автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка конструкции и обоснование параметров адаптивного линейного грейферного ковша

Введение и общая характеристика работы

1 Обзор исследований в области создания механизмов с ковшовыми 8 и челюстными захватами

1.1 Обзор и анализ существующих конструкций рабочих органов 8 подъёмно-транспортных, строительных и дорожных машин

1.2 Современное состояние исследования плоскорычажных 18 механизмов грузозахватных органов и манипуляторов

1.3 Выводы. Постановка задачи исследований

2 Изыскание и разработка рациональной конструкции адаптивного 26 линейного грейферного ковша

2.1 Технология работы адаптивного грейфера

2.2 Разработка структурной схемы адаптивного линейного грейфера

2.3 Кинематический синтез и анализ адаптивного линейного 33 грейферного ковша

2.3.1 Синтез механизма перемещения челюстей

2.3.2 Кинематический синтез механизма ориентации к технологической 37 поверхности

2.4 Оценка и корректировка результатов синтеза.

2.4.1 Механизм перемещения челюстей

2.4.2 Механизм ориентации ковша

2.5 Определение рациональных геометрических параметров 40 адаптивного линейного грейферного ковша

Выводы

3 Определение параметров адаптивного линейного грейферного 42 ковша

3.1 Кинематический анализ

3.2 Кинематический анализ механизма ковша

3.3 Определение и исследование кинематических параметров адаптивного линейного грейферного ковша

3.4 Силовой анализ механизма ковша

3.5 Определение усилий на основе использования деформации в 59 стержнях

3.6 Сравнение результатов расчета 60 Выводы

4 Исследование динамики линейного грейферного механизма

4.1 Решение прямой задачи динамики методом нелинейного 72 программирования

Выводы

4.2 Решение обратной задачи динамики

Выводы

Актуальность проблемы. Повышение технического уровня землеройных и погрузочно-разгрузочных машин обусловлено расширением функциональных возможностей их рабочих органов путем создания принципиально новых конструкций. Наиболее перспективным подходом в создании высокоэффективных рабочих органов и грузозахватных устройств экскаваторов и погрузочно-разгрузочных манипуляторов является использование механизмов высоких классов, обладающих повышенными технологическими возможностями.

Многие технологические процессы строительных, дорожных, погрузочно-разгрузочных работ выполняются на плоских поверхностях, по разному ориентированных в пространстве. К ним относятся рытье траншей и каналов, выполнение и выравнивание откосов и насыпей, подбор сыпучих и штучных материалов. При этом эффективный рабочий орган в общем случае должен сочетать функции технологического землеройного инструмента и транспортные функции удаления отработанного материала.

Эффективным рабочим органом указанных технологических процессов является линейный грейферный ковш с прямолинейным движением рабочих кромок, адаптирующийся ко всем возможным вариантам расположения технологических поверхностей и позволяющий выполнять либо обработку этих поверхностей, либо захват грузов с них.

В связи с изложенным разработка конструкции адаптивного линейного грейферного ковша на базе механизма высокого класса является актуальной задачей дорожно-строительного и транспортного машиностроения.

Разработке теории создания рабочих органов (РО) подъемно-транспортных, строительных и дорожных машин (ПТСДМ), посвящены труды Зеленина А.Н., Ю.А.Ветрова, Д.И.Федорова, Д.П.Волкова, И.А.Недорезова, В.Л.Баладинского, В.И.Баловнева, Л.А.Хмара, Р.А.Кабашева, Р.Н.Таукелева,

A.М.Муратова, И.Б.Челпанова, С.Н.Колпашникова, Ю.П.Боренштейна,

B.П.Изюмского, Л.И.Слуцкого и многих других. Практика накопила огромное количество различных конструкций РО.

