автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка методического и аппаратного обеспечения испытаний вентильно-индукторного электропривода

На правах рукописи

КУЗЬМИЧЁВ ВИКТОР АНАТОЛЬЕВИЧ

РАЗРАБОТКА МЕТОДИЧЕСКОГО И АППАРАТНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИСПЫТАНИЙ ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Специальность 05.09.03 - "Электротехнические комплексы и системы"

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2006

Работа выполнена на кафедре Автоматизированного электропривода Московского энергетического института (технического университета).

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Ильинский Николай Федотович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Красовский Александр Борисович,

кандидат технических наук Семенчук Виталий Анатольевич

Ведущая организация

ОАО «Электропривод»

Защита диссертации состоится «» июня 2006 года в ^ час. о о мин. в аудитории М-611 на заседании диссертационного совета Д 212.157.02 при Московском энергетическом институте (техническом университете) по адресу: 111250, Москва, ул. Красноказарменная, д. 13.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского энергетического института (технического университета)

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенных печатью, просим направить по адресу: 111250, Москва, ул. Красноказарменная, д.14, Ученый Совет МЭИ (ТУ)

Автореферат разослан «-«V» 2006 г.

Ученый секретарь

Диссертационного совета Д 212.157.02 канд.техн.наук, доцент

Цырук С.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы

Вентильно-индукторный электропривод (ВИЛ) - новый тип электропривода, которому в последние годы посвящено большое количество исследований и публикаций. Простота исполнения, высокая технологичность и надежность машины, низкая ее стоимость, возможность создания простого и надежного коммутатора на современной элементной базе, функциональная гибкость и высокие энергетические показатели делают этот привод весьма перспективным для широкого применения в различных отраслях современной техники. По массогабаритным и энергетическим характеристикам ВИП не уступает широко применяемому частотно-регулируемому асинхронному электроприводу и превосходит его по технологичности, ремонтопригодности и т.п. Несмотря на ряд достоинств, продвижение ВИП на мировом рынке происходит медленно, хотя уже сейчас многие электротехнические фирмы мира либо рассматривают возможность серийного выпуска ВИП, либо уже производят его.

К настоящему времени решены первоочередные задачи: обоснован функциональный состав электропривода и сформулированы требования к его элементам; проанализированы физические особенности функционирования вентильно-индукторной машины (ВИМ) при представлении ее различными математическими моделями; разработаны и реализованы различные подходы к формированию алгоритмов управления.

Несмотря на очень большое количество работ, посвященных вентильно-индукторному электроприводу в зарубежной и отечественной технической литературе, тема методического и аппаратно-программного обеспечения для автоматизированного определения параметров и характеристик вентильно-индукторного электропривода практически не отражена. В частности, практически отсутствуют сведения о получении зависимостей «потокосцепление-ток» у=[0<р) в реальном времени, хотя эти зависимости очень важны при настройке ВИП. Очень мало внимания уделено исследованию потерь энергии в двигателе.

Разработка методического и аппаратного обеспечения для экспериментальных исследований ВИП, необходимых для оптимального проектирования и обеспечения рациональных условий эксплуатации, имеет особое значение для продвижения нового электропривода на широкий рынок.

Изложенное позволяет считать тему диссертации весьма актуальной, а сама диссертационная работа должна способствовать созданию научно-

технической базы для продвижения нового перспективного электропривода на рынок регулируемых электроприводов.

Цель диссертационной работы

Разработка методического и аппаратно-программного обеспечения для автоматизированного определения параметров и характеристик вентильно-индукторного электропривода.

Для достижения поставленной цели в работе были решены следующие задачи;

разработка аппаратной части и информационной среды экспериментальных исследований вентильно-индукторного электропривода;

- разработка методики и алгоритмов автоматизированного определения основных параметров и пользовательских характеристик ВИП;

- разработка способа автоматизированного определения потерь в магнитопроводе ВИМ, построение и проверка адекватности энергетической модели вентильно-индукторного двигателя.

Методы исследования

Использованы базовые положения теории электромеханического преобразования энергии, теории автоматизированного электропривода, компьютерные средства и численные методы обработки результатов экспериментальных исследований. Переход к универсальной энергетической модели ВИМ осуществлялся с использованием аппарата анализа размерностей. Адекватность полученной модели проверялась на базовых образцах ВИМ.

Новые научные результаты

- Разработан экспериментальный компьютеризированный комплекс, не имеющий известных аналогов и позволяющий сократить время и повысить эффективность экспериментальных исследований вентильно-индукторного электропривода.

- Разработана методика автоматизированного определения основных характеристик вентильно-индукторного электропривода в реальном времени, удобная для применения как в исследовательских лабораториях, так и на предприятиях, производящих новый тип электропривода, при его наладке и приемо-сдаточных испытаниях.

- Показано, что трудно определяемые потери в магнитопроводе вентильно-индукторного электродвигателя можно оценивать с использованием разработанного оборудования вычитанием других легко измеряемых составляющих потерь в электроприводе из общих потерь.

- Предложен способ получения обобщенной модели потерь в стали вентильно-индукторного электродвигателя с использованием аппарата анализа размерностей. Обоснована адекватность полученной модели в критериях подобия применительно к общепромышленным вентильно-индукторным двигателям любой конфигурации мощностью 0.5н-50 кВт.

Практическая ценность работы

Результаты работы использованы при выполнении контрактов с Минпромнауки и МКНТ по разработке и подготовке к промышленному использованию вентильно-индукторного электропривода, переданы Ярославскому электромашиностроительному заводу, выпустившему опытную партию новых электродвигателей. Могут быть использованы предприятиями и организациями, связанными с разработкой и производством вентильно-индукторного электропривода.

Апробация работы

Основные результаты работа обсуждались на:

восьмой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 28февраля - 1 марта 2002 г.);

- двенадцатой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 2 - 3 марга 2006 г.).

Публикации

По теме диссертационной работы опубликовано четыре печатных работы.

Структура и объем работы

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 65 наименований. Ее содержание изложено на 120 страницах машинописного текста, включая 104 рисунка, 12 таблиц и 2 приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированы цель и основные задачи исследований, дается общая характеристика работы.

