позволяет организовать несколько окон обработки произвольной формы.

Использование в спецпроцессорах на ГОС выходных устро-

йсте для преобразования избыточных зарядов в ток ила напряг кение гриводат к .возникновению различных помех, характерных для ссотьетствулцих режимов сброса зарядовых пакетов. Наиболее сильные искажения возникают из-за связи выходного узла с-ячейками ПЗС, обусловленной наличием объемного сопротивления тела подлоюш. Для уменьшения влияния этой связи на резуль-чат преобразования предложено использовать схему дифференциального считывания с параллельным компенсационным каналом.■

В четвертом разделе обоснована методика прободения экспериментальных. исследований, разработана установка, приведе-результаты эксперимента и их анализ.

Для проведения экспериментов использован линейный ПЗС типэ К1200ЩП, имещий сток переполнения для отвода избыточ--;•::• рядов. Б качестве тестовых сигналов использованы видеоимпульсы прямоугольной формы различной длительности и амплитуды. При 5том контролю подвергалась линейность преобразования амплитуды входного импульса в момент формирования фронта выходного импульса, а длительности входного импульса з амплитуду выходного импульса. Анализ полученных результатов показал,' что точность преобразования обеспечивается в рамках погрешности использованных измерительных приборов, ь время соответствует теоретическим оценкам.

Таким образом,на основании проведенных исследований получек следующие результата и сделаны выводу.

I.- Существуют? измерительные приборы и спецпроцессоры для оценки функции распределения двухмерных сигналов не отвечает требованиям, предъявляемым к бортовым ихоническйм система!/., так как тлеют ограниченный реальным временем обработки объем выборки, сравнительно высокие с-кергопотребле-ние, массо-габаритнке показатели. Наиболее перспективны.'.::! для целей предварительной обработки изобрахенлй являются в настоящее время спецпроцессоры на основе однородных дискретно-аналоговых сред, методы построения которых не разргбот«-

Разработаны новые режимы работы 1ЕС: режим нэпрерыв-

кого одно- и двухстороннего контролируемого сброса зарядовых пакетов; реким дискретного одно- и двухстороннего сброса за-рядоЕих пакетов. Данные режимы позволяют реализовать спецпроцессоры для оценки глобальных функций распределения одно-и двухмерных сигналов.'

3. Разработан новый режим работы ПЗС и ПЗИ - режим контролируемой кнжекции зарядов, что.дает возможность построения спецпроцессоров для оценки глобальных и локальных функций распределения изображений.

4. Показано, что спецпроцессоры на основе матричных ПЗС-и ПЗИ позволяют формировать сигнал оценки функции распределения в реальном масштабе времени, например, при числе элементов разложения N = I05 и динамическом, диапазоне В = 50 дБ время преобразования не-превышает. 160 мкс и оценка может быть получена за время кадрового гасйщего импульса. Кроме того, устройство обладает низким энергопотреблением (<1 Вт) и может быть реализовано в одном кристалле.'

5. Разработаны методы управления■ПЗС и ПЗИ, а также устройства вывода- информации, позвсЯлящие повысить точность оценки и расширить функциональные возможности спецпроцессоров. Так,' например/ оптическое управление сбросом зарядовых пакетов позволяет устанавливать требуемое количество окон обработки в: поле изображения.и -произвольно задавать их формы. ' ■

6. Достоверность результатов исследований подтверждается совпадением теоретических и экспериментальных оценок основных параметров процессоров на основе ПЗС.

7. Основные результаты работы использованы в ТТЗ на НИР "Кабииа-2000", "Разумение", вошедших в авиационный раздел проекта Программы вооружений на 1991-2000 гг.

Основное содержание диссертации опубликовано в следунцих работах: .

•I. Фомичев A.B. Дискретно-аналоговый гистограмматор// Повышение эффективности средств обработки информации на" ба-зематематичэского и машинного моделирования.* Материалы i-й

Î6

Всосоюзной конференции.-Тамбов:ТЕВАИУ, 1989.-с.45-4£.

2. фомичев А.В.,Строез В.М. Выделение заданных объектов е цгоОраженпи/'/Повшеше эффективности средств обработки не- ■ формации на базе математического и машинного моделирования, ¡.'.-сериалы 2-й Всесоюзной конференции.-Тамбов:ТВЕАИУ, 1991.-o.ICé. • •.

3. Фомичев A.B..Строев В.М. Влияние инерционности про-, цесса цврэдачк заряда в ИЗО на точность формирования функции распреде."енйя//Повышение эффективности средств обработки информации на базе математического и машинного моделирования.

Материалы 2-й Всесоюзной конференции.-Тамбов:ТВВАИУ, 1991,-

~ » —i

4. Богословский A.B., Фомичев A.B., Ыалинсккй Г.Е. Некь-узалы-вя полосовая фильтрация на ПЕС: Метода и юкрэ электронные средства цифрового преобразований и обработки с;ггкв-лов: Тег., докл. Всес. науч. техн. кокф.- Риге.: Ккститут еде-•тронкки и вычислит, техники АН Лгтв.ССР.- - T9S3.- Т.2.-о.593-592. .». •

5. Фомичев А.В.,Строев Е.М.. Использование.ИЗО к ПЗИ дая. формирования сигнала функции распределения// В кн."Математическое- г машинное моделирование: Тезисы докладов Всесоюзной гч-учлзй конференции".-Воронек: ВТК, I231.-с.43. '

. A.c. I303I60 СССР, -МКЙ4 К 04 К 5/14. Способ виделе-к»*а заданных структур в изображении и устройство для его сс-:«хествления/А.В.ФомпчэЕ, А.В.Богословский, С.И. " Мирошниченко.-ДСП.

V. A.C. 1535359 СССР, МК154 H Ü4 N 5/14. Устройство выделения заданных структур в изображении УА.В.Фомичев, А.Б.Богословский.-ДСП.

8. A.c. I5S6486.СССР, ККМ^ К 04 N Б/335. .Телевизионная камера / А.В.Богословский, А.В.Фомичев, В.Ю.Бойков Опубл. ■ 33.G5.90, Бш.*35.-2с. :. ил. -

'\кп.ШШ Зак.282-92