С целью расширения функциональных возможностей РО были исследованы структурные, кинематические и динамические свойства схем механизмов высоких классов (МВК). В этой области известны исследования казахстанских ученых У.А.Джолдасбекова, Ж.Ж.Байгунчекова, М.М.Молдабекова, Г.У.Уалиева, К.С.Иванова, Е.Р.Рахимова, А.М.Муратова, Ж.К.Масанова, С.У.Джолдасбекова, Е.С.Темирбекова, У.Т.Абдрахимова, Т.Т.Каимова и многих др.

Настоящая работа посвящена разработке конструкции и обоснованию параметров адаптивного линейного грейферного ковша, выполненного на базе механизма высокого класса, адаптирующегося к возможным вариантам расположения плоской технологической поверхности.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с программами фундаментальных исследований «Механика Земли и подземных сооружений, теория плоских и пространственных механизмов и манипуляционных устройств высоких классов» (1994-1996 гг.), «Разработка теории плоских и пространственных механизмов высоких классов со многими степенями свободы» (1997-1999гг.), «Разработка методов анализа и синтеза параллельных манипуляторов с функционально независимыми приводами» (2000-2002гг.Ф.0176), «Разработка методов исследования динамики машин, манипуляции роботов и системы управления технологическими процессами» (2003-2005гг. Ф.0307) Института Механики и машиноведения Министерства Образования и науки РК (МОН РК) и «Научно-технические проблемы машиностроения и создание высокоэффективных машин и аппаратов» (№338), задание 03 «Новые высокоэффективные строительные и дорожные машины и оборудование».

Цель исследования; Разработка конструкции и обоснование параметров компактного механизма адаптивного линейного грейферного ковша на базе механизма высокого класса, обеспечивающего:

1. Перемещение кромок ковша по прямой линии, соответствующей плоской технологической поверхности при фиксированном положении траверсы.

2. Адаптацию ковша к возможным вариантам размещения плоской технологической поверхности в пространстве за счет изменения положения траверсы.

Задачи исследования: Указанная цель достигается путем решения следующих исследовательских задач:

- изыскание и разработка рациональной конструкции адаптивного линейного грейферного ковша,

- определение и исследование кинематических параметров адаптивного линейного грейферного ковша,

- динамическое исследование адаптивного линейного грейферного ковша.

Методы исследования: Методы теоретической и прикладной механики аппроксимационной кинематической геометрии конечно-удаленных положений твердого тела, динамического исследования не линейного программирования.

На защиту выносятся следующие положения:

-структурно-кинематический синтез прямолинейно направляющего механизма четвертого класса, обеспечивающего движения кромки ковша по плоскости;

-синтез рычажного механизма, обеспечивающего адаптацию ковша к произвольно-ориентированной технологической поверхности;

-кинематический и динамический анализ механизма перемещения кромки ковша.

Достоверность научных результатов обеспечивается корректным использованием основных положений и методов теоретической и прикладной механики, аппроксимационной кинематической геометрии конечно-удаленных положений твердого тела и оптимизации. Численные результаты синтеза и анализа конкретного грейферного механизма подтверждают работоспособность и эффективность разработанных методов структурно-кинематического синтеза и анализа линейного грейферного механизма и динамического исследования на основе нелинейного программирования.

Научная новизна: Выбрана и разработана рациональная конструкция малогабаритного механизма адаптивного линейного грейферного ковша на базе механизма четвертого класса путем использования кинематического синтеза.

Выполнен кинематический анализ адаптивного линейного грейферного ковша, и исследованы его кинематические параметры для обоснованного выбора его конструктивных параметров.

Выполнено динамическое исследование адаптивного линейного грейферного ковша для обоснованного выбора его конструктивных параметров.

Практическая ценность работы. Прикладные программы, созданные на основе разработанных методик и алгоритмов синтеза и анализа адаптивных линейных грейферных ковшов, обеспечивают выполнение на ЭВМ всех этапов синтеза и анализа ковшов по заданным технологическим требованиям. На основе разработанных прикладных программ синтезирован адаптивный линейный грейферный ковш для работы на плоской поверхности при возможном её размещении в пространстве.