Первая глава посвящена описанию объектов исследования. Рассматривается структура вентильно-индукторного электропривода (ВИП) и принцип действия вентильно-индукторной машины (ВИМ). Представлены различные конфигурации ВИМ и способы управления ВИП, варианты

исполнения силового преобразователя и алгоритмы коммутации фаз на примере 4х фазной ВИМ.

Приведены технические данные двух базовых образцов ВИМ и блоков управления (БУ), использовавшихся в экспериментальных исследованиях. Общий вид ВИМ и БУ показан на рис. 1.

ВИМ 5 и БУ 5 ВИМ 7,5 и БУ 7,5

Рис. 1

Базовая система управления ВИЛ представлена трехуровневой модульной структурой программного обеспечения. Блок интерфейса, написанный на кафедре АЭП Фукаловым Р.В., состоит из двух частей: «клиентской», работающей на персональном компьютере, и «серверной», запущенной на контроллере БУ. Этот блок был использован в процессе работы с ВИЛ для изменения некоторых констант и (или) просмотра значений ряда переменных.

Для ВИЛ 5 и ВИЛ 7,5, как и для любых современных электроприводов, характерно наличие развитой многоуровневой системы защит, позволяющей сохранить работоспособность основных элементов системы в случае возникновения аварийных ситуаций. Помимо аппаратной защиты силового модуля, блок защит БУ 5 и БУ 7,5 обеспечивает ряд программных защит:

- максимально-токовую (в фазах двигателя и звене постоянного тока);

- защиту от превышения напряжения в звене постоянного тока;

- защиту от падения напряжения в звене постоянного тока;

- защиту от превышения максимальной скорости вращения;

- защиту от нарушения коммутации (установки под фазу).

Была разработана и представлена принципиальная схема проверки ряда защит, организованных в БУ.

Детальное рассмотрение свойств и особенностей образцов ВИП определило подход к разработке оборудования для исследования этого нового типа электропривода.

Во второй главе изложены требования, к оборудованию, входящему в состав экспериментального научно-исследовательского стенда. В состав технических средств для экспериментальных исследований ВИП, как и для любой другой электромеханической системы, должны входить следующие составные части:

- испытуемый ВИП, состоящий из вентильно-индукторной машины, силового преобразователя и системы управления;

- нагружающее устройство со своей системой управления;

информационно-измерительная подсистема, обеспечивающая регистрацию результатов экспериментов.

Выполнен аналитический обзор научно-технической литературы, относящейся к аппаратно-программным средствам экспериментальных исследований. Анализ источников позволил найти компромисс между универсальностью оборудования, его функциональными и метрологическими характеристиками с одной стороны и его стоимостью и сложностью эксплуатации - с другой.

Сформулированы требования к измерительным и расчетным каналам, уточнены частоты опроса каждого канала и на этой основе определена аппаратно-программная часть экспериментального стенда и уточнена информационно-измерительная подсистема.

Принципиальная схема и фотография разработанного и изготовленного стенда представлена на рис. 2.

Вал испытуемой машины ИМ соединен с валом нагрузочной машины НМ через датчик крутящего момента Т20ШЫ. В качестве нагрузочной машины используется машина постоянного тока с независимым возбуждением, у которой обмотка якоря замыкается на регулируемый резистор Ядоб, а обмотка возбуждения подключается к автотрансформатору через выпрямительный мост.

Для обеспечения связи измерительных каналов с программным комплексом, установленном на персональном компьютере ПК, был разработан и изготовлен, совместно с аспирантом Нестеровым Е.В., блок согласования БС (рис. 3).

Коммутатор j

■fl-

ЛАТР ИМ

ш

я

ИМ

Тр-р 220/380

Uaard

T20WN

ГМ Md

lawd ПЕЁШ

Icsrd

Ucc

!do

Uac

-i(HM)O-

\

Блок согласования

VK 20

БП1 AC/DC

VL25-P

БП2 AC/DC

VL25-P

VT100-P

VT100-P

VT100-P

VT100-P

E-440

UR hm

__Ubj

* I «ж» (j)

Ifl HM

ПК

/VVVW4

ЛАТР I_OB HM_|

T20WN

блок согласования

ИМ

ш-Г-*

коммутатор

ПК

Udc Idc

Pi""^»

' Ж

Рис. 2,

Рис. 3

В состав блока согласования помимо источников питания, датчиков тока и напряжения включен модуль Е-440 - современное универсальное программно-аппаратное устройство для использования со стандартной последовательной шиной USB, предназначенное для построения многоканальных измерительных

систем ввода-вывода и обработки аналоговой и цифровой информации в

составе персонального IBM- совместимого компьютера.

С целью визуализации результатов измерения, а также последующей обработки и хранения данных, в стенде использован программный комплекс ACTest 1.7. Автором была сделана настройка всех подсистем комплекса применительно к экспериментальным исследованям вентильно-индукторных электроприводов.

Для проведения экспериментальных исследований ВИЛ 5 и ВИП 7,5 задействовано двенадцать входных каналов (см. рис. 2):

1-3. ток фаз А, В, С ВИМ - lsrd_a.h.c=f(t)\

4. входной ток коммутатора, снятый перед конденсатором - Idc~f(t)',

5. напряжение фазы А ВИМ - Usrdj,=f(t');

6. момент, развиваемый ВИМ - M-f(t)\

7. скорость вращения ВИМ - co=f(t)\

8. напряжение фазы А питающего трансформатора - Uaca=f(t)\

9. напряжение на звене постоянного тока, снятое перед конденсатором

БУВИ - Udc=f(t)\

10-12. ток фаз А, В, С питающего трансформатора - Iaca b.L =[(0-Широкий выбор математических функций, заложенных в программном комплексе, позволил создать необходимые расчетные каналы определяющие:

1. потребляемую мощность

2. полезную мощность, развиваемую ВИМ

Р2=Маг,

3. суммарные потери ВИП

ЛР=РГР2,

4. потери в меди

(2)

(1)

АРс,=Ъ> Кг, (4)

¡-г

5. механические потери

ДР =М со- Г51

мех пот »

6. потери в коммутаторе

=2-^+2 -Р„, (6)

где - средняя мощность, выделяющаяся за цикл работы ЮВТ,

Р0 - средняя мощность, выделяющаяся за цикл работы обратного диода;

7. потери в стали ВИМ

= (7)

8. потокосцепление

Ч>=\ЕЛ=\{иф-1ф-Яф)Л- (8)

9. коэффициент полезного действия ВИЛ

Я, М о) Мы М а

я = — = — = = - --- . (9)

/>, и& ■ ¡д. М Сй-гЬР М со + АРСи + АР„Х + АР,„Ш + &Рштг

Применение разработанного аппаратного и программного обеспечения при проведении экспериментальных исследований ВИП 5 и ВИП 7,5 позволило получать в реальном времени перечисленные важные параметры и характеристики вентильно-индукторного электропривода.