Разработанную методику и комплекс прикладных программ синтеза и анализа адаптивных линейных грейферных механизмов рекомендуется использовать для кинематического проектирования линейных грейферов, а также при чтении спецкурсов и при курсовом и дипломном проектировании в вузах, в научно-исследовательских и проектно-конструкторских организациях при проектировании грузозахватных устройств и манипуляторов с линейным рабочим органом.

Личный вклад автора заключается в следующем:

- сформулированы основные технологические требования к выполнению адаптивным ковшом работы на наклонных плоских поверхностях и основные конструктивные требования к механизмам;

-выполнен структурно-кинематический синтез механизма ковша;

- выполнен кинематический и динамический анализ механизма перемещения кромки челюстей ковша;

-выполнены расчеты кинематических и динамических параметров механизмов ковша.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на семинарах по теории механизмов и машин Института механики и машиноведения имени академика У.А.Джолдасбекова МОН РК (1998-2004гг.), на 1-ой и 2-ой Международных научно-практических конференциях «Автомобильные дороги и транспортные машины. Проблемы и перспективы развития» (2002-2004 гг.).

Публикации: По результатам проведенных исследований опубликовано 10 научных работ, получено 2 предварительных патента Республики Казахстан.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, библиографического списка, включающего 98 наименований и приложения. Основной текст изложен на 104 страницах машинописного текста, поясняется рисунками и таблицами. Общий объем диссертации составляет 115 страниц.

Основные результаты и выводы

Разработаны основные технологические требования к конструкции работе адаптивного линейного грейферного ковша на произвольно ориентированных плоскостях. Грейферный ковш должен содержать механизм перемещения челюстей и механизм ориентации ковша к требуемым габаритными размерами по отношению к длине к обрабатываемой технологической поверхности.

Обрабатываемая технологическая поверхность должна представлять собой плоскость, заданной длины L, выполненную с заданной точностью 8, имеющую размеры, соответствующие мощности землеройной машины при максимальной загрузке ковша. Ориентация технологической поверхности должна предусматривать варианты в заданных пределах изменения угла (3 наклона поверхности к горизонту |3=±0. .45°

1. Разработана схемы адаптивного линейного грейферного ковша для работы на произвольно ориентированных плоскостях. Адаптивный линейный грейферный ковш включает прямолинейно-направляющий механизм перемещения кромки челюстей грейфера и механизм ориентации ковша к произвольно расположенной плоской поверхности, соответствующие заданным технологическим требованиям.

2. Выполнен кинематический синтез схемы адаптивного линейного грейферного ковша методом квадратического приближения и определены размеры всех звеньев механизма перемещения кромки челюстей и механизма ориентации ковша к плоской поверхности.

Механизм перемещения рабочей кромки челюсти представляет собой прямолинейно-направляющий механизм 4 класса с требуемой протяженностью и точностью прямолинейного рабочего участка траектории. Механизм ориентации ковша представляет собой четырехзвенный шарнирно-рычажной механизм, обеспечивающий возможность изменения ориентации технологической поверхности в заданных пределах.

3. Выполнен кинематический анализ механизма перемещения кромки челюстей и определены скорости и ускорения точек механизма, с целью последующего определения сил инерции для силового анализа.

4. Выполнен силовой анализ механизма грейферного ковша статистическим методом кинетостатики с последующим уточнением по методу использования деформаций звеньев. Определены усилия в стержнях и реакции в кинематических парах. Выполнен силовой анализ механизма грейферного ковша методом нелинейного программирования с заменой входного звена. Определены усилия в кинематических парах механизма.

5. Построена динамическая модель механической системы грейферного ковша с помощью уравнений Лагранжа второго рода матричным методом, позволяющая исследовать динамические свойства механизма ковша.

6. Выполнено динамическое исследование грейферного ковша и полученные значения параметров позволило найти достоверный результат.

Обоснована рациональная структурная схема механической системы грейферного ковша. Установлены динамические закономерности перемещения рабочего органа экскаватора с помощью решения обратной задачи динамики.

1. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. М., 1971.

2. Ветров Ю.А., Баладинский B.JI. Машины для специальных земляных работ. Киев-Вища школа. 1980-192 с.

3. Федоров В.И. Рабочие органы землеройных машин.- М.Машиностроение, 1977- 288 с.

4. Кабашев Р.А. Дорожные и строительные машины: абразивный износ рабочих органов землеройных машин. Алматы. «Ихтисат», 1997 -434 с.

5. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: «Машиностроение, 1981.-223 с.

6. Заднепровский Р.П. Результаты исследования снижения трения и прилипания влажных грунтов при разработке землеройными машинами. -Строительные и дорожные машины, 1973, № 5. С. 31-32.

7. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Интенсификация земляных работ в дорожном строительстве. -М.: Транспорт, 1983. 183 с.

8. Рейш А.К. Повышение производительности одноковшовых экскаваторов. -М.: Стройиздат, 1983. 167 с.

9. Руднев В.К. Копание грунтов землеройно-транспортными машинами активного действия. Харьков: Вища школа, 1974 - 144 с.

10. Хмара JI.A. Интенсификация рабочих процессов машин для земляных работ. Методические указания. Днепропетровск, 1989. 329 с.

11. Баловнев В.И., Петроченко В.В. Тенденция развития и оценка конструктивных решений строительных и дорожных машин. М.: ЦНИИТЭ-строймаш, 1973. 88 с.

12. Баловнев В.И., Раннев А.В. и др. Тенденции развития многоцелевого рабочего оборудования гидравлических экскаваторов. -Строительные и дорожные машины, 1983, № 1. С. 7-9.

13. Баловнев В.И., Хмара JI.A. и др. Многоцелевое рабочее оборудование манипуляторного типа. Ж. Промышленное строительство и инженерные сооружения. К.: 1985, № 4, С. 27-28.

14. Землеройные машины с многоцелевыми рабочими органами: Обзорная информация. Баловнев В.И., Кузин Э.Н.,Хмара JI.A. Серия 4, «Дорожные машины». М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1986. 49 с.

15. Хмара JI.A., Баловнев В.И. Шлейф рабочих органов многцелевого назначения для интенсификации работ в дорожном строительстве . -Днепропетровск.: Облполиграфиздат, 1985, 6 с.

16. Таубер Б.А. Грейферные механизмы. М.: Машиностроение, 1985. -270с.

17. Доронин В.И., Рачек К.М. Алгебраический синтез плоских направляющих механизмов, чертящая точка которых описывает несколько заданных траекторий.// Механика машин. Выпуск 51. М.: Наука, 1976. -С20.

18. Корендяев А.И., Саламандра Б.Л., Серков H.A., Столин Ю.В., Тывес Л.И. Развитие и внедрение методов анализа и синтеза механизмовпромышленных роботов // Робототехника: новый этап развития. М.: Наука, 1993.-С. 74-82.

19. Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы прочности и надежности машин. № 5, М.: Наука, 1993. С. 10-20.

20. Крайнев А.Ф. Разновидности механизмов параллельной структуры и возможности их применения в ГПС // Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. 1990 № 6. С. 60-73.

21. Хант К.Х.Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом //Конструирование и технология машиностроения.М.Мир. 1983, № 4. С. 201-210.

22. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.

23. Глазунов В.А. Принципы построения и анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1995, № 1. - С. 14-19.

24. Глазунов В.А., Колиоскор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. - 95 С.

25. Госселен С., Анжелес Д. Оптимальная кинематическая структура плоского параллельного манипулятора с тремя степенями свободы. //Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1988, № 4. С.337-347.