В третьей главе разработана и описана методика проведения опытов по определению:

геометрических параметров ВИД;

схемы соединения катушек в обмотках фаз, маркировка «начало» -«конец» катушек;

активных сопротивлений обмоток фаз Яф\ индуктивностей обмоток фаз ¿ф, зависимостей кривых намагничивания в)\

механических характеристик ВИП а>=/(М). Одним из основных параметров ВИД являются собственные индуктивности фаз. С индуктивностью связаны такие важные параметры как потокосцепление, ток и момент двигателя.

Схема опыта и результат определения индуктивности фазы ВИД 7,5 в зависимости от угла поворота ротора представлены на рис. 4.

Рис.4

Питание обмотки осуществляется от регулируемого автотрансформатора. Во вторичную цепь включены амперметр и три вольтметра, два для определения напряжения на двух катушках фазы и один для определения напряжения на самой фазе.

После определения индуктивное гей фаз ВИМ проводится статистический анализ результатов - определение среднего значения максимальной индуктивности фаз Ьтахср и процентного разброса значений ¿шах относительно среднего.

Важнейшими характеристиками, определяющими средний момент и пульсации момента ВИД, а также его электромагнитные свойства и особенности служат кривые намагничивания.

На рис. 5 показана схема опыта и результат определения семейства зависимостей потокосцепления от тока и угла поворота ротора ВИМ 7,5.

ТА

45)—т~

л!

Рис.5

Питание обмотки ВИМ осуществляется от регулируемого автотрансформатора. Во вторичную цепь включены амперметр, вольтметр, датчик тока (ТА) и датчик напряжения (ТУ). Измерения мгновенных значений тока 1Ф(1) и напряжения Ыф(1) производится на оборудовании, входящем в состав экспериментального научно-исследовательского стенда, представленного во второй главе.

При отладке ВИП и для организации оптимального управления очень важно иметь перед глазами характеристики у/=/7/'^. С целью получения зависимостей «потокосцепление-ток» в реальном времени была выполнена настройка программного комплекса экспериментального стенда.

На рис. 6 приведены зависимости у=/0ф) для ВИЛ 7,5, снятые при различных значениях коэффициента Ки, определяющего в бездатчиковой системе управления момент переключения, и при работе привода в зоне токоограничения. Зависимости были полученные в автоматическом режиме в момент снятия механических характеристик ВИЛ.

Зависимость ВИП 7,5_ис1с»300в_ки»380,400,450

Рис. 6

Анализируя полученные зависимости, можно сделать вывод о существенном влиянии коэффициента Ки на заполнение диаграммы «потокосцепление-ток», и как следствие на работу ВИП в целом.

Механические характеристики являются основным эксплуатационным показателем исследуемого электропривода. Снятие механических характеристик ВИП производилось на экспериментальном стенде, описанном во второй главе. Процедура получения механической характеристики была полностью автоматической и занимала 10+15с. При заданном напряжении питания испытуемая машина выводилась в режим холостого хода, далее запускался программный комплекс экспериментальных исследований и плавно менялся момент нагрузки путем увеличения напряжения на автотрансформаторе, питающем обмотку возбуждения нагрузочной машины (см. рис. 2).

На рис. 7 представлены механические характеристики ВИП 5 и ВИП 7,5 при и^=уаг и приведены примеры осциллограмм токов фаз.

Механические характеристики ВИП 5

а*,!'«

М, Нм

3 * 5 в 7 9 в 10 11 12 13 14 16 1в 17 1а 19 20 21 22

Механические характеристики ВИП 7,5

200 180 160 140 120 100 80 во

40 20 О

м II || I I ДШ! 1 \1

\ \ N \ 1 ИОВ I иве И \|ГГ идсйорв]

N < 1». 1 1

N \ 4.

ч >- I ! 1 (

| 1 ч 1 и<1е "180 4:1- |

(МсЭООВ

I к ш ...

1 1 ийе-160в1 1

I 1 1 ТТЛ 1 М , Нм

Эамоиюсть мм_аАМ[|) ВИН 7,в ЦКрвНм (ИоНОв)

4.1:1.

'¡1 ¥ ^Г^!^

зшпмсп Ип)_.,ь.<жад в им 7,5

(Мсц-19Нм,Ше«1811В)

Ь с, А , ................ . . , —__,

, ' ! I 1 Т I ■. ! I , Т 1 ! -I1" , г,

, I / ¡.4 1 » а

Ш

VI ?

Рис. 7

Анализ характерных точек механических характеристик, снятых при различных значениях напряжения питания, показал заметный разброс в осциллограммах фазных токов ВИП при малых нагрузках Одной из причин возникновения разброса может быть существенное увеличение погрешности при сравнении текущего значения потокосцепления фазы с заданным значением потокосцепления, характерное для использованной системы бездатчикового управления Более подробно аномальные явления в ВИП, вызванные нарушениями в алгоритме управления, рассмотрены в докторской диссертации Красовского А.Б.

В четвертой главе исследуются энергетические характеристики ВИП. Разработанный экспериментальный стенд позволил автоматически определять по (4), (5) и (6) потери в меди АРСи, механические потери ДРт, потери в коммутаторе &Ркояш.

Магнитные потери, или потери в стали ЛРст, возникают в участках магнитопровода с переменным магнитным потоком и состоят из потерь на гистерезис и потерь на вихревые токи. Они зависят от марки стали, толщины листов магнитопровода, частоты перемагничивания и индукции, а также рада технологических факторов - наклепа в процессе штамповки листов магнитопровода, замыканий части листов магнитопровода между собой из-за заусенцев, которые образуются при опиловке пазов, чрезмерной опрессовки магнитопровода и ряда других причин.

Точных аналитических формул для расчета потерь в стали для вентильно-индукторного двигателя, учитывающих влияние приведенных выше факторов, не существует, в связи с чем способы их надежного экспериментального определения особенно важны.