26. Госселен С., АнжелесД. Оптимальная кинематическая структура сферического параллельного манипулятора с тремя степенями свободы Современное машиностроение: Сер. Б. М.: Мир, 1990. № 4, - С. 162-168.

27. Монашко Н.Т., Щукин Б.М. Структурный и кинематический синтез манипуляторов с замкнутыми кинематическими цепями. Теория механизмов и машин. Респ. Междувед. Научн-техн. Сб.Харьковского университета, 1986. -вып. 40.-С. 129-136.

28. Коли Д., Ли С.Х., Цай К.И., Сандор Г.Н. Конфигурация манипулятора, имеющего вращательно-поступательные (ВП) приводы и решения для них прямой и обратной задачи кинематики. // Современное машиностроение. Сер. Б. М.: Мир, 1989, № 7. - С. 103-11.

29. Сутимото К. Анализ кинематики и динамики манипуляторов с параллельным расположением приводов методами моторной алгебры. Конструирование технология машиностроения. М.: Мир, 1988,№ 1.С 279286.

30. Мухамед Даффи. Непосредственное определение мгновенной кинематики роботов с параллельным расположением приводов. // Коструирование технология машиностроения. М.: Мир, 1985, № 2.-С 229-239.

31. Хант К.Х. Направления исследований в кинематике и геометрии механизмов. // Конструирование технология машиностроения.

32. М.: Мир,1983,№ 4.-С 201-210.

33. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике. Теоритична и прилежна механика: Доклады V Национального конгрессапотеоретической и прикладной механике. 23-25 сентября, 1985. София.Болгарская АН, 1985. Книга 1. - С. 276-284.

34. Джолдасбеков У. А., Байгунчеков Ж.Ж., Акимкулова К.Е. Сравнительный анализ манипуляторов с открытыми и замкнутыми цепями по затраченной мощности. // Вопросы теории механизмов и управления машинами.- Алма-Ата. Изд, КазГу, 1986. С. 33-38.

35. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории манипуляционных устройств высоких классов: Учебное пособие. Алма-Ата Изд. КазГу, 1989. 82 с.

36. Джолдасбеков У.А., Слуцкий Л.И., Ким А.В. Об одном методе управления манипулятором с кинематической избыточностью. // Проблемы управления промышленными роботами: Резюме докладов Международной конференции РОБКОН 2. - Варна, 1983 с. 16.

37. Иванов К.С. Теория синтеза механизмов на основе преобразования движений. Дисс. докт. тех. наук. Алма-Ата, 1986. - 507 с.

38. Молдабеков М.М. Аналитические методы анализа и синтеза, автоматизированное проектирование механизмов манипуляционных устройств высоких классов. Дисс. докт. техн. наук. -Алма-ата. 1990. 555 с.

39. Слуцкий Л.И. Проблемы и решения в современной робототехнике. Аналитический обзор. Алма-Ата., КазНИИНТИ, 1990. 35 с.

40. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1975. 160 с.

41. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизация роботов. -М.:Наука, 1991.-232 с.

42. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы.:Справочное пособие. М.: Наука, 1976. - 784 с.

43. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике.: Справочное пособие. М.: Наука, 1979. - т.1. - 495 е., т. 2 - 559 с.

44. Решетов Л.Н. Кривошипно-ползунные механизмы с регулированием радиуса кривошипа и фазового угла. // Анализ и синтез механизмов. М.,Машиностроение, 1969. -С. 210-215.

45. Еремеев Н.В. Кинематический метод изменения функций положения исполнительных механизмов устройств // Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1969ю - С. 216-226.

46. Еремеев Н.В. К синтезу плоских механизмов с изменяемым законом движения рабочего звена. Анализ и синтез механизмов.

47. М.Машиностроение, 1966. С. 242-252.

48. Еремеев Н.В. К теории регулируемых механизмов.- Механика машин. Вып. 52. - М.: Наука, 1977. - С. 136-143.