Суммарные потери в двигателе АР в функции момента определялись автоматически как разность между потребляемой мощностью и мощностью на валу (3).

На рис. 8 приведены примеры зависимостей потребляемой мощности и мощности на валу ВИП 5 и ВИП 7,5, снятых на экспериментальном стенде, при [/<¿=120 и 400 В соответственно.

Замснмоеп» Рве к Рг от И ДОМ 5 при 1М0Н2ОВ)

Эмжнмость Ме и Рг <я М (ВИИ Т» щш ШоМЮ) 1

ВИП 5 ВИП 7,5

Рис. 8

Имея общие потери и измеренные составляющие потерь, потери в стали можно определить вычитанием отдельных составляющих из общих в соответствии с (7).

На рис. 9 показаны примеры зависимости потерь в ВИЛ от момента, полученные в автоматическом режиме на экспериментальном стенде в процессе снятия механической характеристики.

Зависимость потерь ■ ВИМ 5 от М при ийс»1 ?0В

Зпишмостыюпцк ■ ВИИ 7Я от м при ЦОеМООВ

I Ьф - г+тт-ь^ ЕтФад -т+Тт* игф 1 I -Г | к -1-—

_ —X" -.-и--! - ч * 'ст ~г « 1

1_Ь фмех ^

1в го 22 и м и »

ВИЛ 5 ВИЛ 7,5

Рис.9

Анализируя зависимости потерь в тали ВИМ от момента можно заметить, что они имеют три явно выраженных участка: участок близкий к холостому ходу ВИЛ, участок среднего значения момента и третий участок, характеризующийся заметным повышением потерь в стали.

Повышенное значение потерь в стали на первом участке скорее всего вызвано высокой частотой коммутации фазных токов. Резкое повышение потерь на третьем участке вызвано увеличением фазного тока, что в свою очередь приводит к увеличению потока.

Из анализа зависимостей Рст~/(М) ВИЛ для различных и ¿с следует, что потери в стали ВИП зависят как от частоты коммутации фазных токов, так и от амплитуды фазного тока.

Пятая глава посвящена разработке универсальной модели потерь в стали ВИМ. В условиях отсутствия достоверного математического описания потерь в стали АР1т) было предложено использовать аппарат анализа размерностей для обобщения результатов, полученных экспериментально на одном из образцов вентильно-индукторного электропривода.

Было принято, что потери в стали АРш в вентильно-индукторном электродвигателе зависят от следующих факторов:

Д^ш-/(«/*./*,«./>*.«). (10)

где ил, В - напряжение на звене постоянного тока;

, А - потребляемый ток в звене постоянного тока; со, Ус- скорость вращения электродвигателя; т, кг - масса стали вентильно-индукторного электродвигателя;

, Вт/кг - удельные потери в стали при частоте 50 Гц и индукции 1 Тл.

Все пять факторов, влияющие на потери в стали, выбраны по интуитивно понятным соображениям: я и ^ очевидно влияют на потери в стали для любого типа электродвигателя, V^ и связаны с потреблением энергии и как следует из экспериментов, влияют на потери в стали электродвигателя, со скоростью вращения электродвигателя со связана частота фазных токов, определяющая в свою очередь цикл перемагничивания магнитной системы электродвигателя. Для учета влияния на удельные потери частоты перемагничивания этот фактор был видоизменен и представлен как

р'г0 = Р"д с ; фактическая частота определялась скоростью вращения.

50 кг

В соответствии с алгоритмом анализа размерностей зависимость (10) представляется определительным уравнением

(¡о

Выразив размерности всех величин, входящих в (11), через основные первичные (МЛ, I). получим уравнение размерностей:

МЬ2в'3 = (Ь2Мв~гГ])"./*• (в'')с ■ а2в~2У ■ Ме. (12)

Для определения безразмерных комплексов были записаны уравнения, связывающие показатели степени для каждой из четырех первичных величин:

для М 1 =а+е-

для Ь 2=2а+2ё;

для в Ъ=-Ъа-с-2с1;

для I 0=-а+Ь.

(13)

Выразив четыре показателя степени через оставшийся пятый и собрав члены с одинаковыми показателями, получ"м.

71г-Л(п2)\ (14)

Яг

I I

(15)

. 1

0) V. !п J

„_ I

Применение !а размерностей позволило т исходного описания (10) получить уравнение в критериях подобия (14) - универсальную

зависимость, определяющую потери в стали для всех подобных объектов -вентильно-индукторных электродвигателей.

Для количественного определения критериев подобия (15) были использованы экспериментальные данные, полученные при исследовании ВИП 5 с различными напряжениями питания.

Зависимости при различных напряжениях представлены на

рис. 10 тонкими линиями. Зависимости были усреднены и аппроксимированы полиномом шестого порядка:

к, = -0,0269• л\ + 0,1931-я-,5 -0,4281 • л\ + 0,3472• л\ - 0,0029 • л\ - 0,0218 • лг + 0,0146. (16)

Полученная зависимость (жирная линия на рис.10) экстраполирована до я>=2,4 (пунктир на рис. 10) и может рассматриваться как универсальная модель потерь в стали для общепромышленных ВИМ с мощностью 0,5^50 кВт.

Зависимость ТГ> -}(П2;_ВИП 5

Рис. 10

Проверка адекватности полученной модели была проведена на другом опытном образце - ВИП 7,5. Результаты, отмеченные крестиками на рис. 10, показывают вполне удовлетворительное совпадение данных для двигателя другой мощности и конструкции.

Пример использования модели представлен в таблице 1: потери в стали в различных точках механических характеристик ВИМ 7,5 определялись

экспериментально и рассчитывались по модели; в крайнем правом столбце приведены погрешности оценки.

Таблица 1

М,Нм щ 1/с ДРт„„ Вт ДРСЖМОд, Вт

1!Лс200В

11 8,0 123,6 6,0 70,0 68,0 3

2 15,9 93,9 9,2 85,0 89,3 5

3 34,1 65,9 15,6 280,2 243,0 13

ийс=300В

1 21,6 144,3 12,3 | 230,6 210,0 9

2 30,9 124,1 15,8 | 325,7 330,0 1

3 41,0 108,6 18,9 | 395,0 405,0 3

Шс°*400В

1 25,7 | 174,2 I 13,2 350,0 332,0 5

2 32,8 158,0 1 15,6 430,0 445,0 3

3 40,7 | 144,4 | 18,0 490,0 510,0 4

Анализируя полученные данные, можно сделать вывод, что

универсальная модель потерь в стали вентильно-индукторнкх электродвигателей позволяет оценивать эти потери с погрешностью не превышающей обычно 10%, что можно признать вполне удовлетворительным результатом.

Полученная модель содержит минимально возможное количество легко определяемых факторов, что существенно упрощает ее понимание и делает удобным в использовании

Полученный результат служит основой для построения полной энергетической модели вентильно-индукторного электропривода - КПД для любой точки механической характеристики.

Некоторые результаты сравнения расчетных и экспериментальных значений КПД для ВИП 7,5 приведены в таблице 2; характеристики ц = /(М) при различных напряжениях показаны на рис. 11а.

Таблица 2

М,Нм щ1/с 1 Мс,А |

иЛс=200В

1 8,0 I 123,6 6,0 82 81

2 15,9 93,9 9,2 81 80

3 34,1 | 65,9 15,6 72 71

Шс=300В

1 21,6 ] 144,3 1 12,3 84 84

2 30,9 124,1 1 15,8 81 81

3 41,0 1 108,6 , 18,9 79 1 77

Ыс=400В

1 | 25,7 174,2 1 13,2 85 | 84

2 1 32,8 158,0 . 15,6 83 83

3 ! 40,7 144,4 | 18,0 82 81

Разработанное оборудование было использовано также для определения второй важной энергетической характеристики - коэффициента преобразования энергии кэ:

к =

(17)

гДе ю ~ среднее значение тока до конденсатора,

I¿с комм - среднее значение тока, поступающего в коммутатор. На рис. 116 представлена зависимость для ВИЛ 5 снятая при

иас=150В.

Замкимосп. КЩН(1<ВД_ВИП 7,3_иае«у»г

Завиамеет, к*ч(Шс)_вил 5_иас-)«в

И«,А 0

„1 - --- — нр-ГР _ - -

___ —

—1— --+ -! —- —1

1 ' [

— — —1— ■<6с, Л

К 18 Ж 22

а) б)

Рис. 11

В заключении обобщены основные результаты и выводы по работе.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработан оригинальный компьютеризированный стенд для исследования вентильно-индукторных электроприводов, оборудованный прецизионными измерительными средствами и позволяющий в реальном времени получать информацию о характеристиках электропривода в любых заданных условиях.

2. Разработана методика определения основных параметров и характеристик вентильно-индукторного электропривода, в том числе индуктивностей обмоток фаз ¿ф, зависимостей = Лв), кривых намагничивания в), механических характеристик оу=/(М)\ получение последних характеристик осуществляется в автоматическом режиме в реальном времени.

3. Разработана и реализована на практике процедура автоматизированного определения потерь в магнитопроводе вентильно-индукторного двигателя, основанная на вычитании просто оцениваемых составляющих потерь (в меди, в коммутаторе, механических) из общих и осуществляемая в процессе снятия механических характеристик.

Показано, что потери в стали вентильно-индукторного электродвигателя имеют три явно выраженных участка: участок близкий к холостому ходу с

АО06 4

20 р - 7 5 8 1 ТЯГ

повышенными потерями, участок среднего значения момента с минимальными потерями и участок больших моментов, характеризующийся резким повышением потерь.

4. С использованием аппарата анализа размерностей получена универсальная модель потерь в стали общепромышленных вентильно-индукторных двигателей (0,5-г-50 кВт) в критериях подобия; экспериментально установлена адекватность модели применительно к двигателям различной конфигурации.

5. На основе разработанной универсальной модели потерь в стали предложена методика обоснованной оценки энергетических показателей вентильно-индукторного электропривода.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Кузьмичёв В.А., Нестеров Е.В. Вентильно-индукторный привод малого транспортного средства // 8-я Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", 28 февраля - 1 марта 2002 г.: Тез. докл., т.2. -М.: МЭИ, 2002. - С. 91.

2. Кузьмичёв В.А., Нестеров Е.В. Проектирование вентильно-индукторного электродвигателя для электровелосипеда // Электричество. -2004.-№4.-С. 51-53.

3. Ильинский Н.Ф., Кузьмичёв В.А., Докукин А.Л. Тепловые модели вентильно-индукторного электродвигателя // Электричество. - 2005. -№ 8. - С. 27-34.

4. Кузьмичёв В.А. Аппаратное обеспечение испытаний вентильно-индукторного электропривода // 12-я Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", 2-3 марта 2006 г.: Тез. докл., т.2. - М.: МЭИ, 2006. - С. 127-128.

Печ. л.: 1,25

Тираж: 100

Типография МЭИ, Красноказарменная, 13

Заказ:

Введение.

Глава 1. Объект исследования - вентильно-индукторный электропривод.

1.1. Структура электропривода.

1.2. Образцы двигателей.

1.3. Образцы коммутаторов.

1.4. Базовые системы управления электропривода.

1.5. Экспериментальная проверка функционирования аппаратно-программных защит.

Выводы по главе.

Глава 2. Разработка оборудования для испытаний вентильно-индукторного электропривода.

2.1. Требования к оборудованию.

2.2. Силовое оборудование для снятия характеристик вентильно-индукторного электропривода.

2.3. Информационное обеспечение.

2.3.1. Программный комплекс экспериментальных исследований.

2.3.2. Разработка рабочего программного комплекса.

2.4. Примеры использования оборудования.

Выводы по главе.

Глава 3. Определение параметров и исходных характеристик вентильноиндукторного двигателя.

3.1. Виды испытаний.

3.2. Способы и примеры определения параметров вентильноиндукторного двигателя.

3.2.1. Определение геометрических параметров.

3.2.2. Составление схемы соединения катушек в обмотках фаз, маркировка «начало» - «конец» катушек.

3.2.3. Измерение активных сопротивлений обмоток фаз Яф.

3.2.4. Измерение индуктивностей обмоток фаз Ьф получение зависимостей Ьф-/(в).

3.3. Определение кривых \{/=/(1ф 0).

3.4. Автоматизированное определение характеристик ц/=/(1ф).

3.5. Примеры автоматизированного определения механических характеристик вентильно-индукторного электропривода.

Выводы по главе.

Глава 4. Исследование энергетических характеристик вентильно

-индукторного электропривода.