49. Фрейденштейн Ф., Маки Е.П. Выбор оптимальной структурной схемы двигателя внутреннего сгорания с изменяемым ходом поршня на основе структурного синтеза. — Конструирование и технология машиностроения. М.,Мир, 1983, том 105, № 2. С. 217-224.

50. Абдраимов С., Джуматаев М.С. Механизмы переменной структуры и их применение в технике ПII Proc. Int. Conf. "Spatial Mechanisms of High Classes (Theory and Practice)", Almaty, 4-6 Oct., 1994. Vol. 1, pp. 145-148.

51. Воробьев H.C. Механизмы с замкнутым энергетическим потоком. -Львов, Вища школа. 1983, 144 с.

52. Левитский Н.И. Приближенный синтез шарнирных механизмов с двумя степенями свободы // Труды ИМАШ АН СССР. Семинар по ТММ. -Вып. 83-84. М.: Изд. АН СССР, 1961. - том. 21 - С. 103-113.

53. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами. М.: Изд. АН СССР, 1950.

54. Кириллов В. Д., Левитский Н.И., Саркисян Ю.Л. Синтез двухподвижного генератора функции одного переменного методом квадратического приближения. М.: Машиноведение, 1975. № 4. - С. 46-50.

55. Левитский Н.И., Степанян К.Г. Синтез регулируемого пространственного четырехзвенного механизма // М.: Машиноведение. -1974.,№3.

56. Степанян К.Г. К синтезу пространственного кривошипно-коромыслового механизма с регулируемым ходом выходного звена. -М.:Машиноведение. 1977, № 4, - С. 66-67.

57. Саркисян Ю.Л., Егишян К.М. и др. Некоторые алгоритмы построения рычажных механизмов с регулируемыми кинематическими характеристиками. // Механика машин, Вып. 54. М.: Наука, 1978. С. 16-22.

58. Корян А.А., Егишян К.М. и др. Синтез и анализ пространственного шестизвенника с регулируемой продолжительностью выстоя выходного звена. Изв. ВУЗов, Сер. Машиностроение. 1989, № 3. С. 12-16.

59. Саркисян Ю.Л., Шагинян С.С., Шахпаронян С.Ш. Синтез двухподвижных механизмов приближенных генераторов семейства одномерных функций // Машиноведение. - 1985. № 5. - С. 55-64.

60. Шагинян С. С. Проектирование станков для обработки сложных поверхностей на основе синтеза двухподвижных механизмов. Теория и конструирование машин. Межвуз. тематич. сб. науч. тр. - Ереван. 1983 С.24-31.

61. Слуцкий Л.И. Ким А.В. Кинематическая избыточность в замкнутых механизмах манипуляционных роботов. // Проектирование и исследование механизмов. Алма-ата: Изд. КазГУ, 1990. С. 51-56.

62. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Журсенбаев Б.И. и др. Синтез механизма манипулятора для обдувки шлака. // Проектирование и исследование механизмов. Алма-ата: Изд. КазГУ, 1990. - С. 16-24.

63. Молдабеков М.М. Синтез механизмов высоких классов со многими степенями свободы. Препринт. Алма-Ата: Изд. АН Каз ССР, 1989. - 50 с.

64. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.:Наука, 1982.-34 с.

65. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. - 107 с.

66. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3-х кн. Под ред. Фролова К. Б., Воробьева Е.И. М.: Высшая школа, 1989.

67. Фу К.А., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника // Пер. с англ. М.: Мир, 1989.

68. Шахинпур М. Курс работотехники // Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

69. Сиринг В.П. Направление в конструировании роботов. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1983. № 1,1. С.146-147.

70. Журсенбаев Б.И., Ергалиев Д.С. и др. Кинематический анализ грейферного механизма. Сб. Науч. Тр. 1-ой Международной научно практич. Конф. «Автомобильные дороги и транспортные машины. Проблемы и перспективы развития». Алматы, 21-22 мая, 2002. С. 165-168.