4.1. Виды характеристик.

4.2. Виды и способы определения потерь в вентильно-индукторном электроприводе.

4.3. Автоматизированное определение энергетических характеристик вентильно-индукторного электропривода.

Выводы по главе.

Глава 5. Энергетическая модель вентильно-индукторного электропривода.

5.1. Математический аппарат построения энергетической модели.

5.2. Модель потерь в стали в критериях подобия.

5.3. Получение модели потерь в стали по экспериментальным данным.

5.4. Проверка адекватности обобщенной модели потерь в стали.

5.5. Оценка энергетической модели вентильно-индукторного электропривода.

Выводы по главе.

Вентильно-индукторный электропривод (ВИП) - новый тип электропривода, которому в последние годы посвящено большое количество исследований и публикаций. Интенсивные разработки ВИП, за которым в англоязычной литературе закрепилось название - Switched Reluctance Drive (SRD), ведутся на протяжении двух последних десятилетий практически во всех промышленно развитых странах мира (Германия, Великобритания, Швеция, Италия, США, Австралия, Япония и др.) [1, 14, 15, 25, 54-57].

Простота исполнения, высокая технологичность и надежность машины, низкая ее стоимость, возможность создания простого и надежного коммутатора на современной элементной базе, функциональная гибкость и высокие энергетические показатели делают этот привод весьма перспективным для широкого применения в различных отраслях современной техники.

По массогабаритным и энергетическим характеристикам ВИП не уступает широко применяемому частотно-регулируемому асинхронному электроприводу и превосходит его по технологичности, ремонтопригодности и т.п [38].

Несмотря на ряд достоинств, продвижение ВИП на мировом рынке происходит достаточно медленно, хотя уже сейчас многие электротехнические фирмы мира либо рассматривают возможность серийного выпуска ВИП, либо уже производят его. Так, например,

- английская фирма Allenwest изготавливает общепромышленные электроприводы мощностью 7,5-22 кВт;

- фирма Jeffery Diamond выпускает электроприводы мощностью 35-200 кВт для горно-добывающей промышленности;

- американская фирма Magna Physics серийно производит электроприводы мощностью 10-1500 Вт;

- итальянская фирма Sicme Motor совместно с SRDL выпускает серию приводов RELU-SPEED мощностью 9-140 кВт с частотой вращения 3000 об/мин;

- Emerson Electric (У ежедневно выпускает 2000 стиральных машин, в которых используются эти двигатели;

- АМС совместно с NEC/Densai (Япония) выпускает вентилыю-индукторные двигатели для электрического транспорта [25].

Из широко известных типов электроприводов наиболее близким к ВИП по конструкции двигателя и структуре управления является успешно применяемый в приборных системах шаговый электропривод (ШЭП) [8, 11].

Наиболее существенный вклад в исследование ВИП внесли такие зарубежные ученые, как P.J. Lawrenson, T.G.E Miller, J.M. Stephenson и др. Среди российских ученых следует выделить работы Н.Ф. Ильинского, М.Г. Бычкова., В.А. Кузнецова, Д.А. Бута. Л.Ф. Коломийцева, С.А. Пахомина, В.В. Жуловяна и др.

К настоящему времени решены первоочередные задачи: обоснован функциональный состав привода и сформулированы требования к его элементам; проанализированы физические особенности функционирования вентильно-индукторной машины (ВИМ) при представлении ее различными математическими моделями; разработаны и реализованы различные подходы к формированию алгоритмов управления.

Системы управления ВИП разделяются на традиционные, с использованием датчика положения ротора и бездатчиковые системы. Используемый в традиционных решениях датчик положения ротора усложняет электропривод конструктивно, повышает стоимость и снижает надежность. Переход ВИП от датчиковых к бездатчиковым системам управления является общепринятой тенденцией развития. Широкую известность получили работы по бездатчиковым ВИП таких авторов, как P.P.Acarnley, P.C.Kjaer, G.Gallegos-Lopez, J.P.Lyons, S.R.MacMinn, М.Г. Бычков, P.B. Фукалов и др [4, 9, 36, 37, 47,

65]. Алгоритмы бездатчикового управления могут быть реализованы только при микропроцессорном управлении за счет использования достаточно сложного программного обеспечения [9, 42, 46].

На основании результатов, полученных ранее на кафедре АЭП МЭИ, режим бездатчиковой коммутации может быть использован в определенном скоростном диапазоне без изменения настройки параметров в процессе работы. Дальнейшее расширение диапазона в сторону увеличения или уменьшения скорости требует адаптации алгоритма управления в процессе работы [12, 46].

Для доведения бездатчиковой системы управления до законченной, работоспособной во всем диапазоне работы ВИП, необходимо провести целый комплекс экспериментальных исследований.

Разработка методического и аппаратного обеспечения для экспериментальных исследований ВИП, необходимых для оптимального проектирования и обеспечения рациональных условий эксплуатации, имеет особое значение для продвижения нового электропривода на широкий рынок.

В современных зарубежных и отечественных публикациях данная тема практически не отражена, а приводится лишь не всегда согласующиеся между собой результаты исследований [5-7, 39-41, 51].

Целью настоящей работы является разработка методического и аппаратно-программного обеспечения для автоматизированного определения параметров и характеристик вентильно-индукторного электропривода. Цель работы определила основные задачи исследования, решенные в пяти главах диссертации.

В первой главе рассматривается структура и принцип действия ВИП. Представлены разнообразные конфигурации ВИМ и способы управления ВИП. Показаны различные варианты исполнения силового преобразователя и алгоритмы коммутации фаз на примере 4х фазной ВИМ. Даны технические данные базовых образцов ВИМ и блоков управления (БУВИ), использовавшихся в экспериментальных исследованиях. Представлена структура базовой системы управления ВИП и связь БУВИ с персональным компьютером, с целью обмена необходимыми параметрами.

Вторая глава посвящена проектированию и изготовлению компьютеризированного научно-исследовательского стенда предназначенного для получения экспериментальных результатов необходимых при проектировании и обеспечении рациональных условий эксплуатации ВИП. После предъявления ряда требований к оборудованию, подробно описана силовая и информационная часть экспериментального стенда. В конце данной главы представлены осциллограммы входных каналов, полученные при экспериментальном исследовании одного из базовых образцов ВИП.

В третьей главе рассмотрены виды испытаний ВИП, представлены способы и примеры определения основных параметров и характеристик ВИМ:

- геометрических параметров;

- схемы соединения катушек в обмотках фаз, маркировка «начало»-«конец» катушек;

- активных сопротивлений обмоток фаз Яф,

- индуктивностей обмоток фаз Ьф, зависимостей Ьф =j{9)\

- кривых намагничивания у/=/0ф);

- механических характеристик co=f(M).

Представлены механические характеристики и зависимости «потокосцепление-ток», полученные в реальном времени при экспериментальном исследовании ВИП5 и ВИП7,5. Дан анализ зависимостей «потокосцепление-ток», полученных при изменении коэффициента Ки, определяющего в бездатчиковой системе управления момент коммутации и при работе привода в зоне токоограничения.

Приведены осциллограммы характерных точек механических характеристик снятых при различных значениях напряжения питания.

В четвертой главе исследуются энергетические характеристики вентильно-индукторного электропривода. Рассмотрены виды и способы определения потерь в ВИП: потери в меди , потери в коммутаторе комм., механические потери ^РМех. и потери в стали АРст Приведен пример автоматического определения энергетических характеристик ВИП, полученных с помощью аппаратной и программной базы экспериментального стенда.

Пятая глава посвящена построению энергетической модели ВИП. Даны общие сведения об энергетической модели ВИМ. Представлен принцип получения модели потерь в стали в критериях подобия. Получена модель потерь в стали по экспериментальным данным одного из образцов ВИП. Проведена проверка адекватности полученной модели на другом опытном образце. Произведена оценка энергетической модели вентильно-индукторного электропривода.

Проведенный комплекс работ по разработке методического и аппаратного обеспечения испытаний вентильно-индукторного электропривода позволил с одной стороны провести детальные испытания двух базовых образцов ВИП с получением новых сведений о вентильно-индукторном электроприводе, необходимых для оптимального проектирования и обеспечения рациональных условий эксплуатации, с другой стороны обобщить результаты и представить их в виде, удобном для применения в исследовательских лабораториях и на предприятиях, производящих новый тип электропривода.

Основные результаты работы состоят в следующем.

1. Разработан оригинальный компьютеризированный стенд для исследования вентильно-индукторных электроприводов, оборудованный прецизионными измерительными средствами и позволяющий в реальном времени получать информацию о характеристиках электропривода в любых заданных условиях.

2. Разработана методика определения основных параметров и характеристик вентильно-индукторного электропривода, в том числе индуктивностей обмоток фаз £ф, зависимостей =J{0), кривых намагничивания у/=/0ф, 0), механических характеристик o)=f(M); получение последних характеристик осуществляется в автоматическом режиме в реальном времени.

3. Разработана и реализована на практике процедура автоматизированного определения потерь в магнитопроводе вентильно-индукторного двигателя, основанная на вычитании просто оцениваемых составляющих потерь (в меди, в коммутаторе, механических) из общих и осуществляемая в процессе снятия механических характеристик.

Показано, что потери в стали вентильно-индукторного электродвигателя имеют три явно выраженных участка: участок близкий к холостому ходу с повышенными потерями, участок среднего значения момента с минимальными потерями и участок больших моментов, характеризующийся резким повышением потерь.

4. С использованием аппарата анализа размерностей получена универсальная модель потерь в стали общепромышленных вентильно-индукторных двигателей (0,5^50 кВт) в критериях подобия; экспериментально установлена адекватность модели применительно к двигателям различной конфигурации.

5. На основе разработанной универсальной модели потерь в стали предложена методика обоснованной оценки энергетических показателей вентильно-индукторного электропривода.

121

Заключение

1. Бычков М.Г. Основы теории, управление и проектирование вентильно-индукторного электропривода: Дисс. . докт. техн. наук. -М., 1999. -372 с.

2. Бычков М.Г. Элементы теории вентильно-индукторного электропривода // Электричество. 1997. - №8.- С. 35-44.

3. Бычков М.Г., Фукалов Р.В. Универсальная модульная микропроцессорная система управления вентильно-индукторным двигателем // Электричество.- 2004. № 8.- С. 23-31.

4. Бычков М.Г., Кисельникова А.В., Семенчук В.А. Экспериментальные исследования шума и вибрации в вентильно-индукторном электроприводе // Электричество. 1997. - №8, С. 41-46.

5. Бычков М.Г., Дроздов П.А. Экспериментальное исследование характеристик вентильно индукторного электропривода малых транспортных средств. // Тр. ин-та / Моск. энерг. ин-т. 2000.- №676.- С. 40-46.

6. Вольдек А.И. Электрические машины: Учебник для ВУЗов. 3-е изд., перераб и доп. - JL: Энергия, 1978.

7. Глухенький Т.Г. Разработка и исследование бездатчиковых систем управления вентильно-индукторными электродвигателями: Дисс. . канд. техн. наук. Чебоксары, 2003.- 140 с.

8. Гухман А.А. Введение в теорию подобия. 2-е изд. М.: Высш. Шк.,1973.

9. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под общей ред. М. Г. Чиликина. -М.: Энергия, 1971. 624 с.

10. Дроздов П.А. Разработка новых алгоритмов управления вентильно-индукторных электроприводов: Дисс. . канд. техн. наук. М., 2002. - 120 с.

11. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. М.: Энергия, 1980, 927 с.

12. Ильинский Н.Ф. Вентилыю-индукторный электропривод перед выходом на широкий рынок // Приводная техника. 1998. - №3. - С. 2-5.

13. Ильинский Н.Ф. Вентильно-индукторные машины в современном электроприводе // Вентильно-индукторный электропривод проблемы и перспективы применения: Тез. докл. науч.-техн. семин. 30-31 января 1996 г. М.: МЭИ, 1996.-С. 3-4.

14. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода: 2-е изд., перераб. и доп. -М.-.МЭИ, 2003.-220 с.

15. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учеб. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992.

16. Ильинский Н.Ф. Моделирование в технике. М.: Издательство МЭИ,2004.

17. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента. 3-е изд. М.: МЭИ,1988.

18. Ильинский Н.Ф., Кузьмичёв В.А., Докукин A.JI. Тепловые модели вентильно-индукторного электродвигателя. Электричество, 2005, № 8.