71. Журсенбаев Б.И., Ергалиев Д.С. и др. Предварительный патент «Гидравлический грейфер» Каз. Инст. Патент. Эксперт. № 13889 от 05.11.2003.

72. Кабашев Р.А., Иванов К.С., Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д. «Гидравлический грейфер». Решение о выдаче предв. патента от 17.02 2004г. по заявке № 2002/0310.1 от 15.03.2002г

73. Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д., Журсенбаев Е.Б. Предварительный, патент «Гидравлический грейфер» .Каз. Инст. Патент. Эксперт. № 13790, 05. 11.2003г.

74. Кабашев Р.А., Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д., Журсенбаев Е.Б. Грейферный погрузчик-манипулятор. Научно-технический сборник «Новости науки Казахстана» выпуск 3, 2002г. С. 41-42.

75. Кабашев Р.А., Журсенбаев Б.И., , Кадержанова З.Д. Журсенбаев Е.Б. Грейфер гидравлический. Научно-технический сборник «Новости науки Казахстана» выпуск 3, 2002г.С. 43-44.

76. Кабашев Р.А., Журсенбаев Б.И., , Кадержанова З.Д. Журсенбаев Е.Б. Ковш грейферный гидравлический экскаватора ЭО-3122А. Научно-технический сборник «Новости науки Казахстана» выпуск 3,2002г.С. 45-46.

77. Уалиев Г.У., Иванов К.С., Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д. Кинетостатический анализ механизма IV класса Доклады HAH РК вып.З-2004. С. 73-77.

78. Иванов К.С., Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д. Кинетостатика грейферного захвата., Поиск, вып.3-2004г. С. 232-239.

79. Кадержанова З.Д. Силовой анализ грейферного захвата Сб. научн. тр. 2-ой Международной научно-практической конф. «Автомобильные дороги, транспортные машины: проблемы и перспективы развития», Алматы, 2004. С.259-261.

80. Иванов К.С., Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д., Ергалиев Д.С. Определение силовых параметров грузозахватных устройств. Информационный научно-технический журнал. Строительные материалы XXI век. Москва №5,2006 г, С 40-41 стр

81. Кадержанова З.Д., Ергалиев Д.С., Журсенбаев Б.И., Иванов К.С. «Определение кинематических параметров грузозахватного устройства» Строительные материалы XXI век. Москва №5, 2006 г, С 48-49 стр

82. Constantinov M.S., Patarinski S.P., Sotirov L.M., Markov L.G. Mechanitronics The Theory of Machines and Mechanisms // Proc. Of the 7-th World Congress. 17-22 September, 1987. Sevillf, Spain. -Vol. 3.-pp. 1453-1456.

83. Song S.M.< Vohnout V.J.,Waldron K.J. and Kinzel G.L. Computer -Aided Design of a Lag for an Energy Effisient Walking Machine. // Mechanisms andMachine Theory. -Vol. 19, № 1,1984. -pp. 17-24.

84. Waldron K.J. and Kinzel G.L. The Relation Between Actuator Geometry and Mechanical Efficiency in Robots. // Proc. 4 th CISM- IFFToMM Symposium onTheory and Practice of Manipulators. Poland 1981. - 366-374.

85. Smaili A.A. Robomechs: Anew Class of LinkageArms for Multi Task Applications.// Mechanisms and Machine Theory. - Vol. 30, № 2, Febraryl995. -pp. 169-176.

86. Song S.M., Lee J.K., Motion Stady of Two and Three - Dimension Panthograf Mechanisms. // Mechanisms and Machine Theory. - Vol. 22, № 4,1987.-pp.321-331.

87. Bajpai A., Roth B. Workspace and Mobility of a Closed-Loop Manipulator. // The Intemanional Jomal of Robotics Research. Vol. 5, № 2,1986. -pp.131-142.

88. Kokkinics Т., Millies P.A. A Harallel Robot Arm Regional Structure With Actuational Redudancy. // Mechanisms and Machine Theory. - Vol. 26, №6,1991. -pp.131-142.