19. Ильинский Н.Ф., Бычков М.Г. Вентильно-индукторный электропривод для легких электрических транспортных средств. Электротехника, 2000 г., №2, с.28-31.

20. Ключев В. И. Теория электропривода: 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

21. Красовский А.Б. Имитационные модели в теории и практике вентильно-индукторного электропривода: Дисс. . докт. техн. наук. М., 2004. -317с.

22. Кузнецов В.А., Кузьмичев В.А. Вентилыю-индукторные двигатели: Учебное пособие по курсу "Специальные электрические машины". М.: Изд-во МЭИ, 2002.- 190 с.

23. Кузьмичев В.А., Нестеров Е.В. Вентильно-индукторный привод малого транспортного средства // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика. Тез. Докл. 8 Междунар. науч.-техн. конф. 28февраля 1 марта 2002. В 2 т. Т. 2 - М.: МЭИ,2002. - С. 91.

24. Кузьмичев В.А., Нестеров Е.В. Проектирование вентильно-индукторного электродвигателя для электровелосипеда. Электричество, 2004, №4.

25. Кузьмичев В.А. Аппаратное обеспечение испытаний вентильно-индукторного электропривода // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика. Тез. Докл. 12 Междунар. науч.-техн. конф. 2-3 марта 2006. В 3 т. Т. 2 М.: МЭИ,2006. - С. 127-128.

26. Куликовский К.Л., Купер В.Я. Методы и средства измерений. М.: Энергаатомиздат, 1986.

27. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: Учеб. Для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1986.

28. Остриров В.Н. Создание гаммы электронных преобразователей для электропривода на современной элементной базе / Дисс. . докт. техн. наук -М.: Моск. энерг. ин-т, 2004.

29. Остриров В.Н., Уткин С.Ю. Силовой преобразователь для вентильно-индукторного привода массового применения // Вестник МЭИ. 2000. - № 5. -С. 8-13.

30. Остриров В.Н., Уткин С.Ю. Сравнительный анализ схем силовых преобразователей для вентильно-индукторного привода массового применения // Приводная техника. 2000. - № 4. - С. 44-50.

31. Платан Электронные Компоненты №3. Библиотека технической документации. -М.: ЗАО «Платан компоненте», 2006. -63 с.

32. Под ред. Копылова И.П. Проектирование электрических машин. Москва. Высшая школа 2002

33. Патент № 2182743, МКИ7 Н02Р 6/18, Н02К 29/06. Способ управления вентильно-индукторным электроприводом и устройство для его осуществления / М.Г.Бычков (РФ). 4 с.

34. Патент № 2242837 РФ, МКИ Н02Р 9/36. Устройство для управления вентильно-индукторной машиной / М.Г.Бычков, Р.В.Фукалов (РФ). 4 с.

35. Попов В.И., Ахунов Т.А., Макаров JI.H. Современные асинхронные электрические машины: Новая Российская серия RA. М.: Изд-во «Знак», 1999, 256 с.

36. Разработка методики испытаний вентильно-индукторного электропривода агрегатов собственных нужд энергетических установок /Отчет по НИР // Руководитель работы Ильинский Н.Ф., М.: МЭИ, 2003.

37. Разработка и изготовление опытной партии электродвигателей нового поколения с новым принципом регулирования скорости вращения мощностью 30 кВт (Промежуточный 3) /Отчет по НИР г.р. № 01200215796 //Руководительработы Ильинский Н.Ф., М.: МЭИ, 2003.

38. Сарач Б.М., Паньшин А.С., Кисельникова А.В., Фукалов Р.В. Натурные испытания вентильно-индукторного электропривода насоса в центральном тепловом пункте // Вестник МЭИ. 2003. - № 3. - С. 50-55.

39. Семенчук В.А. Разработка высокоэффективных микроконтроллерных модульных систем управления вентильно-индукторными двигателями и базового комплекта программного обеспечения: Дисс. . канд. техн. наук. М., 1998. - 119 с.

40. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебн. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 224 с.

41. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. -М.: Энергия, 1966.

42. Уткин С.Ю. Разработка электронных коммутатороввентильно-индукторных электроприводов широкого применения: Дисс. . канд. техн. наук.-М., 2002.-214 с.

43. Фукалов Р.В. Разработка универсальной модульной бездатчиковой системы управления вентильно-индукторного электропривода: Дисс. . канд. техн. наук. М., 2005. - 158 с.

44. Фукалов Р.В. Система бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом / Тр. МЭИ (ТУ). Вып. 678. М.: Издательство МЭИ, 2002.

45. Фукалов Р.В. Система управления вентильно-индукторным электроприводом. // Тез докл. 8-ой Междунар. науч.-техн. конф. Студентов и аспирантов «радиоэлектроника, электротехника и энергетика», МЭИ,-28 февр.-01 марта 2000 г.-М.: МЭИ, т. 2, с. 101-102.

46. Фролов Л.Б. Измерение крутящего момента // Библиотека по автоматике. Выпуск 228. М.: Энергия, 1967. - 120 с.

47. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода: Учебн. для вузов. М.: Энергия, 1971.-431 с.

48. Шабаев В.А., Захаров А.В. Экспериментальное исследование двухфазных нереверсивных вентильно-индукторных двигателей // Электротехника.- 2003. № 2.- С. 44-47.

49. Электрический справочник: В 4 т. Т. 4. Использование электрической энергии / Под общ. Ред. Профессоров МЭИ В.Г.Герасимова и др. (гл. ред. А.И.Попов) 8-е изд., испр. И доп. М.: Издательство МЭИ, 2002.

50. Электропривод XXI века: Отчет / МЭИ; Руководитель работы Н.Ф. Ильинский. ГР01990008104, № 02.200.201979, - М., 2002. - 120 с.

51. Krishnan R. Switched Reluctance Motor Drives Modeling, Simulation, Analysis, Design, and Applications // CRC Press, 2001. 398 c.

52. Miller TJ.E. Switched Reluctance Motors and Their Control // Oxford : Magna Physics Publishing and Clarendon Press, 1993. 205 c.

53. Miller T.J.E. Electronic Control of Switched Reluctance Machines // Newnes, 2001.-272 c.

54. Visinka R. Бездатчиковое управление вентильно-индукторным двигателем с использованием устройства DSP6F80x фирмы Motorola Привод и управление, 2001, №6 (10).