89. Ficher E.F. Steward Platform Based Manipulators? General Theory and Practical Construction. // The Int. Journal of Robotics. - Vol. 5, №2. Summer, 1986.-pp. 157-182.

90. Smaili A.A., Sannah V. Robomech II: A Stack of Two 4 bar Mechanisms For Dual Function Task Applications. // Proc. Ninth World Congress ontheTMM, Politecnico di Milano, Itali, Aug. 29. Sept. 2, 1995, Vol. 3 - pp 17081712.

91. Hunt K.N. Structural Kinematics of Jn Parallel Actuated Robot -Arms. // Trans. ASME Journal ofMech., Transm and Autom in Design. - 1983. -Vol. 105,-pp. 705-712.

92. Taban V., Soni A.H. // Proc. 10 th Applied Mech. Conf., New Orleans, 1987.

93. Asada H. And Yousef- Toumi K. Analysis and Design of Direct Drive Arm with Five-bar-Link Parallel Drive Mechanisms/ ASME. Journal Dynamic Systems, Measurement and Control, 1984, Vol. 106, № 3. - pp. 224-230.

94. Avramov J., Michailov V., Galabov V. Computer Aided Design of Mechanisms Based on Some Mechatronics Ideas. // Proc. Int. Conf. "Spatial Mechanisms and Mechanisms of High Classes (Theory and Practice)", Almaty, 4-6 Oct., 1994.-Vol. 2, pp. 34-35.

95. Vucina D.,Freidenstein F. An Application of Graph Theory and Nonlinear Programming to the Kinematic Synthesis of Mechanisms/ Mechanism and Machine Theory, Vol. 26, № 6, 1991. - pp. 553-563.

96. Funabashi H. Adjustable Mechanisms with Variable Crank Lehgth. // The Theory of Machines and Mechanisms: Proc. Of the 7-th World Congress. 1722 September, 1987. Sevilla Spain. -Vol. 3.-pp. 65-68.

97. Gosselim C.M., Wang J/ Singularity Loci of Planar Parallel Manipulators // Proc. Nintch World Congress on the TMM, Politecnico di Milano, Italy, Aug.29 -Sept. 2, 1995, Vol. 3. pp 1982-1986.

98. Pavlov V., Taslakova D. Synthesis ofClossed Manipulation Mechanisms for Robots. // Proc. Ninth World Congress on the TMM, Politecnico di Milano,Italy, Aug. 29. Sept. 2,1995, Vol. 3 -pp. 1940-1944.

99. Comanescu A., Tempea Т., Comanescu D. Strutural Solutions for Mechanisms with Two and Three Mobilities Applied in Robotics. // Proc. Ninth World Congress on the TMM, Politecnico di Milano, Italy, Aug. 29. Sept. 2, 1995,Vol.3.-pp 1781-1785.

100. Raikov P.A., Sotirov Z.M. Minimum Length Optimization of multi Degree of Freedom Closed Loop Mechanisms. // Proc. Int. Conf. "Spatial Mechanisms and Mechanisms of High Classes (Theory and Practice)", Almaty, 4-6 Oct., 1994.-Vol. 2, pp. 107-112.

101. Krishnamoothy S., Kothadiya A.I. Intersecting Inflection Circles in Adjustable. // Mechanism and Machine Theory, 1987, Vol. 22, № 2. pp. 107-114.

102. Shoup Т.Е. The Design of an Adjustable Three Dimensional Slider Crank. Mechanism and Machine Theory, vol. 19, 1984. pp 107-114.

103. Sodhi R.S. Synthesis of Adjustable Mechanisms for Variable coupler Curves Having One and Two CUPS. // Proc. Ninth World Congress on the TMM, Politecnico di Milano, Italy, Aug. 29. Sept. 2, 1995, Vol. 1. -pp. 296-300.